JP2866294B2 - シール剤塗布装置、シール剤塗布方法、および画像形成装置のトナー容器 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業の利用分野】本発明は、電子写真複写機，ＬＢＰ
（レーザービームプリンター）等の画像形成装置に着脱
自在なトナー容器を組み立てる際に、該トナー容器を形
成する部材の接合面にシール剤を塗布するためのシール
剤塗布装置、シール剤塗布方法、および該シール剤塗布
方法を用いて得られる画像形成装置のトナー容器に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、電子写真複写機やＬＢＰ（レーザ
ービームプリンター）等の画像形成装置においては画像
形成のために必要なプロセス部分を一体的に枠体内に包
含し、この枠体を交換可能にすることにより、プロセス
部分の寿命等による取り替えの容易化、印字品位の安定
向上等を目的としたカートリッジが知られている。

【０００３】図９は従来のカートリッジの一例を示す断
面図、図１０は図９に示したカートリッジを上枠体と下
枠体に分離した状態を示す断面図である。

【０００４】図９に示すカートリッジ１は、画像形成装
置に対して着脱自在なトナー容器（以下、「トナーカー
トリッジ」という）であって、現像坦持体としての感光
ドラム２と、その周りに配設されるプロセス部分として
のクリーニング器３、現像器４および帯電器５がカート
リッジ枠体１ａ内に配設されている。

【０００５】クリーニング器３は、感光ドラム２から廃
トナー（廃現像剤）を除去するクリーニングブレード３
ａと、除去された廃トナーが外部に漏れ出すのを防止す
る掬いシート３ｂと、廃トナーを内部に貯える廃トナー
収容部３ｃとから構成されている。

【０００６】現像器４は、一定方向に回転し、外周部に
保持するトナー（現像剤）を感光ドラム２へ供給する現
像スリーブ４ａと、該現像スリーブ４ａ上のトナーの層
厚を規制する規制ブレード４ｂと、トナーを内部に貯
え、これを現像スリーブ４ａへ供給するトナー収容部４
ｃとから構成されている。

【０００７】ここで、トナー収容部４ｃおよび廃トナー
収容部３ｃは、図１０に示すように、上枠体Ａと下枠体
Ｂとをツメ５０およびネジ５１で結合することによりカ
ートリッジ１内に形成されるものである。トナー収容部
４ｃは、上枠体Ａと下枠体Ｂ、および規制ブレード４ｂ
を保持するブレードホルダー３０ａと上枠体Ａとが結合
することで形成され、上枠体Ａと下枠体Ｂとの結合部に
シール部材１４ｂが、規制ブレード４ｂを保持するブレ
ードホルダー３０ａと上枠体Ａとの結合部にシール部材
１４ａが設けられていることで結合部からのトナー漏れ
を防止する。また、廃トナー収容部３ｃは、上枠体Ａと
下枠体Ｂ、およびクリーニングブレード３ａを保持する
ブレードホルダー３０ｂと上枠体Ａとが結合することで
形成され、上枠体Ａと下枠体Ｂとの結合部にシール部材
１３ｂが、クリーニングブレード３ａを保持するブレー
ドホルダー３０ｂと上枠体Ａとの結合部にシール部材１
３ａが設けられていることで結合部からのトナー漏れを
防止する。

【０００８】上記のようなトナーカートリッジの、シー
ル部材１３ａ，１３ｂ，１４ａ，１４ｂとしては、上下
枠体のいづれかの結合面に両面テープで貼り付けられた
モルトプレーンが用いられていた。しかし、このような
シール部材を採用すると、トナーカートリッジを分解・
清掃をする時にモルトプレーンや両面テープを取り外す
事が困難であり、トナーカートリッジを再利用する工程
において不都合が生じてしまう。このため、モルトプレ
ーンと両面テープとによるシール部材に代えて、発泡ウ
レタンからなるシール剤を接合面に塗布して固化させた
ものにするという試みが考えられている。

【０００９】一方、カートリッジを形成する上下枠体の
いづれかの結合面上にシール剤を塗布する為の、従来の
シール剤塗布装置は、固定手段によりワークとしてのカ
ートリッジの上枠体または下枠体を、被塗布面となる接
合面を上方に向けた状態で固定し、シール剤を所定量で
吐出する吐出ノズルをロボットにより被塗布面に沿って
動かしてシール剤を塗布するように構成されている。ま
た、ノズルの移動を制御する制御装置は、与えられた目
標位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］まで、タイマーによって管理され
るあるサーボ周期（例えば５ｍｓ）ごとにＰX＝ｆ
（Ｘ，ｔ）、ＰY＝ｆ（Ｙ，ｔ）、ＰZ＝ｆ（Ｚ，ｔ）か
らなる制御関数によって指令位置のデータを求めなが
ら、ノズルの移動を順次リアルタイムで制御するもので
あった。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のシール剤塗布装置は、ワークを固定し、シール剤を
所定量で吐出するノズルをロボットによって被塗布面に
沿って移動させてシール剤を塗布する構成である為、次
のような問題点があった。

【００１１】（１）．シール剤を吐出する装置の重量が
３０ｋｇ程度の大型のものとなると、ロボットの可搬重
量も同じ程度要求される。このため、大型のロボットが
必要となる。

【００１２】（２）．吐出ノズルが移動することで、吐
出ノズル内のシール剤の液面が震動してしまう。このた
め、液面が安定せず吐出量が変化してしまう。

【００１３】（３）．吐出ノズルを移動させて曲線部を
塗布する時に、遠心力の影響により吐出液が外側に大き
くふれて目的の軌跡が描けない。

【００１４】また、ノズルを移動させるための制御装置
は、与えられた目標位置に基づいて、あるサーボ周期ご
とに指令位置を所定の制御関数によって求めながら、順
次ノズルを移動させるものである為、次のような問題点
もあった。

【００１５】（４）．目標位置までノズルの移動速度を
安定させるには、軌跡上の各指令位置データを高速に生
成する必要がある。このため、制御装置に高速の演算処
理能力が要求される。

【００１６】（５）．ある周期ごとの所定の制御関数に
よる演算処理が終了すると順次に指令位置を出力する構
成であるため、演算処理時間が変動すると、指令位置の
出力間隔が変動してしまう。このため、ノズルの移動速
度が安定せず、塗布量が不安定になる。例えば、直線部
と曲線部からなる一連の被塗布面を塗布する場合、曲線
部では演算時間が長くなるために指令位置の出力間隔が
長くなり、ノズルの移動速度が低下する。このため、曲
線部への塗布量が多くなり、軌跡が太くなってしまう。

【００１７】図１１は、図１０に示した上枠体Ａの結合
面にシール剤を塗布している様子を示している。

【００１８】従来のシール剤塗布装置では、図１１に示
すような複雑な塗布経路５３に沿ってノズル５２を移動
させる時、上記各問題点で述べた事から、曲線部である
接合面においては塗布経路からシール剤が外れることが
あり、上枠体Ａの被塗布面１０２ａ，１０２ｂからシー
ル剤が外れていると、下枠体Ｂ（図１０参照）と結合さ
せた時、そのシール剤が固体化してできたシール部材に
よるトナー漏れの防止が不十分となる。また、シール部
材の厚みは通常、上下枠体の結合後の所定の隙間よりも
厚くし、結合した時に押しつぶされて所定の隙間を完全
に埋めるように設定されるが、被塗布面である接合面に
塗布されたシール剤の塗布量が部分的にばらつくと、こ
の接合面でシール剤が固化してできたシール部材の厚み
もばらつき、上下枠体の結合後の所定の隙間よりも薄い
部分が生じるので、トナーが漏れることがある。

【００１９】本発明は、上記従来技術の各問題点に鑑み
てなされたものであって、画像形成装置のトナー容器を
形成する部材の接合面にシール剤を塗布する場合、目的
の軌跡に沿ってシール剤を一定した塗布量で塗布するこ
とが可能なシール剤塗布装置、シール剤塗布方法、およ
び画像形成装置のトナー容器を提供することを目的とし
ている。

【００２０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の、第１の発明は、画像形成装置のトナー容器を形成す
る部材の、少なくとも曲線部および傾斜部からなる、連
続した経路を形成している被塗布面にシール剤を塗布す
るシール剤塗布装置において、所定の位置に固定された
吐出ノズルと、前記吐出ノズルの先端方向に相対して設
けられる前記部材を保持する保持台と、前記保持台を３
次元方向に駆動する駆動手段と、前記部材とともに保持
台を傾かせるための反転手段と、前記部材が前記被塗布
面の経路に従って移動するように前記駆動手段を制御す
ると共に、前記反転手段による傾き量を前記被塗布面の
経路に応じて制御する制御装置とを備え、前記制御装置
は、前記駆動手段により前記保持台を駆動する際に、前
記被塗布面の傾斜部の傾き量に応じて前記反転手段によ
り前記部材の被塗布面が略水平になるように前記保持台
を傾かせることを特徴とする。

【００２１】

【００２２】上記各装置において、前記制御装置は、予
めオフラインで指令位置データを生成して記憶部に記憶
し、保持台の駆動時に前記指令位置データを取り出しな
がら前記駆動手段の移動制御を行うものや、前記部材の
被塗布面の軌跡経路を高速に演算処理しながら、該演算
結果を用いて前記駆動手段の移動制御を行うものであっ
てもよく、前記シール剤は、発泡ポリウレタンゴムを用
いている。

【００２３】また第２の発明は、画像形成装置のトナー
容器を形成する部材の、少なくとも曲線部および傾斜部
からなる、連続した経路を形成している被塗布面にシー
ル剤を塗布するシール剤塗布方法において、前記部材を
保持する段階と、所定の位置に固定された、シール剤を
吐出するノズルに、前記部材の被塗布面の所定の位置を
対向配置させる段階と、前記被塗布面の所定の位置から
前記被塗布面の経路に従って前記部材を移動させ、前記
被塗布面の傾斜部の傾き量に応じて前記被塗布面が略水
平になるように前記部材の姿勢を傾けて、前記ノズルよ
り前記シール剤を塗布する段階と、を有することを特徴
とする。

【００２４】この場合、前記反転手段により前記部材を
傾けるための傾き量のデータ、および前記被塗布面の経
路に従って前記部材を移動制御するための塗布位置デー
タを予め記憶部に記憶しておき、塗布するときに前記各
データを取り出して前記部材を移動制御する。

【００２５】上記の方法においても前記シール剤は、発
泡ポリウレタンゴムを用いている。

【００２６】さらに第３の発明は、少なくとも曲線部お
よび傾斜部からなる、連続した経路を形成している第一
の接合面を有する第一の部材と、該第一の接合面に接合
する第二の接合面を有する第二の部材とを、前記第一の
接合面または前記第二の接合面のいずれか一方にシール
剤を塗布した後に該シール剤が固化してできたシール部
材を介して組み合わせる、画像形成装置のトナー容器の
製造方法であって、前記シール剤を塗布する際には、前
記第一の部材または前記第二の部材のいずれかを保持
し、前記シール剤を吐出する固定されたノズルに、前記
保持した第一の部材または第二の部材の被塗布面となる
接合面の所定の位置を対向配置させ、前記保持した第一
の部材または第二の部材を、前記被塗布面の所定の位置
から前記被塗布面の経路に従って移動させ、前記被塗布
面の傾斜部の傾き量に応じて前記被塗布面が略水平にな
るように傾けて、前記ノズルより前記シール剤を塗布す
ることを特徴とする。

【００２７】そして、前記トナー容器が前記第一の部材
と前記第二の部材とを組み合せるための係合部を有する
場合、前記保持した第一の部材または第二の部材の、前
記係合部の近辺をシール剤の塗布開始地点とすることが
好ましい。上記の製造方法においても前記シール剤は発
泡ポリウレタンゴムである。

【００２８】

【作用】上記のとおりに構成された本発明では、固定し
た吐出ノズルに、部材の被塗布面の所定の位置を対向配
置させ、被塗布面へ吐出ノズルよりシール剤を吐出しな
がら駆動手段により部材をその被塗布面の経路に従って
移動させる。これにより、吐出ノズルが固定されている
ので吐出ノズルに震動などが伝わらず吐出量が安定す
る。

【００２９】また、駆動手段による部材の制御におい
て、制御装置は、予めオフラインで塗布経路の指令位置
データを生成して記憶し、部材の移動駆動の際に前記指
令位置データを取り出しながら部材の移動を制御する。
これにより、指令位置データを出力するための演算処理
速度に制限されないため、部材の移動速度が安定し、部
材の被塗布面への塗布量が安定する。

【００３０】さらに、部材の被塗布面が傾斜している場
合、反転手段により保持台とともに部材を傾かせ、吐出
時の部材の被塗布面を略水平にすることにより、塗布品
質が向上する。

【００３１】

【実施例】次に本発明の実施例について図面を参照して
説明する。

【００３２】図１は本発明のシール剤塗布装置の一実施
例の概略構成を示す正面図であり、図２は図１の要部拡
大図である。

【００３３】本実施例のシール剤塗布装置は、図１およ
び図２に示すように、任意の位置に設置された、駆動手
段としての三軸直交型ロボット１０４を備えている。こ
の三軸直交型ロボット１０４は、設置面に固定されたＸ
軸方向に延びるＸ軸アーム１１０と、Ｘ軸アーム１１０
にＸ軸方向に移動自在に支持され、かつ不図示のＸ軸駆
動手段によりＸ軸方向に往復移動され、Ｙ方向に延びる
Ｙ軸アーム１１１と、Ｙ軸アーム１１１にＹ軸方向に移
動自在に支持され、かつ不図示のＹ軸駆動手段によりＹ
軸方向に往復移動され、Ｚ軸方向に延びるＺ軸アーム１
１２とを備えている。

【００３４】Ｚ軸アーム１１２には、このＺ軸アーム１
１２にＺ軸方向に移動自在に支持され、不図示のＺ軸駆
動手段によりＺ軸方向に往復移動される反転手段として
の反転ユニット１０３が固定されている。反転ユニット
１０３は、図２に示すように、モーター等の不図示の駆
動手段により軸を中心にＡ方向に駆動される。さらに反
転ユニット１０３には、ワーク１０２を保持するワーク
保持台１０３ａが固定されており、ワーク保持台１０３
ａは、反転ユニット１０３の駆動により傾き、反転ユニ
ット１０３は、ワーク１０２の被塗布面１０２ａを略水
平に保持することが可能である。

【００３５】ワーク１０２の上方には、シール剤を吐出
するシール剤吐出装置１０１の吐出ノズル１０６が相対
して設けられており、シール剤吐出装置１０１は支持ア
ーム１０５によって固定されている。

【００３６】本実施例のシール剤塗布装置は、Ｉ／Ｏコ
ントローラーなどの制御装置（不図示）を備えており、
制御装置は、予め記憶されたプログラムの内容に従っ
て、シール剤吐出装置１０１、反転ユニット１０３およ
び三軸直交型ロボット１０４を制御する。

【００３７】次に、上記の構成のシール剤塗布装置を用
い、ワークとしての、図１１に示した上枠体Ａの接合面
にシール剤を塗布する場合について説明する。

【００３８】まずは、ワークがその被塗布面の経路に従
って移動するように、三軸直交型ロボットを制御する制
御システムについて述べる。

【００３９】図３は本発明の一実施例に備わる三軸直交
型ロボットを制御する制御システムを示すブロック図で
ある。

【００４０】図３において、３０１は命令の解析演算を
行う制御装置であるＣＰＵ、３０２はＣＰＵが実行する
命令が格納されたＲＯＭ、３０３はデータを格納してお
く記憶部であるＲＡＭ、３０４は時間を測定するための
タイマ−、３０８はデータをやりとりするためのバス、
３０５はモータを駆動するモータドライバー、３０６は
ロボットを動かすモータ、３０７はモータの位置を検出
するエンコーダである。Ｘ軸ユニット３１０は上記モー
タドライバー３０５、モータ３０６およびエンコーダ３
０７から構成されており、これと同様にＹ軸ユニット３
２０、Ｚ軸ユニット３３０も構成されている。

【００４１】ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２に記憶され
ている命令を順次に解釈して実行することによって各軸
ユニット３１０，３２０，３３０を制御し、ロボットを
動作させる。

【００４２】本実施例では、ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３
０２内の命令に基づき、図１１に示した上枠体Ａの塗布
経路に沿った指令位置データをオフラインで生成してＲ
ＡＭ３０３へ記憶し、動作時に前記指令位置データを取
り出しながら三軸直交型ロボットの駆動を制御している
指令位置データの生成は、例えば特開昭６４−４１９０
８号公報に記載されている方法等により行うことができ
る。ここでは、上記の方法等により生成される指令位置
データをオフラインで記憶部にどのように格納し、かつ
動作時にどのように取り出して移動制御を行うかとい
う、ＲＯＭ３０２に記憶されている命令について説明す
る。

【００４３】図４は、オフラインでの指令位置の記憶動
作を示すフローチャートである。この図に示すように、
まず、データ格納ポインタの初期化を行う（ステップＳ
１）。次に、現在の指令位置データを計算する（ステッ
プＳ２）。そして、ステップＳ２で求めた指令位置デー
タをデータ格納ポインタの示すアドレスに記憶させる
（ステップＳ３）。ここで、記憶されるデータの例を図
５に示す。

【００４４】次いで、次回のデータ記憶のためにデータ
格納ポインタを１つ増加させておく（ステップＳ４）。
次に、一連の軌跡の計算が全て終了したかを判定する
（ステップＳ５）。ここで軌跡の計算が全て終了してい
ないと判定された時にはステップＳ２に戻って上記の動
作を繰り返す。軌跡の計画が全て終了していると判定さ
れた時にはオフラインでの指令位置記憶動作を終了す
る。

【００４５】次に、駆動時のデータ取り出し動作を図６
に基づいて説明する。図６は、駆動時のデータ取り出し
動作を示すフローチャートである。

【００４６】まず、データ格納ポインタの初期化を行う
（ステップＳ１１）。次に、データ格納ポインタの示す
アドレスより事前に計算されて記憶されていた指令位置
データを取り出す（ステップＳ１２）。次に、取り出し
たデータを現在の指令位置データとして位置制御を行う
（ステップＳ１３）。そして、次のデータを示すように
データ格納ポインタを一つ増加させる（ステップＳ１
４）。そして、記憶されている一連の軌跡のデータを全
て取り出したかを判定する（ステップＳ１５）。ここで
軌跡のデータを全て取り出し終っていないと判定された
時にはステップＳ１２に戻って上記の動作を繰り返す。
軌跡のデータの取り出しが全て終っていると判定された
場合には駆動時のデータ取り出し動作を終了する。

【００４７】本実施例では、図１１に示したような２箇
所の連続した被塗布面を反転ユニットを動作させて塗布
するために、上記データ格納エリアを２つ用意して切り
換える。このためには、データ格納ポインタを（エリア
番号，ポインタ番号）のような二次元の配列でアクセス
できるようにしている。このような方法を採れば、複数
の軌跡を選択して動作させることが可能となる。

【００４８】さらに具体的に、上述したＲＯＭ３０２に
記憶されている命令に基づいた三軸直交型ロボットの移
動制御について述べる。図７は本発明の一実施例に備わ
る三軸直交型ロボットの目標位置テーブルを示す図であ
る。

【００４９】三軸直交型ロボットの現在の位置座標
［Ｘ，Ｙ，Ｚ］（パルス）が例えば［０，０，０］であ
り、目標位置座標が［１００，２００，３００］である
とすると、ＣＰＵ３０１は必要となる指令位置データを
タイマー３０４で設定された一定周期おきに、ＰX＝ｆ
（１００，ｔ）、ＰY＝ｆ（２００，ｔ）、ＰZ＝ｆ（３
００，ｔ）となる関数によって計算する。求めた指令位
置のデータは、図７に示すようなテーブルに、三軸直交
型ロボットの移動開始時より時間ｔを引き数とした各軸
アームごとのデータとして展開される。そして、順次ｔ
を変化させながら指令位置が目標位置と同じになるまで
演算を行い、目標位置までの移動軌跡の指令位置データ
をテーブル上に全て展開してＲＡＭ３０３内部に記憶し
ておく。

【００５０】そして、テーブル上に展開された指令位置
データに基づく動作において、Ｘ軸ユニット３１０につ
いて説明すると、ＣＰＵ３０１はタイマー３０４で指示
される一定周期ごとにＲＡＭ３０３内部に展開されてい
る指令位置データを読み出し、モータドライバー３０５
にセットする。モータドライバー３０５はセットされた
指令位置データに従ってモータ３０６を駆動し、モータ
３０６によって三軸直交型ロボット１０４のＸ軸アーム
１１０が駆動される。同様にＹ軸ユニット３２０によっ
て三軸直交型ロボット１０４のＹ軸アーム１１１、Ｚ軸
ユニット３３０によって三軸直交型ロボット１０４のＺ
軸アーム１１２が駆動される。ここでＲＡＭ３０３内部
に展開されている指令位置データの終りまでデータの読
み出しが終了すると（ｔ＝ｎ）、三軸直交型ロボット１
０４の動作は停止する。

【００５１】本実施例における制御装置は、予めオフラ
インで指令位置データを演算して記憶し、動作時には指
令位置データを取り出しながら駆動手段を駆動するもの
であるが、本発明はこれに限らず、制御装置として、駆
動時間を遅延させない高速のＣＰＵを用い、オンライン
で演算しながら駆動手段を駆動させるものでもよい。

【００５２】また、本発明のシール剤塗布装置に備わる
反転手段としての反転ユニット１０３（図１、図２参
照）の傾き量は、次の手順で制御される。

【００５３】すなわち、制御装置（不図示）は、装置利
用者によって入力されるワークの形状を示すポイントデ
ータ（位置座標）を予めＲＡＭに記憶しておき、ワーク
を移動駆動する際に現在値と目標値の各ポイントデータ
（位置座標）からワークの被塗布面の傾き量を演算し、
ワークを移動駆動する際、前記傾き量に応じてワークの
被塗布面が略水平になるように反転ユニット１０３を制
御する。

【００５４】次に、図１および図２に示したワーク１０
２を図１１に示した上枠体Ａとし、本実施例のシール剤
塗布装置による上枠体Ａの接合面へのシール剤の塗布動
作を、図１、図２および図１１を参照して説明する。

【００５５】本装置の利用者は、図１１に示した上枠体
Ａをその被塗布面とする接合面を上方に向けた状態で、
ワーク保持台１０３ａに保持する。その後、本装置を作
動させる。

【００５６】制御装置は、三軸直交型ロボット１０４に
より上枠体Ａを移動させ、上枠体Ａの塗布開始地点
（ア）をシール剤吐出装置１０１の吐出ノズル１０６の
下方に位置させる。そして、現在値と目標値の各ポイン
トデータ（位置座標）からワークの被塗布面の傾き量を
演算し、前記傾き量に応じてワークの被塗布面が略水平
になるように反転ユニット１０３を制御する。すなわ
ち、ワークとしての、図１１に示した上枠体Ａでは、塗
布開始地点（ア）から最初の塗布経路が傾斜しているの
で、この傾斜部の傾き量に基づいて反転ユニット１０３
が駆動され、上枠体Ａの被塗布面１０２ａが概ね水平に
なる角度で位置決めされる。

【００５７】次いで、予め記憶されている指令位置デー
タに基づき、三軸直交型ロボット１０４によって上枠体
Ａを移動駆動させるとともに、シール剤吐出装置１０１
により所定の吐出量でシール剤の吐出を開始する。被塗
布面１０２Ａでの注入経路は（ア）から始まって矢印の
通りに進み、元の（ア）で重なることで閉ループの経路
を形成する。これにより、シール剤吐出装置１０１によ
り吐出されたシール剤がワーク１０２の被塗布面１０２
ａ上に塗布される。

【００５８】一方、上枠体Ａの被塗布面１０２ｂにおい
ても上記と同様の動作で反転ユニット１０３および三軸
直交型ロボット１０４を制御してシール剤を塗布した
（図１１参照）。この被塗布面１０２ｂでの塗布経路
は、トナー容器の開閉係合部である２つのツメ５０の近
辺を、好ましくは２つのツメ５０の中央部を塗布開始地
点（イ）とし、（イ）から始まって進み、また元の
（イ）で重なることで閉ループの経路を形成している。
このようにツメ２０の近辺に塗布開始地点を設けたの
は、重なり部（イ）でシール剤が固化し、これによりシ
ール部材の肉厚が多少盛り上がっても、下枠体Ｂ（図１
０参照）と組み合せたとき、ツメ５０の係合によってシ
ール部材の盛り上りが十分に押し付けられ、盛り上り部
によって生じる恐れのある隙間がなくなるからである。

【００５９】ところで本実施例では、シール剤吐出装置
１０１によりシール剤を、図１１に示した上枠体Ａの接
合面に吐出することを示したが、このシール剤は、二液
性型反応液体を混合して得られたものにした。そこで、
図８を参照し、吐出ノズル１０６よりシール剤を吐出す
るシール剤吐出装置１０１のシステムについて具体的に
述べる。

【００６０】図８は、シール剤吐出装置１０１の吐出シ
ステムを説明するための模式図である。

【００６１】図８において、Ａ液、Ｂ液がそれぞれ収納
されたタンクＡ６０、タンクＢ６１より二液反応に最適
な混合比になるように、精密定量ポンプ６２，６３によ
ってＡ液、Ｂ液が混合攪拌部６４にそれぞれ送られる。
混合攪拌部６４では、Ａ液とＢ液が均一に混ざるように
モーターによる強制攪拌を行う。これら二液が反応して
固化し、弾性を有するエラストマーとなるには早くとも
３０秒程度はかかるので、反応の途中段階で液状エラス
トマーとして吐出部６５の吐出ノズル１０６より吐出さ
れる。なお、Ａ液、Ｂ液の定量ポンプ６２、６３による
二液混合比率の計量、及び混合攪拌速度は、Ｉ／Ｏコン
トローラーなどの制御装置（不図示）に予めプログラム
された内容に従って最適条件に制御される。本実施例で
は、固化した弾性エラストマー（シール部材）を発泡ポ
リウレタンとし、Ａ液としてポリオールが、Ｂ液として
イソシアネートが用いられ、Ａ液とＢ液の混合比率１
０：２〜３、発泡倍率２〜５倍とした。しかし、本発明
はこれに限らず、シール部材を発泡シリコーンとしても
よい。

【００６２】上述したように本実施例では、吐出ノズル
を固定し、吐出ノズルよりシール剤を吐出させながら、
被塗布面の経路に沿って部材を、予め演算して格納して
おいた軌跡経路の位置データを順次に取り出しながら移
動制御したので、目的の塗布経路の通りにシール剤を安
定して塗布することが可能になった。

【００６３】このため、図１１に示したような複雑な塗
布経路にシール剤を塗布する場合、従来のように曲線部
である接合面において塗布経路からシール剤が外れるこ
となく、トナー容器を形成する枠体同士を結合させたと
き、シール剤が固化してできたシール部材によってトナ
ー漏れを防止することができる。また、被塗布面の塗布
量が全体的に均一となるので、シール剤が固化してでき
たシール部材の厚みも均一になり、トナー容器を形成す
る上下枠体の結合後の所定の隙間よりも薄い部分が生じ
てトナーが漏れるという心配がなくなる。これにより、
トナー漏れの心配のないトナー容器を得ることができ
る。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、シール剤
吐出装置の吐出ノズルを固定し、被塗布部材を動かす構
成としたことによって、ロボットの小型化が図れ、また
シール剤吐出装置内のシール剤の液面が一定に保たれる
ため安定した吐出が実現でき、塗布品質が向上する。

【００６５】また、駆動手段による部材の移動制御にお
いて、予めオフラインで指令位置データを生成して記憶
しておき、動作時にその指令位置データを取り出しなが
ら制御を行うので、制御装置の処理能力が低速でも被塗
布面に対するノズルの移動速度が安定するため高品質の
塗布ができる。

【００６６】さらに、被塗布部材を回転軸に対して、あ
る角度で傾くことができる構成であるので、被塗布面を
概ね水平に保つことが可能となり、塗布品質が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のシール剤塗布装置の一実施例の概略構
成を示す正面図である。

【図２】図１の要部拡大図である。

【図３】本発明の一実施例の三軸直交型ロボットを制御
する制御システムを示すブロック図である。

【図４】オフラインでの指令位置の記憶動作を示すフロ
ーチャートである。

【図５】記憶されるデータの例を示した図である。

【図６】駆動時のデータ取り出し動作を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明の一実施例に備わる三軸直交型ロボット
の目標位置テーブルを示す図である。

【図８】シール剤吐出装置の吐出システムを説明するた
めの模式図である。

【図９】従来のカートリッジの一例を示す断面図であ
る。

【図１０】図９に示したカートリッジを上枠体と下枠体
に分離した状態を示す断面図である。

【図１１】図１０に示した上枠体Ａの結合面にシール剤
を塗布している様子を示している。

【符号の説明】

６０ タンクＡ ６１ タンクＢ ６２，６３ 定量ポンプ ６４ 混合攪拌部 ６５ 吐出部 １０１ シール剤吐出装置 １０２ ワーク １０２ａ 被塗布面 １０３ 反転ユニット １０３ａ ワーク保持台 １０４ 三軸直交型ロボット １０５ 支持アーム １０６ 吐出ノズル １１０ Ｘ軸アーム １１１ Ｙ軸アーム １１２ Ｚ軸アーム ３０１ ＣＰＵ ３０２ ＲＯＭ ３０３ ＲＡＭ ３０４ タイマ− ３０５ モ−タドライバ− ３０６ モ−タ ３０７ エンコ−ダ ３０８ バス ３１０ Ｘ軸ユニット ３２０ Ｙ軸ユニット ３３０ Ｚ軸ユニット

Claims (11)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画像形成装置のトナー容器を形成する部
   材の、少なくとも曲線部および傾斜部からなる、連続し
   た経路を形成している被塗布面にシール剤を塗布するシ
   ール剤塗布装置において、 所定の位置に固定された吐出ノズルと、 前記吐出ノズルの先端方向に相対して設けられる前記部
   材を保持する保持台と、 前記保持台を３次元方向に駆動する駆動手段と、 前記部材とともに保持台を傾かせるための反転手段と、 前記部材が前記被塗布面の経路に従って移動するように
   前記駆動手段を制御すると共に、前記反転手段による傾
   き量を前記被塗布面の経路に応じて制御する制御装置と
   を備え、 前記制御装置は、前記駆動手段により前記保持台を駆動
   する際に、前記被塗布面の傾斜部の傾き量に応じて前記
   反転手段により前記部材の被塗布面が略水平になるよう
   に前記保持台を傾かせることを特徴とするシール剤塗布
   装置。
2. 【請求項２】 前記制御装置は、予めオフラインで指令
   位置データを生成して記憶部に記憶し、保持台の駆動時
   に前記指令位置データを取り出しながら前記駆動手段の
   移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のシー
   ル剤塗布装置。
3. 【請求項３】 前記制御装置は、前記部材の被塗布面の
   軌跡経路を高速に演算処理しながら、該演算結果を用い
   て前記駆動手段の移動制御を行うことを特徴とする請求
   項１に記載のシール剤塗布装置。
4. 【請求項４】 前記シール剤は、発泡ポリウレタンゴム
   であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項
   に記載のシール剤塗布装置。
5. 【請求項５】 画像形成装置のトナー容器を形成する部
   材の、少なくとも曲線部および傾斜部からなる、連続し
   た経路を形成している被塗布面にシール剤を塗布するシ
   ール剤塗布方法において、 前記部材を保持する段階と、 所定の位置に固定された、シール剤を吐出するノズル
   に、前記部材の被塗布面の所定の位置を対向配置させる
   段階と、 前記被塗布面の所定の位置から前記被塗布面の経路に従
   って前記部材を移動させ、前記被塗布面の傾斜部の傾き
   量に応じて前記被塗布面が略水平になるように前記部材
   の姿勢を傾けて、前記ノズルより前記シール剤を塗布す
   る段階と、 を有することを特徴とするシール剤塗布方法。
6. 【請求項６】 前記部材を傾けるための傾き量のデー
   タ、および前記被塗布面の経路に従って前記部材を移動
   制御するための塗布位置データを予め記憶しておき、塗
   布するときに前記各データを取り出して前記部材を移動
   制御することを特徴とする請求項５に記載のシール剤塗
   布方法。
7. 【請求項７】 前記シール剤は、発泡ポリウレタンゴム
   であることを特徴とする請求項５又は６に記載のシール
   剤塗布方法。
8. 【請求項８】 少なくとも曲線部および傾斜部からな
   る、連続した経路を形成している第一の接合面を有する
   第一の部材と、該第一の接合面に接合する第二の接合面
   を有する第二の部材とを、前記第一の接合面または前記
   第二の接合面のいずれか一方にシール剤を塗布した後に
   該シール剤が固化してできたシール部材を介して組み合
   わせる、画像形成装置のトナー容器の製造方法であっ
   て、 前記シール剤を塗布する際には、 前記第一の部材または前記第二の部材のいずれかを保持
   し、 前記シール剤を吐出する固定されたノズルに、前記保持
   した第一の部材または第二の部材の被塗布面となる接合
   面の所定の位置を対向配置させ、 前記保持した第一の部材または第二の部材を、前記被塗
   布面の所定の位置から前記被塗布面の経路に従って移動
   させ、前記被塗布面の傾斜部の傾き量に応じて前記被塗
   布面が略水平になるように傾けて、前記ノズルより前記
   シール剤を塗布することを特徴とする画像形成装置のト
   ナー容器の製造方法。
9. 【請求項９】 前記保持した第一の部材または第二の部
   材を傾けるための傾き量のデータ、および前記被塗布面
   の経路に従って前記保持した第一の部材または第二の部
   材を移動制御するための塗布位置データを予め記憶して
   おき、塗布するときに前記各データを取り出して前記保
   持した第一の部材または第二の部材を移動制御すること
   を特徴とする請求項８に記載の画像形成装置のトナー容
   器の製造方法。
10. 【請求項１０】 前記トナー容器が前記第一の部材と前
    記第二の部材とを組み合せるための係合部を有する場
    合、前記保持した第一の部材または第二の部材の、前記
    係合部の近辺をシール剤の塗布開始地点としたことを特
    徴とする請求項８又は９に記載の画像成形装置のトナー
    容器の製造方法。
11. 【請求項１１】 前記シール剤は、発泡ポリウレタンゴ
    ムであることを特徴とする請求項８から１０のいずれか
    １項に記載の画像成形装置のトナー容器の製造方法。