JP2864745B2 - Failure detection device for brake operation amount sensor - Google Patents
Failure detection device for brake operation amount sensorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は電気制御式ブレーキ装置
におけるブレーキ操作量センサのフェールを検出する装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for detecting a failure of a brake operation amount sensor in an electrically controlled brake device.
It is related to the location .
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動車を減速，停止させるためのブレー
キ装置としては、従来、ブレーキペダル等のブレーキ操
作部材の操作によりマスタシリンダに液圧を発生させ、
その液圧でホイールシリンダを作動させて、摩擦部材を
回転体に押し付ける液圧式ブレーキ装置が用いられてい
る。しかし、近年、ブレーキ操作部材の操作力を電気的
に検出し、その検出結果に見合った大きさのブレーキ力
を発生させる電気制御式のブレーキが提案されている。
例えば、特開昭６３−２４２７６４には、ブレーキパッ
ドのブレーキディスクへの押圧を油圧に代えて電気的に
行う装置が記載されている。この電気制御式ブレーキ装
置は、（ａ）駆動方向の変更によりブレーキパッドをブ
レーキディスクに対して接触，離間させる電動手段と、
（ｂ）この電動手段の駆動方向の切換えを行う切換手段
と、（ｃ）ブレーキペダルの踏力を検出する検出手段
と、（ｄ）ブレーキパッドに生ずるブレーキ反力を検出
する検出手段と、（ｅ）検出したブレーキペダル踏力と
ブレーキ反力とを比較して前記電動手段の駆動方向を決
定し前記切換手段を切換えるコントローラとを備えてい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, as a brake device for decelerating and stopping an automobile, a hydraulic pressure is generated in a master cylinder by operating a brake operating member such as a brake pedal.
A hydraulic brake device that operates a wheel cylinder with the hydraulic pressure and presses a friction member against a rotating body is used. However, in recent years, an electrically controlled brake that electrically detects an operation force of a brake operation member and generates a brake force having a magnitude corresponding to the detection result has been proposed.
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-242768 describes a device that electrically presses a brake pad against a brake disk instead of hydraulic pressure. The electric control type brake device comprises: (a) an electric means for bringing a brake pad into contact with and away from a brake disc by changing a driving direction;
(B) switching means for switching the driving direction of the electric means, (c) detecting means for detecting a depression force of a brake pedal, (d) detecting means for detecting a brake reaction force generated on a brake pad, and (e). A) a controller for comparing the detected brake pedal depression force with the brake reaction force to determine a driving direction of the electric means and to switch the switching means.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記公報には、ブレー
キ操作部材としてのブレーキペダルの操作力を電気的に
検出するセンサが記載されているが、センサのフェール
の検出については何も記載されていない。しかし、電気
制御式ブレーキ装置が実際に使用されるようになると、
操作力，ストローク等のブレーキ操作量を検出するセン
サのフェールの検出は重要な問題となる。この事情は、
摩擦部材の回転体への押圧が液圧で行われ、その液圧の
制御が操作量の電気的な検出に基づいて行われる電気制
御式ブレーキ装置においても変わらない。The above publication discloses a sensor for electrically detecting the operation force of a brake pedal as a brake operation member. However, there is no description about the detection of a failure of the sensor. Absent. However, when the electronically controlled braking system was actually used,
Detection of a failure of a sensor that detects a brake operation amount such as an operation force and a stroke is an important problem. This situation is
The same applies to an electrically controlled brake device in which the friction member is pressed against the rotating body by hydraulic pressure, and the control of the hydraulic pressure is performed based on the electrical detection of the operation amount.
【０００４】本発明は以上の事情を背景として、ブレー
キ操作部材の操作量を検出する操作量センサのフェール
を検出する装置を得ることを課題として為されたもので
ある。The present invention has been made in view of the above circumstances as an object to provide a device for detecting a failure of an operation amount sensor for detecting an operation amount of a brake operation member.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は、ブレー
キ操作量センサのフェール検出装置を、ブレーキ操作
部材が原位置から予め設定された小ストローク以上操作
された状態では操作信号を発し、小ストローク以上操作
されていない状態では非操作信号を発するブレーキスイ
ッチと、そのブレーキスイッチが、操作信号を発する
状態から非操作信号を発する状態に移行してから第１設
定時間以上経過後であって、かつ、非操作信号を発する
状態から操作信号を発する状態に移行するより第２設定
時間以上前の期間に、前記ブレーキ操作量センサの出力
値が設定範囲外の大きさである場合に、ブレーキ操作量
センサフェールの情報を作成するフェール情報作成手段
とを含むものとすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION The gist of the present invention is to provide a brake.
Brake operation of the fail detection device of the key operation amount sensor
The member is operated from the original position over a preset small stroke.
In this state, an operation signal is issued and operation is performed for a short stroke or more.
The brake switch that issues a non-operation signal when not
Switches and their brake switches emit operating signals
After the transition from the state to the state where the non-operation signal is
After a lapse of a fixed time or more, and issue a non-operation signal
The second setting rather than shifting from the state to the state that issues an operation signal
The output of the brake operation amount sensor
If the value is out of the setting range, the brake operation amount
Fail information creation means for creating sensor failure information
And to include .
【０００６】[0006]
【作用】上記「ブレーキスイッチが、操作信号を発する
状態から非操作信号を発する状態に移行してから第１設
定時間以上経過後であって、かつ、非操作信号を発する
状態から操作信号を発する状態に移行するより第２設定
時間以上前の期間」は、ブレーキ操作部材が操作されて
おらず、原位置にあることが確実である期間である。ブ
レーキスイッチは、ブレーキ操作部材が原位置から操作
された状態にあることを検出するために設けられるもの
であり、ブレーキ操作部材が原位置から小ストローク以
上操作された状態では操作信号を発し、小ストローク以
上操作されていない状態では非操作信号を発するものと
される。したがって、ブレーキスイッチが非操作信号を
発している期間の殆どは、ブレーキ操作部材が操作され
ておらず、原位置にある期間であるが、ブレーキ操作部
材が原位置へ戻される解除操作の末期と、原位置からブ
レーキ作用位置に向かって操作される制動操作の初期と
には、ブレーキスイッチが非操作信号を発しているにも
かかわらず、ブレーキ操作部材が操作されているという
事態が発生する。これら解除操作の末期と制動操作の初
期とのいずれかにおいて、ブレーキ操作量センサの出力
値が設定範囲外の大きさであるか否かの判定が行われれ
ば、ブレーキ操作量センサはフェールしていないにもか
かわらず、フェールしているとの誤判定が行われてしま
う。そこで、本発明においては、ブレーキスイッチが非
操作信号を発している期間から、ブレーキ操作部材の解
除操作の末期と制動操作の初期との両期間を除いた期間
に、ブレーキ操作量センサのフェール判定が行われるよ
うにしたのである。 ブレーキ操作部材の非操作時におけ
るブレーキ操作量センサの出力値には、温度等の環境条
件の相違やセンサ自体の特性の経時変化等により多少の
変動が生じる。上記設定範囲はこの変動の範囲を考慮し
て設定され、ブレーキ操作量センサの出力値が設定範囲
内であれば正常であるとされ、設定範囲外である場合に
はフェールであるとされる。 [Function] The brake switch emits an operation signal.
After the transition from the state to the state where the non-operation signal is
After a lapse of a fixed time or more, and issue a non-operation signal
The second setting rather than shifting from the state to the state that issues an operation signal
In the period of more than hours ago, the brake
It is a period during which it is certain that the person is in the original position. B
The rake switch operates the brake operating member from the original position
Provided to detect the state of
When the brake operating member is
In the state of the upper operation, an operation signal is issued,
When no operation is performed, a non-operation signal is issued.
Is done. Therefore, the brake switch generates a non-operation signal.
During most of the firing period, the brake operating members are operated.
Not in the original position, but the brake operation
At the end of the release operation where the material is returned to its original position,
The initial stage of the braking operation that is operated toward the rake action position
In some cases, the brake switch issues a non-operation signal
Regardless, the brake operating member is being operated
Things happen. At the end of these release operations and at the beginning of the braking operation
Output of the brake operation amount sensor
A determination is made as to whether the value is out of the setting range.
If the brake operation amount sensor has not failed,
Nevertheless, a false determination was made that a failure has occurred.
U. Therefore, in the present invention, the brake switch
Release the brake operating member from the period when the operation signal is being issued.
Period excluding both the last period of the removing operation and the initial period of the braking operation
Then, the failure determination of the brake operation amount sensor is performed.
I was killed. Used when the brake operating member is not operated
The output value of the brake operation amount sensor includes environmental conditions such as temperature.
May vary slightly due to differences in
Fluctuations occur. The above setting range takes this fluctuation range into consideration.
And the output value of the brake operation amount sensor
If the value is within the range, it is considered normal.
Is considered a failure.
【０００７】[0007]
【発明の効果】本発明のブレーキ操作量センサのフェー
ル検出装置によれば、ブレーキランプを点灯させる等の
目的で、従来から設けられていたブレーキスイッチを利
用して、ブレーキ操作量センサのフェールを簡単にかつ
確実に検出することができる。According to the fail detecting device of the brake operation amount sensor of the present invention, it is possible to light the brake lamp or the like.
For the purpose, use the conventionally provided brake switch.
To easily and easily fail the brake operation sensor.
It can be detected reliably .
【０００８】[0008]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１において、ブレーキ操作部材としての
ブレーキペダル１０がマスタシリンダ１２に接続されて
おり、マスタシリンダ１２にブレーキペダル１０の踏力
に対応する液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２
は液通路１４によって２位置電磁弁１６に接続されると
ともに、液通路１８によってリザーバ２０と接続されて
いる。２位置電磁弁１６は、原位置においては液通路１
４と液通路２１とを連通させ、ストロークシュミレータ
２２を遮断した状態にあるが、ソレノイドが励磁される
と液通路２１を遮断し、マスタシリンダ１２をストロー
クシュミレータ２２に連通させる状態に切り換わる。ス
トロークシュミレータ２２はマスタシリンダ１２から排
出されるブレーキ液を収容してブレーキペダル１０の踏
込みを許容するとともに、踏込みストロークに応じた反
力をブレーキペダル１０に与えるものである。液通路２
１は液通路２４および液通路２５に分岐させられ、液通
路２５にはプロポーションバルブ２３が設けられてい
る。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In FIG. 1, a brake pedal 10 as a brake operation member is connected to a master cylinder 12, and a hydraulic pressure corresponding to the depression force of the brake pedal 10 is generated in the master cylinder 12. Master cylinder 12
Is connected to a two-position solenoid valve 16 by a liquid passage 14 and to a reservoir 20 by a liquid passage 18. In the original position, the two-position solenoid valve 16
4 and the liquid passage 21 are in communication with each other and the stroke simulator 22 is shut off. However, when the solenoid is excited, the liquid passage 21 is shut off and the state is switched to a state in which the master cylinder 12 communicates with the stroke simulator 22. The stroke simulator 22 accommodates the brake fluid discharged from the master cylinder 12 and allows the brake pedal 10 to be depressed, and applies a reaction force corresponding to the depressed stroke to the brake pedal 10. Liquid passage 2
1 is branched into a liquid passage 24 and a liquid passage 25, and the liquid passage 25 is provided with a proportion valve 23.
【０００９】液通路２４および液通路２５はそれぞれ２
股に分岐させられ、各分岐部にそれぞれ１個ずつの２位
置電磁弁２６，２８が配設されている。２位置電磁弁２
６は、原位置においてマスタシリンダ１２とフロントホ
イールシリンダ３０とを連通させ、ソレノイドが励磁さ
れると液圧制御弁３２とフロントホイールシリンダ３０
とを連通させる。２位置電磁弁２８も同様に原位置にお
いてマスタシリンダ１２とリアホイールシリンダ３４と
を連通させ、ソレノイドが励磁されると液圧制御弁３６
とリアホイールシリンダ３４とを連通させる。The liquid passage 24 and the liquid passage 25 are each 2
It is branched to the crotch, and one two-position solenoid valve 26, 28 is provided at each branch portion. 2 position solenoid valve 2
6 communicates the master cylinder 12 and the front wheel cylinder 30 in the original position, and when the solenoid is excited, the hydraulic pressure control valve 32 and the front wheel cylinder 30
And communicate. Similarly, the two-position solenoid valve 28 connects the master cylinder 12 and the rear wheel cylinder 34 at the original position, and when the solenoid is excited, the hydraulic pressure control valve 36
And the rear wheel cylinder 34.
【００１０】リザーバ２０，ポンプ３８およびアキュム
レータ４０が液通路４２によって互いに接続されてお
り、リザーバ２０の液がポンプ３８によって汲み上げら
れ、一定範囲の液圧でアキュムレータ４０に蓄えられ
る。液圧制御弁３２はアキュムレータ４０，フロントホ
イールシリンダ３０およびリザーバ２０と液通路４２，
液通路４４および液通路４６により接続されており、ソ
レノイドの励磁電流の制御により、フロントホイールシ
リンダ３０の液圧を励磁電流の大きさに対応する高さに
制御する。液圧制御弁３６も同様のものでありアキュム
レータ４０，リアホイールシリンダ３４およびリザーバ
２０と液通路４２，液通路４８および液通路４６により
接続されている。The reservoir 20, the pump 38 and the accumulator 40 are connected to each other by a liquid passage 42, and the liquid in the reservoir 20 is pumped up by the pump 38 and stored in the accumulator 40 at a certain range of hydraulic pressure. The hydraulic pressure control valve 32 is connected to the accumulator 40, the front wheel cylinder 30 and the reservoir 20 and the liquid passage 42,
It is connected by a liquid passage 44 and a liquid passage 46, and controls the hydraulic pressure of the front wheel cylinder 30 to a height corresponding to the magnitude of the exciting current by controlling the exciting current of the solenoid. The hydraulic pressure control valve 36 is also the same, and is connected to the accumulator 40, the rear wheel cylinder 34, and the reservoir 20 by the liquid passage 42, the liquid passage 48, and the liquid passage 46.
【００１１】図２にブレーキペダル１０の周辺を拡大し
て示す。ブレーキペダル１０はブラケット５０に支持軸
５２によって回動可能に取り付けられている。また、ス
プリング５４がブレーキペダル１０のアーム部５６とブ
ラケット５０との間に張設され、アーム部５６側ではピ
ン５８に、ブラケット５０側では図示しない支持部材に
それぞれ係合させられており、ブレーキペダル１０を反
時計回りに付勢している。その結果、ブレーキペダル１
０は常には、クッション材６０を介してブレーキスイッ
チ６２に当接し、原位置に保たれる。ブレーキスイッチ
６２がストッパとしても機能するのである。ブレーキス
イッチ６２は図３，図４に示すように、ロッド６６，ス
プリング６８および接点７０を備えている。ロッド６６
がクッション材６０と当接してスプリング６８を圧縮し
ている場合には、接点７０同士が離間させられてブレー
キスイッチがＯＦＦ状態にあり、クッション材６０が離
れてロッド６６がスプリング６８に押し出された場合に
は接点７０同士が接触してＯＮ状態となる。FIG. 2 shows the periphery of the brake pedal 10 in an enlarged manner. The brake pedal 10 is rotatably attached to a bracket 50 by a support shaft 52. A spring 54 is stretched between the arm portion 56 of the brake pedal 10 and the bracket 50, and is engaged with a pin 58 on the arm portion 56 side and a support member (not shown) on the bracket 50 side, respectively. The pedal 10 is biased counterclockwise. As a result, the brake pedal 1
0 is always in contact with the brake switch 62 via the cushion material 60 and is kept at the original position. The brake switch 62 also functions as a stopper. The brake switch 62 includes a rod 66, a spring 68, and a contact 70, as shown in FIGS. Rod 66
Is in contact with the cushion material 60 and compresses the spring 68, the contacts 70 are separated from each other, the brake switch is in the OFF state, and the cushion material 60 is separated and the rod 66 is pushed out by the spring 68. In this case, the contacts 70 come into contact with each other to be turned on.
【００１２】前記ピン５８はブースタロッド７４の一端
をブレーキペダル１０に連結しており、ブースタロッド
７４の他端はブースタ７６に至るまで伸び出して図示し
ないリアクションピストンに係合させられている。The pin 58 connects one end of a booster rod 74 to the brake pedal 10, and the other end of the booster rod 74 extends to the booster 76 and is engaged with a reaction piston (not shown).
【００１３】アーム部５６の中間部には歪みゲージ７８
が取付けられている。歪みゲージ７８はペダル部７９が
踏み込まれる際に生じるアーム部５６の弾性変形を測定
するもので、アーム部５６の表と裏との両側に取付けら
れ、温度差によって生じる測定誤差が相殺されるように
なっている。これら歪みゲージ７８は処理回路８０と共
同して図１の踏力センサ８２を構成している。踏力セン
サ８２の出力電圧は図５に示すようにペダル部７９の踏
力に比例するが踏力が０の状態においても一定の電圧
（例えば１Ｖ）が出力されるようになっている。A strain gauge 78 is provided at an intermediate portion of the arm portion 56.
Is installed. The strain gauges 78 measure the elastic deformation of the arm portion 56 generated when the pedal portion 79 is depressed, and are mounted on both the front and back sides of the arm portion 56 so that measurement errors caused by temperature differences are offset. It has become. These strain gauges 78 constitute the pedaling force sensor 82 of FIG. Although the output voltage of the treading force sensor 82 is proportional to the treading force of the pedal portion 79 as shown in FIG. 5, a constant voltage (for example, 1 V) is output even when the treading force is zero.
【００１４】本ブレーキ装置は制御装置８６によって制
御される。制御装置８６はＣＰＵ８７，ＲＡＭ８８，Ｒ
ＯＭ８９，入力部９０，出力部９１およびバスを含んで
いる。上記ブレーキスイッチ６２、踏力センサ８２、ア
キュムレータ４０の液圧を検出する液圧センサ９４、ホ
イールシリンダ３０，３４の液圧を検出する液圧センサ
９６，９７、前，後車輪の回転速度を検出する車輪速セ
ンサ９８，９９ならびに車体の前後方向の加速度を検出
する前後Ｇセンサ１００が、制御装置８６の入力部９０
に接続され、出力部９１には、液圧制御弁３２，３６お
よび２位置電磁弁１６，２６，２８が接続されている。
制御装置８６のＲＯＭ８９には種々のプログラムが格納
されているが、図６のフローチャートで表される踏力セ
ンサ８２のフェール検出プログラムもそのうちの１つで
ある。The present brake device is controlled by a control device 86. The control device 86 includes a CPU 87, a RAM 88, an R
It includes an OM 89, an input unit 90, an output unit 91, and a bus. The brake switch 62, the pedaling force sensor 82, the hydraulic pressure sensor 94 for detecting the hydraulic pressure of the accumulator 40, the hydraulic pressure sensors 96 and 97 for detecting the hydraulic pressure of the wheel cylinders 30, 34, and the rotational speeds of the front and rear wheels. Wheel speed sensors 98 and 99 and a longitudinal G sensor 100 for detecting longitudinal acceleration of the vehicle body are provided by an input unit 90 of the control device 86.
The output unit 91 is connected to hydraulic control valves 32 and 36 and two-position solenoid valves 16, 26 and 28.
Various programs are stored in the ROM 89 of the control device 86, and one of them is the failure detection program of the pedaling force sensor 82 shown in the flowchart of FIG.
【００１５】以上のように構成されたブレーキ装置にお
いて、自動車のキースイッチがＯＦＦ状態にある間は２
位置電磁弁１６，２６，２８が図１に示されている位置
にあり、マスタシリンダ１２がホイールシリンダ３０，
３４に連通した状態にある。キースイッチがＯＮ状態に
されれば、２位置電磁弁１６，２６，２８が切り換わ
り、マスタシリンダ１２がストロークシュミレータ２２
に連通させられる一方、アキュムレータ４０がホイール
シリンダ３０，３４に連通させられる。したがって、ブ
レーキペダル１０が踏み込まれると、ストロークシュミ
レータ２２が踏込みストロークに応じた反力をブレーキ
ペダル１０に与える。また、スプリング５４の弾性力も
一定の設定荷重から直線的に増大する。よって、ブレー
キペダル１０の踏込み当初に踏力が急激に一定値
（ＶS ）まで増大し、その後踏込みストロークの増大に
つれて直線的に増大して、踏力センサの出力電圧が図７
に示すように変化する。この出力電圧が制御装置８６に
供給され、制御装置８６は前後Ｇセンサ１００の出力電
圧が踏力センサ８２の出力電圧に対して予め定められて
いる高さとなるように液圧制御弁３２，３６を介してホ
イールシリンダ３０，３４の液圧を制御する。したがっ
て、自動車は走行路の勾配、積載荷重、ブレーキパッド
の摩擦係数等のいかんを問わず、ブレーキペダル１０の
踏力に見合った大きさの減速度で制動されることとな
る。これが電気制御モードであり、本ブレーキ装置は通
常このモードで作動する。In the brake device configured as described above, while the key switch of the automobile is in the OFF state, two times
The position solenoid valves 16, 26, 28 are in the positions shown in FIG.
34. When the key switch is turned on, the two-position solenoid valves 16, 26 and 28 are switched, and the master cylinder 12 is moved to the stroke simulator 22.
, While the accumulator 40 is in communication with the wheel cylinders 30,34. Therefore, when the brake pedal 10 is depressed, the stroke simulator 22 applies a reaction force corresponding to the depression stroke to the brake pedal 10. Also, the elastic force of the spring 54 increases linearly from a fixed set load. Therefore, the depression force suddenly increases to a constant value (V S ) at the beginning of the depression of the brake pedal 10, and then increases linearly as the depression stroke increases.
Changes as shown in FIG. This output voltage is supplied to the control device 86, and the control device 86 operates the hydraulic pressure control valves 32 and 36 so that the output voltage of the front and rear G sensor 100 becomes a predetermined height with respect to the output voltage of the pedaling force sensor 82. The hydraulic pressure of the wheel cylinders 30 and 34 is controlled through the control unit. Therefore, the vehicle is braked at a deceleration of a magnitude commensurate with the depression force of the brake pedal 10 irrespective of the gradient of the traveling path, the loaded load, the friction coefficient of the brake pad, and the like. This is the electric control mode, and the brake device normally operates in this mode.
【００１６】しかし、操作力センサとしての踏力センサ
８２にフェールが発生すれば電気制御モードでの作動は
不可能となるため、本ブレーキ装置は自動的にマニュア
ルモードに切り換えられるようになっている。そのため
にキースイッチがＯＮ状態にある間、図６のプログラム
が他の図示しないプログラムと共に微小時間毎に繰返し
実行される。However, if a failure occurs in the pedaling force sensor 82 as the operating force sensor, the operation in the electric control mode becomes impossible, so that the brake device is automatically switched to the manual mode. Therefore, while the key switch is in the ON state, the program shown in FIG. 6 is repeatedly executed every minute time together with other programs (not shown).
【００１７】まず、ステップ１（以下、単にＳ１と表
す、他のステップについても同様）において、ブレーキ
スイッチ６２がＯＮであるか否かが判定され、ブレーキ
スイッチ６２がＯＦＦ状態であり、判定がＮＯとなった
場合にはＳ２において、その判定時点がブレーキスイッ
チ６２がＯＦＦ状態となった瞬間から時間Ｔ2 以上が経
過した時点であるか否かが判定される。ここで時間Ｔ2
はブレーキペダル１０が穏やかに解除される場合でもブ
レーキスイッチ６２がＯＦＦとなってから図８に示すよ
うに踏力が０になることが保証される長さであって、か
つ、なるべく短い長さに設定される。ブレーキスイッチ
６２がＯＦＦになってから時間Ｔ2 内に踏力センサ８２
の出力電圧の値Ｖ0 を検出した場合には、踏力センサ８
２の出力電圧の値Ｖ0 が上限値ＶU より大きくなり、踏
力センサ８２が正常であるにもかからずフェールである
と判定される可能性がある。ブレーキスイッチ６２はブ
レーキペダル１０が小ストローク踏み込まれた位置でＯ
Ｎとなるように、配設されるのが普通であり、かつ、前
述のように踏力はブレーキペダル１０の踏込み当初に急
激に一定値増大するため、ブレーキスイッチ６２がＯＦ
Ｆ状態となった直後にはブレーキペダル１０に未だある
程度の踏力が加えられている。本実施例においては上限
値ＶU がこの踏力に対応する踏力センサ８２の出力電圧
より小さく設定されているため、図８の時間ｔ2 の間に
出力電圧Ｖ0 の読み込みが行われれば、踏力センサ８２
は正常であるにもかかわらずフェールと判定されてしま
うのである。このような事態を回避するために、ブレー
キスイッチ６２がＯＦＦとなってから時間ｔ2 より長い
時間Ｔ2 の間は出力電圧の値が読み込まれないようにさ
れているのである。しかし、ブレーキスイッチ６２は通
常ＯＦＦ状態にあるためにＳ２の判定はＹＥＳとなる。First, in step 1 (hereinafter also simply referred to as S1, the same applies to other steps), it is determined whether or not the brake switch 62 is ON, the brake switch 62 is OFF, and the determination is NO. in S2, if it becomes, the determination time point is determined whether the time when the brake switch 62 has elapsed time T 2 or more from the moment of an OFF state. Where time T 2
Is a length that ensures that the pedaling force becomes zero as shown in FIG. 8 after the brake switch 62 is turned off even when the brake pedal 10 is released gently, and that is as short as possible. Is set. Depression force from the brake switch 62 is turned OFF at time T in the second sensor 82
When the output voltage value V 0 is detected, the pedaling force sensor 8
2, the output voltage value V 0 becomes larger than the upper limit value V U , and it may be determined that the pedaling force sensor 82 has failed even though it is normal. The brake switch 62 is turned on when the brake pedal 10 is depressed by a small stroke.
N, and the pedaling force suddenly increases by a constant value at the beginning of the depression of the brake pedal 10 as described above.
Immediately after the state becomes the F state, a certain amount of pedaling force is still applied to the brake pedal 10. Since it is set smaller than the output voltage of the depression force sensor 82 upper limit V U corresponds to the depression force in the present embodiment, if performed reading the output voltage V 0 during the time t 2 in FIG. 8, pedal force Sensor 82
Is determined to be failed even though it is normal. To avoid such a situation, it is the brake switch 62 is between turned OFF for a long time T 2 from the time t 2 is in the value of the output voltage is not loaded. However, since the brake switch 62 is normally in the OFF state, the determination in S2 is YES.
【００１８】したがって、Ｓ３において踏力センサ８２
の出力電圧の値Ｖ0が読み込まれる。その出力電圧の値
Ｖ0 がＳ４において上限値ＶU とが比較され、Ｖ0 ≦Ｖ
U であればＮＯと判定され、Ｓ５において出力電圧の値
Ｖ0 と下限値ＶL とが比較され、Ｖ0 ≧ＶL でありＮＯ
と判定された場合には踏力センサ８２は正常であるとさ
れる。すなわち、前述のように踏力が０の状態では踏力
センサ８２の出力電圧の値Ｖ0 が１Ｖになるように設定
されているが、温度等の環境条件の変化やセンサ自体の
特性等によって変動が生じる。よって、その変動範囲の
最大値より一定値大きく、また最小値より一定値小さい
値がそれぞれ上限値ＶU および下限値ＶL として設定さ
れ、踏力センサ８２の出力電圧の値Ｖ0 が下限値ＶL 以
上，上限値ＶU 以下である場合には踏力センサ８２は正
常であるとされる。そして、Ｓ６において踏力センサフ
ェールフラグが解除される。Therefore, in step S3, the pedal force sensor 82
The value V 0 of the output voltage of is loaded. The output voltage value V 0 is compared with the upper limit value V U in S4, and V 0 ≦ V
If U is determined NO, and the value V 0 which output voltage and the lower limit value V L in S5 are compared, a V 0 ≧ V L NO
When it is determined that the pedaling force sensor 82 is normal. In other words, as described above, the output voltage value V 0 of the treading force sensor 82 is set to 1 V when the treading force is 0, but the variation is caused by changes in environmental conditions such as temperature, characteristics of the sensor itself, and the like. Occurs. Therefore, values larger than the maximum value and smaller than the minimum value by the fixed value are set as the upper limit value VU and the lower limit value VL , respectively, and the value V 0 of the output voltage of the treading force sensor 82 is set to the lower limit value V 0. L or more, depression sensor 82 when it is not more than the upper limit V U is is to be normal. Then, in step S6, the pedaling force sensor fail flag is released.
【００１９】一方、Ｓ４においてＶ0 ＞ＶU であってＹ
ＥＳであると判定された場合にはＳ７においてＳ４の判
定がＹＥＳに変わった瞬間から時間Ｔ1 経過したか否か
が判定され、判定がＹＥＳである場合にはブレーキスイ
ッチ６２がＯＮであるか否かが判定され、ＯＦＦ状態で
あると判定された場合には踏力センサ８２がフェールで
あるとしてＳ９において踏力センサフェールフラグがセ
ットされる。ここで、時間Ｔ1 は、ブレーキペダル１０
が穏やかに踏み込まれる場合でもブレーキペダル１０に
踏力がかけられてから図８に示すようにブレーキスイッ
チ６２がＯＮとなることが保証される長さであって、か
つ、できる限り短い長さに設定される。前述の理由で図
８の時間ｔ1 内に踏力センサ８２の出力電圧の値Ｖ0 が
上限値ＶU より高いからといってフェールと判定された
のでは実際には踏力センサ８２が正常であるにもかかわ
らずフェールであると誤って判定される可能性がある。
そこで、踏力センサ８２の出力電圧の値Ｖ0 が上限値Ｖ
Uより大きくなってから時間ｔ1 より長い時間Ｔ1 が経
過した後、ブレーキスイッチ６２がＯＮ状態か否かを判
定し、ＯＮとなっていた場合にはフェールと判定されな
いようにされているのである。ただし、Ｓ５においてＶ
0 ＜ＶL であり判定がＹＥＳとなった場合には、直ちに
踏力センサ８２がフェールしていると判定される。一
方、Ｓ２，Ｓ７判定がＮＯである場合あるいはＳ８の判
定がＹＥＳである場合には本プログラムの一回の実行が
終了する。On the other hand, in S4, V 0 > V U and Y
If it is determined that the ES is determined whether the determination of S7 in S4 and time T 1 has elapsed from the moment the changes to YES, whether the brake switch 62 if the determination is YES is ON It is determined whether or not the treading force sensor 82 has failed, and the treading force sensor fail flag is set in S9 in S9. Here, the time T 1 corresponds to the brake pedal 10
8 is set to a length that ensures that the brake switch 62 is turned on after the pedaling force is applied to the brake pedal 10 even when the brake pedal 10 is gently depressed, and that is as short as possible. Is done. Is normal depressing force sensor 82 actually than was determined to fail the value V 0 which is the output voltage of the depression force sensor 82 is just because higher than the upper limit value V U in time t 1 in FIG. 8 for reasons of the aforementioned Nevertheless, it may be erroneously determined to be a failure.
Therefore, the output voltage value V 0 of the pedaling force sensor 82 is set to the upper limit value V
After a long time T 1 than the time t 1 from when larger than U has elapsed, the brake switch 62 determines whether the ON state, since the case in which it is in a ON is prevented from being determined to fail is there. However, in S5, V
If 0 < VL and the determination is YES, it is immediately determined that the pedaling force sensor 82 has failed. On the other hand, if the determinations of S2 and S7 are NO or if the determination of S8 is YES, one execution of the present program ends.
【００２０】ブレーキペダル１０が踏み込まれ、Ｓ１の
判定がＹＥＳとなった場合には、Ｓ１０において踏力セ
ンサフェールフラグがセットされているか否かが判定さ
れ、判定がＮＯであればＳ１１において前述のように電
気制御モードが設定され、図１の２位置電磁弁１６，２
６，２８が図中の原位置から切り換えられた状態で制動
が行われる。一方、Ｓ１０においてＹＥＳと判定された
場合には、踏力センサ８２がフェールしているため、Ｓ
１２においてマニュアルモードに設定され、それによっ
てマスタシリンダ１２がストロークシュミレータ２２か
ら切り離され、ホイールシリンダ３０，３４に連通させ
られるため、本ブレーキ装置は通常のマニュアルブレー
キと同様に作動することとなる。以上の説明から明らか
なように、本実施例においては、制御装置８６の、図６
のフローチャートにおけるＳ１〜Ｓ９を実行する部分
が、フェール情報作成手段を構成している。 If the brake pedal 10 is depressed and the determination in S1 is YES, it is determined in S10 whether or not the pedaling force sensor fail flag is set. If the determination is NO, the process proceeds to S11 as described above. The electric control mode is set to the two-position solenoid valves 16 and 2 in FIG.
Braking is performed in a state where the switches 6 and 28 are switched from the original positions in the figure. On the other hand, if YES is determined in S10, the pedaling force sensor 82 has failed, so that S
At 12, a manual mode is set, whereby the master cylinder 12 is disconnected from the stroke simulator 22 and communicated with the wheel cylinders 30, 34, so that the brake device operates in the same manner as a normal manual brake. Clear from the above explanation
Thus, in the present embodiment, the controller 86 of FIG.
For executing S1 to S9 in the flowchart of FIG.
Constitute the fail information creating means.
【００２１】本実施例のプログラムでは、ブレーキスイ
ッチ６２がＯＦＦの状態において踏力センサ８２の出力
電圧の値Ｖ0 が時間Ｔ1 の間継続して上限値ＶU より大
きい場合および時間に制限なく下限値ＶL より小さくな
った場合に、踏力センサ８２がフェールであるとされ
る。しかし、Ｓ５の判定がＹＥＳである場合にもＳ７以
降を実行するようにフローチャートを変更し、踏力セン
サ８２の出力電圧の値Ｖ0 が時間Ｔ1 の間継続して下限
値ＶL より小さい場合にフェールと判定されるようにす
ることも可能である。In the program of this embodiment, when the output voltage value V 0 of the pedaling force sensor 82 is continuously larger than the upper limit value V U during the time T 1 while the brake switch 62 is in the OFF state, When the value becomes smaller than the value VL , it is determined that the pedaling force sensor 82 has failed. However, the flowchart is changed so that S7 and subsequent steps are executed even when the determination in S5 is YES, and when the output voltage value V 0 of the treading force sensor 82 is continuously smaller than the lower limit value VL during the time T 1. It is also possible to determine that a failure has occurred.
【００２２】なお付言すれば、上限値ＶU を図７の出力
電圧値ＶS より高く設定して差し支えない場合には、Ｓ
２，Ｓ７，Ｓ８のステップを省略することができる。In addition, if the upper limit value V U can be set higher than the output voltage value V S of FIG.
Steps S2, S7 and S8 can be omitted.
【００２３】本実施例ではブレーキペダル１０に歪みゲ
ージ７８を設けて踏力センサ８２を構成したが、ロード
セル型踏力検出装置等を設けてもよい。In this embodiment, the brake pedal 10 is provided with the strain gauge 78 to constitute the pedaling force sensor 82. However, a load cell type pedaling force detecting device or the like may be provided.
【００２４】また、本実施例では踏力センサのフェール
を検出したが、回転エンコーダ，レゾルバ等によってブ
レーキペダルの回動角度を検出し、あるいはリニアエン
コーダ等によってブースタロッドの移動量を検出するな
どして、ブレーキ操作部材の操作ストロークを検出する
ストロークセンサのフェールについても上述と同様に検
出することができる。ストロークセンサも踏力センサと
同様に温度等の環境条件の変化や電気式センサ自体の特
性等によりその出力電圧の値には変動が生じる。ブレー
キスイッチがＯＦＦ状態である場合のストロークセンサ
の出力電圧の値がその変動範囲内にあればストロークセ
ンサは正常であり、なければフェールであると判定する
ことが可能なのである。In this embodiment, the failure of the pedaling force sensor is detected. However, the rotation angle of the brake pedal is detected by a rotary encoder, a resolver, or the like, or the movement amount of the booster rod is detected by a linear encoder or the like. The failure of the stroke sensor for detecting the operation stroke of the brake operation member can be detected in the same manner as described above. As with the pedaling force sensor, the output voltage of the stroke sensor also fluctuates due to changes in environmental conditions such as temperature and the characteristics of the electric sensor itself. If the value of the output voltage of the stroke sensor when the brake switch is in the OFF state is within the fluctuation range, it can be determined that the stroke sensor is normal, and if not, it has failed.
【００２５】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。In addition, without departing from the scope of the claims, the present invention can be implemented in various modified and improved forms based on the knowledge of those skilled in the art.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施例であるフェール検出装置によ
って踏力センサのフェールが検出される電気制御式ブレ
ーキ装置の系統図である。FIG. 1 is a system diagram of an electrically controlled brake device in which a failure of a pedaling force sensor is detected by a failure detection device according to one embodiment of the present invention.
【図２】上記実施例におけるブレーキスイッチ，踏力セ
ンサおよびブレーキペダルを示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing a brake switch, a tread force sensor, and a brake pedal in the embodiment.
【図３】上記実施例のブレーキスイッチがＯＦＦである
状態を示す正面断面図である。FIG. 3 is a front sectional view showing a state in which a brake switch of the embodiment is off.
【図４】上記実施例のブレーキスイッチがＯＮである状
態を示す正面断面図である。FIG. 4 is a front sectional view showing a state where a brake switch of the embodiment is ON.
【図５】正常時におけるブレーキペダルの踏力と踏力セ
ンサの出力電圧との関係を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing the relationship between the depression force of a brake pedal and the output voltage of a depression force sensor in a normal state.
【図６】図１の制御装置に格納されているプログラムの
１つを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing one of the programs stored in the control device of FIG. 1;
【図７】正常時におけるブレーキペダルのストロークと
踏力センサの出力電圧との関係を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing a relationship between a stroke of a brake pedal and an output voltage of a pedaling force sensor in a normal state.
【図８】正常時における踏力センサの出力電圧の変化の
一例を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing an example of a change in the output voltage of the pedaling force sensor in a normal state.
１０ ブレーキペダル ５６ アーム部 ６２ ブレーキスイッチ ６６ ロッド ６８ スプリング ７０ 接点 ７８ 歪みゲージ ８２ 踏力センサ ８６ 制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Brake pedal 56 Arm part 62 Brake switch 66 Rod 68 Spring 70 Contact 78 Strain gauge 82 Treading force sensor 86 Control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中山 佳行 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 千葉 正 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 川畑 文昭 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 吉田 浩朗 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−76910（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−83412（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 7/02 G01L 3/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Yoshiyuki Nakayama 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Tadashi 1 Toyota Town Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor Corporation (72) Inventor Fumiaki Kawabata 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Hiroaki Yoshida 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Inside Toyota Motor Corporation (56) References JP Akira 61-76910 (JP, A) JP-A 2-83412 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B60T 7/02 G01L 3/00
Claims (1)
レーキ操作量センサのフェールを検出する装置であっ
て、 前記ブレーキ操作部材が原位置から予め設定された小ス
トローク以上操作された状態では操作信号を発し、小ス
トローク以上操作されていない状態では非操作信号を発
するブレーキスイッチと、 そのブレーキスイッチが、操作信号を発する状態から非
操作信号を発する状態に移行してから第１設定時間以上
経過後であって、かつ、非操作信号を発する状態から操
作信号を発する状態に移行するより第２設定時間以上前
の期間に、前記ブレーキ操作量センサの出力値が設定範
囲外の大きさである場合に、ブレーキ操作量センサフェ
ールの情報を作成するフェール情報作成手段とを含むこ
とを特徴とするブレーキ操作量センサのフェール検出装
置。 A brake for detecting an operation amount of a brake operation member.
This device detects the failure of the rake operation amount sensor.
Then, the brake operation member is moved from a home position to a predetermined small stroke.
An operation signal is issued when the trolley has been operated over
A non-operation signal is issued when no operation has been performed
Brake switch to operate and the brake switch
First set time or more after shifting to the state that issues an operation signal
After the lapse of time and operation from the state where the non-operation signal is issued
Before the transition to the state of generating the operation signal, at least the second set time
The output value of the brake operation amount sensor is
If the size is outside the box,
Failure information creating means for creating
Fail detection device for brake operation amount sensor
Place.
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