JP2862821B2 - Grain sorter - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、穀粒選別機に係
り、より詳しくは、所定の移動経路を移動する穀粒又は
穀粒群を所定の光源からの照射光の下で所定の撮像手段
によって撮像し、撮像された画像の濃度値と所定の基準
濃度値とに基づいて、前記穀粒が不良品であるか否か、
又は前記穀粒群に不良品が含まれるか否かを判定し、該
判定結果に基づいて該穀粒又は穀粒群を選別する穀粒選
別機に関する。なお、穀粒とは、白米、玄米、麦、大豆
などの粒状の穀物を意味する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a grain sorter, and more particularly, to a grain or a group of grains moving on a predetermined moving path under a predetermined image pickup means under irradiation light from a predetermined light source. Based on the density value of the captured image and a predetermined reference density value, whether or not the grain is defective,
Alternatively, the present invention relates to a grain sorter that determines whether or not a defective product is included in the grain group and sorts the grain or the grain group based on the determination result. In addition, a grain means granular grains, such as white rice, brown rice, wheat, and soybeans.

【０００２】[0002]

【従来の技術】米等の穀粒は、収穫した後の所定の精製
工程において、商品化可能な良品と商品化不可能な不良
品とを選別する必要がある。特に白米については、異物
や茶色・黒色等に変色している米は、不良品として予め
可能な限り除去しておかないと、商品価値を低下させる
虞れがある。また、白米以外の多くの穀粒においても、
傷み等により変色した不良品や異物が混入していると、
商品価値を低下させる虞れがある。2. Description of the Related Art In a predetermined refining process after harvesting rice or the like, it is necessary to select good products that can be commercialized and defective products that cannot be commercialized. In particular, with regard to white rice, foreign matter or rice discolored to brown or black must be removed as much as a defective product beforehand as much as possible. Also, in many grains other than white rice,
If there is a defective product or foreign matter that has changed color due to damage, etc.,
There is a possibility that the commercial value will be reduced.

【０００３】このため、従来より米等の穀粒を表面の反
射率によって選別する穀粒選別機が提案されている。こ
の穀粒選別機としては、穀粒を選別部へ供給する供給部
と、所定光量の下で穀粒を撮像する撮像部と、撮像され
た画像に基づいて不良品か否かを判定する判定部と、不
良品と判定された穀粒を選別する選別部と、を備えた穀
粒選別機がある。For this reason, a grain sorter for sorting grains such as rice according to the reflectance of the surface has been proposed. The grain sorting machine includes a supply unit that supplies grains to a sorting unit, an imaging unit that captures grains under a predetermined amount of light, and a determination that determines whether the product is defective based on the captured image. There is a grain sorter that includes a unit and a sorting unit that sorts out grains determined to be defective.

【０００４】この穀粒選別機では、供給部に形成された
所定の溝の中を穀粒が移動し、供給部の終端より穀粒が
所定の経路を落下するようになっている。落下した穀粒
は、落下経路途中の検査位置において撮像部により撮像
され、撮像された画像の濃度と濃度に関する所定のしき
い値とを比較することにより、該穀粒が不良品であるか
否かが判定されていた。[0004] In this grain sorter, grains move in a predetermined groove formed in the supply section, and the grains fall down a predetermined path from the end of the supply section. The fallen kernel is imaged by the imaging unit at the inspection position in the middle of the fall path, and the density of the imaged image is compared with a predetermined threshold value regarding the density to determine whether the kernel is defective. Has been determined.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
穀粒選別機では白米とそれ以外（異物や茶色・黒色等に
変色した米）とを選別することを想定しており、玄米や
小豆等の茶色の穀粒（以下、中濃度の穀粒と称す）を選
別することはできなかった。However, in the above-mentioned grain sorter, it is supposed that white rice is separated from other rice (foreign matter or rice discolored to brown or black, etc.). Brown kernels (hereinafter referred to as medium-grain kernels) could not be sorted out.

【０００６】特に、玄米は近年消費者の需要が伸びてき
ており、他の穀粒から玄米を選別する処理は頻繁に行わ
れるようになってきた。よって、玄米を自動的に選別で
きる選別機が待望されていた。[0006] In particular, the demand for brown rice from consumers has been increasing in recent years, and a process of selecting brown rice from other grains has been frequently performed. Therefore, a sorter that can automatically sort brown rice has been desired.

【０００７】本発明は上記問題点を解消するために成さ
れたものであり、玄米や小豆等の中濃度の穀粒を選別す
ることができる穀粒選別機を提供することを目的とす
る。[0007] The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide a grain sorter capable of sorting medium concentration grains such as brown rice and red beans.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、選別すべき選別対象物の反射率に基づいて、高レベ
ル側基準濃度値Ｄａと低レベル側基準濃度値Ｄｂとを設
定する設定手段と、所定の幅寸法の範囲内での該幅方向
と直交する移動経路を移動する穀粒又は穀粒群を所定の
光源からの照射光の下で少なくとも前記幅寸法よりも広
幅の領域を瞬時に撮像するライン状の撮像手段と、前記
設定手段によって設定された高レベル側基準濃度値Ｄ
ａ、低レベル側基準濃度値Ｄｂ、及び前記撮像手段によ
って撮像され、前記幅方向に複数に分割されたそれぞれ
の画像領域の濃度値Ｄに基づいて、当該画像領域内の前
記穀粒が不良品であるか否か、又は当該画像領域内の前
記穀粒群に不良品が含まれるか否かを判定する判定手段
と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記分割
された画像領域毎に該穀粒又は穀粒群を選別する選別手
段と、を有している。According to the first aspect of the present invention, a high-level reference density value Da and a low-level reference density value Db are set based on the reflectance of a sorting object to be sorted. Setting means and the width direction within a predetermined width dimension
A grain or a group of grains moving on a movement path perpendicular to the width direction is at least wider than the width dimension under irradiation light from a predetermined light source.
A line-shaped imaging means for instantaneously imaging a region having a width; and a high-level reference density value D set by the setting means.
a, a low-level reference density value Db, and each of a plurality of images taken by the imaging unit and divided in the width direction.
Based on the density value D of the image area, whether or not the kernel in the image area is defective or not in the kernel group in the image area. Determining means for determining whether or not a non-defective product is included; and performing the division based on a determination result by the determining means.
Sorting means for sorting the kernels or kernel groups for each of the selected image regions .

【０００９】請求項１に記載の発明によれば、設定手段
によって、選別対象物の反射率に基づいて、高レベル側
基準濃度値Ｄａと、低レベル側基準濃度値Ｄｂとを設定
し、撮像手段によって、所定の移動経路を移動する穀粒
又は穀粒群を所定の光源からの照射光の下で撮像する。
撮像手段は、ライン状とされ、その撮像幅方向が前記穀
粒又は穀粒群の移動経路と直交するように配置されてお
り、所定の幅寸法で移動する穀粒又は穀粒群を瞬時に撮
像することができる。ライン状の撮像手段は、複数の領
域に分割され、それぞれの画像領域において、濃度値Ｄ
が測定される。 According to the first aspect of the present invention, the setting means sets the high-level reference density value Da and the low-level reference density value Db based on the reflectance of the object to be sorted, and picks up the image. The means captures an image of a grain or a group of grains moving on a predetermined moving path under irradiation light from a predetermined light source.
The imaging means has a line shape, and the imaging width direction is the grain size.
Are arranged perpendicular to the path of movement of the grain or kernels
Instantly capture a grain or group of grains moving in a predetermined width
Can be imaged. The line-shaped imaging means has a plurality of areas.
Area, and the density value D
Is measured.

【００１０】そして、判定手段によって、前記撮像され
た複数の画像領域毎の濃度値Ｄが低レベル側基準濃度値
Ｄｂと高レベル側基準濃度値Ｄａとの間の値であるか否
かによって、当該画像領域毎に穀粒が不良品であるか否
か、又は穀粒群に不良品が含まれているか否かを判定す
る。さらに、選別手段により、上記判定結果に基づい
て、当該画像領域毎に穀粒を不良品と良品とに選別する
か、又は穀粒群を不良が含まれる穀粒と不良品が含まれ
ない穀粒群とに選別する。 The determination means determines whether or not the density value D for each of the plurality of captured image areas is a value between the low-level reference density value Db and the high-level reference density value Da. It is determined whether or not the kernel is defective for each of the image areas , or whether or not the kernel group includes a defective. Furthermore, based on the above determination result,
And sort the kernels into defective and non-defective products for each image area
Or the grain group contains defective grains and defective products
Sort out with no grain group.

【００１１】このように、低レベル側基準濃度値Ｄｂと
高レベル側基準濃度値Ｄａの２つのしきい値によって判
定を行うことにより、中濃度の穀粒（例えば、玄米、小
豆等）等を首尾良く選別することができる。また、所定
の幅寸法で移動する穀粒をこの幅方向において複数に分
割し、分割した領域毎に判定を行うことにより、いちど
に大量の穀粒の選別を行うことができ、かつ精度良く選
別を行うことができる。 As described above , the determination is made based on the two threshold values of the low-level reference density value Db and the high-level reference density value Da, whereby a medium-density grain (eg, brown rice, red bean, etc.) can be removed. Can be successfully sorted. Also prescribed
The grain that moves with the width dimension of
By making a judgment for each divided and divided area,
A large amount of grains can be sorted into
You can do another.

【００１２】請求項２に記載の発明は、前記請求項１に
記載の発明において、前記撮像手段による撮像対象範囲
の背景面を、前記選別対象物の反射率と略同一の反射率
としたことを特徴としている。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the background surface of the range of the object to be imaged by the imaging means has substantially the same reflectance as the reflectance of the object to be sorted. It is characterized by.

【００１３】この請求項２記載の発明では、撮像手段に
よる撮像対象範囲の背景面を、選別対象物の反射率と略
同一の反射率としたので、穀粒又は穀粒群が所定の移動
経路を移動していないとき、及び選別対象物（良品）が
所定の移動経路を移動しているときに、選別対象物の反
射率に対応した画像の濃度値Ｄが得られ、選別対象物以
外のもの（不良品）が所定の移動経路を移動していると
きに、前記濃度値Ｄから大きく離れた濃度値、即ち低レ
ベル側基準濃度値Ｄｂよりも低いか又は高レベル側基準
濃度値Ｄａよりも高い濃度値が得られる。According to the second aspect of the present invention, the background of the area to be imaged by the imaging means is set to have substantially the same reflectance as the reflectance of the object to be sorted. Is not moving, and when the object to be sorted (non-defective product) is moving along a predetermined moving route, the density value D of the image corresponding to the reflectance of the object to be sorted is obtained, and When an object (defective product) is moving along a predetermined movement route, the density value is far from the density value D, that is, lower than the low-level reference density value Db or higher than the high-level reference density value Da. Higher density values are obtained.

【００１４】このように選別対象物以外のもの（不良
品）が所定の移動経路を移動しているときのみ、大きな
濃度値の変化が生じるので、その大きな濃度値の変化を
認識することにより、容易に不良品の判定を行うことが
できる。As described above, since a large change in the density value occurs only when an object other than the sorting object (defective product) is moving on the predetermined moving route, the large change in the density value is recognized by recognizing the large change in the density value. Defective products can be easily determined.

【００１５】請求項３に記載の発明は、前記請求項１又
は請求項２に記載の発明において、前記穀粒及び穀粒群
の表裏面を同時に撮像するよう前記ライン状の撮像手段
及びこの撮像手段での撮像時に照射される光源を一対設
け、表側の撮像手段の撮像範囲に裏側の光源を対向さ
せ、裏側の撮像手段の撮像範囲に表側の光源を対向さ
せ、かつそれぞれの光源表面に前記選別対象物の反射率
と略同一の反射率となる遮光部材を配置した、ことを特
徴としている。 [0015] The invention described in claim 3 is the above-mentioned claim 1 or
The invention according to claim 2, wherein the kernel and the kernel group
The linear imaging means so as to simultaneously image the front and back surfaces
And a pair of light sources that are illuminated during imaging by the imaging means.
The light source on the back side faces the imaging range of the imaging unit on the front side.
With the light source on the front side facing the imaging range of the imaging unit on the back side.
And the reflectance of the object to be sorted on each light source surface
A light-shielding member having substantially the same reflectance as that of
It is a sign.

【００１６】請求項３に記載の発明によれば、撮像手段
と光源とのセットをそれぞれ移動経路を挟んで対向する
ように配置する。これにより、移動経路を移動する選別
対象物の表裏面の画像の濃度値（Ｄ１、Ｄ２）を得るこ
とができる。この場合、それぞれの撮像手段において、
幅方向に複数に分割されているため、複数の濃度値Ｄ１
と、複数の濃度値Ｄ２を得ることになる。このため、選
別精度を向上することができる。 According to the third aspect of the present invention, the imaging means
And a set of light sources oppose each other across the movement path
So that By this, sorting to move the moving route
Obtain the density values (D1, D2) of the images on the front and back of the object.
Can be. In this case, in each imaging means,
Since it is divided into a plurality in the width direction, a plurality of density values D1
Then, a plurality of density values D2 are obtained. Because of this,
Another accuracy can be improved.

【００１７】ここで、撮像手段による背景面として、良
品の穀粒と同一の反射率とするためには、ある程度の光
の強さを必要とする。撮像が穀粒又は穀粒群に光源から
の光が照射の下で行われるからである。そこで、上記の
如く、撮像手段と光源とのセットをそれぞれ対向配置す
ることにより、表側の撮像手段の背景に裏側の光源が配
置され、裏側の撮像手段の背景に表側の光源が配置され
る。この光源の表面に遮光部材を貼り付け、光源からの
光を抑制することにより、所望の光の強さの背景を得る
ことができる。 Here, as a background surface by the imaging means,
In order to obtain the same reflectance as the grain of the product, some light
Need strength. Imaging from light source to kernel or kernels
Is performed under irradiation. So, above
As shown in FIG.
This allows the backside light source to be placed behind the imaging means on the front side.
The light source on the front side is placed in the background of the imaging means on the back side.
You. A light shielding member is attached to the surface of this light source,
Obtain the desired light intensity background by suppressing light
be able to.

【００１８】また、光源を背景とし、遮光部材を貼り付
けることによって、光源の光量むら（シェーディング）
の補正も容易となる。すなわち、ライン状の撮像手段に
対応してライン状の光源を用いた場合、その軸線方向に
おいて光量むらが発生することがある。このとき、遮光
部材によって光量むらを補正した上で、上記の如く背景
面とすることにより、撮像した濃度値を安定させること
ができる。 Also, a light shielding member is attached with the light source as a background.
The light intensity of the light source (shading)
Is also easily corrected. That is, the linear imaging means
When a corresponding linear light source is used,
In some cases, uneven light amount may occur. At this time,
After correcting uneven light intensity with the members, the background
By stabilizing the imaged density value by using a surface
Can be.

【００１９】[0019]

【００２０】[0020]

【００２１】[0021]

【００２２】[0022]

【００２３】[0023]

【００２４】[0024]

【００２５】[0025]

【００２６】[0026]

【００２７】[0027]

【００２８】[0028]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る穀粒選別機の実施形態を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a grain sorter according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００２９】図１には、本発明に係る穀粒選別機１０の
外観図を示す。穀粒選別機１０は筐体１１に収容されて
おり、筐体１１の上部には選別の対象となる穀粒を格納
し所定量ずつ供給する原料供給ホッパ１２の穀粒投入口
１２Ａが突出している。筐体１１の側面には、オペレー
タが後述するしきい値率などの各種パラメータを指定す
るためのダイヤル１０６Ｂ、各種処理の実行開始・停止
等を指示するためのボタン１０６Ｃ、及び指定されたパ
ラメータや処理状況等を表示するディスプレイ１０６Ａ
を備えた操作部１０６が設けられている。FIG. 1 is an external view of a grain sorter 10 according to the present invention. The grain sorter 10 is housed in a casing 11, and a grain input port 12 </ b> A of a raw material supply hopper 12 that stores grains to be sorted and supplies the grain by a predetermined amount protrudes from an upper portion of the casing 11. I have. On the side surface of the housing 11, a dial 106B for the operator to specify various parameters such as a threshold rate to be described later, a button 106C for instructing start / stop of execution of various processes, etc. Display 106A for displaying processing status etc.
There is provided an operation unit 106 having

【００３０】また、筐体１１の下部からは、選別により
良品と判定された穀粒が通過する良品用通路２６Ａと、
不良品と判定された穀粒が通過する不良品用通路２６Ｃ
と、が斜め下方に向けて配置されており、良品用通路２
６Ａの終端部の下方には良品収容箱９７が、不良品用通
路２６Ｃの終端部の下方には不良品収容箱９８が、それ
ぞれ設置されている。A non-defective passage 26A through which kernels determined to be non-defective by the selection pass through from the lower portion of the housing 11.
Defective product passage 26C through which kernels determined to be defective products pass
And are arranged obliquely downward, and the non-defective passage 2
A non-defective product storage box 97 is installed below the terminal end of 6A, and a defective product storage box 98 is installed below the end of the defective product passage 26C.

【００３１】図２には、穀粒選別機１０の概略構成図を
示す。この穀粒選別機１０の最上部には、上記原料供給
ホッパ１２と再選別の対象となる穀粒を格納し１粒ずつ
供給する再選用ホッパ１４とが設置されている。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the grain sorter 10. At the uppermost part of the grain sorter 10, there are provided a raw material supply hopper 12 and a reselection hopper 14 for storing grains to be re-sorted and supplying the grains one by one.

【００３２】図３に示すように、原料供給ホッパ１２と
再選用ホッパ１４とは、矢印Ｘ方向（図１における紙面
垂直方向）に並んで配置されている。これらの下部は共
に次第に断面開口面積が小さくなるように構成されてお
り、原料供給ホッパ１２の最下部には所定量の穀粒を供
給するために適切な径とされた穀粒供給口１５が、再選
用ホッパ１４の最下部には穀粒を１粒ずつ供給するため
に適切な径とされた穀粒供給口１５Ａが、それぞれ形成
されている。再選用ホッパ１４の上面にはフィルタ１４
Ａが設けられており、再選用ホッパ１４の側面には、再
選別の対象となる穀粒を搬送するための搬送管３０（図
２参照）が挿入されている。As shown in FIG. 3, the raw material supply hopper 12 and the reselection hopper 14 are arranged side by side in the arrow X direction (the direction perpendicular to the plane of FIG. 1). Both of these lower portions are configured so that the sectional opening area becomes gradually smaller, and a grain supply port 15 having an appropriate diameter for supplying a predetermined amount of grains is provided at the lowermost portion of the raw material supply hopper 12. At the lowermost part of the re-selection hopper 14, a grain supply port 15A having an appropriate diameter for supplying grains one by one is formed. A filter 14 is provided on the upper surface of the reselection hopper 14.
A is provided, and a transport pipe 30 (see FIG. 2) for transporting grains to be re-selected is inserted into a side surface of the hopper 14 for re-selection.

【００３３】図２に示すように、上記穀粒供給口１５の
直下には、穀粒を所定時間間隔で所定量ずつ後述するベ
ルトコンベア１８へ供給するためのロータリバルブ１６
が設置されている。図４（Ａ）に示すように、ロータリ
バルブ１６は回転軸Ｖの回りに矢印Ｑ方向に回転する構
造とされており、ロータリバルブ１６には１次選別用供
給部１６Ａと２次選別用供給部１６Ｂとが設けられてい
る。As shown in FIG. 2, a rotary valve 16 is provided immediately below the grain supply port 15 for supplying grains by a predetermined amount at predetermined time intervals to a belt conveyor 18 described later.
Is installed. As shown in FIG. 4A, the rotary valve 16 is configured to rotate around a rotation axis V in the direction of arrow Q. The rotary valve 16 has a primary sorting supply section 16A and a secondary sorting supply section 16A. A portion 16B is provided.

【００３４】図４（Ｂ）に示すように、１次選別用供給
部１６Ａは回転軸Ｖに垂直な断面が正六角形とされてお
り、該正六角形の１辺の長さよりも所定寸法長い羽根３
２が該正六角形の各辺に固着されている。これにより、
図４（Ｂ）に矢印Ｐで示す部位に所定量の穀粒を貯留す
ることが可能であり、ロータリバルブ１６が矢印Ｑ方向
に回転することにより、所定のタイミングで前記貯留し
た所定量の穀粒をベルトコンベア１８へ供給することが
可能である。As shown in FIG. 4 (B), the primary sorting supply section 16A has a regular hexagonal cross section perpendicular to the rotation axis V, and a blade longer by a predetermined length than one side of the regular hexagon. 3
2 are fixed to each side of the regular hexagon. This allows
It is possible to store a predetermined amount of grains at a site indicated by an arrow P in FIG. 4B, and the predetermined amount of the stored grains can be stored at a predetermined timing by rotating the rotary valve 16 in the direction of the arrow Q. The grains can be supplied to the belt conveyor 18.

【００３５】また、図４（Ａ）に示すように、円筒状と
された２次選別用供給部１６Ｂには回転軸Ｖに沿って所
定間隔おきに計４つの穀粒供給軌道Ｌ１〜Ｌ４が設定さ
れており、各穀粒供給軌道Ｌｎ（ｎ：１〜４）には図４
（Ｃ）に示すように、穀粒１粒が入る程度の寸法とされ
た４つの穴３４が略９０度間隔で形成されている。これ
により、各々の穴３４に穀粒１粒を貯留することが可能
であり、ロータリバルブ１６が矢印Ｑ方向に回転するこ
とにより、所定のタイミングで各穀粒供給軌道毎に前記
貯留した穀粒を１粒ずつベルトコンベア１８へ供給する
ことが可能である。As shown in FIG. 4A, a total of four grain supply orbits L1 to L4 are provided at predetermined intervals along the rotation axis V in the cylindrical secondary sorting supply section 16B. 4 is set in each grain supply orbit Ln (n: 1 to 4).
As shown in (C), four holes 34 each having a size enough to accommodate one grain are formed at intervals of approximately 90 degrees. Thereby, it is possible to store one grain in each hole 34, and by rotating the rotary valve 16 in the direction of the arrow Q, the stored grains can be stored for each of the grain supply tracks at a predetermined timing. Can be supplied to the belt conveyor 18 one by one.

【００３６】図２に示すように、ロータリバルブ１６の
下方には、ベルトコンベア１８が設置されている。この
ベルトコンベア１８は図５に示すように、ローラ３８、
４０及びこれらのローラに巻き掛けられたベルト４２か
ら構成されており、ローラ３８、４０の回転軸Ｔ１、Ｔ
２は平行とされている。また、ベルトコンベア１８は、
前述したロータリバルブ１６の１次選別用供給部１６
Ａ、２次選別用供給部１６Ｂに対応して、１次選別用搬
送路１８Ａ、２次選別用搬送路１８Ｂに分類されてい
る。２次選別用搬送路１８Ｂには、ベルト４２の表面近
傍に５本の硬質チューブ４４が所定間隔で搬送方向に平
行に配置されており、搬送路Ｒ１〜Ｒ４が形成されてい
る。各搬送路Ｒｎ（ｎ：１〜４）は、ロータリバルブ１
６の２次選別用供給部１６Ｂの各穀粒供給軌道Ｌｎ
（ｎ：１〜４）に対応した位置に形成されており、各穀
粒供給軌道Ｌｎからの穀粒１粒は、対応する搬送路Ｒｎ
上に落下し、該搬送路Ｒｎに沿って搬送されるよう構成
されている。As shown in FIG. 2, below the rotary valve 16, a belt conveyor 18 is provided. As shown in FIG. 5, the belt conveyor 18 has rollers 38,
40 and a belt 42 wound around these rollers, and the rotation axes T1, T
2 is parallel. In addition, the belt conveyor 18
Primary sorting supply section 16 of rotary valve 16 described above
A is classified into a primary sorting transport path 18A and a secondary sorting transport path 18B corresponding to the secondary sorting supply section 16B. In the secondary sorting transport path 18B, five hard tubes 44 are arranged in the vicinity of the surface of the belt 42 at predetermined intervals in parallel with the transport direction, and transport paths R1 to R4 are formed. Each transport path Rn (n: 1 to 4) is a rotary valve 1
6 each grain supply orbit Ln of the secondary sorting supply unit 16B
(N: 1 to 4), and one grain from each grain supply orbit Ln corresponds to the corresponding transport path Rn.
It is configured to drop upward and be transported along the transport path Rn.

【００３７】硬質チューブ４４は支持部材４６及び図示
しない吊下げ部材により支持されており、搬送路Ｒ１〜
Ｒ４に沿って穀粒が搬送されても位置がずれないように
なっている。但し、搬送路Ｒ１〜Ｒ４に溜まった穀粒の
粕（例えば、米糠等）を除去すべく清掃する際には、硬
質チューブ４４を取り外すことが可能となっている。こ
のように、清掃時の便宜を図り、メンテナンス性の向上
が図られている。The hard tube 44 is supported by a support member 46 and a suspending member (not shown),
Even if the grain is transported along R4, the position does not shift. However, the hard tube 44 can be removed when cleaning to remove grain residue (for example, rice bran or the like) accumulated in the transport paths R1 to R4. In this manner, maintenance is facilitated for the convenience of cleaning.

【００３８】なお、ベルトコンベア１８の回転速度は、
ロータリバルブ１６の１次選別用供給部１６Ａから一度
に供給される穀粒（即ち、図４（Ｂ）の矢印Ｐで示す部
位に貯留していた穀粒）がベルトコンベア１８に落下し
たときに、１次選別用搬送路１８Ａ上に概ね均一に散乱
するように、上記穀粒の供給量に応じて設定されてい
る。The rotation speed of the belt conveyor 18 is
When the grains supplied from the primary sorting supply unit 16A of the rotary valve 16 at one time (that is, the grains stored in the portion indicated by the arrow P in FIG. 4B) drop onto the belt conveyor 18. The setting is made in accordance with the supply amount of the grain so that the particles are scattered substantially uniformly on the primary sorting conveyance path 18A.

【００３９】図２に示すように、上記ベルトコンベア１
８に供給された穀粒９０は、１次選別用搬送路１８Ａ又
は２次選別用搬送路１８Ｂに沿って搬送された後、各搬
送路の一端から落下することになるが、その落下方向
（図２においてベルトコンベア１８の左下方向）には、
落下してきた穀粒の落下方向を変えるためのエジェクタ
２４と、選別された穀粒が通る各種の通路が形成された
選別筒２６と、が設置されている。また、選別筒２６と
ベルトコンベア１８との間には、落下中の穀粒を表裏２
面から撮影するフロントカメラ２０、リヤカメラ２２が
配置されている。As shown in FIG. 2, the belt conveyor 1
After being transported along the primary sorting transport path 18A or the secondary sorting transport path 18B, the grains 90 supplied to the tray 8 drop from one end of each transport path, and the falling direction ( In the lower left direction of the belt conveyor 18 in FIG.
An ejector 24 for changing the falling direction of the falling kernels and a sorting cylinder 26 in which various passages through which the sorted kernels pass are formed. Further, between the sorting cylinder 26 and the belt conveyor 18, the falling kernels are placed on the front and back 2.
A front camera 20 and a rear camera 22 for photographing from a surface are arranged.

【００４０】フロントカメラ２０、リヤカメラ２２は、
共に５１２画素を備えたラインセンサカメラであり、ベ
ルトコンベア１８から落下する穀粒の落下軌道の幅より
も広い所定の線状領域（後述する図８の撮影対象領域８
４）を撮影する。The front camera 20 and the rear camera 22
Both are line sensor cameras having 512 pixels, and are predetermined linear regions (the photographing target regions 8 in FIG. 8 described later) wider than the width of the fall trajectory of the kernels falling from the belt conveyor 18.
4) Shoot.

【００４１】図６に示すように、フロントカメラ２０の
視野中心軸Ｗ１は略水平とされており、この軸Ｗ１に沿
ってレンズ６４が設置されている。レンズ６４の視野を
覆うようにしてカバー６２が設けられており、軸Ｗ１の
延長線に対応する位置にスリット６３が形成されてい
る。スリット６３の先には軸Ｗ１に対して対称な位置に
一対の蛍光灯７０、７２が配置されている。As shown in FIG. 6, the center axis W1 of the visual field of the front camera 20 is substantially horizontal, and the lens 64 is provided along the axis W1. A cover 62 is provided so as to cover the field of view of the lens 64, and a slit 63 is formed at a position corresponding to an extension of the axis W1. A pair of fluorescent lamps 70 and 72 are arranged at positions symmetrical with respect to the axis W1 at the end of the slit 63.

【００４２】一方、リヤカメラ２２の視野中心軸Ｗ２は
若干下方へ傾いており、この軸Ｗ２を中心に、前記フロ
ントカメラ２０と同様に、レンズ６８、カバー６６が配
置され、軸Ｗ２の延長線に対応する位置にスリット６７
が形成されている。スリット６７の先には軸Ｗ２に対し
て対称な位置に一対の蛍光灯７４、７６が配置されてい
る。On the other hand, the center axis W2 of the field of view of the rear camera 22 is slightly inclined downward, and the lens 68 and the cover 66 are arranged around the axis W2 in the same manner as the front camera 20, and extend along the axis W2. Slit 67 at corresponding position
Are formed. A pair of fluorescent lamps 74 and 76 are arranged at the end of the slit 67 at positions symmetrical with respect to the axis W2.

【００４３】ところで、蛍光灯７０は軸Ｗ２の延長線上
に、蛍光灯７４は軸Ｗ１の延長線上に、それぞれ位置し
ており、蛍光灯７０からの光がリヤカメラ２２に、蛍光
灯７４からの光がフロントカメラ２０に直接差し込むこ
とを回避するため、蛍光灯７０、７４の表面には所定色
の比色板７８、８０がそれぞれ貼布されている。これら
比色板７８、８０は、本実施形態の選別において、良品
とみなされる玄米と同じ反射率とされている。By the way, the fluorescent lamp 70 is located on the extension of the axis W2, and the fluorescent lamp 74 is located on the extension of the axis W1, and the light from the fluorescent lamp 70 is transmitted to the rear camera 22 and the light from the fluorescent lamp 74 is transmitted. In order to prevent the light from being directly inserted into the front camera 20, colorimetric plates 78 and 80 of a predetermined color are attached to the surfaces of the fluorescent lamps 70 and 74, respectively. These colorimetric plates 78 and 80 have the same reflectance as brown rice that is regarded as good in the sorting of the present embodiment.

【００４４】また、ベルトコンベア１８から落下してき
た穀粒９０は、軸Ｗ１、Ｗ２の交点Ｆ近傍に到達した際
に、フロントカメラ２０、リヤカメラ２２によって撮影
されることになるが、これらのカメラにより撮影される
ときの位置（図６における交点Ｆに対応する位置）に、
予め基準となる濃度（基準濃度）とされた基準板８２が
配置されている。The grains 90 that have fallen from the belt conveyor 18 are photographed by the front camera 20 and the rear camera 22 when they reach the vicinity of the intersection F of the axes W1 and W2. At the position where the image is taken (the position corresponding to the intersection F in FIG. 6),
A reference plate 82 having a reference density (reference density) is provided in advance.

【００４５】図７に示すように、基準板８２は、Ｌ字状
に折り曲げられ且つ矢印Ｈ方向の両端部を除いて切り欠
かれた形状をしている。ここで、切り欠きで残された舌
片８２Ａ、８２Ｂが上記図６における交点Ｆに対応する
位置に配置され、舌片８２Ｃがカバー６６に締結されて
いる。即ち、舌片８２Ａ、８２Ｂの間の空間８３を穀粒
が落下することになり、落下する穀粒と同等の条件で、
基準濃度の基準板８２が撮影されることになる。As shown in FIG. 7, the reference plate 82 is bent in an L-shape and cut out except for both ends in the direction of the arrow H. Here, the tongue pieces 82A and 82B left by the notch are arranged at positions corresponding to the intersection points F in FIG. 6 described above, and the tongue pieces 82C are fastened to the cover 66. That is, the grains fall in the space 83 between the tongue pieces 82A and 82B, and under the same conditions as the falling grains,
The reference plate 82 having the reference density is photographed.

【００４６】なお、図８に示すように、ラインセンサカ
メラであるフロントカメラ２０によって撮影する領域と
しての撮影対象領域８４は、各基準板８２の所定の一部
分及び両基準板８２で挟まれた空間領域８３における所
定の仮想線上の領域である。このうち、空間領域８３は
１６個の領域に分割され、分割された各領域を後述する
１６枚の板バネ４８及び該板バネ４８を駆動するための
ソレノイド５０（図１０（Ａ）参照）に対応させて、穀
粒の選別動作が制御される。なお、高さ方向にみて、板
バネ４８は撮影対象領域８４よりも少し下方に位置す
る。また、分割された１６個の領域の各々に対応する板
バネ４８や該板バネ４８を駆動するためのソレノイド５
０等の機器群を区別するために、各領域に対応して１チ
ャネル、２チャネル、・・・、１６チャネルと称するも
のとし、例えば、３チャネルのソレノイド５０というよ
うに呼称する。As shown in FIG. 8, a photographing target region 84 as a region to be photographed by the front camera 20 which is a line sensor camera is a predetermined portion of each reference plate 82 and a space sandwiched between both reference plates 82. This is an area on a predetermined virtual line in the area 83. The space area 83 is divided into 16 areas, and each of the divided areas is provided to 16 leaf springs 48 described later and a solenoid 50 for driving the leaf springs 48 (see FIG. 10A). Correspondingly, the grain sorting operation is controlled. When viewed in the height direction, the leaf spring 48 is located slightly below the imaging target area 84. A leaf spring 48 corresponding to each of the 16 divided areas and a solenoid 5 for driving the leaf spring 48 are provided.
In order to distinguish a device group such as 0, etc., it is referred to as one channel, two channels,..., 16 channels corresponding to each region, and is referred to as a three-channel solenoid 50, for example.

【００４７】また、図６に示すように、フロントカメラ
２０には、ＣＣＤイメージセンサ等で構成された撮像素
子２０Ｂと該撮像素子２０Ｂに接続された駆動回路２０
Ａとが内蔵されており、駆動回路２０Ａは、撮像素子２
０Ｂで読み取った映像のビデオ信号、ビデオ信号を取り
込むタイミングを示すトリガ信号、撮影対象領域８４の
ビデオ信号取込み（スキャン動作）を開始することを示
すスキャンスタート信号（以下、ＳＴ信号と称す）、撮
影対象領域８４のビデオ信号取込み（スキャン動作）を
終了することを示すＥＯＳ(End Of Scan) 信号等を、選
別制御を行う後述する第１制御部１００（図１２参照）
へ送出する。一方のリヤカメラ２２にも撮像素子２２Ｂ
及び駆動回路２２Ａが内蔵されており、駆動回路２２Ａ
は選別制御を行う後述する第２制御部１００Ｒ（図１２
参照）に接続されている。As shown in FIG. 6, the front camera 20 includes an image sensor 20B including a CCD image sensor and a drive circuit 20 connected to the image sensor 20B.
A is built in, and the driving circuit 20A
0B, a video signal of the video read at 0B, a trigger signal indicating the timing of capturing the video signal, a scan start signal (hereinafter, referred to as an ST signal) indicating starting capture of a video signal (scan operation) of the capturing target area 84, and capturing. An EOS (End Of Scan) signal indicating the end of video signal capture (scan operation) of the target area 84, etc., is subjected to a first control unit 100 (see FIG. 12) for performing sorting control, which will be described later.
Send to One rear camera 22 also has an image sensor 22B
And a drive circuit 22A.
Is a second control unit 100R (see FIG.
See).

【００４８】前述した選別筒２６には、図２に示すよう
に、良品と判定された穀粒を搬送するための良品用通路
２６Ａと、１次選別で再選すべきと判定された穀粒を搬
送するための再選用通路２６Ｂと、２次選別で不良品と
判定された穀粒を搬送するための不良品用通路２６Ｃ
と、が設けられており、不良品用通路２６Ｃはベルトコ
ンベア１８の２次選別用搬送路１８Ｂに対応する部位
（即ち図２において紙面垂直方向にみて手前側の部位）
にのみ形成されている。なお、前述したように、良品用
通路２６Ａの終端部の下方には、図２の矢印Ｄ１方向に
落下した穀粒を収容するための良品収容箱９７（図１参
照）が、不良品用通路２６Ｃの終端部の下方には、図２
の矢印Ｄ３方向に落下した穀粒を収容するための不良品
収容箱９８（図１参照）が、それぞれ設置されている。As shown in FIG. 2, the sorting cylinder 26 contains a non-defective passage 26A for conveying a kernel determined to be non-defective and a kernel determined to be re-selected in the primary screening. Re-selection passage 26B for transporting, and defective-passage 26C for transporting kernels determined to be defective in the secondary sorting
The defective product passage 26C is located at a portion corresponding to the secondary sorting conveyance route 18B of the belt conveyor 18 (ie, a portion on the near side when viewed in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 2).
Is formed only. As described above, a non-defective product storage box 97 (see FIG. 1) for storing grains dropped in the direction of arrow D1 in FIG. 2 is provided below the non-defective product passage 26A. Below the end of 26C, FIG.
Defective product storage boxes 98 (see FIG. 1) for storing the grains that have fallen in the direction of arrow D3 are provided.

【００４９】また、前述したエジェクタ２４は、選別筒
２６の上部における穀粒が落下してくる側に設置されて
いる。図１０（Ａ）、（Ｂ）に示すように、エジェクタ
２４には、Ｌ字状とされた１６枚の板バネ４８と、各板
バネ４８に対応するソレノイド５０と、が設けられてい
る。各ソレノイド５０は、ソレノイドプランジャ５２が
該ソレノイド５０に対応する板バネ４８の一方の面に垂
直となるように、支持部材５６に固定されており、板バ
ネ４８も、その他方の面において支持部材５６に固定さ
れている（図１０（Ｂ）の矢印Ｊ部分）。なお、支持部
材５６は所定の取付ベース部材５４に締結されている
（図１０（Ｂ）の矢印Ｋ部分）。The above-mentioned ejector 24 is installed on the upper side of the sorting cylinder 26 on the side where the grains fall. As shown in FIGS. 10A and 10B, the ejector 24 includes 16 L-shaped leaf springs 48 and solenoids 50 corresponding to the respective leaf springs 48. Each solenoid 50 is fixed to a support member 56 such that the solenoid plunger 52 is perpendicular to one surface of the leaf spring 48 corresponding to the solenoid 50, and the leaf spring 48 is also supported on the other surface. 56 (arrow J in FIG. 10B). The supporting member 56 is fastened to a predetermined mounting base member 54 (arrow K in FIG. 10B).

【００５０】図９に示すように、空間領域８３は１次選
別用の落下領域８６と２次選別用の落下領域８８とに分
類され、落下領域８６では一度に多数の穀粒群９１が落
下するのに対し、落下領域８８では一度に１粒の穀粒９
０（図９では玄米９０Ａ、黒色米９０Ｂ、白米９０Ｃ
等）が落下する。一方、前述したフロントカメラ２０、
リヤカメラ２２は、所定時間間隔で撮影対象領域８４
（点線部）を撮影する。従って、穀粒９０又は穀粒群９
１が空間領域８３を落下し、撮影対象領域８４を通過す
るときにフロントカメラ２０、リヤカメラ２２によって
撮影されることになる。As shown in FIG. 9, the spatial region 83 is classified into a primary sorting falling region 86 and a secondary sorting falling region 88, and in the falling region 86, a large number of grain groups 91 fall at one time. On the other hand, in the falling area 88, one grain 9
0 (in FIG. 9, brown rice 90A, black rice 90B, white rice 90C
Etc.) falls. On the other hand, the front camera 20 described above,
The rear camera 22 moves the shooting target area 84 at predetermined time intervals.
(Dotted line). Therefore, grain 90 or grain group 9
When the camera 1 falls through the space area 83 and passes through the shooting target area 84, the image is shot by the front camera 20 and the rear camera 22.

【００５１】ところで、本実施形態では玄米のみを良品
とみなし、それ以外の白米や黒色に変色した米は不良品
とみなす。光反射率についてこれらを比較すると、白米
が一番高く、次に玄米で、黒色に変色した米は最も低く
なる。よって、これらを撮影した画像のビデオ信号のレ
ベルは、白米を撮影した画像、玄米を撮影した画像、黒
色に変色した米を撮影した画像の順にだんだんと低くな
る。In the present embodiment, only brown rice is regarded as a non-defective product, and other white rice and rice discolored to black are regarded as defective products. Comparing these in terms of light reflectance, white rice is the highest, followed by brown rice, which is black, and lowest is brown rice. Therefore, the level of the video signal of the image obtained by capturing these becomes gradually lower in the order of the image of white rice, the image of brown rice, and the image of black rice.

【００５２】また、フロントカメラ２０、リヤカメラ２
２によって撮影される撮影対象領域８４の背景は、蛍光
灯７０、７４に貼布された比色板７８、８０となる。こ
れら比色板７８、８０の反射率は玄米と略同一であるた
め、玄米を撮影した画像のビデオ信号のレベルＬ１は背
景を撮影した画像のビデオ信号のレベルＬ０と略同一に
なる。また、白米を撮影した画像のビデオ信号のレベル
Ｌ２は上記Ｌ１よりも高くなり、黒色に変色した米を撮
影した画像のビデオ信号のレベルＬ３は上記Ｌ１よりも
低くなる。The front camera 20 and the rear camera 2
The background of the photographing target area 84 photographed by 2 is colorimetric plates 78 and 80 attached to the fluorescent lamps 70 and 74. Since the reflectance of the colorimetric plates 78 and 80 is substantially the same as that of brown rice, the level L1 of the video signal of the image of brown rice is substantially the same as the level L0 of the video signal of the image of background. The level L2 of the video signal of the image of the white rice is higher than the level L1, and the level L3 of the video signal of the image of the rice color changed to black is lower than the level L1.

【００５３】そこで、背景を撮影した画像のビデオ信号
のレベルＬ０を基準にして、高レベル側と低レベル側の
それぞれにしきい値を定め、撮像した画像のビデオ信号
のレベルが高レベル側しきい値と低レベル側しきい値と
の間にあるか否かによって、１次選別では、穀粒群９１
が不良品（白米又黒色米）を含んでいるか否かを判定
し、２次選別では、穀粒９０が不良品であるか否かを判
定する。Therefore, thresholds are respectively set on the high level side and the low level side based on the level L0 of the video signal of the image of the background, and the level of the video signal of the captured image is set to the high level threshold. In the primary sorting, the kernel group 91
Is determined to contain defective products (white or black rice), and in the secondary sorting, it is determined whether or not the grain 90 is defective.

【００５４】詳細は後述するが、穀粒９０又は穀粒群９
１を撮影した画像のビデオ信号のレベルが高レベル側し
きい値と低レベル側しきい値との間にないと判定された
場合には、これらの画像を撮影した領域に対応するチャ
ネルのソレノイド５０に約３６ボルトの電圧が瞬間的に
印加される。この印加により、ソレノイドプランジャ５
２が、該ソレノイド５０に対応する板バネ４８を瞬間的
に叩き、落下中の穀粒９０又は穀粒群９１が板バネ４８
によって図１０（Ｂ）の矢印Ｍ方向にはじかれる。これ
により、穀粒９０又は穀粒群９１は選別筒２６の再選用
通路２６Ｂ又は不良品用通路２６Ｃへと搬送される。Although details will be described later, the grain 90 or the grain group 9
If it is determined that the level of the video signal of the image obtained by capturing 1 is not between the high level threshold and the low level threshold, the solenoid of the channel corresponding to the area where these images are captured A voltage of approximately 36 volts is instantaneously applied to 50. By this application, the solenoid plunger 5
2 instantaneously strikes the leaf spring 48 corresponding to the solenoid 50, and the falling kernel 90 or kernel group 91
10B is repelled in the direction of arrow M in FIG. Thereby, the grain 90 or the grain group 91 is transported to the reselection passage 26B of the sorting cylinder 26 or the defective passage 26C.

【００５５】図２に示すように、再選用通路２６Ｂの終
端部の下方には、矢印Ｄ２方向に落下した穀粒を収集
し、収集した穀粒を２次選別のために前記再選用ホッパ
１４へ送出するためのインジェクタ２８が設置されてい
る。インジェクタ２８は、矢印Ｄ２方向に落下した穀粒
を収集するための漏斗状の受部２８Ｂと、収集された穀
粒に高圧の空気を吹きつけるための一対の吹付ノズル２
８Ａ（図２には１個のみ記載）と、穀粒を搬送するため
の搬送部２８Ｃと、から構成されている。矢印Ｃ１で示
す吹付ノズル２８Ａの一端側には、図１１に示す高圧ブ
ロウ５８が設置されており、高圧の空気が吐出される一
対の吐出口６０の各々には吹付ノズル２８Ａが接続され
ている。As shown in FIG. 2, below the terminal end of the reselection passage 26B, the kernels dropped in the direction of arrow D2 are collected, and the collected kernels are re-selected for secondary sorting. An injector 28 is provided for sending the fuel to the air. The injector 28 has a funnel-shaped receiving portion 28B for collecting the kernel dropped in the direction of arrow D2 and a pair of spray nozzles 2 for blowing high-pressure air to the collected kernel.
8A (only one is shown in FIG. 2), and a transport unit 28C for transporting kernels. A high-pressure blower 58 shown in FIG. 11 is provided at one end of the blowing nozzle 28A indicated by the arrow C1, and the blowing nozzle 28A is connected to each of a pair of discharge ports 60 from which high-pressure air is discharged. .

【００５６】なお、吹付ノズル２８Ａにおいて空気が吐
出される側の出口、及び搬送部２８Ｃにおける中間部
（矢印Ｃ２部分）は、空気の進行方向に垂直な断面の断
面積が小さくなるように形成されている。The outlet on the side where air is discharged from the blowing nozzle 28A and the intermediate portion (arrow C2 portion) of the transporting portion 28C are formed so that the cross-sectional area of the cross section perpendicular to the direction of air flow becomes small. ing.

【００５７】搬送部２８Ｃには、前述した搬送管３０の
一端が接続されており、インジェクタ２８によって穀粒
は搬送管３０を通って、再選用ホッパ１４に到達する。One end of the above-described transport pipe 30 is connected to the transport section 28C, and the grains pass through the transport pipe 30 and reach the reselection hopper 14 by the injector 28.

【００５８】次に、図１２を用いて前述した第１制御部
１００の構成を説明する。第１制御部１００には、フロ
ントカメラ２０に内蔵された駆動回路２０Ａからのビデ
オ信号、トリガ信号、ＳＴ信号、ＥＯＳ信号をそれぞれ
入力するためのビデオ信号入力端子１１６、トリガ信号
入力端子１１８、スタート信号入力端子１２８、ＥＯＳ
信号入力端子１３０が設けられている。Next, the configuration of the first control unit 100 will be described with reference to FIG. The first control unit 100 includes a video signal input terminal 116 for inputting a video signal, a trigger signal, an ST signal, and an EOS signal from the drive circuit 20A built in the front camera 20, a trigger signal input terminal 118, a start signal Signal input terminal 128, EOS
A signal input terminal 130 is provided.

【００５９】ビデオ信号入力端子１１６、トリガ信号入
力端子１１８はサンプルホールド回路１０８、１１０に
接続されており、そのうちトリガ信号入力端子１１８は
カウンタ１２２にも接続されている。The video signal input terminal 116 and the trigger signal input terminal 118 are connected to the sample and hold circuits 108 and 110, of which the trigger signal input terminal 118 is also connected to the counter 122.

【００６０】カウンタ１２２は、トリガ信号入力端子１
１８から送出される各画素のビデオ信号の取込みタイミ
ングを示すトリガ信号を受信する度に、カウント値Ｎを
１つずつカウントアップし、そのカウント値Ｎを抽出タ
イミング回路１１４へ送出する。抽出タイミング回路１
１４はカウンタ１２２からのカウント値ＮとＣＰＵ１０
２から要求される画素番号Ｍとを比較し、これらが一致
した場合に、スイッチ１１２をオンする。このタイミン
グで、サンプルホールド回路１０８は画素番号Ｍの画素
で撮影された画像のビデオ信号をＣＰＵ１０２へ送出す
る。The counter 122 has a trigger signal input terminal 1
Each time a trigger signal indicating the timing of capturing the video signal of each pixel transmitted from the pixel 18 is received, the count value N is counted up one by one, and the count value N is transmitted to the extraction timing circuit 114. Extraction timing circuit 1
14 is the count value N from the counter 122 and the CPU 10
The switch 112 is turned on when the pixel number M is compared with the pixel number M required from Step 2. At this timing, the sample hold circuit 108 sends a video signal of an image captured by the pixel of the pixel number M to the CPU 102.

【００６１】このようにして、ＣＰＵ１０２は、５１２
画素の各々で撮影された画像のビデオ信号を順に受信す
る。In this way, the CPU 102
A video signal of an image captured by each of the pixels is sequentially received.

【００６２】ＣＰＵ１０２は前記受信したビデオ信号に
おいて、信号レベルの立ち上がり部（図１４（Ａ）の矢
印Ｚ１部分）及び立ち下がり部（図１４（Ａ）の矢印Ｚ
２部分）を検出することにより、空間領域８３の開始点
Ｓ１及び終結点Ｓ２を検知し、開始点Ｓ１、終結点Ｓ２
で挟まれる空間領域８３を１６分割し、各分割領域（即
ち、各チャネル）に所定数（一例として２０ビット）の
画素を割り当てる。そして、各チャネルへの画素の割当
て情報をＳ−ＲＡＭ（Static RAM) １３４に記憶する。In the received video signal, the CPU 102 raises the signal level (arrow Z1 in FIG. 14A) and lowers the signal level (arrow Z in FIG. 14A).
2), the start point S1 and the end point S2 of the space area 83 are detected, and the start point S1 and the end point S2 are detected.
The space region 83 sandwiched between the divided regions is divided into 16, and a predetermined number (for example, 20 bits) of pixels are allocated to each divided region (that is, each channel). Then, information on pixel assignment to each channel is stored in an S-RAM (Static RAM) 134.

【００６３】ＣＰＵ１０２は後述するしきい値設定処理
において、前記受信したビデオ信号に基づいて各画素毎
に高レベル側しきい値データ及び低レベル側しきい値デ
ータを算出し、各画素毎の高レベル側しきい値データを
Ｓ−ＲＡＭ１２４へ、各画素毎の低レベル側しきい値デ
ータをＳ−ＲＡＭ１２４Ｓへ、それぞれ記憶する。In a threshold setting process described later, the CPU 102 calculates high-level threshold data and low-level threshold data for each pixel based on the received video signal, and sets the high-level threshold data for each pixel. The level threshold data is stored in the S-RAM 124, and the low threshold data for each pixel is stored in the S-RAM 124S.

【００６４】穀粒選別時には、Ｓ−ＲＡＭ１２４から読
み出された高レベル側しきい値データをＤ／Ａコンバー
タ１２６でＤ／Ａ変換した高レベル側しきい値レベル
と、ビデオ信号入力端子１１６からのビデオ信号のレベ
ルと、がコンパレータ１２０によって比較される。ま
た、Ｓ−ＲＡＭ１２４Ｓから読み出された低レベル側し
きい値データをＤ／Ａコンバータ１２６ＳでＤ／Ａ変換
した低レベル側しきい値レベルと、ビデオ信号入力端子
１１６からのビデオ信号のレベルと、がコンパレータ１
２０Ｓによって比較される。At the time of grain selection, the high-level threshold data read from the S-RAM 124 is converted to a high-level threshold value by the D / A converter 126 and the video signal input terminal 116 And the level of the video signal is compared by the comparator 120. Also, the low-level threshold level obtained by D / A-converting the low-level threshold data read from the S-RAM 124S by the D / A converter 126S, the level of the video signal from the video signal input terminal 116, and the , Is comparator 1
Compared by 20S.

【００６５】コンパレータ１２０は、所定の画素からの
ビデオ信号レベルが高レベル側しきい値レベルよりも高
い場合に、所定の検出信号をマルチプレクサ１３６へ送
出し、一方のコンパレータ１２０Ｓは、所定の画素から
のビデオ信号レベルが低レベル側しきい値レベルよりも
低い場合に、所定の検出信号をマルチプレクサ１３６へ
送出する。マルチプレクサ１３６は、コンパレータ１２
０、１２０Ｓの何れかから所定の検出信号を受信した場
合に、Ｓ−ＲＡＭ１３４に記憶された各チャネルへの画
素の割当て情報に基づいて、前記所定の画素に対応する
チャネルの出力端子１３７へ前記検出信号を出力する。The comparator 120 sends a predetermined detection signal to the multiplexer 136 when the video signal level from the predetermined pixel is higher than the high threshold level, and one comparator 120S outputs the predetermined detection signal from the predetermined pixel. When the video signal level is lower than the lower threshold level, a predetermined detection signal is sent to the multiplexer 136. The multiplexer 136 includes the comparator 12
0, 120S, when a predetermined detection signal is received, based on the assignment information of the pixel to each channel stored in the S-RAM 134, the output terminal 137 of the channel corresponding to the predetermined pixel Outputs a detection signal.

【００６６】なお、スタート信号入力端子１２８、ＥＯ
Ｓ信号入力端子１３０からの信号に基づくリセット回路
１３２の動作に基づいて、カウンタ１２２のカウント値
は１スキャン終了後にリセットされる。The start signal input terminal 128, EO
Based on the operation of the reset circuit 132 based on the signal from the S signal input terminal 130, the count value of the counter 122 is reset after one scan.

【００６７】また、ＣＰＵ１０２には、Ｉ／Ｏコントロ
ーラ１０４を介して操作部１０６のディスプレイ１０６
Ａ、ボタン１０６Ｃ及びダイヤル１０６Ｂが接続されて
おり、例えば、ダイヤル１０６Ｂによってオペレータが
指定した高レベル側しきい値率γ１、低レベル側しきい
値率γ２等のパラメータ情報はＣＰＵ１０２へ送信され
る。Further, the CPU 102 has a display 106 of the operation unit 106 via the I / O controller 104.
A, a button 106C, and a dial 106B are connected. For example, parameter information such as a high-level threshold rate γ1 and a low-level threshold rate γ2 designated by the operator via the dial 106B is transmitted to the CPU 102.

【００６８】一方、リヤカメラ２２を制御する第２制御
部１００Ｒの構成は、上記第１制御部１００の構成と同
様である。なお、上記操作部１０６は、第１制御部１０
０、第２制御部１００Ｒで共有化されており、第２制御
部１００Ｒにも接続されている。即ち、オペレータは操
作部１０６を操作することにより、第１制御部１００又
は第２制御部１００Ｒ、或いは両方に各種処理の指示や
パラメータ等の指定を行うことができる。On the other hand, the configuration of the second control unit 100R for controlling the rear camera 22 is the same as the configuration of the first control unit 100. Note that the operation unit 106 is provided by the first control unit 10.
0, shared by the second control unit 100R, and also connected to the second control unit 100R. That is, by operating the operation unit 106, the operator can instruct the first control unit 100 or the second control unit 100R, or both, to specify various processes and specify parameters and the like.

【００６９】図１３に示すように、各チャネル毎に設け
られた第１制御部１００からの出力端子１３７及び第２
制御部１００Ｒからの出力端子１４６は、ソレノイド５
０を駆動するためのソレノイド駆動部１４４に接続され
ている。ソレノイド駆動部１４４は、論理和演算及びソ
レノイド駆動のタイミング信号送出を行うソレノイド駆
動回路１３８と、絶縁用のフォトカプラ１４０と、約１
２ボルトの電圧をソレノイド駆動時に３倍に増幅するた
めの３倍圧回路１４２と、から構成され、これらソレノ
イド駆動回路１３８、フォトカプラ１４０、３倍圧回路
１４２は各チャネル毎に設けられている。各チャネルの
出力端子１３７及び出力端子１４６は、該チャネル用の
ソレノイド駆動回路１３８に接続されており、各チャネ
ル毎に設けられたソレノイド駆動回路１３８、フォトカ
プラ１４０、３倍圧回路１４２、ソレノイド５０が順に
接続されている。As shown in FIG. 13, an output terminal 137 from the first control unit 100 provided for each channel and a second
The output terminal 146 from the control unit 100R is connected to the solenoid 5
It is connected to a solenoid drive unit 144 for driving the zero. The solenoid driving unit 144 includes a solenoid driving circuit 138 that performs a logical OR operation and sends a timing signal for driving the solenoid, a photocoupler 140 for insulation,
And a triple voltage boosting circuit 142 for amplifying the voltage of 2 volts three times when the solenoid is driven. The solenoid driving circuit 138, the photocoupler 140, and the triple voltage boosting circuit 142 are provided for each channel. . An output terminal 137 and an output terminal 146 of each channel are connected to a solenoid drive circuit 138 for the channel, and a solenoid drive circuit 138, a photocoupler 140, a triple voltage multiplier 142, and a solenoid 50 provided for each channel are provided. Are connected in order.

【００７０】なお、図１８（Ａ）に示すように、３倍圧
回路１４２は、３６ボルトの電圧を印加できるように設
定されたコンデンサ１４８を備えている。この３倍圧回
路１４２では、フォトカプラ１４０がオンされた場合に
矢印Ｕ１方向に電流が流れてトランジスタ１５４がオン
される。これにより、端子１５６〜アース１５８間の回
路が閉じられて、コンデンサ１４８に蓄積された電荷に
より矢印Ｕ２方向に電流が流れ、ソレノイド５０に３６
ボルトの電圧が印加されるように構成されている。As shown in FIG. 18A, the triple voltage multiplier 142 includes a capacitor 148 set so that a voltage of 36 volts can be applied. In the triple voltage multiplier 142, when the photocoupler 140 is turned on, a current flows in the direction of the arrow U1, and the transistor 154 is turned on. As a result, the circuit between the terminal 156 and the ground 158 is closed, and the electric current accumulated in the capacitor 148 causes a current to flow in the direction of the arrow U2.
It is configured to apply a voltage of volt.

【００７１】なお、コンデンサ１５０、１５２の設定に
よって、上記のようにしてソレノイド５０に印加される
電圧は、図１８（Ｂ）に示す時間−電圧特性のように約
２０ミリ秒で定常時電圧の１２ボルトに降圧されるよう
に構成されている。このように構成することにより、ソ
レノイド５０に高電圧（３６ボルト）が長時間印加され
該ソレノイド５０が劣化・破損することを回避すること
ができる。By setting the capacitors 150 and 152, the voltage applied to the solenoid 50 as described above is about 20 milliseconds as shown in the time-voltage characteristic shown in FIG. It is configured to step down to 12 volts. With such a configuration, it is possible to prevent the solenoid 50 from being deteriorated or damaged due to the high voltage (36 volts) being applied to the solenoid 50 for a long time.

【００７２】次に、本実施形態の作用を説明する。穀粒
選別機１０において穀粒選別を行うためには、穀粒選別
機１０の初期導入時又は定められた時間毎に、初期設定
のためのティーチング処理を行う。Next, the operation of the present embodiment will be described. In order to perform grain sorting in the grain sorter 10, a teaching process for initial setting is performed at the time of initial introduction of the grain sorter 10 or at a predetermined time.

【００７３】以下、このティーチング処理について説明
する。オペレータが所定のボタン操作によって又は定め
られた時間毎に自動的に、ティーチング処理の開始を指
示すると、まずフロントカメラ２０、リヤカメラ２２に
よって撮影対象領域８４が撮影され、撮影した画像のビ
デオ信号が駆動回路２０Ａ、２２Ａを介して、それぞれ
第１制御部１００、第２制御部１００Ｒへ送出される。
また、駆動回路２０Ａ、２２Ａからは、上記ビデオ信号
以外に、撮影対象領域８４に対する１回のスキャンの開
始時にはＳＴ信号がスタート信号入力端子１２８へ、１
回のスキャンの終了時にはＥＯＳ信号がＥＯＳ信号入力
端子１３０へ、各制御部でビデオ信号を取り込むべきタ
イミングではトリガ信号がトリガ信号入力端子１１８
へ、それぞれ送出される。Hereinafter, the teaching process will be described. When the operator instructs the start of the teaching process by a predetermined button operation or automatically at a predetermined time, first, the front camera 20 and the rear camera 22 shoot the shooting target area 84, and the video signal of the shot image is driven. The signals are sent to the first control unit 100 and the second control unit 100R via the circuits 20A and 22A, respectively.
In addition to the video signal, an ST signal is input from the drive circuits 20A and 22A to the start signal input terminal 128 at the start of one scan of the imaging target area 84.
At the end of each scan, the EOS signal is input to the EOS signal input terminal 130, and the trigger signal is input to the trigger signal input terminal 118 at the timing at which the video signal is to be captured by each control unit.
To each other.

【００７４】これらの信号を受信した各制御部では、図
１６に示すティーチング処理が実行される。以下、第１
制御部１００におけるティーチング処理を例にして説明
する。Each control unit that receives these signals executes the teaching process shown in FIG. Hereinafter, the first
The teaching process in the control unit 100 will be described as an example.

【００７５】撮影対象領域８４に対するスキャンが開始
され、スタート信号入力端子１２８を介してＳＴ信号が
受信されると、カウンタ１２２のカウント値Ｎがリセッ
トされる。以後、スキャンの進行と共に、ビデオ信号入
力端子１１６には継続的にビデオ信号が入力され、サン
プルホールド回路１０８に保持される。When the scanning of the photographing target area 84 is started and the ST signal is received via the start signal input terminal 128, the count value N of the counter 122 is reset. Thereafter, as the scanning progresses, the video signal is continuously input to the video signal input terminal 116 and is held in the sample and hold circuit 108.

【００７６】そして、ビデオ信号を取り込むべきタイミ
ングとなりトリガ信号入力端子１１８を介してトリガ信
号が受信されると、カウンタ１２２のカウント値Ｎが増
分１でインクリメントされ、カウント値Ｎは「１」とな
る。Then, when it is time to capture the video signal and a trigger signal is received via the trigger signal input terminal 118, the count value N of the counter 122 is incremented by 1 and the count value N becomes "1". .

【００７７】一方、ＣＰＵ１０２は図１６のステップ２
００において、開始当初から１番目の画素のビデオ信号
を取り込みたい旨の要求信号を抽出タイミング信号１１
４へ送出している。抽出タイミング信号１１４では、Ｃ
ＰＵ１０２から要求された画素番号Ｍとカウンタ１２２
のカウント値Ｎとを比較しており、これらが一致した場
合にスイッチ１１２をオンにする。On the other hand, the CPU 102 executes step 2 in FIG.
At 00, a request signal for capturing the video signal of the first pixel from the start is extracted as an extraction timing signal 11.
4 In the extraction timing signal 114, C
Pixel number M requested by PU 102 and counter 122
And the switch 112 is turned on when they match.

【００７８】スイッチ１１２がオンされると、サンプル
ホールド回路１０８に保持されたビデオ信号がＣＰＵ１
０２へ送出される。このようにして、ＣＰＵ１０２は、
スキャンにおける１番目の画素のビデオ信号を取り込む
ことができる。When the switch 112 is turned on, the video signal held in the sample and hold
02. Thus, the CPU 102
The video signal of the first pixel in the scan can be captured.

【００７９】その後、２番目以降の画素のビデオ信号
も、上記と同様の手順でＣＰＵ１０２に取り込まれ、最
終的に５１２画素全部のビデオ信号がＣＰＵ１０２に取
り込まれる。Thereafter, the video signals of the second and subsequent pixels are also captured by the CPU 102 in the same procedure as described above, and finally the video signals of all 512 pixels are captured by the CPU 102.

【００８０】各画素で撮影された撮影対象領域８４にお
ける位置と、上記のようにして取り込んだビデオ信号の
信号レベルとは、図１４（Ａ）に示す線図のような特性
を示す。この図１４（Ａ）の線図において、信号レベル
が急激に変動している矢印Ｚ１部分は、図８において基
準板８２と空間領域８３との境界部Ｓ１に対応してお
り、矢印Ｚ２部分は図８における境界部Ｓ２に対応して
いる。The position in the photographing target area 84 photographed by each pixel and the signal level of the video signal fetched as described above have characteristics as shown in the diagram of FIG. In the diagram of FIG. 14A, the arrow Z1 portion where the signal level fluctuates rapidly corresponds to the boundary S1 between the reference plate 82 and the space area 83 in FIG. This corresponds to the boundary portion S2 in FIG.

【００８１】そこで、図１６のステップ２０２では、図
１４（Ａ）の線図における矢印Ｚ１部分及び矢印Ｚ２部
分を信号レベルに基づいて特定することにより、境界部
Ｓ１、Ｓ２を特定し、これらの間隔、即ち空間領域８３
の幅（以下、実検出幅Ｌと称す）を測定する。Therefore, in step 202 of FIG. 16, by specifying the arrows Z1 and Z2 in the diagram of FIG. 14A based on the signal level, the boundaries S1 and S2 are specified. Spacing, ie, spatial region 83
(Hereinafter, referred to as an actual detection width L) is measured.

【００８２】次のステップ２０４では、実検出幅Ｌを１
６分割し、分割した各領域、即ち各チャネルに対して所
定数（一例として２０個）の画素を割り当てる。後述す
る穀粒選別処理では、このチャネル単位でソレノイド５
０の駆動などの制御が行われる。さらに、次のステップ
２０６では、計１６チャネルの各々への画素の割当て結
果をＳ−ＲＡＭ１３４に記憶する。In the next step 204, the actual detection width L is set to 1
A predetermined number (for example, 20) of pixels is allocated to each of the divided regions, that is, each channel. In the grain sorting process described below, the solenoid 5 is used for each channel.
Control such as driving of 0 is performed. Further, in the next step 206, the result of pixel assignment to each of the 16 channels in total is stored in the S-RAM 134.

【００８３】ところで、図１４（Ａ）の線図から明らか
なように、背景の濃度（即ち、玄米と同じ反射率の比色
板７８、８０を撮影した画像の濃度）を示す境界部Ｓ１
〜Ｓ２間は、本来均一濃度であるはずだが、蛍光灯７０
〜７６のシェーディングによって信号レベルにばらつき
が生じている。By the way, as is clear from the diagram of FIG. 14A, the boundary portion S1 indicating the density of the background (that is, the density of the image obtained by photographing the colorimetric plates 78 and 80 having the same reflectance as the brown rice).
Between S2 and S2, the density should be uniform.
The signal level varies due to the shading of ~ 76.

【００８４】そこで、次のステップ２０８では、上記取
り込んだビデオ信号の信号レベル（図１４（Ａ）の線図
における縦軸）より、その最大値Ｌ_max を特定する。次
のステップ２１０では、ビデオ信号の信号レベルの最大
値Ｌ_max に対する、各画素で検出された信号レベルの比
率（即ちシェーディングの度合を示すシェーディング係
数）αを各画素について算出する。次のステップ２１２
では、基準板８２の検出信号レベルＬ_STに対する上記最
大値Ｌ_max の比較割合βを算出する。基準板８２は、落
下する穀粒の撮影位置と同等の位置に配置されているた
め、落下する穀粒と同等の光学的条件で撮影される。よ
って、比較割合βは、１つの穀粒選別機１０では常に一
定であり、後刻この穀粒選別機１０で穀粒選別処理を行
う際に、蛍光灯や各カメラに誤差・ばらつきが生じても
比較割合βは変化しないものとみなすことができる。Therefore, in the next step 208, the maximum value _Lmax is specified from the signal level of the fetched video signal (vertical axis in the diagram of FIG. 14A). In the next step 210, to the maximum value L _max of the signal level of the video signal, the alpha (shading coefficient indicating a degree of i.e. shading) ratio of the detected signal level at each pixel is calculated for each pixel. Next step 212
In calculates a comparison ratio β of the maximum value L _max for detecting the signal level L _ST of the reference plate 82. Since the reference plate 82 is arranged at a position equivalent to the photographing position of the falling kernel, it is photographed under the same optical conditions as the falling kernel. Therefore, the comparison ratio β is always constant in one grain sorter 10, and when the grain sorter 10 performs the grain sort processing later, even if an error or variation occurs in the fluorescent lamp or each camera. The comparison ratio β can be regarded as not changing.

【００８５】次のステップ２１４では、上記算出したシ
ェーディング係数α、比較割合β、信号レベルの最大値
Ｌ_max 、及び基準板８２の検出信号レベルＬ_STをＳ−Ｒ
ＡＭ１３４に記憶する。In the next step 214, the calculated shading coefficient α, comparison ratio β, maximum signal level L _max , and detected signal level L _ST of the reference plate 82 are calculated by SR.
Store it in AM134.

【００８６】以上のティーチング処理は、第１制御部１
００と同様に、第２制御部１００Ｒにおいても、リヤカ
メラ２２からのビデオ信号等に基づいて実行される。The above teaching process is performed by the first controller 1
Similarly to the case of 00, the second control unit 100R is also executed based on the video signal from the rear camera 22 and the like.

【００８７】次に、穀粒の選別を行う際の処理について
説明する。穀粒の選別を行う際の処理は、穀粒選別の基
準となる各画素毎のしきい値を設定するためのしきい値
設定処理と、設定されたしきい値に基づいて穀粒を選別
する穀粒選別処理と、に大別される。Next, the processing for sorting the grains will be described. In the process of selecting the kernel, a threshold setting process for setting a threshold value for each pixel serving as a reference for the kernel selection, and a kernel is selected based on the set threshold value Cereal sorting process.

【００８８】以下、これらの処理を順に説明する。オペ
レータがダイヤル１０５によって所望の高レベル側しき
い値率γ１及び低レベル側しきい値率γ２を指定した
後、ボタン操作でしきい値設定処理の開始を指示する
と、しきい値設定処理が実行開始される。Hereinafter, these processes will be described in order. After the operator specifies the desired high-level threshold rate γ1 and low-level threshold rate γ2 with the dial 105, and then instructs the start of the threshold setting processing by button operation, the threshold setting processing is executed. Be started.

【００８９】しきい値設定処理では、最初に上記ティー
チング処理と同様に、フロントカメラ２０、リヤカメラ
２２によって撮影対象領域８４が撮影され、撮影した画
像のビデオ信号が駆動回路２０Ａ、２２Ａを介して、そ
れぞれ第１制御部１００、第２制御部１００Ｒへ送出さ
れる。In the threshold setting process, first, similarly to the above-described teaching process, the front camera 20 and the rear camera 22 photograph the photographing target area 84, and the video signal of the photographed image is transmitted through the driving circuits 20A and 22A. These are sent to the first control unit 100 and the second control unit 100R, respectively.

【００９０】第１制御部１００、第２制御部１００Ｒで
は、上記ティーチング処理と同様に、トリガ信号に基づ
く適切な取込みタイミングでビデオ信号がＣＰＵ１０２
へ取り込まれる。In the first control unit 100 and the second control unit 100R, the video signal is transmitted to the CPU 102 at an appropriate fetch timing based on the trigger signal, as in the teaching process.
Is taken into.

【００９１】そして、ＣＰＵ１０２によって、図１７に
示すしきい値設定処理の制御ルーチンが実行開始され
る。まず、ステップ２３２では、前記取り込んだビデオ
信号に基づいて、基準板８２の検出信号レベルＬ_ST' を
測定する。Then, the control routine of the threshold value setting process shown in FIG. 17 is started by the CPU 102. First, in step 232, the detection signal level L _ST ′ of the reference plate 82 is measured based on the fetched video signal.

【００９２】次のステップ２３４では、今回の基準板８
２の検出信号レベルＬ_ST' と、前記ティーチング処理で
得られた基準板８２の検出信号レベルＬ_STに対する信号
レベル最大値Ｌ_max の比較割合βとから、信号レベル最
大値Ｌ_max の補正値Ｌ_max '、即ち蛍光灯や各カメラの
誤差・ばらつき及び光源の電圧変動による影響分を補正
した補正値Ｌ_max ' を算出する。In the next step 234, the current reference plate 8
And second detection signal level L _ST ', and a comparison ratio β of the signal level maximum value L _max for detecting the signal level L _ST of the reference plate 82 obtained by the teaching processing, the correction value of the signal level maximum value L _max L _max ′, that is, a correction value L _max ′ that corrects the influence of the error / variation of the fluorescent lamp or each camera and the voltage fluctuation of the light source.

【００９３】そして、次のステップ２３６では、前記算
出された補正値Ｌ_max ’に、ティーチング処理で得られ
た各画素に関するシェーディング係数αを乗算する。こ
れにより、図１４（Ｂ）の特性曲線１７２が得られる。
さらに、この乗算結果に、オペレータにより指定された
高レベル側しきい値率γ１を乗算することにより、各画
素についての高レベル側しきい値Ｌ１_TH、即ちシェーデ
ィングによる影響分を補正した高レベル側しきい値Ｌ１
_TH（図１４（Ｂ）の特性曲線１７６）を算出し、Ｓ−Ｒ
ＡＭ１２４に記憶する。Then, in the next step 236, the calculated correction value L _max ′ is multiplied by the shading coefficient α for each pixel obtained by the teaching processing. Thereby, a characteristic curve 172 of FIG. 14B is obtained.
Further, the multiplication result is multiplied by a high-level threshold ratio γ1 specified by the operator, thereby obtaining a high-level threshold L1 _TH for each pixel, that is, a high-level threshold corrected for the influence of shading. Threshold L1
_TH (characteristic curve 176 in FIG. 14 (B)) was calculated, and S-R
Store it in AM124.

【００９４】さらに、次のステップ２３８では、前記算
出された補正値Ｌ_max ’に、ティーチング処理で得られ
た各画素に関するシェーディング係数αを乗算した乗算
結果（図１４（Ｂ）の特性曲線１７２）に、オペレータ
により指定された低レベル側しきい値率γ２を乗算する
ことにより、各画素についての低レベル側しきい値Ｌ２
_TH、即ちシェーディングによる影響分を補正した低レベ
ル側しきい値Ｌ２_TH（図１４（Ｂ）の特性曲線１７４）
を算出し、Ｓ−ＲＡＭ１２４Ｓに記憶する。Further, in the next step 238, a multiplication result obtained by multiplying the calculated correction value L _max ′ by the shading coefficient α for each pixel obtained by the teaching process (characteristic curve 172 in FIG. 14B) Is multiplied by the low-level threshold ratio γ2 specified by the operator to obtain the low-level threshold L2 for each pixel.
_TH , that is, the lower threshold L2 _TH corrected for the influence of shading (characteristic curve 174 in FIG. 14B).
Is calculated and stored in the S-RAM 124S.

【００９５】以上のようにして、蛍光灯や各カメラの誤
差・ばらつき及び光源の電圧変動による影響分、並びに
シェーディングによる影響分を補正した各画素について
の高レベル側しきい値Ｌ１_TH及び低レベル側しきい値Ｌ
２_THが設定され、しきい値設定処理を終了する。As described above, the high-level threshold value L1 _TH and the low-level threshold value for each pixel corrected for the influence of the error / variation of the fluorescent lamp and each camera and the voltage fluctuation of the light source, and the influence of the shading. Side threshold L
_2TH is set, and the threshold setting process ends.

【００９６】なお、高レベル側しきい値率γ１及び低レ
ベル側しきい値率γ２が毎回ほぼ同じであり、且つ蛍光
灯や各カメラの誤差・ばらつき及び光源の電圧変動によ
る影響分が許容範囲内である場合には、上記しきい値設
定処理をティーチング処理実行時に合わせて実行し、各
画素毎の高レベル側しきい値Ｌ１_TH及び低レベル側しき
い値Ｌ２_THを算出し記憶するようにしても良い。Note that the high-level threshold rate γ1 and the low-level threshold rate γ2 are almost the same each time, and errors and variations of fluorescent lamps and cameras and the influence of voltage fluctuations of the light source are within an allowable range. If it is within the range, the above-described threshold value setting process is executed at the time of performing the teaching process, and the high-level threshold value L1 _TH and the low-level threshold value L2 _TH for each pixel are calculated and stored. You may do it.

【００９７】また、シェーディングの変動が大きい場合
には、各画素についてのシェーディング係数αを定期的
且つ頻繁に算出し、その都度Ｓ−ＲＡＭ１３４に記憶さ
れた前回のシェーディング係数αを更新することが望ま
しい。When the shading fluctuation is large, it is desirable to calculate the shading coefficient α for each pixel periodically and frequently, and to update the previous shading coefficient α stored in the S-RAM 134 each time. .

【００９８】次に、穀粒選別処理を説明する。まず、オ
ペレータ又は所定の穀粒投入機によって、原料供給ホッ
パ１２に選別対象となる穀粒が投入される。投入された
穀粒は穀粒供給口１５から落下してロータリバルブ１６
の１次選別用供給部１６Ａの羽根３２の間（図４（Ｂ）
の矢印Ｐ部分）に貯留する。Next, the grain sorting process will be described. First, grains to be sorted are loaded into the raw material supply hopper 12 by an operator or a predetermined grain loading machine. The introduced grains fall from the grain supply port 15 and rotate.
Between the blades 32 of the primary sorting supply section 16A (FIG. 4B).
(Arrow P).

【００９９】一方、ロータリバルブ１６は所定角速度で
矢印Ｑ方向に回転しており、図４（Ｂ）に示す位置から
ロータリバルブ１６が所定角度以上回転すると、前記貯
留された穀粒はベルトコンベア１８の１次選別用搬送路
１８Ａに供給される。このとき、ロータリバルブ１６の
回転角速度とベルトコンベア１８の搬送速度とは予め適
切に設定されているため、穀粒は略均一に散乱する。On the other hand, the rotary valve 16 is rotating at a predetermined angular velocity in the direction of arrow Q. When the rotary valve 16 rotates by a predetermined angle or more from the position shown in FIG. Is supplied to the primary sorting conveyance path 18A. At this time, since the rotation angular speed of the rotary valve 16 and the transport speed of the belt conveyor 18 are appropriately set in advance, the grains are scattered substantially uniformly.

【０１００】そして、１次選別用搬送路１８Ａに供給さ
れた穀粒は所定時間後、ベルトコンベア１８の一端側か
ら落下し、その落下の途中、図６の矢印Ｆで示す位置に
対応する撮影対象領域８４を通過する際に、フロントカ
メラ２０、リヤカメラ２２によって撮影される。The grains supplied to the primary sorting conveyance path 18A fall from one end side of the belt conveyor 18 after a predetermined time, and during the fall, photographing corresponding to the position indicated by the arrow F in FIG. When passing through the target area 84, images are taken by the front camera 20 and the rear camera 22.

【０１０１】ここで１次選別用搬送路１８Ａから落下す
る穀粒群９１を対象として、以下のような第１次選別処
理が行われる。Here, the following primary sorting process is performed on the grain group 91 falling from the primary sorting transport path 18A.

【０１０２】フロントカメラ２０、リヤカメラ２２によ
って撮影された穀粒群９１を含む画像に対するビデオ信
号は、それぞれ駆動回路２０Ａ、２２Ａを介して、第１
制御部１００、第２制御部１００Ｒへ送出される。A video signal for an image including the grain group 91 photographed by the front camera 20 and the rear camera 22 is sent to the first circuit via drive circuits 20A and 22A, respectively.
It is sent to the control unit 100 and the second control unit 100R.

【０１０３】第１制御部１００の動作と第２制御部１０
０Ｒの動作とは同様であるため、以下、第１制御部１０
０における処理を例にして説明する。撮影された穀粒群
９１を含む画像に対するビデオ信号は、ビデオ信号入力
端子１１６を介してサンプルホールド回路１１０に入力
され一時保持される。駆動回路２０Ａからのトリガ信号
はトリガ信号入力端子１１８を介してサンプルホールド
回路１１０及びカウンタ１２２に送出される。なお、カ
ウンタ１２２におけるカウント値Ｎは、駆動回路２０Ａ
からＳＴ信号を受信したリセット回路１３２の動作によ
り、最初リセットされている。The operation of the first control unit 100 and the second control unit 10
Since the operation of the first control unit 10R is the same as that of the first control unit 10R,
The process at 0 will be described as an example. A video signal for an image including the photographed kernel group 91 is input to the sample and hold circuit 110 via the video signal input terminal 116 and is temporarily held. The trigger signal from the drive circuit 20A is sent to the sample and hold circuit 110 and the counter 122 via the trigger signal input terminal 118. The count value N of the counter 122 is determined by the driving circuit 20A.
Are reset at first by the operation of the reset circuit 132 which has received the ST signal from.

【０１０４】トリガ信号がカウンタ１２２により受信さ
れると、カウント値Ｎを増分「１」でインクリメント
し、該カウント値Ｎを示す信号がＳ−ＲＡＭ１２４、１
２４Ｓの各々に送出される。そして、Ｓ−ＲＡＭ１２４
から該カウント値Ｎに対応する画素に関する高レベル側
しきい値Ｌ１_THがＤ／Ａコンバータ１２６でＤ／Ａ変換
された後、コンパレータ１２０へ送出される。また、Ｓ
−ＲＡＭ１２４Ｓから該カウント値Ｎに対応する画素に
関する低レベル側しきい値Ｌ２_THがＤ／Ａコンバータ１
２６ＳでＤ／Ａ変換された後、コンパレータ１２０Ｓへ
送出される。When the trigger signal is received by the counter 122, the count value N is incremented by “1”, and the signal indicating the count value N is output to the S-RAM 124,
24S. Then, the S-RAM 124
After the high level side threshold L1 _TH relates pixel corresponding to the count value N is D / A converted by the D / A converter 126 from being transmitted to the comparator 120. Also, S
Low level for a pixel corresponding to the count value N from -RAM124S side threshold L2 _TH is D / A converter 1
After the D / A conversion at 26S, it is sent to the comparator 120S.

【０１０５】一方、トリガ信号がサンプルホールド回路
１１０により受信されると、サンプルホールド回路１１
０は、保持していたビデオ信号をコンパレータ１２０、
１２０Ｓの各々へ送出する。On the other hand, when the trigger signal is received by the sample and hold circuit 110, the sample and hold circuit 11
0 means that the held video signal is compared with the comparator 120,
120S.

【０１０６】これにより、コンパレータ１２０には、カ
ウント値Ｎに対応する画素に関する高レベル側しきい値
情報と該画素で検出されたビデオ信号とが、同期をとっ
て送出される。ここでコンパレータ１２０は、受信した
ビデオ信号レベルと高レベル側しきい値Ｌ１_THとを比較
演算する。ここで、図１５に示す信号レベル特性におい
て、矢印Ｇ３部分のようにビデオ信号の信号レベル１７
８がしきい値１７６よりも高い場合（例えば、図９に示
す穀粒群９１が白米９１Ｂを含んでいる場合）には、所
定の検出信号をマルチプレクサ１３６へ送出する。As a result, the high-level threshold value information on the pixel corresponding to the count value N and the video signal detected by the pixel are synchronously transmitted to the comparator 120. Here the comparator 120 compares calculating the received video signal level and the high level side threshold L1 _TH. Here, in the signal level characteristic shown in FIG. 15, the signal level 17 of the video signal is indicated by the arrow G3.
When 8 is higher than threshold value 176 (for example, when grain group 91 shown in FIG. 9 includes white rice 91B), a predetermined detection signal is sent to multiplexer 136.

【０１０７】また、コンパレータ１２０Ｓには、カウン
ト値Ｎに対応する画素に関する低レベル側しきい値情報
と該画素で検出されたビデオ信号とが、同期をとって送
出される。ここでコンパレータ１２０Ｓは、受信したビ
デオ信号レベルと低レベル側しきい値Ｌ２_THとを比較演
算する。ここで、図１５に示す信号レベル特性におい
て、矢印Ｇ１部分や矢印Ｇ２部分のようにビデオ信号の
信号レベル１７８がしきい値１７４よりも低い場合（例
えば、図９に示す穀粒群９１が黒色米９１Ａを含んでい
る場合）には、所定の検出信号をマルチプレクサ１３６
へ送出する。Further, to the comparator 120S, the low-level threshold information on the pixel corresponding to the count value N and the video signal detected by the pixel are sent out in synchronization. Here comparator 120S, the comparison operation between the received video signal level and a low level side threshold L2 _TH. Here, in the signal level characteristics shown in FIG. 15, when the signal level 178 of the video signal is lower than the threshold value 174 as indicated by the arrow G1 and the arrow G2 (for example, the kernel group 91 shown in FIG. When the rice 91A is included), the predetermined detection signal is supplied to the multiplexer 136.
Send to

【０１０８】一方、Ｓ−ＲＡＭ１３４には、上記Ｓ−Ｒ
ＡＭ１２４、１２４Ｓに送出されたカウント値Ｎを示す
信号と同じ信号が送出されており、該カウント値Ｎに対
応する画素が属するチャネル情報が、マルチプレクサ１
３６へ送出される。On the other hand, the S-RAM 134 stores the SR
The same signal as the signal indicating the count value N sent to the AMs 124 and 124S is sent out, and the channel information to which the pixel corresponding to the count value N belongs belongs to the multiplexer 1
36.

【０１０９】マルチプレクサ１３６は、所定の検出信号
をコンパレータ１２０又は１２０Ｓから受信した場合に
のみ、Ｓ−ＲＡＭ１３４からの上記チャネル情報に基づ
いて、該チャネルに対応する出力端子１３７に前記検出
信号を送出する。The multiplexer 136 sends the detection signal to the output terminal 137 corresponding to the channel based on the channel information from the S-RAM 134 only when a predetermined detection signal is received from the comparator 120 or 120S. .

【０１１０】以上のようにして、フロントカメラ２０で
撮影した画像のビデオ信号に基づいて、ビデオ信号レベ
ルが、前記設定した高レベル側しきい値Ｌ１_THと低レベ
ル側しきい値Ｌ２_THとの範囲外である画素を検出するこ
とにより、不良品を検出することができる。また、該画
素の属するチャネル、即ち不良品が落下する領域に対応
するチャネルを特定することができる。As described above, on the basis of the video signal of the image captured by the front camera 20, the video signal level is determined by comparing the set high-level threshold L1 _TH and low-level threshold L2 _TH . Defective products can be detected by detecting pixels outside the range. Further, a channel to which the pixel belongs, that is, a channel corresponding to a region where a defective product falls can be specified.

【０１１１】なお、第２制御部１００Ｒにおいても、上
記と同様に、不良品が落下する領域に対応するチャネル
を特定することができる。また、上記にはカウント値Ｎ
が「１」である場合について説明したが、カウンタ１２
２はトリガ信号を受信する度にカウント値Ｎをインクリ
メントし、以後インクリメントされたカウント値Ｎに対
応する画素のビデオ信号に対して、上記のような処理が
次々と実行されていく。In the second control unit 100R, the channel corresponding to the area where the defective product falls can be specified in the same manner as described above. Also, the count value N
Is described as “1”, but the counter 12
2 increments the count value N each time the trigger signal is received, and thereafter, the above-described processing is sequentially performed on the video signal of the pixel corresponding to the incremented count value N.

【０１１２】次に、上記の第１制御部１００、第２制御
部１００Ｒから検出信号を受信するソレノイド駆動部１
４４における動作について説明する。Next, the solenoid driving unit 1 that receives the detection signals from the first control unit 100 and the second control unit 100R
The operation at 44 will be described.

【０１１３】図１３に示す、各チャネルに対応して設け
られたソレノイド駆動回路１３８では、対応するチャネ
ルの出力端子１３７、１４６における受信信号に対し、
論理和演算を行っている。従って、第１制御部１００又
は第２制御部１００Ｒの少なくとも一方で、当該チャネ
ルに対応する領域を、不良品を含む穀粒群が通過したと
判定された場合には、ソレノイド駆動回路１３８では、
論理和演算により「１」が立ち、ソレノイド駆動のタイ
ミング信号が送出される。The solenoid drive circuit 138 provided for each channel shown in FIG. 13 responds to the reception signals at the output terminals 137 and 146 of the corresponding channel.
OR operation is being performed. Therefore, if it is determined that at least one of the first control unit 100 and the second control unit 100R, the kernel group including defective products has passed through the area corresponding to the channel, the solenoid driving circuit 138 determines
"1" is set by the OR operation, and a timing signal for driving the solenoid is transmitted.

【０１１４】このタイミング信号が送出されると、図１
８（Ａ）において、フォトカプラ１４０がオンされ、矢
印Ｕ１方向に電流が流れてトランジスタ１５４がオンさ
れる。これにより、端子１５６〜アース１５８間の回路
が閉じられて、コンデンサ１４８に蓄積された電荷によ
り矢印Ｕ２方向に電流が流れ、ソレノイド５０に３６ボ
ルトの電圧が瞬間的に印加される（図１８（Ｂ）参
照）。When this timing signal is transmitted, the timing shown in FIG.
8A, the photocoupler 140 is turned on, a current flows in the direction of the arrow U1, and the transistor 154 is turned on. As a result, the circuit between the terminal 156 and the ground 158 is closed, the electric current accumulated in the capacitor 148 causes a current to flow in the direction of the arrow U2, and a voltage of 36 volts is instantaneously applied to the solenoid 50 (see FIG. B)).

【０１１５】これにより、不良品を含む穀粒群が通過し
たと判定されたチャネルのソレノイドプランジャ５２が
飛び出し、同チャネルの板バネ４８が図１０（Ｂ）の矢
印Ｍ方向にはじかれる。ここで、はじかれた板バネ４８
は、同チャネルに対応する領域を落下する穀粒群をはじ
くことになり、この穀粒群は選別筒２６の再選用通路２
６Ｂへと落下していく。As a result, the solenoid plunger 52 of the channel determined to have passed the grain group containing the defective product pops out, and the leaf spring 48 of the channel is flipped in the direction of the arrow M in FIG. 10B. Here, the spring 48
Repels a group of grains falling in a region corresponding to the same channel.
Falling to 6B.

【０１１６】一方、第１制御部１００、第２制御部１０
０Ｒの何れにおいても、ビデオ信号レベルが高レベル側
しきい値Ｌ１_THと低レベル側しきい値Ｌ２_THとの範囲外
である画素が検出されなかった場合には、落下する穀粒
群には不良品は含まれていないと判断することができる
ので、ソレノイド駆動部１４４には検出信号が送出され
ず、上記のように板バネ４８がはじかれることが無い。
従って、落下する穀粒群は、板バネ４８によってはじか
れることは無く、選別筒２６の良品用通路２６Ａへと落
下していき、良品収容箱９７に貯留する。On the other hand, the first control unit 100 and the second control unit 10
In either 0R, when the video signal level pixel is not detected outside the scope of the high-level side threshold L1 _TH and the low level side threshold L2 _TH is the grain group of falling Since it can be determined that no defective product is included, no detection signal is sent to the solenoid drive unit 144, and the leaf spring 48 is not repelled as described above.
Therefore, the falling kernels are not repelled by the leaf spring 48, but fall into the non-defective product passage 26 A of the sorting cylinder 26 and are stored in the non-defective product storage box 97.

【０１１７】次に、上記の１次選別処理によって、再選
と判定された穀粒（以下、再選対象穀粒と称す）を対象
とした２次選別処理について説明する。Next, a description will be given of a secondary sorting process for a grain determined to be re-selected by the above-described primary sorting process (hereinafter, referred to as a re-selection target grain).

【０１１８】板バネ４８ではじかれ再選用通路２６Ｂを
落下した再選対象穀粒は、インジェクタ２８の受部２８
Ｂに貯留する。受部２８Ｂの下部には、高圧ブロウ５８
からの高圧の空気が吐出口６０、吹付ノズル２８Ａを介
して吹き付けられている。The reselection target grains which have been repelled by the leaf springs 48 and fallen in the reselection passage 26B are received by the receiving portion 28 of the injector 28.
Store in B. At the lower part of the receiving part 28B, a high pressure blow 58
Is blown through the discharge port 60 and the spray nozzle 28A.

【０１１９】従って、受部２８Ｂの下部に貯留した再選
対象穀粒は、高圧の空気によって矢印Ｆ１方向に吹き飛
ばされ、搬送部２８Ｃ、搬送管３０を介して再選用ホッ
パ１４へと搬送される。なお、吹付ノズル２８Ａの先端
部及び搬送部２８Ｃの中央部は、断面開口面積が小さく
なるよう成形されているので、この部分を通過した空気
の移動速度は増幅されることになり、再選対象穀粒を搬
送する能力が増強される。Accordingly, the reselection target grains stored in the lower portion of the receiving portion 28B are blown off in the direction of arrow F1 by the high-pressure air, and are conveyed to the reselection hopper 14 via the conveying portion 28C and the conveying pipe 30. Since the tip of the spray nozzle 28A and the central part of the conveying part 28C are formed so as to have a small cross-sectional opening area, the moving speed of the air passing through this part is amplified and the re-election target grain is increased. The ability to transport the grains is enhanced.

【０１２０】再選用ホッパ１４へと搬送された再選対象
穀粒は、ロータリバルブ１６の２次選別用供給部１６Ｂ
の各列に対応した穀粒供給口１５Ａから１粒ずつ落下し
て、当該２次選別用供給部１６Ｂの穴３４に入る。The re-selection target grains transported to the re-selection hopper 14 are supplied to the secondary selection supply section 16B of the rotary valve 16.
Drops one by one from the grain supply port 15A corresponding to each row and enters the hole 34 of the secondary sorting supply section 16B.

【０１２１】一方、ロータリバルブ１６は所定角速度で
矢印Ｑ方向に回転しており、図４（Ｃ）に示す位置から
ロータリバルブ１６が所定角度以上回転すると、穴３４
に入った再選対象穀粒はベルトコンベア１８の２次選別
用搬送路１８Ｂの対応する搬送路Ｒｎ（ｎ：１〜４）に
供給される。On the other hand, the rotary valve 16 is rotating in the direction of arrow Q at a predetermined angular velocity, and when the rotary valve 16 rotates by a predetermined angle or more from the position shown in FIG.
The re-selection target grains that have entered are supplied to the corresponding transport paths Rn (n: 1 to 4) of the secondary sorting transport path 18B of the belt conveyor 18.

【０１２２】そして、２次選別用搬送路１８Ｂに供給さ
れた再選対象穀粒は所定時間後、ベルトコンベア１８の
一端側から落下し、その落下の途中、撮影対象領域８４
を通過する際に、フロントカメラ２０、リヤカメラ２２
によって撮影される。After a predetermined time, the re-selection target grains supplied to the secondary sorting conveyance path 18B fall from one end of the belt conveyor 18, and during the drop, the shooting target area 84
When passing through the front camera 20, the rear camera 22
Will be taken by

【０１２３】ここで２次選別用搬送路１８Ｂから落下す
る再選対象穀粒（図９の穀粒９０Ａ、９０Ｂ、９０Ｃな
ど）を対象として、第２次選別処理が行われる。この第
２次選別処理は、対象が１粒の再選対象穀粒となるか一
群の穀粒群となるかの相違だけで、前述した第１次選別
処理とほぼ同様の処理が行われる。Here, the secondary sorting process is performed on the reselection target grains (the grains 90A, 90B, 90C, etc. in FIG. 9) that fall from the secondary sorting transport path 18B. In the secondary sorting process, substantially the same process as the above-described primary sorting process is performed, except that the target is a single reselection target grain or a group of grains.

【０１２４】即ち、第１制御部１００において、フロン
トカメラ２０で撮影された撮影対象領域８４を通過する
際の再選対象穀粒の画像のビデオ信号に基づいて、該ビ
デオ信号レベルが、前記設定した高レベル側しきい値Ｌ
１_THと低レベル側しきい値Ｌ２_THとの間の範囲内か否か
を判定する。That is, in the first control unit 100, based on the video signal of the image of the grain to be re-selected when passing through the shooting target area 84 shot by the front camera 20, the video signal level is set as described above. High level threshold L
1 determines the whether the range between _TH and the low level side threshold L2 _TH.

【０１２５】例えば図９の白米９０Ｃ又は黒色米９０Ｂ
が撮影され、画像のビデオ信号レベルが上記範囲外とな
る場合には、白米９０Ｃや黒色米９０Ｂ等の再選対象穀
粒の落下軌道に対応するチャネルの出力端子１３７に所
定の検出信号を送出する。また、第２制御部１００Ｒに
おいても、リヤカメラ２２で撮影された撮影対象領域８
４を通過する際の再選対象穀粒の画像のビデオ信号に基
づいて、同様の処理を行う。For example, white rice 90C or black rice 90B shown in FIG.
Is taken, and when the video signal level of the image is out of the above range, a predetermined detection signal is transmitted to the output terminal 137 of the channel corresponding to the fall trajectory of the grain to be re-selected such as white rice 90C or black rice 90B. . Also, in the second control unit 100R, the photographing target area 8 photographed by the rear camera 22
A similar process is performed based on the video signal of the image of the grain to be re-elected when passing through No. 4.

【０１２６】そして、ソレノイド駆動部１４４におい
て、各チャネルで第１制御部１００又は第２制御部１０
０Ｒの少なくとも一方から検出信号を受信した場合に、
ソレノイド駆動回路１３８からソレノイド駆動のタイミ
ング信号が送出され、３６ボルトの電圧が、該チャネル
に対応するソレノイド５０に瞬間的に印加される。In the solenoid driving section 144, the first control section 100 or the second control section 10
When a detection signal is received from at least one of ORs,
A solenoid drive timing signal is sent from the solenoid drive circuit 138, and a voltage of 36 volts is instantaneously applied to the solenoid 50 corresponding to the channel.

【０１２７】これにより、不良品であると判断された再
選対象穀粒の落下軌道に対応するチャネルのソレノイド
プランジャ５２が飛び出し、板バネ４８が図１０（Ｂ）
の矢印Ｍ方向にはじかれる。はじかれた板バネ４８は、
不良品と判断された再選対象穀粒をはじき、該再選対象
穀粒は選別筒２６の不良品用通路２６Ｃへと落下してい
き、不良品収容箱９８に貯留する。As a result, the solenoid plunger 52 of the channel corresponding to the fall trajectory of the reselection target grain determined to be defective is popped out, and the leaf spring 48 is moved to the position shown in FIG.
In the direction of arrow M. The leaf spring 48 that has been flipped
The re-selection target grain determined to be defective is repelled, and the re-selection target grain falls into the defective product passage 26C of the sorting cylinder 26 and is stored in the defective product storage box 98.

【０１２８】一方、第１制御部１００、第２制御部１０
０Ｒの何れからも、検出信号が受信されなかった場合に
は、再選対象穀粒は良品であると判断され、板バネ４８
によってはじかれることは無く、選別筒２６の良品用通
路２６Ａへと落下していき、良品収容箱９７に貯留す
る。On the other hand, the first control unit 100 and the second control unit 10
If no detection signal is received from any of the 0Rs, the re-election target kernel is determined to be good, and the leaf spring 48
It is not repelled, but falls into the non-defective product passage 26A of the sorting cylinder 26 and is stored in the non-defective product storage box 97.

【０１２９】以上説明した実施形態によれば、しきい値
設定処理において、高レベル側しきい値Ｌ１_THと低レベ
ル側しきい値Ｌ２_THの２つのしきい値を設定し、第１次
選別処理、第２次選別処理において、撮像された画像の
ビデオ信号レベルが上記高レベル側しきい値Ｌ１_THと低
レベル側しきい値Ｌ２_THとの間の範囲内であるか否かを
判定することにより、中濃度の穀粒としての玄米を黒色
に変色した米や白米から、首尾良く選別することができ
る。[0129] According to the embodiment described above, in the threshold setting process, to set the two thresholds high side threshold L1 _TH and the low level side threshold L2 _TH, primary sorting processing, determines the secondary sorting process, whether the video signal level of the captured image is within the range between the high level side threshold L1 _TH and the low level side threshold L2 _TH As a result, brown rice as a medium-grain kernel can be successfully selected from black or discolored rice and white rice.

【０１３０】また、本実施形態では、撮影領域の背景に
配置された蛍光灯の表面に、透過率が玄米の透過率と略
同一の比色板を貼布している。これにより、玄米を撮影
した画像のビデオ信号のレベルＬ１は背景（比色板）を
撮影した画像のビデオ信号のレベルＬ０と略同一にな
る。また、白米を撮影した画像のビデオ信号のレベルＬ
２は上記Ｌ１よりも高くなり、黒色に変色した米を撮影
した画像のビデオ信号のレベルＬ３は上記Ｌ１よりも低
くなる。即ち、不良品（黒色に変色した米又は白米）が
移動しているときのみ、ビデオ信号レベルが大きく変化
する。従って、この大きなビデオ信号レベルの変化を認
識することにより、容易に不良品の判定を行うことがで
きる。また、比色板の透過率は均一であるので、穀粒又
は穀粒群が移動していないときに撮像された画像（背景
面の画像）のビデオ信号レベルを安定化させることがで
き、前述したような不良品の判定処理を確実に行うこと
ができる。さらに、蛍光灯からの光が直接カメラに入射
しないように遮光しているので、撮像素子の劣化が急速
に進行することを防止できる。In the present embodiment, a colorimetric plate whose transmittance is substantially the same as that of brown rice is attached to the surface of a fluorescent lamp arranged in the background of the photographing area. As a result, the level L1 of the video signal of the image of the brown rice is substantially the same as the level L0 of the video signal of the image of the background (colorimetric plate). Also, the level L of the video signal of the image of the white rice is shown.
2 is higher than the above L1, and the level L3 of the video signal of the image of the image of the rice discolored to black is lower than the above L1. That is, the video signal level greatly changes only when a defective product (rice or black rice discolored to black) is moving. Therefore, by recognizing such a large change in the video signal level, it is possible to easily determine a defective product. Further, since the transmittance of the colorimetric plate is uniform, it is possible to stabilize the video signal level of an image (an image of the background) captured when the grain or the grain group is not moving. Such a defective product determination process can be reliably performed. Furthermore, since the light from the fluorescent lamp is shielded so as not to directly enter the camera, it is possible to prevent the deterioration of the imaging device from advancing rapidly.

【０１３１】また、本実施形態によれば、蛍光灯や各カ
メラの誤差・ばらつき及び光源の電圧変動による影響
分、並びにシェーディングによる影響分を補正した高レ
ベル側しきい値Ｌ１_TH及び低レベル側しきい値Ｌ２_THが
各画素毎に設定されるので、穀粒選別処理をきわめて高
い精度で行うことができる。Further, according to the present embodiment, the high-level threshold L1 _TH and the low-level threshold corrected for the error / variation of the fluorescent lamp and each camera, the influence of the voltage fluctuation of the light source, and the influence of the shading. Since the threshold value _L2TH is set for each pixel, the grain sorting process can be performed with extremely high accuracy.

【０１３２】また、本実施形態によれば、従来のように
高圧空気によって不良の穀粒を選別するのではなく、ソ
レノイドを電気的に駆動し板バネをはじくことにより、
不良の穀粒を選別するようにしたので、高圧空気を供給
するための高価で収納スペースを要するコンプレッサを
穀粒選別機に備える必要は無くなった。よって、穀粒選
別機の低価格化、小型化を図ることができる。According to the present embodiment, instead of selecting defective grains by high-pressure air as in the prior art, the solenoid is electrically driven to repel the leaf spring, thereby
Since the defective kernels are selected, it is no longer necessary to provide an expensive and space-saving compressor for supplying high-pressure air to the kernels. Therefore, the price and size of the grain sorter can be reduced.

【０１３３】なお、本実施形態の穀粒選別処理では、不
良品を含む穀粒群を選別する１次選別処理と、不良品と
判定された穀粒を１粒ずつ選別する２次選別処理と、の
２ステップを行っていたが、選別対象の穀粒が大量にあ
る場合等には、選別処理の処理効率を向上させるため
に、不良品を含む穀粒群を選別する処理を複数段階にし
て合計３ステップ以上としても良い。In the grain sorting process of this embodiment, a primary sorting process for sorting a group of grains containing defective products, and a secondary sorting process for sorting kernels determined to be defective products one by one. In the case where there are a large number of grains to be sorted, in order to improve the processing efficiency of the sorting process, the process of sorting a group of grains containing defective products is performed in a plurality of stages. It may be a total of three or more steps.

【０１３４】また、本実施形態では、穀粒選別のための
しきい値を各画素毎に設定していたが、チャネル単位で
しきい値を設定して穀粒選別処理を行っても良い。In the present embodiment, the threshold value for grain selection is set for each pixel. However, the threshold value may be set for each channel and grain selection processing may be performed.

【０１３５】[0135]

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、低レベル
側基準濃度値Ｄｂと高レベル側基準濃度値Ｄａとの２つ
のしきい値によって、撮像した画像の濃度Ｄがそれらの
間にあるか否かを判定することにより、中濃度の穀粒
（例えば、玄米、小豆等）を首尾良く選別することがで
きる、という効果が得られる。According to the first aspect of the present invention, the density D of the captured image is set between the two threshold values of the low-level reference density value Db and the high-level reference density value Da. By judging whether or not there is, it is possible to obtain an effect that a medium concentration grain (for example, brown rice, red bean, etc.) can be successfully selected.

【０１３６】また、選別対象物以外のもの（不良品）が
所定の移動経路を移動しているときのみ、大きな濃度値
の変化が生じるので、その大きな濃度値の変化を認識す
ることにより、容易に不良品の判定を行うことができ
る、という効果が得られる。Further, since a large change in the density value occurs only when an object (defective product) other than the object to be sorted is moving along the predetermined moving route, it is easy to recognize the large change in the density value. This makes it possible to judge a defective product in a short time.

【０１３７】また、判定・選別処理において、穀粒又は
穀粒群が所定の移動経路を移動していないときに撮像さ
れた画像（背景面の画像）の濃度を安定化させることが
でき、判定・選別処理を確実に行うことができる、とい
う効果が得られる。In the determination / sorting process, the density of the image (image on the background) captured when the grain or the grain group does not move on the predetermined moving route can be stabilized. The effect that the sorting process can be performed reliably can be obtained.

【０１３８】また、選別対象物以外のもの（不良品）が
所定の移動経路を移動しているときのみ、大きな濃度値
の変化が生じるので、その大きな濃度値の変化を認識す
ることにより、容易に不良品の判定を行うことができ
る、という効果が得られる。Further, since a large change in the density value occurs only when an object (defective product) other than the object to be sorted is moving on the predetermined moving route, it is easy to recognize the large change in the density value. This makes it possible to judge a defective product in a short time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本実施形態の穀粒選別機の外観図である。FIG. 1 is an external view of a grain sorter of the present embodiment.

【図２】穀粒選別機の概略構成図である。FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a grain sorter.

【図３】原料供給ホッパ及び再選用ホッパの斜視図であ
る。FIG. 3 is a perspective view of a raw material supply hopper and a reselection hopper.

【図４】（Ａ）はロータリバルブの斜視図であり、
（Ｂ）はロータリバルブの１次選別用供給部の断面図で
あり、（Ｃ）は２次選別用供給部の断面図である。FIG. 4A is a perspective view of a rotary valve,
(B) is a cross-sectional view of a primary sorting supply unit of the rotary valve, and (C) is a cross-sectional view of a secondary selection supply unit.

【図５】ベルトコンベアの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a belt conveyor.

【図６】カメラ、蛍光灯、基準板、ベルトコンベア等の
配置を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an arrangement of a camera, a fluorescent lamp, a reference plate, a belt conveyor, and the like.

【図７】基準板の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of a reference plate.

【図８】カメラによる撮影対象領域付近を示す図であ
る。FIG. 8 is a diagram showing the vicinity of a region to be photographed by a camera.

【図９】カメラによる撮影対象領域に穀粒が落下したと
きの図である。FIG. 9 is a diagram when a grain falls into a region to be photographed by a camera.

【図１０】（Ａ）はエジェクタの斜視図であり、（Ｂ）
はエジェクタの断面図である。FIG. 10A is a perspective view of an ejector, and FIG.
FIG. 2 is a sectional view of an ejector.

【図１１】高圧ブロウの概略図である。FIG. 11 is a schematic diagram of a high pressure blow.

【図１２】第１制御部の回路構成を示す図である。FIG. 12 is a diagram illustrating a circuit configuration of a first control unit.

【図１３】ソレノイド駆動部の概略構成図である。FIG. 13 is a schematic configuration diagram of a solenoid driving unit.

【図１４】（Ａ）はティーチング処理における信号レベ
ル特性を示す線図であり、（Ｂ）はしきい値設定処理に
おける信号レベル特性を示す線図である。14A is a diagram illustrating signal level characteristics in a teaching process, and FIG. 14B is a diagram illustrating signal level characteristics in a threshold setting process.

【図１５】穀粒選別処理における信号レベル特性の一例
を示す線図である。FIG. 15 is a diagram illustrating an example of a signal level characteristic in a kernel sorting process.

【図１６】第１、第２制御部のＣＰＵで実行されるティ
ーチング処理の制御ルーチンを示す流図である。FIG. 16 is a flowchart showing a control routine of a teaching process executed by CPUs of the first and second control units.

【図１７】第１、第２制御部のＣＰＵで実行されるしき
い値設定処理の制御ルーチンを示す流図である。FIG. 17 is a flowchart showing a control routine of a threshold setting process executed by CPUs of the first and second control units.

【図１８】（Ａ）は３倍圧回路の回路図であり、（Ｂ）
はソレノイド駆動時における印加電圧−時間の関係を示
す線図である。FIG. 18A is a circuit diagram of a triple voltage booster circuit, and FIG.
FIG. 3 is a diagram showing a relationship between applied voltage and time when a solenoid is driven.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 穀粒選別機 ２０ フロントカメラ（撮像手段） ２２ リヤカメラ（撮像手段） ７０、７２、７４、７６ 蛍光灯（光源） ７８、８０ 比色板（背景面、遮光部材） ９０ 穀粒 １０２ ＣＰＵ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Grain sorter 20 Front camera (imaging means) 22 Rear camera (imaging means) 70, 72, 74, 76 Fluorescent light (light source) 78, 80 Colorimetric plate (background surface, light shielding member) 90 Kernel 102 CPU

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−120937（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−81473（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−148165（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−210929（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−323999（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−146764（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−117698（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−131181（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−54722（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−64679（ＪＰ，Ａ) 実開 平５−73566（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−50256（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−147886（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01N 21/84 - 21/85 G01N 21/00 - 21/01,21/17 - 21/6 1──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-56-120937 (JP, A) JP-A-58-81473 (JP, A) JP-A-63-148165 (JP, A) 210929 (JP, A) JP-A-6-323999 (JP, A) JP-A-5-146764 (JP, A) JP-A-59-117698 (JP, A) JP-A-58-131181 (JP, A) JP-A-60-54722 (JP, A) JP-A-60-64679 (JP, A) JP-A-5-73566 (JP, U) JP-A-61-50256 (JP, U) JP-A-53-147886 (JP, U) (58) Field surveyed (Int. Cl. ⁶ , DB name) G01N 21/84-21/85 G01N 21/00-21/01, 21/17-21/6 1

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 選別すべき選別対象物の反射率に基づい
て、高レベル側基準濃度値Ｄａと低レベル側基準濃度値
Ｄｂとを設定する設定手段と、 所定の幅寸法の範囲内での該幅方向と直交する移動経路
を移動する穀粒又は穀粒群を所定の光源からの照射光の
下で少なくとも前記幅寸法よりも広幅の領域を瞬時に撮
像するライン状の撮像手段と、 前記設定手段によって設定された高レベル側基準濃度値
Ｄａ、低レベル側基準濃度値Ｄｂ、及び前記撮像手段に
よって撮像され、前記幅方向に複数に分割されたそれぞ
れの画像領域の濃度値Ｄに基づいて、当該画像領域内の
前記穀粒が不良品であるか否か、又は当該画像領域内の
前記穀粒群に不良品が含まれるか否かを判定する判定手
段と、 前記判定手段による判定結果に基づいて、前記分割され
た画像領域毎に該穀粒又は穀粒群を選別する選別手段
と、 を有する穀粒選別機。1. A setting means for setting a high-level reference density value Da and a low-level reference density value Db based on the reflectance of a sorting object to be sorted , and A line shape that instantaneously captures a grain or a group of grains moving on a movement path orthogonal to the width direction at least in a region wider than the width dimension under irradiation light from a predetermined light source . An imaging unit; a high-level reference density value Da, a low-level reference density value Db set by the setting unit; and an image captured by the imaging unit and divided into a plurality of pieces in the width direction.
Based on the density value D of the image area, whether the kernel in the image area is defective, or whether the kernel group in the image area is defective. And a determination unit that determines whether or not the divided portion is included.
Sorting means for sorting the grain or the grain group for each image region . 【請求項２】 前記撮像手段による撮像対象範囲の背景
面を、前記選別対象物の反射率と略同一の反射率とした
ことを特徴とする請求項１記載の穀粒選別機。2. The grain sorter according to claim 1, wherein a background surface of a range to be imaged by the imager has a reflectance substantially equal to a reflectance of the sorting object. 【請求項３】 前記穀粒及び穀粒群の表裏面を同時に撮
像するよう前記ライン状の撮像手段及びこの撮像手段で
の撮像時に照射される光源を一対設け、表側の撮像手段
の撮像範囲に裏側の光源を対向させ、裏側の撮像手段の
撮像範囲に表側の光源を対向させ、かつそれぞれの光源
表面に前記選別対象物の反射率と略同一の反射率となる
遮光部材を配置した、ことを特徴とする請求項１又は請
求項２記載の穀粒選別機。3. A pair of said line-shaped imaging means and a pair of light sources illuminated at the time of imaging by said imaging means are provided so as to simultaneously image the front and back surfaces of said grains and a group of grains, and the imaging area of said front-side imaging means is provided. The light source on the back side is opposed, the light source on the front side is opposed to the imaging range of the imaging means on the back side, and a light shielding member having a reflectance substantially the same as the reflectance of the sorting object is arranged on each light source surface. The grain sorter according to claim 1 or 2, wherein: