JP2857551B2 - Doll operating device - Google Patents
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は音楽の演奏及びこれに合
わせた人形の各部の操作を行う人形操作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a doll operating device for playing music and operating various parts of the doll in accordance with the music.
【0002】[0002]
【従来の技術】信号入力に基づいてコンピュータの制御
下で音楽の演奏を行ってこれを背景として人形を信号入
力に基づいてコンピュータによる制御でその音楽に合わ
せて踊らせるという人形操作装置の試みがある。この試
みでは、人形を音楽に合わせて動作させるための動作信
号としては、NC加工機や多関節型ロボットと同様に人
形の自由度毎(人形の独立な動作軸毎)にその自由度で
の変位もしくは変位の時間微分であるところの速度のデ
ータを人形の全ての動きに応じて入力する方法がある。
ここに、NC工作機械や多関節型ロボットでは、入力デ
ータは概して単純である場合が多い。即ち、機械の動作
軌跡は比較的単純な場合が多く、時には機械の複数の動
作点さえ位置データとして決めればその間の動作軌跡は
任意の場合さえある。2. Description of the Related Art There has been an attempt at a doll operating device in which music is performed under the control of a computer based on a signal input and a doll is danced to the music under the control of a computer based on the signal input based on this background. is there. In this attempt, as in the NC processing machine and the articulated robot, the operation signal for operating the doll in accordance with the music includes the degree of freedom for each degree of freedom of the doll (each independent movement axis of the doll). There is a method of inputting velocity data as displacement or time derivative of displacement in accordance with all movements of the doll.
Here, in NC machine tools and articulated robots, input data is generally simple in many cases. That is, the motion trajectory of the machine is often relatively simple, and sometimes even if a plurality of operation points of the machine are determined as position data, the motion trajectory between them may be arbitrary.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記人形操作装置で
は、人形を音楽に合わせて踊らせる場合、人形の動作軌
跡は多種多様になることが多い。多くの場合、人形の動
作軌跡は計算により求めることが難しく、人の感性によ
り決めることになる。よって、人形を意図通りの動作軌
跡で踊らせるための動作信号の入力には膨大な時間を費
やすことになる。かといって、仮に人形の動作軌跡を単
純な関数で置き換えてその動作信号を入力すると、人が
人形に対して意図していた動作やしぐさとはかなり違っ
たものになることは明らかである。In the doll operating device, when the doll is danced to music, the trajectory of the doll often varies widely. In many cases, the motion trajectory of a doll is difficult to obtain by calculation, and is determined by human sensitivity. Therefore, an enormous amount of time is spent on inputting a motion signal for causing the doll to dance with a desired motion trajectory. However, if the motion trajectory of the doll is replaced with a simple function and the motion signal is input, it is clear that the motion and the behavior intended by the person for the doll are considerably different.
【0004】本発明は、上記欠点を改善し、動作信号の
入力が簡単で人形を意図通りに踊らせることができる人
形操作装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a doll operating device which can solve the above-mentioned drawbacks, can easily input an operation signal, and can make a doll dance as intended.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、音楽信号を音声に変換して
出力する音声出力手段1と、動作信号を人形の各部の動
作に変換する人形駆動部2と、音楽信号を入力する音楽
信号入力手段3と、動作信号を入力する動作信号入力手
段4と、この動作信号入力手段4からの動作信号及び前
記音楽信号入力手段3からの音楽信号を記憶する記憶手
段5と、この記憶手段5から音楽信号を読み出して前記
音声出力手段1に出力し又は前記音楽信号入力手段3か
らの音楽信号を前記音声出力手段1に出力し、かつ音楽
信号の出力と同期して前記記憶手段5から動作信号を読
み出して前記人形駆動部2に出力し又は前記動作信号入
力手段4からの動作信号を前記人形駆動部2に出力する
制御手段6とを備え、音楽の演奏及びこれに合わせた人
形の各部の操作を行う人形操作装置において、前記制御
手段6が前記動作信号入力手段4からの動作信号により
前記記憶手段5に記憶された動作信号の付加及び修正を
行うものである。In order to achieve the above object, according to the present invention, a sound output means for converting a music signal into a sound and outputting the sound signal, and converting an operation signal into an operation of each part of the doll. Doll driving unit 2, music signal input means 3 for inputting a music signal, operation signal input means 4 for inputting an operation signal, an operation signal from the operation signal input means 4 and a signal from the music signal input means 3. A storage unit 5 for storing a music signal; a music signal read out from the storage unit 5 and output to the audio output unit 1; or a music signal from the music signal input unit 3 is output to the audio output unit 1; A control means 6 for reading out an operation signal from the storage means 5 and outputting the operation signal to the doll driving section 2 in synchronization with the output of the music signal, or outputting an operation signal from the operation signal input means 4 to the doll driving section 2; Equipped In the doll operating device for performing music and operating each part of the doll in accordance with the music, the control means 6 adds and corrects the operation signal stored in the storage means 5 by the operation signal from the operation signal input means 4. Is what you do.
【0006】請求項2記載の発明は、音楽信号を音声に
変換して出力する音声出力手段と、動作信号を人形の各
部の動作に変換する人形駆動部と、音楽信号を入力する
音楽信号入力手段と、動作信号を入力する動作信号入力
手段と、この動作信号入力手段からの動作信号及び前記
音楽信号入力手段からの音楽信号を記憶する記憶手段
と、この記憶手段から音楽信号を読み出して前記音声出
力手段に出力し又は前記音楽信号入力手段からの音楽信
号を前記音声出力手段に出力し、かつ音楽信号の出力と
同期して前記記憶手段から動作信号を読み出して前記人
形駆動部に出力し又は前記動作信号入力手段からの動作
信号を前記人形駆動部に出力する制御手段とを備え、音
楽の演奏及びこれに合わせた人形の各部の操作を行う人
形操作装置において、前記制御手段が前記記憶手段に記
憶された動作信号の一部を前記動作信号入力手段からの
動作信号に変更して時間的及び空間的に連続的かつ滑ら
かに動作信号を接続するものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a sound output means for converting a music signal into sound and outputting the sound, a doll driving unit for converting an operation signal into an operation of each part of the doll, and a music signal input for inputting a music signal. Means, an operation signal input means for inputting an operation signal, a storage means for storing an operation signal from the operation signal input means and a music signal from the music signal input means, and a music signal read out from the storage means for reading the music signal. Output to a sound output means or output a music signal from the music signal input means to the sound output means, and read an operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal and output to the doll drive unit. Or a control means for outputting an operation signal from the operation signal input means to the doll driving section, wherein the doll operation device performs music performance and operates each section of the doll in accordance with the music. It said control means in which to connect the temporally and spatially continuously and smoothly operating signal to change the operation signal of a portion of the stored operation signal from the operation signal input means in said storage means.
【0007】請求項3記載の発明は、請求項1または2
記載の人形操作装置において、前記動作信号入力手段が
人形の各部分別に動作信号を入力する手段からなるもの
である。[0007] The invention described in claim 3 is claim 1 or 2.
In the doll operating device described above, the operation signal input means comprises means for inputting an operation signal for each part of the doll.
【0008】[0008]
【0009】[0009]
【作用】請求項1記載の発明では、音声出力手段1が音
楽信号を音声に変換して出力し、人形駆動部2が動作信
号を人形の各部の動作に変換する。音楽信号入力手段3
は音楽信号を入力し、動作信号入力手段4は動作信号を
入力する。記憶手段5は動作信号入力手段4からの動作
信号及び音楽信号入力手段3からの音楽信号を記憶す
る。制御手段6は、記憶手段5から音楽信号を読み出し
て音声出力手段1に出力し又は音楽信号入力手段3から
の音楽信号を音声出力手段1に出力し、音楽信号の出力
と同期して記憶手段5から動作信号を読み出して人形駆
動部2に出力し又は動作信号入力手段4からの動作信号
を人形駆動部2に出力し、動作信号入力手段4からの動
作信号により記憶手段5に記憶された動作信号の付加及
び修正を行う。According to the first aspect of the present invention, the sound output means 1 converts a music signal into a sound and outputs the sound, and the doll driving section 2 converts an operation signal into an operation of each section of the doll. Music signal input means 3
Inputs a music signal, and the operation signal input means 4 inputs an operation signal. The storage means 5 stores the operation signal from the operation signal input means 4 and the music signal from the music signal input means 3. The control means 6 reads a music signal from the storage means 5 and outputs it to the audio output means 1 or outputs a music signal from the music signal input means 3 to the audio output means 1 and stores the music signal in synchronization with the output of the music signal. The operation signal is read from 5 and output to the doll driving unit 2 or the operation signal from the operation signal input unit 4 is output to the doll driving unit 2 and stored in the storage unit 5 by the operation signal from the operation signal input unit 4. Adds and corrects operation signals.
【0010】[0010]
【0011】請求項2記載の発明では、音声出力手段が
音楽信号を音声に変換して出力し、人形駆動部が動作信
号を人形の各部の動作に変換する。音楽信号入力手段は
音楽信号を入力し、動作信号入力手段は動作信号を入力
する。記憶手段は動作信号入力手段からの動作信号及び
音楽信号入力手段からの音楽信号を記憶する。制御手段
は、記憶手段から音楽信号を読み出して音声出力手段に
出力し又は音楽信号入力手段からの音楽信号を音声出力
手段に出力し、音楽信号の出力と同期して記憶手段から
動作信号を読み出して人形駆動部に出力し又は動作信号
入力手段からの動作信号を人形駆動部に出力し、記憶手
段に記憶された動作信号の一部を動作信号入力手段から
の動作信号に変更して時間的及び空間的に連続的かつ滑
らかに動作信号を接続する。According to the second aspect of the present invention, the sound output means converts the music signal into sound and outputs the sound, and the doll driving section converts the operation signal into the operation of each part of the doll. The music signal input means inputs a music signal, and the operation signal input means inputs an operation signal. The storage means stores an operation signal from the operation signal input means and a music signal from the music signal input means. The control means reads out the music signal from the storage means and outputs it to the audio output means, or outputs the music signal from the music signal input means to the audio output means, and reads out the operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal And outputs an operation signal from the operation signal input means to the doll drive section, and changes a part of the operation signal stored in the storage means to an operation signal from the operation signal input means to temporally change the operation signal. And connect the operation signals continuously and smoothly in space.
【0012】請求項3記載の発明では、請求項1または
2記載の人形操作装置において、動作信号入力手段が人
形の各部分別に動作信号を入力する。According to a third aspect of the present invention, in the doll operating device according to the first or second aspect, the operation signal input means inputs an operation signal for each part of the doll.
【0013】[0013]
【0014】[0014]
【実施例】図2は本発明の一実施例の概略を示し、図8
はこの実施例の動作フローを示す。 この実施例は音楽
演奏システム11と人形駆動システム12とを有する。
音楽演奏システム11においては、人13は音楽演奏用
コンピュータ14に対して作曲もしくは編曲等の創作活
動を伴いながら演奏データを音楽信号として入力する。
ここでのデータ入力方法は既に確立されており、音楽演
奏用コンピュータ14に対してピアノ型キーボードを用
いてリアルタイムであたかも楽器を演奏するような環境
で演奏データを入力する方法もある。FIG. 2 schematically shows an embodiment of the present invention.
Shows the operation flow of this embodiment. This embodiment has a music performance system 11 and a doll drive system 12.
In the music performance system 11, a person 13 inputs performance data to a music performance computer 14 as a music signal while accompanying a creative activity such as composition or arrangement.
The data input method here has already been established, and there is also a method of inputting performance data to the music performance computer 14 using a piano keyboard in real time as if playing a musical instrument.
【0015】音楽演奏用コンピュータ14はピアノ型キ
ーボードからの演奏データをもとにリアルタイムで演奏
装置(例えば自動演奏型オルゴール)15を駆動し、演
奏装置15が音楽演奏用コンピュータ14からの演奏デ
ータを音声に変換して出力する。また、音楽演奏用コン
ピュータ14はピアノ型キーボードからの演奏データを
一旦メモリに記憶し、その後にメモリから演奏データを
読み出してこの演奏データをもとに演奏装置15を駆動
して演奏装置15が音楽演奏用コンピュータ14からの
演奏データを音声に変換して出力する。したがって、人
13はピアノ型キーボードで演奏データを入力してリア
ルタイムで音楽を演奏することができ、また、メモリに
記憶されている演奏データにより音楽を演奏することが
できる。A music performance computer 14 drives a performance device (for example, an automatic performance music box) 15 in real time based on performance data from a piano keyboard, and the performance device 15 transmits the performance data from the music performance computer 14. Convert to audio and output. The music performance computer 14 temporarily stores the performance data from the piano-type keyboard in a memory, then reads out the performance data from the memory, drives the performance device 15 based on the performance data, and The performance data from the performance computer 14 is converted into voice and output. Therefore, the person 13 can play the music in real time by inputting the performance data with the piano keyboard, and can play the music by the performance data stored in the memory.
【0016】人形駆動システム12においては、人13
は人形制御用コンピュータ16に対して人形の動作を示
す動作信号、つまり人形の変位x又は速度vのデータを
入力する。人形制御用コンピュータ16はその動作信号
をもとにリアルタイムで人形装置17を駆動して人形の
各部を踊らせる。また、人形制御用コンピュータ16は
人13により入力された動作信号を一旦メモリに記憶
し、その後にメモリから動作信号を読み出してこの動作
信号をもとに人形装置17を駆動して人形の各部を踊ら
せる。In the doll drive system 12, a person 13
Inputs an operation signal indicating the operation of the doll, that is, data of the displacement x or the velocity v of the doll to the computer 16 for controlling the doll. The doll control computer 16 drives the doll device 17 in real time based on the operation signal to make each part of the doll dance. The doll control computer 16 temporarily stores the operation signal input by the person 13 in the memory, then reads out the operation signal from the memory, drives the doll device 17 based on the operation signal, and controls each part of the doll. Let them dance.
【0017】この実施例においては、音楽演奏用コンピ
ュータ14と人形制御用コンピュータ16との間で同期
信号がRS232Cなどの通信線を介して授受されて音
楽の演奏と人形の動作との同期がとられる。図2におい
て、は演奏装置15からの音声が人13への情報とし
て伝わる情報の流れを示し、は人形の動作状況が人1
3への情報として伝わる情報の流れを示す。In this embodiment, a synchronization signal is transmitted and received between the music performance computer 14 and the doll control computer 16 via a communication line such as RS232C to synchronize the performance of the music with the operation of the doll. Can be FIG. 2 shows a flow of information in which a voice from the performance device 15 is transmitted as information to the person 13, and FIG.
3 shows a flow of information transmitted as information to the third embodiment.
【0018】図3は人形駆動システム12の構成を具体
的に示す。動作信号を入力するための動作信号入力手段
を構成する可変抵抗器18は3次元ジョイスティックが
用いられている。この3次元ジョイスティック18から
のアナログの動作信号はアナログ・デジタル変換回路1
9によりデジタル信号に変換され、人形操作用コンピュ
ータ20に入力される。人形操作用コンピュータ20と
音楽演奏用コンピュータ14とは、同期信号を授受する
ための信号線21により接続され、人形操作用コンピュ
ータ20は例えば音楽演奏用コンピュータ14から信号
線21を介して送られてくる同期信号により音楽演奏の
開始や終了が知らされる。FIG. 3 shows the configuration of the doll drive system 12 in detail. The variable resistor 18 constituting the operation signal input means for inputting the operation signal uses a three-dimensional joystick. The analog operation signal from the three-dimensional joystick 18 is supplied to the analog / digital conversion circuit 1
The digital signal is converted into a digital signal by the computer 9 and input to the computer 20 for doll operation. The doll operation computer 20 and the music performance computer 14 are connected by a signal line 21 for transmitting and receiving a synchronization signal. The doll operation computer 20 is transmitted from the music performance computer 14 via the signal line 21, for example. The start or end of the music performance is notified by the incoming synchronization signal.
【0019】また、人形操作用コンピュータ20はアナ
ログ・デジタル変換回路19からの動作信号を、決めら
れたサンプリングタイムでデータとして取り込み、この
データに応じてモータ22を駆動する。このモータ22
は人形駆動部を構成するものであって人形操作用コンピ
ュータ20からの信号に応じて正確に変位を行う例えば
サーボモータが用いられ、人形操作用コンピュータ20
からの信号に応じて人形の各部23を駆動して踊らせ
る。したがって、人形の各部23はジョイスティック1
8の操作と同時に踊ることになる。人形操作用コンピュ
ータ20はアナログ・デジタル変換回路19からの動作
信号をもとにモータ22を駆動する一方、アナログ・デ
ジタル変換回路19からの動作信号をメモリ24に記憶
させる。Further, the doll operating computer 20 takes in the operation signal from the analog / digital conversion circuit 19 as data at a predetermined sampling time, and drives the motor 22 in accordance with the data. This motor 22
Is a doll driving unit, which uses, for example, a servo motor for accurately displacing in accordance with a signal from the doll operation computer 20.
Each part 23 of the doll is driven and danced according to the signal from the doll. Therefore, each part 23 of the doll has the joystick 1
It will dance at the same time as the operation of 8. The doll operation computer 20 drives the motor 22 based on the operation signal from the analog / digital conversion circuit 19, and stores the operation signal from the analog / digital conversion circuit 19 in the memory 24.
【0020】また、音楽演奏システム11は図7に示す
ようにピアノ型キーボード31,コンピュータ32,メ
モリ33及びソレノイド34により構成され、演奏装置
15は各振動弁35がソレノイド34により駆動される
オルゴールにより構成される。コンピュータ32はピア
ノ型キーボード31からの演奏データをもとにリアルタ
イムでソレノイド34を駆動してオルゴールの各振動弁
35を駆動させることによって、演奏データを音声に変
換して出力させる。また、コンピュータ32はピアノ型
キーボード31からの演奏データを一旦メモリ33に記
憶し、その後にキーボード31からの再生指令によりメ
モリ33から演奏データを読み出してこの演奏データを
もとにソレノイド34を駆動してオルゴールの各振動弁
35を駆動させることによって演奏データを音声に変換
して出力させる。したがって、人13はピアノ型キーボ
ード31で演奏データを入力してリアルタイムで音楽を
演奏することができ、また、ピアノ型キーボード31で
再生指令をコンピュータ32に入力してメモリ33に記
憶されている演奏データにより音楽を演奏することがで
きる。コンピュータ32は人形制御用コンピュータ16
との間で同期信号を授受する。As shown in FIG. 7, the music performance system 11 comprises a piano keyboard 31, a computer 32, a memory 33 and a solenoid 34, and the performance device 15 comprises a music box in which each vibration valve 35 is driven by the solenoid 34. Be composed. The computer 32 drives the solenoid 34 in real time based on the performance data from the piano-type keyboard 31 to drive the respective vibration valves 35 of the music box, thereby converting the performance data into voice and outputting the voice. The computer 32 temporarily stores the performance data from the piano-type keyboard 31 in the memory 33, then reads out the performance data from the memory 33 in response to a reproduction command from the keyboard 31, and drives the solenoid 34 based on the performance data. By driving each of the vibration valves 35 of the music box, the performance data is converted into sound and output. Therefore, the person 13 can play the music in real time by inputting the performance data with the piano-type keyboard 31, and inputting a reproduction command to the computer 32 with the piano-type keyboard 31 and playing the music stored in the memory 33. Music can be played by the data. The computer 32 is a computer 16 for controlling the doll.
Exchanges a synchronization signal with the
【0021】音楽演奏システム11においては、このよ
うに既に入力済みの動作信号をもとに音楽の演奏を行う
ことができる。この時、人13は演奏装置15からの音
楽を聞きながら人形の振り付けを考えてジョイスティッ
ク18の操作を行うことになる。ジョイスティック18
からの動作信号はアナログ・デジタル変換回路19を介
して人形操作用コンピュータ20に入力され、人形操作
用コンピュータ20はアナログ・デジタル変換回路19
からの動作信号を、決められたサンプリングタイムで逐
次取り込んでメモリ24に記憶させると同時に、その動
作信号によりモータ22を駆動して人形各部23を踊ら
せる。この作業は音楽演奏終了により終了する。In the music performance system 11, music can be performed on the basis of the already input operation signals. At this time, the person 13 operates the joystick 18 in consideration of the choreography of the doll while listening to the music from the playing device 15. Joystick 18
Is input to the doll operation computer 20 via the analog / digital conversion circuit 19, and the doll operation computer 20
At the same time as the determined sampling time, and stores it in the memory 24. At the same time, the motor 22 is driven by the operation signal to make each part 23 of the doll dance. This operation ends when the music performance ends.
【0022】人形駆動システム12において、メモリ2
4に記憶されている動作信号により人形の各部23を踊
らせる場合には、人形操作用コンピュータ20は音楽演
奏用コンピュータ14から信号線21を介して送られて
くる同期信号により音楽演奏に合わせて上記決められた
サンプリングタイムの間隔と同じ間隔でメモリ24より
動作信号を読み出し、その動作信号によりモータ22を
駆動して人形各部23を踊らせる。これにより、人13
がジョイスティック18により動作信号を入力した時と
同じ人形の各部23の動作が簡単に再現される。人13
がジョイスティック18により入力した動作信号はメモ
リ24に記憶されているので、人形の各部23の動作の
再現は何時でも可能となる。In the doll drive system 12, the memory 2
In order to make each part 23 of the doll dance according to the operation signal stored in 4, the doll operation computer 20 is synchronized with the music performance by the synchronization signal sent from the music performance computer 14 via the signal line 21. An operation signal is read from the memory 24 at the same interval as the sampling time determined as described above, and the motor 22 is driven by the operation signal to make each part 23 of the doll dance. Thereby, person 13
The operation of each part 23 of the doll, which is the same as when the user inputs the operation signal with the joystick 18, can be easily reproduced. Person 13
Since the operation signal input by the joystick 18 is stored in the memory 24, the operation of each part 23 of the doll can be reproduced at any time.
【0023】人形の動きに多様性を求めると、人形に多
くの自由度が求められるようになり、先に示した動作信
号の入力でもその入力操作が複雑になる。動作信号を入
力するための動作信号入力手段としてジョイスティック
18を用いても、人がジョイスティック18を操作でき
る内容には限界があるし、また、人がジョイスティック
18の複雑な操作を行うには長い訓練期間が必要であ
る。If a variety of movements of the doll are required, the doll must have many degrees of freedom, and the input operation of the above-described operation signal becomes complicated. Even if the joystick 18 is used as an operation signal input means for inputting an operation signal, there is a limit to the content that can be operated by a joystick 18 by a person. A period is needed.
【0024】その実例として図4に10の自由度F1〜
F10を有する人形の例を示す。F1は人形の右足25
を軸とした左右回転の自由度である。F2は人形の左足
26の前後揺動の自由度である。F3は人形の左足26
の左右揺動の自由度である。F4は人形の胴体27の左
右揺動の自由度である。F5は人形の胴体27の前後揺
動の自由度である。F6は人形の右手28の上下揺動の
自由度である。F7は人形の右手28の左右揺動の自由
度である。F8は人形の左手29の上下揺動の自由度で
ある。F9は人形の左手29の左右揺動の自由度であ
る。F10は人形の首30の回転方向の自由度である。As an actual example, FIG. 4 shows ten degrees of freedom F1 to F1.
An example of a doll having F10 is shown. F1 is the doll's right foot 25
Is the degree of freedom of left and right rotation about. F2 is the degree of freedom of the doll's left foot 26 swinging back and forth. F3 is the doll's left foot 26
Is the degree of freedom of right and left swing. F4 is the degree of freedom of the doll's torso 27 swinging left and right. F5 is the degree of freedom of the doll's body 27 swinging back and forth. F6 is the degree of freedom of swinging the right hand 28 of the doll up and down. F7 is the degree of freedom of right and left swing of the right hand 28 of the doll. F8 is the degree of freedom of swinging the left hand 29 of the doll up and down. F9 is the degree of freedom of the left and right swings of the left hand 29 of the doll. F10 is the degree of freedom in the rotation direction of the doll's neck 30.
【0025】モータ22としては人形の右足25を軸と
した左右回転,左足26の前後揺動,左足26の左右揺
動,胴体27の左右揺動,胴体27の前後揺動,右手2
8の上下揺動,右手28の左右揺動,左手29の上下揺
動,人形の左手29の左右揺動,首30の回転をそれぞ
れ行わせる10個のモータが用いられ、人形操作用コン
ピュータ20からの動作信号により作動する。The motor 22 includes a left-right rotation of the doll about the right foot 25, a left-right swing of the left foot 26, a left-right swing of the left foot 26, a left-right swing of the body 27, a forward-backward swing of the body 27, and a right hand 2.
The doll operation computer 20 includes ten motors for performing vertical swing of the right hand 8, right and left swing of the right hand 28, vertical swing of the left hand 29, left and right swing of the left hand 29 of the doll, and rotation of the neck 30. It is activated by the operation signal from.
【0026】人が人形の10個もの各部をジョイスティ
ック18で操作しながら動作信号を入力することは人の
能力を越えている。複数の人が人形の10個の各部をジ
ョイスティック18で操作しながら動作信号を入力する
方法もあるが、人形の各部の相互の連携は多くの困難が
予想される。It is beyond the ability of a person to input an operation signal while manipulating as many as 10 parts of the doll with the joystick 18. There is also a method in which a plurality of persons input an operation signal while operating each of the ten parts of the doll with the joystick 18, but mutual cooperation between the parts of the doll is expected to be difficult.
【0027】そこで、人形の多くの各部の動作信号を入
力する場合には、人形の全体を複数のブロックに分けて
各ブロック毎に人形の少ない部分の動作信号の入力を繰
り返して行い、それらの動作信号を重ね合わせて最終的
に多自由度の人形を動作させる。すなわち、第1ステッ
プとしては人形の各部25,30の回転のみを演奏装置
15による音楽に合わせて決定してジョイスティック1
8でその動作信号を入力する。Therefore, when inputting the operation signals of many parts of the doll, the whole doll is divided into a plurality of blocks, and the input of the operation signals of the small parts of the doll is repeated for each block. The motion signals are superimposed to finally operate the doll having many degrees of freedom. That is, as the first step, only the rotation of each part 25, 30 of the doll is determined in accordance with the music by the playing device 15, and the joystick 1
At step 8, the operation signal is input.
【0028】第2ステップとしては人形の左足26の前
後並びに左右の揺動動作を決定してジョイスティック1
8でその動作信号を入力する。この場合、人形の各部2
5,30を止めたままでも回転させたままでもよく、要
は音楽を聞きながら最適な人形の振り付けを決定して入
力すればよい。以降、人形の胴体27,右手28,左手
29,首30などのように各ブロック毎に順次に動作を
他のブロックとの比較や音楽とのマッチングを検討しな
がら決定してジョイスティック18でその動作信号を入
力する。As a second step, the joystick 1 is determined by determining the swinging motion of the left and right and left and right of the left foot 26 of the doll.
At step 8, the operation signal is input. In this case, each part 2 of the doll
It is possible to keep the rotation of the dolls 5 and 30 or to rotate them. In short, the most appropriate choreography of the doll may be determined and input while listening to the music. Thereafter, the operation is sequentially determined for each block, such as the doll's body 27, right hand 28, left hand 29, neck 30, etc., while considering comparison with other blocks and matching with music, and the operation is performed with the joystick 18. Input the signal.
【0029】次に、人形の動作信号入力の結果に不満を
持ち、その修正を行う場合について説明する。入力済み
の動作信号による動作に近い微妙な修正を行う場合は、
既に入力済みの動作信号に対して修正分を足し合わすと
いう操作を行うことにより微妙な修正が可能になる。具
体的にはメモリ24に記憶されている動作信号に基づい
て人形操作用コンピュータ20により人形の各部23を
自動的に動作させながら修正したい所でジョイスティッ
ク18を操作することになる。その概念図を図5及び図
6に示す。Next, a case where the user is dissatisfied with the result of inputting the operation signal of the doll and corrects the result will be described. If you want to make subtle corrections that are close to the actions of the input motion signal,
A delicate correction can be made by performing an operation of adding the correction to the already input operation signal. More specifically, the joystick 18 is operated at a place where correction is desired while automatically operating each part 23 of the doll by the doll operation computer 20 based on the operation signal stored in the memory 24. The conceptual diagrams are shown in FIGS.
【0030】人形全体の動作のうちその一部の期間のみ
動作信号を入力し直す場合は、人形操作用コンピュータ
20にその期間の入力済み動作信号をキャンセルさせ
る。この場合、入力済み動作信号とジョイスティック1
8からの動作信号との連続性を確保するために、その期
間の初めの位置と終わりの位置はジョイスティック18
により入力する動作信号を入力済みの動作信号と一致さ
せ、入力済みの動作信号におけるその2つの位置の間の
部分を人形操作用コンピュータ20により時間・空間的
に直線の補間データに置き換える。その後、修正動作の
動作信号を入力済みの動作信号に付加する要領でジョイ
スティック18により入力し、人形操作用コンピュータ
20が入力済みの動作信号にジョイスティック18から
の動作信号を滑らかに接続してその接続した動作信号に
よりモータ22を駆動して人形の各部23を踊らせる。When the operation signal is re-input only during a part of the operation of the entire doll, the doll operation computer 20 is caused to cancel the input operation signal during that period. In this case, the input operation signal and the joystick 1
In order to ensure the continuity with the operation signal from the joystick 8, the start position and the end position of the period are set by the joystick 18.
The input operation signal is made coincident with the input operation signal, and the portion of the input operation signal between the two positions is replaced by the doll operation computer 20 with linear interpolation data in time and space. Thereafter, the operation signal of the correction operation is input by the joystick 18 in a manner of adding the operation signal to the input operation signal, and the doll operation computer 20 smoothly connects the operation signal from the joystick 18 to the input operation signal and connects the operation signal. The motor 22 is driven by the operation signal thus made to make the respective parts 23 of the doll dance.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上のように請求項1記載の発明によれ
ば、音楽信号を音声に変換して出力する音声出力手段
と、動作信号を人形の各部の動作に変換する人形駆動部
と、音楽信号を入力する音楽信号入力手段と、動作信号
を入力する動作信号入力手段と、この動作信号入力手段
からの動作信号及び前記音楽信号入力手段からの音楽信
号を記憶する記憶手段と、この記憶手段から音楽信号を
読み出して前記音声出力手段に出力し又は前記音楽信号
入力手段からの音楽信号を前記音声出力手段に出力し、
かつ音楽信号の出力と同期して前記記憶手段から動作信
号を読み出して前記人形駆動部に出力し又は前記動作信
号入力手段からの動作信号を前記人形駆動部に出力する
制御手段とを備え、音楽の演奏及びこれに合わせた人形
の各部の操作を行う人形操作装置において、前記制御手
段が前記動作信号入力手段からの動作信号により前記記
憶手段に記憶された動作信号の付加及び修正を行うの
で、人は音声出力手段からの音楽を聞き、人形の動作を
確認しながら動作信号入力手段により動作信号の入力を
行うことになり、人を含めて一種のフィードバック系が
成り立つ。このため、人は動作信号の入力を直感的に容
易に行うことができる。また、動作信号を記憶手段に記
憶して自由に再現することができる。さらに、人形の動
作の追加や修正を容易に行うことができ、人形を意図通
りに踊らせることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, a sound output means for converting a music signal into sound and outputting the sound, a doll driving unit for converting an operation signal into an operation of each part of the doll, Music signal input means for inputting a music signal; operation signal input means for inputting an operation signal; storage means for storing an operation signal from the operation signal input means and a music signal from the music signal input means; Reading a music signal from the means and outputting to the audio output means or outputting a music signal from the music signal input means to the audio output means,
Control means for reading out an operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal and outputting the operation signal to the doll drive section, or outputting an operation signal from the operation signal input means to the doll drive section, In the doll operation device that performs the performance of the doll and the operation of each part of the doll according to this, the control means performs addition and correction of the operation signal stored in the storage means by the operation signal from the operation signal input means, The person listens to the music from the voice output means and inputs the operation signal by the operation signal input means while confirming the operation of the doll, and a kind of feedback system including the person is established. Therefore, a person can easily and intuitively input an operation signal. Further, the operation signal can be stored in the storage means and reproduced freely. Further, the addition or modification of the movement of the doll can be easily performed, and the doll can be made to dance as intended.
【0032】請求項2記載の発明によれば、音楽信号を
音声に変換して出力する音声出力手段と、動作信号を人
形の各部の動作に変換する人形駆動部と、音楽信号を入
力する音楽信号入力手段と、動作信号を入力する動作信
号入力手段と、この動作信号入力手段からの動作信号及
び前記音楽信号入力手段からの音楽信号を記憶する記憶
手段と、この記憶手段から音楽信号を読み出して前記音
声出力手段に出力し又は前記音楽信号入力手段からの音
楽信号を前記音声出力手段に出力し、かつ音楽信号の出
力と同期して前記記憶手段から動作信号を読み出して前
記人形駆動部に出力し又は前記動作信号入力手段からの
動作信号を前記人形駆動部に出力する制御手段とを備
え、音楽の演奏及びこれに合わせた人形の各部の操作を
行う人形操作装置において、前記制御手段が前記記憶手
段に記憶された動作信号の一部を前記動作信号入力手段
からの動作信号に変更して時間的及び空間的に連続的か
つ滑らかに動作信号を接続するので、人は音声出力手段
からの音楽を聞き、人形の動作を確認しながら動作信号
入力手段により動作信号の入力を行うことになり、人を
含めて一種のフィードバック系が成り立つ。このため、
人は動作信号の入力を直感的に容易に行うことができ
る。また、動作信号を記憶手段に記憶して自由に再現す
ることができる。さらに、記憶手段に記憶された動作信
号と動作信号入力手段からの動作信号との連続性を確保
することができる。According to the second aspect of the present invention, a sound output means for converting a music signal into sound and outputting the sound, a doll driving unit for converting an operation signal into an operation of each part of the doll, and a music for inputting a music signal Signal input means, operation signal input means for inputting an operation signal, storage means for storing the operation signal from the operation signal input means and the music signal from the music signal input means, and reading the music signal from the storage means Output to the audio output means or output a music signal from the music signal input means to the audio output means, and read out an operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal and transmit the operation signal to the doll driving section. Control means for outputting or outputting an operation signal from the operation signal input means to the doll drive unit, and a doll operating device for performing music and operating each part of the doll in accordance with the music. Since the control unit changes a part of the operation signal stored in the storage unit to the operation signal from the operation signal input unit and connects the operation signal continuously and smoothly temporally and spatially, The person listens to the music from the voice output means and inputs the operation signal by the operation signal input means while confirming the operation of the doll, and a kind of feedback system including the person is established. For this reason,
A person can easily and intuitively input an operation signal. Further, the operation signal can be stored in the storage means and reproduced freely. Further, continuity between the operation signal stored in the storage unit and the operation signal from the operation signal input unit can be ensured.
【0033】請求項3記載の発明によれば、請求項1ま
たは2記載の人形操作装置において、前記動作信号入力
手段が人形の各部分別に動作信号を入力する手段からな
るので、動作信号の入力が一層容易になる。According to the third aspect of the present invention, in the doll operating device according to the first or second aspect, since the operation signal input means comprises means for inputting an operation signal for each part of the doll, input of the operation signal is performed. Becomes easier.
【0034】[0034]
【図1】請求項1記載の発明を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the first embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施例の概略を示すブロック図であ
る。FIG. 2 is a block diagram schematically showing an embodiment of the present invention.
【図3】同実施例の人形駆動システムを示すブロック図
である。FIG. 3 is a block diagram showing the doll drive system of the embodiment.
【図4】同実施例における人形の各自由度を説明するた
めの図である。FIG. 4 is a diagram for explaining each degree of freedom of the doll in the embodiment.
【図5】同実施例における人形の入力済み動作信号によ
る動作に修正を行う場合の入力済み動作信号とその修正
分の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of an input operation signal and an example of the correction when the operation of the doll according to the input operation signal in the embodiment is modified.
【図6】同実施例における人形の入力済み動作信号によ
る動作に修正を行う場合の入力済み動作信号の直線補間
データの置き換えを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining replacement of linear interpolation data of the input motion signal when correcting the motion of the doll according to the input motion signal in the embodiment.
【図7】同実施例の音楽演奏システムを示すブロック図
である。FIG. 7 is a block diagram showing a music performance system of the embodiment.
【図8】同実施例の動作フローを示すフローチャートで
ある。FIG. 8 is a flowchart showing an operation flow of the embodiment.
1 音声出力手段 2 人形駆動部 3 音楽信号入力手段 4 動作信号入力手段 5 記憶手段 6 制御手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Voice output means 2 Doll drive part 3 Music signal input means 4 Operation signal input means 5 Storage means 6 Control means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G10F 1/06 G10F 1/06 A B G10H 1/00 102 G10H 1/00 102Z (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) A63H 13/00 - 13/20 A63H 3/00 - 3/48 A63H 30/02 G10F 1/06 G10H 1/00 102──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G10F 1/06 G10F 1/06 AB G10H 1/00 102 G10H 1/00 102Z (58) Investigation field (Int. Cl. 6 A63H 13/00-13/20 A63H 3/00-3/48 A63H 30/02 G10F 1/06 G10H 1/00 102
Claims (3)
力手段と、動作信号を人形の各部の動作に変換する人形
駆動部と、音楽信号を入力する音楽信号入力手段と、動
作信号を入力する動作信号入力手段と、この動作信号入
力手段からの動作信号及び前記音楽信号入力手段からの
音楽信号を記憶する記憶手段と、この記憶手段から音楽
信号を読み出して前記音声出力手段に出力し又は前記音
楽信号入力手段からの音楽信号を前記音声出力手段に出
力し、かつ音楽信号の出力と同期して前記記憶手段から
動作信号を読み出して前記人形駆動部に出力し又は前記
動作信号入力手段からの動作信号を前記人形駆動部に出
力する制御手段とを備え、音楽の演奏及びこれに合わせ
た人形の各部の操作を行う人形操作装置において、前記
制御手段が前記動作信号入力手段からの動作信号により
前記記憶手段に記憶された動作信号の付加及び修正を行
うことを特徴とする人形操作装置。1. A sound output means for converting a music signal into sound and outputting the sound, a doll driving unit for converting an operation signal into an operation of each part of the doll, a music signal input means for inputting a music signal, and a sound signal input means for inputting a music signal. Operation signal input means for inputting, storage means for storing an operation signal from the operation signal input means and a music signal from the music signal input means, reading a music signal from the storage means and outputting the read music signal to the audio output means Or outputting a music signal from the music signal input means to the audio output means, and reading an operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal, and outputting the read operation signal to the doll driving unit, or the operation signal input means. And a control means for outputting an operation signal from the doll to the doll driving unit, wherein the doll operation device performs music performance and operates each part of the doll in accordance with the music. Doll operating device by the operation signal from the signal input means and performing addition and modifications of the stored operation signals in the storage means.
力手段と、動作信号を人形の各部の動作に変換する人形
駆動部と、音楽信号を入力する音楽信号入力手段と、動
作信号を入力する動作信号入力手段と、この動作信号入
力手段からの動作信号及び前記音楽信号入力手段からの
音楽信号を記憶する記憶手段と、この記憶手段から音楽
信号を読み出して前記音声出力手段に出力し又は前記音
楽信号入力手段からの音楽信号を前記音声出力手段に出
力し、かつ音楽信号の出力と同期して前記記憶手段から
動作信号を読み出して前記人形駆動部に出力し又は前記
動作信号入力手段からの動作信号を前記人形駆動部に出
力する制御手段とを備え、音楽の演奏及びこれに合わせ
た人形の各部の操作を行う人形操作装置において、前記
制御手段が前記記憶手段に記憶された動作信号の一部を
前記動作信号入力手段からの動作信号に変更して時間的
及び空間的に連続的かつ滑らかに動作信号を接続するこ
とを特徴とする人形操作装置。2. A sound output means for converting a music signal into sound and outputting the sound, a doll drive for converting an operation signal into an operation of each part of the doll, a music signal input means for inputting a music signal, and a sound signal input means for inputting a music signal. Operation signal input means for inputting, storage means for storing the operation signal from the operation signal input means and the music signal from the music signal input means, reading the music signal from the storage means and outputting the music signal to the audio output means Or outputting a music signal from the music signal input means to the audio output means, and reading an operation signal from the storage means in synchronization with the output of the music signal, and outputting the read operation signal to the doll driving unit, or the operation signal input means. And a control means for outputting an operation signal from the doll to the doll driving unit. The doll operating device performs music performance and operates each part of the doll in accordance with the music. Doll operating apparatus characterized by connecting a temporally and spatially continuously and smoothly operating signal to change the operation signal part from the operation signal input means of the stored operating signal to the means.
いて、前記動作信号入力手段が人形の各部分別に動作信
号を入力する手段からなることを特徴とする人形操作装
置。3. A doll operating device according to claim 1, wherein said operation signal input means comprises means for inputting an operation signal for each part of the doll.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4313611A JP2857551B2 (en) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | Doll operating device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4313611A JP2857551B2 (en) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | Doll operating device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06154426A JPH06154426A (en) | 1994-06-03 |
JP2857551B2 true JP2857551B2 (en) | 1999-02-17 |
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ID=18043405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4313611A Expired - Fee Related JP2857551B2 (en) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | Doll operating device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2857551B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IL104645A0 (en) * | 1993-02-08 | 1993-06-10 | Jacob Maor | Activation of toy device |
-
1992
- 1992-11-24 JP JP4313611A patent/JP2857551B2/en not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
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JPH06154426A (en) | 1994-06-03 |
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