JP2850290B2 - コンテナ移載システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、貨物トラックによって
所定の荷捌き場所に搬入又は該荷捌き場所から搬出され
るコンテナを、そのトラックから、或は、そのトラック
へ適正な姿勢で荷卸し、或は、荷積みすることができる
ようにした移載システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】貨物トラックの荷台に対するコンテナ等
の荷物の積卸しにおいては、一般にアーム形クレーンや
ガントリー形クレーン等の各種の扛重機器が使用されて
いる。

【０００３】従来から使用されているこの種の荷積卸
し、或は、荷捌き用の扛重機器類は、専任オペレータが
付いて操作されるため、荷物の向きや位置が所定の向き
や位置から多少ずれていても、荷物の取扱い上さしたる
支障はない。

【０００４】しかし、荷物の積卸し操作をロボットタイ
プの無人扛重機器により自動的に実行しようとすると、
取扱う荷物の向きや位置は、予め定位置に位置決めされ
ていなければ、無人での自動取扱いはきわめて困難なも
のになると考えられる。

【０００５】従来から、無人化された自動倉庫での荷物
の取扱いに於ては、荷物の積卸し，積込みの移載のため
に配置された台車やクレーン等が完全自動化され、夫々
の機器が自動位置決め等によって自動制御される無人作
業形態が導入されてはいる。

【０００６】しかし乍ら、人が貨物トラックを運転して
荷捌き場所に持込んだコンテナをその荷台から卸した
り、前記トラックの荷台にコンテナを積込む実際の移載
作業では、当該トラックの停止位置がばらつくため、単
に自動位置決め制御されるように形成されただけの自動
扛重機器によっては、ずれて位置決めされたトラックの
荷台に対してコンテナを移載するためのアクセスをする
ことはできない。

【０００７】一方、貨物トラックには小型から大型まで
様々な車格のものがあり、また、その荷台の大きさによ
って積込み可能なコンテナ台数が異なり、更には、荷台
上のコンテナの積載位置もコンテナの重量等によって荷
台の前方であったり、後方であったりと、まちまちであ
る。

【０００８】従って、自動立体倉庫に対するコンテナの
出入れ移載のために、トラックの荷台に対するコンテナ
の積卸しを行う荷捌き場所を、前記自動立体倉庫内の一
角に定位置，定区画に形成しても、先に述べたその場所
に入る前記トラックの運転位置決めのバラつき、或は、
上記のトラック荷台の大，小、若しくは、荷台上の荷物
の位置の違い等の各要因に対応して自動扛重機器の微細
な位置決め制御が不可欠であるが、上記のようにバラつ
いて停められる貨物トラックの荷台に対して上記のよう
な微細な位置決め動作を自動的になし得る自動扛重機
器、或は、その機器を使用した自動移載システムは、現
状では提供されていない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来技術
に鑑み、本発明が課題とするところは、大きさの異なる
貨物トラックの荷台の適宜の位置に積載されて運び込ま
れるコンテナ状の荷物に対して、或は、そのような貨物
トラックの空荷台に対して、積込んだり卸したりする荷
物の位置や向きの違いに対応して自動的に位置決め動作
をして自動移載作業をすることができるコンテナ移載シ
ステムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明の構成は、荷捌き場所に貨
物トラック荷台上のコンテナの有無と荷台の大きさを検
出するセンサを設け、前記荷捌き場所の上方に、前記ト
ラックの荷台の長さ方向に移動できるようにしたＹ軸台
車をＸ軸台車に架装し、該Ｙ軸台車にＺ軸旋回台を架装
すると共に、前記旋回台からコンテナスプレッダを昇降
自在に吊設し、かつ、前記台車又はコンテナスプレッダ
の下面における平面四角形の四隅の２〜４箇所にカメラ
を下向きに搭載して形成したコンテナ移載用クレーンを
配置し、該クレーンの台車を、前記トラック荷台の上に
積込みたいコンテナの位置に基づいて、予め粗位置決め
してから、前記カメラによって前記トラックの荷台を撮
像させると共に、各カメラの画像データを処理して前記
台車の位置と旋回台の旋回角の位置決め補正データを形
成し、該補正データによって前記台車と旋回台の補正位
置決めをして、コンテナを吊下支持したコンテナスプレ
ッダを降下させ、前記荷台上にコンテナを吊下して載置
することを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】貨物トラックは荷台の大きさが区々であり、ま
た、それに積まれるコンテナの位置も異なり、更に、そ
のような貨物トラックが運転されて位置決めされる位置
にトラックごと違いがある場合であっも、コンテナ移載
用クレーンに、荷台上のコンテナ積込み位置に対応した
位置決め修正動作を自動的にさせてから、前記荷台に対
して或はその荷台からコンテナを移載するので、移載作
業の完全自動化と移載作業時間の大幅な短縮化を図るこ
とが可能になる。

【００１２】

【実施例】次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。
図１は本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコン
テナ移載クレーンの概要を示す斜視図、図２は本発明シ
ステムを適用したコンテナ専用自動立体倉庫の一例の正
面図、図３は図２の側面図、図４は本発明システムの入
庫時の動作例を示すフローチャート図、図５は本発明シ
ステムの出庫時の動作例を示すフローチャート図、図６
は本発明システムにおけるコンテナ移載クレーンの一例
における駆動系の機能ブロック図である。

【００１３】図２，図３に於て、１は一の収納区画１ａ
に１個又は２個以上のコンテナＣを格納できるように多
数の収納区画１ａを多層に設けて構築したコンテナ専用
の自動立体倉庫（以下、単に倉庫１という）、２は該倉
庫１の中程に配備した自動制御される自走台車を具備す
る自動スタッカークレーンで、各収納区画１ａのコンテ
ナＣを地上へ下したり、外から運び込まれるコンテナＣ
を所定階層の収納区画１ａまで運搬持上げをする。な
お、倉庫１における各収納区画１ａへ、或は、収納区画
１ａからコンテナＣを横移動させるのは、スタッカクレ
ーン２に搭載されている自走台車３により行う。

【００１４】上記倉庫１の地上に面した一角には、収納
区画１ａを形成せず、貨物トラックによるコンテナの出
入れを行うための荷捌き場所として、入出庫ステーショ
ン４が形成されている。入出庫ステーション４の天井側
には、このステーシヨン４の出入口側と最奥側とに、当
該出入口を横断する方向（以下、Ｘ軸方向という）に、
梁部材５，５が設けられている。

【００１５】上記梁部材５，５の上には、梁部材５，５
に沿って移動できるＸ軸台車６Ｘが架装されている。Ｘ
軸台車６Ｘの上には、Ｙ軸方向に移動可能に形成したＹ
軸台車７Ｙが架装されている。Ｙ軸台車７Ｙの上には、
その上でＺ軸（水平面に対し鉛直方向）回りに旋回可能
にした旋回台８が架装され、該台８に、コンテナＣを支
持して持上げ昇降するためのコンテナスプレッダ９が、
昇降自在に吊設されている。

【００１６】コンテナスプレッダ９は、ここでは平面略
矩形をなすベース９ａがその四隅において４組の巻上げ
索体９ｂにより旋回台８の下面に昇降自在に吊下げられ
ていると共に、そのベース９ａの下面側には、コンテナ
Ｃの底面に引掛けられる係止爪９ｃを下端に具備した４
本の柱状の支持部材９ｄが下向きに設けられている。こ
こで、係止爪９ｃは、モータ等によって回転しその爪９
ｃの向きをコンテナＣの下面の内，外に変更できるよう
に形成されている。なお、支持部材９ｄをシリンダ等に
より伸縮自在に形成してもよい。

【００１７】上記コンテナスプレッダ９は、その爪９ｃ
によりコンテナＣをその底部で引掛けて持上げるタイプ
のものであるが、本発明で使用できるコンテナスプレッ
ダ９としては、上記タイプ以外のものであってもよいこ
と勿論である。例えば、図示しないが、コンテナＣの上
面四隅に設けた支持杆体を、前記スプレッダ９のベース
９ａに設けた吊具によりチャッキングして掴み、当該コ
ンテナＣを昇降するようにしたものでもよい。

【００１８】上記コンテナスプレッダ９においてベース
９ａの四隅下面には、４台のＣＣＤカメラ１０ａ〜１０
ｄが設けられている。各カメラ１０ａ〜１０ｄは、例え
ば、対応するコンテナＣの四隅に撮像面を向けて配置さ
れており、各カメラ１０ａ〜１０ｄに撮像されるコンテ
ナＣの四隅の画像を処理してコンテナスプレッダのベー
ス９ａの位置がコンテナＣの真上にあるか、それともず
れているかを判断する画像データを作成するためのもの
である。この点については、後に詳しく述べる。なお、
前記カメラ１０ａ〜１０ｄは、Ｙ軸台車７Ｙの下面、或
は、Ｙ軸台車６Ｘの下面に設けてもよい。これらの台車
にカメラ１０ａ〜１０ｄを搭載する場合、各カメラの撮
像画角内に、他の構成部材が干渉して入ることがないよ
うに、カメラ取付用ブラケット（図示せず）などを介し
て取付けることとなる。また、カメラに代えてコンテナ
Ｃの位置，向き、或は、荷台Ｔｂの位置を検出し、それ
らのデータを電気信号に変換できるセンサを使用しても
よい。以上のＸ軸台車６ＸからＣＣＤカメラ１０ａ〜１
０ｄを具備したコンテナスプレッダ９までの構成によ
り、本発明システムで使用するコンテナ移載クレーンＣ
Ｔの一例を形成する。

【００１９】上記入出庫ステーション４において、その
床面の一側にはコンテナＣを運搬するための貨物トラッ
クＴが位置付けられるトラックスペースＴｓが形成され
ていると共に、その脇のスペースに、トラックの荷台Ｔ
ｂからコンテナＣをスタッカクレーン２に移載する、或
は、この逆方向の移載をするためのコンベア台又は荷受
台ＴＦ（以下、単に荷受台ＴＦという）が前記スペース
Ｔｓに並んで配置されており、前記コンテナ移載クレー
ンＣＴはそのスプレッダ９により、入出庫ステーション
４において、トラックスペースＴｓに入ったトラックＴ
の荷台Ｔｂと荷受台ＴＦとの間でコンテナＣの自動積み
替え、つまり自動移載を行うものであるので、以下、こ
の点について説明する。

【００２０】前記ステーション４のトラックスペースＴ
ｓに位置付けられる貨物トラックＴには、大型（例え
ば、１１トン積）から小型（例えば、４トン積）まで複
数種類の積載トン数のものがあり、また、大型トラック
Ｔの場合には、コンテナＣを２個積みする場合もあるこ
と、並びに、そのような車格の異なるトラックＴのスペ
ースＴｓへの位置決めは、前記のコンテナ移載クレーン
ＣＴの位置決め精度から見れば相当に粗いことなどによ
り、コンテナ移載クレーンＣＴにおけるコンテナスプレ
ッダ９の位置決めは、トラックＴの大きさや荷台上での
コンテナの位置などを考慮した上で行う必要があるの
で、本発明はこの位置決め方法に独自の工夫をしてい
る。

【００２１】まず、トラックスペースＴｓには、そこに
入るトラックＴの荷台Ｔｂの大きさを判別するための荷
台センサが設けられている。ここでは、一例として、ト
ラック荷台Ｔｂの後端面とこのスペースＴｓの終端面と
の距離が予め定めた所定値になったとき、発光／音など
のストップ信号を出させるための荷台エンドセンサ１１
ａと、トラック荷台Ｔｂの前端までの距離を測定するた
めの荷台フロントセンサ１１ｂとを、トラックスペース
Ｔｓの後端壁面に設けている。

【００２２】前記センサ１１ａ，１１ｂに超音波センサ
を使用すると、荷台フロントセンサ１１ｂは、トラック
Ｔの運転席キャビンの後面（つまり、荷台Ｔｂ前端）
に、一例として超音波を照射しその反射波により、この
スペースＴｓの後壁から荷台Ｔｂの前端までの距離が測
定できるので、この距離から前記センサ１１ａにより得
られる距離を減算すれば荷台Ｔｂの全長が判ることとな
り、従って、荷台Ｔｂの長さデータ（以下、荷台データ
という）により何トン積のトラックであるかを判別す
る。なお、本発明におけるセンサ１１ａ，１１ｂの種類
やその配設位置は、上記例のものに限られる訳ではな
い。要は、トラックＴの荷台Ｔｂの大きさ（長さ）を測
定できるものであれば足りるので、例えば、カメラ、赤
外線センサ等を用いることができる。また、荷台Ｔｂの
側には、使用するセンサの種類，形式に対応して光，音
波，電波等の信号を反射又は吸収する材料によるマーカ
を設けることが望ましい。

【００２３】一方、上記トラックスペースＴｓには、入
口等適宜の場所に、図１に例示するように、トラックＴ
の運転手又は掛員が運転してきたトラックＴの荷姿を指
示するための荷姿表示入力手段１２が設けられている。
ここでは、その表示画面１２Ｐに、図４に示すように、
大型トラックＴのコンテナＣの積載台数、或は、小型ト
ラックＴの場合、コンテナＣが荷台Ｔｂの前方、又は、
中間、若しくは後部に積載されるかを表わしたピクトグ
ラム（絵文字）１２ａ〜１２ｄが同時に表示されてお
り、前記運転手等がいずれかの該当する表示１２ａ〜１
２ｄに触わると、その旨の出力（以下、荷姿データとい
う）がなされるように形成されている。

【００２４】上記センサ１１ａ，１１ｂにより測定した
荷台データと前記荷姿表示入力段１２の荷姿データと
は、このあとに説明するコンテナスプレッダ９の制御に
おいて処理される。以下、実際のコンテナＣの積卸し作
業の一例について図１〜図３と図４〜図６に基づいて説
明する。

【００２５】図４のフローチャート図に於て、トラック
ＴにコンテナＣを積んで倉庫１に来た運転手等の要員
は、入出庫ステーション４のトラックスペースＴｓの入
口で前記荷姿表示入力手段１２におけるいずれかの表示
１２ａ〜１２ｄを選択して、当該トラックＴをバックで
そのスペースＴｓに入れる。このとき、センサ１１ａが
作動してそのトラックＴの後退限度位置を検出すること
により、トラックＴのそのスペースＴｓでの後退位置付
けが完了する（図４のステップＳ１）。次いで荷受台Ｔ
Ｆ上にコンテナＣが残っていないかどうかをステッブＳ
２でチェックし、コンテナＣが残っていれば、異常と判
断してスタッカクレーン２にその処理を実行させると共
に、コンテナ移載クレーンＣＴに待機指令が出力される
（ステップＳ３，Ｓ４）。処理が終了すれば、ステップ
Ｓ２に戻る。一方、荷姿表示入力手段１２の荷姿データ
によって、コンテナスプレッダ９のＹ軸台車７ＹがＹ軸
方向に移動する（ステップＳ５）。この移動の方向と移
動量は、前記入力手段１２における表示内容１２ａ〜１
２ｄ、つまり、荷姿に対応して予め設定された方向と量
である。これがトラックＴの大きさ、荷姿に対応したコ
ンテナスプレッダ９の粗い位置決めである。

【００２６】上記の粗い位置決めが終了すると、前記セ
ンサー１１ａ，１１ｂにより荷台Ｔｂの大きさ（トラッ
クの大きさ）がチェックされ（ステップＳ６）、次いで
移載クレーンＣＴに設けられているＣＣＤカメラ１０ａ
〜１０ｄが、荷台ＴｂのコンテナＣの四隅を撮像する
（ステップＳ７）。各カメラ１０ａ〜１０ｄの撮像デー
タは、例えばコンテナ四隅の角部頂点のＸ−Ｙ座標上の
データに変換され、これが適正位置におけるコンテナＣ
の隅部頂点のＸ−Ｙ座標データとステップＳ８において
比較されて表示部１３のモニタに表示されると共に、Ｘ
−Ｙ座標上におけるコンテナＣの偏位量，偏位角が演算
され、この演算数値によってＸ，Ｙ軸台車６Ｘ，７Ｙ、
及び、旋回台８が微速で駆動され、コンテナスプレッダ
９の位置，向きを、荷台Ｔｂ上のコンテナＣに合致させ
る（ステップＳ９）。前記カメラ１０ａ〜１０ｄの撮像
は、表示部１３のモニタ画面に表示される。

【００２７】コンテナスプレッダ９の回転，位置決めが
終了すると、そのベース９ａを吊っている索体９ｂを下
す（ステップＳ１０）。このとき、スプレッダ９の爪９
ｃは外側に向けられているので、その支持部材４ｄが降
下して爪９ｃが荷台Ｔｂの床面に着くと、索体９ｂを下
しているモータのトルクが小さくなるのが電流値で検出
される。該モータのトルク減少を検出したらスプレッダ
９の降下を停止し、前記爪９ｃをコンテナＣの下面側
に、例えば、半回転させて入れる（ステップＳ１１，Ｓ
１２）。

【００２８】爪９ｃがコンテナＣの底面に入ったら索体
９ｂを引上げることにより、コンテナＣを空中に吊り、
荷台Ｔｂ上のコンテナＣに対して回転，位置決めしてい
た当該スプレッダ９を元の姿勢に戻しつつ各軸の台車６
Ｘ，７Ｙのモータを駆動し、コンテナＣを吊ったスプレ
ッダ９を荷受台ＴＦの真上に位置付ける。ここで、荷受
台ＴＦは定位置に位置決めされているので、上記コンテ
ナＣを吊下したスプレッダ９の位置決めは、前記定位置
の荷受台ＴＦに対して行われる（ステップＳ１３）。

【００２９】荷受台ＴＦに対するコンテナスプレッダ９
の位置決めが終了すると、当該スプレッダ９のベース９
ａを吊っている索体９ｂを下して、吊下しているコンテ
ナＣを荷受台ＴＦに載置する。コンテナＣが荷受台ＴＦ
上に達したことは、上記索体９ｂを巻下している巻上機
のモータのトルクが小さくなることを電流検出により検
出している（ステップＳ１４）。

【００３０】コンテナＣが荷受台ＴＦ上に載置された
ら、スプレッダ９の爪９ｃを外向きに回転させてベース
９ａを上昇させることにより、トラック荷台Ｔｂからス
タッカクレーン２にコンテナＣを移載する荷受台ＴＦの
コンテナＣの移載を終了する（ステップＳ１４）。以上
により、トラックに積載されたコンテナＣが１台の場合
の荷台Ｔｂから荷受台ＴＦへの移載は終了するので、コ
ンテナスプレッダ９の各軸の台車６Ｘ，７Ｙは、夫々の
原点位置に戻り、次のコンテナ移載の待機状態になる。
コンテナＣが２個ある場合には、荷姿表示入力手段１２
におけるその旨の入力信号の有無をステップＳ１５で判
断し、動作はステップ２に戻る。

【００３１】以上は、貨物トラックに積まれて来たコン
テナＣを倉庫１に格納するための動作例について説明し
たものであるが、次に倉庫１の収納区画１ａからスタッ
カクレーン２により抽出されるコンテナＣを貨物トラッ
クＴに移載する場合について図５のフローチャートに基
づいて説明する。

【００３２】スタッカクレーン２によるコンテナＣの所
定の収納区画１ａへの収納、或は、所定収納区画１ａか
らのコンテナＣの取出しの動作、並びに、そのための制
御は、公知の立体倉庫におけるスタッカクレーンの場合
と同様であるから、ここでは省略する。

【００３３】スタッカクレーン２により収納区画１ａか
ら取出されたコンテナＣは、該スタッカクレーン２から
入出庫ステーション４の荷受台ＴＦに移載させるので、
コンテナ移載クレーンＣＴのスプレッダ９は荷受台ＴＦ
上にスタッカクレーン２から移載されたコンテナＣを貨
物トラックＴの荷台Ｔｂに移載する。

【００３４】コンテナＣを積込むトラックＴは、その大
きさが区々で、停止位置にもズレがあることは先にも述
べた通りである。このため、トラックＴの運転手等の要
員は、表示入力手段１２の表示１２ａ〜１２ｄにより、
自分の空トラックの大きさと積荷位置の指定をして、そ
の空トラックＴをトラックスペースＴｓにバックして位
置付ける（ステップＰ１）。ステップＰ２で荷受台ＴＦ
上にコンテナＣの有無がチェックされ、コンテナＣがあ
る場合には、前記コンテナスプレッダ９は、トラックＴ
の荷台Ｔｂ側に向かって各軸の台車６Ｘ，７Ｙが，駆動
させられ（ステップＰ３）、トラック荷台Ｔｂに対する
粗い位置決めを行い、そこでＣＣＤカメラ１０ａ〜１０
ｄに荷台Ｔｂの面を撮像させる（ステップＰ４）。な
お、コンテナＣが荷受台ＴＦ上にないときは、ステップ
Ｐ２でその旨の出力がなされるため、ステップＰ５でコ
ンテナ移載クレーンＣＴを待機させると共に、スタッカ
クレーン２を作動させて所定コンテナＣの抽出，荷受台
ＴＦへの移載を行わせる。

【００３５】前記カメラ１０ａ〜１０ｄによる荷台Ｔｂ
の撮像において全カメラ１０ａ〜１０ｄの撮像面にトラ
ック荷台Ｔｂの床面が全面的に撮像されているときは、
スプレッダ９のこの位置データが前記荷台Ｔｂに対する
積込み位置となる。一方、仮にも、一部のカメラ１０ａ
〜１０ｄの撮像面にトラックＴの荷台の床面の像が全面
的に撮れていないときは、トラックＴの所定の位置決め
がなされていないと判断し、Ｙ軸の台車７Ｙを移動させ
（ステップＰ６）、全カメラ１０ａ〜１０ｄの撮像面に
荷台Ｔｂの床面が全面的に入ったとステップＰ７で判断
されるまで、修正位置決めを行い、この位置データを荷
台積込み位置データとする。なお、これでも荷台Ｔｂが
カメラ１０ａ〜１０ｄに入らない場合には、異状処理を
行う（ステップＰ８）。上記カメラ１０ａ〜１０ｄの荷
台Ｔｂの撮像はモニタ画面１３に表示される。

【００３６】トラック荷台に対するコンテナスプレッダ
９の積込み位置データのティーチングを行ったあと、こ
のスプレッダ９はコンテナＣを乗せた荷受台ＴＦの真上
に移動して戻り（ステップＰ９）、そのコンテナＣを吊
上げる作業に入る（ステップＰ１０）。

【００３７】ここで、荷受台ＴＦは定位置にあるので、
その上のコンテナＣをコンテナスプレッダ９により持上
げて吊下げる動作は、予め設定されたプログラムに従っ
てなされる。

【００３８】そしてスプレッダ９が吊上げたコンテナＣ
は、先にティーチングした位置決めデータによって当該
スプレッダ９の各軸の台車６Ｘ，７Ｙ、旋回台８が駆動
されることにより、トラック荷台Ｔｂの真上に位置付け
られる（ステップＰ１１）。このあと、スプレッダ９の
ベース９ａを下ろし、その駆動源モータのトルクが小さ
くなったことが検出されたところでベース９ａの降下を
停止し、爪９ｃを外向きに回転させることにより、この
スプレッダ９によるコンテナＣのトラック荷台Ｔｂへの
積込みが終了するのである（ステップＰ１２）。

【００３９】爪９ｃが外向きにされたスプレッダ９はそ
のベース９ａが引上げられ、各軸の６Ｘ，７Ｙが原点位
置に戻ることにより、次の移載の待機姿勢になる。ま
た、コンテナＣが２個積込まれる場合には、ステップＰ
２に戻り前記の移載作業を繰返す（ステップＰ１３）。

【００４０】上記のコンテナＣのトラック荷台Ｔｂから
荷受台ＴＦへの自動移載、或は、荷受台ＴＦからトラッ
ク荷台Ｔｂへの自動移載を行うコンテナ移載クレーンＣ
Ｔの駆動系は、一例として図６に示すように形成される
ので、以下この点について述べる。

【００４１】図６において、Ｘ軸台車６Ｘ，Ｙ軸台車７
Ｙは、夫々にサーボモータ６ａ，７ａ、各台車の車輪に
連結された減速機６ｂ，７ｂと、夫々の軸での位置決め
機能を具備したサーボ制御部６ｃ，７ｃを具備してい
る。Ｘ，Ｙ各軸の現在位置データは、ここでは前記モー
タ６ａ，７ａに設けたエンコーダ６ｄ，７ｄにより検出
し、これをサーボ制御部６ｃ，７ｃの位置演算部（図示
せず）に帰還させる系を形成している。

【００４２】一方、旋回台８は旋回駆動源となるサーボ
モータ８ａとターンテーブルに連結された減速機８ｂと
角度位置決め機能を具備したサーボ制御部８ｃを具備し
ている。この台８の現在旋回角データは、前記モータ８
ａに設けたエンコーダ８ｄにより検出し、サーボ制御部
８ｃに帰還させるように形成されている。

【００４３】上記旋回台８に索体９ｂにより昇降自在吊
下げられたコンテナスプレッダ９の昇降駆動部は、サー
ボモータ９ｅと巻胴に連結された減速機９ｆと、トルク
検出と位置決め機能を具備したサーボ制御部９ｇとによ
り形成されている。前記モータ９ｅにはエンコーダ９ｈ
が設けられていて昇降位置データを検出している。

【００４４】上記の各駆動系は、各ＣＣＤカメラ１０ａ
〜１０ｄ、荷台１１ａ，１１ｂ、表示入力手段１２から
の各データが画像認識コントローラ１４とシーケンス制
御部１５において処理され、中央制御部１６からの指令
データに基づいてシーケンス制御により駆動制御され
る。

【００４５】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、荷台の大
きさや移載位置への位置決めに大きなバラツキが出易い
貨物トラックの荷台からコンテナを下したり、前記荷台
にコンテナを積込む作業を、立体倉庫の内部で自動化し
たから、コンテナのようなトラックに積まれた大型荷物
を、殆んど無人状態でそのまま自動立体倉庫に自動的に
出入れできるという、従来の移載システムにはない画期
的効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコ
ンテナ移載クレーンの概要を示す斜視図。

【図２】本発明システムを適用したコンテナ専用自動立
体倉庫の一例の正面図。

【図３】図２の側面図。

【図４】本発明システムの入庫時の動作例を示すフロー
チャート図。

【図５】本発明システムの出庫時の動作例を示すフロー
チャート図。

【図６】本発明システムにおけるコンテナ移載クレーン
の一例における駆動系の機能ブロック図。

【符号の説明】

１ 自動立体倉庫 ２ スタッカークレーン ３ スタッカークレーンの自走台車 ４ 入出庫ステーション ５ 梁部材 ６Ｘ Ｘ軸台車 ７Ｙ Ｙ軸台車 ８ Ｚ軸旋回台 ９ コンテナスプレッダ １０ａ〜１０ｄ ＣＣＤカメラ １１ａ，１１ｂ 荷台センサ １２ 荷姿表示入力手段 １３ 表示部 Ｔ 貨物トラック Ｔｂ 荷台 ＴＦ 荷受台 ＣＴ コンテナ移載用クレーン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−7655（ＪＰ，Ａ) 実開 昭54−132172（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B66C 13/00 - 15/06

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷捌き場所に貨物トラック荷台上のコン
   テナの有無と荷台の大きさを検出するセンサを設け、前
   記荷捌き場所の上方に、前記トラックの荷台の長さ方向
   に移動できるようにしたＹ軸台車をＸ軸台車に架装し、
   該Ｙ軸台車にＺ軸旋回台を架装すると共に、前記旋回台
   からコンテナスプレッダを昇降自在に吊設し、かつ、前
   記台車又はコンテナスプレッダの下面における平面四角
   形の四隅の２〜４箇所にカメラを下向きに搭載して形成
   したコンテナ移載用クレーンを配置し、該クレーンの台
   車を、前記センサの検出信号から得られる前記トラック
   荷台の大きさと該荷台の上に積込みたいコンテナの位置
   に基づいて、予め粗位置決めしてから、前記カメラによ
   って前記トラックの荷台を撮像させると共に、各カメラ
   の画像データを処理して前記台車の位置と旋回台の旋回
   角の位置決め補正データを形成し、該補正データによっ
   て前記台車と旋回台の補正位置決めをして、コンテナを
   吊下支持したコンテナスプレッダを降下させ、前記荷台
   上にコンテナを吊下して載置することを特徴とするコン
   テナ移載システム。