JP2848045B2 - Parts supply device - Google Patents
Parts supply deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置に於ける
部品供給装置に関し、特に産業用ロボットを使用する自
動組立装置への部品供給を安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える部品供給装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component supply device in an automatic assembly device, and more particularly to a component supply device capable of supplying components to an automatic assembly device using an industrial robot safely and without stopping the automatic assembly device. It is about.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、自動組立装置を停止せず部品供給
を行う例として、特開昭５８−１１１３３８，特開昭６
２−１４０４９９に開示されている部品供給装置があ
る。2. Description of the Related Art Conventionally, as an example of supplying parts without stopping an automatic assembling apparatus, see Japanese Patent Application Laid-Open Nos.
There is a component supply device disclosed in 2-140499.
【０００３】即ち特開昭５８−１１１３３８は、ローダ
位置にセットしたマガジンラック内のワークを取り出し
て所要の工程に供給する一方、この工程の完了したワー
クをアンローダ位置にセットしたマガジンラック内に収
納させるようにした部品供給装置で、ローダ位置やアン
ローダ位置に各々複数値のマガジンラックを順序的に交
換セットできるように構成し、マガジンラックが空ある
いは満杯になったときには組立装置等を停止させること
なくマガジンラックを次のラックに自動セットし、且つ
アラームを発してオペレータに告知するように構成され
ている。That is, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-11338 discloses that a work in a magazine rack set at a loader position is taken out and supplied to a required process, while a work completed in this process is stored in a magazine rack set at an unloader position. The component supply device is configured to be capable of sequentially replacing and setting a multi-value magazine rack at each of the loader position and the unloader position, and to stop the assembly device when the magazine rack is empty or full. Instead, the magazine rack is automatically set on the next rack, and an alarm is issued to notify the operator.
【０００４】特開昭６２−１４０４９９は、部品供給テ
ーブルを第１供給テーブルと第２供給テーブルとの２個
とし、テーブル案内装置を第１供給テーブルと第２供給
テーブルとを部品装着装置に対して部品を供給する共通
の作業領域と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられ
た第１供給テーブル退避領域および第２供給テーブル退
避領域とにそれぞれ案内するものとし、且つ、テーブル
移動装置を第１供給テーブルと第２供給テーブルとのい
ずれか一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に
移動させ、部品供給ユニットの選択を行うものとしたも
のである。Japanese Unexamined Patent Publication No. Sho 62-140499 discloses that a component supply table is composed of two parts, a first supply table and a second supply table, and a table guide device is used for connecting the first supply table and the second supply table to the component mounting device. And a first supply table retreat area and a second supply table retreat area provided on both sides of the work area, respectively. One of the supply table and the second supply table is moved to the work area while the other is kept at the retreat position, and the component supply unit is selected.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】特開昭５８−１１１３
３８の部品供給装置は、ローダ位置にセットしたマガジ
ンラック内のワークをローダ装置により取り出して組立
装置に供給する一方、組立を完了したワークをアンロー
ダ位置にセットしたマガジンラック内に収納させるよう
にした部品供給装置で、部品だけを供給するものではな
く、組立装置を間に置いてローダとアンローダの二つの
物が別に必要となり装置が大きくなるという欠点があ
り、また、ワークの出し入れにローダ装置が必要とな
る。Problems to be Solved by the Invention
In the component supply device of No. 38, the work in the magazine rack set at the loader position is taken out by the loader device and supplied to the assembling device, while the assembled work is stored in the magazine rack set at the unloader position. The parts supply device does not supply only the parts, but it has the disadvantage that the loader and unloader need to be separately provided with an assembly device between them, which makes the device larger. Required.
【０００６】特開昭６２−１４０４９９の部品供給装置
は、部品供給テーブルを２個とし、部品搬送方向に平行
に配置されたガイドレールに各部品供給テーブルを移動
可能に設け、第１供給テーブルと第２供給テーブルとを
部品装着装置に対して部品を供給する共通の作業領域
と、その作業領域の両側にそれぞれ設けられた第１供給
テーブル退避領域および第２供給テーブル退避領域と
し、第１供給テーブルと第２供給テーブルとのいずれか
一方を退避位置に保った状態で他方を作業領域に移動さ
せ部品供給を行うものとしたもので、共通の作業領域を
設けることにより装置が複雑になり、共通の作業領域の
両側に退避領域があるため、装置が大きくなる欠点があ
る。The component supply apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-140499 has two component supply tables, and movably mounts each component supply table on a guide rail arranged parallel to the component transport direction. The second supply table includes a common work area for supplying components to the component mounting apparatus, and first and second supply table save areas provided on both sides of the work area. In a state where one of the table and the second supply table is kept at the retracted position and the other is moved to the work area to supply the parts, the apparatus is complicated by providing a common work area, There is a drawback that the device becomes large because there is a retreat area on both sides of the common work area.
【０００７】上記２例は、自動組立装置を停止せずに部
品供給を行うことが可能である。しかし、作業用ロボッ
トを使用する自動組立装置に適用する場合、部品供給は
安全のため、自動組立装置のロボット可動領域の外側を
柵、カバー等で囲った外側より行うようにしなければな
らない。上記２例はこのような使用条件を前提としてい
ないため、柵、カバー等の外側より部品供給を可能とす
るには、装置がより大きく複雑となり高価なものとな
る。また、自動組立装置を停止せずに部品供給を行うた
めに供給部品の有無を検出する必要があり部品の有無を
検出する方法も安価に行えるものも要求されている。In the above two examples, parts can be supplied without stopping the automatic assembling apparatus. However, when the present invention is applied to an automatic assembling apparatus using a work robot, parts must be supplied outside the movable area of the robot of the automatic assembling apparatus from the outside surrounded by a fence, a cover or the like for safety. Since the above two examples do not presuppose such use conditions, in order to be able to supply components from the outside such as a fence, a cover, etc., the apparatus becomes larger and more complicated and expensive. Further, in order to supply components without stopping the automatic assembling apparatus, it is necessary to detect the presence / absence of a supplied component, and a method for detecting the presence / absence of a component that can be inexpensively required.
【０００８】本発明は、産業用ロボットを使用する自動
組立装置への部品供給を、安全且つ自動組立装置の停止
無しに行える安価な部品供給装置を提供することを目的
とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inexpensive component supply apparatus capable of supplying components to an automatic assembly apparatus using an industrial robot safely and without stopping the automatic assembly apparatus.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】供給部品７を収容するマ
ガジン４と、該マガジン４内の供給部品７の有無を検出
するセンサー６と、該マガジン４を載置し、移動方向に
並列に設けられた複数のスライドテーブル５とを設け、
スライドテーブル５を個別に移動可能とする。又、該ス
ライドテーブル５は、該マガジン４への該供給部品７の
収容が行なわれる部品供給位置８と、該マガジン４から
の該供給部品７の取り出しが行なわれる部品取り出し位
置９との間を、該センサー６の検出結果に応じて移動す
るようにする。[MEANS FOR SOLVING THE PROBLEMS] A machine for accommodating the supply component 7
Detects the presence of the magazine 4 and the supply parts 7 in the magazine 4
Sensor 6 and a plurality of slide tables 5 on which the magazine 4 is mounted and which are provided in parallel in the movement direction.
The slide tables 5 can be individually moved. The slide table 5 moves between a component supply position 8 where the supply components 7 are stored in the magazine 4 and a component removal position 9 where the supply components 7 are removed from the magazine 4. , According to the detection result of the sensor 6.
【００１０】[0010]
【作用】本発明では、マガジン４毎に設けたセンサー６
によりマガジンに収納された供給部品７の有無を検出
し、移動方向に並列に設けた複数のスライドテーブル５
を個別に作動させ、供給部品７を部品供給位置８からロ
ボット２の動作領域にある部品取り出し位置９に、部品
取り出し位置９にある空マガジンを部品供給位置８に移
動させることで部品供給を行う。According to the present invention, a sensor provided for each magazine is provided.
To detect the presence or absence of the supply parts 7 stored in the magazine, and a plurality of slide tables 5 provided in parallel in the moving direction.
Are individually operated to supply components by moving the supply component 7 from the component supply position 8 to the component removal position 9 in the operation area of the robot 2 and moving the empty magazine at the component removal position 9 to the component supply position 8. .
【００１１】[0011]
【実施例】図１〜図３は本発明の一実施例を示す。図１
は産業用ロボットを使用した自動組立装置に適用した本
発明の部品供給装置の外観図である。自動組立装置１は
ロボット２、組み込みステーション１２、部品供給装置
２０等で構成され、ロボット２の動作領域を囲う安全カ
バー３を設けてある。1 to 3 show one embodiment of the present invention. FIG.
1 is an external view of a component supply device of the present invention applied to an automatic assembly device using an industrial robot. The automatic assembling apparatus 1 includes a robot 2, an assembling station 12, a component supply device 20, and the like, and is provided with a safety cover 3 surrounding an operation area of the robot 2.
【００１２】図２、図３は本発明の部品供給装置２０の
構成を示す。なお、図２は図１の部品供給装置２０のＡ
−Ａ断面図、図３は図２の部品供給装置２０のＢ−Ｂ断
面図である。ベース板１５にロッドレスシリンダ１３と
リニアガイド１４を平行に取り付け、ロッドレスシリン
ダ１３の出力部とリニアガイド１４の可動部を取り付け
台１６で結合する。ロッドレスシリンダ１３とリニアガ
イド１４はカバー１７で囲われ、取り付け台１６の上端
がカバー１７の開口部１７ａから突出し、ここにスライ
ドテーブル５を取り付ける。スライドテーブル５は供給
部品７ａ、７ｂを所定数整列収納するマガジン４ａ，４
ｂを載置するもので、マガジン４ａ，４ｂの位置決めと
誤配置を防止するガイドブロック１８が設けてある。FIGS. 2 and 3 show the structure of the component supply device 20 of the present invention. FIG. 2 shows the A of the component supply device 20 of FIG.
FIG. 3 is a cross-sectional view of the component supply device 20 of FIG. The rodless cylinder 13 and the linear guide 14 are mounted on the base plate 15 in parallel, and the output part of the rodless cylinder 13 and the movable part of the linear guide 14 are connected by the mounting base 16. The rodless cylinder 13 and the linear guide 14 are surrounded by a cover 17, and the upper end of the mounting base 16 projects from the opening 17a of the cover 17, and the slide table 5 is mounted here. The slide table 5 is a magazine 4a, 4 for storing a predetermined number of supply parts 7a, 7b.
and a guide block 18 for positioning the magazines 4a and 4b and preventing misalignment.
【００１３】スライドテーブル５はテーブルの両端に部
品供給位置８と部品取り出し位置９を取り、この間をロ
ッドレスシリンダ１３を駆動することで、リニアガイド
１４に沿って移動する。スライドテーブル５が移動する
端部には、マガジン４ａ，４ｂに収納された供給部品７
ａ，７ｂの有無を検出するセンサー６をスライドテーブ
ルの移動方向に対しマガジン毎に設ける。The slide table 5 has a component supply position 8 and a component removal position 9 at both ends of the table, and moves along the linear guide 14 by driving the rodless cylinder 13 between these positions. At the end where the slide table 5 moves, supply parts 7 housed in the magazines 4a and 4b are provided.
Sensors 6 for detecting the presence or absence of a and 7b are provided for each magazine in the moving direction of the slide table.
【００１４】以上のように構成されたスライドテーブル
５をベース板１５に移動方向に並列に設けた部品供給装
置２０を、図１に示すように自動組立装置１のロボット
２の動作領域を囲う安全カバー３を隔てて、ロボット２
の動作領域外に部品供給位置８、安全カバー３の内側の
ロボット２の動作領域に部品取り出し位置９となるよう
に設置する。A component supply device 20 having the slide table 5 configured as described above provided in parallel on the base plate 15 in the moving direction is used to secure the operation area of the robot 2 of the automatic assembly device 1 as shown in FIG. Robot 2 with cover 3
Are placed so as to be at the component supply position 8 outside the operation area of the robot 2 and at the component take-out position 9 in the operation area of the robot 2 inside the safety cover 3.
【００１５】本部品供給装置２０の動作は、先ず部品供
給位置８にある二つのスライドテーブル５に供給部品７
ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂをセットしセン
サー６にて供給部品７ａ，７ｂ有りを検出した後、スラ
イドテーブル５を部品供給位置８より部品取り出し位置
９へ送る。その後自動組立が始まる。組立の流れは、パ
レット１８に載せた組立部品１１がフリーフローコンベ
ア１０により矢印の方向に搬送供給される。フリーフロ
ーコンベア１０には自動組立装置１に組立部品１１を搬
出入する切り出し部１９を設けている。この切り出し部
１９はフリーフローコンベア１０により搬送されてきた
組立部品１１を一時停止させストックしたり、組立部品
１１をフリーフローコンベア１０より１個切り出し、自
動組立装置１に搬送する。The operation of the component supply device 20 is as follows. First, the supply components 7 are supplied to the two slide tables 5 at the component supply position 8.
After the magazines 4a and 4b containing the cartridges a and 7b are set and the presence of the supply parts 7a and 7b is detected by the sensor 6, the slide table 5 is sent from the part supply position 8 to the part removal position 9. After that, automatic assembly starts. The assembling flow is such that the assembled parts 11 placed on the pallet 18 are conveyed and supplied by the free flow conveyor 10 in the direction of the arrow. The free flow conveyor 10 is provided with a cutout section 19 for carrying in and out the assembly parts 11 to and from the automatic assembly apparatus 1. The cutout section 19 temporarily stops and stocks the assembled parts 11 conveyed by the free flow conveyor 10, cuts out one of the assembled parts 11 from the free flow conveyor 10, and conveys it to the automatic assembling apparatus 1.
【００１６】自動組立装置１の組み込みステーション１
２に搬送された組立部品１１は、固定装置により固定さ
れ、ロボット２により部品供給装置２０の部品取り出し
位置９にセットされた供給部品７ａを把持し、組み込み
ステーション１２に固定されている組立部品１１の所定
箇所に組み込む、次に供給部品７ｂを把持し、組立部品
１１の所定箇所に組み込む。図示無いねじ締め機で供給
部品７ａ，７ｂのねじ締め組立を終了した組立部品１１
を固定装置を解除し組み込みステーション１２より切り
出し部１９に搬送されフリーフローコンベア１０に戻
り，次工程に送られる。この後次の新組立部品１１をフ
リーフローコンベア１０より１個切り出し、自動組立装
置１に搬送し一連の組立等の工程を繰り返し行う。[0016] Incorporation station 1 of automatic assembling apparatus 1
The assembly component 11 conveyed to the component 2 is fixed by the fixing device, the robot 2 grips the supply component 7 a set at the component removal position 9 of the component supply device 20, and is fixed to the assembly station 12. Then, the supply component 7b is gripped and assembled into the assembly component 11 at a predetermined location. Assembled part 11 that has finished screwing assembly of supply parts 7a and 7b with a screwing machine (not shown)
Is released from the fixing station, transferred to the cut-out section 19 from the installation station 12, returned to the free flow conveyor 10, and sent to the next step. Thereafter, one new assembly part 11 is cut out from the free flow conveyor 10 and transported to the automatic assembly apparatus 1 to repeat a series of steps such as assembly.
【００１７】ロボット２による供給部品７ａ，７ｂの取
り出しは、部品取り出し位置９に有る一方のスライドテ
ーブル５にセットしたマガジン４ａ，４ｂから順番に行
う。供給部品７ａ、７ｂをロボット２が取り出し、空に
なったマガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品
７ａ，７ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル
５を部品取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻
し、部品供給待ちとなる。次のロボット２による供給部
品７ａ，７ｂの取り出しは、部品取り出し位置９に残る
もう一方のスライドテーブル５にセットしたマガジン４
ａ，４ｂより順番に取り出す。The removal of the supply components 7a and 7b by the robot 2 is performed in order from the magazines 4a and 4b set on one slide table 5 located at the component removal position 9. The robot 2 takes out the supply components 7a and 7b, and the empty magazines 4a and 4b detect the absence of the supply components 7a and 7b by the sensor 6, and then move the slide table 5 from the component removal position 9 to the component supply position 8. Sending back and waiting for parts supply. The next robot 2 removes the supply parts 7 a and 7 b from the magazine 4 set on the other slide table 5 remaining at the part removal position 9.
Take out in order from a and 4b.
【００１８】部品供給位置８に戻った空マガジン４ａ，
４ｂは作業者がスライドテーブル５より取り外し、新し
い供給部品７ａ，７ｂを収納したマガジン４ａ，４ｂを
スライドテーブル５にセットする。センサー６が供給部
品７ａ，７ｂ有りを検出すると、スライドテーブル５は
送り可能となり部品供給位置８から部品取り出し位置９
へ送る。残るもう一方のスライドテーブル５に有る供給
部品７ａ，７ｂをロボット２が取り出し、空になったマ
ガジン４ａ，４ｂはセンサー６により供給部品７ａ，７
ｂが無いことを検出した後、スライドテーブル５を部品
取り出し位置９から部品供給位置８へ送り戻し、部品供
給待ちとなる。The empty magazine 4a returned to the component supply position 8,
At 4b, the operator removes the magazines 4a and 4b containing new supply parts 7a and 7b from the slide table 5 and sets them on the slide table 5. When the sensor 6 detects the presence of the supply components 7a and 7b, the slide table 5 can be fed, and the component supply position 8 moves to the component removal position 9
Send to The robot 2 takes out the supply parts 7a and 7b on the other slide table 5 and removes the empty magazines 4a and 4b by the sensors 6 to supply the supply parts 7a and 7b.
After detecting that there is no b, the slide table 5 is returned from the component take-out position 9 to the component supply position 8, and the system waits for component supply.
【００１９】以上のように、並列に設けたスライドテー
ブル５を部品供給位置８と部品取り出し位置９に個別に
移動させることで、部品供給を自動組立装置１の停止無
しに行える。As described above, by separately moving the slide tables 5 provided in parallel to the component supply position 8 and the component removal position 9, component supply can be performed without stopping the automatic assembling apparatus 1.
【００２０】なお、本実施例では、スライドテーブル５
に載置するマガジンを２種類として説明したが、供給部
品の種類に合わせたマガジン数を載置可能としたテーブ
ルを使用してもよい。また、テーブルを駆動するシリン
ダに代えモータ駆動によるベルト送り、または、送りね
じ等を用いても良い。In this embodiment, the slide table 5
Although there are two types of magazines to be mounted on the magazine, a table that can store the number of magazines according to the type of supply component may be used. Further, a belt driven by a motor or a feed screw may be used instead of the cylinder for driving the table.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明では、自動組立装置、特に産業用
ロボットを使用する自動組立装置への部品供給に対し、
供給部品を整列収容するマガジンを載置する複数のスラ
イドテーブルを移動方向に並列に設け、スライドテーブ
ルをロボットの動作領域内と領域外に位置するよう設置
し、供給部品の有無を検出するセンサーをマガジン毎に
スライドテーブルの移動方向に対し設けた簡単な構成と
したもので、部品供給位置をロボットの動作領域外、部
品取り出し位置をロボットの動作領域とし、各スライド
テーブルを個別に移動可能とすることにより、部品供給
を自動組立装置の停止無しに行え、安全且つ安価な部品
供給装置を提供できる。According to the present invention, parts are supplied to an automatic assembling apparatus, particularly an automatic assembling apparatus using an industrial robot.
A plurality of slide tables on which magazines for supplying and storing supply parts are placed are provided in parallel in the movement direction, and the slide tables are installed so as to be located inside and outside the operation area of the robot, and a sensor for detecting the presence or absence of supply parts is provided. With a simple configuration provided for the slide table movement direction for each magazine, the component supply position is outside the robot operation area, the component removal position is the robot operation area, and each slide table can be moved individually. Thus, component supply can be performed without stopping the automatic assembly device, and a safe and inexpensive component supply device can be provided.
【図１】本発明の実施例による部品供給装置の外観図。FIG. 1 is an external view of a component supply device according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の実施例による部品供給装置のＡ−Ａ断
面図を示す。FIG. 2 is a sectional view taken along the line AA of the component supply device according to the embodiment of the present invention.
【図３】本発明の実施例による部品供給装置のＢ−Ｂ断
面図を示す。FIG. 3 is a sectional view taken along line BB of the component supply device according to the embodiment of the present invention.
２ 産業用ロボット ３ カバー ４ マガジン ５ スライドテーブル ６ センサー ２０ 部品供給装置 2 Industrial robot 3 Cover 4 Magazine 5 Slide table 6 Sensor 20 Parts supply device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 19/00 301 B23P 21/00 305 B23P 21/00 307──────────────────────────────────────────────────の Continuation of front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 6 , DB name) B23P 19/00 301 B23P 21/00 305 B23P 21/00 307
Claims (2)
６と、 該マガジン４を載置し、移動方向に並列に設けられた複
数のスライドテーブル５とを有し、 スライドテーブル５を個別に移動可能としたことを特徴
とする部品供給装置。 A magazine for accommodating a supply component, and a sensor for detecting the presence of the supply component in the magazine.
6, and a plurality of slide tables 5 on which the magazines 4 are placed and provided in parallel in the movement direction, wherein the slide tables 5 can be individually moved.
への該供給部品７の収容が行なわれる部品供給位置８
と、該マガジン４からの該供給部品７の取り出しが行な
われる部品取り出し位置９との間を、該センサー６の検
出結果に応じて移動することを特徴とする請求項１記載
の部品供給装置。2. The slide table 5 includes the magazine 4
Supply position 8 where the supply parts 7 are stored in
2. The component supply device according to claim 1, wherein the component supply device moves between a component removal position at which the supply component is removed from the magazine and a component removal position according to a detection result of the sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224071A JP2848045B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Parts supply device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3224071A JP2848045B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Parts supply device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569243A JPH0569243A (en) | 1993-03-23 |
| JP2848045B2 true JP2848045B2 (en) | 1999-01-20 |
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ID=16808110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP3224071A Expired - Fee Related JP2848045B2 (en) | 1991-09-04 | 1991-09-04 | Parts supply device |
Country Status (1)
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3528297B2 (en) * | 1995-01-24 | 2004-05-17 | 株式会社デンソー | Article assembly equipment |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0372698A (en) * | 1989-04-05 | 1991-03-27 | Sanyo Electric Co Ltd | Component supplying device |
-
1991
- 1991-09-04 JP JP3224071A patent/JP2848045B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569243A (en) | 1993-03-23 |
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