JP2844920B2 - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JP2844920B2 JP2844920B2 JP2335468A JP33546890A JP2844920B2 JP 2844920 B2 JP2844920 B2 JP 2844920B2 JP 2335468 A JP2335468 A JP 2335468A JP 33546890 A JP33546890 A JP 33546890A JP 2844920 B2 JP2844920 B2 JP 2844920B2
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- Japan
- Prior art keywords
- line
- light
- image
- unit
- section
- Prior art date
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- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Image Input (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、入力された画像の2値化処理を、被写体の
おかれている光学的な環境の如何にかかわらずに高速か
つ適切に行なえる画像処理装置に関する。
おかれている光学的な環境の如何にかかわらずに高速か
つ適切に行なえる画像処理装置に関する。
(従来の技術) 近年における自動化技術の進歩にともなって、生産工
場においても、所定の作業をカメラによって捕らえた画
像に基づいて行なう生産装置が使用されるようになって
きた。このようにカメラを用いた生産装置では、カメラ
によって捕らえた画像を2値化する必要がある。この2
値化は従来から種々の方法によって行われている。この
2値化を行うためには、カメラによって捕らえた画像の
各点を0または1に設定するための閾値を算出する必要
がある。カメラの周囲の照明条件が非常に安定していれ
ば、この閾値は固定した値で十分であるが、照明条件が
安定していないときには、その閾値を照明条件に合わせ
て変化させる必要がある。このように照明条件に合わせ
て閾値を変化させないと正確な2値化が行なえないから
である。
場においても、所定の作業をカメラによって捕らえた画
像に基づいて行なう生産装置が使用されるようになって
きた。このようにカメラを用いた生産装置では、カメラ
によって捕らえた画像を2値化する必要がある。この2
値化は従来から種々の方法によって行われている。この
2値化を行うためには、カメラによって捕らえた画像の
各点を0または1に設定するための閾値を算出する必要
がある。カメラの周囲の照明条件が非常に安定していれ
ば、この閾値は固定した値で十分であるが、照明条件が
安定していないときには、その閾値を照明条件に合わせ
て変化させる必要がある。このように照明条件に合わせ
て閾値を変化させないと正確な2値化が行なえないから
である。
一般的に生産現場でこの種の生産装置を用いた場合に
は、安定した照明条件など期待できるものではないの
で、照明条件の如何にかかわらずにできるだけ適切な2
値化を行なえる装置が用いられている。このような2値
化を行なう従来の画像処理装置の一例としては、第9図
に示したような構成のものがある。
は、安定した照明条件など期待できるものではないの
で、照明条件の如何にかかわらずにできるだけ適切な2
値化を行なえる装置が用いられている。このような2値
化を行なう従来の画像処理装置の一例としては、第9図
に示したような構成のものがある。
同図において、スリット光源10はワークWに対してス
リット状の光を照射する光源である。このスリット光源
10によって照らされている部分及びその周辺の画像は、
ビデオカメラ12によって捕らえられ、その捕らえた画像
はその明るさに応じた大きさのデジタル値を呈する画像
信号として画像メモリ13に記憶される。この記憶されて
いる画像信号は1ラインづつサンプルホールド回路14,
比較器16,ピークホールド回路18並びに2値化部20にそ
れぞれ出力される。サンプルホールド回路14は、画像メ
モリ13からの画像信号を一時保持する回路であり、比較
部16はサンプルホールド回路14によって保持した画像信
号と次にそれに保持される画像信号との大きさを比較す
るものである。時間遅れ回路22は、このような比較をす
るために、比較器16に与えるサンプルホールド回路14か
らの画像信号を遅延させて出力するものである。尚、サ
ンプルホールド回路14,比較器16,時間遅れ回路22によっ
て、画像メモリ13からの1ライン毎の画像信号の背景部
分の明るさがバックグランドレベルとして検出されるこ
とになる。ピークホールド回路18は、画像メモリ13から
出力された画像信号のうち、最も大きな値の画像信号を
一時保持する回路であり、記憶部24は、この保持された
画像信号を記憶するものである。したがって、記憶部24
に記憶されている画像信号は、画像メモリ13から前回
(1ライン前)出力された画像信号のうちの最大の値を
有する画像信号である。
リット状の光を照射する光源である。このスリット光源
10によって照らされている部分及びその周辺の画像は、
ビデオカメラ12によって捕らえられ、その捕らえた画像
はその明るさに応じた大きさのデジタル値を呈する画像
信号として画像メモリ13に記憶される。この記憶されて
いる画像信号は1ラインづつサンプルホールド回路14,
比較器16,ピークホールド回路18並びに2値化部20にそ
れぞれ出力される。サンプルホールド回路14は、画像メ
モリ13からの画像信号を一時保持する回路であり、比較
部16はサンプルホールド回路14によって保持した画像信
号と次にそれに保持される画像信号との大きさを比較す
るものである。時間遅れ回路22は、このような比較をす
るために、比較器16に与えるサンプルホールド回路14か
らの画像信号を遅延させて出力するものである。尚、サ
ンプルホールド回路14,比較器16,時間遅れ回路22によっ
て、画像メモリ13からの1ライン毎の画像信号の背景部
分の明るさがバックグランドレベルとして検出されるこ
とになる。ピークホールド回路18は、画像メモリ13から
出力された画像信号のうち、最も大きな値の画像信号を
一時保持する回路であり、記憶部24は、この保持された
画像信号を記憶するものである。したがって、記憶部24
に記憶されている画像信号は、画像メモリ13から前回
(1ライン前)出力された画像信号のうちの最大の値を
有する画像信号である。
サンプルホールド回路14から出力されたバックグラン
ドレベルの画像信号と、記憶部24に記憶されている画像
信号とは、減算演算部26に入力され、そこでその差が演
算される。この演算によって、背景の明るさに対する前
記最大の値を有する画像信号との明るさの差が算出され
ることになる。乗算演算部28は、減算演算部26によって
演算された結果に、ある定数(例えば0.2〜0.8程度)を
掛ける演算を行なうものである。加算演算部30は、算出
されたバックグランドレベルと乗算演算部28によって算
出された値とを足して閾値を算出するものである。2値
化部20は、画像メモリ13から出力された画像信号を加算
演算部30から出力されている閾値に基づいて2値化する
ものである。
ドレベルの画像信号と、記憶部24に記憶されている画像
信号とは、減算演算部26に入力され、そこでその差が演
算される。この演算によって、背景の明るさに対する前
記最大の値を有する画像信号との明るさの差が算出され
ることになる。乗算演算部28は、減算演算部26によって
演算された結果に、ある定数(例えば0.2〜0.8程度)を
掛ける演算を行なうものである。加算演算部30は、算出
されたバックグランドレベルと乗算演算部28によって算
出された値とを足して閾値を算出するものである。2値
化部20は、画像メモリ13から出力された画像信号を加算
演算部30から出力されている閾値に基づいて2値化する
ものである。
このような処理を行なうことによって、ワークWの背
景の明るさが考慮された閾値が設定されることになり、
ビデオカメラ12で捕らえられた画象の2値化処理が適切
に行われることになる。
景の明るさが考慮された閾値が設定されることになり、
ビデオカメラ12で捕らえられた画象の2値化処理が適切
に行われることになる。
(発明が解決しようとする課題) しかしながら、このような従来の画像処理装置におい
ては、2値化処理をするに際して、第10図に示すよう
に、画像メモリ13に記憶されている全ての画像情報に対
して1ラインづつ行なっていた。このため、例えば、同
図に示すAやBの様に比較的大きなデジタル値を呈する
ノイズが存在していたときには、本来は連続した線とし
て表わされるべき線画が、これらのノイズの影響で不連
続な線画となってしまう恐れがある。つまり、光切断線
が不連続となってしまい、以降の処理に大きな誤差を生
じさせてしまう恐れがある。
ては、2値化処理をするに際して、第10図に示すよう
に、画像メモリ13に記憶されている全ての画像情報に対
して1ラインづつ行なっていた。このため、例えば、同
図に示すAやBの様に比較的大きなデジタル値を呈する
ノイズが存在していたときには、本来は連続した線とし
て表わされるべき線画が、これらのノイズの影響で不連
続な線画となってしまう恐れがある。つまり、光切断線
が不連続となってしまい、以降の処理に大きな誤差を生
じさせてしまう恐れがある。
また、画像メモリ13に記憶されている画像情報の全て
に対して2値化処理を行なう必要があるので、処理すべ
き画像情報の内容の難易にかかわらずにほぼ同様の処理
時間を要してしまうという問題もある。
に対して2値化処理を行なう必要があるので、処理すべ
き画像情報の内容の難易にかかわらずにほぼ同様の処理
時間を要してしまうという問題もある。
本発明は、このような従来の不具合を解消するために
成されたものであり、比較的大きなノイズが存在するよ
うな画像情報であっても、高速かつ適切な2値化処理を
行なうことができる画像処理装置の提供を目的とする。
成されたものであり、比較的大きなノイズが存在するよ
うな画像情報であっても、高速かつ適切な2値化処理を
行なうことができる画像処理装置の提供を目的とする。
(課題を解決するための手段) 上記目的を達成するための本発明は、被写体の画像を
入力し、当該画像の照度に応じた画像信号を出力するカ
メラと、当該画像信号をデジタル値として記憶する記憶
手段と、当該記憶手段に記憶されている画像信号の内の
任意のラインの光切断中心位置を検出する検出手段と、
当該検出手段によって既に検出された任意の2ラインの
光切断中心位置に基づいて、以降の光切断中心位置を検
出する際の前記検出手段による検索範囲を演算し、この
演算された検索範囲での検索を前記検出手段に指令する
制御手段とを有すことを特徴とする。
入力し、当該画像の照度に応じた画像信号を出力するカ
メラと、当該画像信号をデジタル値として記憶する記憶
手段と、当該記憶手段に記憶されている画像信号の内の
任意のラインの光切断中心位置を検出する検出手段と、
当該検出手段によって既に検出された任意の2ラインの
光切断中心位置に基づいて、以降の光切断中心位置を検
出する際の前記検出手段による検索範囲を演算し、この
演算された検索範囲での検索を前記検出手段に指令する
制御手段とを有すことを特徴とする。
(作用) 以上のような構成を有する本発明では、制御手段は、
記憶手段に記憶されている画像情報の2値化処理に際し
て真に必要とされる部分のみを検出手段に指示し、検出
手段は、その指示にしたがって2値化処理を行なうこと
になる。したがって、2値化処理を高速化することがで
きることになり、また、必要とされない部分の2値化処
理は行われないので、その部分に強いノイズがあったと
しても2値化処理に際してそのノイズによる影響を受け
ることはなく、適切な2値化処理を行なうことができ
る。
記憶手段に記憶されている画像情報の2値化処理に際し
て真に必要とされる部分のみを検出手段に指示し、検出
手段は、その指示にしたがって2値化処理を行なうこと
になる。したがって、2値化処理を高速化することがで
きることになり、また、必要とされない部分の2値化処
理は行われないので、その部分に強いノイズがあったと
しても2値化処理に際してそのノイズによる影響を受け
ることはなく、適切な2値化処理を行なうことができ
る。
(実施例) 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図は、本発明の画像処理装置のブロック図、第2
図及び第3図は、同装置の動作を示すフローチャートで
ある。尚、第1図に示す装置のうち、検出手段として機
能する光切断中心検出部25は、第9図に示したものと同
様の装置構成を有しているものである。本発明の画像処
理装置では、この光切断中心検出部25に加え、さらに第
1図に示すような構成が追加されている。減算部31は、
光切断中心検出部25によって検出されたnライン目の光
切断線の中心位置とn−1ライン目の光切断線の中心位
置との偏差量を演算するものである。また、加算部32
は、減算部31によって演算された偏差量とnライン目の
光切断線の中心位置とを加算するものである、領域記憶
部33には、光切断中心検出部25によって検索される領域
に関する設定値±αが記憶されている。加算部34及び加
算部35は、加算部32によって算出された値に領域記憶部
33に記憶されている設定値を加えて、次ラインにおいて
光切断線が存在しているであろう予測下限値と予測上限
値とを算出するものである。画面領域記憶部36には、画
像メモリ13に記憶されている画像情報の1ライン分全て
を検索するための領域が記憶されている。データ選択部
37は、光切断中心検出部25の指令によって加算部34及び
加算部35又は画面領域記憶部36のいずれかを光切断中心
検出部25に選択的に出力するものである。光切断中心検
出部25は、データ選択部37から出力された検索領域に関
する値に基づいて2値化処理を行なうことになる。尚、
第1図中、画像メモリ13は記憶手段として機能し、減算
部31,加算部32,34,35,領域記憶部33,画面領域記憶部36
及びデータ選択部37によって制御手段が構成される。
図及び第3図は、同装置の動作を示すフローチャートで
ある。尚、第1図に示す装置のうち、検出手段として機
能する光切断中心検出部25は、第9図に示したものと同
様の装置構成を有しているものである。本発明の画像処
理装置では、この光切断中心検出部25に加え、さらに第
1図に示すような構成が追加されている。減算部31は、
光切断中心検出部25によって検出されたnライン目の光
切断線の中心位置とn−1ライン目の光切断線の中心位
置との偏差量を演算するものである。また、加算部32
は、減算部31によって演算された偏差量とnライン目の
光切断線の中心位置とを加算するものである、領域記憶
部33には、光切断中心検出部25によって検索される領域
に関する設定値±αが記憶されている。加算部34及び加
算部35は、加算部32によって算出された値に領域記憶部
33に記憶されている設定値を加えて、次ラインにおいて
光切断線が存在しているであろう予測下限値と予測上限
値とを算出するものである。画面領域記憶部36には、画
像メモリ13に記憶されている画像情報の1ライン分全て
を検索するための領域が記憶されている。データ選択部
37は、光切断中心検出部25の指令によって加算部34及び
加算部35又は画面領域記憶部36のいずれかを光切断中心
検出部25に選択的に出力するものである。光切断中心検
出部25は、データ選択部37から出力された検索領域に関
する値に基づいて2値化処理を行なうことになる。尚、
第1図中、画像メモリ13は記憶手段として機能し、減算
部31,加算部32,34,35,領域記憶部33,画面領域記憶部36
及びデータ選択部37によって制御手段が構成される。
このような構成を有する本発明の画像処理装置は、第
2図及び第3図に示すフローチャートのように動作す
る。以下、この動作を第4図及び第5図を参照しつつ説
明する。
2図及び第3図に示すフローチャートのように動作す
る。以下、この動作を第4図及び第5図を参照しつつ説
明する。
光切断中心検出部25に備えられているカウンタNの値
を1に設定し、画像メモリ13に記憶されている画像の第
1ライン目からの2値化処理に備える(S1)。光切断中
心検出部25はこのカウンタNの値に基づいて、画像メモ
リ13から第1ライン目の画像データを入力する(S2)。
光切断中心検出部25は、データ選択部37から出力されて
いる光切断線を検出するための検索領域に関する設定値
を入力し、この設定値に基づいてステップ2で入力した
画像情報に対して光切断線中心算出を行なう。尚、この
ときにデータ選択部37から出力されている設定値は、画
面領域記憶部36に記憶されてる全画面下限値と全画面上
限値とである。したがって、光切断線の中心C1の算出
は、入力した第1ラインの画像情報の全てに対して行わ
れることになる(S3)。ステップ3において、光切断線
中心C1が算出されれば、そのC1の存在位置を記憶する
(S4,S5)。そして、次に隣り合う2つのラインにおけ
る光切断線中心CNとCN+1とが記憶されているかどう
かが判断され(S6)、これらが記憶されていなければ、
また、ステップ4において光切断線中心CNが算出でき
なかったときには第1ライン目には線画として表わされ
るような画像情報が存在しなかったのであるから、次の
ラインの2値化処理に備えてカウンタNの値を1だけイ
ンクリメントしてステップ2に戻り、以上の処理を画像
メモリ13に記憶されている全てラインに対してその処理
が終了するまで各ライン毎に繰り返す(S7,S8)。
を1に設定し、画像メモリ13に記憶されている画像の第
1ライン目からの2値化処理に備える(S1)。光切断中
心検出部25はこのカウンタNの値に基づいて、画像メモ
リ13から第1ライン目の画像データを入力する(S2)。
光切断中心検出部25は、データ選択部37から出力されて
いる光切断線を検出するための検索領域に関する設定値
を入力し、この設定値に基づいてステップ2で入力した
画像情報に対して光切断線中心算出を行なう。尚、この
ときにデータ選択部37から出力されている設定値は、画
面領域記憶部36に記憶されてる全画面下限値と全画面上
限値とである。したがって、光切断線の中心C1の算出
は、入力した第1ラインの画像情報の全てに対して行わ
れることになる(S3)。ステップ3において、光切断線
中心C1が算出されれば、そのC1の存在位置を記憶する
(S4,S5)。そして、次に隣り合う2つのラインにおけ
る光切断線中心CNとCN+1とが記憶されているかどう
かが判断され(S6)、これらが記憶されていなければ、
また、ステップ4において光切断線中心CNが算出でき
なかったときには第1ライン目には線画として表わされ
るような画像情報が存在しなかったのであるから、次の
ラインの2値化処理に備えてカウンタNの値を1だけイ
ンクリメントしてステップ2に戻り、以上の処理を画像
メモリ13に記憶されている全てラインに対してその処理
が終了するまで各ライン毎に繰り返す(S7,S8)。
一方、上記の処理が繰り返し行われて、ステップ6に
おいて隣り合う2つのラインにおける光切断線中心CN
とCN+1とが記憶されていると判断されたときには、
次のラインに存在する光切断線中心を効率的に算出する
ための次ラインに対する検索範囲を算出する。この算出
は、減算部31,加算部23,領域記憶部33,加算部34及び加
算部35によって行われる。詳しくは後述するが、これら
各部によって予測上限値と予測下限値とがデータ選択部
37に出力されることになる(S9)。光切断中心検出部25
のカウンタNの値を1だけインクリメントし(S10)、
そのカウンタNの値に相当するラインの画像情報が画像
メモリ13から入力され(S11)、予測上限値と予測下限
値WNの値に基づいてステップ11で入力した画像情報に
対して光切断線中心算出を行なう。このように、検索を
する領域を制限して光切断線の検査をするのは、第4図
に示してあるように、通常の画像情報には連続した線画
が存在していることが一般的であるからであり、この線
画の連続性を勘案して検索領域を狭めても光切断線中心
算出が確実に行われると考えられるからである(S1
2)。そして、ステップ12の処理において光切断線中心
CNの値が算出されれば、ステップ5に戻って、そのCN
の値を記憶させ、ステップ12までの処理を同様に行なう
(S13)。また、ステップ13においてもしもCNの値が算
出できなかったとき、つまりこのラインには何も画像情
報が存在しなかったときには、カウンタNの値を1だけ
デクリメントし(S14)、ステップ2に戻って、以上の
処理を画像メモリ13に記憶されている全てのラインに対
してその処理が終了するまで各ライン毎に繰り返す(S
8)。
おいて隣り合う2つのラインにおける光切断線中心CN
とCN+1とが記憶されていると判断されたときには、
次のラインに存在する光切断線中心を効率的に算出する
ための次ラインに対する検索範囲を算出する。この算出
は、減算部31,加算部23,領域記憶部33,加算部34及び加
算部35によって行われる。詳しくは後述するが、これら
各部によって予測上限値と予測下限値とがデータ選択部
37に出力されることになる(S9)。光切断中心検出部25
のカウンタNの値を1だけインクリメントし(S10)、
そのカウンタNの値に相当するラインの画像情報が画像
メモリ13から入力され(S11)、予測上限値と予測下限
値WNの値に基づいてステップ11で入力した画像情報に
対して光切断線中心算出を行なう。このように、検索を
する領域を制限して光切断線の検査をするのは、第4図
に示してあるように、通常の画像情報には連続した線画
が存在していることが一般的であるからであり、この線
画の連続性を勘案して検索領域を狭めても光切断線中心
算出が確実に行われると考えられるからである(S1
2)。そして、ステップ12の処理において光切断線中心
CNの値が算出されれば、ステップ5に戻って、そのCN
の値を記憶させ、ステップ12までの処理を同様に行なう
(S13)。また、ステップ13においてもしもCNの値が算
出できなかったとき、つまりこのラインには何も画像情
報が存在しなかったときには、カウンタNの値を1だけ
デクリメントし(S14)、ステップ2に戻って、以上の
処理を画像メモリ13に記憶されている全てのラインに対
してその処理が終了するまで各ライン毎に繰り返す(S
8)。
第3図は、第2図のフローチャートにおけるステップ
9のサブルーチンフローチャートである。このサブルー
チンフローチャートによって、次のラインの検索領域の
設定が行われる。
9のサブルーチンフローチャートである。このサブルー
チンフローチャートによって、次のラインの検索領域の
設定が行われる。
減算部31は、光切断中心検出部25によって算出された
第Nライン目の光切断線の中心位置CNと第N+1ライ
ン目の光切断線の中心位置CN+1との差を演算し、加
算部32において次のラインすなわちN+1ライン目の光
切断線の予測位置を算出する。この演算は、CN=2CN+1
−CNによって行われる(S20〜S22)。次に、加算部35
と加算部36とでは、上記演算によって得られた予測位置
に対して、領域記憶部33に記憶されている設定値±αを
加算し、加算部34では予測下限値CN+2+αが、加算部3
5では予測上限値CN+2−αがそれぞれ算出されることに
なる。つまり、第5図に示すように、N+2ライン目の
光切断線中心予測位置CN+2は、Nライン目の光切断線
の検索によって求められたその中心位置CNと、N+1
ライン目の光切断線の検索によって求められたその中心
位置CN+1とを結ぶ線分とN+2ライン目の線分との
交点として求められる。そして、この求められた光切断
線中心予測位置CN+2を中心として±αの範囲がN+2
ライン目の光切断線中心予測位置CN+2は、Nライン目
の光切断線の検索範囲とされるのである(S23,S24)。
以上の演算によって、予測上下限値WNか算出されるこ
とになる。光切断中心検出部25は、N+2ライン目の光
切断線を検索する場合には、この上下限値WNの範囲の
みを検索することになる(S25)。尚、N+3ライン目
の予測上下限値WNは、N+1ライン目の光切断線の検
索によって求められたその中心位置CN+1とN+2ラ
イン目の光切断線の検索によって求められたその中心位
置CN+2とに基づいて算出されることになる。
第Nライン目の光切断線の中心位置CNと第N+1ライ
ン目の光切断線の中心位置CN+1との差を演算し、加
算部32において次のラインすなわちN+1ライン目の光
切断線の予測位置を算出する。この演算は、CN=2CN+1
−CNによって行われる(S20〜S22)。次に、加算部35
と加算部36とでは、上記演算によって得られた予測位置
に対して、領域記憶部33に記憶されている設定値±αを
加算し、加算部34では予測下限値CN+2+αが、加算部3
5では予測上限値CN+2−αがそれぞれ算出されることに
なる。つまり、第5図に示すように、N+2ライン目の
光切断線中心予測位置CN+2は、Nライン目の光切断線
の検索によって求められたその中心位置CNと、N+1
ライン目の光切断線の検索によって求められたその中心
位置CN+1とを結ぶ線分とN+2ライン目の線分との
交点として求められる。そして、この求められた光切断
線中心予測位置CN+2を中心として±αの範囲がN+2
ライン目の光切断線中心予測位置CN+2は、Nライン目
の光切断線の検索範囲とされるのである(S23,S24)。
以上の演算によって、予測上下限値WNか算出されるこ
とになる。光切断中心検出部25は、N+2ライン目の光
切断線を検索する場合には、この上下限値WNの範囲の
みを検索することになる(S25)。尚、N+3ライン目
の予測上下限値WNは、N+1ライン目の光切断線の検
索によって求められたその中心位置CN+1とN+2ラ
イン目の光切断線の検索によって求められたその中心位
置CN+2とに基づいて算出されることになる。
このように動作する本発明の画像処理装置において
は、概略第6図及び第7図のようにして光切断中心線の
検索が行われる。
は、概略第6図及び第7図のようにして光切断中心線の
検索が行われる。
画像メモリ13に第6図のような線画が記憶されている
とすると、第1ライン目の検索によってその光切断線の
中心位置C1が算出され、また、第2ライン目の検索によ
ってC2が算出される。これによって第3ライン目の検出
範囲が演算されることとなるので、第3ライン目の光切
断線の検索は同図に示す点線の範囲のみ行われることに
なる。このようにして各ラインごとの検索が行われる結
果、各ラインとも点線に示される範囲での検索が行われ
ることになる。
とすると、第1ライン目の検索によってその光切断線の
中心位置C1が算出され、また、第2ライン目の検索によ
ってC2が算出される。これによって第3ライン目の検出
範囲が演算されることとなるので、第3ライン目の光切
断線の検索は同図に示す点線の範囲のみ行われることに
なる。このようにして各ラインごとの検索が行われる結
果、各ラインとも点線に示される範囲での検索が行われ
ることになる。
また、画像メモリ13に記憶されている線画が第7図に
示すように連続したものでないときには、同図中第n+
1ライン目までは第6図のものと同様に行われる。第n
ライン目の検索は、最初はn−2ライン目と第n−1ラ
イン目において算出された光切断線の中心位置Cn−2と
Cn−1とに基づいて算出された検索範囲に基づいて行わ
れるが、この範囲では光切断線がみつからないので、も
う一度このラインの検索を全範囲に渡って行なう。そし
て、この検索によってもみつからなければ、その後第6
図と同様に検索を行なうことになる。第7図のような場
合の線画を検索したときの検索範囲は、同図に示すよう
な範囲に適宜変更されながら行われることがよくわか
る。
示すように連続したものでないときには、同図中第n+
1ライン目までは第6図のものと同様に行われる。第n
ライン目の検索は、最初はn−2ライン目と第n−1ラ
イン目において算出された光切断線の中心位置Cn−2と
Cn−1とに基づいて算出された検索範囲に基づいて行わ
れるが、この範囲では光切断線がみつからないので、も
う一度このラインの検索を全範囲に渡って行なう。そし
て、この検索によってもみつからなければ、その後第6
図と同様に検索を行なうことになる。第7図のような場
合の線画を検索したときの検索範囲は、同図に示すよう
な範囲に適宜変更されながら行われることがよくわか
る。
このような検索範囲の制限が行われると、第8図に示
すようなノイズの存在している画像情報に対しても、正
確な光切断線の検索処理を、検索範囲が制限された分だ
け高速に行なうことができることになる。つまり、現在
のような処理によって得られる第10図に示す線画とは異
なり、第8図のような連続した線画が得られる。
すようなノイズの存在している画像情報に対しても、正
確な光切断線の検索処理を、検索範囲が制限された分だ
け高速に行なうことができることになる。つまり、現在
のような処理によって得られる第10図に示す線画とは異
なり、第8図のような連続した線画が得られる。
尚、検索範囲を決定する領域記憶部に記憶されている
設定値は、処理される画像の形態に適宜合致したものを
用いるようにすれば、ノイズによる処理の影響を最少限
に抑えつつ高速処理を行なうことができる。
設定値は、処理される画像の形態に適宜合致したものを
用いるようにすれば、ノイズによる処理の影響を最少限
に抑えつつ高速処理を行なうことができる。
(発明の効果) 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、
比較的大きなノイズが存在するような画像情報であって
も、高速かつ適切な2値化処理を行なうことができる。
比較的大きなノイズが存在するような画像情報であって
も、高速かつ適切な2値化処理を行なうことができる。
第1図は、本発明の画像処理装置のブロック図、 第2図及び第3図は、同装置の動作を示すフローチャー
ト、 第4図及び第5図は、第2図及び第3図のフローチャー
トの説明に供する図、 第6図乃至第8図は、本発明にかかる画像処理装置によ
って処理される画像の処理過程と処理結果とを示す図、 第9図は、従来の画像処理装置のブロック図、 第10図は、従来の装置によって処理される画像の処理結
果を示す図である。 12……ビデオカメラ(カメラ)、 13……画像メモリ(記憶手段)、 25……光切断中心検出部(検出手段)、 31……減算部(制御手段)、 32,34,35……加算部(制御手段)、 33……領域記憶部(制御手段)、 36……画像領域記憶部(制御手段)、 37……データ選択部(制御手段)。
ト、 第4図及び第5図は、第2図及び第3図のフローチャー
トの説明に供する図、 第6図乃至第8図は、本発明にかかる画像処理装置によ
って処理される画像の処理過程と処理結果とを示す図、 第9図は、従来の画像処理装置のブロック図、 第10図は、従来の装置によって処理される画像の処理結
果を示す図である。 12……ビデオカメラ(カメラ)、 13……画像メモリ(記憶手段)、 25……光切断中心検出部(検出手段)、 31……減算部(制御手段)、 32,34,35……加算部(制御手段)、 33……領域記憶部(制御手段)、 36……画像領域記憶部(制御手段)、 37……データ選択部(制御手段)。
Claims (1)
- 【請求項1】被写体の画像を入力し、当該画像の照度に
応じた画像信号を出力するカメラと、 当該画像信号をデジタル値として記憶する記憶手段と、 当該記憶手段に記憶されている画像信号の内の任意のラ
インの光切断中心位置を検出する検出手段と、 当該検出手段によって既に検出された任意の2ラインの
光切断中心位置に基づいて、以降の光切断中心位置を検
出する際の前記検出手段による検索範囲を演算し、この
演算された検索範囲での検索を前記検出手段に指令する
制御手段とを有することを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2335468A JP2844920B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2335468A JP2844920B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04205384A JPH04205384A (ja) | 1992-07-27 |
JP2844920B2 true JP2844920B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=18288902
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2335468A Expired - Lifetime JP2844920B2 (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2844920B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006105874A (ja) * | 2004-10-07 | 2006-04-20 | Nippon Sheet Glass Co Ltd | 光線検出装置 |
JP5471889B2 (ja) * | 2010-06-28 | 2014-04-16 | 日産自動車株式会社 | 表面形状計測方法およびその装置 |
CN103620341B (zh) * | 2011-06-20 | 2016-01-20 | 株式会社安川电机 | 3维形状测量装置和机器人*** |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2335468A patent/JP2844920B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04205384A (ja) | 1992-07-27 |
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