JP2841812B2 - Navigation system using inter-vehicle communication - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、車両の位置を検出し地図上に画面表示する
ことにより、車両の走行の支援を行わせるナビゲーショ
ンシステムであって、複数の車両に適用することによっ
て、車々間通信を利用して位置検出機能を持たない車両
に、位置検出機能を持つ車両の位置、方位データ等を伝
送することができるようにしたナビゲーションシステム
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a navigation system for assisting the traveling of a vehicle by detecting the position of the vehicle and displaying the screen on a map, and comprising a plurality of vehicles. The present invention relates to a navigation system capable of transmitting the position, direction data, and the like of a vehicle having a position detection function to a vehicle having no position detection function using inter-vehicle communication.

＜従来の技術＞ 従来から、走行中あるいは停車中の車両の位置を検出
するナビゲーション方式として、距離センサと、方位セ
ンサ（地磁気センサ、またはジャイロのいずれか１つ）
と、両センサからの出力信号に必要な処理を施す処理装
置と、車両位置、方位を画面上にディスプレイするディ
スプレイ装置とを具備し、車両の走行に伴なって生ずる
距離変化量Δｌ、および方位θ（地磁気センサの場
合）、もしくは方位変化量Δθ（旋回角速度センサの場
合）を用いて、車両の現在位置のデータを得る推測航法
が提案されている。この方式は、Δｌおよびθに基い
て、例えばΔｌの東西方向成分Δｘ（＝Δｌ×cosθ）
および南北方向成分Δｙ（＝Δｌ×sinθ）を算出し、
従前の位置出力データ（Px′,Py′）に対して上記各成
分Δx,Δｙを加算することにより、現在の位置出力デー
タ（Px,Py）を求める方式である。<Prior Art> Conventionally, as a navigation method for detecting the position of a running or stopped vehicle, a distance sensor and a direction sensor (one of a geomagnetic sensor and a gyro) have been used.
And a processing device for performing necessary processing on output signals from both sensors, and a display device for displaying a vehicle position and a direction on a screen, and a distance change amount Δl caused by traveling of the vehicle, and a direction. Dead-reckoning navigation that obtains data on the current position of a vehicle using θ (in the case of a geomagnetic sensor) or azimuth change Δθ (in the case of a turning angular velocity sensor) has been proposed. This method is based on Δl and θ, for example, the east-west component Δx of Δl (= Δl × cos θ)
And the north-south direction component Δy (= Δl × sinθ) is calculated,
In this method, the current position output data (Px, Py) is obtained by adding the components Δx, Δy to the previous position output data (Px ′, Py ′).

しかし、距離センサや方位センサが必然的に有してい
る誤差のために、得られる現在位置データに含まれる誤
差が累積されてしまうので、車両が道路上を走行するこ
とを前提として、上記推測航法により得られた推定位置
データと、予めメモリに格納されている道路地図データ
とを比較し、推定位置データの道路からのずれ量を累積
誤差として算出し、上記推定位置データに対して累積誤
差分の補正を行い、道路データに一致された現在位置デ
ータを得るようにした地図マッチング方式が実用化され
ている（特開昭64−53112号公報参照）。However, since the errors included in the obtained current position data are accumulated due to the errors inherent in the distance sensor and the direction sensor, the above-described estimation is performed on the assumption that the vehicle travels on the road. The estimated position data obtained by the navigation is compared with the road map data stored in the memory in advance, and the amount of deviation of the estimated position data from the road is calculated as a cumulative error. A map matching method has been put to practical use in which the current position data matched with the road data is obtained by correcting the minutes (see JP-A-64-53112).

さらに、上記推測航法、地図マッチング方式のいずれ
を採用する場合でも、距離データ、方位データの精度を
向上させるために、道路脇に路側アンテナを配置し、こ
の路側アンテナから位置データおよび道路方向データを
含む信号を比較的狭い範囲にのみ放射させ車両に取り付
けた車載アンテナにより上記信号を受信して、車両の位
置、および方向を構成する路側ビーコン方式も提案され
ている。Further, in any of the above-described dead reckoning and map matching methods, in order to improve the accuracy of distance data and azimuth data, a roadside antenna is arranged beside a road, and position data and road direction data are obtained from the roadside antenna. A roadside beacon system has also been proposed in which a contained signal is radiated only in a relatively narrow range and the above signal is received by an on-vehicle antenna attached to the vehicle to configure the position and direction of the vehicle.

また、GPS（Global Positioning System）といった衛
星航法システムを用いて、３〜４個の周回衛星から発射
される電波の伝搬遅延時間を測定して車両の絶対位置を
知ることも行われている。Also, using a satellite navigation system such as GPS (Global Positioning System), the propagation delay time of radio waves emitted from three or four orbiting satellites is measured to determine the absolute position of the vehicle.

上記のようなナビゲーション方式を実現する装置（以
下、ナビゲーション装置という）を車両に搭載すれば、
見知らぬ道路を走行する場合でも、自車の現在位置、走
行方向を知ることができるので、道に迷うことなく目的
地に到達することができる。If a device that implements the above navigation system (hereinafter referred to as a navigation device) is mounted on a vehicle,
Even when traveling on an unknown road, the current position and traveling direction of the vehicle can be known, so that the vehicle can reach the destination without getting lost.

＜発明が解決しようとする課題＞ 上記のように、いずれの方式を採用するにしても、車
両の位置、方位を知るには、車両に高度の機能を具備し
たナビゲーション装置を搭載する必要がある。<Problems to be Solved by the Invention> As described above, in order to know the position and orientation of a vehicle, it is necessary to mount a navigation device having an advanced function on the vehicle, regardless of which method is adopted. .

このようなナビゲーション装置は、例えば地図マッチ
ング方式の場合は、上記の距離センサ、方位センサ、位
置算出のための処理装置、ディスプレイ装置のほか、道
路地図メモリ、処理装置で算出された車両位置の動きと
道路との類似性を判断し、車両の位置を補正する演算補
正装置が必要となる。For example, in the case of the map matching method, such a navigation device includes a distance map, a direction sensor, a processing device for calculating a position, a display device, a road map memory, and a movement of a vehicle position calculated by the processing device. A calculation correction device for determining the similarity between the vehicle and the road and correcting the position of the vehicle is required.

さらに、路側ビーコン方式を取り入れるのであれば、
路側ビーコン受信機、GPS方式を取り入れるのであればG
PS受信機が必要となる。Furthermore, if you adopt the roadside beacon method,
Roadside beacon receiver, G if adopting GPS method
PS receiver is required.

ところで、２台以上の車両がグループで行動する場
合、例えばパトカー、救急車、消防車、観光バス、トラ
ック、ミキサー車、タクシー等が複数台まとまって行動
する場合がある。この場合、同一目的地を目指すにもか
かわらず全車両に位置検出機能を持ったナビゲーション
装置を搭載することは、経済上の負担が大きい。By the way, when two or more vehicles act as a group, for example, a police car, an ambulance, a fire truck, a sightseeing bus, a truck, a mixer truck, a taxi, and the like sometimes act as a group. In this case, mounting a navigation device having a position detection function on all vehicles despite aiming at the same destination places a large economic burden.

そこで、各車両は同一目的地を目指して走行している
のであるから、１台の車両例えば先導車にのみ位置検出
機能を持ったナビゲーション装置を搭載して目的地まで
走行を支援し、後続の車両は、先導車の目視で追ってい
けばよいとも考えられるが、後続の車両の運転者に負担
を強いて運転の安全が損なわれるばかりか、道路走行中
に先導の車両を見失えば、ナビゲーション装置の位置検
出機能を利用できない後続の車両は、自己の経験と判断
で目的地まで走行せざるを得なくなる。Therefore, since each vehicle is traveling toward the same destination, only one vehicle, for example, a leading vehicle is equipped with a navigation device having a position detection function to support traveling to the destination, and It is thought that the vehicle should follow the leading vehicle visually, but not only imposes a burden on the driver of the succeeding vehicle and impairs driving safety, but if the leading vehicle is lost while traveling on the road, the navigation device Subsequent vehicles that cannot use this position detection function have to travel to their destination based on their own experience and judgment.

そこで、本発明の目的は、ナビゲーションシステムを
複数の車両に適用する場合に、全車両に位置検出機能を
持ったナビゲーション装置を搭載しなくとも、グループ
で走行している全車両が誤りなく予定経路を走行してい
くことができる、車々間通信を利用したナビゲーション
システムを提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to apply a navigation system to a plurality of vehicles, without having to install a navigation device having a position detection function in all vehicles, all vehicles traveling in a group will be able to make a scheduled route without errors. It is an object of the present invention to provide a navigation system using vehicle-to-vehicle communication, which is capable of traveling on a vehicle.

＜課題を解決するための手段＞ 上記の目的を達成するための本発明の車々間通信を利
用したナビゲーションシステムは、複数の車両のうち一
部の車両に搭載される第１のナビゲーション装置、およ
び他の車両に搭載される第２のナビゲーション装置を有
し、 第１のナビゲーション装置は、走行距離センサと、方
位センサと、上記走行装置センサおよび方位センサから
得られた車両の走行距離データおよび方位データに基づ
いて車両の位置および方位を検出する位置検出手段と、
検出した車両の位置および方位を表示する表示手段と、
位置検出手段によって検出された車両の位置データおよ
び方位データを送信する送信手段とを有し、 第２のナビゲーション装置は、上記第１のナビゲーシ
ョン装置から送信される位置データおよび方位データを
受信する受信手段と、受信した車両の位置および方位を
表示する表示手段とを有し、位置検出手段を持たないも
のである。<Means for Solving the Problems> A navigation system using inter-vehicle communication according to the present invention for achieving the above object includes a first navigation device mounted on some of a plurality of vehicles, and other components. A second navigation device mounted on the vehicle, the first navigation device includes a traveling distance sensor, a direction sensor, and traveling distance data and direction data of the vehicle obtained from the traveling device sensor and the direction sensor. Position detecting means for detecting the position and direction of the vehicle based on
Display means for displaying the detected position and direction of the vehicle,
Transmitting means for transmitting position data and direction data of the vehicle detected by the position detecting means, wherein the second navigation device receives the position data and direction data transmitted from the first navigation device. And display means for displaying the position and direction of the received vehicle, but no position detection means.

＜作用＞ 上記の発明によれば、一部の車両（車両Ａとする）に
おいては第１のナビゲーション装置が搭載されているの
で、車両の走行距離データ、方位データに基づいて車両
の位置、方位を検出し、表示するとともに、検出した位
置データ、方位データを、送信手段により他の車両（車
両B,C,…。以下「車両Ｂ」で代表する）に伝送すること
ができる。<Operation> According to the above-described invention, the first navigation device is mounted on some of the vehicles (referred to as vehicle A). Therefore, the position and orientation of the vehicle are determined based on the traveling distance data and the orientation data of the vehicle. Can be detected and displayed, and the detected position data and azimuth data can be transmitted to other vehicles (vehicles B, C,..., Hereinafter represented by “vehicle B”) by the transmission means.

第２のナビゲーション装置を搭載する車両Ｂは、上記
伝送されるデータを受信し、受信データに基づいて、車
両の位置を表示することができるので、車両Ｂは、車両
Ａとの通信を随時行いながら、車両Ａの位置、方位情報
を得、自車の表示手段に表示しながら、自車の走行位置
をほぼ正確に把持しつつ目的地まで走行することができ
る。Since the vehicle B equipped with the second navigation device can receive the transmitted data and display the position of the vehicle based on the received data, the vehicle B communicates with the vehicle A as needed. While obtaining the position and orientation information of the vehicle A and displaying the information on the display means of the own vehicle, the user can travel to the destination while grasping the running position of the own vehicle almost accurately.

＜実施例＞ 以下実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。<Example> Hereinafter, an example will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

第１図は、車々間通信を利用したナビゲーションシス
テムの実施例を示す全体構成図である。先頭の車両Ａ
は、当該車両Ａの現在位置を検出して画面に表示すると
ともに、検出した位置、方位データを送信する第１のナ
ビゲーション装置1Aを搭載している。FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of a navigation system using inter-vehicle communication. Leading vehicle A
Is equipped with a first navigation device 1A that detects the current position of the vehicle A and displays it on the screen, and transmits the detected position and direction data.

第１のナビゲーション装置1Aには、左右両輪の回転数
を検出する車輪速センサ4A（このセンサは、距離センサ
として利用される。）、地磁気センサ2A、ジャイロ3A
（旋回角速度を干渉光の位相変化として読み取る光ファ
イバジャイロ、ピエゾエレクトリック素子の片持ちばり
振動技術を利用して旋回角速度を検出する振動ジャイ
ロ、機械式ジャイロ等から選ばれたもの。旋回角速度セ
ンサとして利用される。）等の各種センサが接続され
る。The first navigation device 1A includes a wheel speed sensor 4A (the sensor is used as a distance sensor) for detecting the rotational speeds of the left and right wheels, a geomagnetic sensor 2A, and a gyro 3A.
(Selected from an optical fiber gyro that reads the turning angular velocity as a phase change of the interference light, a vibration gyro that detects the turning angular velocity using a cantilever vibration technology of a piezo electric element, a mechanical gyro, etc. As the turning angular velocity sensor Various sensors are connected.

第１のナビゲーション装置1Aは、地磁気センサ2A、ジ
ャイロ3Aにより検出された出力データに基づいて車両の
推定方位を算出するとともに、車輪速センサ4Aの距離デ
ータと合わせて地図マッチング方式により車両の現在位
置を求めるロケータ11A、並びに車両現在位置を、道路
地図メモリ15Aから読出した地図に重ねてディスプレイ1
6Aに表示させるとともに、キーボード17Aとのインター
フェイスをとるコントローラ14A、等から構成されてい
る。The first navigation device 1A calculates the estimated azimuth of the vehicle based on the output data detected by the geomagnetic sensor 2A and the gyro 3A. Locator 11A for determining the current position of the vehicle and the current position of the vehicle are superimposed on the map read from the road map memory 15A.
It is composed of a controller 14A, etc., which displays on the 6A and interfaces with the keyboard 17A.

上記ロケータ11Aは、具体的には、車輪速センサ4Aか
らの出力パルス信号の数をカウンタでカウントすること
により車輪の回転数を得、カウンタから出力されるカウ
ント出力データに対して、乗算器により１カウント当り
の距離を示す所定の定数を乗算することにより単位時間
当りの走行距離出力データを算出するとともに、ジャイ
ロ3Aから車両方位の相対変化を求め車両の方位出力デー
タを算出して車両の推定位置を求め、コントローラ14A
から所定の道路地図データを得てこの車両の推定位置と
比較するとともに、道路地図データとの相関度を評価し
て車両の推定位置を補正し、車両の現在方位を道路上に
設定するものである。したがって、ロケータ11Aは、
「位置検出手段」として機能するものである。The locator 11A specifically obtains the number of rotations of the wheels by counting the number of output pulse signals from the wheel speed sensor 4A with a counter, and counts output data from the counter by a multiplier. Estimate the vehicle by calculating the mileage output data per unit time by multiplying by a predetermined constant indicating the distance per count, and calculating the azimuth output data of the vehicle by calculating the relative change of the azimuth from the gyro 3A. Find the position, controller 14A
A predetermined road map data is obtained from the vehicle and compared with the estimated position of the vehicle, the degree of correlation with the road map data is evaluated, the estimated position of the vehicle is corrected, and the current direction of the vehicle is set on the road. is there. Therefore, locator 11A
It functions as "position detecting means".

上記道路地図メモリ15Aは、半導体メモリ、カセット
テープ、CD−ROM、ICメモリ、DAT等で構成され、ノード
とリンクとの組み合わせからなるデータで構成された道
路地図データが予め格納されているものである。道路地
図データは、日本道路地図をメッシュ状に分割し、各メ
ッシュ単位で記憶されている。なお、リンクデータ、ノ
ードデータ以外にも、鉄道、川、地名欄、有名施設、運
転者が予め登録した地点、等高線等の背景データを含ん
でいてもよい。The road map memory 15A includes a semiconductor memory, a cassette tape, a CD-ROM, an IC memory, a DAT, and the like, in which road map data including data including a combination of nodes and links is stored in advance. is there. The road map data is obtained by dividing a Japanese road map into a mesh shape and storing each mesh unit. Note that, in addition to the link data and the node data, background data such as a railway, a river, a place name column, a famous facility, a point registered in advance by a driver, and contour lines may be included.

上記ディスプレイ16AはCRT、液晶表示器等を使用し
て、車両走行中の道路地図と車両の位置、方位とを表示
するものである。The display 16A uses a CRT, a liquid crystal display, and the like to display a road map and a position and a direction of the vehicle while the vehicle is traveling.

上記コントローラ14Aは、図形処理プロセッサ、画像
処理メモリ等から構成され、ディスプレイ16A上におけ
る地図の検索、縮尺切り替え、スクロール等を行わせ
る。The controller 14A includes a graphic processing processor, an image processing memory, and the like, and searches for a map on the display 16A, switches the scale, performs scrolling, and the like.

第１のナビゲーション装置1Aは、さらに送信装置12A
を有している。送信装置12Aは、ディスプレイ16Aに表示
させた車両の位置データ、方向データ、表示された道路
地図のメッシュ番号データを、コントローラ14Aを通し
て取得し、車載アンテナ7AからVHF,UHF等の無線により
空間に放射するものである。The first navigation device 1A further includes a transmission device 12A
have. The transmitting device 12A obtains the vehicle position data, direction data, and the displayed road map mesh number data displayed on the display 16A through the controller 14A, and radiates the space from the in-vehicle antenna 7A to the space by radio such as VHF and UHF. Is what you do.

第２図は、送信信号のデータフォーマットを表す図で
あり、プリアンブル、同期バイト、スタートバイトSTX
に続いて、車両Ａの位置座標（北緯、東経）、方位（北
から何度）、道路地図のメッシュの番号を表すデータバ
イト、誤り検出バイト、終了バイトPADにより構成され
ている。FIG. 2 is a diagram showing a data format of a transmission signal, including a preamble, a synchronization byte, and a start byte STX.
Next, it is composed of position coordinates (north latitude, east longitude), azimuth (number of times from north) of vehicle A, data bytes representing the mesh number of the road map, error detection bytes, and end bytes PAD.

車両Ａに追従する他の車両Ｂには、上記車両Ａからデ
ータを受信する車載アンテナ7Bを搭載しているととも
に、受信装置12B、およびこの受信装置12Bで受信したデ
ータに基づいて車両Ａの位置、方位をディスプレイ16B
に表示させるコントローラ14B、上記道路地図メモリ15A
と同じ内容を持ったデータを記憶している道路地図メモ
リ15B、キーボード17Aを有する第２のナビゲーション装
置1Bを搭載している。The other vehicle B that follows the vehicle A has an on-board antenna 7B that receives data from the vehicle A, and has a receiving device 12B and a position of the vehicle A based on the data received by the receiving device 12B. , Display the direction 16B
14B, the above road map memory 15A
A second navigation device 1B having a road map memory 15B storing data having the same contents as the above and a keyboard 17A is mounted.

上記の車々間通信を利用したナビゲーションシステム
によれば、車両Ａの第１のナビゲーション装置1Aは、走
行中あるいは停車中、自車Ａの位置、方位を地図の道路
上に特定して、ディスプレイ16Aに、自車の位置、方位
を表すベクトルａとして地図とともに表示する（第３図
参照）。According to the navigation system using the inter-vehicle communication described above, the first navigation device 1A of the vehicle A specifies the position and the direction of the own vehicle A on the road on the map while driving or stopping, and displays the information on the display 16A. Are displayed together with the map as a vector a representing the position and orientation of the own vehicle (see FIG. 3).

車両Ｂの第２のナビゲーション装置1Bは、受信装置12
Bにより受信され復調されたデータ（第２図参照）に基
づき、車両Ａが現在表示されている道路地図をメッシュ
番号により特定しディスプレイ16Bに表示させ、かつ、
受信した車両Ａの位置データ、方向データにより再現さ
れる車両Ａのベクトルａ′をディスプレイ16Bに表示さ
せる（第４図参照）。このようにして、車両Ｂにおい
て、車両Ａの位置、方向を表示させることができる。The second navigation device 1B of the vehicle B includes a receiving device 12
Based on the data received and demodulated by B (see FIG. 2), the road map on which the vehicle A is currently displayed is specified by the mesh number, displayed on the display 16B, and
A vector a 'of the vehicle A reproduced by the received position data and direction data of the vehicle A is displayed on the display 16B (see FIG. 4). Thus, the position and the direction of the vehicle A can be displayed on the vehicle B.

なお、位置検出機能を持った第１のナビゲーション装
置1Aを搭載しているのは車両Ａだけであり、車両Ｂは、
自車の位置を直接検出する手段がなく、車両Ａの位置を
そのまま流用して自己のディスプレイ16Bに表示するだ
けなので、正確には自車の位置を表示していることには
ならないが、車両Ａ、車両Ｂが極めて近接して（例えば
相前後して）走行している場合であれば、車両位置の誤
差は問題にならない。また、車両Ａ、車両Ｂが間隔をと
って走行している場合でも、車両Ｂの運転者は、表示さ
れた車両Ａの位置から自車の位置を想定し、表示された
車両Ａの位置を目標に追跡するようにすれば目的地に達
することができる。It is to be noted that only the vehicle A is equipped with the first navigation device 1A having the position detection function, and the vehicle B is
Since there is no means for directly detecting the position of the own vehicle, and only the position of the vehicle A is used as it is and displayed on the display 16B of the own vehicle, the position of the own vehicle is not accurately displayed. If the vehicle A and the vehicle B are traveling very close to each other (for example, before and after), the error of the vehicle position does not matter. Further, even when the vehicle A and the vehicle B are running at an interval, the driver of the vehicle B assumes the position of the own vehicle from the displayed position of the vehicle A and changes the displayed position of the vehicle A. If you follow the target, you can reach the destination.

なお、上記の実施例において、ナビゲーション装置間
で伝送されるデータの種類は、上記に限定されるわけで
はない。例えば、ウィンカー、停止灯、ブレーキの使用
状態、車両Ａのスピード等のデータを伝送すれば、車両
Ｂの運転者は、車両Ａの走行状態、例えば車両Ａがどち
らかに曲がろうとしているか、停車しているか、徐行し
ているか、等を知ることができ、車両Ａへの追尾が容易
になる。また、上記実施例では、先頭の車両が位置、方
位検出機能を持った第１のナビゲーション装置を搭載し
ている場合を示したが、グループ走行する場合、先頭の
車両のみならず中間の車両、後尾の車両が第１のナビゲ
ーション装置を搭載していてもよい。In the above embodiment, the type of data transmitted between the navigation devices is not limited to the above. For example, by transmitting data such as a blinker, a stop light, a use state of a brake, and a speed of the vehicle A, a driver of the vehicle B can determine whether the vehicle A is traveling, for example, whether the vehicle A is going to turn, It is possible to know whether the vehicle is stopped or moving slowly, and tracking of the vehicle A becomes easy. Further, in the above embodiment, the case where the first vehicle is equipped with the first navigation device having the position and direction detection function is shown, but when traveling in a group, not only the first vehicle but also the intermediate vehicle, The rear vehicle may be equipped with the first navigation device.

また、上記の実施例では、データ伝送の媒体は無線電
波であったが、光、赤外線、超音波等他の手段を用いて
もよい。しかし、両車両間に他の車両や障害物が入って
も通信できる無線を使用することが望ましい。無線を用
いても両車両間の通信が一時跡絶えるケースが想定さ
れ、この場合、車両Ｂでは車両Ａの走行状態が暫く把握
できなくなるが、再度通信が復活したときに車両Ａがデ
ィスプレイに表示されるので、大きな支障にはならない
と考えられる。Further, in the above-described embodiment, the medium for data transmission is a radio wave, but other means such as light, infrared rays, and ultrasonic waves may be used. However, it is desirable to use a radio that can communicate even if another vehicle or an obstacle enters between the two vehicles. It is assumed that the communication between the two vehicles is temporarily lost even if the wireless communication is used. In this case, the running state of the vehicle A cannot be grasped for a while in the vehicle B, but the vehicle A is displayed on the display when the communication is restored again. Will not be a major obstacle.

以上のようにこの実施例の車々間通信を利用したナビ
ゲーションシステムによれば、１台の車両Ａに位置検出
機能を持った第１のナビゲーション装置を搭載し、他の
車両Ｂには受信機能と表示機能のみを持った第２のナビ
ゲーション装置を搭載しさえすれば、車両Ｂは、車両Ａ
との車々間通信を随時行いながら、車両Ａの位置、方位
等の情報を得ることができ、この車両Ａの情報に基づき
自車の位置を想定することができる。したがって、車両
Ａを見失うことがあっても自重の走行位置をほぼ正確に
把握しつつ、確実に目的地まで走行することができる。As described above, according to the navigation system using the vehicle-to-vehicle communication of this embodiment, one vehicle A is equipped with the first navigation device having a position detecting function, and the other vehicle B has a receiving function and a display function. As long as the second navigation device having only the function is mounted, the vehicle B is
The information such as the position and orientation of the vehicle A can be obtained while performing inter-vehicle communication with the vehicle at any time, and the position of the own vehicle can be assumed based on the information of the vehicle A. Therefore, even if the driver loses sight of the vehicle A, it is possible to travel to the destination without fail while almost accurately grasping the traveling position of its own weight.

＜発明の効果＞ 以上のように、本発明によれば、同一の目的地を目指
して走行している複数の車両に対して、一部の車両に、
位置検出機能と送信機能を持った第１のナビゲーション
装置を搭載し、他の車両には、受信機能と受信された車
両の位置、方位を表示する表示装置のみを持った第２の
ナビゲーション装置を搭載するだけで、他の車両は、自
車において直接位置、方位情報を取得しなくとも、車々
間通信を随時行いながら、上記第１のナビゲーション装
置を搭載した車両の情報を得ることができる。したがっ
て、全ての車両に位置検出機能を持った高価かつ複雑な
構成を有する第１のナビゲーション装置を備えなくと
も、各車は車々間通信をしながら自車の位置をほぼ正確
に把握しつつ所期の経路を走行していくことができる。<Effects of the Invention> As described above, according to the present invention, for a plurality of vehicles traveling toward the same destination,
A second navigation device having a first navigation device having a position detection function and a transmission function, and a second navigation device having only a display device for displaying a reception function and a position and an azimuth of the received vehicle is mounted on other vehicles. By simply mounting the vehicle, other vehicles can obtain information on the vehicle equipped with the first navigation device while performing inter-vehicle communication as needed without directly acquiring position and direction information in the vehicle. Therefore, even if all the vehicles do not have the first navigation device having an expensive and complicated configuration having a position detecting function, each vehicle can communicate with each other and accurately grasp the position of the own vehicle while communicating between vehicles. You can travel along the route.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は車々間通信を利用したナビゲーションシステム
の全体構成を示す図、 第２図はデータ通信フォーマット図、 第３図は自車の位置、方向が表示された車両Ａのディス
プレイを示す図、 第４図は車両Ａの位置、方向が表示された車両Ｂのディ
スプレイを示す図である。 A,B……車両、 1A……第１のナビゲーション装置、 1B……第２のナビゲーション装置、 11A……ロケータ、12A……送信装置、 12B……受信装置、16A,16B……表示装置FIG. 1 is a diagram showing the entire configuration of a navigation system using inter-vehicle communication, FIG. 2 is a data communication format diagram, FIG. 3 is a diagram showing a display of a vehicle A in which the position and direction of the own vehicle are displayed, FIG. 4 is a diagram showing a display of the vehicle B in which the position and the direction of the vehicle A are displayed. A, B ... vehicle, 1A ... first navigation device, 1B ... second navigation device, 11A ... locator, 12A ... transmission device, 12B ... reception device, 16A, 16B ... display device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭58−223015（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−9385（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−126199（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−70999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−33378（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−19399（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-58-223015 (JP, A) JP-A-64-9385 (JP, A) JP-A-3-126199 (JP, A) JP-A-4- 70999 (JP, A) JP-A-62-33378 (JP, A) JP-A-60-19399 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) G01C 21/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】複数の車両間の通信により、各車両の走行
の支援を行うために用いられるナビゲーションシステム
であって、 第１のナビゲーション装置および第２のナビゲーション
装置を有し、 上記第１のナビゲーション装置は、複数の車両中の一部
の車両に搭載され、 走行距離センサと、方位センサと、上記走行距離センサ
および方位センサから得られた車両の走行距離データお
よび方位データに基づいて車両の位置および方位を検出
する位置検出手段と、検出した車両の位置および方位を
表示する表示手段と、位置検出手段によって検出された
車両の位置データおよび方位データを送信する送信手段
とを有し、 上記第２のナビゲーション装置は、複数の車両中の他の
車両に搭載され、 上記第１のナビゲーション装置から送信される位置デー
タおよび方位データを受信する受信手段と、受信した車
両の位置および方位を表示する表示手段とを有し、位置
検出手段を持たない ことを特徴とする、車々間通信を利用したナビゲーショ
ンシステム。1. A navigation system used for assisting traveling of each vehicle by communication between a plurality of vehicles, comprising: a first navigation device and a second navigation device; The navigation device is mounted on some of the plurality of vehicles, and includes a mileage sensor, a direction sensor, and a vehicle mileage data and direction data obtained from the mileage sensor and the direction sensor. A position detecting means for detecting a position and a direction, a display means for displaying the detected position and direction of the vehicle, and a transmitting means for transmitting position data and direction data of the vehicle detected by the position detecting means, A second navigation device mounted on another of the plurality of vehicles, and a position transmitted from the first navigation device; A receiving means for receiving over data and orientation data, and display means for displaying the position and orientation of the received vehicle, characterized in that no position detecting means, a navigation system utilizing inter-vehicle communication.