JP2837474B2 - 画像認識部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はいわゆるプリント基板（以下、単に基板と称
する）に部品を自動的に次々と装着する部品装着装置に
関し、特に画像認識によって部品を把持しこれを基板に
装着する画像認識部品装着装置に関する。

背景技術 かかる画像認識により作動する部品装着装置は、軟弱
な端子を有するが故に整列して供給することが困難な電
子部品を基板に正しく装着するために、コンベア上にラ
ンダム（非整列状態）に供給載置される電子部品をテレ
ビカメラによって撮像し、得られる画像データを処理し
て各部品の形状、位置及び姿勢を知るようにしている。
そして、このようにして得られた情報に基づき、部品把
持搬送手段により電子部品を順次択一的に把持して基板
上の装着位置に搬送して装着している。

ところで、基板に装着された電子部品の端子の導通状
態を検査することが行なわれているが、従来は基板に装
着された電子部品の端子が導通不良であると判明した場
合、装置の作動を停止し、この導通不良の電子部品を逐
一作業者が基板から取り外すことが行なわれており、端
子導通検査作業並びに部品装着作業が遅滞して作業効率
の向上を図る上で解決さるべき問題となっていた。

発明の概要 ［発明の目的］ 本発明の目的とするところはかかる画像認識部品装着
装置であって、電子部品装着効率の更なる向上を達成し
た画像認識部品装着装置を提供することである。

［発明の構成］ 本発明による画像認識部品装着装置においては、端子
を有する電子部品を部品載置面上に順次供給する部品供
給手段と、供給された電子部品を撮像して画像信号を生
成する撮像手段と、前記画像信号を処理して画像データ
を生成する画像データ生成手段と、前記画像データに基
づき前記電子部品を択一的に把持し且つ装着対象の装着
位置に搬送して装着する部品把持搬送手段とから成る画
像認識部品装着装置であって、前記部品把持搬送手段は
前記画像データに基づいて、前記部品載置前における姿
勢を修正する姿勢修正手段と、前記姿勢修正手段を経た
前記電子部品の端子の変形を矯正する矯正手段と、前記
矯正手段を経た前記電子部品を把持しこれを前記装着対
象の装着位置に装着する装着手段と、前記装着手段によ
る前記電子部品の装着の際に前記端子の導通状態を検査
する導通検査手段を有し、前記検査の結果が不良の場合
はその電子部品を前記装着対象から離脱せしめて収納部
に供給した後、後続の電子部品の装着を行うことを特徴
としている。

［発明の作用］ かかる構成の画像認識部品装着装置においては、装着
対象たる基板に装着された電子部品の端子が導通不良で
あると認識されたときには該電子部品はその装着をなし
た部品把持搬送手段によって基板から取り外されて不良
電子部品収納部へ収納せしめられ、直ちに後続の電子部
品の装着動作が行なわれるのである。

実 施 例 以下、本発明の実施例としての画像認識部品装着装置
を添付図面を参照しつつ説明する。

まず、第１図によって、本発明による画像認識部品装
着装置につき説明する。

本装置において、第１制御手段１が部品供給装置２を
作動せしめるためのモータ３を駆動し、部品供給装置２
からコンベア上に数個の電子部品、この場合発光素子５
がランダム（すなわち非整列）状態にて投下される。そ
して、コンベア４を作動せしめるためのモータ６が駆動
され、投下された発光素子５は撮像手段としてのテレビ
カメラ８により撮像され得る部品供給位置９に持ち来さ
れる。テレビカメラ８により生成された画像信号はA/D
変換器10を経て画素データに変換され、第１制御手段１
に送られる。第１制御手段１はこの画素データに基づい
て部品供給位置９における各発光素子５の形状、位置及
び姿勢を知り、Ｘ−Ｙテーブル12の作動用のモータ13を
駆動して部品搬送チャック14をして、最初に搬送すべき
であると判定した発光素子を把持し得る位置に持ち来
し、且つ、把持せしめる。そして、この把持させた発光
素子５を表裏反転装置15に受け渡し、受け渡した発光素
子が表裏が反転していれば表裏反転装置15を作動させて
発光素子５が常に表向きとなるように姿勢を修正し、イ
ンデックステーブル17上のインデックスチャック18に受
け渡す。インデックステーブル17はメインモータ19によ
りカム機構20を介して回転駆動され、第１制御手段１に
よってカム機構20の動作制御がなされることによって36
゜ずつ間欠的に回転する。インデックスチャック18はイ
ンデックステーブル17上に等間隔（36゜ピッチ）にて10
箇所に設けられている。インデックスチャック18は上記
の表裏反転装置15による部品供給箇所と後述の部品排出
箇所において第２制御手段22よりカム機構20を介して動
作制御されるインデックスチャック駆動装置23及び24に
より機械力を付与されることにより把持爪の開動作をな
す。そして、この機械力が解除されることによって把持
爪を閉じる。

上述した如く、インデックステーブル17は36゜を１ピ
ッチとして間欠的に回転せしめられるが、上記の部品供
給箇所からこの１ピッチずつ進んだ位置に対応してテレ
ビカメラ26、端子扱き装置27、端子屈曲装置28、テレビ
カメラ29及び部品装着チャック30が配設されている。こ
の部品装着チャック30が配置された位置が上述した部品
排出箇所であり、発光素子５を把持したインデックスチ
ャック18はこの位置にてインデックスチャック駆動装置
24により機械力を付与されて該発光素子の把持状態を解
除して部品装着チャック30に受け渡す。

上記の各インデックスチャック駆動装置23,24、端子
扱き装置27、端子屈曲装置28及び部品装着チャック30は
第２制御手段22により動作制御されるカム機構20及びク
ラッチ21を介してメインモータ19により駆動される。ま
た、これら端子扱き装置27、端子屈曲装置28及び部品装
着チャック30の駆動のタイミングは、エンコーダ31から
の信号に基づく。第２制御手段22はまず、インデックス
チャック18により把持された発光素子５の端子の状態を
テレビカメラ26からの撮像信号に基づいて認識し、これ
に応じて端子扱き装置27を作動せしめ、軟弱であるが故
に第２図に示す如く変形していた発光素子５の端子5aを
その先端に向けて扱いて第３図に示すように互いに平行
に成形する。次いで、第２制御手段22は端子屈曲装置28
を作動せしめ、第４図に示すように端子5aを約90゜屈曲
せしめる。

この後、第２制御手段は発光素子５の端子5aの状態を
テレビカメラ29からの撮像信号に基づいて認識し、端子
5aの成形状態が良であると判定したら、インデックスチ
ャック駆動装置24を作動させてインデックスチャック18
による発光素子５の把持状態を解除せしめると共に、部
品装着チャック30をしてこの発光素子５を把持せしめ
る。そして、Ｘ−Ｙテーブル33を作動させるためのモー
タ34を駆動して、該発光素子５が装着されるべくプリン
ト基板35を持ち来す。

この後、第２制御手段22は部品装着チャック回転用モ
ータ37を回転せしめて部品装着チャック30を適当な角度
位置まで回転せしめ、プリント基板35に対する発光素子
５の角度位置を定める。そして、部品装着チャック30を
下降させ、第５図に示す如く、プリント基板35に発光素
子５を装着する。このとき、発光素子５の端子5aはプリ
ント基板35に形成された端子挿入孔35aに挿入され、そ
の先端部分がプリント基板35の下面側に突出する。第２
制御手段22はこの端子5aの導通状態の良否を導通チェッ
ク・端子カット装置39により検査し、導通が良好であれ
ば端子5aの先端部をこの導通チェック・端子カット装置
39により切断して所定の長さに切り揃える。

一方、第２制御手段22は、導通チェック・端子カット
装置39による端子導通検査結果が不良と認識した場合に
は、部品装着チャック30をしてその発光素子５をプリン
ト基板35から取り外させてその回収のためにこれを不良
部品収納部40に収納し、直ちに後続の発光素子の装着を
行なわしめる。

以下、上記の一連の動作がプリント基板35に装着され
るべき発光素子の各々に関して行われる。

次に、第１図においてブロック図にて示した画像認識
部品装着装置の具体的構成につき説明する。

第６図において参照符号61は当該画像認識部品装着装
置の全体を示している。また、第７図は第６図における
VII−VII矢視を示す図である。なお、図中、矢印Ｙは前
方を、矢印Ｘは左方を、矢印Ｚは上方を示す。

第６図及び第７図に示す如く、当該画像認識部品装着
装置は作業台62を有している。図示してはいないが、作
業台62の左右両側方には装着対象としてのプリント基板
35を上下方向において積層した状態で収納し得る基板収
納マガジンが配置されている。作業台62の左側（矢印Ｘ
方向側）に配置された基板収納マガジンは装着物である
発光素子５（前述）を装着する前のプリント基板を収納
しており、作業台62の右側に設けられた基板収納マガジ
ンは該発光素子の装着が完了したプリント基板を収納す
るためのものである。両基板収納マガジンは夫々エレベ
ータ機構上に載置されており、当該画像認識部品装着装
置の部品装着速度に応じた所定のタイミングにてその収
納した各プリント基板の収納ピッチずつ上下動せしめら
れる。

第７図に示すように、作業台62の前部の左側部及び右
側部には各々一対ずつの平行な基板案内レール65及び66
が左右方向（矢印Ｘ方向及びその反対方向）において伸
長して設けられている。各基板案内レール65及び66内に
は上記のプリント基板35を担持して搬送するためのベル
ト（図示せず）が設けられており、これらのベルトを駆
動するためのモータ67及び78が設けられている。すなわ
ち、上記した作業台62の左側の基板収納マガジンから送
り出されたプリント基板はモータ67の回転により基板案
内レール65により案内されて作業台62上に持ち来たさ
れ、発光素子５の装着を完了したプリント基板はモータ
68が回転することにより他方の基板案内レール66により
案内されて作業台62の右側の基板収納マガジン内に収納
せしめられるのである。

上記した両基板案内レール65及び66の間には、該各基
板案内レールに平行に一対のガイドレール70及び71が設
けられている。これら両ガイドレール70及び71によって
矩形板状の第１テーブル73が摺動自在に支持されてい
る。この第１テーブル73はモータ34a（第７図に図示）
により回転せしめられるウォーム75により移動せしめら
れる。第１テーブル73上には、上記の基板案内レール65
により案内されて搬送されてきたプリント基板35を担持
する矩形板状の第２テーブル76が前後方向（矢印Ｙ方向
及びその反対方向）において移動自在に設けられてい
る。第２テーブル76はモータ34bにより回転駆動される
ウォーム78によって第１テーブル73に対して移動せしめ
られる。

上記したガイドレール70及び71と、第１テーブル73
と、ウォーム75と、第２テーブル76と、ウォーム78とに
よって、プリント基板35を担持して左右方向及び前後方
向において２次元的に移動せしめるＸ−Ｙテーブル（第
１図において参照符号33により示される）が構成されて
いる。なお、作業台62の前端部には、プリント基板35に
係合するアーム部材80aを有して該プリント基板を基板
案内レール65から第２テーブル76上に、また、第２テー
ブル76上から基板案内レール66に移動するための基板移
動機構80が設けられている。

作業台62上にはフレーム82が設けられており、第６図
に示すように、該フレームの上部には支持プレート83が
取り付けられている。第６図に示す如く、支持プレート
23の下面にはインデックスボス84が固設されており、こ
のインデックスボス84によってインデックスシャフト85
が回転自在に支持されている。第７図にも示すように、
インデックスシャフト85の下端部には円盤状に形成され
た可動部材としてのインデックステーブル17（第１図に
も図示）が設けられている。なお、インデックスシャフ
ト85及びインデックステーブル17は、後述する駆動装置
によって回転駆動せしめられる。

前述したように、インデックステーブル17上には、把
持手段としての10個のインデックスチャック18が該イン
デックステーブルの円周方向において各々等間隔（角度
ピッチ36゜）にて設けられている。すなわち、第７図か
ら明らかなように、インデックステーブル17上に設けら
れた各インデックスチャック18は該インデックステーブ
ルの36゜を１ピッチとする間欠的回転により、第７図に
おいて参照符号91にて示される角度位置を始点として同
図における時計方向に36゜ずつ移動し、該角度位置に続
く角度位置92ないし100を順次経て、再び角度位置91
（始点）に戻るのである。

ここで、上記したインデックスチャック18の構成を詳
述する。また、インデックスチャック18に機械力を付与
して該インデックスチャックの部品把持爪をして開動作
を行なわしめる機械力付与手段としてのインデックスチ
ャック駆動装置23及び24（第１図及び第６図に図示）の
構成についても一緒に説明する。

第８図及び第９図に示すように、インデックスチャッ
ク18は、インデックステーブル17の半径方向において延
在するガイドレール102と、該ガイドレールに沿って移
動自在なスライダ103とを有している。スライダ103の先
端部にはプリント基板35に装着されるべき発光素子５を
把持する一対の把持爪104が設けられており、第10図に
示す如く、支持ピン104aによって互いに相対的に揺動自
在に一端にて支持されている。なお、図示してはいない
が、両把持爪104を把持方向に向けて付勢するコイルス
プリングが設けられている。また、第８図に示すよう
に、ガイドレール102とスライダ103との間には、スライ
ダ103に対して引き込み方向へのバイアス力を付与する
コイルスプリング105が介装されている。

スライダ103の上部には、くの字状に形成されたレバ
ー部材106が中央の屈曲部において支持ピン106aを介し
て揺動自在に取り付けられている。

一方、第10図に示す如く、スライダ103内には該スラ
イダの移動方向において移動自在に尖頭状のカム部材10
7が設けられており、両把持爪104の中央部に設けられた
ローラ104bにその尖頭部にて円滑に係合している。上記
のレバー部材106の下端部106bがこのカム部材107に形成
された開口部に挿通している。また、レバー部材106の
他端部にはローラ106cが取り付けられている。

なお、スライダ103には側方に延出する張出部103aが
設けられており、第８図に示す如く、インデックステー
ブル17上に設けられた一対のストップねじ108にこの張
出部103aが当接することによってスライダ103の移動ス
トロークが画定される。

次いで、インデックスチャック駆動装置23及び24につ
いて説明する。なお、該両インデックスチャック駆動装
置は両者ほぼ同様に構成されている。第８図及び第９図
に示す如く、該両インデックスチャック駆動装置は、イ
ンデックスチャック18のスライダ103の後端部に当接す
るローラ110aがその揺動端部に取り付けられて矢印Ｒ方
向及びその反対方向において揺動自在な押圧レバー部材
110と、第８図に示すように上記のレバー部材106の上方
に設けられてローラ106cと摺接し得る押圧ブロック111
と、該押圧ブロック111を支持してこれを上下方向（矢
印Ｚ方向及びその反対方向）において駆動するシリンダ
112とを有している。なお、押圧レバー部材110は後述の
集中駆動装置により駆動力を付与されて作動する。

上記したインデックスチャック18及びインデックスチ
ャック駆動装置23及び24の動作につき説明しておく。

まず、第８図及び第９図に示される状態においてイン
デックスチャック駆動装置23あるいは24の押圧レバー部
材110が矢印Ｒ方向に揺動せしめられ、インデックスチ
ャック18のスライダ103がコイルスプリング105により付
与されるバイアス力に抗して実線にて示す位置から二点
鎖線で示す位置まで突出する。そして、シリンダ112が
作動して押圧ブロック111が下降（矢印Ｚとは反対方
向）し、レバー部材106が揺動してカム部材107が前進
し、第10図にて二点鎖線にて示す如く把持爪104が開動
作をなす。この状態で、第１図に示した表裏反転装置15
から発光素子５を受け入れ得、また、第１図に示す部品
装着チャック30に対して該発光素子を受け渡すのであ
る。この後、押圧レバー部材110及び押圧ブロック111が
上記とは逆方向に作動せしめられることによって、スラ
イダ103はコイルスプリング105により第８図及び第９図
において実線で示す位置に後退せしめられ、把持爪104
は閉動作を行なう。

すなわち、把持手段たるインデックスチャック18に対
して表裏反転装置15による部品供給箇所において一方の
インデックスチャック駆動装置23により機械力が一時的
に付与されることによりインデックスチャック18が表裏
反転装置15からの発光素子５を把持し、この後、インデ
ックステーブル17が180゜回転することにより該発光素
子５が上記部品供給箇所から拭品装着チャック30への受
け渡し位置である部品排出箇所まで搬送され、この部品
排出箇所に達したインデックスチャック18に対して他方
のインデックスチャック駆動装置24により機械力が付与
されることによってインデックスチャック18から発光素
子５が排出されるのである。

かかる構成の故、発光素子５を把持する把持手段とし
てのインデックスチャック18とこれを搭載して回転する
可動部材たるインデックステーブル17に対してはその駆
動のための配線を何ら施す必要がないのである。

なお、上記したインデックスチャック18すなわち把持
手段と、インデックステーブル17すなわち可動部材と、
該インデックステーブルを回転せしめる駆動手段と、イ
ンデックスチャック駆動装置23及び24とによって、部品
供給手段により上記部品供給箇所において供給される部
品すなわち発光素子５を上記部品排出箇所まで搬送する
部品搬送装置が構成されている。また、この部品搬送装
置と、部品搬送チャック14（第１図などに図示）と、部
品装着チャック30（第１図などに図示）と、これらの動
作制御をなす第１制御手段１とによって、コンベア５上
に部品供給装置２から順次供給される発光素子をテレビ
カメラ26により得られる画像信号に基づいて択一的に把
持して装着対象たるプリント基板35の装着位置に搬送し
て装着する部品把持搬送手段が構成されている。

第６図に示すように、部品供給装置２は略円筒状に形
成されたホッパーから成り、該ホッパーはインデックス
テーブル17の後方に配置された架台116によりその筒中
心を揺動中心として揺動自在に取り付けられている。そ
して、その上方に配設されたモータ３によって歯付ベル
ト車118及び119並びに歯付ベルト120を介して所定角度
間を往復動するが如く適宜揺動せしめられる。部品供給
装置２は部品すなわち発光素子５をその内部に補充する
ための補充口2aと、該部品供給装置が一度揺動する毎に
数個の発光素子５を排出する排出部2bとを有している。

部品供給装置２から数個ずつ投下される発光素子５は
コンベア４上に撒かれる。第７図に示す如く、コンベア
は例えば３台設けられており、夫々、第６図に示すモー
タ（第１図にも示す）によって減速機構123を介して駆
動される。

コンベア４により該コンベアの先端部分の部品供給位
置９に移送された各発光素子５は、Ｘ−Ｙテーブル（第
１図において参照符号12により示される）により２次元
的に駆送される部品搬送チャック14により択一的に把持
される。ここで、商品搬送チャック14の駆送をなすＸ−
Ｙテーブルについて説明する。

第６図に示す如く、部品搬送チャック14は矩形板状の
第２テーブル125により支持されている。第２テーブル1
25は矩形板状の第１テーブル126の下面に一対のガイド
レール127を介して左右方向（矢印Ｘ方向及びその反対
方向）において移動自在に取り付けられている。そし
て、第２テーブル125は図示せぬモータにより回転せし
められるウォーム128によって第１テーブル126に対して
移動せしめられる。第１テーブル126はフレーム82に固
定された支持プレート83の下面に前後方向（矢印Ｙ方向
及びその反対方向）において移動自在に取り付けられて
おり、モータ13bにより回転駆動されるウォーム129によ
って支持プレート83に対して移動せしめられる。

上記した第１テーブル126と、第２テーブル125と、ガ
イドレール127と、ウォーム128及び129とによって、部
品搬送チャック14を左右方向及び前後方向において２次
元的に駆送するＸ−Ｙテーブルが構成されている。

部品搬送チャック14の構成につき第11図ないし第14図
を参照して説明する。なお、第12図は第11図に関するXI
I−XII矢視図であり、第13図は第12図に関するXIII−XI
II断面を示し、第14図は第12図に関するXIV−XIV矢視図
である。

第11図ないし第14図に示す如く、部品搬送チャック14
は、第２テーブル125の下面に固設された基体部131を有
している。基体部131の下端部にはベアリング132を介し
て円筒状のボス133が回転自在に取り付けられており、
このボス133によって中空のノズルシャフト134が摺動自
在に支持されている。ボス133は、モータ135によって歯
付ベルト車136及び137並びに歯付ベルト138を介して回
転駆動される。基体部131の側面にはアーム部材140がそ
の一端部にて支持ピン140aを介して上下に揺動自在に取
り付けられている。アーム部材140の中間部にはカムフ
ォロワとしてのローラ140bが設けられており、且つ、該
アーム部材の下方において支持ピン141aを介して基体部
131に揺動自在に設けられたカム部材141の外周カム面14
1bにこのローラ104bが摺接している。アーム部材140の
他端部近傍にも他のローラ140cが設けられており、ノズ
ルシャフト134の上端部近傍に嵌着された両鍔のプラン
ジ142のこのローラ140cが摺接している。第11図に示す
如く、アーム部材140の端部と基体部131との間には、該
アーム部材上のカムフォロワであるローラ140bをカム部
材141の外周カム面141bに向けて押圧すべく該カム部材
を付勢するコイルスプリング143が介装されている。こ
のコイルスプリング143はまた、ノズルシャフト134に対
して、ローラ140c及びフランジ142を介して下方に向け
ての押圧力を付与する。

第11図及び第12図に示すように、当該部品搬送チャッ
ク14を担持した第２テーブル125にはシリンダ145が支持
ピン145aを介して枢支されている。シリンダ145の出力
ロッドの先端部がピン145cによってカム部材141の揺動
端部に枢着せしめられている。すなわち、このシリンダ
145を作動せしめることによってカム部材141が揺動し、
アーム部材140を介してノズルシャフト143が上下に移動
せしめられるのである。

一方、ノズルシャフト134を摺動自在に支えるボス133
の下端部には発光素子５を把持する複数の把持爪147aな
いし147bとこれら各把持爪を開方向に付勢するコイルス
プリング147eとを有する把持部147が設けられている。
各把持爪147aないし147dは、ノズルシャフト134が下降
動作をなすときにこのノズルシャフト134によって開方
向に移動せしめられる。

ノズルシャフト134の上端部にはニップル148が設けら
れており、このニップル148を通じてノズルシャフト134
内に負圧が供給され、発光素子５がノズルシャフト134
の下端にて吸着される。

第11図に示すように、カム部材141にはその外周面に
形成されたカム面141bの他に、その側面に第２のカム面
141dが形成されている。そして、ノズルシャフト134と
平行に基体部131に設けられて摺動自在な一対のスライ
ドシャフト150の上端部にブロック150aを介して設けら
れたローラ150bがこのカム面141dに摺接している。スラ
イドシャフト150の下端部には上記の把持部147を囲むが
如く形成されたリング部材151が取り付けられている。
また、第13図に示す如く、このリング部材151と基体部1
31との間にはリング部材151に対して下方へのバイアス
力を付与するコイルスプリング152が介装されている。
すなわち、カム部材141の揺動により上下動せしめられ
るノズルシャフト134に同期してリング部材151が上下動
せしめられるのである。

上記した部品搬送チャック14の動作について説明す
る。

まず、コンベア５上に供給された各発光素子５がその
上方に配置されたテレビカメラ８により撮像されてその
情報に基づきこれらの発光素子のうち最初に搬送される
べき発光素子が決定されると、前述したＸ−Ｙテーブル
12が作動せしめられてこの最先の発光素子の直上に部品
搬送チャック14が持ち来される。この状態で部品搬送チ
ャック14のノズルシャフト134に負圧が供給され、同時
にシリンダ145の出力ロッドが突出せしめられてノズル
シャフト134が下降してその先端が搬送すべき発光素子
５に当接する。よって、該発光素子はノズルシャフト13
4に吸着される。また、このノズルシャフト134の下降に
よって把持部147の各把持爪147aないし147dは開かれ
る。この後シリンダ145の出力ロッドの収納動作がなさ
れてノズルシャフト134が上昇し、これにより各把持爪1
47aないし147dが閉動作をし、発光素子５は該各把持爪
によって把持される。

この状態でＸ−Ｙテーブル12が再び作動して部品搬送
チャック14は表裏反転装置15の直上に持ち来される。な
お、この搬送中に必要に応じてモータ135が回転駆動さ
れて把持部147が回転せしめられ、下記の表裏反転装置1
5の把持部に対する発光素子５の角度位置が修正され
る。この後、シリンダ145の出力ロッドが突出せしめら
れ、各把持爪147aないし147dは開かれ、先端に発光素子
５を吸着したノズルシャフト134が下降せしめられる。
かくして発光素子５は表裏反転装置15により把持位置に
搬送される。ここでノズルシャフト134への負圧の供給
が断たれ、発光素子５はノズルシャフト134から離脱し
て表裏反転装置15に受け渡される。

次いで、部品搬送チャック14から発光素子５を受けて
これを把持して前述したインデックスチャック18に該発
光素子を受け渡すべく該発光素子の表裏姿勢を修正する
ための表裏反転装置15につき第15図及び第16図に基づい
て詳述する。なお、第16図は第15図に関するXVI−XVI矢
視図である。

第６図に示す如く、表裏反転装置15は作業台62上に設
けられ、第７図に示すようにコンベア４間に、且つ、イ
ンデックステーブル17の回転の始点である角度位置91に
対応して配設されている。

第15図及び第16図に示す如く、表裏反転装置15は矩形
状の基台部157を有している。基台部157の上部にはベア
リング158を介して円筒状のボス159が回転自在に取り付
けられており、このボス159によって連結シャフト160が
摺動自在に支持されている。ボス159はモータ162によっ
て、歯付ベルト車163及び164並びに歯付ベルト165を介
して回転駆動される。なお、モータ162の回転角度を検
出するためのエンコーダ167が設けられている。連結シ
ャフト160の後方には、該連結シャフトを受け部材160a
を介して前方に押すためのシリンダ169が設けられてい
る。また、この受け部材160aとボス159との間には連結
シャフト160に対して後方（矢印Ｙ方向とは反対方向）
へ向けてのバイアス力を付与するコイルスプリング170
が介装されている。

一方、連結シャフト160を摺動自在に支持するボス159
の前端部には、発光素子５を把持する複数の把持爪171a
及び171bとこれら各把持爪を閉方向に付勢するコイルス
プリングなどの付勢手段（図示せず）とを有する把持部
171が取り付けられている。各把持爪171a及び171bは略
くの字状に形成され、各々その中央部においてピン171c
及び171dにより揺動自在に支持され、夫々その一端部に
て発光素子５を把持し得る。両把持爪171c及び171dの他
端部にはローラ171e及び171fが設けられており、連結シ
ャフト160の前端部に嵌着されたローラプッシャ160cが
これら各ローラに当接している。

把持部171はまた、発光素子５を受ける爪171g及び171
hを有している。そして、これら受け爪171g,171hに向け
て発光素子５を押圧するための押えレバー173が支持ピ
ン173aを介して基台部157に対して揺動自在に取り付け
られている。この押えレバー173はシリンダ174によって
揺動せしめられる。

上記した構成の表裏反転装置15の動作を説明する。

まず、前述した部品搬送チャック14が当該表裏反転装
置15の把持部171の直上に位置決めされると、シリンダ1
69の出力ロッド169が引かれ、コイルスプリング170によ
り付与されるバイアス力によって連結シャフト160が後
退する。よって、両把持爪171a及び171bが開かれる。ま
た、シリンダ174の出力ロッドが引かれて押えレバー173
は第16図において二点鎖線で示す位置に揺動せしめられ
る。

この状態で上記の部品搬送チャック14のノズルシャフ
ト134が下降し、表裏反転装置15の把持部171による把持
位置に発光素子５が持ち来される。この後、シリンダ16
9及び174の各出力ロッドが突出せしめられ、発光素子５
は各把持爪171a,171b、各受け爪171g及び171h並びに押
えレバー173によって把持され、発光素子５は部品搬送
チャック14のノズルシャフト134から表裏反転装置15に
受け渡される。そして、必要に応じて表裏反転装置15の
モータ162が回転せしめられて把持部171が回転駆動さ
れ、前述のインデックスチャック18に受け渡す際の発光
素子５の角度位置が修正される。すなわち、インデック
スチャック18に受け渡されるときには全ての発光素子５
が同じ姿勢で受け渡されるのである。

第７図に示すように、インデックステーブル17の角度
位置92、すなわち、前述の表裏反転装置15からインデッ
クスチャック18が発光素子５を受け取る角度位置91から
１ピッチ（36゜）だけ回転した位置に対応して、テレビ
カメラ26が配設されている。前述した如く、このテレビ
カメラ26はインデックスチャック18が角度位置91におい
て把持した発光素子５の端子5aの状態を撮像するもので
あり、これにより得られた撮像信号は第１図に示す第２
制御手段22に送られる。

同じく第７図に示す如く、テレビカメラ26が配置され
た角度位置92に続く角度位置93ないし95に対応すべく、
端子抜き装置27、端子屈曲装置28及びテレビカメラ29が
順に配設されている。前述したように、この端子抜き装
置27は、インデックスチャック18により把持されて部品
搬送路に沿って搬送される発光素子５の端子5aを扱いて
真直に成形するものである。また、端子屈曲装置28はこ
のように真直に扱かれた端子5aをその略中間部において
約90゜屈曲せしめるものである。そして、テレビカメラ
29は、このように成形された端子5aの状態を撮像して上
記の第２制御手段22に撮像信号を送出する。

上記した端子成形手段としての端子扱き装置27の構成
について第17図ないし第20図を参照して詳述する。な
お、第18図は第17図に関するXVIII−XVIII矢視図であ
り、第19図は第17図及び第18図に関するXIX−XIX矢視図
である。第20図は第17図及び第18図に関するXX−XX矢視
を示す。

第17図ないし第19図に示す如く、端子扱き装置27は基
台部181を有している。第17図ないし第19図から明らか
な如く、基台部181の側部下端近傍にはガイド部材182a
が設けられており（第18図にはガイド部材182aは図示し
ていない）、このガイド部材182aによりキャリアすなわ
ちスライダ182bが水平方向（矢印Ｄ方向及びその反対方
向）において移動自在に支持されている。

第17図及び第18図に示すように、スライダ182bの上方
にはくの字状の回動レバー部材183が配置されており、
且つ、その屈曲部において支持ピン183aを介して基台部
181の側面に鉛直面内において回動自在に取り付けられ
ている。そして、スライダ182bの後端部には上方に伸長
すべくブロック184が固設されており、回動レバー部材1
83の一端に設けられたローラ183bがこのブロック184の
前端面に円滑に当接している。回動レバー部材183の他
端部には該回動レバー部材を回動せしめるためのロッド
186が枢着されている。すなわち、回動レバー部材183が
回動し、スライダ182bが後方（矢印Ｄ方向とは反対方
向）に移動するように構成されているのである。

一方、第18図及び第19図に示すように、スライダ182b
の近傍には、該スライダに対して前方（矢印Ｄ方向）へ
のバイアス力を付与するコイルスプリング187が配置さ
れている。すなわち、上記のロッド186が上方へ引かれ
ることによってスライダ182bが後方（矢印Ｄとは反対方
向）に移動し、ロッド186の引き力が解除されればコイ
ルスプリング187の付勢力によってスライダ182bが前方
に移動するようになされているのである。なお、ロッド
186については、後述する他のロッドと共に後述の集中
駆動装置によって適宜駆動される。

また、第17図及び第18図に示す如く、スライダ182bの
側方には断面がコの字状のストッパ189が設けられてお
り、スライダ182bに突設された突起部182cがこのストッ
パ189に係合することによってスライダ182bの移動スト
ロークが画定される。

第17図及び第18図に示すように、スライダ182bの上端
部には揺動アーム部材190が支持ピン190aにより水平面
内において揺動可能に取り付けられている。この揺動ア
ーム部材190の自由端部にはガイド部材192aが取り付け
られており、スライダ192bがこのガイド部材192aより上
下方向（矢印Ｚ方向及びその反対方向）において案内さ
れる。第20図にも示すように、スライダ192bの上端には
該スライダを駆動するためのロッド193が枢着されてい
る。スライダ192bの下端部には発光素子５が有する例え
ば一対の端子5a間に挿通し得る挿通ピン194が設けられ
ている。挿通ピン194はスライダ192bと共に、これら端
子5a間に挿通し得る挿通位置と該挿通位置から所定距離
上昇して端子5a間から抜き出る非挿通位置との間を移動
する。なお、第20図から明らかな如く、スライダ192bの
先端には、挿通ピン194を挾むように配置されて各端子5
aを幅寄せするためのテーパ部194aが設けられている。

一方、第17図ないし第19図に示すように、基台部181
の上部には水平方向に伸びるブラケット196が固設され
ており、該ブラケットの下面にガイド部材197aが取り付
けられ、スライダ197bがこのガイド部材197aによって水
平方向（矢印Ｅ方向及びその反対方向）において移動自
在に支持されている。スライダ197bの下面にはジョイン
トプレート198が取り付けられている。ブラケット196の
端部上にはモータ199が設けられており、該モータの出
力軸に嵌着された円柱カム200がジョイントプレート198
の端部上に設けられたカムフォロワとしてのローラ198a
と円滑に摺接している。第17図に示すように、ジョイン
トプレート198には、ローラ198aが円柱カム200に圧接す
るように該ジョイントプレート198を付勢（矢印Ｅ方向
とは反対方向）するコイルスプリング201が連結されて
いる。第17図ないし第19図に示すように、先に説明した
揺動アーム190の揺動端部近傍にローラ190cが設けられ
ており、ジョイントプレート198の端面がこのローラ190
cに円滑に当接している。なお、モータ199の回転角度を
検出するためのエンコーダ202が設けられている。

第18図に示す如く、キャリアとしてのスライダ182bの
前端部には、上述した挿通ピン194の移動方向と平行な
方向において対向すべく一対の挾持部材203が設けられ
ている。両挾持部材203は互いにその先端部が近接離間
すべくスライダ182bに揺動自在に取り付けられており、
発光素子５の端子5aを挾持し得る。第17図ないし第19図
に示すように、スライダ182bにはこれら挾持部材203の
近傍にガイド部材204aが設けられており、スライダ204b
がこのガイド部材204aによって上下方向（矢印Ｚ方向及
びその反対方向）において案内されている。スライダ20
4bの上端には該スライダを駆動するためのロッド206が
枢着されている。また、第18図及び第19図に示すよう
に、スライダ204bに対して下方（矢印Ｚ方向とは反対方
向）へのバイアス力を付与するコイルスプリング207及
び208が設けられている。上記のロッド206が上方に引か
れてスライダ204が上昇することによって両挾持部材203
が互いに近接して発光素子５の端子5aを挾持し、ロッド
206の引き力が解除されるとその逆の動きがなされて挾
持部材203による端子5aの挾持状態が解除されるべく構
成されている。

第17図及び第18図に示すように、基台部181の前端部
にも他のガイド部材210aが設けられており、スライダ21
0bがこのガイド部材201aによって上下方向において案内
される。スライダ210bの上端部には該スライダを駆動す
るためのロッド211が枢着されている。スライダ210bの
下端部には発光素子５を押えるための押え部材212が設
けられている。

上記した構成の端子扱き装置27の動作を説明する。

前述したインデックスチャック18により把持された状
態で発光素子５が当該端子扱き装置27に持ち来される
と、ロッド211が下降せしめられて発光素子５は押え部
材212により押えられる。そして、ロッド193が下降せし
められ、ロッド206が上昇せしめられる。これにより、
発光素子５の２本の端子5a（第２図などに図示）間に挿
通ピン194が挿通され、挾持部材203により該端子の根元
の部分が挾持される。これに続いてロッド186が上昇せ
しめられ、キャリアすなわちしスライダ182bが矢印Ｄと
は反対方向すなわち端子5aの先端の方向に向けて移動せ
しめられる。

上記の動作により、第２図に示す如く乱れた状態に変
形していた端子5aが各々同一方向に扱（しご）かれ、第
３図に示す如く互いに平行に真直に成形される。なお、
挿通ピン194の下降動作に先立ち、モータ199が回転駆動
されて円柱カム200が回転せしめられ、ジョイントプレ
ート198を介して揺動アーム部材190が僅かに揺動せしめ
られ、端子5aに対する挿通ピン194の位置修正がなされ
る。

端子5aの扱きが完了すると上記の各部材は上記とは逆
の過程を辿って元の静止位置に復帰せしめられる。

次いで、上記の端子扱き装置により真直に成形された
端子を第４図に示す如く90゜折り曲げる端子屈曲装置28
の構成について第21図ないし第24図に基づいて詳細に説
明する。なお、第22図は第21図に関するXXII−XXII断面
を示し、第23図は第12図及び第22図に関するXXIII−XXI
II矢視図であり、第24図は第21図及び第22図に関するXX
IV−XXIV矢視を示す。

第21図ないし第24図に示すように、当該端子屈曲装置
28は略矩形板状のベース部材281を有している。第21図
及び第22図に示す如く、ベース部材218上にはスライダ2
19が水平方向（矢印Ｆ方向及びその反対方向）において
移動自在に取り付けられている。第21図及び第22図に示
すように、ベース部材218上にはスライダ219の後部近傍
にブラケット220が固設されており、該ブラケットの上
端部には略くの字状の回動レバー部材221がその屈曲部
にて支持ピン221aを介して鉛直面内において回動自在に
取り付けられている。そして、スライダ219の後端部に
は断面形状がコの字状のブロック222が固設されてお
り、回動レバー部材221の一端部に設けられたローラ221
bがこのブロック222に円滑に係合している。回動レバー
部材221の他端部には該回動レバー部材を回動せしめる
ためのロッド224が枢着されている。すなわち、ロッド2
24が上方に引かれることにより回動レバー部材221が第2
2図における反時計方向に回動し、スライダ219が後方
（矢印Ｆ方向とは反対方向）に移動するように構成され
ているのである。

第21図及び第22図に示す如く、スライダ219の前端部
には、ピンプレート226が支持ピン226aにより水平面内
において揺動自在に取り付けられている。ピンプレート
226の先端部には発光素子５の端子5aを屈曲成形する際
に該端子の根元部分を支えるための支えピン226bが水平
方向に伸長して設けられている。

一方、第23図にも示すように、ピンプレート226の後
部近傍にはブラケット227が配置されており、且つ、ベ
ース部材218に固定されている。該ブラケットの上端部
には略くの字状に形成された回動レバー部材228がその
屈曲部において支持ピン228aを介して鉛直面内において
回動自在に取り付けられている。回動レバー部材228の
一端部には押圧ピン228bが取り付けられており、ピンプ
レート226の後端部に設けられたローラ226cにこの押圧
ピン228bが当接している。また、回動レバー部材228の
他端部には該回動レバー部材を回動せしめるためのロッ
ド229が連結されている。すなわち、ロッド229が上昇せ
しめられることによって回動レバー部材228が第23図に
おける反時計方向に回動し、これによってピンプレート
226が第21図にて実線で示す位置から二点鎖線にて示す
位置に揺動するように構成されているのである。なお、
ピンプレート226がこの実線で示す位置にあるときにこ
れに植設された支えピン226bが発光素子５の端子5aの根
元部分を支え得る。また、第21図に示すように、ピンプ
レート226を第21図における反時計方向に付勢するコイ
ルスプリング230が設けられている。

第21図及び第22図並びに第24図に示す如く、ベース部
材281の前端部には２本のガイド部材231a及び232aが設
けられており、夫々スライダ231b及び232bを上下方向に
おいて案内している。両スライダ231b及び232b下端部に
は、発光素子５の端子5aを上下方向において挾持してこ
れを上記の支えピン226bと協働して屈曲せしめるための
下型233及び上型234が取り付けられている。第24図から
明らかな如く、下型233は発光素子５の一対の端子5a間
に挿入されるべく尖頭状に形成され、上型234は該両端
子を抱え込むが如く二股状に形成されている。各スライ
ダ231b及び232bの上端部には該各スライダを上下動させ
るためのロッド235及び236が連結されている。

上記した構成の端子屈曲装置28の動作について説明す
る。

前述のインデックスチャック18により把持された状態
の発光素子５がこの端子屈曲装置28による加工位置に至
る前は、ロッド224が上昇せしめられており、スライダ2
19は後退位置（矢印Ｆ方向とは反対方向の移動限界位
置）にある。また、ロッド229も上昇せしめられてお
り、ピンプレート226は第21図において二点鎖線にて示
す退避位置に揺動せしめられている。

端子5aを屈曲せしめられるべき発光素子５を把持した
インデックスチャック18がインデックステーブル17の回
転により第７図に示す角度位置94,すなわち端子屈曲装
置28による加工位置に達すると、まず、上記のロッド22
4が下降せしめられる。よって、スライダ219が前進（矢
印Ｆ方向）する。この後、ロッド229が下降せしめら
れ、ピンプレート226が第21図にて実線で示す位置に持
ち来され、ピンプレート226の先端に設けられた支えピ
ン226bが端子5aの根元部分を下側から支える。そして、
ロッド235が所定距離上昇せられると共にロッド236が所
定距離下降せしめられ、端子5aは下型233と上型234とに
よって挾持される。この後、ロッド235及び236が共に下
降せられ、下型233及び上型234が同時に下降し、端子5a
は支えピン226bにより支えられた部分において約90゜屈
曲せしめられ、第４図に示す如く成形される。端子5aの
屈曲成形が完了すると端子屈曲装置28は上記とは逆の過
程を辿るように作動せしめられ、元の静止状態に戻され
る。

ここで、前述したインデックスチャック駆動装置23及
び24、端子扱き装置27及び端子屈曲装置28に対して駆動
力を付与する集中駆動装置について第25図及び第26図に
基づいて説明する。

第６図に示すように、該集中駆動装置241はフレーム8
2に取り付けられた支持プレート83の上面側に設けられ
ている。なお、第25図は第６図に関するXXV−XXV矢視を
示し、第26図は第25図に関するXXVI−XXVI矢視図であ
る。

第25図及び第26図に示すように、集中駆動装置241は
メインモータ19を有しており、該メインモータの出力が
カム機構を介して上記の各装置に供給される。

メインモータ19の出力は、カプラ243やギアボックス2
44内の減速機構及びカム機構を介してメインシャフト24
5に伝達される。なお、前述したインデックステーブル1
7に直結されたたインデックスシャフト85（第６図及び
第７図に図示）はこのメインシャフト245の近傍から下
方に伸び、メインモータ19により回転駆動される。

メインシャフト245に伝えられた出力は、歯付ベルト
車247ないし251並びに歯付ベルト253及び254を介して３
本のサブシャフト256ないし258に伝えられ、これら各サ
ブシャフトを回転駆動する。なお、参照符号259及び260
は両歯付ベルト253及び254に対して所定の張力を付与す
るためのテンションプーリを示す。

メインシャフト245の近傍に配設された１本目のサブ
シャフト256には２枚の円盤状のカム部材263a及び264a
が嵌着されている。ギアボックス上には一対のレバー部
材263b及び264bが支持軸263c及び264cを介して鉛直面内
において揺動自在に設けられている。両レバー部材263b
及び264bの一端部にはカムフォロワとしてのローラ263d
及び264dが夫々設けられており、且つ、各々カム部材26
3a及び264aのカム面に当接している。また、両レバー部
材263b及び264bの他端部には該両レバー部材を第26図に
おける反時計方向に付勢するコイルスプリング263e及び
264eが連結されている。そして、該両レバー部材にはこ
れらのコイルスプリングの近傍にロッド263f及び264fが
各々連結されている。各ロッド263f及び264fは夫々下方
に向けて伸長し、前述の各インデックスチャック駆動装
置23及び24の可動部分に連結されている。すなわち、サ
ブシャフト256と共に回転するカム部材263a及び264aの
回転によりレバー部材263b及び264dが揺動せしめられ、
これによりロッド263f及び264fが上下動せしめられて、
各インデックスチャック駆動装置23及び24が前述した所
定の作動をなすべく構成されているのである。

なお、ギアボックス244上には両レバー部材263b及び2
64bの端部を上方に押し上げてカムフォロワたるローラ2
63d及び264dの端部を上方に押し上げてカムフォロワた
るローラ263d及び264dをカム部材263a及び264aのカム面
から離脱させるクラッチ作用をなすシリンダ266が設け
られている。

一方、第25図に示す如く、２本目のサブシャフト257
には９枚の円盤状のカム部材271aないし279aが嵌着され
ている。第26図に示すように、これら各カム部材のうち
例えばカム部材272aに対応してレバー部材272bが設けら
れており、且つ、支持軸272cを介して下端部にて支持プ
レート83に鉛直面内において揺動自在に取り付けられて
いる。レバー部材272bの中央部にはカムフォロワとして
のローラ272dが設けられており、且つ、カム部材271aの
カム面に当接している。また、レバー部材272bの上端部
には該レバー部材を第26図における反時計方向に付勢す
るコイルスプリング272eが連結されている。レバー部材
272bの上端部にはまた、水平に右方（矢印Ｘとは反対方
向）に向けて伸長する水平ロッド272fの一端部が連結さ
れている。そして、レバー部材272bの右方には柱状部材
272gが設けられており、該柱状部材の上端部に支持ピン
272hを介して鉛直面内において回動自在に取り付けられ
た回動レバー部材272iの一端部にロッド272fの他端部が
枢着せしめられている。回動レバー部材272iの他端部に
は鉛直ロッド272jが連結されている。鉛直ロッド272jは
下方に向けて伸び、前述した端子扱き装置27を作動せし
めるための４本のロッド186,193,206及び211のうちロッ
ド211に連結せしめられている。すなわち、サブシャフ
ト257と共に回転するカム部材272aの回転によってレバ
ー部材272bが揺動せしめられ、これによって水平ロッド
272f、回動レバー部材272i及び鉛直ロッド272jを介して
ロッド211に駆動力が付与されるべく構成されているの
である。

上記ではカム部材272aについての動力伝達系を説明し
たが、他の８枚のカム部材271a並びに273aないし279aに
付属の動力伝達系もカム部材272aの動力伝達系と同様に
構成されており、夫々、レバー部材271bないし279b、カ
ムフォロワたるローラ271dないし279d、コイルスプリン
グ271eないし279e、水平ロッド271fないし279f回動レバ
ー部材271iないし279i、並びに鉛直ロッド271jないし27
9jを有している。

鉛直ロッド271j,273j及び274jは上記した鉛直ロッド2
72jと同様、端子扱き装置27のロッド186,206及び193に
連結されている。そして、残る５本の鉛直ロッド275jな
いし279jについては、前述の端子屈曲装置28を作動させ
るための各ロッド224,229,235及び236に連結されてい
る。

第27図は第26図に関するXXVII−XXVII矢視を示したも
のであるが、該図から明らかな如く、上記の各レバー部
材271bないし279bの上端部にはブロック271kないし279k
が夫々設けられている。そして、これら各レバー部材が
並ぶ方向において伸長する２つの櫛状部材282及び283が
設けられている。両櫛状部材282,283は、支持プレート8
3上に設けられた基台284上に支持ピン285aないし288aに
より夫々揺動自在に取り付けられたレバー部材285ない
し288の２本ずつの端部にピン285bないし288bにより枢
着されている。レバー部材286及び288に夫々駆動力を付
与する２つのシリンダ290及び291と、該両レバー部材に
第27図における時計方向へのバイアス力を付与するコイ
ルスプリング292及び293が設けられている。また、両レ
バー部材286及び288の揺動範囲を画定するストッパ295
及び296が設けられている。すなわち、シリンダ290及び
291を各々作動せしめることによって両櫛状部材282及び
283が矢印Ｇ方向及びその反対方向に円弧に沿って動く
ように構成されているのである。各櫛状部材282及び283
の各々の歯部の先端にはローラ282c及び283cが設けられ
ており、前述した各レバー部材271bないし279b上のブロ
ック271kないし279kに夫々円滑に当接している。かかる
構成においては、シリンダ290及び291の出力軸が突出す
ることにより櫛状部材282,283が矢印Ｇとは反対方向に
移動する。よって、各ローラ282c及び283cがブロック27
1kないし279kを押圧し、第25図及び第26図に示したカム
フォロワたるローラ271dないし279dがカム部材271aない
し279aのカム面から離間する。よって、上記の端子扱き
装置27及び端子屈曲装置28への動力の供給が断たれるの
であり、一種のクラッチとなっている。

翻って、３本目のサブシャフト258周りの構成につき
説明する。

サブシャフト258には１枚の円盤状のカム部材299が装
着されている。第26図に示すように、カム部材299の近
くには柱状部材230が設けられており、該柱状部材の上
端部にはレバー部材301aがその一端部にて支持ピン301b
を介して鉛直面内において揺動自在に取り付けられてい
る。レバー部材301aの中央部にはカムフォロワとしての
ローラ301cが設けられており、カム部材299のカム面に
摺接している。また、レバー部材301aの他端部近傍には
該レバー部材を第26図における反時計方向に付勢するコ
イルスプリング301bが連結されている。すなわち、カム
部材299の回転によってレバー部材301aが揺動をなすよ
うに構成されているのである。

一方、このレバー部材301aの左方には、他のレバー部
材303aが支持ピン303bにより鉛直面内において揺動自在
に支持されている。該レバー部材303aの他端部にはロー
ラ303cが設けられており、これが上記のレバー部材301a
の揺動端部に形成されたテーパ面301eに摺接している。
レバー部材303aの下方にはシリンダ304が配置されてお
り、該シリンダの出力ロッドがレバー部材303aの中央部
に枢着されている。これらレバー部材303a及びシリンダ
304によってクラッチが構成されている。即ち、シリン
ダ304の出力ロッドが突出することによってレバー部材3
03aが上方に揺動せしめられてこれにより上記のレバー
部材301aが第26図における時計方向に揺動せられ、カム
フォロワたるローラ301cがカム部材299のカム面から離
脱せしめられるのである。なお、このレバー部材301a
は、後述する部品装着チャック30を作動せしめるための
ものである。

次いで、前述の如く端子5aを成形されつつ搬送されて
来た発光素子５をインデックスチャック18から受け取っ
てこれをプリント基板35に装着する部品装着チャック30
について第28図及び第29図に基づき詳述する。なお、第
29図は第28図に関するXXIX−XXIX断面を示すものであ
る。

第28図及び第29図に示す如く、部品装着チャック30は
前述の支持プレート83に対して固定された基体部として
の中空のフランジ311を有している。第29図に示す如
く、フランジ311内にはベアリング312を介して円筒状の
ボス313が回転自在に設けられている。ボス313内にはス
トロークシャフト315が摺動自在に設けられている。ボ
ス313及びストロークシャフト315は、第25図に示すモー
タ37（支持プレート83上に設けられている）によって、
歯付ベルト車318及び319並びに歯付ベルト320を介して
回転駆動される。ストロークシャフト315の上端部には
両鍔のフランジ322が嵌着されており、前述した３本目
のサブシャフト258の回転により駆動されるレバー部材3
01aの端部に設けられたローラ301fがこのフランジ322内
に円滑に嵌合している。すなわち、ストロークシャフト
315は、このレバー部材301aを含むカム機構によって上
下動せしめられるのである。

第28図及び第29図に示すように、ボス313及びストロ
ークシャフト315の上端部には円盤状のブッシュ324が一
体的に取り付けられている。ブッシュ324の下面には複
数の摺鉢状の孔324aが円周方向に沿って所定位置に形成
されている。ブッシュ324の下方にはシリンダ325が配置
されており、該シリンダの出力ロッド325aの先端部が尖
頭状に形成されている。よって、シリンダ325の出力ロ
ッドを適宜突出せしめてブッシュ324の孔324aに嵌入さ
せることにより、ストロークシャフト315が所定の角度
位置にて固定せしめられるのである。なお、ストローク
シャフト315の回転角度位置を検出するためのエンコー
ダ326がブラケット327を介して設けられている。

ストロークシャフト315の下端部には発光素子５を把
持するための把持部329が取り付けられている。把持部3
29は、発光素子５の本体部分を把持する把持爪330aと、
把持爪330aの開閉をなすためのピストン330bと、発光素
子５の端子5aに添えてそのずれ止めをなす添え爪331a
と、該添え爪331aの開閉をなすためのピストン331bと、
発光素子５を押し下げてプリント基板35（第１図などに
図示）に装着するプッシャ332aと、プッシャ332aを上下
動させるためのピストン332bとを内臓している。また、
各ピストン330b,331b及び332bを作動せしめるべくシリ
ンダ内に圧搾空気を供給するためのニップル333及び334
を有している。

上記した構成の部品装着チャック30の動作をプリント
基板35の位置決めをなすＸ−Ｙテーブルの動作と共に説
明する。

前述の端子扱き装置27及び端子屈曲装置28による端子
5aの成形を完了した発光素子５を把持したインデックス
チャック18がインデックステーブル17の回転により部品
装着チャック30に対応する位置に持ち来されると、第１
図及び第２図に示すインデックスチャック駆動装置24が
作動せしめられて第８図及び第９図に示す該インデック
スチャック駆動装置のレバー部材110が矢印Ｒ方向に揺
動せしめられる。よって、インデックスチャック18のス
ライダ103が前進し、発光素子５は部品装着チャック30
の把持部329に近接する。同時に把持部329の開動作がな
される。発光素子５が把持部329による把持位置に達す
ると把持部329の把持動作が行なわれる。そして、イン
デックスチャック駆動装置24の押圧ブロック111（第９
図に図示）が下降せしめられてインデックスチャック18
に機械力が付与され、インデックスチャック18による発
光素子５の把持状態が解除され、発光素子５は部品装着
チャック30の把持部329に受け渡される。

この後、第６図及び第７図に示すモータ34a及び34bが
回転せしめられてＸ−Ｙテーブルが作動し、プリント基
板35がその発光素子の装着されるべき部分が上記の把持
部329の直角に位置するように２次元的に搬送されて位
置決めされる。プリント基板35の位置決めが完了する
と、部品装着チャック30のストロークシャフト315が下
降せしめられる。同時に把持部329が作動せしめられて
該把持部による発光素子５の把持状態が解除され、且
つ、該把持部が有するプッシャ332aが下降し、第５図に
示す如く発光素子５はプリント基板35に装着される。同
時に、発光素子５の端子5aもプリント基板35に形成され
た端子挿入孔35aに挿入される。なお、この部品装着の
際、第25図に示すモータ37が回転させられて把持部329
の回転角度位置が定められ、プリント基板35に対する発
光素子５の取付角度が定められる。

プリント基板35に装着された発光素子５の端子5aにつ
いて、該プリント基板35の下面側に配置された導通チェ
ック・端子カット装置39によって導通状態の良否が検査
され、導通状態が良好と認識された場合には該装置によ
って端子5aの先端部が切断されてその長さが調整され
る。以下、この導通チェック・端子カット装置39につい
て第30図ないし第32図に基づいて詳述する。

第30図に示す如く、導通チェック・端子カット装置39
は作業台62に対して固定された基体部としての中空のフ
ランジ340を有している。フランジ340内にはベアリング
341を介して円筒状のボス342が回転自在に設けられてい
る。ボス342内にはストロークシャフト343が摺動自在に
設けられている。ボス342及びストロークシャフト343
は、図示せぬモータによって歯付ベルト345及び歯付ベ
ルト車346を介して回転駆動される。ストロークシャフ
ト343の下端部にはベアリング347及びブロック348を介
してシリンダ349の出力ロッドが連結されており、該シ
リンダの作動によりストロークシャフト343が上下動せ
しめられる。

ストロークシャフト343の下端部近傍には円盤状のブ
ッシュ351が一体的に取り付けられている。ブッシュ351
の下面には複数の摺鉢状の孔351aが円周方向において所
定箇所に形成されている。ブッシュ351の下方にはシリ
ンダ352が配置されており、該シリンダの出力ロッド352
aの先端部が尖頭状に形成されている。よって、シリン
ダ352の出力ロッド352aを適宜突出せしめてブッシュ351
の孔351aに嵌入させることにより、ストロークシャフト
343が所定の角度位置に固定せしめられるのである。ス
トロークシャフト343の上端部には発光素子５の端子5a
の導通チェックをなし且つ該端子を切断するためのヘッ
ド部354が設けられている。

第31図及び第32図に示すように、ヘッド部453は発光
素子５の端部5aが挿通される導通チェック部355と、端
子5aの先端部を切断するためのカッター部356とを有し
ている。また、カッター部356は、ニップル357から圧搾
空気が供給されることにより作動するピストン358によ
ってカム手段359を介して作動せしめられる。

上記した導通チェック・端子カット装置39の動作を説
明する。

まず、ヘッド354のカッター部356が開かれた状態にて
シリンダ349が作動してストロークシャフト343が上昇せ
しめられ、発光素子５に対してヘッド部344が近接す
る。これにより端子5aが導通チェック部355に挿通され
て導通の良否が検査される。端子5aの導通状態が良好で
あると認識されると、カッター部356が作動せしめられ
て端子5aの先端部が切断される。この後、ストロークシ
ャフト343は下降する。なお、上記のストロークシャフ
ト343の上昇に際し、ストロークシャフト343は所定角度
回転せしめられ、導通検査をなすべき発光素子５の角度
位置に対するヘッド部354の角度位置合わせが行なわれ
る。

一方、上記の導通チャック・端子カット装置39による
端子5aの導通検査の結果が不良であると認識された場
合、その発光素子５は、前述した部品装着チャック30が
前述と同様の動作をしてプリント基板35から抜き取られ
る。そして、該発光素子を回収するために第33図及び第
34図に示す箱状の収納部40内に投下される。収納部40
は、支持プレート83の下面にブラケット362を介して取
り付けられたシリンダ363の出力ロッドに取り付けられ
て水平方向において移動せしめられ、部品装着チャック
30による発光素子５の投下位置の直下とこの位置から退
避した位置との間で適宜移動せしめられる。また、部品
装着チャック30の把持部329をして導通検査不合格の発
光素子５の把持解除を一時的になさしめて発光素子を投
下させるための機構が上記のシリンダ363の上方に設け
られている。第33図に示すように、該機構は、ブラケッ
ト362に支持ピン364aを介して鉛直面内において揺動自
在に取り付けられたレバー部材364と、該レバー部材を
図における時計方向に付勢するコイルスプリング365
と、レバー部材364の一端部を押し下げて該レバー部材
を図における反時計方向に揺動せしめるためのシリンダ
366とから成る。レバー部材364の他端部にはローラ364a
が設けられている。すなわち、シリンダ366の出力ロッ
ドが引かれてレバー部材364が時計方向に付勢されるこ
とによって該ローラが把持部329の部品把持状態を解除
せしめるのである。

上記の不良部品の投下が終わると、後続の発光素子に
ついての装着動作が次々と行なわれ、全ての部品の装着
が完了したプリント基板35は次段の加工工程に送出され
る。

尚、上記の実施例においては、装着対象たるプリント
基板35に装着させるべき電子部品として発光素子５を挙
げているが、他にプリント基板に装着される電子部品と
してはIC、トランジスタあるいは抵抗器など種々のもの
が挙げられる。

また、上記の実施例においては、電子部品としての発
光素子５の搬送が円盤状のインデックステーブル17の回
転により行なわれているが、かかる構成に限らず、例え
ば無端状の直線的な搬送コンベア上に多数のインデック
スチャック18を並べて該インデックスチャックに電子部
品を把持させて搬送する構成とすることも出来る。

第35図及び第36図にコンベア４上に発光素子５（前
述）をランダムに供給する部品供給装置の他の例を示
す。図示した如く、当該部品供給装置はコンベア４の上
方に支持ピン370aにより回動自在に支持された中空円盤
状の部品収納部370を有している。部品収納部370には開
口部370bが設けられており、この開口部370bを通じて部
品収納部370内に発光素子を補充する。部品収納部370の
外周部には発光素子を数個ずつコンベア４上に排出する
ための開閉機構371が設けられており、該開閉機構を作
動せしめるためのシリンダ372が設けられている。ま
た、部品収納部370を支える架台116に支持ピン373aによ
り他のシリンダ373が揺動自在に取り付けられており、
該シリンダの出力ロッドの先端が部品収納部370の回動
中心から偏位した位置にてピン373bにより枢着せしめら
れている。

かかる構成の部品供給装置においては、シリンダ373
の作動により部品収納部が所定角度回動せしめられて該
部品収納部の部品排出口がコンベア４の直上に持ち来さ
れ、シリンダ372が作動することにより開閉機構371が開
閉動作をなして数個ずつの発光素子がコンベア４上に供
給されるのである。

発明の効果 以上詳述した如く、本発明による画像認識部品装着装
置においては、部品把持搬送手段によって装着対象とし
ての基板に電子部品が装着されると同時に該電子部品の
端子の導通状態が導通検査手段により検査され、その検
査結果が不良と認識された場合には該部品把持搬送手段
により該電子部品が基板から取り外された後その回収の
ために所定の収納部に供給せしめられると共に、直ちに
後続の電子部品の装着が行なわれる。

よって、装置の作動を停止して導通不良の電子部品を
人手により基板から取り外す手間が省かれ、端子導通検
査作業及び部品装着作業が滞ることがなく、電子部品装
着効率の向上が達成されているのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る画像認識部品装着装置の全体構成
を示すブロック図、第２図ないし第４図は第１図に示し
た画像認識部品装着装置によりプリント基板に装着され
る発光素子の端子に施される加工の状態を示す斜視図、
第５図は第２図ないし第４図に示した発光素子がプリン
ト基板に装着された状態を示す側面図、第６図は第１図
に示した画像認識部品装着装置の一部断面を含む側面
図、第７図は第６図に関するVII−VII矢視図、第８図及
び第９図は第６図及び第７図に示した画像認識部品装着
装置が含むインデックスチャックとインデックスチャッ
ク駆動装置の一部の各々平面図及び側面図、第10図は第
８図及び第９図に示したインデックスチャックの動作説
明図、第11図及び第12図は第６図に示した画像認識部品
装着装置が含む部品搬送チャックの各々側面図及び正面
図、第13図は第12図に関するXIII−XIII断面図、第14図
は第12図に関するXIV−XIV矢視図、第15図及び第16図は
第６図に示した画像認識部品装着装置が含む表裏反転装
置の各々一部断面を含む平面図及び側面図、第17図及び
第18図は第６図に示した画像認識部品装着装置が含む端
子扱き装置の各々一部断面を含む平面図及び一部断面を
含む側面図、第19図は第17図及び第18図に関するXIX−X
IX矢視図、第20図は第17図及び第18図に関するXX−XX矢
視図、第21図及び第22図は第６図に示す画像認識部品装
着装置が含む端子屈曲装置の各々平面図及び一部断面を
含む側面図、第23図は第21図及び第22図に関するXXII−
XXII矢視図、第24図は第21図及び第22図に関するXXIV−
XXIV矢視図、第25図は第６図に示した画像認識部品装着
装置が含む集中駆動装置の各々一部断面を含む平面図及
び一部断面を含む平面図、第26図は第25図に関するXXVI
−XXVI矢視図、第27図は第26図に関するXXVII−XXVII矢
視図、第28図は第６図に示した画像認識部品装着装置が
含む部品装着チャックの一部断面を含む正面図、第29図
は第28図に関するXXIX−XXIX断面図、第30図は第６図に
示した画像認識部品装着装置が含む導通チェック・端子
カット装置の縦断面図、第31図及び第32図は第30図に示
した導通チェック・端子カット装置の一部の拡大図、第
33図及び第34図は第６図に示した画像認識部品装着装置
が含む不良部品収納機構の各々正面図及び側面図、第35
図及び第36図は部品供給装置の他の実施例の各々正面図
及び側面図である。 主要部分の符号の説明 １……第１制御手段 ２……部品供給装置 3,6,13,34,67,68,74,77,135,162,199,317……モータ ４……コンベア ５……発光素子 8,26,29……テレビカメラ ９……部品供給位置 12,33……Ｘ−Ｙテーブル 14……部品搬送チャック 15……表裏反転装置 17……インデックステーブル 18……インデックスチャック 19……メインモータ、20……カム機構 21……クラッチ、22……第２制御手段 23,24……インデックスチャック駆動装置 27……端子扱（しご）き装置 28……端子屈曲装置 30……部品装着チャック 35……プリント基板（装着対象） 39……導通チェック・端子カット装置 40……不良部品収納部 62……作業台、80……基板移送機構 192b……スライダ（キャリア） 194……挿通ピン、203……挾持部材 233……下型、234……上型

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水谷 康彦 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (72)発明者 石黒 哲也 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (72)発明者 橘 義人 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パイオニア株式会社川越工場内 (56)参考文献 特開 昭63−306700（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−138800（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−182210（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H05K 13/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】端子を有する電子部品を部品載置面上に順
   次供給する部品供給手段と、供給された電子部品を撮像
   して画像信号を生成する撮像手段と、前記画像信号を処
   理して画像データを生成する画像データ生成手段と、前
   記画像データに基づき前記電子部品を択一的に把持し且
   つ装着対象の装着位置に搬送して装着する部品把持搬送
   手段とから成る画像認識部品装着装置であって、前記部
   品把持搬送手段は前記画像データに基づいて、前記部品
   載置面における姿勢を修正する姿勢修正手段と、前記姿
   勢修正手段を経た前記電子部品の端子の変形を矯正する
   矯正手段と、前記矯正手段を経た前記電子部品を把持し
   これを前記装着対象の装着位置に装着する装着手段と、
   前記装着手段による前記電子部品の装着の際に前記端子
   の導通状態を検査する導通検査手段とを有し、前記検査
   の結果が不良の場合はその電子部品を前記装着対象から
   離脱せしめて収納部に供給した後、後続の電子部品の装
   着を行うことを特徴とする画像認識部品装着装置。
2. 【請求項２】前記部品把持搬送手段は前記電子部品を前
   記装着対象に対して所定方向において装着し、前記収納
   部は前記所定方向に対して略垂直な面内において移動自
   在に設けられ、前記収納部を移動せしめる収納部駆動手
   段を有することを特徴とする請求項１記載の画像認識部
   品装着装置。