JP2834546B2 - Motorcycle riding simulation device - Google Patents
Motorcycle riding simulation deviceInfo
- Publication number
- JP2834546B2 JP2834546B2 JP2158944A JP15894490A JP2834546B2 JP 2834546 B2 JP2834546 B2 JP 2834546B2 JP 2158944 A JP2158944 A JP 2158944A JP 15894490 A JP15894490 A JP 15894490A JP 2834546 B2 JP2834546 B2 JP 2834546B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motorcycle
- model motorcycle
- image
- model
- display device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、人が搭乗可能な模型二輪車を用いてライデ
ィングシミュレーションを行う二輪車のライディングシ
ミュレーション装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a motorcycle riding simulation apparatus that performs a riding simulation using a model motorcycle on which a person can ride.
(従来の技術) 従来、模型二輪車とCRTディスプレイとを組み合わ
せ、ハンドルやアクセル操作に合わせてディスプレイ画
面を変化させ、ライディング感覚でゲームを楽しめるよ
うにした遊戯用のシミュレーション装置が知られてお
り、かかる装置において臨場感を高めるべく、模型二輪
車を横方向に傾動自在としたものも特開昭61−154689号
公報や実開昭62−1688号公報で知られている。(Prior art) Conventionally, there has been known a game simulation device that combines a model motorcycle and a CRT display and changes a display screen in accordance with a steering wheel or an accelerator operation so that a game can be enjoyed as if riding. Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-154689 and Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 62-1688 also disclose a model motorcycle in which a model motorcycle can be tilted in a lateral direction in order to enhance a sense of reality.
(発明が解決しようとする課題) しかし、上記公報記載のものは、体重移動で車体が傾
くだけであって、コーナ部分を走行する際の旋回感や加
減速感や走行中の車体の挙動等の実際の走行感をシミュ
レーションすることができないという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, according to the above-mentioned publication, the vehicle body only tilts due to weight shift, and a feeling of turning and acceleration / deceleration when traveling on a corner portion, a behavior of the vehicle body during traveling, and the like. However, there is a problem that it is not possible to simulate the actual feeling of driving.
本発明は、上述した事情を鑑みてなされたもので、実
際の走行感をシミュレーションし得るようにして単に遊
戯用だけでなく二輪車の運転教育にも使用し得るように
した二輪車のライディングシミュレーション装置を提供
することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides a riding simulation device for a motorcycle that can simulate an actual driving feeling and can be used not only for playing but also for driving education of a motorcycle. The purpose is to provide.
(課題を解決するための手段) 上記目的を達成するために、本発明は、人間が搭乗し
て操作可能な模型二輪車と、該模型二輪車の前方に配置
され、予め記憶された映像を表示するディスプレイ装置
と、該模型二輪車上の搭乗者の操作並びに動きに応じ
て、該模型二輪車のロール及びピッチ動を制御する制御
手段とを具備した二輪車のライディングシミュレーショ
ン装置において、該制御手段には該ディスプレイ装置に
表示される映像を該模型二輪車の模擬走行状態に応じて
変化させるよう映像信号を制御する機能を設け、該模型
二輪車の車体のロール角の増大に応じてそのロール方向
と反対方向に映像を回転させるよう該ディスプレイ装置
への映像信号を制御した。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, the present invention provides a model motorcycle which can be operated by a human being, and a video which is arranged in front of the model motorcycle and is stored in advance. A motorcycle riding simulation device comprising: a display device; and control means for controlling roll and pitch movement of the model motorcycle in accordance with operation and movement of a passenger on the model motorcycle. A function of controlling a video signal to change a video displayed on the device according to the simulated running state of the model motorcycle is provided, and the video is displayed in a direction opposite to the roll direction according to an increase in the roll angle of the body of the model motorcycle. The video signal to the display device was controlled to rotate.
(作用) 実際の二輪車の走行時には、車体をロール動させた場
合に遠心力が発生するが、シミュレータでこれを発生さ
せることができない。(Operation) During actual running of the motorcycle, a centrifugal force is generated when the vehicle body is rolled, but this cannot be generated by the simulator.
この点を補うために、模型二輪車の車体の傾斜を実際
の二輪車より少なくし、ロール方向と逆方向にスクリー
ンの映像中の水平線を傾斜させ、これにより、搭乗者と
車体に略直線的に重力が加わるようになり、以って、搭
乗者に旋回感を感知させている。また、映像のロール方
向の移動に加えてピッチ方向にも移動させることによ
り、コーナリングの際の搭乗者から見た映像が実際の二
輪車ものと違和感なく感じさせることができる。To compensate for this point, the body of the model motorcycle is made less inclined than the actual motorcycle, and the horizontal line in the image on the screen is inclined in the direction opposite to the roll direction. Is added, thereby making the passenger sense the turning feeling. Further, by moving the image in the pitch direction in addition to the movement in the roll direction, the image viewed from the occupant at the time of cornering can be made to feel uncomfortable with an actual motorcycle.
(実施例) 先ず、第1図乃至第4図を参照して、本発明の機械的
構成について説明する。これらの図において、1は基
台、2は基台1上の左右1対のガイドレール1aに転輪2a
を介して前後方向(矢印AB方向)に移動自在に支持させ
た移動台を示す。基台1において、各ガイドレール1aの
外側に位置させてガイドプレート1bを立設し、各ガイド
プレート1bの上縁を内側に屈曲させ、その下面に移動台
2の軸支したガイドローラ2bを当接させ、更に各ガイド
プレート1bの上部外側面に多数のピン3aを列設したラッ
ク部材3を固接し、移動台2の中央部に各ラック部材3
のピン3aに噛合するピニオン4aを両側に取付けた駆動軸
4を横設している。ここで、駆動軸4を移動台2に搭載
したモータ5によりギアボックス5aを介して正逆転する
ことにより移動台2をガイドレール1aに沿って前後動さ
せるようにした。ガイドレール1aは、前端側及び後端側
を上方に湾曲させた湾曲レールで構成されており、かく
して、移動台2の前後動に伴い移動台2が上下方向(矢
印EF方向)に傾くようにした。移動台2には、横方向
(矢印CD方向)及び上下方向(矢印EF方向)の直交2方
向の移動機能を追つ互いに独立した前後1対の可動装置
6が搭載されている。即ち、各可動装置6は移動台2上
に横設したガイドレール7aに横方向に摺動自在に支持さ
れるスライド台7と、スライド台7に固定のガイドレー
ル8aに上下方向に摺動自在に支持される昇降枠8とで構
成されている。ここで、スライド台7を移動台2に搭載
したモータ9にギアボックス9aを介して連結されるボー
ルネジ9bの正逆転で左右動させ、一方、昇降枠8をスラ
イド台7に搭載したモータ10にギアボックス10aを介し
て連結されるボールネジ10bの正逆転で上下動させるよ
うにしている。これにより、各可動装置6の動作端たる
昇降枠8に上下動と更にスライド台7の動きによる左右
動とが与えられるようにした。Embodiment First, a mechanical configuration of the present invention will be described with reference to FIG. 1 to FIG. In these figures, reference numeral 1 denotes a base, and 2 denotes a pair of right and left guide rails 1a on the base 1 and rolling wheels 2a.
1 shows a movable table movably supported in the front-rear direction (in the direction of arrow AB) via a. On the base 1, the guide plate 1 b is erected on the outside of each guide rail 1 a, the upper edge of each guide plate 1 b is bent inward, and the guide roller 2 b supported by the movable base 2 is supported on the lower surface thereof. The rack member 3 having a large number of pins 3a arranged in a row is fixedly attached to the upper outer surface of each guide plate 1b.
A drive shaft 4 having pinions 4a meshing with the pins 3a is mounted on both sides. Here, the drive shaft 4 is rotated forward and backward by a motor 5 mounted on the movable base 2 via a gear box 5a to move the movable base 2 forward and backward along the guide rail 1a. The guide rail 1a is configured by a curved rail having a front end side and a rear end side curved upward, and thus the movable base 2 is tilted in the vertical direction (the direction of the arrow EF) as the movable base 2 moves back and forth. did. The movable table 2 is mounted with a pair of front and rear movable devices 6 that are independent of each other and that follow a movement function in two orthogonal directions in the horizontal direction (arrow CD direction) and the vertical direction (arrow EF direction). That is, each movable device 6 is slidably supported in a lateral direction on a guide rail 7a provided horizontally on the movable table 2, and is vertically slidable on a guide rail 8a fixed to the slide table 7. And an elevating frame 8 supported by the Here, the slide base 7 is moved left and right by forward and reverse rotation of a ball screw 9b connected via a gear box 9a to a motor 9 mounted on the moving base 2, while the lifting frame 8 is moved to the motor 10 mounted on the slide base 7. The ball screw 10b connected via the gear box 10a is vertically moved by forward and reverse rotation. As a result, the up-and-down movement and the left and right movement due to the movement of the slide table 7 are given to the lifting frame 8 which is the operating end of each movable device 6.
本実施例では、第13図に示すように、コスト低減のた
め、上記移動台2の可動構造を廃止し、直接地面に固定
してもよい。この場合、ピッチ方向の動きは上記ガイド
レール8aの上下階動自在の上記昇降枠8のピッチ動の上
下運動で代用される。In this embodiment, as shown in FIG. 13, the movable structure of the movable base 2 may be omitted and fixed directly to the ground for cost reduction. In this case, the movement in the pitch direction is replaced by the vertical movement of the pitch movement of the vertically movable frame 8 of the guide rail 8a.
そして、両可動装置6の昇降枠8間に支持枠11を架設
し、支持枠11に前後方向に長手のローリング軸12を介し
て模型二輪車13を横方向に傾動自在に支持している。第
4図において、後側の可動装置6の昇降枠8の上部に十
字継手14を介して支持枠11の後端を連結すると共に、前
側の可動装置6の昇降枠8の上部にボール継手15を介し
て取付けたリニアガイド16に支持枠11を前端部をその下
面のガイドレール11aにおいて前後方向に摺動自在に係
合させて、各可動装置6の昇降枠8の上下動や左右動に
追従して支持枠11が上下方向や横方向に傾動し得るよう
にしている。また、支持枠11の横方向中央部にローリン
グ軸12を縦設すると共にその下側にモータ17を搭載し
て、このモータ17により減速機17aとギア17bとを介して
ローリング軸12を回動するようにしている。このローリ
ング軸12の中央部に固設した受座12aに模型二輪車13の
フレーム13aを取付けるようにした。A support frame 11 is provided between the lifting frames 8 of the movable devices 6, and a model motorcycle 13 is supported on the support frame 11 via a rolling shaft 12 which is long in the front-rear direction so as to be tiltable in the lateral direction. In FIG. 4, the rear end of the support frame 11 is connected to the upper part of the lifting frame 8 of the rear movable device 6 via the cross joint 14, and the ball joint 15 is connected to the upper part of the lifting frame 8 of the front movable device 6. The front end of the support frame 11 is slidably engaged with the linear guide 16 mounted on the guide rail 11a on its lower surface in the front-rear direction so as to be able to move up and down and left and right of the lifting frame 8 of each movable device 6. The support frame 11 can follow up and down and incline in the horizontal direction. A rolling shaft 12 is installed vertically at the center of the support frame 11 in the horizontal direction, and a motor 17 is mounted below the rolling shaft 12. The motor 17 rotates the rolling shaft 12 via a reduction gear 17a and a gear 17b. I am trying to do it. The frame 13a of the model motorcycle 13 is mounted on a seat 12a fixed to the center of the rolling shaft 12.
また、18、19は移動台2の各可動装置6のスライド台
7の各々の移動範囲を規制するショックアブソーバであ
る。Reference numerals 18 and 19 denote shock absorbers for restricting the range of movement of the slide table 7 of each movable device 6 of the movable table 2.
上記模型二輪車13は、実際の二輪車を模倣しており、
搭乗者の操作を検出するために、アクセル、ハンドル、
ブレーキ、クラッチ、ギアチェンジ等の操作や体重移動
を検出する各種センサが設けられてる。これらセンサと
して、アクセル開度センサ21、クラッチレバー角センサ
22、ハンドルトルクセンサ23、リーントルクセンサ24、
フロントブレーキ圧センサ25及びリヤブレーキ圧センサ
26が設けられている。また、実際の運転状況をシミュレ
ーションするために、ライティングスイッチ、ディマー
スイッチ、ウィンカースイッチ、スタータスイッチ、ホ
ーンスイッチ、キルスイッチ等の各種ハンドルスイッチ
27やギアポジショスイッチ28が設けられている。The model motorcycle 13 imitates an actual motorcycle,
Accelerator, steering wheel,
Various sensors are provided for detecting operations such as brakes, clutches, gear changes, and weight shift. These sensors include an accelerator opening sensor 21, a clutch lever angle sensor
22, handle torque sensor 23, lean torque sensor 24,
Front brake pressure sensor 25 and rear brake pressure sensor
26 are provided. In addition, to simulate the actual driving situation, various handle switches such as lighting switch, dimmer switch, blinker switch, starter switch, horn switch, kill switch, etc.
27 and a gear position switch 28 are provided.
また、臨場感を得るために、搭乗者に風を送る電動フ
ァン29、振動発生器30及びスピーカ31等が模型二輪車13
に取付けられている。更に、実際の二輪車の運転状況を
音及び映像により再現するために、模型二輪車13の前後
に設けられたR/L、2チャンネルの合計4台のスピーカ3
2と、その前方に設けられたディスプレイ装置33とがあ
る。このディスプレイ装置33は、第1図に示す如く基台
1や移動台2と離れて設けられても良いし、また第5図
(a)に示す如く移動台2と連結されていても良い。い
ずれの場合も、本シミュレータの動きに応じて、搭乗者
の目に映像が捕え易いようにディスプレイ装置も何等か
の動きをするよう設計されている。ここで、上記センサ
からの信号を、コンピュータに入力し、ディスプレイ装
置33の画像をコンピュータにより運転状況に応じて変化
させると共に、前記各モータ5、9、10、17を制御し
て、実際の二輪車と同様に体感できる挙動を再現するよ
うに構成した。Further, in order to obtain a sense of realism, the electric fan 29, the vibration generator 30, the speaker 31 and the like for sending wind to the passenger are provided with the model motorcycle 13.
Mounted on Furthermore, in order to reproduce the actual driving condition of the motorcycle by sound and image, a total of four speakers 3 of R / L and two channels provided before and after the model motorcycle 13 are provided.
2 and a display device 33 provided in front thereof. The display device 33 may be provided separately from the base 1 and the movable base 2 as shown in FIG. 1, or may be connected to the movable base 2 as shown in FIG. 5 (a). In any case, the display device is designed to perform some movement in accordance with the movement of the simulator so that the image is easily captured by the passenger. Here, the signal from the sensor is input to a computer, the image on the display device 33 is changed by the computer according to the driving situation, and the motors 5, 9, 10, and 17 are controlled to provide an actual motorcycle. It is configured to reproduce the behavior that can be experienced as in.
上記コンピュータによるシミュレーション制御につい
て詳細する前に、先ず、本発明の全体動作について簡単
に説明する。Before describing the simulation control by the computer in detail, first, the overall operation of the present invention will be briefly described.
例えば、アクセル操作やブレーキ操作で加減速を行っ
たときは、モータ5により移動台2を前後動させるもの
で、第5図(b)、(c)に示す如く模型二輪車は動
く。これによれば、模型二輪車13が前記ガイドレール1a
の湾曲により前上りに前進したり後上りに後退し、搭乗
者に加減速感が与えられる。また、ディスプレイ画像が
コーナ部に差掛かり搭乗者が体重移動を行ったときは、
モータ17によりローリング軸12を回転させて模型二輪車
13を横方向に傾動させると共に、両可動装置6とモータ
9、10を作動させて、スライド台7と昇降枠8の合成動
作により模型二輪車13を傾動方向に向かって上昇させ、
搭乗者にコーナリング時の旋回感を一時的に体感させ
る。For example, when acceleration or deceleration is performed by an accelerator operation or a brake operation, the movable base 2 is moved back and forth by the motor 5, and the model motorcycle moves as shown in FIGS. 5 (b) and 5 (c). According to this, the model motorcycle 13 is mounted on the guide rail 1a.
Due to the curvature of the vehicle, the vehicle advances forward or backward and then reverses, giving the passenger a feeling of acceleration and deceleration. Also, when the display image goes to the corner and the passenger shifts weight,
Motorcycle 17 rotates rolling shaft 12 to model motorcycle
13 is tilted in the lateral direction, the two movable devices 6 and the motors 9 and 10 are operated, and the model motorcycle 13 is raised in the tilting direction by the combined operation of the slide table 7 and the lifting frame 8.
Gives the passenger a temporary sense of turning when cornering.
また、両可動装置6のスライド台7を左右逆方向に移
動することでヨーを、これらスライド台7を単独で左右
動させることにより前輪又は後輪のスリップを、両可動
装置6の昇降枠8を単独で上下動させることにより第5
図(d)に示す如く前輪側又は後輪側のクッション動作
を再現する。更に、第5図(e)、(f)に示す如く、
前屈、後屈させることもできる。The yaw by moving the slide table 7 of both movable devices 6 in the left and right opposite directions, and the slip of the front wheel or the rear wheel by moving these slide tables 7 left and right alone, the lifting frame 8 of the both movable devices 6. By moving up and down independently
The cushion operation on the front wheel side or the rear wheel side is reproduced as shown in FIG. Further, as shown in FIGS. 5 (e) and (f),
You can bend forward and backward.
次に、本発明におけるコンピュータ制御について詳細
する。Next, the computer control in the present invention will be described in detail.
第6図は、本発明の一実施例の電気的構成を示すシス
テムブロック図である。ここで、前記各種センサ等21〜
28の出力信号はミニコンピュータ40に入力される。この
ミニコンピュータ40は、図示しないCPU、制御プログラ
ムや各種データ等を格納するROM又はRAM等により構成さ
れるものであり、このミニコンピュータ40の制御の下、
前記第4図に示す模型二輪車13駆動用の6軸サーボモー
タ、電動ファン29、振動発生器30、スピーカ31,32、デ
ィスプレイ装置33、ステアリングアシスト用のサーボモ
ータ35が作動する。上記6軸サーボモータにより、模型
二輪車13の車体本体のヨウ角y(第7図(a))、ロー
ル角r(第7図(b))、ピッチ角p(第7図(c))
が制御される。また、車体の傾きを検出するリーントル
クセンサ24は、ロードセル等により構成され、車体を傾
けることにより発生する応力(即ち、リーントルク)に
応じた電気信号を出力する。FIG. 6 is a system block diagram showing an electrical configuration of one embodiment of the present invention. Here, the various sensors and the like 21 to
The output signal of 28 is input to the minicomputer 40. The minicomputer 40 includes a CPU (not shown), a ROM or a RAM for storing a control program, various data, and the like.Under the control of the minicomputer 40,
A six-axis servo motor for driving the model motorcycle 13 shown in FIG. 4, an electric fan 29, a vibration generator 30, speakers 31, 32, a display device 33, and a servo motor 35 for steering assist operate. The yaw angle y (FIG. 7 (a)), the roll angle r (FIG. 7 (b)), and the pitch angle p (FIG. 7 (c)) of the vehicle body of the model motorcycle 13 are driven by the six-axis servo motor.
Is controlled. Further, the lean torque sensor 24 for detecting the inclination of the vehicle body is constituted by a load cell or the like, and outputs an electric signal corresponding to the stress generated by tilting the vehicle body (that is, lean torque).
また、スピーカは第1図に示した通り、車体本体等に
ある3個のスピーカ31とその外側に設けられる4個のス
ピーカの合計7個設けられている。ここで、臨場感を出
すため、車体に設けられるスピーカ31は主に低音を再生
し、外部スピーカ32は高音を再生するようにしている。
一方、電動ファン29はインバータ等により走行速度に比
例してその回転速度が制御され、これにより走行速度の
上昇に伴って搭乗者に顔に吹付けられる風圧が大きくな
る。同様に、振動発生器30も走行速度に比例してその発
生振動が大きくなるよう制御される。As shown in FIG. 1, a total of seven speakers are provided, including three speakers 31 provided on the vehicle body and the like and four speakers provided outside thereof. Here, in order to give a sense of realism, the speaker 31 provided on the vehicle body mainly reproduces low sounds, and the external speaker 32 reproduces high sounds.
On the other hand, the rotation speed of the electric fan 29 is controlled in proportion to the traveling speed by an inverter or the like, whereby the wind pressure blown on the passenger's face increases as the traveling speed increases. Similarly, the vibration generator 30 is controlled so that the generated vibration increases in proportion to the traveling speed.
第8図は、実際に模型二輪車13による模擬走行を行っ
た場合に前記ミニコンピュータ40により実行される計算
処理を処理するフローチャートである。ここでは、最初
に直進状態で模擬走行を開始した後に、車体を傾けて曲
進走行を行うもとする。先ず、ステップ100にて各種車
両特性に関するデータの設定を行った後、搭乗者が走行
をスタートさせると、これがステップ101にて検出さ
れ、コンピュータ処理はステップ102を介してステップ1
03に入る。FIG. 8 is a flowchart of a calculation process executed by the minicomputer 40 when the model motorcycle 13 actually performs the simulated traveling. Here, it is assumed that the simulation traveling is first started in a straight traveling state, and then the vehicle is inclined to perform the curved traveling. First, after setting data relating to various vehicle characteristics in step 100, when the occupant starts running, this is detected in step 101, and the computer processing proceeds to step 1 through step 102.
Enter 03.
ステップ103は、自動直進計算を行うステップであ
り、ここで、加減速G、直進方向速度x、ピッチ角p、
上下動z、並びにエンジン回転数Ne、前輪回転数Nf及び
後輪回転数Nr等が計算される。この計算は、前記各セン
サ出力等に基づき、ミニコンピュータ40にて、所定のプ
ログラムに従って、行われる。具体的には、スロットル
開度、クラッチストローク、ギアポジション、フロント
ブレーキ圧及びリアブレーキ圧を入力情報として用い、
また、予め記憶された自車の特性データとして、エンジ
ン出力トルク特性、ブレーキ特性、車輪スリップレシ
オ、ギア減速レシオ、空気抵抗、車輪ころがり抵抗、サ
スペンション特性、車体の慣性モーメント、重量、自車
重心位置が用いられる。Step 103 is a step of performing an automatic straight-ahead calculation, where acceleration / deceleration G, straight-ahead speed x, pitch angle p,
The vertical movement z, the engine speed Ne, the front wheel speed Nf, the rear wheel speed Nr, and the like are calculated. This calculation is performed by the minicomputer 40 in accordance with a predetermined program, based on the output of each sensor and the like. Specifically, the throttle opening, clutch stroke, gear position, front brake pressure and rear brake pressure are used as input information,
In addition, the characteristic data of the vehicle stored in advance include engine output torque characteristics, brake characteristics, wheel slip ratio, gear reduction ratio, air resistance, wheel rolling resistance, suspension characteristics, moment of inertia of the vehicle body, weight, and position of the vehicle center of gravity. Is used.
この場合、前記6軸サーボモータ駆動により、模型二
輪車をスイング運動させながら上下方向の運動をさせる
ことにより、加減速感を搭乗者に与える。スイング運動
の初期において、単純な上下動(第5図(d)参照)も
しくは前後屈(5(e),(f)参照)を加えることに
より、更に加減速感を向上させることができる。本発明
では、より加減速感を向上させるために、前記ディスプ
レイ装置33のスクリーンに表示される映像を変化させて
いる。通常、ディスプレイ装置は、搭乗者に、実際には
走行しない模型二輪車があたかも走行しているよう錯覚
を起こさせるため、模型二輪車に与えられる速度や走行
方向等に応じた映像(例えば、二輪車が実際に町中等を
走行した場合に見られる景色等の映像)を表示してお
り、高速時には、その映像がより速く変化し、一方、低
速時には映像変化が遅くなる。望ましくは、第5図に示
すように模型自動二輪車にディスプレイ装置を固定し、
搭乗者とディスプレイとの相対位置関係が変化しない方
が良い。しかし、コスト低減のため第13図に示すように
移動台2が直接地面に置かれた構成をとることができ
る。この場合、第13図(b)、(c)に示すように加減
速した場合のピッチ動により搭乗者の視点が上下動する
ため、それに合わせて、加速して視点が上がった場合に
は、表示映像は第9図に示すように一定速度走行時に比
べて上方向にずらし、一方、減速により視点が下がった
場合には、表示映像を下方向にずらすようにした。この
ように、加減速に伴う模型二輪車の上下方向のピッチ動
に応じて映像も上下方向にずらされるため、搭乗者は違
和感なく加減速感を得ることができる。ここでは、搭乗
者の視線ピッチ角に模型二輪車のピッチ角相当の補正を
加えることにより、上記の如く、表示映像を上下させて
いる。In this case, the six-axis servo motor drives the model motorcycle to perform a vertical movement while swinging, thereby giving a feeling of acceleration / deceleration to the occupant. In the early stage of the swinging motion, the acceleration / deceleration feeling can be further improved by adding a simple up / down movement (see FIG. 5 (d)) or forward / backward bending (see 5 (e) and (f)). In the present invention, in order to further improve the feeling of acceleration / deceleration, the image displayed on the screen of the display device 33 is changed. Usually, a display device gives an illusion to a passenger that a model motorcycle that does not actually travel is running, so that an image corresponding to the speed and traveling direction given to the model motorcycle (for example, the motorcycle is actually At a high speed, the video changes faster at high speeds, while the video changes slowly at low speeds. Preferably, the display device is fixed to the model motorcycle as shown in FIG.
It is better that the relative positional relationship between the passenger and the display does not change. However, in order to reduce the cost, it is possible to adopt a configuration in which the moving table 2 is directly placed on the ground as shown in FIG. In this case, as shown in FIGS. 13 (b) and 13 (c), the viewpoint of the occupant moves up and down due to the pitch movement when the vehicle is accelerated and decelerated. As shown in FIG. 9, the displayed image is shifted upward as compared with the case of traveling at a constant speed, while when the viewpoint is lowered due to deceleration, the displayed image is shifted downward. As described above, since the image is also shifted in the vertical direction in accordance with the vertical pitch movement of the model motorcycle accompanying the acceleration / deceleration, the occupant can obtain a sense of acceleration / deceleration without a sense of discomfort. Here, the display image is moved up and down as described above by adding a correction corresponding to the pitch angle of the model motorcycle to the sight line pitch angle of the occupant.
尚、第5図(又は、第13図)(b)、(c)に示すよ
うな加減速のためのスイング運動の回転センサ高さは、
搭乗者の胸部付近とすることが良い。何故ならば、頭部
にかかる加速度を実際の二輪車走行時と同じように感じ
させるためには、スイング運動の回転センサ高さは頭部
より下で、かつ頭部から余り離れていないことが必要で
あることが、実験により判明したからである。The height of the rotation sensor for the swing motion for acceleration / deceleration as shown in FIG. 5 (or FIG. 13) (b) and (c) is as follows:
It is good to be near the chest of the passenger. Because, in order to make the acceleration applied to the head feel the same as when actually traveling on a motorcycle, the height of the rotation sensor of the swing motion needs to be below the head and not far from the head Is determined by the experiment.
上記の如く自車直進計算を行った後、次に、第8図の
ステップ104に進み、ここで自車曲進計算を行う。After calculating the straight running of the own vehicle as described above, the process proceeds to step 104 in FIG. 8, where the calculating of the turning of the own vehicle is performed.
第10図は、自車曲進計算の詳細を示すフローチャート
である。ステップ201、202に示す如く、この自車曲進計
算を行うために、先ず模型二輪車におけるリーントルク
T1並びにステアリングトルクTsの検出を行う。FIG. 10 is a flowchart showing details of the calculation of the vehicle turning. As shown in steps 201 and 202, in order to perform this own vehicle turning calculation, first, the lean torque of the model motorcycle is calculated.
T1 and the steering torque Ts are detected.
周知の如く、二輪車では、その走行方向を変えるのに
搭乗者の体重移動を利用する。即ち、搭乗者はそのハン
ドルを操作すると同時に、曲がろうとする方向に体重移
動を行って、曲進するのである。このため、本シミュレ
ータにおいては、搭乗者の操縦入力として、ステアリン
グによる入力とは別に、体重移動を検出する前記リーン
トルクセンサ24を設けている。このセンサは、前記の如
くロードセルによって構成され、そこに掛かる力、即
ち、搭乗者の体重移動を検出し、その検出結果に応じた
電気信号を前記ミニコンピュータ40に出力している。As is well known, a motorcycle uses a weight shift of a passenger to change its traveling direction. That is, the occupant operates the steering wheel and, at the same time, shifts in weight in the direction in which the occupant wants to turn, and turns. For this reason, in the present simulator, the lean torque sensor 24 for detecting a weight shift is provided as an operation input of the occupant separately from the input by the steering. This sensor is constituted by the load cell as described above, detects the force applied thereto, that is, the weight shift of the occupant, and outputs an electric signal according to the detection result to the minicomputer 40.
次に、ステアリング入力について説明する。このステ
アリング入力としては、ハンドルの舵角及び舵力が考え
られるが、本シミュレータにおいては、前記ハンドルト
ルクセンサ23で検出した舵力を上記ステアリング入力と
して用い、それに基づき舵角を計算している。Next, the steering input will be described. As the steering input, a steering angle and a steering force of a steering wheel can be considered. In this simulator, the steering force detected by the steering wheel torque sensor 23 is used as the steering input, and the steering angle is calculated based on the steering input.
即ち、二輪車の操縦におけるハンドルの切れ角は四輪
車に比べてはるかに小さく、又、低速時と高速時とで大
きく異なる。低速域においては、大きな切れ角が中・高
速域では小さな切れ角となる。このため、舵角をステア
リング入力として用いた場合には、車速によりセンサに
求められる精度が大きく変化する。一方、舵力の場合に
は、そのセンサ精度範囲は5kg以下程度であり、また舵
力の感度は一般に車速の影響を受けにくい。このような
理由により、本実施例では、ステアリング入力として舵
力を用いている。また、舵力をステアリング入力とする
ことにより、例えば搭乗者が模型二輪車を手離しで運転
すると、その体重移動に伴うリーントルクのみで運転可
能であり、その時の舵力は0kg・mであり、手離し運転
の再現が可能となる。That is, the steering angle of the steering wheel of the two-wheeled vehicle is much smaller than that of the four-wheeled vehicle, and greatly differs between a low speed and a high speed. In the low speed range, a large cutting angle becomes a small cutting angle in the middle and high speed ranges. Therefore, when the steering angle is used as a steering input, the accuracy required of the sensor greatly changes depending on the vehicle speed. On the other hand, in the case of the steering force, the sensor accuracy range is about 5 kg or less, and the sensitivity of the steering force is generally hardly affected by the vehicle speed. For this reason, in this embodiment, the steering force is used as the steering input. Also, by using the steering force as the steering input, for example, when the passenger drives the model motorcycle away from the vehicle, the vehicle can be driven only with the lean torque accompanying the weight shift, and the steering force at that time is 0 kgm, It is possible to reproduce hand-off driving.
次に、第10図のステップ203において、入力値T1,Tsの
スムージングを行う。このスムージングは、センサ検出
値に含まれるノイズを除去するために必要である。その
後、ステップ204にて、予め記憶されたロールゲインテ
ーブルを参照し、次のステップ205において、次式
(1)に基づき、ロール角r1を計算する。Next, in step 203 of FIG. 10, the input values T1 and Ts are smoothed. This smoothing is necessary to remove noise included in the sensor detection value. Thereafter, at step 204, it refers to the role gain table stored in advance, in a next step 205, based on the following equation (1), to calculate the roll angle r 1.
r1=T1*GoL+Ts*GoS …(1) ステップ206において、自車ロール角対応テーブルを
用いて、計算されたロール角r1を補正して、実際のロー
ル角rを求める。ステップ207では、定数g、ロール角
r及び自車速度vを用いてヨーレイトyR(deg/sec)を
求め、そのヨーレイトに基づき更に旋回半径Raを求め
る。r 1 = T1 * GoL + Ts * GoS (1) In step 206, the calculated roll angle r1 is corrected using the own vehicle roll angle correspondence table to obtain the actual roll angle r. In step 207, it obtains the yaw rate y R (deg / sec) using a constant g, the roll angle r and the vehicle speed v, obtaining a further turning radius Ra on the basis of the yaw rate.
yR=g・tan(r)/v …(2) Ra=v/yR …(3) 次のステップ208において、現在のヨー角yn及び現在
の自車走行位置を示す座標Xn、Ynを積分計算する。 y R = g · tan (r ) / v ... (2) Ra = v / y R ... (3) In the next step 208, the coordinates X n indicating the current yaw angle y n and the current vehicle travel position, Calculate the integral of Y n .
yn=yn-1+yR・△t …(4) Xn=Xn-1−Ra[sin(yn-1)−sin(yn)] …(5) Yn=Yn-1−Ra[cos(yn-1)−cos(yn)] …(6) ところで、模型二輪車のロール動による傾斜感や遠心
力等を本シミュレータで再現するため、以下の条件を設
定している。y n = y n-1 + y R · △ t (4) X n = X n-1 -Ra [sin (y n-1 ) -sin (y n )] (5) Y n = Y n- 1 -Ra [cos (y n- 1) -cos (y n)] ... (6) by the way, to reproduce the inclination feeling and centrifugal force or the like by the roll movement of the model motorcycle in the simulator, set the following conditions ing.
(1)常用するロール角は15゜以内が望ましい。即ち、
15゜以上のロール動では、模型二輪車の乗った搭乗者が
その体を二輪車上に保持することが困難となるからであ
る。実際の二輪車では、15゜以上車体が傾く場合がある
が、これを再現するため、本シミュレータでは、模型二
輪車の傾きに加えて、後述するように映像を傾けること
により、より臨場感を出すようにしている。(1) It is desirable that the regular roll angle be within 15 °. That is,
This is because a roll movement of 15 mm or more makes it difficult for a passenger riding a model motorcycle to hold his body on the motorcycle. In actual motorcycles, the body may lean by more than 15mm, but in order to reproduce this, in this simulator, in addition to the inclination of the model motorcycle, by tilting the image as described later, it will be more realistic. I have to.
(2)ロール動の回転センサを車速に応じて変化させて
いる。本シミュレータでは、第11図に示す如く、停止時
はそのロールの回転センサを模型二輪車の接地点とし、
車速の上昇に伴い高くしてゆくが、その上限を接地点か
ら600mmとしている。(2) The rotation sensor of the roll motion is changed according to the vehicle speed. In this simulator, as shown in Fig. 11, when stopped, the rotation sensor of the roll is used as the ground point of the model motorcycle,
It will increase as the vehicle speed increases, but the upper limit is 600 mm from the ground contact point.
(3)25km/h以下の低速域では、ヨー方向の動きをロー
ルと同期して作動させる。尚、この時のヨーの作動方向
はロールと逆相としている。例えば、右にロールする際
には、ヨーを左に発生させている。この場合の、ヨーの
回転センサは搭乗者の尻部の真下付近としている。(3) In the low-speed range of 25 km / h or less, the movement in the yaw direction is operated in synchronization with the roll. At this time, the operation direction of the yaw is opposite to that of the roll. For example, when rolling to the right, yaw is generated to the left. In this case, the yaw rotation sensor is located immediately below the butt of the occupant.
次に、上記の如く自者曲進計算により求められた自車
の座標Xn、Ynを、第8図のステップ105にて世界座標係
(X0,Y0)に変換する。この世界座標は、既に記憶され
た世界地図並びにその景色等のデータに対応した座標で
あり、現在の世界座標に基づいて、その景色が映像とし
て前記ディスプレイ装置に再現されるのである。次のス
テップ106では、その映像を制御するための模擬量・可
動量の計算並びに音声信号の発生等が行われる。その
後、ステップ107にて、これまで計算された各種制御信
号に基づき、模型二輪車、ディスプレイ装置等の制御が
行われる。Next, the coordinates X n , Y n of the own vehicle obtained by the calculation of the user's own curve as described above are converted into the world coordinate system (X 0 , Y 0 ) in step 105 of FIG. The world coordinates are coordinates corresponding to data such as the world map and the scenery stored therein, and the scenery is reproduced on the display device as an image based on the current world coordinates. In the next step 106, calculation of a simulation amount / movable amount for controlling the video, generation of an audio signal, and the like are performed. Thereafter, in step 107, control of the model motorcycle, the display device, and the like is performed based on the various control signals calculated so far.
次に、ディスプレイ装置に関して説明する。このディ
スプレイ方法としては、CRTディスプレイによる場合、
又は3原色プロジェクタからの光をスクリーンに投影す
る等の各種方法が考えられる。また、前記の如く、予め
撮影され記憶された移動する車等から見た景色等の動画
の映像を用い、これを模型二輪車の走行状況に応じて変
化させ、搭乗者がまるで実際の二輪車を走行しているか
の如き感覚を与えるよう映像制御が行われる。Next, the display device will be described. As for this display method, when using a CRT display,
Alternatively, various methods such as projecting light from a three-primary-color projector onto a screen can be considered. In addition, as described above, a moving image such as a scenery viewed from a moving vehicle or the like that is photographed and stored in advance is used, and this is changed according to the running condition of the model motorcycle, so that the passenger travels on the actual motorcycle. The video control is performed so as to give a sense as if the user is performing.
例えば、搭乗者がコーナリングをするべく体重移動に
より模型二輪車をロール動させた場合、単に映像を傾け
ただけでは、実際の走行感には合わない。このため、第
12図に示す如く、ロール角の20%程度に相当する搭乗者
の視線のピッチ角成分を加え合わせることにより、映像
の水平線を下げて実走感を表現している。これは、コー
ナリング時には直進時に比べて搭乗者の目の位置が下が
ることをシミュレートしたディスプレイ制御である。ま
た、前記の如く、模型二輪車の実際のロール角は制限さ
れているが、これを補うため、車体のロール角が大きく
なった時には、そのロール方向と反対方向に映像を傾け
る。これにより、搭乗者によりロール感を与えている。For example, when a passenger rolls a model motorcycle by weight shift for cornering, simply tilting the image does not match the actual running feeling. For this reason,
As shown in Fig. 12, by adding the pitch angle component of the passenger's line of sight corresponding to about 20% of the roll angle, the horizontal line of the image is lowered to express the feeling of actual running. This is a display control that simulates that the position of the occupant's eyes is lower during cornering than when traveling straight. As described above, the actual roll angle of the model motorcycle is limited, but in order to compensate for this, when the roll angle of the vehicle body increases, the image is inclined in the direction opposite to the roll direction. This gives the passenger a sense of roll.
(発明の効果) 以上のように、本発明によれば、本発明は人間が搭乗
して操作可能な模型二輪車と、該模型二輪車の前方に配
置され、予め記憶された映像を表示するディスプレイ装
置と、該模型二輪車上の搭乗者の操作並びに動きに応じ
て、該模型二輪車のロール及びピッチ動を制御する制御
手段とを具備した二輪車のライディングシミュレーショ
ン装置において、該制御手段には該ディスプレイ装置に
表示される映像を該模型二輪車の模擬走行状態に応じて
変化させるよう映像信号を制御する機能を設け、該模型
二輪車の車体のロール角の増大に応じてそのロール方向
と反対方向に映像を回転させるよう該ディスプレイ装置
を制御したので、コーナリングの際等の車体のロール動
並びにその旋回感によりリアルに搭乗者に感知させるこ
とができるという効果を有する。(Effect of the Invention) As described above, according to the present invention, the present invention provides a model motorcycle that can be operated by a human being, and a display device that is disposed in front of the model motorcycle and displays a previously stored image. And a control means for controlling roll and pitch movement of the model motorcycle in accordance with the operation and movement of a passenger on the model motorcycle, wherein the control means includes: Provide a function to control the video signal so that the displayed video is changed according to the simulated running state of the model motorcycle, and rotate the video in the direction opposite to the roll direction as the roll angle of the body of the model motorcycle increases. Since the display device is controlled so as to cause the occupant to sense the roll motion of the vehicle body at the time of cornering, etc. and the sense of turning thereof, the passenger can be realistically sensed. It has the effect of being able to.
第1図は本発明の一実施例による二輪車のライディング
シミュレーション装置の側面図、第2図は本発明装置を
後方から見た図、第3図は模型二輪車を取り外した状態
の本発明装置の平面図、第4図は支持枠部分の斜視図、
第5図及び第13図は本発明装置の各種動作を示した図、
第6図は本発明のシステムブロック図、第7図は模型二
輪車のヨー、ロール、ピッチ動作を示した図、第8図及
び第10図はミニコンピュータで行われる計算処理を示し
たフローチャート、第9図及び第12図は本発明による映
像制御を示した図、第11図はロール動の回転センサと車
速との関係を示したグラフである。 1……基台、1a……ガイドレール、2……移動台、6…
…可動装置、8……昇降枠、11……支持枠、12……ロー
リング軸、13……模型二輪車、21〜26……各種センサ、
31,32……スピーカ、33……ディスプレイ装置、40……
ミニコンピュータ。1 is a side view of a motorcycle riding simulation apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view of the apparatus of the present invention viewed from the rear, and FIG. 3 is a plan view of the apparatus of the present invention with a model motorcycle removed. FIG. 4 is a perspective view of a support frame portion,
5 and 13 are diagrams showing various operations of the device of the present invention,
6 is a system block diagram of the present invention, FIG. 7 is a diagram showing yaw, roll, and pitch operations of the model motorcycle, FIGS. 8 and 10 are flowcharts showing calculation processing performed by the minicomputer, 9 and 12 are diagrams showing image control according to the present invention, and FIG. 11 is a graph showing a relationship between a rotation sensor of roll motion and a vehicle speed. 1 ... Base, 1a ... Guide rail, 2 ... Movable table, 6 ...
… Movable device, 8… lift frame, 11… support frame, 12… rolling shaft, 13… model motorcycle, 21-26 …… various sensors,
31,32 …… Speaker, 33 …… Display device, 40 ……
Mini computer.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ▲吉▼田 恵吾 埼玉県和光市中央1丁目4番1号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−154689(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G09B 9/058 G09B 9/05 G09B 9/04 A63F 9/22──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Keigo Yoshida 1-4-1, Chuo, Wako-shi, Saitama Prefecture Honda Technical Research Institute Co., Ltd. (56) References JP-A-61-154689 (JP, A) (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) G09B 9/058 G09B 9/05 G09B 9/04 A63F 9/22
Claims (4)
該模型二輪車の前方に配置され、予め記憶された映像を
表示するディスプレイ装置と、該模型二輪車上の搭乗者
の操作並びに動きに応じて、該模型二輪車のロール及び
ピッチ動を制御する制御手段とを具備した二輪車のライ
ディングシミュレーション装置において、 該制御手段には該ディスプレイ装置に表示される映像を
該模型二輪車の模擬走行状態に応じて変化させるよう映
像信号を制御する機能を設け、 該模型二輪車の車体のロール角の増大に応じてそのロー
ル方向と反対方向に映像を回転させるよう該ディスプレ
イ装置を制御することを特徴とする二輪車のライディン
グシミュレーション装置。1. A model motorcycle that can be operated by a human being on board.
A display device disposed in front of the model motorcycle and displaying a pre-stored image, and control means for controlling roll and pitch movement of the model motorcycle according to the operation and movement of a passenger on the model motorcycle. In the motorcycle riding simulation device comprising: the control means is provided with a function of controlling an image signal so as to change an image displayed on the display device according to a simulated traveling state of the model motorcycle; A riding simulation device for a motorcycle, wherein the display device is controlled to rotate an image in a direction opposite to the roll direction according to an increase in a roll angle of the vehicle body.
た際にそのロール角に応じて映像をピッチ方向にも移動
するよう該ディスプレイ装置への映像信号を制御するこ
とを特徴とする請求項1記載の二輪車のライディングシ
ミュレーション装置。2. The video signal to the display device is controlled so that when the body of the model motorcycle is rolled while tilted, the video is also moved in the pitch direction according to the roll angle. Item 2. A motorcycle simulation device according to item 1.
ピッチ方向に移動するように該ディスプレイ装置への映
像信号を制御することを特徴とする請求項1記載の二輪
車のライディングシミュレーション装置。3. A motorcycle riding simulation apparatus according to claim 1, wherein an image signal to said display device is controlled so as to move the image in a pitch direction according to a simulated acceleration of said model motorcycle.
の実際のロール角は所定角度範囲内とし、それ以上のロ
ール動に対しては映像をロール方向とは逆方向に傾ける
よう該ディスプレイ装置への映像信号を制御することを
特徴とする二輪車のライディングシミュレーション装
置。4. The display according to claim 1, wherein when the model motorcycle is rolled, the actual roll angle of the vehicle body is within a predetermined angle range. A riding simulation apparatus for a motorcycle, wherein a video signal to the apparatus is controlled.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2158944A JP2834546B2 (en) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | Motorcycle riding simulation device |
EP19900112486 EP0406729B1 (en) | 1989-06-30 | 1990-06-29 | Riding simulation of motorcycle |
DE1990629172 DE69029172T2 (en) | 1989-06-30 | 1990-06-29 | Driving simulation of a motorcycle |
US07/928,687 US5209662A (en) | 1989-06-30 | 1992-08-12 | Riding simulation system of motorcycle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2158944A JP2834546B2 (en) | 1990-06-18 | 1990-06-18 | Motorcycle riding simulation device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0451081A JPH0451081A (en) | 1992-02-19 |
JP2834546B2 true JP2834546B2 (en) | 1998-12-09 |
Family
ID=15682749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2158944A Expired - Lifetime JP2834546B2 (en) | 1989-06-30 | 1990-06-18 | Motorcycle riding simulation device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2834546B2 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2589581Y2 (en) * | 1992-04-27 | 1999-01-27 | 三菱プレシジョン株式会社 | Simulated control device |
JP2945884B2 (en) * | 1997-06-13 | 1999-09-06 | コナミ株式会社 | Experience drive device |
JP4851285B2 (en) * | 2006-09-26 | 2012-01-11 | 本田技研工業株式会社 | Driving simulation device |
JP5182579B2 (en) * | 2008-10-28 | 2013-04-17 | スズキ株式会社 | Motorcycle shift simulator |
GB2474279B (en) * | 2009-10-09 | 2011-12-21 | Ansible Motion Ltd | Mobile platform |
JP2017086149A (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-25 | 京楽産業.株式会社 | Game machine |
-
1990
- 1990-06-18 JP JP2158944A patent/JP2834546B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0451081A (en) | 1992-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5209662A (en) | Riding simulation system of motorcycle | |
US5547382A (en) | Riding simulation system for motorcycles | |
EP0406729B1 (en) | Riding simulation of motorcycle | |
JP2945884B2 (en) | Experience drive device | |
JP2013257524A (en) | Acceleration driving experience machine | |
JP2834546B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
CN113570939B (en) | Virtual reality type motorcycle simulated driving system based on six-degree-of-freedom platform | |
JPH0588605A (en) | Riding simulation device | |
KR100416058B1 (en) | System pleasure simulation schein | |
JP2834545B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2862640B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2862641B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2752232B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2834565B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2752233B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JP2620898B2 (en) | Riding simulator control device | |
JP3561071B2 (en) | Weight shift type steering apparatus and game apparatus using the same | |
CN109289202B (en) | Body sensing device for strengthening steering sideslip | |
JP3331353B2 (en) | Simulated steering device | |
JPH07104648B2 (en) | Motorcycle riding simulation device | |
JPH05150711A (en) | Riding simulation device | |
JP2541382Y2 (en) | Recreational vehicles | |
JP2589560Y2 (en) | Rocking play equipment | |
JPH0525470U (en) | Riding simulation unit | |
JP3499572B2 (en) | Riding simulation device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071002 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081002 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081002 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091002 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091002 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101002 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101002 Year of fee payment: 12 |