JP2830606B2 - 3次元物体の認識装置 - Google Patents
3次元物体の認識装置Info
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- JP2830606B2 JP2830606B2 JP4119611A JP11961192A JP2830606B2 JP 2830606 B2 JP2830606 B2 JP 2830606B2 JP 4119611 A JP4119611 A JP 4119611A JP 11961192 A JP11961192 A JP 11961192A JP 2830606 B2 JP2830606 B2 JP 2830606B2
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- Japan
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- dimensional object
- neural network
- imaging device
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明はパターン認識装置に係
り、特に3次元物体の認識装置に関するものである。
り、特に3次元物体の認識装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の3次元物体の認識装置の一例を図
2に示し説明する。この図2において、11は3次元物
体、12は撮像装置、13はこの撮像装置12の出力を
入力とするニューラルネットワーク、14はこのニュー
ラルネットワーク13の計算結果を表示する結果表示部
である。そして、3次元物体11の情報を撮像装置12
により2次元画像データとして取得し、その2次元画像
データをニューラルネットワーク13に入力し、このニ
ューラルネットワーク13でその3次元物体11が何で
あるかを認識するための計算をおこない、その計算結果
を結果表示部14で表示するようになっていた。
2に示し説明する。この図2において、11は3次元物
体、12は撮像装置、13はこの撮像装置12の出力を
入力とするニューラルネットワーク、14はこのニュー
ラルネットワーク13の計算結果を表示する結果表示部
である。そして、3次元物体11の情報を撮像装置12
により2次元画像データとして取得し、その2次元画像
データをニューラルネットワーク13に入力し、このニ
ューラルネットワーク13でその3次元物体11が何で
あるかを認識するための計算をおこない、その計算結果
を結果表示部14で表示するようになっていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この従来の3次元物体
の認識装置では、3次元物体の情報をある特定の方向だ
けから見た2次元情報としてとらえていた。一般に3次
元物体は見る方向が異なれば全く異なる形に見えること
が多い。そのためニューラルネットワークに学習させた
方向以外から見た2次元画像データをニューラルネット
ワークに入力した場合、そのような画像はニューラルネ
ットワークに学習させていないため誤認識をする,また
は認識率が非常に悪いという課題があった。
の認識装置では、3次元物体の情報をある特定の方向だ
けから見た2次元情報としてとらえていた。一般に3次
元物体は見る方向が異なれば全く異なる形に見えること
が多い。そのためニューラルネットワークに学習させた
方向以外から見た2次元画像データをニューラルネット
ワークに入力した場合、そのような画像はニューラルネ
ットワークに学習させていないため誤認識をする,また
は認識率が非常に悪いという課題があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の3次元物体の認
識装置は、3次元物体の情報を2次元画像データとして
取得する撮像装置と、上記2次元画像データから3次元
物体が何であるかを認識するニューラルネットワーク
と、このニューラルネットワークによる認識結果を最終
結論として良いかどうかを判定する判定部と、この判定
部が認識結果を最終結論として良いと判定した際にその
認識結果を表示する結果表示部と、上記判定部がその認
識結果を最終結論としてはならないと判定した際に上記
撮像装置を動かす制御信号を発生する駆動制御部と、上
記制御信号にしたがって上記撮像装置を動かす駆動部と
を備えるものである。
識装置は、3次元物体の情報を2次元画像データとして
取得する撮像装置と、上記2次元画像データから3次元
物体が何であるかを認識するニューラルネットワーク
と、このニューラルネットワークによる認識結果を最終
結論として良いかどうかを判定する判定部と、この判定
部が認識結果を最終結論として良いと判定した際にその
認識結果を表示する結果表示部と、上記判定部がその認
識結果を最終結論としてはならないと判定した際に上記
撮像装置を動かす制御信号を発生する駆動制御部と、上
記制御信号にしたがって上記撮像装置を動かす駆動部と
を備えるものである。
【0005】
【作用】本発明においては、ニューラルネットワークの
認識結果であるニューロンの興奮の大きさが予め設定さ
れたスレショルドレベルを超えるまで3次元物体のまわ
りを撮像装置が位置を変えては2次元画像データを取得
し、認識,判定を繰り返す。
認識結果であるニューロンの興奮の大きさが予め設定さ
れたスレショルドレベルを超えるまで3次元物体のまわ
りを撮像装置が位置を変えては2次元画像データを取得
し、認識,判定を繰り返す。
【0006】
【実施例】図1は本発明による3次元物体の認識装置の
一実施例を示すブロック図である。この図1において、
1は3次元物体、2はこの3次元物体1の情報を2次元
画像データとして取得する撮像装置、3は上記2次元画
像データから3次元物体が何であるかを認識するニュー
ラルネットワーク、4はこのニューラルネットワーク3
による認識結果を最終結論として良いかどうかを判定す
る判定部、5はこの判定部4がその認識結果を最終結論
としてはならないと判定した際に撮像装置2を動かす制
御信号を発生する駆動制御部、6は上記制御信号にした
がって撮像装置2を動かす駆動部、7は判定部4が認識
結果を最終結論として良いと判定した際にその認識結果
を表示する結果表示部である。
一実施例を示すブロック図である。この図1において、
1は3次元物体、2はこの3次元物体1の情報を2次元
画像データとして取得する撮像装置、3は上記2次元画
像データから3次元物体が何であるかを認識するニュー
ラルネットワーク、4はこのニューラルネットワーク3
による認識結果を最終結論として良いかどうかを判定す
る判定部、5はこの判定部4がその認識結果を最終結論
としてはならないと判定した際に撮像装置2を動かす制
御信号を発生する駆動制御部、6は上記制御信号にした
がって撮像装置2を動かす駆動部、7は判定部4が認識
結果を最終結論として良いと判定した際にその認識結果
を表示する結果表示部である。
【0007】つぎに、この図1に示す実施例の動作を説
明する。まず、テレビジョンカメラなどの撮像装置2を
ある位置に置いて3次元物体1のその位置から見た2次
元画像データを取得し、ニューラルネットワーク3にそ
のデータを送って認識の計算をおこなう。その結果、そ
の3次元物体1が物体Aであることを示すニューラルネ
ットワーク3の興奮の程度をKA ,物体Bであることを
示す興奮の程度をKB ,物体Cであることを示す興奮の
程度をKC ,以下同様にKD ,KF ,・・・・とする。
ここで、もしKA >KB >KC >・・・・が成立するな
らば、その3次元物体1が物体Aである可能性が高いこ
とになるが物体Aでない可能性もある。その3次元物体
1が物体Aであると言うためには、KB =KC =KD =
・・・・=0でかつKA が大きく興奮しているという状
態である必要がある。また、認識率を向上させるために
は少しでもそのような状態に近づける必要がある。
明する。まず、テレビジョンカメラなどの撮像装置2を
ある位置に置いて3次元物体1のその位置から見た2次
元画像データを取得し、ニューラルネットワーク3にそ
のデータを送って認識の計算をおこなう。その結果、そ
の3次元物体1が物体Aであることを示すニューラルネ
ットワーク3の興奮の程度をKA ,物体Bであることを
示す興奮の程度をKB ,物体Cであることを示す興奮の
程度をKC ,以下同様にKD ,KF ,・・・・とする。
ここで、もしKA >KB >KC >・・・・が成立するな
らば、その3次元物体1が物体Aである可能性が高いこ
とになるが物体Aでない可能性もある。その3次元物体
1が物体Aであると言うためには、KB =KC =KD =
・・・・=0でかつKA が大きく興奮しているという状
態である必要がある。また、認識率を向上させるために
は少しでもそのような状態に近づける必要がある。
【0008】つぎに、判定部4では予め結果表示のため
のスレショルドレベル(興奮の程度KがあるレベルSよ
りも大きくなればそれを最終結果とみなすというレベル
で、予め設定しておく値)が設けられており、そのレベ
ルを超えると結果表示部7でその結果を表示するが、K
<Sであるならば判定部4は駆動制御部5に指令を出し
駆動制御信号を発生させる。この駆動制御信号は駆動部
6を動かしその結果撮像装置2が3次元物体1を見る位
置を変え、新しい視点からの3次元物体1に関する新し
い2次元画像データを取得する。このような動作をK>
Sとなるまで繰り返し実行し、K>Sとなれば、その結
果を結果表示部7に表示する。
のスレショルドレベル(興奮の程度KがあるレベルSよ
りも大きくなればそれを最終結果とみなすというレベル
で、予め設定しておく値)が設けられており、そのレベ
ルを超えると結果表示部7でその結果を表示するが、K
<Sであるならば判定部4は駆動制御部5に指令を出し
駆動制御信号を発生させる。この駆動制御信号は駆動部
6を動かしその結果撮像装置2が3次元物体1を見る位
置を変え、新しい視点からの3次元物体1に関する新し
い2次元画像データを取得する。このような動作をK>
Sとなるまで繰り返し実行し、K>Sとなれば、その結
果を結果表示部7に表示する。
【0009】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、ニューラ
ルネットワークの認識結果であるニューロンの興奮の大
きさが予め設定されたスレショルドレベルを超えるま
で、3次元物体のまわりを撮像装置が位置を変えては2
次元画像データを取得し、認識,判定を繰り返すように
したので、3次元物体を高い認識率で認識できるという
効果を有する。
ルネットワークの認識結果であるニューロンの興奮の大
きさが予め設定されたスレショルドレベルを超えるま
で、3次元物体のまわりを撮像装置が位置を変えては2
次元画像データを取得し、認識,判定を繰り返すように
したので、3次元物体を高い認識率で認識できるという
効果を有する。
【図1】本発明による3次元物体の認識装置の一実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図2】従来の3次元物体の認識装置の一例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
1 3次元物体 2 撮像装置 3 ニューラルネットワーク 4 判定部 5 駆動制御部 6 駆動部 7 結果表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01B 11/00 - 11/30 G06F 15/18 G06G 7/60 G06T 7/60
Claims (1)
- 【請求項1】 3次元物体の情報を2次元画像データと
して取得する撮像装置と、前記2次元画像データから3
次元物体が何であるかを認識するニューラルネットワー
クと、このニューラルネットワークによる認識結果を最
終結論として良いかどうかを判定する判定部と、この判
定部が認識結果を最終結論として良いと判定した際にそ
の認識結果を表示する結果表示部と、前記判定部がその
認識結果を最終結論としてはならないと判定した際に前
記撮像装置を動かす制御信号を発生する駆動制御部と、
前記制御信号にしたがって前記撮像装置を動かす駆動部
とを備えることを特徴とする3次元物体の認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4119611A JP2830606B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 3次元物体の認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4119611A JP2830606B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 3次元物体の認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05288531A JPH05288531A (ja) | 1993-11-02 |
JP2830606B2 true JP2830606B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=14765707
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4119611A Expired - Fee Related JP2830606B2 (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 3次元物体の認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2830606B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5361664B2 (ja) | 2009-10-30 | 2013-12-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP4119611A patent/JP2830606B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05288531A (ja) | 1993-11-02 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080925 Year of fee payment: 10 |
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