JP2827097B2 - ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 - Google Patents
ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法Info
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Description
機,とりわけスポット溶接ガンの可動側電極と,前記ガ
ン全体または固定側電極のそれぞれを駆動する電動モー
タを有するスポット溶接ロボットガンの,溶接打点位置
の座標値を測定し,これを位置データとして制御盤にプ
ログラミングを行う方法に関する。
ログラミングは,ロボットを操作し,二次元又は三次元
の溶接線に対しロボットガンの向きを最適な角度を保ち
ながら数値制御により記憶させる方法は,きわめて時間
と労力がかかる複雑なものである。とくに加圧装置に電
動モータを使用した電動式ロボットガンの場合,固定側
電極はイコライズ装置なしでロボット側アームを駆動
し,ワークのバックアップとして用いることでワークの
変形を防ぎ,またアーム側電極チップ自体をワーク受け
の一つとして利用することが考えられてきた。
合は,電極高さを常にワークの下面と同一高さに保つよ
うにしているが,そのためには,まずティーチング時,
固定側電極をワーク下面に当接(ゼロタッチ)しなけれ
ばならない。
に要する時間は,イコライズ装置の付いたエアガンと較
べ3倍もかかっていた。それは平面的な打点位置に加え
て高さ方向つまり加圧方向にもワークに対してゼロ合わ
せしなければならない。
付随しているものが多く,ロボットガンの電極開口にワ
ークを挟み,平面的なポイントのみを打点に合わせれば
良かったが,電動式ロボットガンはイコライズ機構を使
用しない場合が多く,ガン姿勢変化に応じて打点時のワ
ークの変形を防ぐため重量バランスを取ることも必要と
なる。
解決するために次のような技術的手段を講じてある。す
なわち,スポット溶接ガンの可動側電極と,前記ガン全
体または固定側電極のそれぞれを駆動する電動モータを
有するスポット溶接用ロボットガンを,数値制御によっ
て電極加圧方向に進めてスポット溶接を行う場合の,溶
接打点位置の座標値をテイーチングする方法であって,
前記ロボットガンを順次ワーク打点位置に移動する毎
に,前記固定側電極のチップ先端がワーク打点位置に接
触するまで前記ガン全体または固定側電極を移動させ,
前記固定側電極が上記ゼロタッチしたとき,これを接触
検出器により検出する方法において,前記検出器は前記
固定側電極とワークとの間に微弱電流又は電圧を検出す
る回路を有し,前記固定側電極がワークに接触したとき
にのみ,前記検出器により微弱電流又は電圧を検出し,
前記固定側電極の動作を停止する信号を発生して,前記
ガンの移動停止とその出力データをロボット溶接ガンの
打点ポイントの座標値データとしてプログラムミングを
行うことを特徴とする。
スポット溶接用ロボットガンを二次元又は三次元方向の
溶接軌跡に対し適切な角度を保ちながら溶接打点ポイン
トの位置座標をプログラミングする場合,図2のW1,
W2,W3の各打点ポイントに示すごとく予め前記固定側
電極8にワークとの間に接触を検知する検出器が設けて
ある。
ンをW1 →W2 →W3 の打点順序にしたがってワーク打
点位置に移動する。その各々の打点位置において開放状
態の電極間にワークの打点位置W1 に対応する教示デー
タを入力するために,前記ロボットガン全体が上昇して
固定側電極8をワークに対し接近させていく。
打点位置の高さ,つまり加圧方向の空間距離Δ1を固定
側電極8が移動しワークに接触すると,前記検出器10
が働き,その検出信号をコントローラ9に送り,上昇動
作を停止させる。その打点位置の座標値にかかる位置デ
ータをコントローラ9が記憶する。このプログラミング
は各打点位置W2 及びW3 のポイントごとに順次溶接軌
跡にそって行うものである。
がワークに対しゼロタッチするように,この位置までロ
ボットガン全体を移動するか,または固定側電極8のガ
ンアーム7をガン本体に対しスライド可能とする他の駆
動機構を介して移動させて,検出器10が作動するまで
固定電極側8を上昇させるかする。次いで,電極チップ
先端がワークにゼロ接触したとき固定側電極8の上昇を
停止させ,このときの加圧方向の電極位置決めのための
教示データをコントローラにティーチングする。
の例を図1及びその動作を図2に基づき説明する。
6軸(X軸,S軸,Y軸,Z軸,R軸,Q軸)の制御動
作する一般的な装置である。この動作を行うロボットア
ーム2の手首3に電動式ロボットガン4が搭載されてい
る。
スTを内蔵し,電動モータ5により前進する可動側電極
6と,これに対応する固定側電極8がガンアーム7の先
端に支持されている。電動式ロボットガン4の詳細は省
略したが,ガン全体または固定側電極8を駆動するさら
にもう一つの電動モータ12によるボールネジの回転運
動をボールスプライン軸の直線運動に変換し,固定側電
極8を駆動する。
角度データなどをプログラム化したハンドリングによる
各制御軸の位置決めデータが入力される。ロボットガン
4はその位置決めデータの起動情報に基づいて溶接位置
に誘導される。
固定側電極8とワーク間に配置された接触検出器10が
各々の打点位置において,ガン全体または固定側電極が
微速上昇してワーク下面にチップ先端がゼロタッチした
とき固定側電極8の上昇を停止してプログラミングを行
うシステムである。
ークとの間に微弱電流又は電圧を検出する回路を設け,
固定側電極8がワークに接触したときにのみ,電流又は
電圧が検出され,このときの固定側電極の動作を停止す
る信号を発生する回路を有するものである。
ボットガン4への溶接電流を制御する溶接タイマ及びコ
ンタクタを持ち,前記ガンコントローラ9とはこの図で
は分離されている同一ボックス内に収納することもあ
る。この装置には図では省略した電極速度及び電極位置
情報が演算処理し電極を所定の速度で加圧方向へ任意の
位置へ移動させる情報指令機能を持ち,このサーボ制御
装置からは電極開放ストローク位置確認信号をコントロ
ーラ9に出力し,コントローラ9からは電極開放ストロ
ーク信号を入力する。
を図2に基づき説明する。ロボットガン4は溶接作業に
必要な動作及び速度が予めロボットにティーチングさ
れ,そのティーチングされたプログラムに従って再現操
作されるものである。
の固定側電極8とワーク間に接触検出器10を配置して
おく。ついでロボットの1軸〜6軸を操作してロボット
ガン4の電極開口をワークの打点位置W1に移動させ
る。固定側電極駆動用の電動モータ12により固定側電
極がワーク下面の打点位置との空間距離Δ1を移動し,
固定側の電極チップ先端をワーク打点位置にゼロタッチ
するように,ガン全体を微速ながら持ち上げる。固定側
電極8がワーク下面,真下にゼロタッチしたところでガ
ンの動作が停止する。その位置座標をコントローラ9に
教示する。このプログラミングは各打点位置W2 及びW
3 の順次に位置座標を測定し記憶させ,電動モータ12
による固定側電極8の電極加圧動作のティーチングを終
了させる。この時,固定側電極のチップ上面をあらかじ
めアームの撓み量分マイナスさせておくことで加圧時に
固定側電極高さが正規高さにくるような対応は可能であ
る。
のスポット溶接用ロボットガンについて言及したが,本
発明の技術的思想はこれに限定されるものではなく,X
タイプロボットガンをはじめ,電極加圧装置に電動モー
タ又はエアシリンダを用いた各種の抵抗溶接機にも容易
に変化させて同等の目的効果を得ることが可能である。
可動側電極とこれに対応する固定側電極を有するロボッ
トガンの,ロボットにより再現動作するための教示デー
タをプログラミングする場合,ロボットガンの固定側電
極がワーク下面にゼロタッチするまで固定側電極を移動
させ,そのゼロタッチしたとき,前記接触検出器により
固定側電極とワークとの間に印加された微弱電流又は電
圧を検出し,固定側電極の移動停止とその出力データを
ロボット溶接ガンの打点ポイントの座標値データとして
プログラムミングすることにより,電極間に変形自在又
は板厚自在のワークを入れるだけで,従来多大な時間よ
労力を費やしていた複雑な打点位置の座標データのテイ
ーチングが短時間に効率的に行うことができる。
用したロホット溶接システムの全体構想図である。
る。
Claims (1)
- 【請求項1】 スポット溶接ガンの可動側電極と,前記
ガン全体または固定側電極のそれぞれを駆動する電動モ
ータを有するスポット溶接用ロボットガンを,数値制御
によって電極加圧方向に進めてスポット溶接を行う場合
の,溶接打点位置の座標値をテイーチングする方法であ
って,前記ロボットガンを順次ワーク打点位置に移動す
る毎に,前記固定側電極のチップ先端がワーク打点位置
に接触するまで前記ガン全体または固定側電極を移動さ
せ,前記固定側電極が上記ゼロタッチしたとき,これを
接触検出器により検出する方法において,前記検出器は
前記固定側電極とワークとの間に微弱電流又は電圧を検
出する回路を有し,前記固定側電極がワークに接触した
ときにのみ,前記検出器により微弱電流又は電圧を検出
し,前記固定側電極の動作を停止する信号を発生して,
前記ガンの移動停止とその出力データをロボット溶接ガ
ンの打点ポイントの座標値データとしてプログラムミン
グを行うロボット溶接ガンの打点位置テイーチング方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7206656A JP2827097B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7206656A JP2827097B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0929453A JPH0929453A (ja) | 1997-02-04 |
JP2827097B2 true JP2827097B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=16526969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7206656A Expired - Lifetime JP2827097B2 (ja) | 1995-07-20 | 1995-07-20 | ロボット溶接ガンの打点位置ティーチング方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2827097B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
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---|---|---|---|---|
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CN100432877C (zh) * | 2005-05-11 | 2008-11-12 | 河北科技大学 | 一种用于数控设备的二维点位数据输入方法 |
JP4233584B2 (ja) | 2007-06-18 | 2009-03-04 | ファナック株式会社 | スポット溶接ロボットの位置決め方法 |
JP4870821B2 (ja) * | 2010-01-28 | 2012-02-08 | ファナック株式会社 | 溶接ワーク位置検出装置および溶接ワーク位置検出方法 |
JP2011156564A (ja) * | 2010-02-02 | 2011-08-18 | Daihen Corp | 溶接用電極の位置ずれ補正方法および装置 |
-
1995
- 1995-07-20 JP JP7206656A patent/JP2827097B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0929453A (ja) | 1997-02-04 |
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