JP2825962B2 - AC motor drive - Google Patents
AC motor driveInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、正弦波の歪を無くして電流の脈動を無く
し、出力トルクの損失を低減することができるACモータ
駆動装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an AC motor driving device capable of eliminating sine wave distortion, eliminating current pulsation, and reducing output torque loss.
［従来技術］ 従来のこの種の装置として、第５図に示したものが知
られている。第５図において、CPU1には、三相正弦波処
理部２、電流指令演算部３、位置制御部５及び速度制御
部６が設けられ、また、CPU1にプログラムを記憶してい
るプログラムROM4fと正弦波データを記憶している正弦
波ROM4bが接続されている。また、電流指令演算部３に
位置制御部５及び速度制御部６が接続されている。さら
に、電流指令演算部３の出力はD/A変換器７に接続さ
れ、D/A変換器７の出力はパワーアンプ８に接続され、
さらにパワアンプ８の出力はACモータ９に接続されてい
る。このACモータ９のロータ位置はエンコーダ10で検出
され、このエンコーダ10からのパルス出力はカウンタ11
に入力される。[Prior Art] As a conventional device of this type, the device shown in FIG. 5 is known. In FIG. 5, a CPU 1 is provided with a three-phase sine wave processing unit 2, a current command calculation unit 3, a position control unit 5, and a speed control unit 6, and a CPU 1 stores a program ROM 4f storing a program. A sine wave ROM 4b storing wave data is connected. Further, a position control unit 5 and a speed control unit 6 are connected to the current command calculation unit 3. Further, the output of the current command calculator 3 is connected to the D / A converter 7, the output of the D / A converter 7 is connected to the power amplifier 8,
Further, the output of the power amplifier 8 is connected to the AC motor 9. The rotor position of the AC motor 9 is detected by an encoder 10, and a pulse output from the encoder 10 is
Is input to
このように構成された従来装置において、まず、ACモ
ータ９に取り付けられたロータ位置がエンコーダ10で検
出されると、エンコーダ10はロータ位置に応じたパルス
を出力することにより、このパルスはカウンタ11でカウ
ントされ、このカウント値をもとに、CPU1は互いに120
゜づつ位相がずれたＵ、Ｖ、Ｗの正弦波データを正弦波
ROM4bより三相正弦波処理部２に取り出す。電流指令演
算部３では、Ｕ、Ｖ、Ｗの３つの正弦波と速度制御部６
からのトルク指令信号を乗算し、Ｕ、Ｖ、Ｗの相電流指
令信号を作り出し、D/A変換器７を通し、パワーアンプ
８に対して相電流指令信号を与えると、パワーアンプ８
で増幅された指令信号はACモータ９に入力され、ACモー
タ９は指令信号に応じて回転する。なお、これらの回路
の中で三相正弦波処理部２及び電流指令演算部３は回路
削減の意味もあり、CPU1のソフトウェアで行っている。In the conventional apparatus configured as described above, first, when the position of the rotor attached to the AC motor 9 is detected by the encoder 10, the encoder 10 outputs a pulse corresponding to the rotor position. CPU1 is based on this count value, and CPU1
を Sine wave of U, V, W sine wave data with phase shift
The data is extracted from the ROM 4b to the three-phase sine wave processing unit 2. In the current command calculator 3, three sine waves of U, V, and W and the speed controller 6
Is multiplied by the torque command signal from the power amplifier 8 to generate U, V, and W phase current command signals. The phase current command signal is supplied to the power amplifier 8 through the D / A converter 7.
The command signal amplified in is input to the AC motor 9, and the AC motor 9 rotates according to the command signal. In these circuits, the three-phase sine wave processing unit 2 and the current command calculation unit 3 are also implemented by software of the CPU 1 for the purpose of circuit reduction.
［発明が解決しようとする課題］ ところで、正弦波電流指令の演算をソフトウェアで行
い、その値をD/A変換器７へ出力する従来装置では、D/A
変換器７の出力はソフトウェア処理時間内では変化しな
い。従って、ACモータ９の回転速度が上がると、正弦波
の周期はソフトウェア処理時間に近づくため、正弦波電
流指令は段階状に歪んだ波形となる。その結果、ACモー
タ９の出力は出力トルク損失が増大する。この歪を除去
するためにD/A変換器７の出力にローパスフィルタを付
加し、電流指令演算部３からの正弦波電流指令波形を滑
らかにする方法が考えられるが、ローパスフィルタの位
相特性によって、正弦波電流指令の位相がACモータ９の
ロータの位置より遅れ、ACモータ９の出力トルク損失が
増大する。また、トルク指令の変化（正弦波電流指令の
振幅の変化）に対する応答も遅くなるという問題があっ
た。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, in a conventional device that calculates a sine wave current command by software and outputs the value to the D / A converter 7, the D / A
The output of the converter 7 does not change within the software processing time. Therefore, when the rotation speed of the AC motor 9 increases, the cycle of the sine wave approaches the software processing time, so that the sine wave current command has a waveform distorted stepwise. As a result, the output torque loss of the output of the AC motor 9 increases. In order to remove this distortion, a method of adding a low-pass filter to the output of the D / A converter 7 to smooth the sine wave current command waveform from the current command calculation unit 3 can be considered, but depending on the phase characteristics of the low-pass filter. , The phase of the sine wave current command lags behind the position of the rotor of the AC motor 9, and the output torque loss of the AC motor 9 increases. Further, there is a problem that a response to a change in the torque command (a change in the amplitude of the sine wave current command) is also slow.
本発明は、ACモータのロータの位置を検出するエンコ
ーダからのパルスのカウント値によって、位相補正ROM
から位相補正データをCPUの位相補正処理部に取り込ん
でカウント値を位相補正し、この位相補正されたカウン
ト値で正弦波ROMより正弦波データをCPUの三相正弦波処
理部に読み出し、この正弦波データをアナログに変換
し、ローパスフィルタを通して段階状の歪を除去してAC
モータを駆動するACモータ駆動装置を提供することを目
的とするものである。The present invention provides a phase correction ROM based on a pulse count value from an encoder that detects the position of a rotor of an AC motor.
The phase correction data of the CPU is taken into the phase correction processing unit of the CPU to correct the phase of the count value. The wave data is converted to analog, and stepped distortion is removed through a low-pass filter to
It is an object of the present invention to provide an AC motor driving device for driving a motor.
［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記目的を達成するために、ACモータのロ
ータ位置をエンコーダで検出し、エンコーダから出力さ
れるパルスのカウント値をもとに記憶手段より取り出し
た正弦波データと、ACモータへのトルク指令信号とによ
って三相の電流指令信号を出力して前記ACモータを駆動
するACモータ駆動装置において、 前記正弦波データをアナログ信号に変換するD/A変換
手段と、 D/A変換手段出力のアナログ信号を平滑化するローパ
スフィルタと、 ローパスフィルタ出力と前記トルク指令信号とを演算
処理する電流指令演算手段と、 前記エンコーダからのカウント値をある時間間隔毎に
取り込んだ時のカウント値と前回のカウント値との差の
絶対値をモータの回転速度とし、このモータの回転速度
データに基づいて、前記ローパスフィルタ通過によって
発生するACモータ駆動信号の位相遅れ分を補正してD/A
変換手段に出力する制御手段と、 を有するものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, according to the present invention, a rotor position of an AC motor is detected by an encoder and extracted from a storage unit based on a count value of a pulse output from the encoder. In an AC motor driving device that drives the AC motor by outputting a three-phase current command signal based on sine wave data and a torque command signal to the AC motor, a D / A conversion that converts the sine wave data into an analog signal Means, a low-pass filter for smoothing an analog signal output from the D / A conversion means, a current command calculation means for calculating the output of the low-pass filter and the torque command signal, and a count value from the encoder for each time interval. The absolute value of the difference between the count value at the time of capturing and the previous count value is defined as the rotation speed of the motor, and based on the rotation speed data of the motor, D / A by correcting the phase delay of the AC motor drive signal generated by passing through the low-pass filter
And control means for outputting to the conversion means.
また、ACモータのロータ位置をエンコーダで検出し、
エンコーダから出力されるパルスのカウント値をもとに
記憶手段より取り出した正弦波データと、ACモータへの
トルク指令信号とによって三相の電流指令信号を出力し
て前記ACモータを駆動するACモータ駆動装置において、 前記正弦波データをアナログ信号に変換するD/A変換
手段と、 D/A変換手段出力のアナログ信号を平滑化するローパ
スフィルタと、 前記エンコーダからのカウント値をある時間間隔毎に
取り込んだ時のカウント値と前回のカウント値との差の
絶対値をモータの回転速度とし、このモータの回転速度
データに基づいて、前記ローパスフィルタ通過によって
発生するACモータ駆動信号の位相遅れ分を、予め前記ト
ルク指令信号を進ませることにより補正してD/A変換手
段に出力する制御手段と、 を有するものである。In addition, the rotor position of the AC motor is detected by the encoder,
An AC motor that drives the AC motor by outputting a three-phase current command signal based on sine wave data extracted from storage means based on the count value of pulses output from the encoder and a torque command signal to the AC motor. In the driving device, a D / A conversion unit that converts the sine wave data into an analog signal, a low-pass filter that smoothes an analog signal output from the D / A conversion unit, and a count value from the encoder at a certain time interval. The absolute value of the difference between the captured count value and the previous count value is defined as the rotation speed of the motor.Based on the rotation speed data of the motor, the phase delay of the AC motor drive signal generated by passing through the low-pass filter is calculated. And control means for correcting the torque command signal by advancing it in advance and outputting the corrected signal to the D / A conversion means.
［作用］ 本発明によれば、ACモータのロータの位置をエンコー
ダで検出し、このエンコーダからのパルス出力をカウン
タでカウントし、そのカウント値をCPUで取り込んで前
回との差の絶対値を求めて位相補正ROMのアドレスに変
換し、このアドレスで位相補正ROMより位相補正データ
を取り込み、ACモータの回転方向によって位相補正デー
タでカウント値を補正する。そして、この位相補正カウ
ント値を正弦波ROMのアドレスに変換し、正弦波データ
をCPUの三相正弦波処理部に取り込む。そして、正弦波
データACをD/A変換器でアナログ信号に変換し、このア
ナログ信号をローパスフィルタに通した後、歪が除去さ
れたアナログ信号と速度制御部からのトルク指令信号と
を電流指令演算部で乗算してＵ相電流指令信号、Ｖ相電
流指令信号、Ｗ相電流指令信号を作り、これらの指令信
号をパワーアンプで増幅してACモータに入力し、ACモー
タを駆動する。また、CPUに進み補償を施したトルク指
令信号と位相補正を施した正弦波データとを乗算する電
流指令演算部を設け、この電流指令演算部の出力をロー
パスフィルタに通した後、パワーアンプで増幅してACモ
ータに入力することもできる。According to the present invention, the position of the rotor of the AC motor is detected by the encoder, the pulse output from the encoder is counted by the counter, and the count value is taken in by the CPU to obtain the absolute value of the difference from the previous time. The address is converted into an address of the phase correction ROM, the phase correction data is fetched from the phase correction ROM at this address, and the count value is corrected with the phase correction data according to the rotation direction of the AC motor. Then, the phase correction count value is converted into the address of the sine wave ROM, and the sine wave data is taken into the three-phase sine wave processing unit of the CPU. Then, the sine wave data AC is converted to an analog signal by a D / A converter, and after passing this analog signal through a low-pass filter, the analog signal from which distortion has been removed and the torque command signal from the speed control unit are subjected to a current command. The U-phase current command signal, the V-phase current command signal, and the W-phase current command signal are generated by multiplication in an arithmetic unit, and these command signals are amplified by a power amplifier and input to an AC motor to drive the AC motor. In addition, a current command calculation unit is provided for multiplying the torque command signal subjected to the advance compensation and the sine wave data subjected to the phase correction by the CPU. It can also be amplified and input to an AC motor.
［実施例］ 第１図を参照すると、本発明の実施例のACモータ駆動
装置において、２は三相正弦波処理部、4aプログラムRO
M、4bは正弦波ROM、５は位置制御部、６は速度制御部、
７はD/A変換器、８はパワーアンプ、９はACモータ、10
はエンコーダ、11はカウンタであり、これらの構成は上
記従来例とほぼ同様であるので説明は省略するが、本実
施例では、位相補正処理部12を設け、また、CPU1に位相
補正データを記憶する位相補正ROM4cを接続し、さら
に、D/A変換器７とパワーアンプ８の間にローパスフイ
ルタ13及び乗算器からなる電流指令演算部14を接続し、
電流指令演算部14に速度制御部６からトルク指令信号を
入力している。[Embodiment] Referring to Fig. 1, in an AC motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention, reference numeral 2 denotes a three-phase sine wave processing unit, and a 4a program RO.
M and 4b are sine wave ROMs, 5 is a position control unit, 6 is a speed control unit,
7 is a D / A converter, 8 is a power amplifier, 9 is an AC motor, 10
Denotes an encoder, and 11 denotes a counter.These components are substantially the same as those of the above-described conventional example, and therefore description thereof is omitted.In this embodiment, a phase correction processing unit 12 is provided, and the CPU 1 stores phase correction data. A phase correction ROM 4c to be connected is connected, and a current command calculation unit 14 including a low-pass filter 13 and a multiplier is connected between the D / A converter 7 and the power amplifier 8;
The torque command signal from the speed control unit 6 is input to the current command calculation unit 14.
このように構成した本実施例の動作を第２図のフロー
チャートにより説明する。まず、ACモータ９のロータの
位置をエンコーダ10で検出し、このエンコーダ10からの
パルスをカウンタ11でカウントし、このカウント値をCP
U1で取り込み、前回のカウント値との差の絶対値をモー
タの回転速度とし、ACモータ９の回転速度の値を位相補
正ROM4cのアドレスに変換する。そして、位相補正ROM4c
より位相補正データを位相補正処理部12に取り込む。位
相補正処理部12では、このカウンタ11でカウントした値
とローパスフィルタ13の位相特性による位相の遅れ分を
補正するため、ACモータの回転情報をもとに、その回転
方向に応じてカウント値に位相補正データを加算する
か、減算することにより位相補正を行う。次に、三相正
弦波処理部２では、位相補正されたカウント値をもと
に、互いに120゜づつ位相のずれたＵ、Ｖ、Ｗの正弦波
データを正弦波ROM4bより取り出し、D/A変換器７に出力
する。The operation of the present embodiment thus configured will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the position of the rotor of the AC motor 9 is detected by the encoder 10, the pulse from the encoder 10 is counted by the counter 11,
The value is taken in U1, the absolute value of the difference from the previous count value is set as the motor rotation speed, and the rotation speed value of the AC motor 9 is converted into the address of the phase correction ROM 4c. And the phase correction ROM 4c
The phase correction data is taken into the phase correction processing unit 12. The phase correction processing section 12 corrects the value counted by the counter 11 and the phase delay due to the phase characteristic of the low-pass filter 13 based on the rotation information of the AC motor to obtain a count value according to the rotation direction. The phase correction is performed by adding or subtracting the phase correction data. Next, the three-phase sine wave processing unit 2 extracts U, V, and W sine wave data having a phase shift of 120 ° from each other based on the phase-corrected count value from the sine wave ROM 4b, and performs D / A Output to the converter 7.
ここで、D/A変換器７から出力される波形はソフトウ
ェア処理時間内の出力が変化しないため、ACモータ９の
回転速度が高くなると、第３図の段階状の線Ａで示すよ
うに段階状の歪が顕著となる。このD/A変換器７の出力
をローパスフィルタ13に通すことにより、第３図の波線
Ｂのように滑らかな波形にすることができる。波形Ｄは
位相補正をしたD/A変換器７の出力波形である。このロ
ーパスフィルタ13による位相の遅れはCPU1の位相補正処
理部12で補正されているため、何ら問題はない。なお、
第３図の実線Ｃは補正前のローパスフィルタ13の出力で
ある。そして、ローパスフィルタ13の出力は電流指令演
算部14において、速度制御部６からのトルク指令信号と
乗算され、Ｕ、Ｖ、Ｗ相の電流指令信号が作られる。Here, the output from the D / A converter 7 does not change within the software processing time, so that when the rotation speed of the AC motor 9 increases, the waveform changes stepwise as indicated by the step-shaped line A in FIG. Shape distortion becomes remarkable. By passing the output of the D / A converter 7 through the low-pass filter 13, a smooth waveform can be obtained as shown by a dashed line B in FIG. The waveform D is the output waveform of the D / A converter 7 after the phase correction. Since the phase delay caused by the low-pass filter 13 is corrected by the phase correction processing unit 12 of the CPU 1, there is no problem. In addition,
The solid line C in FIG. 3 is the output of the low-pass filter 13 before correction. Then, the output of the low-pass filter 13 is multiplied by the torque command signal from the speed control unit 6 in the current command calculation unit 14 to generate U, V, and W phase current command signals.
このように、本実施例では、正弦波の段階状の歪はロ
ーパスフィルタ13を通すことにより除去することがで
き、また、CPU位相補正処理部12で位相遅れ分を進ませ
て出力することにより、ローパスフィルタ13による位相
遅れを除去することができ、さらに、ローパスフィルタ
13の後に電流指令演算部14を接続することにより、ロー
パスフィルタ13によるトルク指令の変化に対する応答遅
れを無くすことができる。また、正弦波の歪を無くすこ
とにより、ACモータ９に入力する電流の脈動を無くすこ
とができ、その結果、ACモータ９のトルク損失を低減す
ることができる。As described above, in the present embodiment, the stepwise distortion of the sine wave can be removed by passing through the low-pass filter 13, and the CPU phase correction processing unit 12 can output by advancing the phase delay. , The phase delay by the low-pass filter 13 can be removed, and the low-pass filter
By connecting the current command calculation unit 14 after 13, it is possible to eliminate a delay in response to a change in torque command by the low-pass filter 13. Further, by eliminating the distortion of the sine wave, pulsation of the current input to the AC motor 9 can be eliminated, and as a result, the torque loss of the AC motor 9 can be reduced.
第４図を参照すると、本発明の他の実施例のACモータ
駆動装置において、１はCPU、２は三相正弦波処理部、4
aはプログラムROM、4bは正弦波ROM、4cは位相補正ROM、
５は位置制御部、６は速度制御部、７はD/A変換器、８
はパワーアンプ、９はACモータ、10はエンコーダ、11は
カウンタ、12は位相補正処理部、13はローパスフィルタ
であり、これらの構成は上記実施例と同様であるので説
明は省略するが、本実施例では、乗算器を使用せず、CP
U1に電流指令演算部３を設け、速度制御部６からのトル
ク指令信号の変化に対する応答の遅れは、CPU1に進み補
償処理部15を付加することにより補正する。Referring to FIG. 4, in an AC motor driving apparatus according to another embodiment of the present invention, 1 is a CPU, 2 is a three-phase sine wave processing unit,
a is a program ROM, 4b is a sine wave ROM, 4c is a phase correction ROM,
5 is a position control unit, 6 is a speed control unit, 7 is a D / A converter, 8
Denotes a power amplifier, 9 denotes an AC motor, 10 denotes an encoder, 11 denotes a counter, 12 denotes a phase correction processing unit, and 13 denotes a low-pass filter. In the embodiment, the multiplier is not used and the CP
A current command calculation unit 3 is provided in U1, and a delay in response to a change in the torque command signal from the speed control unit 6 is corrected by proceeding to the CPU 1 and adding a compensation processing unit 15.
第１図と第４図の実施例は３相分の波形をROMより取
り出す場合の例であるが、三相正弦波は前記したよう
に、互いに120゜づつ位相のずれた波形であるので、ROM
より取り出した正弦波を基準にして、他の２相分を演算
で作成することもできる。The embodiment of FIGS. 1 and 4 is an example in which the waveforms of three phases are taken out of the ROM, but the three-phase sine wave is a waveform whose phase is shifted by 120 ° from each other as described above. ROM
The other two phases can also be created by calculation with reference to the sine wave taken out.
このように構成した本実施例においても、ローパスフ
ィルタ13による位相の遅れは位相処理部12で補正され、
また、速度制御部６からのトルク指令信号の遅れは進み
補償処理部15で補正することができるので、前述の実施
例と同様の効果を得ることができる。Also in the present embodiment configured as above, the phase delay caused by the low-pass filter 13 is corrected by the phase processing unit 12,
Further, since the delay of the torque command signal from the speed control unit 6 can be corrected by the advance compensation processing unit 15, the same effect as in the above-described embodiment can be obtained.
［発明の効果］ 本発明は、以上のように構成されているので、CPUか
らの正弦波の段階状の歪はローパスフィルタを通して除
去することができるとともに、ローパスフィルタの位相
遅れは位相遅れ分を進ませて出力し、さらに、トルク指
令信号の変化に対する追従性はローパスフィルタを通し
た後でトルク指令信号を乗算するか、予めトルク指令信
号を進ませることにより除去することができるので、AC
モータの出力トルクの損失を低減することができ、ま
た、トルク指令信号の変化に対する応答遅れがなくなる
などの利点がある。[Effect of the Invention] Since the present invention is configured as described above, the stepwise distortion of the sine wave from the CPU can be removed through the low-pass filter, and the phase delay of the low-pass filter reduces the phase delay. Output, and the followability to the change of the torque command signal can be removed by multiplying the torque command signal after passing through a low-pass filter or advance the torque command signal in advance,
There are advantages that the loss of the output torque of the motor can be reduced, and there is no delay in response to a change in the torque command signal.
第１図は本発明の実施例のACモータ駆動装置のブロック
図、第２図は第１図の要部の動作を説明するフローチャ
ート、第３図は第１図の要部の出力波形を示した図、第
４図は本発明の他の実施例のACモータ駆動装置のブロッ
ク図、第５図は従来のACモータ駆動装置のブロック図で
ある。 １……CPU、２……三相正弦波処理部、4a……プログラ
ムROM、4b……正弦波ROM、4c……位相補正ROM、５……
位置制御部、６……速度制御部、７……D/A変換器、８
……パワーアンプ、９……ACモータ、10……エンコー
ダ、11……カウンタ、12……位相補正処理部、13……ロ
ーパスフィルタ、14……電流指令演算部、15……進み補
償処理部。FIG. 1 is a block diagram of an AC motor driving apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the main part of FIG. 1, and FIG. 3 shows the output waveform of the main part of FIG. FIG. 4 is a block diagram of an AC motor driving device according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a block diagram of a conventional AC motor driving device. 1 ... CPU, 2 ... Three-phase sine wave processing unit, 4a ... Program ROM, 4b ... Sine wave ROM, 4c ... Phase correction ROM, 5 ...
Position control unit, 6 Speed control unit, 7 D / A converter, 8
…… Power amplifier, 9 …… AC motor, 10 …… Encoder, 11 …… Counter, 12 …… Phase correction processing unit, 13 …… Low-pass filter, 14 …… Current command calculation unit, 15… Advance compensation processing unit .
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) H02P 5/00 H02P 5/00 301 H02P 5/408 - 5/412 H02P 7/628 - 7/632 H02P 21/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) H02P 5/00 H02P 5/00 301 H02P 5/408-5/412 H02P 7/628-7/632 H02P 21 / 00
Claims (2)
し、エンコーダから出力されるパルスのカウント値をも
とに記憶手段より取り出した正弦波データと、ACモータ
へのトルク指令信号とによって三相の電流指令信号を出
力して前記ACモータを駆動するACモータ駆動装置におい
て、 前記正弦波データをアナログ信号に変換するD/A変換手
段と、 D/A変換手段出力のアナログ信号を平滑化するローパス
フィルタと、 ローパスフィルタ出力と前記トルク指令信号とを演算処
理する電流指令演算手段と、 前記エンコーダからのカウント値をある時間間隔毎に取
り込んだ時のカウント値と前回のカウント値との差の絶
対値をモータの回転速度とし、このモータの回転速度デ
ータに基づいて、前記ローパスフィルタ通過によって発
生するACモータ駆動信号の位相遅れ分を補正してD/A変
換手段に出力する制御手段と、 を有することを特徴とするACモータ駆動装置。An AC motor rotor position is detected by an encoder, and sine wave data extracted from a storage means based on a pulse count value output from the encoder and a torque command signal to the AC motor are used for three-phase operation. An AC motor driving device that drives the AC motor by outputting a current command signal of the following: a D / A conversion unit that converts the sine wave data into an analog signal; and an analog signal output from the D / A conversion unit. A low-pass filter, a current command calculating means for calculating a low-pass filter output and the torque command signal, and a difference between a count value obtained when the count value from the encoder is taken at certain time intervals and a previous count value. An absolute value is defined as the rotation speed of the motor, and based on the rotation speed data of the motor, an AC motor drive signal generated by passing through the low-pass filter. AC motor driving apparatus characterized by comprising control means for outputting to the D / A converting means to correct the phase lag, the.
し、エンコーダから出力されるパルスのカウント値をも
とに記憶手段より取り出した正弦波データと、ACモータ
へのトルク指令信号とによって三相の電流指令信号を出
力して前記ACモータを駆動するACモータ駆動装置におい
て、 前記正弦波データをアナログ信号に変換するD/A変換手
段と、 D/A変換手段出力のアナログ信号を平滑化するローパス
フィルタと、 前記エンコーダからのカウント値をある時間間隔毎に取
り込んだ時のカウント値と前回のカウント値との差の絶
対値をモータの回転速度とし、このモータの回転速度デ
ータに基づいて、前記ローパスフィルタ通過によって発
生するACモータ駆動信号の位相遅れ分を、予め前記トル
ク指令信号を進ませることにより補正してD/A変換手段
に出力する制御手段と、 を有することを特徴とするACモータ駆動装置。2. An AC motor rotor position is detected by an encoder, and a three-phase signal is obtained from sine wave data extracted from storage means based on a count value of pulses output from the encoder and a torque command signal to the AC motor. An AC motor driving device that drives the AC motor by outputting a current command signal of the following: a D / A conversion unit that converts the sine wave data into an analog signal; and an analog signal output from the D / A conversion unit. A low-pass filter, the absolute value of the difference between the count value obtained when the count value from the encoder is taken at certain time intervals and the previous count value is defined as the rotation speed of the motor, and based on the rotation speed data of the motor, The phase delay of the AC motor drive signal generated by passing through the low-pass filter is corrected by advancing the torque command signal in advance, and the D / A conversion means An AC motor driving device, comprising: control means for outputting.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2292986A JP2825962B2 (en) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | AC motor drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2292986A JP2825962B2 (en) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | AC motor drive |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04168992A JPH04168992A (en) | 1992-06-17 |
| JP2825962B2 true JP2825962B2 (en) | 1998-11-18 |
Family
ID=17788994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2292986A Expired - Lifetime JP2825962B2 (en) | 1990-10-30 | 1990-10-30 | AC motor drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2825962B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150103662A (en) * | 2012-11-30 | 2015-09-11 | 티알더블유 리미티드 | Improvements in motor controllers |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60261386A (en) * | 1984-06-05 | 1985-12-24 | Toshiba Mach Co Ltd | Speed controller of ac motor |
| JPS6198182A (en) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | Hitachi Ltd | Controller of induction motor |
-
1990
- 1990-10-30 JP JP2292986A patent/JP2825962B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20150103662A (en) * | 2012-11-30 | 2015-09-11 | 티알더블유 리미티드 | Improvements in motor controllers |
| KR102077362B1 (en) | 2012-11-30 | 2020-04-07 | 티알더블유 리미티드 | Improvements in motor controllers |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04168992A (en) | 1992-06-17 |
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