JP2822578B2 - Four-wheel steering control device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は四輪操舵制御装置に関するものであり、特
に、動力車両を同位相四輪操舵モード又は逆位相四輪操
舵モードに切替える際に、前輪及び後輪を一旦中立位置
に回向した後に所望の操舵モードへ切替える四輪操舵制
御装置に関するものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a four-wheel steering control device, and more particularly, to switching a powered vehicle to an in-phase four-wheel steering mode or an anti-phase four-wheel steering mode. The present invention relates to a four-wheel steering control device that switches a desired steering mode after turning a front wheel and a rear wheel to a neutral position once.

［従来の技術］ 乗用管理機、トラクタ等をはじめとする動力車両で
は、近時、前輪及び後輪の双方を操舵自在に形成したも
のが増加している。之等は、前輪のみ若しくは後輪のみ
又は前後輪とも操舵できるようにするため、ギヤの組合
せによつて操舵モードの切替えを行う構成のものや、前
後のドラツグアームを油圧シリンダで回動する構成のも
の等が知られている。[Prior Art] In recent years, power vehicles including a passenger management machine, a tractor and the like have recently increased both front wheels and rear wheels so as to be steerable. In order to make it possible to steer only the front wheels, only the rear wheels, or the front and rear wheels, there is a configuration in which the steering mode is switched by a combination of gears, and a configuration in which the front and rear drag arms are rotated by hydraulic cylinders. Things are known.

［発明が解決しようとする課題］ 前述した四輪操舵装置の操舵モードの切替えは、前輪
及び後輪のうち操舵しない側の車輪の回向を固定して行
うが、その際に該車輪を回向した状態のまま固定すると
次のステアリング操作に支障を来たすので、前輪及び後
輪を一旦直進状態に戻した後に操舵モードの切替えを行
っている。[Problems to be Solved by the Invention] The switching of the steering mode of the four-wheel steering device described above is performed by fixing the turning direction of the unsteered side wheel of the front wheel and the rear wheel. If the steering wheel is fixed in the facing state, the next steering operation is hindered. Therefore, the steering mode is switched after the front wheels and the rear wheels are once returned to the straight traveling state.

ここで、前輪と後輪とが同時に中立位置に戻れば問題
ないが、実際には油圧バルブのリーク等が原因で前輪と
後輪との操舵角にずれが生じることが多い。然るとき
は、一方の車輪が中立位置に回向しても他方の車輪は未
だ中立位置の手前に位置することになり、該他方の車輪
が中立位置に回向するまでステアリング操作を続ければ
前記一方の車輪は中立位置を通過した位置で停止するこ
とになる。There is no problem if the front wheel and the rear wheel return to the neutral position at the same time, but actually, the steering angle between the front wheel and the rear wheel often shifts due to a leak of the hydraulic valve or the like. In that case, even if one of the wheels turns to the neutral position, the other wheel will still be located before the neutral position, and if the steering operation is continued until the other wheel turns to the neutral position, The one wheel stops at a position after passing the neutral position.

そこで、前輪又は後輪の何れか一方の車輪が先に中立
位置に回向してきた場合であつても、前後双方の車輪を
一旦正確に中立位置にし、然る後に所望の操舵モードへ
切替えるようにするために解決せられるべき技術的課題
が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決するこ
とを目的とする。Therefore, even when one of the front wheels and the rear wheels is turned to the neutral position first, the front and rear wheels are once accurately set to the neutral position, and then switched to the desired steering mode. Therefore, a technical problem to be solved arises, and an object of the present invention is to solve this problem.

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するために提案せられたも
のであり、前後のドラツグアームに夫々操舵用シリンダ
を取り付け、前輪及び後輪の双方を操舵自在にすると共
に、前輪及び後輪の操舵角を検出する手段を設けた動力
車両に於て、同位相四輪操舵モード又は逆位相四輪操舵
モードに切替えたときには、その時の前輪操舵角を検出
すると共に前後何れか一方の車輪が中立位置に回向した
ときの後輪の操舵角を検出し、双方の検出値に基づき前
記一方の車輪を暫時中立位置に固定し、他方の車輪が中
立位置に回向したときに前記一方の車輪の固定を解除
し、且つ、切替えられた操舵モードに対応するように前
後の操舵用シリンダの方向切替バルブを作動させる制御
部をCPUに設けたことを特徴とする四輪操舵制御装置を
提供せんとするものである。[Means for Solving the Problems] The present invention has been proposed to achieve the above object, and a steering cylinder is attached to each of the front and rear drag arms so that both the front wheels and the rear wheels can be steerable. In a powered vehicle provided with means for detecting the steering angles of the front and rear wheels, when the mode is switched to the in-phase four-wheel steering mode or the anti-phase four-wheel steering mode, the front wheel steering angle at that time is detected and any The steering angle of the rear wheel when one of the wheels is turned to the neutral position is detected, the one wheel is temporarily fixed to the neutral position based on the detected values, and the other wheel is turned to the neutral position. A control unit for releasing the fixation of the one wheel and operating a direction switching valve of a front and rear steering cylinder to correspond to the switched steering mode, the CPU comprising: Steering control No device is provided.

［作用］ 操舵モードが同位相四輪操舵モード又は逆位相四輪操
舵モードに切替えられたときは、操舵角検出手段により
その時点の前輪操舵角を検出する。そして、前輪又は後
輪の何れか一方の車輪が中立位置に回向したときに後輪
の操舵角を検出する。制御部では上記双方の検出値によ
り、他方の車輪が中立位置に回向するまで前記一方の車
輪を暫時中立位置に固定し、双方の車輪が一旦中立位置
になつたときに前記一方の車輪の固定を解除する。これ
と共に、切替えられた操舵モードに対応するように前後
の操舵用シリンダの方向切替バルブを作動させる。[Operation] When the steering mode is switched to the in-phase four-wheel steering mode or the anti-phase four-wheel steering mode, the front wheel steering angle at that time is detected by the steering angle detecting means. Then, when either one of the front wheel and the rear wheel turns to the neutral position, the steering angle of the rear wheel is detected. The control unit fixes the one wheel to the neutral position for a while until the other wheel turns to the neutral position based on the two detection values, and when both wheels are once in the neutral position, the one wheel Release the fixation. At the same time, the direction switching valves of the front and rear steering cylinders are operated so as to correspond to the switched steering mode.

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳
述する。第１図は乗用管理機（１）の側面を示し、第２
図はその平面を示している。当該乗用管理機（１）の前
者軸（２）の左右には、フアイナルケース（３）（３）
を取り付けて左右の前輪（４）（４）へ駆動力を伝達
し、該フアイナルケース（３）（３）にナツクルアーム
（５）（５）を突設してドラツグリンク（６）（６）の
一端部を連結すると共に、ドラツグリンク（６）（６）
の他端部を前車軸（２）の略中央部に設けられたドラツ
グアーム（７）に連結する。このドラツグアーム（７）
はピン（８）を中心に水平方向へ回動自在であり、その
一側部に操舵用シリンダ（９）の前端部（9a）を連結す
る。又、ピン（８）にはポテンシヨメータ（10）を取り
付けて前輪（４）（４）の操舵角の検出手段とし、前輪
が左右何れの方向へ何度回向しているかを検出する。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a side view of a passenger management machine (1), and FIG.
The figure shows the plane. On both sides of the former axis (2) of the passenger management machine (1), final cases (3) and (3)
, The driving force is transmitted to the left and right front wheels (4), (4), and the knuckle arms (5), (5) are protruded from the final cases (3), (3), and one end of the drag link (6) (6) Connect the parts and drag link (6) (6)
Is connected to a drag arm (7) provided substantially at the center of the front axle (2). This drag arm (7)
Is rotatable in a horizontal direction about a pin (8), and is connected to a front end (9a) of a steering cylinder (9) on one side thereof. Further, a potentiometer (10) is attached to the pin (8) to serve as means for detecting the steering angle of the front wheels (4), (4), and detects how many times the front wheel is turned to the left or right.

一方、シャーシ（11）の後部に設けられた後車軸（1
2）（12）の左右にも前輪（４）（４）と同様にして、
フアイナルケース（13）（13）を取り付けて左右の後輪
（14）（14）へ駆動力を伝達し、該フアイナルケース
（13）（13）にナツクルアーム（15）（15）を突設して
ドラツグリンク（16）（16）の一端部を連結すると共
に、ドラツグリンク（16）（16）の他端部を後車軸（1
2）の略中央部に設けられたドラツグアーム（17）に連
結する。更に、ピン（18）を中心にして回動自在なるド
ラツグアーム（17）の一側部に操舵用シリンダ（19）の
後端部（19a）を連結し、該ピン（18）にポテンシヨメ
ータ（20）を取り付けて後輪（14）（14）の操舵角の検
出手段とする。On the other hand, the rear axle (1
2) In the same way as the front wheels (4) and (4),
By attaching the final cases (13) and (13), the driving force is transmitted to the left and right rear wheels (14) and (14), and the knuckle arms (15) and (15) are protruded from the final cases (13) and (13). Connect one end of the drag link (16) (16) and connect the other end of the drag link (16) (16) to the rear axle (1).
Connect to the drag arm (17) provided at the approximate center of 2). Further, a rear end (19a) of a steering cylinder (19) is connected to one side of a drag arm (17) rotatable about a pin (18), and a potentiometer ( 20) is attached as a means for detecting the steering angle of the rear wheels (14) (14).

又、ステアリング（21）の回動基部には操舵方向を検
出する手段としてポテンシヨメータ（22）を設けると共
に全油圧式コントローラ（23）が設けられ、油圧ポンプ
（24）からの圧力油を方向切替バルブ（25）及び（26）
へ圧送し、且つ、シヤーシ（11）の後部に設けたメイン
コントロールバルブ（27）にも圧力油を圧送している。
該乗用管理機（１）の後部にはリンク機構（28）を介し
てロータリ等の対地作業機（29）が取り付けられてお
り、前記メインコントロールバルブ（27）からの圧力油
によつてリフトシリンダ（30）（30）が作動し、該対地
作業機（29）を上下に昇降するように形成してある。A potentiometer (22) is provided as a means for detecting the steering direction at the turning base of the steering (21), and an all-hydraulic controller (23) is provided to direct the pressure oil from the hydraulic pump (24). Switching valve (25) and (26)
The pressure oil is also fed to the main control valve (27) provided at the rear of the chassis (11).
A ground work machine (29) such as a rotary is attached to a rear portion of the riding management machine (1) via a link mechanism (28), and a lift cylinder is operated by pressure oil from the main control valve (27). (30) (30) is operated so that the ground work machine (29) is raised and lowered.

第３図は油圧回路を示しており、オイルタンク（31）
から油圧ポンプ（24）によつて全油圧コントローラ（2
3）へ圧力油が圧送され、前記ステアリング（21）の操
舵方向及び回動角度の大小によつて、圧力油は油口
（Ｒ）又は油口（Ｌ）から方向切替バルブ（23）及び
（24）へ圧送される。夫々の方向切替バルブ（25）（2
5）はソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）のオン・オフによ
つてスプールがa,b,c,の位置に移動し、圧力油の方向を
切替えて操舵用シリンダ（９）（19）へ圧送する。第３
図に示した状態は各ソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）がす
べてオフとなつてスプールがｎの位置であり、前輪操舵
モード（モード１）になつている。例えばステアリング
（21）を右方向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から
方向切替バルブ（26）を経て、操舵用シリンダ（９）の
油口（9b）からシリンダ内へ圧入し、ピストン（9c）を
後方へ押圧して油口（9d）から方向切替バルブ（26）へ
戻る。更に、圧力油は方向切替バルブ（25）へ圧送され
るが、ソレノイド（Ａ）（Ｂ）がオフでスプールがｎの
位置になつているので操舵用シリンダ（19）へ圧力油は
圧送されず、全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）へ
戻る。従って、前記ドラツグアーム（７）がピン（８）
を中心に図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。又、フローデバイダ（32）から分岐した圧力油は
メインコントロールバルブ（27）へ圧送され、リフトシ
リンダ（30）（30）を作動させる。FIG. 3 shows a hydraulic circuit and an oil tank (31).
Hydraulic pump (24) from the hydraulic controller (2
Pressure oil is sent to 3), and depending on the steering direction and the turning angle of the steering (21), the pressure oil flows from the oil port (R) or the oil port (L) to the direction switching valves (23) and (23). 24). Each directional control valve (25) (2
In the case of 5), when the solenoids (A), (B), and (C) are turned on and off, the spool moves to positions a, b, and c, and the direction of the pressure oil is switched to change the steering cylinders (9) (19). To pump. Third
In the state shown in the figure, the solenoids (A), (B), and (C) are all turned off, the spool is at the position n, and the wheel is in the front wheel steering mode (mode 1). For example, if the steering (21) is steered to the right, the pressure oil is forced into the cylinder from the oil port (9b) of the steering cylinder (9) through the direction switching valve (26) from the oil port (R), The piston (9c) is pressed backward to return to the direction switching valve (26) from the oil port (9d). Further, the pressure oil is fed to the direction switching valve (25), but the pressure oil is not sent to the steering cylinder (19) because the solenoids (A) and (B) are off and the spool is at the position n. Then, the process returns to the oil port (L) of the all hydraulic controller (23). Therefore, the drag arm (7) is connected to the pin (8).
, The front wheels (4) and (4) turn as indicated by the chain line, and the passenger management machine (1) turns right. The pressure oil branched from the flow divider (32) is sent to the main control valve (27) by pressure to operate the lift cylinders (30) (30).

第４図は後輪操舵モード（モード２）の状態を示し、
方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオンとなつ
てスプールがｂの位置に移動し、且つ、方向切替バルブ
（26）のソレノイド（Ｃ）がオンとなつてスプールがｃ
の位置に移動している。例えばステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、圧力油は油口（Ｒ）から方向切替バ
ルブ（26）へ圧送されるが、ソレノイド（Ｃ）がオンで
スプールがｃの位置になつているので操舵用シリンダ
（９）へ圧力油は圧送されず、方向切替バルブ（25）の
スプールがｂの位置であるので操舵用シリンダ（19）の
油口（19b）から圧力油がシリンダ内へ圧入し、ピスト
ン（19c）を前方へ押圧して油口（19d）から排出され、
ｂの位置を経て全油圧コントローラ（23）の油口（Ｌ）
へ戻る。従って、ドラツグアーム（17）がピン（18）を
中心に図中反時計方向へ回動し、後輪（14）（14）が鎖
線で示すように回向して乗用管理機（１）は右側へ旋回
する。FIG. 4 shows a state of the rear wheel steering mode (mode 2).
When the solenoid (B) of the direction switching valve (25) is turned on, the spool moves to the position b, and when the solenoid (C) of the direction switching valve (26) is turned on, the spool moves to the position c.
Has moved to the position. For example, when the steering (21) is steered to the right, pressure oil is fed from the oil port (R) to the direction switching valve (26), but the solenoid (C) is on and the spool is at the position c. Therefore, the pressure oil is not fed to the steering cylinder (9) by pressure, and since the spool of the direction switching valve (25) is at the position b, the pressure oil is pressed into the cylinder from the oil port (19b) of the steering cylinder (19). Then, the piston (19c) is pushed forward and discharged from the oil port (19d),
Oil port (L) of all hydraulic controllers (23) via position b
Return to Accordingly, the drag arm (17) rotates counterclockwise in the figure around the pin (18), the rear wheels (14) and (14) turn as indicated by the chain line, and the passenger management machine (1) moves to the right. Turn to

第５図は同位相四輪操舵モード（モード３）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ａ）がオン
となつてスプールがａの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）及び（17）の
双方が図中時計方向へ回動し、前輪（４）（４）並びに
後輪（14）（14）が鎖線で示すように同位相で回向して
乗用管理機（１）は右側へ斜行する。FIG. 5 shows a state of the in-phase four-wheel steering mode (mode 3). When the solenoid (A) of the direction switching valve (25) is turned on, the spool moves to the position a, and the direction switching valve ( 26) Both solenoids are off and spool is n
In the position. Therefore, when the steering (21) is steered to the right, both the drag arms (7) and (17) rotate clockwise in the drawing, and the front wheels (4) (4) and the rear wheels (14) (14) Turns in the same phase as indicated by the chain line, and the passenger management machine (1) skews rightward.

第６図は逆位相四輪操舵モード（モード４）の状態を
示し、方向切替バルブ（25）のソレノイド（Ｂ）がオン
となつてスプールがｂの位置に移動し、且つ、方向切替
バルブ（26）のソレノイドは双方共オフでスプールがｎ
の位置になつている。従って、ステアリング（21）を右
方向へ操舵すれば、ドラツグアーム（７）が図中時計方
向へ回動すると共にドラツグアーム（17）が反時計方向
へ回動し、前輪（４）（４）並びに後輪（14）（14）が
鎖線で示すように逆位相で回向して乗用管理機（１）は
右側へ旋回する。FIG. 6 shows the state of the anti-phase four-wheel steering mode (mode 4). When the solenoid (B) of the direction switching valve (25) is turned on, the spool moves to the position b and the direction switching valve ( 26) Both solenoids are off and spool is n
In the position. Therefore, when the steering (21) is steered to the right, the drag arm (7) rotates clockwise in the drawing, and the drag arm (17) rotates counterclockwise, so that the front wheels (4) and (4) and the rear wheel (4). The wheels (14) and (14) turn in opposite phases as indicated by the chain lines, and the passenger management machine (1) turns right.

ここで、第７図に本発明のブロック図を示す。前輪及
び後輪の操舵角検出手段としてポテンシヨメータ（10）
及び（20）が設けられ、該ポテンシヨメータ（10）及び
（20）で検出された操舵角の信号は、A/D変換器でA/D変
換された後に入力インターフエースを介してCPUに伝達
される。ステアリング（21）の操舵方向検出手段として
ポテンシヨメータ（22）が設けられているが、操舵方向
の判定は次のようにして行われる。第８図に示すよう
に、ポテンシヨメータ（22）の出力電圧を10msec毎に読
み取ってA/D変換し、夫々のA/D変換値をA₁,A₂,A₃,……,
A_nとする。そして、後述する操舵モード切替時点P_Aで検
出したA/D変換値A_nと、その７回前（−70msec）に検出
したA/D変換値A_n-7との差Ｘを求める（Ｘ＝A_n−
A_n-7）。Here, FIG. 7 shows a block diagram of the present invention. Potentiometer (10) as means for detecting steering angles of front and rear wheels
And (20) are provided, and the signal of the steering angle detected by the potentiometers (10) and (20) is A / D-converted by the A / D converter and then sent to the CPU via the input interface. Is transmitted. A potentiometer (22) is provided as a steering direction detecting means for the steering (21). The determination of the steering direction is performed as follows. As shown in FIG. 8, the output voltage of the potentiometer (22) is read every 10 msec and A / D converted, and the respective A / D converted values are A ₁ , A ₂ , A ₃ ,.
_Let A _n . Then, a difference X of the A / D converted value A _n detected by the steering mode switching point P _A to be described later, an A / D conversion value A _n-7 was detected in the 7 times before (-70msec) (X = A _n −
A _n-7 ).

ここで、Ｘ＜０であるときは出力電圧が減少方向にあ
り、ステアリング（21）が右方向（時計方向）へ操舵さ
れていると判断し、操舵方向の判定値D_Fは＋（プラス）
となる。一方、Ｘ＞０であるときはステアリング（21）
が左方向（反時計方向）へ操舵されていると判断し、操
舵方向の判定値D_Fは−（マイナス）となる。Ｘ＝０のと
きはステアリング（21）は左右何れの方向にも操舵され
ないと判断し、操舵方向の判定値D_Fは０となる。尚、本
実施例ではA_nの７回前の検出値A_n-7との差を比較してい
るが、之に特に限定せられるべきではなく、例えばA_n-3
或はA_n-4等数回前の任意の検出値との比較でもよい。Here, when X <0, the output voltage is in the decreasing direction, it is determined that the steering (21) is being steered to the right (clockwise), and the determination value _DF of the steering direction is + (plus).
Becomes On the other hand, when X> 0, the steering (21)
Is determined to be steering to the left (counterclockwise), and the determination value _DF of the steering direction is-(minus). When X = 0, it is determined that the steering (21) is not steered in any of the left and right directions, and the determination value _DF of the steering direction is zero. Although in this embodiment compares the difference between the seven previous detection value A _n-7 of the A _n, this in not to be particularly not limited, for example, A _n-3
Alternatively, it may be compared with an arbitrary detection value several times before, such as _An-4 .

又、操舵モード切替スイツチによりモード１乃至モー
ド４の任意の操舵モードに切替えると共に、どのモード
に切替えられたかの信号が入力インターフエースを介し
てCPUに伝達される。CPUでは入力インターフエースから
の各信号を制御部が判断し、出力インターフエースを介
して方向切替バルブ（25）及び（26）の各ソレノイド
（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）をオン・オフするように制御指令を
発信する。The mode is switched to any one of the modes 1 to 4 by the steering mode switching switch, and a signal indicating which mode has been switched is transmitted to the CPU via the input interface. In the CPU, the control unit determines each signal from the input interface, and turns on / off the solenoids (A), (B), and (C) of the direction switching valves (25) and (26) via the output interface. Send a control command to.

次に、操舵モードを切替えるときの制御方法を詳述す
る。第９図に示すように、前輪（４）（４）が直進位置
のときを基準線（０）として、基準線より右側へ回向し
ているときを前輪操舵角θ_Ｆがプラス側、左側へ回向し
ているときを前輪操舵角θ_Ｆがマイナス側とする。これ
と同様に、後輪（14）（14）が直進位置のときを基準線
（０）として、基準線より右側へ回向しているときを後
輪操舵角θ_Ｒがプラス側、左側へ回向しているときを後
輪操舵角θ_Ｒがマイナス側とする。従って、前輪操舵角
θ_Ｆはプラス側の最大操舵角＋θ_Fmaxからマイナス側の
最大操舵角−θ_Fmaxまでの範囲にあり、後輪操舵角θ_Ｒ
はプラス側の最大操舵角＋θ_Rmaxからマイナス側の最大
操舵角−θ_Rmaxまでの範囲にある。そして、操舵モード
を他の操舵モードへ切替えるときは、前輪（４）（４）
及び後輪（14）（14）の双方の車輪が中立位置に回向す
るようにステアリング（21）の操作を行う。Next, a control method for switching the steering mode will be described in detail. As shown in FIG. 9, the front wheels (4) (4) as the reference line (0) when the straight-ahead position, the front-wheel steering angle when the reference line is EKO rightward theta _F is positive, the left front-wheel steering angle theta _F a while Eko to have a negative side. Similarly, as the rear wheels (14) (14) the reference line when the straight traveling position (0), when you are Eko to the right from the reference line rear wheel steering angle theta _R is positive, to the left the rear wheel steering angle theta _R is a minus side while EKO. Therefore, the front wheel steering angle θ _F is in the range from the plus side maximum steering angle + θ _Fmax to the minus side maximum steering angle −θ _Fmax , and the rear wheel steering angle θ _R
Is in the range from the maximum steering angle + θ _Rmax on the plus side to the maximum steering angle −θ _Rmax on the minus side. When switching the steering mode to another steering mode, the front wheels (4) and (4)
The steering (21) is operated so that both the rear wheels (14) and (14) turn to the neutral position.

第10図及び第11図はモード1,モード2,モード３の何れ
かの操舵モードからモード４（逆位相四輪操舵モード）
へ切替える場合のタイミングチヤートを示しており、前
輪（４）（４）が先に中立位置に回向したときは第10図
のタイミングチヤートに従ってソレノイド（Ａ）（Ｂ）
（Ｃ）が制御され、後輪（14）（14）が先に中立位置に
回向したときは第11図のタイミングチヤートに従って制
御される。例えばモード３（同位相操舵モード）からモ
ード４へ切替えた場合について説明すれば、ステアリン
グ（21）を直進状態に戻すように操舵して操舵モード切
替スイツチをモード４にし、スイツチオンからやや遅れ
たP_A点でモード４の表示ランプが点滅すると共にブザー
が鳴る。前輪（４）（４）が先に中立位置に回向したと
きは、第10図に示すP_B点までは切替前の操舵モードの状
態を保持する（※１の区間）。P_B点で前輪（４）（４）
が中立位置であることが検出されてから、後輪（14）
（14）の中立位置検出点P_Cまでは（※２の区間）次のよ
うにソレノイド（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）を制御する。FIGS. 10 and 11 show a mode 1, a mode 2 and a mode 3 from the steering mode to the mode 4 (negative-phase four-wheel steering mode).
FIG. 10 shows a timing chart in the case of switching to the solenoids (A) and (B) when the front wheels (4) and (4) turn to the neutral position first according to the timing chart of FIG.
(C) is controlled, and when the rear wheels (14) and (14) turn to the neutral position first, control is performed according to the timing chart of FIG. For example, a case where the mode is switched from mode 3 (in-phase steering mode) to mode 4 will be described. The steering (21) is steered so as to return to the straight traveling state, the steering mode switching switch is set to mode 4, and P is slightly delayed from the switch on. _At point _A , the mode 4 display lamp flashes and the buzzer sounds. Front wheels (4) when (4) is Eko to the neutral position before, until P _B point shown in FIG. 10 holds the state of the steering mode before switching (※ 1 sections). P _B front wheel (4) (4)
The rear wheels (14) after it is detected that
(14) the neutral position to the detection point P _C of controlling the (※ 2 sections) as follows solenoid (A) (B) (C).

P_A点での前輪操舵角θ_Ｆ及びP_B点での後輪操舵角θ_Ｒ
の双方の検出値から、夫々の操舵角がプラス側であるか
マイナス側であるかを読み、ソレノイド（Ａ）（Ｂ）の
どちらをオンにするかを決定する。Wheel steering angle after the front wheel steering angle theta _F and P _B point in P _A point theta _R
From both the detected values, it is determined whether each steering angle is on the plus side or on the minus side, and it is determined which of the solenoids (A) and (B) is to be turned on.

［θ_F,θ_Ｒ］＝［＋，＋］又は［−，−］→ソレノイ
ド（Ａ）オン ［θ_F,θ_Ｒ］＝［＋，−］又は［−，＋］→ソレノイ
ド（Ｂ）オン ［θ_F,θ_Ｒ］＝［0,0］→P_D点へ 最初からθ_Ｆ＝０であるときは（モード１）、前述し
た操舵方向検出手段にてステアリング（21）の操舵方向
を読み、操舵方向D_Fと前記θ_Ｒとによつてソレノイド
（Ａ）（Ｂ）のオン・オフを決定する。[Θ _F , θ _R ] = [+, +] or [-,-] → solenoid (A) ON [θ _F , θ _R ] = [+,-] or [-, +] → solenoid (B) ON [Θ _F , θ _R ] = [0,0] → to the point P _{D When} θ _F = 0 from the beginning (mode 1), the steering direction of the steering (21) is read by the steering direction detecting means described above. the steering direction D _F Te theta _R and Niyotsu determine the on-off solenoid (a) (B).

［D_F,θ_Ｒ］＝［＋，＋］又は［−，−］→ソレノイ
ド（Ｂ）オン ［D_F,θ_Ｒ］＝［0,＋］又は［0,−］→ソレノイド
（Ｂ）オン ［D_F,θ_Ｒ］＝［＋，−］又は［−，＋］→ソレノイ
ド（Ａ）オン ※２の区間でのソレノイド（Ａ）（Ｂ）のオン・オフ
は上記のように制御され、この区間ではソレノイド
（Ｃ）がオンとなつて前輪（４）（４）を暫時中立位置
に固定しておく。そして、後輪（14）（14）も中立位置
に回向したP_C点で、ブザーを停止して表示ランプを点灯
状態にすると共に、ソレノイド（Ａ）をオフ、ソレノイ
ド（Ｂ）をオン、ソレノイド（Ｃ）をオフとしてモード
４となる 一方、同じくモード３からモード４へ切替えた場合で
後輪（14）（14）が先に中立位置に回向したときは、第
11図に示すP_D点までは切替前の操舵モードの状態を保持
する（※１の区間）。P_D点で後輪（14）（14）が中立位
置であることが検出されてから、前軸（４）（４）の中
立位置検出点P_Eまではソレノイド（Ａ）及び（Ｂ）がオ
フとなり、後輪（14）（14）を暫時中立位置に固定して
おく。そして、前輪（４）（４）も中立位置に回向した
P_E点でブザーを停止して表示ランプを点灯状態にすると
共に、ソレノイド（Ａ）をオフ、ソレノイド（Ｂ）をオ
ン、ソレノイド（Ｃ）をオフとしてモード４となる。[D _F , θ _R ] = [+, +] or [−, −] → solenoid (B) on [D _F , θ _R ] = [0, +] or [0, −] → solenoid (B) on [D _F , θ _R ] = [+,-] or [-, +] → solenoid (A) on * The on / off of solenoids (A) and (B) in section 2 is controlled as described above. In this section, the solenoid (C) is turned on, and the front wheels (4) and (4) are temporarily fixed at the neutral position. Then, on rear wheel (14) (14) also P _C point as EKO to the neutral position, while the lighting state indicator lamp and stop the buzzer off the solenoid (A), the solenoid (B), When the solenoid (C) is turned off and the mode becomes the mode 4, on the other hand, when the mode is switched from the mode 3 to the mode 4 and the rear wheels (14) and (14) turn to the neutral position first,
Until P _D point shown in Figure 11 holds the state of the steering mode before switching (※ 1 sections). After the rear wheels (14) (14) is detected to be neutral position P _D point, the front axle (4) solenoid to the neutral position detection point P _E of (4) (A) and (B) It turns off, and the rear wheels (14) and (14) are temporarily fixed in the neutral position. And the front wheels (4) and (4) also turned to the neutral position.
While the lighting state indicator lamp to stop the buzzer P _E point, the solenoid (A) off, on a solenoid (B), the mode 4 turns off the solenoid (C).

第12図及び第13図はモード１、モード２、モード４の
何れかの操舵モードからモード３（同位相四輪操舵モー
ド）へ切替える場合のタイミングチヤートを示してお
り、説明は省略するが、前輪（４）（４）が先に中立位
置に回向したときは第10図で説明したのと同様に、第12
図のタイミングチヤートに従ってソレノイド（Ａ）
（Ｂ）（Ｃ）が制御され、後輪（14）（14）が先に中立
位置に回向したときは第11図で説明したのと同様に、第
13図のタイミングチヤートに従って制御される。そし
て、何れの場合であつても、一方車輪を暫時中立位置に
固定しておき、他方の車輪も中立位置に回向したとき
に、ソレノイド（Ａ）がオン、ソレノイド（Ｂ）がオ
フ、ソレノイド（Ｃ）がオフとなりモード３となる。FIGS. 12 and 13 show timing charts when switching from any one of the mode 1, mode 2, and mode 4 to mode 3 (in-phase four-wheel steering mode). When the front wheels (4) and (4) turn to the neutral position first, the twelfth
Solenoid (A) according to the timing chart in the figure
(B) and (C) are controlled, and when the rear wheels (14) and (14) turn to the neutral position first, as described with reference to FIG.
It is controlled according to the timing chart in FIG. In any case, when one wheel is fixed to the neutral position for a while and the other wheel turns to the neutral position, the solenoid (A) is turned on, the solenoid (B) is turned off, and the solenoid is turned off. (C) is turned off, and mode 3 is set.

第14図は上記制御のフローチヤートであり、ステツプ
でフラグをイニシヤライズしてＦ＝０とする。ステツ
プでＦ＝０であるときはステツプへ進み、ステップ
で200msec程度の待機を行い、ステツプで前輪操舵
角θ_Ｆを読んでその検出値をメモリにストアする。ステ
ツプで前後輪ともに中立位置であつたときはステツプ
へジヤンプし、ステツプで前輪中立位置を検出した
ときはステツプへ進み、未だ前輪が中立位置に回向し
ていないときはステツプでフラグをＦ＝１にセツトし
てステツプへ戻る。ステツプでステアリング操舵方
向D_Fを検出すると共にステツプで後輪操舵角θ_Ｒの夫
々の符号の組合せから、前述したようにソレノイド
（Ａ）又は（Ｂ）の何れかをオンにし且つソレノイド
（Ｃ）をオンにして（ステツプ）、ステツプでフラ
グをＦ＝２にセツトしてステツプへ戻る。FIG. 14 is a flowchart of the above control, in which the flag is initialized at step to set F = 0. When it is F = 0 at step proceeds to the step, performs a wait of about 200msec by step, to store the detected value to the memory read the front-wheel steering angle θ _F at step. If both the front and rear wheels are at the neutral position in the step, the process jumps to the step. If the front wheel neutral position is detected in the step, the process proceeds to the step. If the front wheel has not yet turned to the neutral position, the flag is set to F = Set to 1 and return to step. A combination of each of the sign of the rear wheel steering angle theta _R at step detects the steering direction D _F at step, the solenoid as described above (A) or and a solenoid to turn on any one of (B) (C) Is turned on (step), the flag is set to F = 2 at the step, and the process returns to the step.

前記ステツプでＦ＝０でないときはステツプへ進
み、ここでＦ＝１のときはステツプで前輪が中立位置
であるか否かを判断する。ステツプで前輪が未だ中立
位置に回向していないときはステツプへ戻り、前輪中
立位置を検出したときはステツプで後輪操舵角θ_Ｒを
読み込む。ステツプでは、前記ステップでストアし
た前輪操舵角θ_Ｆの符号とステツプで読み込んだ後輪
操舵角θ_Ｒとを比較し、双方が同符号であつたときはス
テツプでソレノイド（Ａ）をオン、ソレノイド（Ｂ）
をオフ、ソレノイド（Ｃ）をオンとしてステツプへ進
む。ステツプでは、前記前輪操舵角θ_Ｆと後輪操舵角
θ_Ｒとが異符号であつたときはステツプでソレノイド
（Ａ）をオフ、ソレノイド（Ｂ）をオン、ソレノイド
（Ｃ）をオンとしてステツプへ進む。ステツプでは
フラグをＦ＝２にセツトしてステツプへ戻る。If F = 0 is not satisfied in the above-described step, the process proceeds to the step. If F = 1, it is determined in the step whether or not the front wheel is at the neutral position. When the front wheel is not Eko still in the neutral position in the step returns to the step, when it detects a front wheel neutral position reads the rear wheel steering angle θ _R at step. In step compares the wheel steering angle theta _R after reading in the code and step of the front wheel steering angle theta _F was stored at the step, on the solenoid (A) at step when both has been filed by the same sign, the solenoid (B)
Is turned off, the solenoid (C) is turned on, and the process proceeds to the step. In step, the front-wheel steering angle theta _F and the rear wheel steering angle theta _R off the solenoid (A) in step is when there has been opposite sign, on the solenoid (B), the step turns on the solenoid (C) move on. In the step, the flag is set to F = 2, and the process returns to the step.

前記ステツプでＦ＝１でないときはＦ＝２の場合で
あり、ステツプへ進んで後輪が中立位置であるか否か
を判断する。ステツプで後輪が未だ中立位置に回向し
ていないときはステツプへ戻り、後輪中立位置を検出
したときはステツプに至る。ステツプでは、操舵モ
ード３に切替えられている場合はソレノイド（Ａ）をオ
ン、ソレノイド（Ｂ）をオフ、ソレノイド（Ｃ）をオフ
とし、操舵モード４に切替えられている場合はソレノイ
ド（Ａ）をオフ、ソレノイド（Ｂ）をオン、ソレノイド
（Ｃ）をオフとする。そして、ステツプでモード切替
えが完了し作業が終了する。The case where F = 1 is not satisfied in the above-mentioned step is the case of F = 2, and the process proceeds to step to determine whether or not the rear wheel is at the neutral position. When the rear wheel has not yet turned to the neutral position in the step, the process returns to the step, and when the rear wheel neutral position is detected, the process proceeds to the step. In the step, the solenoid (A) is turned on, the solenoid (B) is turned off, the solenoid (C) is turned off when the steering mode is switched to the steering mode 3, and the solenoid (A) is turned on when the steering mode is switched to the steering mode 4. OFF, solenoid (B) is ON, and solenoid (C) is OFF. Then, the mode switching is completed in a step, and the operation is completed.

尚、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り種
々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変せ
られたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified one.

［発明の効果］ この発明は上記一実施例に詳述したように、操舵モー
ドを切替える際に前輪と後輪の何れか一方の車輪が先に
中立位置に回向した場合であつても、他方の車輪が中立
位置に回向するまで前記一方の車輪を暫時中立位置に固
定する。従って、油圧バルブのリーク等により前輪と後
輪の操舵角にずれが生じている場合でも、前後双方の車
輪が一旦正確に中立位置となる。このため、同位相四輪
操舵モード又は逆位相四輪操舵モードに切替えるに当
り、作業者は前輪が中立位置に回向するようにステアリ
ングを操舵すれば、前後輪の操舵角のずれに拘らず、所
望の操舵モードに確実に切替えることができ、操作性及
び信頼性の向上に寄与できる発明である。[Effects of the Invention] As described in detail in the above-described embodiment, the present invention can be applied to a case where one of the front wheels and the rear wheels first turns to the neutral position when switching the steering mode. The one wheel is temporarily fixed in the neutral position until the other wheel turns to the neutral position. Therefore, even when the steering angle between the front wheel and the rear wheel is shifted due to a leak of the hydraulic valve or the like, both the front and rear wheels are once accurately set to the neutral position. Therefore, when switching to the in-phase four-wheel steering mode or the anti-phase four-wheel steering mode, if the operator steers the steering wheel so that the front wheel turns to the neutral position, regardless of the deviation of the steering angle of the front and rear wheels. It is an invention that can reliably switch to a desired steering mode and contribute to improvement in operability and reliability.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

図は本発明の一実施例であり、第１図は乗用管理機の側
面図、第２図は同平面を示す解説図、第３図は前輪操舵
モードの油圧回路図、第４図は後輪操舵モードの油圧回
路図、第５図は同位相四輪操舵モードの油圧回路図、第
６図は逆位相四輪操舵モードの油圧回路図、第７図はブ
ロツク図、第８図は単位時間毎に検出したステアリング
のポテンシヨメータのA/D変換値を示した解説図、第９
図は前輪及び後輪の操舵角を説明する解説図、第10図及
び第11図はモード４へ切替える場合のパルスのタイミン
グチヤート、第12図及び第13図はモード３へ切替える場
合のパルスのタイミングチヤート、第14図はフローチヤ
ートである。 （１）……乗用管理機、（４）……前輪 （７）（17）……ドラツグアーム、（９）（19）……操
舵用シリンダ （10）（20）（22）……ポテンシヨメータ （14）……後輪、（25）（26）……方向切替バルブ θ_Ｆ……前輪操舵角、θ_Ｒ……後輪操舵角 D_R……ステアリング操舵方向 （Ａ）（Ｂ）（Ｃ）……ソレノイドFIG. 1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view of a passenger management machine, FIG. 2 is an explanatory view showing the same plane, FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram in a front wheel steering mode, and FIG. FIG. 5 is a hydraulic circuit diagram of the same-phase four-wheel steering mode, FIG. 6 is a hydraulic circuit diagram of the opposite-phase four-wheel steering mode, FIG. 7 is a block diagram, and FIG. Explanatory drawing showing the A / D conversion value of the steering potentiometer detected every time, ninth
The figures are explanatory diagrams for explaining the steering angles of the front wheels and the rear wheels, FIGS. 10 and 11 are timing charts of pulses for switching to mode 4, and FIGS. 12 and 13 are pulses for switching to mode 3. FIG. 14 is a timing chart. (1) Riding machine (4) Front wheel (7) (17) Drag arm (9) (19) Cylinder for steering (10) (20) (22) Potentiometer (14)… rear wheel, (25) (26)… direction switching valve θ _F … front wheel steering angle, θ _R … rear wheel steering angle D _R … steering steering direction (A) (B) (C) )……solenoid

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】前後のドラツグアームに夫々操舵用シリン
ダを取り付け、前輪及び後輪の双方を操舵自在にすると
共に、前輪及び後輪の操舵角を検出する手段を設けた動
力車両に於て、同位相四輪操舵モード又は逆位相四輪操
舵モードに切替えたときには、その時の前輪操舵角を検
出すると共に前後何れか一方の車輪が中立位置に回向し
たときの後輪の操舵角を検出し、双方の検出値に基づき
前記一方の車輪を暫時中立位置に固定し、他方の車輪が
中立位置に回向したときに前記一方の車輪の固定を解除
し、且つ、切替えられた操舵モードに対応するように前
後の操舵用シリンダの方向切替バルブを作動させる制御
部をCPUに設けたことを特徴とする四輪操舵制御装置。1. A motor vehicle in which a steering cylinder is attached to each of front and rear drag arms so that both front wheels and rear wheels can be steered, and means for detecting steering angles of front wheels and rear wheels are provided. When the mode is switched to the phase four-wheel steering mode or the anti-phase four-wheel steering mode, the front wheel steering angle at that time is detected and the steering angle of the rear wheel when one of the front and rear wheels is turned to the neutral position is detected, The one wheel is fixed to the neutral position for a while based on both detected values, and the one wheel is released from being fixed when the other wheel turns to the neutral position, and corresponds to the switched steering mode. A four-wheel steering control device characterized in that the CPU is provided with a control unit for operating the direction switching valves of the front and rear steering cylinders.