JP2820257B2 - Rice transplanter planting depth control device - Google Patents
Rice transplanter planting depth control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、水田表土面を接地滑走するフロートの動
作により表土面位置を検出して田植作業機により植え付
けられる苗の深さが設定深さになるよう制御する植付深
さ制御装置を設けた田植機の植付深さ制御装置に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention detects a topsoil surface position by the action of a float that slides on the topsoil of a paddy field, and sets the depth of a seedling planted by a rice transplanting machine to a set depth. The present invention relates to a planting depth control device for a rice transplanter provided with a planting depth control device for controlling the planting depth.
従来、棒状のセンサ−体が表土中に突入して表土の硬
軟変化に応じて回動するようにした硬軟センサーを設け
て、その硬軟センサーの回動角によって植付深さ制御の
感度を補正するよう植付深さ制御装置を設けた田植機が
あった。Conventionally, a rod-shaped sensor is provided so that a rod-shaped sensor body enters into the topsoil and rotates according to the change in hardness of the topsoil, and the sensitivity of the planting depth control is corrected by the rotation angle of the hard-soft sensor. There was a rice transplanter provided with a planting depth control device.
上記従来の技術は、表土中に突入する硬軟センサーに
藁屑や雑草等の異物が引っかかって誤った制御が行われ
ることがあった。また、表土の硬軟変化を検出する専用
のセンサーを別途設ける必要があった。In the above-mentioned conventional technology, there is a case where a foreign matter such as straw waste or weed is caught on a hard / soft sensor that enters the topsoil, and erroneous control is performed. Also, it was necessary to separately provide a dedicated sensor for detecting the change in hardness of the topsoil.
この発明は、上記従来の技術の問題点を解決するため
に、水田表土面を接地滑走するフロート15,16の動作に
より表土面位置を検出して田植作業機10により植え付け
られる苗の深さが設定深さになるよう制御する植付深さ
制御装置を設けた田植機において、前記植付深さ制御装
置を、前記フロート15,16の表土面位置検出動作におけ
る表土面位置検出対象外の動作成分を検出して表土の硬
軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を行うよう設けた
ことを特徴とする田植機の植付深さ制御装置とした。The present invention, in order to solve the above-mentioned problems of the prior art, to detect the position of the topsoil surface by the operation of the floats 15 and 16 that slide on the topsoil of the paddy field, and to reduce the depth of the seedlings planted by the rice transplanting machine 10. In a rice transplanter provided with a planting depth control device that controls to reach a set depth, the planting depth control device operates the floats 15 and 16 in a topsoil surface position detection operation outside of a topsoil surface position detection target. A planting depth control device for a rice transplanter, wherein components are detected to determine the hardness of the topsoil and to correct the sensitivity of the planting depth control.
この発明の田植機の植付深さ制御装置は、植付深さ制
御の表土面位置検出体であって水田表土面を接地滑走す
るフロート15,16の表土面位置検出動作に基づいて、表
土の硬軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を行うもの
であるから、藁屑や雑草等の異物が引っかかることが少
なく、また、硬軟センサー等を表土面位置検出体とは別
に設けることがなく、誤検出が少なく簡潔な検出部構成
のものとなる。更に、前記フロート15,16の表土面位置
検出動作における表土面位置検出対象外の動作成分を検
出して表土の硬軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を
行うものであるから、表土の硬軟を判定するために表土
面位置検出動作外の動作を更にフロートに備えさせるこ
とがなく簡潔で安定した動作の検出部構成のものとな
る。よって、この発明は、表土面位置検出と表土の硬軟
判定用の検出とが、誤検出が少なく簡潔で安定した動作
の検出部に構成されて、前記の両検出が良好に行われる
ものとなり、高精度な植付深さ制御が行える。The planting depth control device for a rice transplanter according to the present invention is a planting depth control surface soil surface position detecting body, based on the surface soil surface position detecting operation of the floats 15 and 16 that slide on the paddy surface soil. Since it is intended to determine the hardness of the soil and correct the sensitivity of the planting depth control, foreign matter such as straw chips and weeds are less likely to be caught, and a hard and soft sensor etc. should be provided separately from the topsoil surface position detector There is no erroneous detection, and the detection unit has a simple configuration. Further, in the topsoil surface position detection operation of the floats 15 and 16, the operation component outside the topsoil surface position detection target is detected, the hardness of the topsoil is determined, and the sensitivity of the planting depth control is corrected. In order to judge the hardness of the surface, the operation other than the surface soil surface position detecting operation is not additionally provided on the float, so that a simple and stable operation detecting unit configuration is provided. Therefore, in the present invention, the topsoil surface position detection and the detection for the determination of the hardness of the topsoil are configured in a simple and stable operation detection unit with a small number of erroneous detections, and both of the above detections are performed favorably. Highly accurate planting depth control can be performed.
以下、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
１は耕盤基準で走行する乗用型走行車体である。２は
走行車体１の後輪でる。３は後部の突起枠である。４は
昇降リンク装置で、上リンク５と下リンク６の基部を前
記突起枠３に枢着し、両リンクの先端側を縦リンク７で
枢結している。そして上リンク５と上記車体１との間を
第１油圧シリンダー装置８で連結して該リンクを昇降作
動するように連結している。この第１油圧シリンダー装
置８は、ソレノイド9a,9bで切替られる電磁バルブ９で
制御されるように構成されている。Reference numeral 1 denotes a riding-type traveling body that travels on a tillage basis. Reference numeral 2 denotes a rear wheel of the traveling vehicle body 1. Reference numeral 3 denotes a rear projection frame. Reference numeral 4 denotes an elevating link device, in which the bases of an upper link 5 and a lower link 6 are pivotally connected to the projecting frame 3, and the distal ends of both links are pivotally connected by a vertical link 7. Then, the upper link 5 and the vehicle body 1 are connected by a first hydraulic cylinder device 8, and the link is connected so as to move up and down. The first hydraulic cylinder device 8 is configured to be controlled by an electromagnetic valve 9 that is switched by solenoids 9a and 9b.
10は田植作業機で、植付伝動ケース11の上部に往復横
移動する苗載台12を設けるとともに該ケース11の後端に
移植具13を装備して水田表面に１株分づつ苗を植付るよ
うに構成している。図例で該苗載台12が左右側に６個連
接され、これに対応して移植具13も６基構成された６条
植えの田植装置になっている。Numeral 10 is a rice transplanting machine, which is provided with a reciprocating and laterally moving seedling mounting table 12 at the top of a planting transmission case 11 and a transplanting tool 13 at the rear end of the case 11 to plant seedlings for each plant on the paddy field surface. It is configured to attach. In the illustrated example, six seedling mounting tables 12 are connected to the left and right sides, and correspondingly, six transplanting tools 13 constitute a six-row rice planting apparatus.
14,15,16は整地フロートで、何れも前記田植作業機10
の機体を形成する伝動ケース11の下部にあって、側面視
がクロス状をした平行作動させる拡縮リンク17,17,17で
該ケース11に取付けられている。18は拡縮リンク取付け
用の長孔、19はフロートを弾下するばねを示す。尚、こ
の整地フロート15,16がこの発明の実施例の表土面位置
検出体にあたり、該フロート15,16の上下動が耕盤面
（イ）と水田表土面（ロ）との間隔を検出するようにな
っていて、検出信号発生器15a,16aに連接されている。
従って、この実施例では、フロート15,16の表土面検出
動作は、フロート15,16の上下動となり、フロート15,16
の表土面検出動作における表土面検出対象の動作成分
は、フロート15,16の上下動量となる。14, 15, 16 are leveling floats, all of which are
It is attached to the case 11 at the lower part of the transmission case 11 which forms the body of the vehicle by means of parallel-operated expansion / contraction links 17, 17, 17 having a cross shape in a side view. Reference numeral 18 denotes a long hole for attaching the expansion / contraction link, and 19 denotes a spring that repels the float. The leveling floats 15 and 16 correspond to the topsoil surface position detector of the embodiment of the present invention, and the vertical movement of the floats 15 and 16 detects the distance between the tillage surface (a) and the paddy rice topsoil surface (b). And are connected to the detection signal generators 15a and 16a.
Therefore, in this embodiment, the topsoil surface detection operation of the floats 15 and 16 is the vertical movement of the floats 15 and 16 and the floats 15 and 16
The operation component of the topsoil surface detection target in the topsoil surface detection operation is the vertical movement amount of the floats 15 and 16.
そして、前記田植作業機10の伝動ケース11の左右中央
部分を前記縦リンク７の下部側に前後方向の軸20で回動
自在に連結し、縦リンク７と該伝動ケース11との間に第
２油圧シリンダー装置21を介在させ、ローリング制御で
きるように構成している。このシリンダー装置の切替バ
ルブ22もソレノイド22a,22bで切替えられるように構成
している。The right and left central portions of the transmission case 11 of the rice transplanting machine 10 are rotatably connected to the lower side of the vertical link 7 by a longitudinal shaft 20. Two hydraulic cylinder devices 21 are interposed to enable rolling control. The switching valve 22 of the cylinder device is also configured to be switched by the solenoids 22a and 22b.
23はリンク角度を検出する高さ検出器で、上リンク５
の回動角度を検出するものである。23 is a height detector for detecting the link angle, and the upper link 5
This is to detect the rotation angle of.
制御用の電気回路を説明すると、24がマイコンのコン
トローラであり、このコントローラ24に植付クラッチレ
バー29の操作信号、田植作業機10の高さを検出する検出
器23からの信号、フロート15,16からの検出信号発生器1
5a,16aからの信号、手動による植付深さ基準信号を入力
する手動ダイヤル25からの信号、左右の硬度補正ダイヤ
ル26,27からの信号、及び田植作業機10の機体に装備し
た左右水平検出器28からの信号が入力されるようになっ
ている。一方、このコントローラ24からはソレノイド9
a,9bの励磁、非励磁の出力指令、ソレノイド22a,22bの
励磁、非励磁の周力指令が送られ、植付装置10の上下作
動、ローリング作動が行われるようになっているが、こ
のコントローラ24は、基準発振器が備えられていて、前
記フロート15,16の上下振動が一定時間に何回あったか
を測定して所定の制御信号を送出するようになってい
る。例えば３秒間に１回、２回、３回・・・というよう
に測定して、３回以上では硬い圃場、２回では標準、１
回では軟らかい圃場というように判別できる基準プログ
ラムが記憶されていて、硬い圃場の信号のときには第１
油圧シリンダー装置８及び第２油圧シリンダー装置21へ
の切替制御時間が短くなるようにして鈍感制御するよう
にし、逆の軟らかい圃場信号のときには切替制御時間を
長くして敏感制御するようにして構成している。換言す
ると、硬い圃場信号ではソレノイド9a,9b,22a,22bの励
磁時間が短くなり、逆に軟らかい圃場信号では励磁時間
が長くなる出力信号がでるようになっている。Explaining an electric circuit for control, reference numeral 24 denotes a controller of a microcomputer, and an operation signal of the planting clutch lever 29, a signal from a detector 23 for detecting the height of the rice transplanting machine 10, a float 15, Detection signal generator 1 from 16
Signal from 5a, 16a, signal from manual dial 25 for manually inputting planting depth reference signal, signal from left and right hardness correction dials 26, 27, and left and right horizontal detection equipped on the body of rice transplanting machine 10 The signal from the device 28 is input. On the other hand, from this controller 24, the solenoid 9
a, 9b excitation, non-excitation output command, solenoid 22a, 22b excitation, non-excitation peripheral force command is sent, and the up and down operation and rolling operation of the planting device 10 are performed. The controller 24 is provided with a reference oscillator, and measures the number of vertical vibrations of the floats 15 and 16 during a certain period of time and sends a predetermined control signal. For example, measurement is performed once, twice, three times,... Every three seconds.
At the time, a reference program that can be determined as a soft field is stored.
The switching control time to the hydraulic cylinder device 8 and the second hydraulic cylinder device 21 is shortened so that the insensitive control is performed, and in the case of a soft field signal, the switching control time is lengthened to perform the sensitive control. ing. In other words, the excitation time of the solenoids 9a, 9b, 22a, 22b is shortened in a hard field signal, and the output signal is increased in the soft field signal, on the contrary.
なお、フロート15,16の一定時間内の振動回数で硬軟
を判別する上記方式とは別に、情報の作動速度で判別し
てもよい。例えば、上動速度が急な場合には硬い圃場、
緩慢な速度で上動する場合には軟らかい圃場として判別
し、植付装置10を敏感、鈍感に上下、回動制御してもよ
い。It should be noted that, apart from the above-described method in which the hardness is determined based on the number of vibrations of the floats 15 and 16 within a predetermined time, the determination may be made based on the operation speed of the information. For example, when the ascending speed is steep, a hard field,
When moving upward at a slow speed, it may be determined that the field is a soft field, and the planting apparatus 10 may be vertically and / or rotationally controlled to be sensitive and insensitive.
従って、この実施例では、表土の硬軟を判定するため
の検出対象を、フロート15,16の表土面位置検出動作
（上下動）における表土面位置検出対象外の動作成分と
し、具体的には、上下動回数或は上下動速度としてい
る。Therefore, in this embodiment, the detection target for determining the hardness of the topsoil is an operation component other than the topsoil surface position detection target in the topsoil surface position detection operation (vertical movement) of the floats 15 and 16, and specifically, The number of vertical movements or the vertical movement speed is used.
上例の作用について説明すると、水田圃場に乗用型田
植機を乗り入れ、植付操作レバー兼植付装置昇降操作レ
バー29で田植作業機10を下降させる。すると、整地フロ
ート14,15,16が水田の表土面に接当してばね19に抗して
上動する。そして、左右側のフロート15,16に連動され
た検出信号発生器15a,16aからの水田深さ信号がコント
ローラ24に送信され、該コントローラ24から切替バルブ
9,22のソレノイド9a,9b,22a,22bに制御信号が送られて
各油圧シリンダー装置8,21が作動して田植作業機10が適
当な高さで、左右側が表土面に沿う状態になると制御が
停止される。即ち、この状態が基準の植付深さセツト状
態である。Explaining the operation of the above example, the riding type rice transplanter gets into the paddy field, and the rice transplanting machine 10 is lowered by the planting operation lever / planting device elevating operation lever 29. Then, the leveling floats 14, 15, 16 contact the topsoil surface of the paddy field and move upward against the spring 19. Then, paddy field depth signals from the detection signal generators 15a and 16a linked to the left and right floats 15 and 16 are transmitted to the controller 24, and the switching valve is transmitted from the controller 24.
When the control signal is sent to the solenoids 9a, 9b, 22a, 22b of 9, 22, each hydraulic cylinder device 8, 21 is operated and the rice transplanting machine 10 is at an appropriate height, and the left and right sides are along the topsoil surface. Control is stopped. That is, this state is a standard planting depth set state.
尚、植付深さを変更する手動ダイヤル25で適当に基準
の植付深さを調節できる。更に、左右の硬度補正ダイヤ
ル26,27によって左右側の植付深さを補正して左右側が
同じ深さになるように予め調整しておく。Note that the reference planting depth can be appropriately adjusted with the manual dial 25 for changing the planting depth. Further, the planting depths on the left and right sides are corrected by the left and right hardness correction dials 26 and 27, and are adjusted in advance so that the left and right sides have the same depth.
この状態で植付作業を開始する。即ち、走行車体１を
推進させながら田植作業機10の各部を駆動する。In this state, the planting operation is started. That is, each part of the rice transplanting machine 10 is driven while the traveling vehicle body 1 is propelled.
すると、各整地フロート14,15,16が水田表土面を滑走
して整地し、苗載台12中の搭載苗が移植具13で１株分づ
つ分割されて整地面に移植されて行く。そして、耕盤変
動により水田が深くなったり浅くなったりすると各整地
フロート14,15,16が上方へ押し上げられたり逆に下降し
たりする。そして、左右のフロート15,16による上下動
によってコントローラ24信号発生器15a,16aから信号が
送られ、前述のようにコントローラ24から制御信号が各
ソレノイドバルブ9a,9b,22a,22bに送られて各制御バル
ブ9,22が切替られ油圧シリンダー装置8,21で田植作業機
10が上下及び回動されて適正な高さに自動制御される。
このコントローラ24からの制御信号は、当該コントロー
ラ24内の演算回路によって、フロート15,16の一定時間
内での振動回数に基づき硬い圃場であるか、軟らかい圃
場であるかを判別して前記自動制御信号を補正し鈍感制
御にしたり敏感制御にする。即ち、振動回数が頻繁な場
合には硬い表土面であると認定してバルブ９及びバルブ
22の切替時間を減少して基準制御よりも少ない制御時間
にして上下動幅、回動幅を少なめにし、逆に振動回数が
少ない場合には軟らかい表土面であると認定して切替時
間を増大し上下動幅、回動幅を多めにしている。Then, each of the leveling floats 14, 15, and 16 slides on the surface of the paddy field to level the ground, and the seedlings mounted on the seedling mounting table 12 are divided by the transplanting tool 13 by one plant and transplanted to the leveling ground. Then, when the paddy field becomes deep or shallow due to the cultivation change, each leveling float 14, 15, 16 is pushed up or down. Then, signals are sent from the controller 24 signal generators 15a and 16a by the up and down movement of the left and right floats 15 and 16, and the control signal is sent from the controller 24 to each solenoid valve 9a, 9b, 22a and 22b as described above. Each control valve 9,22 is switched and the hydraulic cylinder device 8,21 is used for rice transplanting
10 is moved up and down and rotated automatically to an appropriate height.
The control signal from the controller 24 is used by the arithmetic circuit in the controller 24 to determine whether the field is a hard field or a soft field based on the number of vibrations of the floats 15 and 16 within a certain period of time. Correct the signal to make it insensitive or sensitive. That is, when the number of vibrations is frequent, it is determined that the surface is hard and the valve 9 and the valve 9
Decrease the switching time of 22 to make the control time shorter than the standard control and make the vertical movement width and rotation width smaller, and conversely, if the number of vibrations is small, it is recognized as a soft topsoil surface and the switching time is increased The vertical movement width and the rotation width are made large.
従って、この田植機の植付深さ制御装置は、植付深さ
制御の表土面位置検出体であって、水田表土面を接地滑
走するフロート15,16の表土面位置検出動作に基づい
て、表土の硬軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を行
うものであるから、藁屑や雑草等の異物が引っかかるこ
とが少なく、また、硬軟センサー等を表土面位置検出体
とは別に設けることがなく、誤検出が少なく簡潔な検出
部構成のものとなる。更に、前記フロート15,16の表土
面位置検出動作（上下動）における表土面位置検出対象
外の動作成分（上下動回数や上下動速度等）を検出して
表土の硬軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を行うも
のであるから、表土の硬軟を判定するために表土面位置
検出動作外の動作を更にフロートに備えさせることがな
く簡潔で安定した動作の検出部構成のものとなる。よっ
て、この発明は、表土面位置検出と表土の硬軟判定用の
検出とが、誤検出が少なく簡潔で安定した動作の検出部
に構成されて、前記の両検出が良好に行われるものとな
り、高精度な植付深さ制御が行える。Therefore, the planting depth control device of this rice transplanter is a topsoil surface position detecting body for planting depth control, based on the topsoil surface position detecting operation of the floats 15 and 16 that slide on the paddy topsoil surface. Since the sensitivity of the planting depth control is corrected by judging the hardness of the topsoil, foreign matter such as straw chips and weeds is less likely to be caught, and a hard and soft sensor is provided separately from the topsoil surface position detector. There is no erroneous detection, and the detection unit has a simple configuration. Further, in the topsoil surface position detection operation (vertical movement) of the floats 15 and 16, an operation component (number of vertical movements, vertical movement speed, etc.) that is not detected by the topsoil surface position detection is detected, the hardness of the topsoil is determined, and the planting depth is determined. Since the correction of the sensitivity of the control is performed, the operation of the simple and stable operation detection unit configuration is provided without further providing an operation other than the topsoil surface position detection operation on the float to determine the hardness of the topsoil. Become. Therefore, in the present invention, the topsoil surface position detection and the detection for the determination of the hardness of the topsoil are configured in a simple and stable operation detection unit with a small number of erroneous detections, and both of the above detections are performed favorably. Highly accurate planting depth control can be performed.
このようにして、自動植付深さ制御が行われながら作
業がおこなわれるが、一列の植付が終わって、操作レバ
ー29で植付を停止すると共に、田植作業機10を上昇する
と、リンク角度を検出する高さ検出器23が、これを検出
して整地フロート15,16が表土面から浮上する高さにな
ると切替バルブ22の切替信号が左右水平検出器28から送
信される信号による制御に切り替わり、田植作業機10が
水平状態になって吊り上げられる。そして、旋回後に再
び作業を開始するべく田植作業機10を下降すると、整地
フロート15,16が表土面に接地する。すると、このフロ
ート側からの制御信号が優先して再び植付深さ制御が行
われることになる。In this way, the work is performed while the automatic planting depth control is being performed, but after the completion of one row of planting, the planting is stopped by the operation lever 29, and the rice transplanting machine 10 is raised, the link angle is increased. When the height detector 23 detects this, when the leveling floats 15 and 16 reach the height at which the leveling floats 15 and 16 rise from the topsoil surface, the switching signal of the switching valve 22 is controlled by a signal transmitted from the left and right horizontal detector 28. The rice transplanter 10 is switched to a horizontal state and lifted. Then, when the rice transplanting machine 10 is lowered to start the work again after the turning, the leveling floats 15, 16 contact the topsoil surface. Then, the control signal from the float side has priority and the planting depth control is performed again.
尚、植付け兼油圧操作レバー29の操作パネル30おける
操作域（ハ）とリンク角度を検出する高さ検出器23とを
合わしておき、該操作レバー29の操作セット位置に対応
する高さに田植作業機10が制御されるように構成し、整
地フロート15,16が接地すると自動制御優先になるよう
に制御機能を組んでおくと便利であり、この場合には、
油圧装置のリーク等により、作業停止中に操作レバー29
のセット位置と田植作業機10の高さが不一致になること
がある。このとき、これに気付かないでエンジンを始動
して制御回路をONした場合、急激に田植作業機10が上動
して危険である。これを防止するために、操作レバー29
からの出力値（信号電圧）とリンク角度を検出する高さ
検出器23からの出力値（信号電圧）とが一致するまでは
レバー29による昇降制御が行えない構成にしておくと安
全である。The operation area (C) of the operation panel 30 of the planting and hydraulic operation lever 29 is matched with the height detector 23 for detecting the link angle, and the rice planting is set at a height corresponding to the operation set position of the operation lever 29. It is convenient to configure the work machine 10 to be controlled, and to set up a control function so that when the leveling floats 15 and 16 touch the ground, automatic control takes precedence.
When the work is stopped, the operation lever 29
And the height of the rice transplanting machine 10 may not match. At this time, if the engine is started and the control circuit is turned ON without noticing this, the rice transplanter 10 will suddenly move upward, which is dangerous. To prevent this, the operation lever 29
It is safe to perform the lifting / lowering control using the lever 29 until the output value (signal voltage) from the controller and the output value (signal voltage) from the height detector 23 for detecting the link angle match.
また、制御は、田植作業機10が上げ出力中、即ちレバ
ー29を操作して田植作業機10を上昇中又は上昇している
ときには、走行車体１に対して平行になることが要求さ
れ、この場合には平行復帰されなければならない。この
ときには、左右の整地フロート15,16の高さが同じにな
るようにローリング制御させることが必要であり、第８
図のフローチャートで開示した制御を行うことが望まし
い。Further, the control is required to be parallel to the traveling vehicle body 1 when the rice transplanting machine 10 is in the up-output state, that is, when the rice transplanting machine 10 is being raised or operated by operating the lever 29. In that case, it must be returned in parallel. At this time, it is necessary to control the rolling so that the heights of the left and right leveling floats 15, 16 are the same.
It is desirable to perform the control disclosed in the flowchart of FIG.
図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は要
部の側面図、第２図はその簡略平面図、第３図は要部の
簡略側面図、第４図は油圧回路図、第５図は制御ブロッ
ク図、第６図はフローチャート図、第７図及び第８図は
別例のフローチャート図を示す。 図中の符号10は田植作業機、15,16は表土面位置検出体
としてのフロートである。1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a side view of a main part, FIG. 2 is a simplified plan view of the main part, FIG. 3 is a simplified side view of a main part, and FIG. FIG. 5 is a circuit diagram, FIG. 5 is a control block diagram, FIG. 6 is a flowchart, and FIGS. 7 and 8 are flowcharts of another example. In the drawing, reference numeral 10 denotes a rice transplanting machine, and reference numerals 15 and 16 denote floats as surface soil surface position detectors.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−86810（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−265911（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−245609（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−30321（ＪＰ，Ｕ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (56) References JP-A-62-86810 (JP, A) JP-A-62-265911 (JP, A) JP-A-63-245609 (JP, A) 30321 (JP, U)
Claims (1)
の動作により表土面位置を検出して田植作業機10により
植え付けられる苗の深さが設定深さになるよう制御する
植付深さ制御装置を設けた田植機において、前記植付深
さ制御装置を、前記フロート15,16の表土面位置検出動
作における表土面位置検出対象外の動作成分を検出して
表土の硬軟を判定し植付深さ制御の感度の補正を行うよ
う設けたことを特徴とする田植機の植付深さ制御装置。(1) Floats 15, 16 that slide on the topsoil of paddy fields
In the rice transplanter provided with a planting depth control device that detects the topsoil surface position by the operation of and controls the depth of the seedlings planted by the rice transplanting machine 10 to be the set depth, the planting depth control device It is characterized in that the floats 15 and 16 are provided so as to detect an operation component that is not detected in the topsoil surface position in the topsoil surface position detection operation, determine the hardness of the topsoil, and correct the sensitivity of the planting depth control. The planting depth control device of a rice transplanter.
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|---|---|---|---|
| JP63306497A JP2820257B2 (en) | 1988-12-02 | 1988-12-02 | Rice transplanter planting depth control device |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29451197A Division JP2947242B2 (en) | 1997-10-27 | 1997-10-27 | Rice transplanter |
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|---|---|
| JPH02154610A JPH02154610A (en) | 1990-06-14 |
| JP2820257B2 true JP2820257B2 (en) | 1998-11-05 |
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-
1988
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|---|---|
| JPH02154610A (en) | 1990-06-14 |
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