JP2816404B2 - Component mounting equipment with component mounting position correction function - Google Patents
Component mounting equipment with component mounting position correction functionInfo
- Publication number
- JP2816404B2 JP2816404B2 JP1006432A JP643289A JP2816404B2 JP 2816404 B2 JP2816404 B2 JP 2816404B2 JP 1006432 A JP1006432 A JP 1006432A JP 643289 A JP643289 A JP 643289A JP 2816404 B2 JP2816404 B2 JP 2816404B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting
- component
- mounting position
- chuck
- position data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、チャック爪取付状態に応じて部品の搭載
位置を補正する部品搭載位置補正機能を備えた部品搭載
装置に関する。Description: TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a component mounting apparatus having a component mounting position correcting function for correcting a mounting position of a component according to a chuck claw mounting state.
［従来技術とその問題点］ 従来、基板上にチップ抵抗、チップコンデンサ、ICチ
ップ等の部品を自動搭載する部品搭載装置が知られてい
る。このような部品搭載装置は、例えば部品供給カセッ
トから真空吸着ノズルにより部品を真空吸着して移送
し、基板上に定められた搭載位置に部品を搭載するもの
である。そして、上記部品搭載装置において部品を搭載
する場合は、まず真空吸着ノズルにより部品をピックア
ップし、例えば４本のチャック爪により部品の外周を挾
持して位置決めした後、基板上に搭載する。[Prior art and its problems] Conventionally, there is known a component mounting apparatus for automatically mounting components such as a chip resistor, a chip capacitor, and an IC chip on a substrate. In such a component mounting apparatus, for example, a component is vacuum-adsorbed and transferred from a component supply cassette by a vacuum suction nozzle, and the component is mounted at a predetermined mounting position on a substrate. When mounting a component in the above component mounting apparatus, the component is first picked up by a vacuum suction nozzle, positioned by sandwiching the outer periphery of the component with, for example, four chuck claws, and then mounted on a substrate.
ところで、上記部品はセラミック等の硬い材質の物が
多いためチャック爪が摩耗しやすく、チャック爪を高い
頻度で交換しなければならなかった。しかし、従来は部
品の搭載精度を高めるため、チャック爪を0.1mm以下の
精度で取付けなければならず、取付調整が非常に面倒で
あった。また、チャック爪および取付部材を高精度に作
成すればワンタッチで交換可能であるが、累積精度を考
慮すれば非常に高精度が要求され高価になるという問題
があった。By the way, since the above parts are often made of hard materials such as ceramics, the chuck claws are easily worn, and the chuck claws have to be replaced at a high frequency. However, in the past, in order to increase the mounting accuracy of components, the chuck jaws had to be mounted with an accuracy of 0.1 mm or less, and mounting adjustment was very troublesome. Further, if the chuck claws and the mounting member are formed with high precision, they can be replaced with one touch. However, considering the cumulative precision, there is a problem that very high precision is required and the cost is high.
［発明の目的］ この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、チャッ
ク爪の交換時に面倒な取付調整をなくし、チャック爪を
容易に交換できる部品搭載位置補正機能を備えた部品搭
載装置を提供することを目的とする。[Object of the Invention] The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a component mounting apparatus having a component mounting position correction function capable of easily replacing chuck jaws by eliminating troublesome mounting adjustment when replacing chuck jaws. The purpose is to do.
［発明の要点］ この発明は、搭載ヘッドの回転中心とチャック爪の回
転中心との差を補正量として記憶し、部品搭載時に上記
補正量により搭載位置を補正して部品を搭載するように
したことを特徴とする。SUMMARY OF THE INVENTION According to the present invention, a difference between a rotation center of a mounting head and a rotation center of a chuck claw is stored as a correction amount, and a component is mounted by correcting a mounting position by the correction amount when mounting a component. It is characterized by the following.
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は、この発明を適用した部品搭載装置の回路構
成を示すブロック図である。同図において、１はキー入
力部である。このキー入力部１は、搭載位置データおよ
び補正量を入力するもので、その出力は搭載位置データ
記憶部２および補正量記憶部３に夫々入力される。FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration of a component mounting apparatus to which the present invention is applied. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a key input unit. The key input unit 1 is for inputting the mounting position data and the correction amount, and the output is input to the mounting position data storage unit 2 and the correction amount storage unit 3, respectively.
搭載位置データ記憶部２は、基板上に部品を搭載する
位置を示す搭載位置データを部品毎に記憶するもので、
搭載位置データは例えばＸ座標位置（ｘ）、Ｙ座標位置
（ｙ）および回転角度（θ）により構成される。The mounting position data storage unit 2 stores mounting position data indicating a position at which a component is mounted on a board for each component.
The mounting position data includes, for example, an X coordinate position (x), a Y coordinate position (y), and a rotation angle (θ).
補正量記憶部３は、チャック爪12を交換した際に搭載
ヘッド７の回転中心と部品13の中心との取付ずれ量を補
正する補正量を記憶するもので、補正量は例えばＸ座標
上の取付ずれ量（Δｘ）、Ｙ座標上の取付ずれ量（Δ
ｙ）により構成される。そして、搭載位置データ記憶部
２および補正量記憶部３は夫々演算制御部４に接続され
ている。The correction amount storage unit 3 stores a correction amount for correcting a mounting displacement amount between the rotation center of the mounting head 7 and the center of the component 13 when the chuck claw 12 is replaced. The mounting displacement (Δx), the mounting displacement on the Y coordinate (Δ
y). The mounting position data storage unit 2 and the correction amount storage unit 3 are connected to the arithmetic control unit 4, respectively.
演算制御部４は、搭載位置データ記憶部２から入力さ
れる搭載位置データを補正量記憶部３から入力される補
正量により補正演算し、部品を搭載する搭載位置を求め
る。そして、演算制御部４により補正演算された搭載位
置データは駆動制御部５に出力される。The arithmetic control unit 4 performs a correction operation on the mounting position data input from the mounting position data storage unit 2 based on the correction amount input from the correction amount storage unit 3, and obtains a mounting position where the component is mounted. The mounting position data corrected by the arithmetic control unit 4 is output to the drive control unit 5.
駆動制御部５は、演算制御部４から出力される補正演
算後の搭載位置に基づきデータヘッド駆動部６の動作を
制御するものである。The drive control unit 5 controls the operation of the data head drive unit 6 based on the mounting position after the correction calculation output from the calculation control unit 4.
ヘッド駆動部６は、搭載ヘッド７をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸
の３方向に移動させる移動機構とθ軸方向に回転させる
回転機構とを含んでいる。The head driving unit 6 includes a moving mechanism for moving the mounting head 7 in three directions of the X axis, the Y axis, and the Z axis, and a rotating mechanism for rotating the mounting head 7 in the θ axis direction.
搭載ヘッド７は、第２図に示すように、部品を真空吸
着するための真空吸着ノズル10、開閉自在のチャック11
および部品を挾持するチャック爪12を備えている。チャ
ック爪12は４本の爪を有しており、真空吸着ノズル10に
真空吸着された部品13をＸ軸方向およびＹ軸方向から挾
持して位置決めする４本の爪を有する。As shown in FIG. 2, the mounting head 7 includes a vacuum suction nozzle 10 for vacuum suctioning a component, and an openable and closable chuck 11.
And a chuck claw 12 for holding parts. The chuck pawl 12 has four pawls, and has four pawls for clamping and positioning the component 13 vacuum-sucked by the vacuum suction nozzle 10 from the X-axis direction and the Y-axis direction.
また、チャック爪12はエア圧により開閉されるチャッ
ク11の先端部に取付けられている。そして、チャック爪
12が摩耗した場合は、取付ボルトを外して新しいチャッ
ク爪12を取付ける。このとき、搭載ヘッド７のチャック
11の回転中心と、部品13の中心との間に取付ずれが発生
する。The chuck claw 12 is attached to the tip of the chuck 11 which is opened and closed by air pressure. And chuck jaws
If 12 is worn, remove the mounting bolt and install a new chuck jaw 12. At this time, the chuck of the mounting head 7
An attachment displacement occurs between the rotation center of the component 11 and the center of the component 13.
第２図は、チャック爪12を交換した際の交換前の状態
と交換後の状態とを示す図で、第２図（Ａ）はチャック
爪12の交換前のＸ軸方向の側面図、第２図（Ｂ）はチャ
ック爪12の交換後のＸ軸方向の側面図、第２図（Ｃ）は
チャック爪交換後のＹ軸方向の側面図である。第２図に
おいて、Ｐは搭載ヘッド７におけるチャック11の回転中
心を示している。また、Q1は回転角θ＝０゜のときの部
品13の中心を示し、Q2は回転角θ＝180゜のときの部品1
3の中心を示している。FIG. 2 is a view showing a state before and after the chuck claw 12 is replaced, and FIG. 2 (A) is a side view in the X-axis direction before the replacement of the chuck claw 12, and FIG. 2 (B) is a side view in the X-axis direction after replacement of the chuck pawl 12, and FIG. 2 (C) is a side view in the Y-axis direction after replacement of the chuck pawl. In FIG. 2, P indicates the center of rotation of the chuck 11 in the mounting head 7. Q1 indicates the center of the component 13 when the rotation angle θ = 0 °, and Q2 indicates the component 1 when the rotation angle θ = 180 °.
The center of 3 is shown.
第２図（Ａ）に示すチャック爪12を交換する前の状態
では、搭載ヘッド７を回転させる前（回転角θ＝０゜）
と、搭載ヘッド７を180゜回転させた後（回転角θ＝180
゜）で、チャック11の回転中心Ｐと部品13の中心Q1,Q2
との取付ずれはない。Before the chuck claws 12 are replaced as shown in FIG. 2 (A), before the mounting head 7 is rotated (rotation angle θ = 0 °).
And after rotating the mounting head 7 by 180 ° (rotation angle θ = 180
゜), the center of rotation P of the chuck 11 and the centers Q1 and Q2 of the part 13
There is no mounting displacement.
ところが、チャック爪12を交換するとチャック爪12の
取付位置がＸ軸方向では第２図（Ｂ）に示すように回転
軸Ｐより「Δx/2」のずれを生じ、Ｙ軸方向では第２図
（Ｃ）に示すように回転軸Ｐより「Δy/2」のずれを生
じる。However, when the chuck claw 12 is replaced, the mounting position of the chuck claw 12 is shifted by “Δx / 2” from the rotation axis P in the X-axis direction as shown in FIG. As shown in (C), a shift of “Δy / 2” from the rotation axis P occurs.
そして、搭載ヘッド７を180゜回転させた場合はＸ軸
方向では０゜の位置より「Δｘ」のずれを生じ、Ｙ軸方
向では０゜の位置より「Δｙ」のずれを生じる。この発
明は、チャック爪12を交換した際に搭載ヘッド７におけ
るチャック11の回転中心Ｐと、部品13の中心Q1,Q2との
取付ずれ量を補正する補正量として、Ｘ座標上およびＹ
座標上の取付ずれ量（Δx,Δｙ）を記憶し、最適位置に
補正して部品搭載するものである。When the mounting head 7 is rotated by 180 °, a shift of “Δx” occurs from the position of 0 ° in the X-axis direction, and a shift of “Δy” occurs from the position of 0 ° in the Y-axis direction. According to the present invention, when the chuck claw 12 is replaced, the rotational center P of the chuck 11 in the mounting head 7 and the center Q1, Q2 of the component 13 are attached to the X-coordinate and Y
The mounting displacement amount (Δx, Δy) on the coordinates is stored, corrected to the optimum position, and mounted on the component.
次に、上記実施例の動作を第３図および第４図に基づ
いて説明する。第３図のフローチャートは、チャック爪
12の交換時に上記取付ずれ量（Δx,Δｙ）を入力する動
作を示すものである。この場合、チャック爪12の交換後
に、ある部品搭載位置に部品13を搭載し、目視により搭
載位置と部品とのずれを補正して取付ずれ量（Δx,Δ
ｙ）を入力する。Next, the operation of the above embodiment will be described based on FIG. 3 and FIG. The flowchart of FIG.
This shows the operation of inputting the above-mentioned amount of attachment deviation (Δx, Δy) at the time of replacement of twelve. In this case, after the chuck claw 12 is replaced, the component 13 is mounted at a certain component mounting position, and the deviation between the mounting position and the component is visually corrected to correct the mounting deviation amount (Δx, Δ
Enter y).
まず、ステップA1では部品供給部に置かれた部品13に
対して真空吸着ノズル10を下降させる。次のステップA2
において、真空吸着ノズル10により部品13を真空吸着す
る。ステップA2からステップA3に進み、真空吸着ノズル
10を上昇させて部品13をピックアップする。ステップA4
では、チャック11を閉じてチャック爪12により部品13を
位置決めする。First, in step A1, the vacuum suction nozzle 10 is lowered with respect to the component 13 placed in the component supply unit. Next step A2
, The component 13 is vacuum-sucked by the vacuum suction nozzle 10. Proceed from step A2 to step A3, and the vacuum suction nozzle
Raise 10 to pick up part 13. Step A4
Then, the chuck 11 is closed and the component 13 is positioned by the chuck claws 12.
ステップA5において、ヘッド駆動部６により搭載ヘッ
ド７を搭載位置に移動させる。続いて、ステップA6では
チャック11を開いてチャック爪12を開放し、ステップA7
により真空吸着ノズル10を部品13を搭載する基板の搭載
位置に下降させる。In step A5, the mounting head 7 is moved to the mounting position by the head driving unit 6. Subsequently, in step A6, the chuck 11 is opened and the chuck jaws 12 are opened, and in step A7
To lower the vacuum suction nozzle 10 to the mounting position of the substrate on which the component 13 is mounted.
ステップA8では、このときのＸ座標の位置データ（例
えば、x0＝100）、Ｙ座標の位置データ（例えば、y0＝2
00）を回転角θ＝０゜の位置データとして記憶する。In step A8, the X coordinate position data (for example, x 0 = 100) and the Y coordinate position data (for example, y 0 = 2)
00) is stored as the position data of the rotation angle θ = 0 °.
次に、ステップA9において真空吸着ノズル10を180゜
回転させる。（真空吸着ノズル10を上昇させチャック11
を閉じチャック爪12にて部品13を挾持し回転させてもよ
い。） ステップA10では、Ｘ座標方向の位置を手動により補
正する。すなわち、キー入力部１により図示しないＸ座
標方向の送りキーを操作して真空吸着ノズル10の位置を
０゜の時の基板上の部品搭載位置に合わせる。この場
合、上記Ｘ座標方向の送りキーを１回操作（１パルス入
力）すると、真空吸着ノズル10がＸ座標の正方向に0.05
mm移動し、Ｘ座標の位置データ（x0）も「−１」される
ものである。したがって、Δｘは０゜の位置に合わせた
ときの移動量となる。Next, in step A9, the vacuum suction nozzle 10 is rotated by 180 °. (The vacuum suction nozzle 10 is raised and the chuck 11
The part 13 may be closed and rotated with the chuck pawl 12 held. In step A10, the position in the X coordinate direction is manually corrected. That is, the key input unit 1 operates a feed key (not shown) in the X coordinate direction to adjust the position of the vacuum suction nozzle 10 to the component mounting position on the board at the time of 0 °. In this case, when the feed key in the X coordinate direction is operated once (input of one pulse), the vacuum suction nozzle 10 is moved 0.05 times in the positive direction of the X coordinate.
mm, and the position data (x 0 ) of the X coordinate is also set to “−1”. Therefore, Δx is the amount of movement when adjusted to the position of 0 °.
次のステップA11においては、ステップA10の動作と同
様に、Ｙ座標方向の位置を手動により補正する。すなわ
ち、キー入力部１により図示しないＹ座標方向の送りキ
ーを操作して真空吸着ノズル10の位置を０゜の時の基板
上の部品搭載位置に合わせる。この場合、上記Ｙ座標方
向の送りキーを１回操作（１パルス入力）すると、真空
吸着ノズル10がＹ座標の正方向に0.05mm移動し、Ｙ座標
の位置データ（y0）も「−１」されるものである。した
がって、Δｙは０゜の位置に合わせたときの移動量とな
る。このステップA11の動作を完了したときは、キー入
力部１により例えば図示しない終了キーを操作して手動
補正の終了を指示する。これにより、ステップA11から
ステップA12に進む。In the next step A11, similarly to the operation in step A10, the position in the Y coordinate direction is manually corrected. That is, the key input unit 1 operates a feed key (not shown) in the Y coordinate direction to adjust the position of the vacuum suction nozzle 10 to the component mounting position on the board at the time of 0 °. In this case, when the feed key in the Y coordinate direction is operated once (one pulse input), the vacuum suction nozzle 10 moves 0.05 mm in the positive direction of the Y coordinate, and the position data (y 0 ) of the Y coordinate also becomes “−1”. It is what is done. Therefore, Δy is the amount of movement when adjusted to the position of 0 °. When the operation of step A11 is completed, the end of the manual correction is instructed by operating, for example, an end key (not shown) by the key input unit 1. Thus, the process proceeds from step A11 to step A12.
ステップA12では、真空吸着ノズル10を上昇させ、第
３図の処理を終了する。In step A12, the vacuum suction nozzle 10 is raised, and the processing in FIG. 3 ends.
次に、第４図に基づいて部品搭載動作を説明する。第
４図のフローチャートは、第３図の処理により補正量記
憶部３に入力された取付ずれ量（Δx,Δｙ）により、搭
載位置データ（Ｘ座標位置x,Y座標位置y,回転角度θ）
を補正し、補正された搭載位置データに基づいて部品を
搭載するものである。Next, the component mounting operation will be described with reference to FIG. The flowchart of FIG. 4 shows the mounting position data (X coordinate position x, Y coordinate position y, rotation angle θ) based on the mounting displacement amount (Δx, Δy) input to the correction amount storage unit 3 by the processing of FIG.
Is corrected, and the component is mounted based on the corrected mounting position data.
まず、ステップB1では図示しない部品供給部に置かれ
た部品13に対して真空吸着ノズル10を下降させる。次の
ステップB2では、部品13を真空吸着ノズル10により真空
吸着する。ステップB2の実行後、ステップB3に進んで真
空吸着ノズル10を上昇させ部品13をピックアップする。
続くステップB4では、チャック11を閉じてチャック爪12
により部品13を挾持して位置決めする。First, in step B1, the vacuum suction nozzle 10 is lowered with respect to the component 13 placed in the component supply unit (not shown). In the next step B2, the component 13 is vacuum-sucked by the vacuum suction nozzle 10. After the execution of Step B2, the process proceeds to Step B3, where the vacuum suction nozzle 10 is raised to pick up the component 13.
In the following step B4, the chuck 11 is closed and the chuck jaws 12 are closed.
The part 13 is pinched and positioned.
ステップB5において、位置補正演算を実行する。この
位置補正演算は、搭載位置データ記憶部２に記憶された
搭載位置データ（Ｘ座標位置x,Y座標位置y,回転角θ）
を、補正量記憶部３に記憶された取付ずれ量（Δx,Δ
ｙ）に基づいて補正演算するものである。この場合、補
正後のＸ座標位置データ（Ｘ）、Ｙ座標位置データ
（Ｙ）は、次式により求められる。ただし、回転角θは
補正の対象とならない。In step B5, a position correction calculation is performed. This position correction calculation is performed by using the mounting position data (X coordinate position x, Y coordinate position y, rotation angle θ) stored in the mounting position data storage unit 2.
Is replaced with the mounting displacement amount (Δx, Δ
The correction calculation is performed based on y). In this case, the corrected X coordinate position data (X) and Y coordinate position data (Y) are obtained by the following equations. However, the rotation angle θ is not a correction target.
Ｘ＝ｘ＋（Δx/2）cosθ＋（Δy/2）sinθ Ｙ＝ｙ＋（Δy/2）cosθ＋（Δx/2）sinθ そして、ステップB5における位置補正演算の実行後は
ステップB6に進む。X = x + (Δx / 2) cos θ + (Δy / 2) sin θ Y = y + (Δy / 2) cos θ + (Δx / 2) sin θ Then, after executing the position correction calculation in step B5, the process proceeds to step B6.
ステップB6では、演算制御部４から駆動制御部５に対
してヘッド移動命令が出力されると共に、ステップB5に
より補正されたＸ座標位置データ（Ｘ）およびＹ座標位
置データ（Ｙ）が演算制御部４から出力される。これに
より、駆動制御部５はヘッド駆動部６を制御し、上記Ｘ
座標位置データ（Ｘ）およびＹ座標位置データ（Ｙ）に
応じた基板上の搭載位置に搭載ヘッド７を移動させる。At step B6, a head movement command is output from the arithmetic control unit 4 to the drive control unit 5, and the X coordinate position data (X) and the Y coordinate position data (Y) corrected at step B5 are output to the arithmetic control unit. 4 is output. As a result, the drive control unit 5 controls the head drive unit 6 and
The mounting head 7 is moved to a mounting position on the substrate according to the coordinate position data (X) and the Y coordinate position data (Y).
続いて、ステップB7ではチャック11を開いてチャック
爪12を開放し、ステップB8により真空吸着ノズル10を上
記Ｘ座標位置データ（Ｘ）およびＹ座標位置データ
（Ｙ）に応じた上記搭載位置に下降させる。Subsequently, in step B7, the chuck 11 is opened to release the chuck claws 12, and in step B8, the vacuum suction nozzle 10 is lowered to the mounting position corresponding to the X coordinate position data (X) and the Y coordinate position data (Y). Let it.
そして、ステップB9において上記搭載位置に部品13を
搭載する。このステップB9の実行により第４図の処理を
終了する。Then, in step B9, the component 13 is mounted at the mounting position. The execution of step B9 ends the processing of FIG.
なお、上記実施例ではチャック11およびチャック爪12
を搭載ヘッド７に設けたが、これに限らず、チャック11
およびチャック爪12は搭載ヘッド７と別の手段に設けて
もよい。In the above embodiment, the chuck 11 and the chuck pawl 12
Is provided on the mounting head 7, but is not limited thereto.
The chuck pawls 12 may be provided on a different means from the mounting head 7.
［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明によれば搭載ヘッドの
回転中心とチャック爪の回転中心との差を補正量として
記憶し、部品搭載時に上記補正量により搭載位置を補正
して部品を搭載するようにしたので、チャック爪の交換
時に微調整をなくし、チャック爪を容易に交換可能な部
品搭載位置補正機能を備えた部品搭載装置を提供でき
る。[Effects of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, the difference between the rotation center of the mounting head and the rotation center of the chuck jaws is stored as a correction amount, and the mounting position is corrected based on the correction amount during component mounting. Since the components are mounted in such a manner, it is possible to provide a component mounting apparatus having a component mounting position correction function capable of easily replacing the chuck claws without fine adjustment when replacing the chuck claws.
図面は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は回
路構成を示すブロック図、第２図はチャック爪12を交換
した際の交換前の状態と交換後の状態とを示す図、第３
図および第４図は動作を示すフローチャートである。 １……キー入力部、２……搭載位置データ記憶部、３…
…補正量記憶部、４……演算制御部、５……駆動制御
部、６……ヘッド駆動部、７……搭載ヘッド、10……真
空吸着ノズル、11……チャック、12……チャック爪、13
……部品。1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram showing a circuit configuration, and FIG. 2 is a diagram showing a state before and after the chuck claw 12 is replaced. , Third
FIG. 4 and FIG. 4 are flowcharts showing the operation. 1 ... key input unit, 2 ... mounting position data storage unit, 3 ...
... Correction amount storage section, 4... Arithmetic control section, 5... Drive control section, 6... Head drive section, 7... Mounting head, 10... Vacuum suction nozzle, 11. ,13
……parts.
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−142798（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−299400（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−85323（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 21/00 305 B23P 19/00 301 B25J 9/10 H05K 13/04Continuation of the front page (56) References JP-A-61-142798 (JP, A) JP-A-63-299400 (JP, A) Actually open JP-A-61-85323 (JP, U) (58) Fields investigated (Int) .Cl. 6 , DB name) B23P 21/00 305 B23P 19/00 301 B25J 9/10 H05K 13/04
Claims (1)
る搭載ヘッドと、基板上に定められた上記部品の搭載位
置に上記搭載ヘッドと上記基板との相対的移動により上
記搭載ヘッドを上記基板上に移動するヘッド移動手段
と、上記真空吸着ノズルが真空吸着した上記部品を挟持
して位置決めする位置決め手段とを有する部品搭載装置
において、 上記位置決め手段は複数本のチャックと該複数本のチャ
ックに交換自在に夫々１本づつ装着された位置決め用チ
ャック爪とから成り、 これら複数本のチャック爪において、あるチャック爪を
交換した際、上記搭載ヘッドの回転中心と上記複数本の
チャック爪の回転中心との差を補正量として入力する入
力手段と、 この入力手段で入力した上記補正量を記憶する補正量記
憶手段と、 予め上記部品の搭載位置データを記憶した搭載位置デー
タ記憶手段と、 上記補正量記憶手段の上記補正量と上記搭載位置データ
記憶手段の上記搭載位置データとから補正後搭載位置を
算出する補正演算手段と、 該補正演算手段から得られた上記補正後搭載位置に基づ
き上記ヘッド移動手段を制御する制御手段と、 を具備したことを特徴とする部品搭載位置補正機能を備
えた部品搭載装置。1. A mounting head having a vacuum suction nozzle for vacuum-sucking a component, and the mounting head being mounted on the substrate by a relative movement between the mounting head and the substrate at a mounting position of the component defined on the substrate. And a positioning means for sandwiching and positioning the component sucked and vacuumed by the vacuum suction nozzle, wherein the positioning means is replaced with a plurality of chucks and the plurality of chucks. A plurality of chuck pawls for positioning, each of which is freely mounted one by one. When a certain one of the plurality of chuck claws is replaced, the rotation center of the mounting head and the rotation center of the plurality of chuck claws are changed. Input means for inputting the difference between the two as a correction amount; correction amount storage means for storing the correction amount input by the input means; Mounting position data storage means for storing mounting position data; correction calculating means for calculating a corrected mounting position from the correction amount of the correction amount storage means and the mounting position data of the mounting position data storage means; Control means for controlling the head moving means based on the corrected mounting position obtained from the arithmetic means, and a component mounting apparatus having a component mounting position correction function.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1006432A JP2816404B2 (en) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Component mounting equipment with component mounting position correction function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1006432A JP2816404B2 (en) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Component mounting equipment with component mounting position correction function |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185330A JPH02185330A (en) | 1990-07-19 |
| JP2816404B2 true JP2816404B2 (en) | 1998-10-27 |
Family
ID=11638235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1006432A Expired - Fee Related JP2816404B2 (en) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | Component mounting equipment with component mounting position correction function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2816404B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0757510B2 (en) * | 1992-04-03 | 1995-06-21 | 村田機械株式会社 | Gate cut device |
| JPH0823196A (en) * | 1994-07-05 | 1996-01-23 | Yamaha Motor Co Ltd | Method and device for correcting position of mounter |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0232350Y2 (en) * | 1984-11-10 | 1990-09-03 | ||
| JPS61142798A (en) * | 1984-12-17 | 1986-06-30 | 松下電器産業株式会社 | Electronic component mounting apparatus |
| JP2576123B2 (en) * | 1987-05-29 | 1997-01-29 | ソニー株式会社 | Component mounting machine |
-
1989
- 1989-01-13 JP JP1006432A patent/JP2816404B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02185330A (en) | 1990-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4725965A (en) | Method for calibrating a SCARA robot | |
| JPS62292328A (en) | Method for attaching parts | |
| WO2014020739A1 (en) | Work machine provided with articulated robot and electric component mounting machine | |
| US6263559B1 (en) | Electronic component mounting method and apparatus | |
| JPH0448698A (en) | Electronic component mounting device | |
| JPH02303200A (en) | Electronic-component mounting apparatus | |
| JP2816404B2 (en) | Component mounting equipment with component mounting position correction function | |
| JP2002176093A (en) | Work treatment method and equipment and robot therefor | |
| JP2765798B2 (en) | Robot control method | |
| CN113905859B (en) | Robot control system and robot control method | |
| JPH10190297A (en) | Component mounting method | |
| JPH03217095A (en) | Method and apparatus for mounting electronic component | |
| JPS62226308A (en) | Control system for robot having visual sensor | |
| JPH0283183A (en) | Setting method for position of articulated robot | |
| JPS62148173A (en) | Method of adjusting origin of joint type robot | |
| WO2022091241A1 (en) | Offset value setting method and robot control device | |
| JPH02303740A (en) | Adjustment of turn of part | |
| JP4471429B2 (en) | Screen printing device | |
| JP3603554B2 (en) | Automatic teaching method of rotation angle of transfer head in electronic component mounting device | |
| JP3328651B2 (en) | Electronic component mounting method | |
| JPS60183733A (en) | Die bonding apparatus | |
| JPH0715200A (en) | Electronic parts mounting equipment | |
| JP3391273B2 (en) | Chip supply device and chip supply method | |
| JPH0699381A (en) | Control method for robot provided with visual sensor | |
| JP2564143B2 (en) | Method and apparatus for correcting position deviation of articulated robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |