JP2812209B2 - Nail feeding device for nailing robot - Google Patents
Nail feeding device for nailing robotInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、釘打ロボットの釘供
給装置に関するものであり、特に、複数の釘を連結した
釘シートを釘打端末機に供給する釘供給装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a nail feeding device for a nail driving robot, and more particularly to a nail feeding device for feeding a nail sheet having a plurality of nails connected to a nail driving terminal.
【０００２】[0002]
【従来の技術】プレハブ住宅パネル等を作成する釘打ロ
ボットは、制御プログラムに従ってワークテーブル上の
ワークに釘打ちを行い、規定回数の釘打ちを行った後に
釘打端末機を釘供給場所へ移動するように構成されてい
る。釘供給装置としては、単品の釘を整列させて釘打機
の釘マガジンに自動供給するものが知られているが、ツ
ーバイフォー建築等に用いられる長尺の釘を数十本程度
プラスチックベルト等によって連結したシート釘の自動
供給装置はなく、此種のシート釘は人手によって装填さ
れる。2. Description of the Related Art A nailing robot for producing a prefabricated house panel or the like nails a workpiece on a work table in accordance with a control program, and after a specified number of nailing, moves a nailing terminal to a nail supply location. It is configured to be. As a nail supply device, a device in which single nails are aligned and automatically supplied to a nail magazine of a nailing machine is known, but about tens of long nails used in a two-by-four construction or the like are formed by a plastic belt or the like. There is no automatic feeder for linked sheet nails, such sheet nails are loaded manually.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ツーバイフォー建築用
等のシート釘を使用する釘打ロボットにおいては、釘打
機に装着した釘マガジン内の釘の残数が或程度減少した
ときに釘シートを補充する作業員を要するとともに、補
充作業が煩雑で作業能率を低下させる原因となってい
る。そこで、シート釘の供給作業を自動化して作業能率
を向上するために解決すべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明は上記課題を解決することを目的とす
る。In a nailing robot using sheet nails for two-by-four construction or the like, a nail sheet is replenished when the remaining number of nails in a nail magazine mounted on a nailing machine is reduced to some extent. In addition, the replenishment work is complicated and causes a reduction in work efficiency. Then, there arises a technical problem to be solved in order to improve the work efficiency by automating the feeding operation of the sheet nail, and an object of the present invention is to solve the above problem.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために提案するものであり、複数の釘を傾斜姿
勢で並列に配列してベルトにて連結した釘シートを釘打
ロボットの釘打端末機に供給する釘供給装置であって、
前記釘シートを収納するストッカーの底面前縁部位を開
放して釘シートの投下孔を設け、前記ストッカー内に収
納した釘シートを前面方向へ押圧する送り装置を設け、
前記ストッカーの前部左右上下に４個の釘シートストッ
パーを配設し、前記釘シートストッパーに駆動装置を介
装して前記ストッカー内に出入自在とし、前記投下孔の
下方に上面が開放された釘マガジンを設置し、前記釘マ
ガジンに上下反転装置を介装するとともに、夫々対角に
位置する釘シートストッパーを対として二対の釘シート
ストッパーを交互に往復駆動し、且つ前記上下反転装置
を制御する逐次制御手段を設け、前記ストッカー内に複
数の釘シートを交互に上下反転して収納し、前記二対の
釘シートストッパーを交互に退避させて最前列の釘シー
トを順次釘マガジン内へ投下し、倒立姿勢の釘シート投
下時は前記釘マガジンを上下反転して釘シートを正規の
直立姿勢で釘打ロボットの釘打端末機に供給するように
構成した釘打ロボット用釘供給装置を提供するものであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a nailing robot for nailing a nail sheet in which a plurality of nails are arranged in parallel in an inclined posture and connected by a belt. A nail supply device for supplying a nailing terminal,
A nail feeder is provided by opening a bottom front edge portion of the stocker for storing the nail sheet and providing a drop hole for the nail sheet, and pressing the nail sheet stored in the stocker toward the front,
Four nail sheet stoppers are disposed on the left, right, top and bottom of the stocker, and a driving device is interposed in the nail sheet stopper so as to be able to enter and exit the stocker, and an upper surface is opened below the drop hole. A nail magazine is installed, a vertical turning device is interposed in the nail magazine, and two pairs of nail sheet stoppers are alternately reciprocated with a pair of nail sheet stoppers located at diagonal positions, and the vertical turning device is mounted on the nail magazine. A sequential control means for controlling is provided, a plurality of nail sheets are alternately turned upside down and stored in the stocker, the two pairs of nail sheet stoppers are alternately retracted, and the nail sheets in the front row are sequentially put into the nail magazine. A nailing robot configured to drop a nail sheet in an inverted posture and to supply the nail sheet to a nailing terminal of a nailing robot in a normal upright posture by inverting the nail magazine. There is provided a preparative nail feeder.
【０００５】[0005]
【作用】梱包箱内に釘シート単位で釘の方向を交互に反
転して積載されている釘シートを積層状態のまま釘が起
立した姿勢となるようにして釘供給装置のストッカーに
移載する。The nail sheets stacked in the packing box with the nail direction alternately reversed in units of nail sheets are transferred to the stocker of the nail feeding device in a stacked state such that the nails are in an upright posture. .
【０００６】ストッカーの背面側に設置された送り装置
がストッカー内の最後列の釘シートを押圧し、ストッカ
ーの前部左右上下に配設した釘シートストッパーに最前
列の釘シートを圧接する。釘シートストッパーによって
最前列の釘シートは釘シート投下孔の直前で停止する。A feeder installed on the back side of the stocker presses the last row of nail sheets in the stocker, and presses the frontmost row of nail sheets against nail sheet stoppers arranged on the left, right, up, and down of the front of the stocker. The nail sheet stopper stops the front row of nail sheets immediately before the nail sheet drop hole.
【０００７】４個の釘シートストッパーは、対角に位置
する２個の釘シートストッパーを対として二対の釘シー
トストッパーが交互に駆動され、釘シートの前面から退
避した後に突出する往復運動を反復する。釘を傾斜させ
て並列に接続した釘シートは正面視平行四辺形であり、
鈍角部側に位置する釘シートストッパーが退避されたと
きに係止が解除され、投下孔の上に押し出されて投下孔
から下方の釘マガジンへ落下し、釘マガジンへ収容され
る。In the four nail sheet stoppers, two pairs of nail sheet stoppers are alternately driven with two nail sheet stoppers located at opposite corners as a pair, and reciprocating motion which projects after retracting from the front surface of the nail sheet. Repeat. The nail sheet in which the nails are inclined and connected in parallel is a parallelogram in front view,
When the nail sheet stopper located on the obtuse angle side is retracted, the lock is released, pushed out of the drop hole, dropped from the drop hole to the nail magazine below, and stored in the nail magazine.
【０００８】二対の釘シートストッパーを交互に往復駆
動することによりストッカー内に交互に上下反転して収
納された釘シートが順次釘マガジンへ投入される。そし
て、倒立姿勢の釘シートに係合する側の釘シートストッ
パーが往復駆動されて倒立姿勢の釘シートが釘マガジン
へ投入されたときは、釘マガジンの上下反転装置が駆動
されて釘シートは正規の直立姿勢となって供給待機状態
となる。By alternately reciprocatingly driving the two pairs of nail sheet stoppers, the nail sheets stored in the stocker alternately upside down are sequentially loaded into the nail magazine. Then, when the nail sheet stopper on the side engaging with the inverted nail sheet is driven reciprocally and the nail sheet in the inverted attitude is thrown into the nail magazine, the nail magazine upside-down reversing device is driven and the nail sheet is properly rotated. In an upright posture, and enters a supply standby state.
【０００９】釘打ロボットの釘打端末機が釘マガジンの
位置へ移動して釘打端末機の釘マガジンを釘供給装置の
釘マガジンの前端部に連結し、釘打端末機の釘マガジン
に釘シートが補充される。[0009] The nailing terminal of the nailing robot moves to the position of the nail magazine, connects the nail magazine of the nailing terminal to the front end of the nail magazine of the nail supply device, and nails the nail magazine of the nailing terminal. The sheet is replenished.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、この発明の一実施例を図に従って詳述
する。図１乃至図３は釘供給装置１を示し、フレーム２
上にストッカー３が載設され、ストッカー３の前面の下
方に後部釘マガジン４、並びに後部釘マガジン４の前部
に前部釘マガジン５が設置されている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 to 3 show a nail feeding device 1 and a frame 2
The stocker 3 is placed on the upper side, and a rear nail magazine 4 is provided below the front surface of the stocker 3, and a front nail magazine 5 is installed in front of the rear nail magazine 4.
【００１１】ストッカー３は、上面並びに背面が開放さ
れた箱形容器であり、背面側に送り装置である送り用エ
アシリンダ６が配置され、送り用エアシリンダ６のピス
トンロッドはストッカー３内の押し板７に結合されてい
る。図２に示すように、押し板７の背面部には後方へ突
出するガイドロッド８，８が左右に設けられ、フレーム
２に固設した軸受９，９にガイドロッド８，８が遊挿さ
れて押し板７が平行移動するように案内する。The stocker 3 is a box-shaped container having an open upper surface and a rear surface. A feed air cylinder 6 serving as a feeder is disposed on the rear side, and a piston rod of the feed air cylinder 6 pushes the pusher inside the stocker 3. It is connected to the plate 7. As shown in FIG. 2, guide rods 8, 8 protruding rearward are provided on the right and left sides of the rear surface of the push plate 7. The push plate 7 is guided so as to move in parallel.
【００１２】ストッカー３の底板の前縁部位には横幅方
向へ釘シート１０の投下孔３ａが設けられ、ストッカー
３の横幅方向へ釘を整列させた起立姿勢でストッカー３
内に収納した釘シート１０，１０，…が釘シート投下孔
３ａを通じて下方の後部釘マガジン４に落下するように
形成されている。At the front edge portion of the bottom plate of the stocker 3, a drop hole 3a for the nail sheet 10 is provided in the width direction, and the nail 3 is arranged in a standing posture in which the nails are aligned in the width direction of the stocker 3.
The nail sheets 10, 10,... Housed therein are formed so as to fall into the rear nail magazine 4 below through the nail sheet drop hole 3a.
【００１３】ストッカー３の前部左右両側には夫々上下
にエアシリンダ１１，１２，１３，１４が設けられ、エ
アシリンダ１１，１２，１３，１４のピストンロッドに
取り付けた釘シートストッパー１５，１６，１７，１８
がストッカー３内に出入自在となっている。エアシリン
ダ１１，１２，１３，１４は、対角にある左上のエアシ
リンダ１１と右下のエアシリンダ１４並びに右上のエア
シリンダ１２と左下のエアシリンダ１３とが夫々対をな
し、シリンダ制御装置（図示せず）によって２対のエア
シリンダ１１，１４と１２，１３が交互に往復駆動され
る。Air cylinders 11, 12, 13, and 14 are provided on the left and right sides of the front portion of the stocker 3 respectively, and nail sheet stoppers 15, 16, and 14 attached to the piston rods of the air cylinders 11, 12, 13, and 14 are provided. 17,18
Can enter and exit the stocker 3. The air cylinders 11, 12, 13, and 14 are diagonally upper left air cylinders 11 and lower right air cylinders 14, and upper right air cylinders 12 and lower left air cylinders 13 are paired. (Not shown), the two pairs of air cylinders 11, 14 and 12, 13 are alternately reciprocated.
【００１４】傾斜したマガジンベース１９に並設された
後部釘マガジン４と前部釘マガジン５は、図４に示すよ
うに、上面並びに前後両端面が開放されており、釘シー
ト投下孔３ａの直下に位置する後部釘マガジン４へスト
ッカー３内の釘シート１０を上方から投入できるように
形成されている。As shown in FIG. 4, the rear nail magazine 4 and the front nail magazine 5 juxtaposed on the inclined magazine base 19 are open at the top surface and both front and rear end surfaces, and are directly below the nail sheet drop hole 3a. The nail sheet 10 in the stocker 3 can be inserted into the rear nail magazine 4 located at the position shown in FIG.
【００１５】図１に示すように、後部釘マガジン４は両
端部位をラジアル軸受２０，２０に装着されて回転自在
に支持され、後端部に上下反転装置としてエアシリンダ
２１が介装されている。そして、後部釘マガジン４を正
規の直立姿勢または１８０度回転して倒立姿勢としたと
きに、後部釘マガジン４と前部釘マガジン５の開放端面
が合致して後部釘マガジン４から前部釘マガジン５へ釘
シート１０を流通させることができる。As shown in FIG. 1, both ends of the rear nail magazine 4 are mounted on radial bearings 20 and 20 to be rotatably supported, and an air cylinder 21 is interposed at the rear end as an upside down device. . When the rear nail magazine 4 is in the normal upright posture or rotated 180 degrees to the inverted posture, the open end surfaces of the rear nail magazine 4 and the front nail magazine 5 are aligned, and the rear nail magazine 4 is moved to the front nail magazine. 5, the nail sheet 10 can be distributed.
【００１６】後部釘マガジン４並びに前部釘マガジン５
の側面にはエアシリンダによる釘送り装置２２，２３と
通路開閉装置２４，２５が装着され、後部釘マガジン４
の通路開閉装置２４を駆動して通路を開放し、釘送り装
置２２を駆動して後部釘マガジン４から前部釘マガジン
５へ釘シート１０を供給する。Rear nail magazine 4 and front nail magazine 5
The nail feeders 22, 23 and the passage opening / closing devices 24, 25 using air cylinders are mounted on the side surfaces of the rear nail magazine 4.
Then, the passage opening / closing device 24 is driven to open the passage, and the nail feeding device 22 is driven to supply the nail sheet 10 from the rear nail magazine 4 to the front nail magazine 5.
【００１７】図５は釘打ロボットの釘打端末機２６を示
し、釘マガジン２７の後端部から釘シート１０を挿入す
るように形成されている。図１に示すように、釘打端末
機２６が釘供給装置１の前部釘マガジン５の位置に移動
して釘打端末機２６の釘マガジン２７が前部釘マガジン
５に連結されると、前部釘マガジン５の通路開閉装置２
５が駆動されて通路が開放され、釘送り装置２３によっ
て釘シート１０が、釘打端末機２６の釘マガジン２７へ
導入される。FIG. 5 shows a nailing terminal 26 of the nailing robot, which is formed so that the nail sheet 10 is inserted from the rear end of the nail magazine 27. As shown in FIG. 1, when the nailing terminal 26 moves to the position of the front nail magazine 5 of the nail supply device 1 and the nail magazine 27 of the nailing terminal 26 is connected to the front nail magazine 5, Passage opening / closing device 2 for front nail magazine 5
5 is driven to open the passage, and the nail sheet 10 is introduced into the nail magazine 27 of the nailing terminal 26 by the nail feeder 23.
【００１８】図６はツーバイフォー建築用の釘シート１
０を示し、７５mmまたは９０mmの多数の釘Ｎ，Ｎ，…が
傾斜姿勢でプラスチックベルトＢ，Ｂによって並列に連
結されている。釘シート１０，１０，…は積載時の姿勢
を平坦化するために、図７に示すように頭Ｈの向きを交
互に反転して梱包箱Ｃ内に積層されて供給される。FIG. 6 shows a nail sheet 1 for two-by-four construction.
0, a number of nails N, N,... Of 75 mm or 90 mm are connected in parallel by plastic belts B, B in an inclined posture. The nail sheets 10, 10,... Are supplied in a stacked state in a packing box C with the direction of the head H alternately reversed as shown in FIG.
【００１９】釘供給装置１の使用に際しては、シリンダ
制御装置を起動させると、釘シートストッパー１５，１
６，１７，１８のエアシリンダ１１，１２，１３，１４
が駆動されて釘シートストッパー１５，１６，１７，１
８がストッカー３内に突出する。そして、釘シート１
０，１０，…を梱包箱Ｃ内の姿勢から、積層状態のまま
釘が起立した姿勢となるように横倒しにして、図２に示
すようにストッカー３に移載する。続いて、送り用エア
シリンダ６によって最後列の釘シート１０の背面が前方
に押圧されると、図８に示すように、最前列の釘シート
１０ｆは釘シートストッパー１２，１３に圧接して釘シ
ート投下孔３ａの直前で停止する。When using the nail supply device 1, when the cylinder control device is activated, the nail sheet stoppers 15, 1 are activated.
6, 17, 18 air cylinders 11, 12, 13, 14
Is driven to drive the nail sheet stoppers 15, 16, 17, 1
8 project into the stocker 3. And nail sheet 1
.. Are placed sideways from the position in the packing box C so that the nails stand upright in the stacked state, and are transferred to the stocker 3 as shown in FIG. Subsequently, when the rear surface of the last row of nail sheets 10 is pressed forward by the feeding air cylinder 6, the frontmost row of nail sheets 10f is pressed against the nail sheet stoppers 12, 13 as shown in FIG. It stops just before the sheet drop hole 3a.
【００２０】そして、前述した二対のエアシリンダ１
２，１３と１１，１４とが交互に往復駆動され、図８に
示すように、最前列に正規の起立姿勢の釘シート１０ｆ
が位置している場合は、右上の釘シートストッパー１６
と左下の釘シートストッパー１７がストッカー３内から
退避したときに、図９に示すように、最前列の釘シート
１０ｆの係止が解除され、送り用エアシリンダ６の押圧
により釘シート１０ｆが釘シート投下孔３ａ上に押し出
されて下方の後部釘マガジン４へ落下する。その後に、
退避していた釘シートストッパー１６，１７がストッカ
ー３内に突出して図８の状態に復帰する。そして、後部
釘マガジン４の通路開閉装置２４と釘送り装置２２が駆
動されて後部釘マガジン４から前部釘マガジン５へ釘シ
ート１０ｆが供給される。The two pairs of air cylinders 1
8, 13 and 11, 14 are alternately driven back and forth, and as shown in FIG.
Is positioned, the nail sheet stopper 16 on the upper right
When the lower left nail sheet stopper 17 is retracted from the inside of the stocker 3, the locking of the nail row 10f in the front row is released as shown in FIG. The sheet is pushed out onto the sheet drop hole 3a and falls to the rear nail magazine 4 below. Then,
The retracted nail sheet stoppers 16 and 17 project into the stocker 3 and return to the state shown in FIG. Then, the passage opening / closing device 24 and the nail feeder 22 of the rear nail magazine 4 are driven, and the nail sheet 10f is supplied from the rear nail magazine 4 to the front nail magazine 5.
【００２１】次に、図１０に示すように、他方の対をな
す左上と右下の釘シートストッパー１５，１８がストッ
カー３内から退避し、送り用エアシリンダ６の押圧によ
って最前列の倒立姿勢の釘シート１０ｓが釘シート投下
孔３ａに達して下方の釘マガジン４へ落下すると同時
に、釘シートストッパー１５，１８がストッカー３内に
突出して図８の状態に復帰する。そして、釘シートスト
ッパー１５，１８の往復動作後に、後部釘マガジン４の
上下反転駆動用エアシリンダ２１が駆動されて後部釘マ
ガジン４が１８０度回転し、釘シート１０ｓを正規の直
立姿勢とする。そして、前回と同様に後部釘マガジン４
の通路開閉装置２４と釘送り装置２２が駆動されて後部
釘マガジン４から前部釘マガジン５へ釘シート１０ｓが
供給される。尚、前部釘マガジン５は二枚の釘シート１
０，１０を収容でき、後部釘マガジン４内の一枚の釘シ
ート１０と合わせて三枚の釘シートを供給可能な状態で
待機させることができる。Next, as shown in FIG. 10, the other pair of upper left and lower right nail sheet stoppers 15 and 18 is retracted from the stocker 3 and is pressed by the feeding air cylinder 6 so that the inverted posture of the front row is inverted. At the same time as the nail sheet 10s reaches the nail sheet drop hole 3a and falls into the nail magazine 4 below, the nail sheet stoppers 15 and 18 project into the stocker 3 and return to the state of FIG. Then, after the nail sheet stoppers 15 and 18 reciprocate, the air cylinder 21 for driving the upside down reversal of the rear nail magazine 4 is driven to rotate the rear nail magazine 4 by 180 degrees, thereby bringing the nail sheet 10s into a normal upright posture. And, as before, the rear nail magazine 4
Is driven to drive the nail sheet 10s from the rear nail magazine 4 to the front nail magazine 5. The front nail magazine 5 is composed of two nail sheets 1
0, 10 can be accommodated, and three nail sheets together with one nail sheet 10 in the rear nail magazine 4 can be put on standby.
【００２２】そして、前述したように釘打ロボットの釘
打端末機２６が前部釘マガジン５の前方位置へ移動し、
釘打端末機２６の釘マガジン２７を釘供給装置１の前部
釘マガジン５の前端部に連結すると、通路開閉装置２５
が駆動されて前部釘マガジン５の通路が開放され、釘送
り装置２３によって前部釘マガジン５内の釘シート１
０，１０が釘打端末機２６の釘マガジン２７に補充され
る。Then, as described above, the nailing terminal 26 of the nailing robot moves to a position in front of the front nail magazine 5,
When the nail magazine 27 of the nailing terminal 26 is connected to the front end of the front nail magazine 5 of the nail supply device 1, the passage opening / closing device 25
Is driven to open the passage of the front nail magazine 5, and the nail sheet 1 in the front nail magazine 5 is opened by the nail feeder 23.
0, 10 is supplied to the nail magazine 27 of the nailing terminal 26.
【００２３】また、本発明は上記一実施例に限定するも
のではなく、例えば、送り装置や上下反転装置等の駆動
機構としてエアシリンダに代えて他の形式のアクチュエ
ータを用いる等の種々の改変ができ、この発明がそれら
の改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, various modifications such as using other types of actuators instead of air cylinders as driving mechanisms for a feeder, a reversing device, etc. Of course, the invention extends to those modifications.
【００２４】[0024]
【発明の効果】この発明は、上記一実施例において詳述
したように、釘シートの釘の方向を交互に上下反転して
収納された釘シートを順次釘マガジンへ装填し、倒立姿
勢の釘シートは上下反転して直立姿勢にするように構成
したので、釘打端末機へ連続的に釘シートを自動補充で
きる釘供給装置を実現できた。また、釘シートを梱包箱
からストッカーへ移しかえる際に釘シートの釘の方向を
整列させる必要がなく、開梱時の状態のまま装填でき、
作業能率を著しく向上できる発明である。According to the present invention, as described in detail in the above-described embodiment, nails stored in a nail magazine are sequentially turned upside down, and the stored nail sheets are sequentially loaded into a nail magazine. Since the sheet is configured to be turned upside down and in an upright posture, a nail feeding device capable of automatically refilling the nail sheet continuously into the nailing terminal can be realized. Also, when transferring the nail sheet from the packing box to the stocker, there is no need to align the nail direction of the nail sheet, it can be loaded as it is when unpacking,
This is an invention capable of significantly improving work efficiency.
【図１】本発明の一実施例を示し、釘供給装置の正面
図。FIG. 1 is a front view of a nail feeding device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す釘供給装置の平面図。FIG. 2 is a plan view of the nail supply device shown in FIG.
【図３】図１に示す釘供給装置の側面図。FIG. 3 is a side view of the nail supply device shown in FIG. 1;
【図４】（ａ）は後部釘マガジンを示し、図１のＡ−Ａ
線矢視図である。（ｂ）は前部釘マガジンを示し、図１
のＢ−Ｂ線矢視図である。FIG. 4 (a) shows a rear nail magazine, and FIG.
FIG. (B) shows a front nail magazine, and FIG.
FIG. 3 is a view taken along line BB of FIG.
【図５】釘打ロボットの釘打端末機の側面図。FIG. 5 is a side view of a nailing terminal of the nailing robot.
【図６】釘シートの正面図。FIG. 6 is a front view of a nail sheet.
【図７】梱包された釘シートの平面図。FIG. 7 is a plan view of a packed nail sheet.
【図８】釘供給装置の動作解説図であり、ストッカー部
分の縦断正面図。FIG. 8 is an operation explanatory view of the nail feeding device, and is a vertical front view of a stocker portion.
【図９】釘供給装置の動作解説図であり、ストッカー部
分の縦断正面図。FIG. 9 is an operation explanatory view of the nail supply device, and is a vertical sectional front view of a stocker portion.
【図１０】釘供給装置の動作解説図であり、ストッカー
部分の縦断正面図。FIG. 10 is an explanatory view of the operation of the nail supply device, and is a longitudinal sectional front view of a stocker portion.
１ 釘供給装置 ２ フレーム ３ ストッカー ３ａ 釘シート投下孔 ４ 後部釘マガジン ５ 前部釘マガジン ６ 送り用エアシリンダ １０ 釘シート １１，１２，１３，１４ エアシリンダ １５，１６，１７，１８ 釘シートストッパー ２１ 反転用エアシリンダ ２６ 釘打端末機 ２７ 釘マガジン 1 Nail Supply Device 2 Frame 3 Stocker 3a Nail Sheet Drop Hole 4 Rear Nail Magazine 5 Front Nail Magazine 6 Feed Air Cylinder 10 Nail Sheet 11, 12, 13, 14 Air Cylinder 15, 16, 17, 18 Nail Sheet Stopper 21 Air cylinder for reversing 26 Nail driving terminal machine 27 Nail magazine
Claims (1)
ルトにて連結した釘シート（１０）を釘打ロボットの釘
打端末機に供給する釘供給装置であって、前記釘シート
（１０）を収納するストッカー（３）の底面前縁部位を
開放して釘シートの投下孔（３ａ）を設け、前記ストッ
カー（３）内に収納した釘シートを前面方向へ押圧する
送り装置（６）を設け、前記ストッカー（３）の前部左
右上下に４個の釘シートストッパー（１５，１６，１
７，１８）を配設し、前記釘シートストッパーに駆動装
置（１１，１２，１３，１４）を介装して前記ストッカ
ー（３）内に出入自在とし、前記投下孔（３ａ）の下方
に上面が開放された釘マガジン（４）を設置し、前記釘
マガジン（４）に上下反転装置（２１）を介装するとと
もに、夫々対角に位置する釘シートストッパーを対とし
て二対の釘シートストッパー（１５，１８）（１６，１
７）を交互に往復駆動し、且つ前記上下反転装置（２
１）を制御する逐次制御手段を設け、前記ストッカー
（３）内に複数の釘シート（１０）を交互に上下反転し
て収納し、前記二対の釘シートストッパー（１５，１
８）（１６，１７）を交互に退避させて最前列の釘シー
ト（１０）を順次釘マガジン（４）内へ投下し、倒立姿
勢の釘シート投下時は前記釘マガジン（４）を上下反転
して釘シート（１０）を正規の直立姿勢で釘打ロボット
の釘打端末機に供給するように構成した釘打ロボット用
釘供給装置。1. A nail feeder for feeding a nail sheet (10) in which a plurality of nails are arranged in parallel in an inclined posture and connected by a belt to a nail driving terminal of a nail driving robot, wherein the nail sheet (10) is provided. A feeder (6) for opening a nail sheet drop hole (3a) by opening a front edge portion of a bottom surface of a stocker (3) for storing the nail sheet 10 and pressing the nail sheet stored in the stocker (3) toward the front. ) Are provided, and four nail sheet stoppers (15, 16, 1) are provided on the left, right, up and down of the front part of the stocker (3).
7, 18), and a driving device (11, 12, 13, 14) is interposed in the nail sheet stopper so as to be able to enter and exit the stocker (3), and to be below the dropping hole (3a). A nail magazine (4) having an open upper surface is installed, an upside-down device (21) is interposed in the nail magazine (4), and two pairs of nail sheets are provided with nail sheet stoppers located at diagonal positions. Stopper (15, 18) (16, 1
7) are alternately reciprocated, and the upside down device (2)
1) A sequential control means for controlling 1) is provided, a plurality of nail sheets (10) are alternately turned upside down and stored in the stocker (3), and the two pairs of nail sheet stoppers (15, 1) are stored.
8) The (16, 17) is alternately retracted, and the nail sheet (10) in the front row is sequentially dropped into the nail magazine (4). When the inverted nail sheet is dropped, the nail magazine (4) is turned upside down. A nail feeding device for a nail driving robot configured to supply the nail sheet (10) to the nail driving terminal of the nail driving robot in a normal upright posture.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21757594A JP2812209B2 (en) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | Nail feeding device for nailing robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21757594A JP2812209B2 (en) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | Nail feeding device for nailing robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880507A JPH0880507A (en) | 1996-03-26 |
| JP2812209B2 true JP2812209B2 (en) | 1998-10-22 |
Family
ID=16706432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21757594A Expired - Fee Related JP2812209B2 (en) | 1994-09-12 | 1994-09-12 | Nail feeding device for nailing robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2812209B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111716468A (en) * | 2020-07-13 | 2020-09-29 | 南通跃通数控设备股份有限公司 | Automatic binding mechanism for fixing and grabbing pneumatic U-shaped nail gun |
-
1994
- 1994-09-12 JP JP21757594A patent/JP2812209B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0880507A (en) | 1996-03-26 |
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