JP2809338B2 - Navigation device - Google Patents
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- JP2809338B2 JP2809338B2 JP7073311A JP7331195A JP2809338B2 JP 2809338 B2 JP2809338 B2 JP 2809338B2 JP 7073311 A JP7073311 A JP 7073311A JP 7331195 A JP7331195 A JP 7331195A JP 2809338 B2 JP2809338 B2 JP 2809338B2
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- vehicle
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車両に搭載され、運転
者の覚醒度低下運転を防止する機能または運転者の異常
走行を防止する機能を有するナビゲーション装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a navigation device which is mounted on a vehicle and has a function of preventing a driver from lowering the arousal level or a function of preventing a driver from running abnormally.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、ナビゲーション装置は表示画面上
に表示された通路地図に関連させて、目的地までの経路
を案内する。ユーザは予め出発地点，経由地点，目的地
点をナビゲーション装置に指示すると、ナビゲーション
装置は内蔵の地図情報に基づき、目的地から出発地に到
る複数の経路候補を作成し、評価に用いる要素、たとえ
ば距離あるいは時間を計算する。評価基準において最高
点となる経路が推奨経路として表示画面に表示される。
最近では、表示画面上の進路変更地点たとえば交差点近
くに車両が位置すると、推奨案内経路に沿った変更道
路、たとえば“左方向”といった案内を行なうようにし
たナビゲーション装置も実用化されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a navigation device guides a route to a destination in association with a passage map displayed on a display screen. When the user previously instructs the navigation device on the departure point, the waypoint, and the destination point, the navigation device creates a plurality of route candidates from the destination to the departure point based on the built-in map information, and uses elements for evaluation, for example. Calculate distance or time. The route having the highest score in the evaluation criteria is displayed on the display screen as a recommended route.
Recently, when a vehicle is located near a route change point on a display screen, for example, near an intersection, a navigation device that provides guidance on a change road along a recommended guide route, for example, “leftward” has been put into practical use.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このような案内機能の
高機能化に伴って、案内機能に付加価値を付属させるこ
とがナビゲーション装置に望まれている。With the advancement of such a guidance function, it is desired for a navigation device to add an added value to the guidance function.
【０００４】そこで、本発明は、覚醒度低下運転防止機
能または異常走行防止機能を有するナビゲーション装置
を提供することを目的とする。[0004] Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device having a function of preventing driving with reduced alertness or a function of preventing abnormal running.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明は、方位を測定する方位センサと、該
方位センサの測定結果の示す動特性と予め用意した動特
性とを比較することにより異常走行を検出すると覚醒度
低下防止に関する制御信号を出力する覚醒度低下検出手
段とを有することを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention compares an azimuth sensor for measuring azimuth with a dynamic characteristic indicated by a measurement result of the azimuth sensor and a previously prepared dynamic characteristic. And an awakening degree decrease detecting means for outputting a control signal relating to prevention of the awakening degree decrease when the abnormal running is detected.
【０００６】請求項２の発明は、道路位置データおよび
覚醒度低下解消のための施設等の位置データを含む地図
情報を記憶した地図情報記憶手段をさらに有し、前記覚
醒度低下防止に関する制御信号が出力されたとき車両の
現在位置を起点とする最寄りの前記覚醒度低下解消のた
めの施設の方向および／または距離を案内することを特
徴とする。According to a second aspect of the present invention, there is further provided a map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating a decrease in arousal level, and a control signal relating to the prevention of a decrease in arousal level. When the is output, the direction and / or distance of the nearest facility for eliminating the decrease in the arousal level starting from the current position of the vehicle is guided.
【０００７】請求項３の発明は、道路位置データおよび
覚醒度低下解消のための施設等の位置データを含む地図
情報を記憶した地図情報記憶手段と、車両の現在位置を
推定する現在位置推定手段と、該車両の現在位置から任
意の位置までの経路および／または距離を算出する経路
算出手段と、該地図情報あるいは該車両の現在位置ある
いは該任意の位置までの経路を表示または音声で案内し
たり、分岐点で経路を誘導したりする案内手段とをさら
に有し、前記覚醒度低下防止に関する制御信号が出力さ
れたとき車両の現在位置から最寄りの前記覚醒度低下解
消のための施設に至る経路および／または距離を案内す
ることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating a decrease in arousal level, and a current position estimating means for estimating a current position of a vehicle. A route calculating means for calculating a route and / or a distance from the current position of the vehicle to an arbitrary position; and displaying or voice guidance of the map information or the current position of the vehicle or the route to the arbitrary position. Or a guide means for guiding a route at a branch point, from the current position of the vehicle to the nearest facility for reducing the arousal level when the control signal relating to the prevention of the arousal level decrease is output. The route and / or the distance are guided.
【０００８】請求項４の発明は、前記覚醒度低下防止に
関する制御信号が出力されたとき車両が高速道路走行中
であれば車両の現在位置から最寄りの高速道路出口に至
る経路および／または距離を案内することを特徴とす
る。According to a fourth aspect of the present invention, if the vehicle is running on a highway when the control signal relating to the prevention of awakening reduction is output, the route and / or distance from the current position of the vehicle to the nearest highway exit is determined. It is characterized by providing guidance.
【０００９】請求項５の発明は、方位を測定する方位セ
ンサと、該方位センサの測定結果の示す動特性と予め用
意した動特性とを比較することにより異常走行を検出す
ると異常走行防止に関する制御信号を出力する異常走行
検出手段とを有することを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, an azimuth sensor for measuring an azimuth, and control for preventing abnormal running when abnormal running is detected by comparing a dynamic characteristic indicated by a measurement result of the azimuth sensor with a previously prepared dynamic characteristic. An abnormal running detecting means for outputting a signal.
【００１０】請求項６の発明は、道路位置データおよび
異常走行解消のための施設等の位置データを含む地図情
報を記憶した地図情報記憶手段をさらに有し、前記異常
走行防止に関する制御信号が出力されたとき車両の現在
位置を起点とする最寄りの前記異常走行解消のための施
設の方向および／または距離を案内することを特徴とす
る。According to a sixth aspect of the present invention, there is further provided a map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating abnormal driving, etc., and outputs a control signal for preventing abnormal driving. When this is done, the direction and / or distance of the nearest facility for eliminating abnormal running starting from the current position of the vehicle is provided.
【００１１】請求項７の発明は、道路位置データおよび
異常走行解消のための施設等の位置データを含む地図情
報を記憶した地図情報記憶手段と、経路案内のために車
両の現在位置を推定する現在位置推定手段と、該車両の
現在位置から任意の位置までの経路および／または距離
を算出する経路算出手段と、該地図情報あるいは該車両
の現在位置あるいは該任意の位置までの経路を表示また
は音声で案内したり、分岐点で経路を誘導したりする案
内手段とをさらに有し、前記異常走行防止に関する制御
信号が出力されたとき車両の現在位置から最寄りの前記
異常走行解消のための施設に至る経路および／または距
離を案内することを特徴とする。The invention according to claim 7 is a map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities and the like for eliminating abnormal driving, and a vehicle information for route guidance . A current position estimating means for estimating a current position; a path calculating means for calculating a path and / or a distance from the current position of the vehicle to an arbitrary position; and a map information or a current position of the vehicle or the arbitrary position to the arbitrary position. Guide means for displaying the route of the vehicle by voice or guiding the vehicle at a branch point, and guiding the route at a branch point, and when the control signal relating to the prevention of abnormal running is output, the abnormal running closest to the current position of the vehicle. A route and / or a distance to a facility for cancellation is provided.
【００１２】請求項８の発明は、前記異常走行検出手段
は複数種の異常走行パターンを予め学習しており、前記
現在位置推定手段の出力の示す走行パターンと前記複数
種の異常走行パターンとを比較することにより異常走行
の種類内容を判別することを特徴とする。According to an eighth aspect of the present invention, the abnormal traveling detecting means has learned a plurality of types of abnormal traveling patterns in advance, and determines the traveling pattern indicated by the output of the current position estimating means and the plurality of abnormal traveling patterns. It is characterized in that the type content of the abnormal running is determined by comparing.
【００１３】請求項９の発明は、前記異常走行防止に関
する制御信号が出力されたとき車両が高速道路走行中で
あれば車両の現在位置から最寄りの高速道路出口に至る
経路および／または距離を案内することを特徴とする。According to a ninth aspect of the present invention, a route and / or a distance from the current position of the vehicle to the nearest highway exit is provided if the vehicle is traveling on the highway when the control signal relating to the prevention of abnormal running is output. It is characterized by doing.
【００１４】[0014]
【作用】請求項１，５の発明は、方位センサの測定結果
の示す動特性と予め用意した動特性とを比較することに
より走行状態を検出して覚醒度低下運転、異常走行を検
出する。According to the first and fifth aspects of the present invention, the driving state is detected by comparing the dynamic characteristic indicated by the measurement result of the azimuth sensor with the dynamic characteristic prepared in advance, and the awakening degree lowering operation and the abnormal traveling are detected.
【００１５】請求項２，６の発明は、覚醒度低下運転、
異常走行を検出したときに覚醒度低下、異常走行解消の
施設を方向および／または距離で案内する。The invention according to claims 2 and 6 is characterized in that the awakening degree lowering operation is performed,
When abnormal driving is detected, a facility for lowering the arousal level and eliminating abnormal driving is guided by direction and / or distance.
【００１６】請求項３，７の発明は、覚醒度低下運転、
異常走行を検出したときに覚醒度低下、異常走行解消の
施設を経路および／または距離で案内する。[0016] The invention according to claims 3 and 7 is characterized in that the awakening degree reduction driving is performed,
When abnormal driving is detected, a facility for lowering awakening level and eliminating abnormal driving is guided by a route and / or a distance.
【００１７】請求項４，９の発明は、車両が高速道路を
走行中に、覚醒度低下運転、異常走行が検出されたとき
には、最寄りの高速出口が案内される。According to the fourth and ninth aspects of the present invention, the nearest high-speed exit is guided when the awakening degree reduction operation or the abnormal driving is detected while the vehicle is traveling on the highway.
【００１８】請求項８の発明は、さらに異常走行の種類
内容までが判別できる。According to the invention of claim 8, it is possible to further determine the type of the abnormal running.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００２０】（第１実施例）図１は本発明を適用した経
路案内装置のシステム構成を示す。(First Embodiment) FIG. 1 shows a system configuration of a route guidance apparatus to which the present invention is applied.
【００２１】図１において、方位センサ１１にはジャイ
ロを用いており、車両の運行方位を測定する。距離セン
サ１２には車輪の回転数を測定し、距離に換算するもの
を用いる。In FIG. 1, a gyro is used for the direction sensor 11 to measure the running direction of the vehicle. As the distance sensor 12, a sensor that measures the number of rotations of a wheel and converts it into a distance is used.
【００２２】マイクロプロセッサ１７は、ＣＰＵ，ＲＯ
Ｍ，ＲＡＭを有し、ＲＯＭ内に格納された処理プログラ
ムをＣＰＵが実行することにより案内処理を実行する。The microprocessor 17 includes a CPU, an RO,
The guidance processing is executed by the CPU having the M and the RAM and executing the processing program stored in the ROM.
【００２３】本実施例では次の処理プログラムが用意さ
れている。すなわち、（１）センサ群１１〜１４の測定
結果で求めた走行軌跡を道路地図と照合することにより
車両の現在位置を検出し、さらにＧＰＳ等により検出位
置を確実にする位置検知プログラム、（２）ユーザから
与えられた出発地，経由地，目的地と、ＣＤ１６に格納
された地図情報から推奨経路を作成すると共に、車両の
異常走行を検知したときに新たな推奨経路を作成する経
路計算プログラム、（３）上記地図情報を図形形態で表
示装置１９に表示し、また、本発明に関わり、車両の異
常走行を検知したときに作成される新たな推奨経路を案
内表示する経路案内プログラム、（４）車両の異常走行
を検知する異常検知プログラムが用意されている。In this embodiment, the following processing program is prepared. That is, (1) a position detection program that detects the current position of the vehicle by comparing the traveling locus obtained based on the measurement results of the sensor groups 11 to 14 with a road map, and further ensures the detected position by GPS or the like; A) A route calculation program that creates a recommended route from the departure point, waypoint, destination provided by the user and the map information stored in the CD 16, and creates a new recommended route when abnormal running of the vehicle is detected. (3) a route guidance program that displays the map information in the form of a graphic on the display device 19 and guides and displays a new recommended route created when an abnormal running of the vehicle is detected according to the present invention; 4) An abnormality detection program for detecting abnormal running of the vehicle is provided.
【００２４】メモリドライブはＣＤ（請求項２，３の記
憶手段）１６を装着し、マイクロプロセッサ１７の指示
に応じて所定の地図情報を読出す。音声出力装置１８
は、案内すべき情報を音声出力する。表示装置１９は表
示画面上に透明タッチパネル２０を有し、マイクロプロ
セッサ１７から送られる各種情報を可視表示する。本実
施例では、マイクロプロセッサ１７に与える指示を表示
するメニュー画面，経路を案内するための地図，進行方
向を示す矢印、その他、文字形態の案内メッセージを表
示する。The memory drive has a CD (storage means according to claims 2 and 3) mounted thereon and reads predetermined map information in accordance with an instruction from the microprocessor 17. Audio output device 18
Outputs voice information to be guided. The display device 19 has a transparent touch panel 20 on a display screen, and visually displays various information sent from the microprocessor 17. In the present embodiment, a menu screen for displaying an instruction to be given to the microprocessor 17, a map for guiding a route, an arrow indicating a traveling direction, and other text-based guidance messages are displayed.
【００２５】タッチパネル２０は感圧式のものを使用
し、ユーザの指が接触した位置をマイクロプロセッサ１
７に送信することにより、その位置に割付けられた動作
指示，各種情報をマイクロプロセッサ１７に与える。Ｇ
ＰＳ受信機２１は衛星からの電波を受信し、車両の位置
を検出する。The touch panel 20 is of a pressure-sensitive type, and the position touched by the user's finger is determined by the microprocessor 1.
7, the operation instruction and various information assigned to the position are given to the microprocessor 17. G
The PS receiver 21 receives a radio wave from a satellite and detects the position of the vehicle.
【００２６】ＣＤ１６に格納された地図情報自体は従来
とほぼ同様のものを用いることができるが、本発明に関
わるので簡単に説明する。Although the map information itself stored in the CD 16 can be substantially the same as the conventional one, it will be briefly described because it relates to the present invention.
【００２７】地図情報は図２に示すように経路ネットワ
ークテーブルの形態で記憶され、主にリンクデータおよ
びアークデータで構成される。The map information is stored in the form of a route network table as shown in FIG. 2, and is mainly composed of link data and arc data.
【００２８】なお、ノードとは一般に、道路の交差点や
折曲点を特定するための座標位置のことを指す。リンク
は始点ノードと終点ノードをつないだ特定区間の道路を
意味する。A node generally indicates a coordinate position for specifying an intersection or a turning point on a road. A link means a road in a specific section connecting the start node and the end node.
【００２９】図２の経路ネットワークテーブルには、各
リンクの識別番号（リンク番号）、リンク長（リンク距
離）、高速道路一般道路等の道路種別、そのリンクの始
点と終点の座標、交差点形状（本発明に関わる覚醒度低
下解消の施設を示す情報を含む）、そのリンクの終点に
接続される１本または複数本の退出リンクへのアークコ
スト（リンクを通過するときの走行時間であるリンクコ
ストに、退出リンクに出るための接続コストを加算した
もの）および退出リンクへのポインタ等が含まれてい
る。In the route network table of FIG. 2, the identification number (link number) of each link, the link length (link distance), the type of road such as a general highway, the coordinates of the start point and end point of the link, and the intersection shape ( (Includes information indicating a facility for eliminating arousal level reduction related to the present invention), and arc cost to one or more exit links connected to the end point of the link (link cost, which is the traveling time when passing through the link) , A connection cost for exiting from the exit link), a pointer to the exit link, and the like.
【００３０】このネットワークデータは一つの値に固定
されるものではなく、日，曜日，時間帯ごとに異なって
いる。日（正月，盆，ゴールデウィーク等），曜日（土
曜日，日曜日等），時間帯（夕方の帰宅時間等）ごとに
交通渋滞の程度や交通規則が変わることがあるからであ
る。また、アークコストおよび退出リンクへのポインタ
は、経路計算の条件（例えば高速道路を利用するかどう
か、右折回数を最小にするかどうか等；「選択オプショ
ン」と呼ばれる）を指定した場合に対応するために、選
択オプションごとに異なった値を持っている。This network data is not fixed to one value, but differs for each day, day of the week, and time zone. This is because the degree of traffic congestion and traffic rules may change depending on the day (New Year, Bon, Golden Week, etc.), the day of the week (Saturday, Sunday, etc.), and the time zone (homecoming time in the evening, etc.). The arc cost and the pointer to the exit link correspond to a case where a condition for route calculation (for example, whether to use an expressway, whether to minimize the number of right turns, etc .; called a “selection option”) is specified. In order to have different values for each selection option.
【００３１】このようなシステム構成により、従来と同
様の経路案内処理を実行すると共に、高速（有料）道路
上で車両の異常走行の有無を監視し、異常走行を検知し
たときには、最寄りの高速道路出口を案内し、さらに、
その出口を経由した目的地までの新たな経路を案内する
ことに本実施例の特徴がある。With such a system configuration, the same route guidance processing as that of the related art is executed, and at the same time, the presence or absence of abnormal running of the vehicle on the highway (paid) road is monitored. Guide the exit,
This embodiment is characterized in that a new route to the destination via the exit is guided.
【００３２】このような処理を実行するためのシステム
動作を次に説明する。まず、運転者の覚醒度の低下（覚
醒度低下運転）により発生する異常走行を検知する一手
法を説明する。The operation of the system for executing such processing will be described below. First, a description will be given of a method for detecting abnormal running caused by a decrease in the driver's arousal level (driving with reduced arousal level).
【００３３】このような異常走行の車両の走行軌跡は道
路の横幅方向の車両の横ずれ量と時間の関係で表わすと
図３に示すような動特性となる。図３において（ａ）は
横ずれ量、（ｂ）は（ａ）のような走行をした時の方位
センサの測定データである。そこで、一定時間内に得ら
れた方位センサ１１の測定結果の示す動特性と予め用意
した図３（ｂ）の動特性とを一致比較することにより、
異常走行を検知できる。動特性の一致比較には、パター
ンマッチングの手法統計処理による手法、周波数分析
（フーリエ解析）等の手法を用いることができる。本実
施例では次式により方位センサの測定結果の分散値を計
算し、分散値をしきい値と比較する方法を用いる。The traveling trajectory of such an abnormally running vehicle has dynamic characteristics as shown in FIG. 3 when represented by the relationship between the amount of lateral displacement of the vehicle in the width direction of the road and time. In FIG. 3, (a) shows the lateral displacement amount, and (b) shows the measurement data of the azimuth sensor when the vehicle travels as shown in (a). Therefore, by comparing the dynamic characteristic indicated by the measurement result of the azimuth sensor 11 obtained within a certain period of time with the dynamic characteristic of FIG.
Abnormal running can be detected. For the matching comparison of the dynamic characteristics, it is possible to use a technique such as a pattern matching technique and statistical processing, and a technique such as frequency analysis (Fourier analysis). In this embodiment, a method of calculating the variance value of the measurement result of the direction sensor by the following equation and comparing the variance value with a threshold value is used.
【００３４】[0034]
【数１】 (Equation 1)
【００３５】Ｈｉ＝方位センサのサンプリングタイミン
グｉのサンプリングデータ Ａ＝方位センサのサンプリングデータ平均値 ｎ＝サンプリング周期（整数） なお、このようにして得られた分散値がしきい値より大
きいときに、運転者の覚醒度は低下とみなす。Hi = Sampling data at the sampling timing i of the azimuth sensor A = Average value of sampling data of the azimuth sensor n = Sampling period (integer) When the variance value thus obtained is larger than the threshold value, The driver's arousal level is considered to be low.
【００３６】以上の異常走行検知方法を用いて実行する
本発明の案内処理を図４および図５を用いて説明する。The guidance process according to the present invention, which is executed using the above-described abnormal traveling detection method, will be described with reference to FIGS.
【００３７】図４は図１に示す経路案内用プログラムの
中の本発明に関わる処理の内容を示し、マイクロプロセ
ッサ内のＣＰＵにより実行される。この処理手順は実際
にはプログラム言語の形態で記載されているが、説明の
都合上、周知の処理内容に分解して機能的に表現してい
る。FIG. 4 shows the contents of processing related to the present invention in the route guidance program shown in FIG. 1, and is executed by the CPU in the microprocessor. Although this processing procedure is actually described in the form of a programming language, it is functionally represented by being disassembled into well-known processing contents for convenience of explanation.
【００３８】マイクロプロセッサ１７は、位置検知プロ
グラムを起動して、方位センサ１１，距離センサ１２の
測定結果から、得られる車両の走行軌跡を道路地図と照
合することにより車両の（推定）現在位置を検出する
（Ｓ１０）。このときのマイクロプロセッサ１７が請求
項２，３の現在位置推定手段として機能する。The microprocessor 17 activates the position detection program and, based on the measurement results of the direction sensor 11 and the distance sensor 12, compares the obtained travel trajectory of the vehicle with the road map to determine the (estimated) current position of the vehicle. It is detected (S10). At this time, the microprocessor 17 functions as the present position estimating means.
【００３９】この検出した現在位置はマイクロプロセッ
サ内のＲＡＭに一時記憶される（Ｓ２０）。The detected current position is temporarily stored in the RAM in the microprocessor (S20).
【００４０】次にマイクロプロセッサ１７は、異常検知
プログラムを起動し、ＲＡＭ上に累積的に記憶された方
位センサの測定結果の示す走行軌道の特徴が異常走行の
特徴と合致するかの判定を行なう（Ｓ３０）。この処理
を実行するときのマイクロプロセッサ１７が請求項１の
覚醒度低下検出手段として動作する。Next, the microprocessor 17 activates the abnormality detection program, and determines whether or not the characteristic of the traveling trajectory indicated by the measurement result of the direction sensor accumulated in the RAM accords with the characteristic of the abnormal traveling. (S30). The microprocessor 17 at the time of executing this process operates as a means for detecting a decrease in arousal level.
【００４１】上述した分散値により実行した比較の結果
として、「異常走行の特徴無し」が得られた場合、マイ
クロプロセッサ１７は従来と同様の推奨経路案内を実行
する（Ｓ３０→Ｓ４０→Ｓ５０）。When "no characteristic of abnormal running" is obtained as a result of the comparison performed based on the above variance, the microprocessor 17 executes recommended route guidance similar to the conventional one (S30 → S40 → S50).
【００４２】一方、「異常走行の特徴有り」の判定結果
（請求項１の覚醒度低下防止に関連する制御信号に対
応）が得られた場合、マイクロプロセッサ１７は音声出
力装置１８を作動させて、情報を案内し、運転者の覚醒
を促す（Ｓ３０→Ｓ４０→Ｓ１００）。On the other hand, when the result of the determination that "there is a characteristic of abnormal running" (corresponding to the control signal related to the prevention of arousal level reduction in claim 1) is obtained, the microprocessor 17 activates the audio output device 18 , And guide the driver to awaken the driver (S30 → S40 → S100).
【００４３】続いて、マイクロプロセッサ１７は車両が
高速道路を走行していることを確認すると、覚醒度低下
解消のための施設を地図情報を参照して検出する（Ｓ１
２０）。また車両の現在位置を起点として、上記施設を
目的地とする新たな走行経路を作成し、案内する（Ｓ１
３０）。Subsequently, when the microprocessor 17 confirms that the vehicle is traveling on the highway, the microprocessor 17 detects a facility for resolving a decrease in arousal level by referring to the map information (S1).
20). In addition, a new travel route having the above facility as a destination is created and guided from the current position of the vehicle as a starting point (S1).
30).
【００４４】本発明に関わるこの案内処理手順を図５に
示す。FIG. 5 shows the guide processing procedure according to the present invention.
【００４５】推奨経路は、図６に示すようにリンクデー
タＬ１，Ｌ２，…を接続の順に並べたデータ群で表わす
ことができる。なお、図中の矢印は車両進行方向を表わ
している。The recommended route can be represented by a data group in which link data L1, L2,... Are arranged in the order of connection as shown in FIG. The arrows in the figure indicate the direction of travel of the vehicle.
【００４６】車両の現在位置から、推奨経路を示すリン
ク番号系列上のリンク番号を取得することができる。そ
こでマイクロプロセッサ１７は車両の現在位置に対応す
る推奨経路上のリンク番号を取得する（Ｓ２００）。From the current position of the vehicle, a link number on the link number series indicating the recommended route can be obtained. Then, the microprocessor 17 acquires the link number on the recommended route corresponding to the current position of the vehicle (S200).
【００４７】マイクロプロセッサ１７は、図２の経路ネ
ットワークを参照し、取得したリンク番号に基づき、現
在、車両が走行中のリンクの終端の交差点がインターチ
ェンジかを判別する（Ｓ２１０）。否定判定が得られた
場合は、リンク番号を、推奨経路上の、隣接のリンク番
号を取得して、上述と同様の判定処理を繰り返す（Ｓ２
１０→Ｓ２２０のループ処理）。The microprocessor 17 refers to the route network of FIG. 2 and determines whether or not the intersection at the end of the link where the vehicle is currently running is an interchange based on the acquired link number (S210). If a negative determination is obtained, a link number is obtained from the adjacent link number on the recommended route, and the same determination processing as described above is repeated (S2).
10 → loop processing of S220).
【００４８】たとえば、現在、車両が図６のリンクＬ１
を走行中であり、図６のノードＰ４がインタチェンジと
すると、上記Ｓ２１０の第１回目の判定処理は否定判定
が得られる。マイクロプロセッサ１７は実行手順をＳ２
２０に移し、判定対象のリンクを現在のリンクＬ２から
推奨経路上で進行方向に沿って隣接するＬ３に切換える
（Ｓ２２０）。以下、この切換え処理を処理を繰り返し
実行すると、インタチェンジ関連のリンク番号が検出さ
れる。For example, the vehicle is currently connected to link L1 in FIG.
If the node P4 in FIG. 6 is an interchange, a negative determination is obtained in the first determination process in S210. The microprocessor 17 executes the execution procedure in S2
20, the link to be determined is switched from the current link L2 to the adjacent link L3 along the traveling direction on the recommended route (S220). Hereinafter, when this switching process is repeatedly executed, an interchange-related link number is detected.
【００４９】すると、図６の実行手順はＳ２１０→Ｓ２
３０へと移行し、このような処理を繰り返すことにより
インタチェンジを示す交差点情報を有するリンクデータ
が検出される（Ｓ２１０のＹＥＳ判定）。Then, the execution procedure of FIG. 6 is S210 → S2
The process then proceeds to 30, and by repeating such processing, link data having intersection information indicating an interchange is detected (YES determination in S210).
【００５０】次にマイクロプロセッサ１７は、地図情報
を参照し、覚醒度低下解消のための施設を抽出し、抽出
したものの中で最寄り、すなわち、最短距離、あるいは
最短時間を持つ施設を検出する。なお、このとき、車両
の現在位置を起点とし、上記施設との間の走行経路が併
せ作成されることは言うまでもない。また、このときの
マイクロプロセッサ１７が請求項３の経路算出手段とし
て動作する。Next, the microprocessor 17 refers to the map information, extracts facilities for reducing the arousal level, and detects the nearest facility, that is, the facility having the shortest distance or the shortest time among the extracted facilities. At this time, it is needless to say that a traveling route from the current position of the vehicle to the facility is created together. Further, the microprocessor 17 at this time operates as the route calculating means of claim 3.
【００５１】このようにして、作成された新たな走行経
路（推奨経路）および距離（または所要時間）は、表示
または音声により案内される（Ｓ２４０）。この処理を
実行するときのマイクロプロセッサ１７および音声出力
装置１８／表示装置１９が請求項３の案内手段として動
作する。なお、走行経路の案内に関連して、マイクロプ
ロセッサ１７は施設の方向及び距離を案内させる。The new travel route (recommended route) and the distance (or required time) thus created are displayed or voice-guided (S240). The microprocessor 17 and the audio output device 18 / display device 19 for executing this processing operate as the guide means. Note that the microprocessor 17 guides the direction and distance of the facility in relation to the guidance of the traveling route.
【００５２】（第２実施例）第１実施例では異常走行の
状態として、運転者の覚醒度の低下（覚醒度低下運転）
を一例として説明した。異常走行が発生する要因として
はその他、強風，大雨による悪天候，操舵輪系の故障あ
るいはドライバーが意図的にあらっぽく運転している場
合や心理状態または体調が悪いために無意識に運転があ
らくなっている場合もある。このような車両の走行状態
を監視する場合においても第１実施例と同様、現在位置
推定のための方位センサ（図１の符号１１）の出力波形
をマイクロプロセッサ（図１の符号１７）により分析す
ると、異常の有無だけでなく異常走行の要因の種類内容
を識別することができる。(Second Embodiment) In the first embodiment, as a state of abnormal running, a reduction in the driver's arousal level (lower awakening operation).
Has been described as an example. Other causes of abnormal driving include bad weather due to strong winds, heavy rain, failure of the steering wheel system, unintentional driving due to the driver's intentional driving or mental or physical condition. In some cases. In the case of monitoring the running state of such a vehicle, similarly to the first embodiment, the output waveform of the direction sensor (reference numeral 11 in FIG. 1) for estimating the current position is analyzed by the microprocessor (reference numeral 17 in FIG. 1). Then, it is possible to identify not only the presence / absence of an abnormality but also the type of the cause of the abnormal traveling.
【００５３】図７に運転者の覚醒度が低下した場合の時
間経過に伴う相対方位の変化を示す。図８には、運転者
が運転中に姿勢を正した場合の相対方位の変化を示す。FIG. 7 shows a change in relative azimuth over time when the driver's arousal level decreases. FIG. 8 shows a change in relative azimuth when the driver corrects his or her posture during driving.
【００５４】図８において符号Ｔで示した期間が運転中
に姿勢を正したことを示す箇所である。In FIG. 8, a period indicated by a symbol T is a portion indicating that the posture was corrected during driving.
【００５５】図７，図８に示すように相対方位変化のパ
ターンが異なるので、正常走行時のパターン（データ特
性）、覚醒度の低下のパターン、各種異常走行のパター
ンを予め取得し、マイクロプロセッサ１７内のメモリに
パターンとその識別情報を記憶学習しておく。実際に走
行中の方位データが得られたときにマイクロプロセッサ
１７により取得データの示すパターンと学習してある複
数のパターンとを比較し、合致するパターンから対応の
識別情報を検出することにより、走行異常の種類を判別
することができる。Since the relative azimuth change patterns are different as shown in FIGS. 7 and 8, a pattern (data characteristic) during normal running, a pattern of arousal level reduction, and various abnormal running patterns are obtained in advance and the microprocessor The patterns and their identification information are stored and learned in a memory in the memory 17. The microprocessor 17 compares the pattern indicated by the acquired data with a plurality of learned patterns when the azimuth data during the actual traveling is obtained, and detects the corresponding identification information from the matching pattern, whereby the traveling is performed. The type of abnormality can be determined.
【００５６】このようにして走行異常の内容を検出し、
たとえば悪天候の場合には高速道路上の車両が停止可能
なノード、たとえばサービスエリア，避難エリア等まで
のノードを新たな推奨経路とする。また悪天候を検出す
るために、交通情報（交通状況を識別コードで表した交
通情報）をラジオ受信機により受信して、地点識別コー
ドの示す地点が現車両の車両位置を中心とする一定範囲
内で、かつ、交通状況コードが悪天候を示すときに、上
記サービスエリアまでの新たな推奨経路をマイクロプロ
セッサ１７により作成する。その他、異常走行解消のた
めの施設を案内するための構成および案内方法は第１実
施例と同様とすることができる。In this manner, the content of the traveling abnormality is detected,
For example, in the case of bad weather, a node on which a vehicle on the highway can be stopped, for example, a node to a service area, an evacuation area, or the like is set as a new recommended route. In addition, in order to detect bad weather, traffic information (traffic information in which traffic conditions are represented by identification codes) is received by a radio receiver, and the location indicated by the location identification code is within a certain range around the current vehicle position. When the traffic condition code indicates bad weather, the microprocessor 17 creates a new recommended route to the service area. In addition, a configuration and a guidance method for guiding a facility for eliminating abnormal traveling can be the same as those in the first embodiment.
【００５７】また、車両の操舵系の異常については、上
述の走行パターンの分析による他、操舵系に設置された
各種センサにより検出できる。故障内容を診断する診断
装置も提案されているので、異常走行を発生させる車両
故障が発生したときは、故障発生の警報と共に、車両の
修理が可能なサービスエリアまでの案内を行なうことが
できる。この場合は、地図情報の中に車両の修理が可能
か否かの情報を付加しておくことは言うまでもない。An abnormality in the steering system of the vehicle can be detected by various sensors installed in the steering system in addition to the analysis of the running pattern described above. Since a diagnostic device for diagnosing the details of a failure has been proposed, when a vehicle failure that causes abnormal running occurs, a warning of the occurrence of the failure and guidance to a service area where the vehicle can be repaired can be provided. In this case, it goes without saying that information indicating whether the vehicle can be repaired is added to the map information.
【００５８】このような複数種の異常走行を検出するこ
とにより、案内情報を多様化し、ユーザに有効な案内を
実行することができる。By detecting such a plurality of types of abnormal running, guidance information can be diversified, and guidance effective for the user can be executed.
【００５９】１）上述の実施例では、推奨経路を作成し
ているが、新たな目的地、たとえば、高速通路の出口，
サービスエリア，パーキングエリア等を案内してもよ
い。このとき、現在位置から新たな目的地まで距離を計
算し、目的地の名称と共に案内するとよい。1) In the above-described embodiment, the recommended route is created, but a new destination, for example, an exit of a highway,
A service area, a parking area, and the like may be provided. At this time, the distance from the current position to the new destination may be calculated, and guidance may be provided together with the name of the destination.
【００６０】２）上述の実施例では、一般通路を使用し
た推奨経路をマイクロプロセッサ１７が作成する。高速
道路の出口の案内については、新たな作成した推奨経路
全体を案内表示する際に表示画面上で案内表示してもよ
いし、車両の進路を表示する部分地図画面で案内しても
よい。加えて、これら案内メッセージは音声出力しても
よいことは勿論である。2) In the above embodiment, the microprocessor 17 creates a recommended route using a general passage. Regarding the guidance of the exit of the expressway, the guidance may be displayed on the display screen when guiding the entire newly created recommended route, or may be guided on the partial map screen displaying the route of the vehicle. In addition, as a matter of course, these guidance messages may be output by voice.
【００６１】３）上述の実施例では、新たな推奨経路の
出発点となる高速道路の出口に関する情報をリンクデー
タに基づきＣＤ１６から直接取出すようにしているが、
推奨経路に関する地図情報としてリンクデータに付加し
て交差点データを予めＲＡＭ上に取出し、ＲＡＭ上の交
差点データを検索して、車両の現在位置から最短の高速
出口を検出してもよい。3) In the above-described embodiment, the information on the exit of the expressway, which is the starting point of the new recommended route, is directly extracted from the CD 16 based on the link data.
The intersection data may be added to the link data as map information relating to the recommended route, the intersection data may be prefetched into the RAM, and the intersection data on the RAM may be searched to detect the shortest high-speed exit from the current position of the vehicle.
【００６２】４）上述の実施例では、覚醒度低下運転を
検出したときに最寄りの高速道路出口を経由して一般道
路上の覚醒度低下解消施設までの走行経路を案内する例
を示したが、高速道路，一般道路を問わず上記施設を新
たな目的地，現在の車両の位置を起点とする走行経路を
マイクロプロセッサ１７により作成してもよい。4) In the above-described embodiment, an example has been described in which, when the awakening degree lowering operation is detected, the traveling route to the awakening degree lowering elimination facility on the general road is guided through the nearest highway exit. In addition, the microprocessor 17 may create a traveling route starting from the above facility at a new destination and the current vehicle position regardless of whether it is an expressway or a general road.
【００６３】経路案内機能を持っていない場合は、サー
ビスエリア，パーキングエリア等までの（距離または／
かつ方向）を（音声または／かつ表示）でドライバに表
示してもよい。If the vehicle does not have the route guidance function, the distance (/ distance) to the service area, parking area, etc.
And (direction) may be displayed to the driver as (voice or / and display).
【００６４】第１実施例で示した経路案内に加えて、覚
醒度低下防止のための施設のサービス内容、例えば、休
憩所（仮眠所）等を案内してもよい。In addition to the route guidance shown in the first embodiment, a service content of a facility for preventing a decrease in arousal level, for example, a resting place (nap) may be guided.
【００６５】５）第２実施例では現在位置推定手段の一
部を構成する方位センサの出力を異常走行の種類内容の
判別に用いているが、現在位置の時間経過の履歴を種類
内容の判別に用いてもよい。5) In the second embodiment, the output of the azimuth sensor forming a part of the current position estimating means is used to determine the type of the abnormal running, but the history of the current position over time is used to determine the type. May be used.
【００６６】本発明は以上説明してきたとおり、方位セ
ンサ，距離センサ，ＧＰＳ受信装置などの経路案内装置
またはいわゆるナビゲーション装置に必須のセンサだけ
で構成し得る装置である。As described above, the present invention is an apparatus which can be constituted by only a route guide device such as an azimuth sensor, a distance sensor, a GPS receiver or a sensor essential for a so-called navigation device.
【００６７】しかし、図９に示すように、例えば、車間
距離センサや操舵系のセンサとの並用を妨げるものでは
ない。However, as shown in FIG. 9, it does not prevent, for example, the use of an inter-vehicle distance sensor or a sensor of a steering system.
【００６８】車間距離センサで先行車との距離を測定
し、舵角センサで実際のハンドル操作と横ずれ量との相
関を測定し、さらに詳細な異常走行の原因の評価を行う
ことも出来る。It is also possible to measure the distance to the preceding vehicle with the inter-vehicle distance sensor, measure the correlation between the actual steering operation and the amount of lateral displacement with the steering angle sensor, and evaluate the cause of the abnormal running in more detail.
【００６９】[0069]
【発明の効果】以上、説明したように本発明では、請求
項１，５の発明では、現在位置推定手段によって車両の
走行状態を監視することによって、覚醒度低下および異
常走行を確実に検出することができる。ナビゲーション
システムのセンサーをそのまま流用するため、ハード面
でのコストは発生せず、異常走行を検出できる。請求項
２，６の発明では、覚醒度低下および異常走行を検出し
たときに、覚醒度低下については眠気を解消するため
に、異常走行についてはその走行を解消するために役立
つ施設の位置に関する情報を提供することによって、必
要な処置をドライバーが迅速に取れる。また、直接的な
警告でないため、万一ドライバーの覚醒度が低下してい
なかったときや異常走行でないときでも、ドライバーに
不快感を与えない。システムに対する信頼感を損わな
い。請求項３，７の発明では、請求項２，５の発明に比
べて、施設までの経路を案内することによって、ドライ
バーをより早く安全な場所に導くことができる。請求項
４，９の発明では、単調な高速道路では覚醒度および異
常走行が低下し易いので、とりあえず刺激の多い一般道
路にドライバーを誘導することによって緊張感を高め、
覚醒度を向上させたり、走行の安全性を高めることがで
きる。異常走行により万一事故が発生した場合、高速道
路走行中の方が被害が大きいことが多い。従って、高速
道路から一般道路へ経路を兼行させることにより、事故
が発生した場合の被害を軽減できることができる。さら
に、異常走行の原因がドライバーの体調によるものであ
れば、その回復を図るにも一般道路の方が適当である。As described above, in the present invention, according to the first and fifth aspects of the present invention, a decrease in arousal level and abnormal running are reliably detected by monitoring the running state of the vehicle by the current position estimating means. be able to. Since the sensor of the navigation system is used as it is, there is no cost in hardware, and abnormal driving can be detected. According to the second and sixth aspects of the present invention, when a decrease in arousal level and abnormal running are detected, information on the position of a facility that is useful for eliminating drowsiness for a decrease in arousal level and canceling the running for an abnormal run is detected. Provides the driver with the necessary action quickly. Further, since it is not a direct warning, the driver does not feel uncomfortable even when the driver's arousal level has not decreased or when the vehicle is not running abnormally. The trust in the system is not lost. According to the third and seventh aspects of the present invention, as compared with the second and fifth aspects of the present invention, by guiding the route to the facility, the driver can be guided to a safer place faster. In the invention according to claims 4 and 9, the arousal level and the abnormal running are apt to be reduced on a monotonous highway, so that the driver is guided to a stimulating general road for the time being to increase the tension,
The arousal level can be improved, and the safety of traveling can be improved. In the event that an accident occurs due to abnormal driving, the damage is often greater when driving on a highway. Therefore, by sharing the route from the highway to the general road, it is possible to reduce the damage in the event of an accident. Furthermore, if the cause of the abnormal running is due to the physical condition of the driver, a general road is more appropriate for recovery.
【００７０】請求項８の発明では、内容に応じた安全対
策がとれる。According to the invention of claim 8, security measures can be taken according to the contents.
【図１】本発明を適用した経路案内装置のシステム構成
を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a route guidance device to which the present invention is applied.
【図２】地図情報に含まれるリンクデータおよびノード
データの内容を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing contents of link data and node data included in map information.
【図３】異常走行パターンを示す特性図である。FIG. 3 is a characteristic diagram showing an abnormal running pattern.
【図４】マイクロプロセッサ１７が実行する処理手順を
示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure executed by a microprocessor 17;
【図５】マイクロプロセッサ１７が実行する処理手順を
示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure executed by a microprocessor 17;
【図６】最短の高速通路出口を検出するための処理およ
び新たな推奨経路を作成するための処理を説明するため
の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a process for detecting a shortest high-speed passage exit and a process for creating a new recommended route;
【図７】覚醒低下の走行パターンを示す波形図である。FIG. 7 is a waveform diagram showing a running pattern of awakening reduction.
【図８】運転中に姿勢を変更したときの走行パターンを
示す波形図である。FIG. 8 is a waveform diagram showing a traveling pattern when the posture is changed during driving.
【図９】本発明の別の実施例を示すブロック図である。FIG. 9 is a block diagram showing another embodiment of the present invention.
１ 経路案内装置 １１ 方位センサ １２ 距離センサ １３ 車間距離センサ １４ 舵角センサ １５ メモリドライブ １６ ＣＤ １７ マイクロプロセッサ １８ 音声出力装置 １９ 表示装置 ２０ （透明）タッチパネル Reference Signs List 1 route guidance device 11 direction sensor 12 distance sensor 13 inter-vehicle distance sensor 14 steering angle sensor 15 memory drive 16 CD 17 microprocessor 18 audio output device 19 display device 20 (transparent) touch panel
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−126591（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−174482（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−54300（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−239999（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−223600（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−155269（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−124612（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−51621（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 B60K 28/06 B60R 21/00 G08G 1/0969Continuation of the front page (56) References JP-A-5-126591 (JP, A) JP-A-6-174482 (JP, A) JP-A-5-54300 (JP, A) JP-A-4-239999 (JP) JP-A-4-223600 (JP, A) JP-A-5-155269 (JP, A) JP-A-63-124612 (JP, U) JP-A-3-516621 (JP, U) (58) Surveyed field (Int.Cl. 6 , DB name) G08G 1/16 B60K 28/06 B60R 21/00 G08G 1/0969
Claims (9)
特性とを比較することにより 異常走行を検出すると覚醒
度低下防止に関する制御信号を出力する覚醒度低下検出
手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。 An azimuth sensor for measuring an azimuth , a dynamic characteristic indicated by a measurement result of the azimuth sensor, and a dynamic characteristic prepared in advance.
A navigation device comprising: a vigilance reduction detecting means for outputting a control signal relating to prevention of vigilance reduction when abnormal running is detected by comparing the characteristic with a characteristic.
ための施設等の位置データを含む地図情報を記憶した地
図情報記憶手段をさらに有し、前記覚醒度低下防止に関
する制御信号が出力されたとき車両の現在位置を起点と
する最寄りの前記覚醒度低下解消のための施設の方向お
よび／または距離を案内することを特徴とする請求項１
に記載のナビゲーション装置。2. A map information storage means for storing map information including road position data and position data of a facility or the like for eliminating a decrease in arousal level, wherein a control signal relating to prevention of a decrease in arousal level is output. 2. The apparatus according to claim 1, wherein the guide unit guides a direction and / or a distance of a facility for resolving the decrease in the arousal level which is closest to the vehicle from a current position.
The navigation device according to claim 1 .
ための施設等の位置データを含む地図情報を記憶した地
図情報記憶手段と、車両の現在位置を推定する現在位置
推定手段と、該車両の現在位置から任意の位置までの経
路および／または距離を算出する経路算出手段と、該地
図情報あるいは該車両の現在位置あるいは該任意の位置
までの経路を表示または音声で案内したり、分岐点で経
路を誘導したりする案内手段とをさらに有し、前記覚醒
度低下防止に関する制御信号が出力されたとき車両の現
在位置から最寄りの前記覚醒度低下解消のための施設に
至る経路および／または距離を案内することを特徴とす
る請求項１に記載のナビゲーション装置。3. Map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating a decrease in arousal level, current position estimating means for estimating the current position of a vehicle, A route calculating means for calculating a route and / or a distance from the current position to an arbitrary position; displaying the map information or the current position of the vehicle or the route from the arbitrary position to the arbitrary position; Guide means for guiding a route, and a route and / or distance from a current position of the vehicle to a nearest facility for reducing the arousal level when a control signal relating to the prevention of arousal level reduction is output. The navigation device according to claim 1, wherein the navigation device guides the user.
出力されたとき車両が高速道路走行中であれば車両の現
在位置から最寄りの高速道路出口に至る経路および／ま
たは距離を案内することを特徴とする請求項２または３
に記載のナビゲーション装置。4. A route and / or a distance from a current position of the vehicle to a nearest highway exit if the vehicle is running on a highway when the control signal relating to prevention of arousal level reduction is output. Claim 2 or 3
The navigation device according to claim 1 .
特性とを比較することにより 異常走行を検出すると異常
走行防止に関する制御信号を出力する異常走行検出手段
とを有することを特徴とするナビゲーション装置。5. An azimuth sensor for measuring an azimuth , a dynamic characteristic indicated by a measurement result of the azimuth sensor, and a dynamic
Navigation apparatus characterized by having an abnormal traveling detecting means for outputting a control signal relating to detect an abnormality traveling prevent abnormal running by comparing the characteristics.
めの施設等の位置データを含む地図情報を記憶した地図
情報記憶手段をさらに有し、前記異常走行防止に関する
制御信号が出力されたとき車両の現在位置を起点とする
最寄りの前記異常走行解消のための施設の方向および／
または距離を案内することを特徴とする請求項５に記載
のナビゲーション装置。6. A map information storage means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating abnormal driving, etc., wherein the control information of the vehicle is output when the control signal relating to abnormal driving prevention is output. The direction of the nearest facility for eliminating abnormal running from the current position and / or
The navigation device according to claim 5, wherein the navigation device guides a distance.
めの施設等の位置データを含む地図情報を記憶した地図
情報記憶手段と、車両の現在位置を推定する現在位置推
定手段と、該車両の現在位置から任意の位置までの経路
および／または距離を算出する経路算出手段と、該地図
情報あるいは該車両の現在位置あるいは該任意の位置ま
での経路を表示または音声で案内したり、分岐点で経路
を誘導したりする案内手段とをさらに有し、前記異常走
行防止に関する制御信号が出力されたとき車両の現在位
置から最寄りの前記異常走行解消のための施設に至る経
路および／または距離を案内することを特徴とする請求
項５に記載のナビゲーション装置。7. A map information storing means for storing map information including road position data and position data of facilities for eliminating abnormal driving, a current position estimating means for estimating a current position of the vehicle, and a current position of the vehicle. A route calculating means for calculating a route and / or a distance from a position to an arbitrary position; displaying the map information or the current position of the vehicle or the route to the arbitrary position by guidance or voice; And a guide means for guiding a route and / or a distance from the current position of the vehicle to the nearest facility for eliminating abnormal traveling when the control signal relating to the abnormal traveling prevention is output. The navigation device according to claim 5, wherein:
行パターンを予め学習しており、前記現在位置推定手段
の出力の示す走行パターンと前記複数種の異常走行パタ
ーンとを比較することにより異常走行の種類内容を判別
することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション
装置。8. The abnormal traveling detecting means has learned a plurality of types of abnormal traveling patterns in advance and compares the traveling pattern indicated by the output of the current position estimating means with the plurality of abnormal traveling patterns. The navigation according to claim 5, wherein the type of travel is determined.
Equipment .
力されたとき車両が高速道路走行中であれば車両の現在
位置から最寄りの高速道路出口に至る経路および／また
は距離を案内することを特徴とする請求項６または７の
いずれかに記載のナビゲーション装置。9. A route and / or a distance from a current position of the vehicle to a nearest highway exit if the vehicle is running on a highway when the control signal relating to abnormal running prevention is output. The navigation device according to claim 6, wherein
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