JP2806730B2 - Correction method for zero error of torque sensor - Google Patents
Correction method for zero error of torque sensorInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、磁歪式トルクセンサや
ひずみゲージ式トルクセンサなどのトルクセンサの零点
誤差の補正方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for correcting a zero point error of a torque sensor such as a magnetostrictive torque sensor or a strain gauge type torque sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】たとえば磁歪式のトルクセンサとして、
トルク検出軸の外周に磁気異方性部を形成し、この軸に
トルクが印加されたときの磁気異方性部の透磁率の変化
を、この磁気異方性部の近傍に設けられたコイルで検出
するようにしたものが知られている。この磁歪式のトル
クセンサでは、軸に磁気異方性部が形成されたセンサ部
や、コイルを励磁するための励磁回路や、コイルからの
信号を処理する検出回路などにおいて、周囲温度の変化
や経年変化などが生じると、トルク信号値における零点
誤差の発生の原因となる。2. Description of the Related Art For example, as a magnetostrictive torque sensor,
A magnetic anisotropic portion is formed on the outer periphery of the torque detecting shaft, and a change in the magnetic permeability of the magnetic anisotropic portion when a torque is applied to the shaft is detected by a coil provided near the magnetic anisotropic portion. Is known. In this magnetostrictive torque sensor, changes in the ambient temperature and the like occur in a sensor unit having a magnetically anisotropic part formed on the shaft, an excitation circuit for exciting the coil, and a detection circuit for processing signals from the coil. When a secular change or the like occurs, it causes a zero point error in the torque signal value.
【０００３】このため従来においては、この零点誤差を
補正するために、トルク検出軸にトルクが負荷されてい
ないときのトルク信号値すなわち零点信号値を求め、こ
の零点信号値が一定値以下となるように補正を行うなど
の手法が数多く提案されている。Therefore, conventionally, in order to correct this zero point error, a torque signal value when no torque is applied to the torque detecting shaft, that is, a zero point signal value is obtained, and the zero point signal value becomes equal to or less than a fixed value. Many methods have been proposed for performing such correction.
【０００４】一方、ねじ締め用インパルスツールや、ね
じ締め電動工具や、ナットランナや、ねじ締め機や、こ
れらの性能を検査するトルクテスタなどにおいては、そ
の作動トルクを実時間で計測するために、上述の磁歪式
トルクセンサなどを組み込むことが提案されている。On the other hand, in a screw tightening impulse tool, a screw tightening electric tool, a nut runner, a screw tightening machine, and a torque tester for inspecting the performance thereof, the operating torque is measured in real time. It has been proposed to incorporate the aforementioned magnetostrictive torque sensor.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、ねじ締め用イ
ンパルスツールなどにおいては、トルク負荷がインパル
ス状に作用するため、同ツールが継続的に稼働している
ときにトルク検出軸にトルクが負荷されていない時のみ
を選び出して、そのときのトルク信号値すなわち零点信
号値を求めるのは、困難な作業であるという問題点を有
する。However, in a screw tightening impulse tool or the like, since the torque load acts in an impulse manner, torque is applied to the torque detecting shaft when the tool is continuously operated. There is a problem that it is a difficult task to select only when it is not performed and to obtain the torque signal value, that is, the zero point signal value at that time.
【０００６】そこで本発明はこのような問題点を解決
し、トルク負荷がインパルス状に作用する場所に継続的
に使用されるトルクセンサの零点信号値を正しく計測し
て、その補正を行えるようにすることを目的とする。Accordingly, the present invention solves such a problem and corrects the zero point signal value of a torque sensor continuously used in a place where a torque load acts in an impulse manner so as to correct it. The purpose is to do.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、トルク信号の絶対値が第１の設定値以上にな
ったときにトルクの計測を起動し、起動後の一定時間ご
とにトルク信号をサンプリング計測し、この計測された
トルク信号値の絶対値が第２の設定値以下になった後に
サンプリングされた複数のトルク信号値のうち、その絶
対値が第３の設定値以下である所定数のトルク信号値の
平均値を新しい零点として設定するものである。In order to achieve this object, the present invention starts measurement of torque when an absolute value of a torque signal becomes equal to or greater than a first set value, and starts the measurement at predetermined time intervals after the start. The torque signal is sampled and measured, and among a plurality of torque signal values sampled after the absolute value of the measured torque signal value becomes equal to or less than the second set value, the absolute value of the torque signal value is set to be equal to or less than the third set value. An average value of a predetermined number of torque signal values is set as a new zero point.
【０００８】また本発明は、所定数のトルク信号値の平
均値を演算して新しい零点を設定した後すぐに、その設
定データをトルク検出回路にセットするものである。さ
らに本発明は、零点設定データをトルク検出回路にセッ
トした後すぐに、トルクセンサの感度を補正するための
データをトルク検出回路にセットするものである。Further, according to the present invention, immediately after an average value of a predetermined number of torque signal values is calculated and a new zero point is set, the set data is set in a torque detection circuit. Further, in the present invention, immediately after setting the zero point setting data in the torque detection circuit, data for correcting the sensitivity of the torque sensor is set in the torque detection circuit.
【０００９】[0009]
【作用】このようにすると、パルス状のトルクが作用し
た後に計測された複数のトルク信号値のうち、その絶対
値が第３の設定値以下である所定数の平均値を新しい零
点として設定することから、パルス状のトルク波形の一
部を零点の計算に使用することがなく、トルクが作用し
ていないときのトルク値のみを使って正確に零点が計算
される。複数のトルク信号値を平均して零点を求めるの
で、トルク信号に重畳するリップルの影響を受けにくく
なり、この点からも正確な零点が設定される。トルク信
号のパルス波形が出力されるごとに新しい零点を求めて
零点補正が行われるため、ヒステリシスによる零点シフ
トや周囲温度の変化による零点ドリフトなどがキャンセ
ルされる。In this way, among a plurality of torque signal values measured after the pulse-shaped torque is applied, a predetermined number of average values whose absolute values are equal to or less than the third set value are set as new zero points. Therefore, a part of the pulse-like torque waveform is not used for calculating the zero point, and the zero point is accurately calculated using only the torque value when no torque is applied. Since a zero point is obtained by averaging a plurality of torque signal values, the influence of ripples superimposed on the torque signal is less likely to be obtained, and an accurate zero point is set from this point. Each time the pulse waveform of the torque signal is output, a new zero is obtained and the zero correction is performed, so that a zero shift due to hysteresis or a zero drift due to a change in ambient temperature is canceled.
【００１０】所定数のトルク信号値の平均値を演算して
新しい零点を設定した後すぐに、その設定データをトル
ク検出回路にセットすることで、次のトルク信号のパル
ス波形が現れる前に、データがセットされた回路要素の
出力の安定化が完了する。Immediately after an average value of a predetermined number of torque signal values is calculated and a new zero is set, the set data is set in a torque detection circuit, so that a pulse waveform of the next torque signal appears before the next waveform appears. Stabilization of the output of the circuit element in which the data is set is completed.
【００１１】また零点設定データをトルク検出回路にセ
ットした後すぐに、トルクセンサの感度を補正するため
のデータをトルク検出回路にセットすることで、この感
度補正データがセットされた回路要素の出力の安定化に
ついても、次のトルク信号のパルス波形が現れる前に完
了する。Immediately after the zero point setting data is set in the torque detection circuit, data for correcting the sensitivity of the torque sensor is set in the torque detection circuit, so that the output of the circuit element in which the sensitivity correction data is set is set. Is completed before the pulse waveform of the next torque signal appears.
【００１２】[0012]
【実施例】図４は、インパルスツール組み込み型のトル
クセンサのトルク信号値の波形を例示する。縦軸は信号
出力電圧、横軸は時間軸で100msec/div である。図５
は、図４における一つの波形を時間的に拡大して示す。
縦軸のスケールは図４と同一であるが、横軸は1msec/di
v に拡大されている。図６は、図５におけるＡ部すなわ
ちトルクの作用していない部分を縦軸、横軸ともに拡大
して示す。ノイズとしてリップルがのっていることがわ
かる。FIG. 4 exemplifies a waveform of a torque signal value of a torque sensor incorporating an impulse tool. The vertical axis is the signal output voltage, and the horizontal axis is 100 msec / div on the time axis. FIG.
4 shows one waveform in FIG. 4 enlarged in time.
The scale of the vertical axis is the same as that of FIG. 4, but the horizontal axis is 1 msec / di.
Expanded to v. FIG. 6 is an enlarged view of the portion A in FIG. 5, that is, the portion where no torque acts, on both the vertical and horizontal axes. It can be seen that ripple is present as noise.
【００１３】図１は、インパルス状のトルクが負荷され
ていない時点のトルク信号値にヒステリシスＨによるず
れが発生したことを示す。ただしヒステリシスＨは、理
解の容易のために誇張して表示されている。この場合に
零点補正を行わないと、トルク測定値に誤差が生じる。FIG. 1 shows that a deviation due to the hysteresis H has occurred in the torque signal value when no impulse-like torque is applied. However, the hysteresis H is exaggerated for easy understanding. In this case, if the zero point correction is not performed, an error occurs in the torque measurement value.
【００１４】次に零点の補正方法について説明する。ま
ず、トルク信号値Ｖtorque（ｔ）の絶対値に対し、第１
の設定値ａと、第２の設定値ｂと、第３の設定値ｃとを
設定する。ただしａ＞ｂ＞ｃである。トルク信号値は、
トルクの印加方向によってその正負が変化する。Next, a method of correcting a zero point will be described. First, the absolute value of the torque signal value Vtorque (t) is compared with the first value.
, A second set value b, and a third set value c. However, a>b> c. The torque signal value is
The sign changes depending on the direction in which the torque is applied.
【００１５】インパルス状のトルクが負荷されてトルク
信号値Ｖtorque（ｔ）の絶対値が第１の設定値ａ以上に
なったなら、トルクの計測を起動する。トルク計測が起
動されると、一定時間Ｔ０ごとにｎ回連続してトルク信
号値Ｖtorque（ｔ）をサンプリング計測する。このとき
のトルク信号値をＶtorque（t1）、Ｖtorque（t2）、
…、Ｖtorque（ tn ）とする。When the impulse-like torque is applied and the absolute value of the torque signal value Vtorque (t) exceeds the first set value a, the torque measurement is started. When the torque measurement is started, the torque signal value Vtorque (t) is sampled and measured continuously n times at regular time intervals T0. Vtorque (t 1) of the torque signal value at this time, Vtorque (t 2),
..., and Vtorque (t n).
【００１６】時間の経過によりトルク信号値Ｖtorque
（ｔ）の絶対値が第２の設定値ｂ以下になったなら、そ
の後のトルク信号値Ｖtorque（ ti ）、Ｖtorque（ t
i+1 ）、…、Ｖtorque（ tn ）のうち、その絶対値が第
３の設定値ｃ以下であるｍ個の平均値を求める。As time elapses, the torque signal value Vtorque
When the absolute value of (t) becomes equal to or smaller than the second set value b, the subsequent torque signal values Vtorque (t i ), Vtorque (t)
Among the ( i + 1 ),..., Vtorque (t n ), an average value of m whose absolute value is equal to or smaller than the third set value c is obtained.
【００１７】そして、その平均値を新しい零点として設
定する。こうすると、確実に絶対値の小さいデータのみ
を用いて、新たな零点が正確に求められる。また、その
設定データを、すぐに、トルク検出回路におけるＤ／Ａ
変換器などの零点補正用の回路要素にセットする。こう
することで、次のトルク信号のパルス波形が現れる前
に、データがセットされた零点補正用の回路要素の出力
の安定化が完了する。Then, the average value is set as a new zero point. This ensures that a new zero is accurately obtained using only data having a small absolute value. Further, the setting data is immediately transmitted to the D / A in the torque detection circuit.
Set to a zero-point correction circuit element such as a converter. Thus, before the pulse waveform of the next torque signal appears, the stabilization of the output of the zero-point correction circuit element in which the data is set is completed.
【００１８】また零点設定データをトルク検出回路にセ
ットした後にすぐに、トルクセンサの感度を補正するた
めのデータを、トルク検出回路におけるＤ／Ａ変換器な
どの感度補正用の回路要素にセットする。この感度補正
のためのデータは、あらかじめトルク検出回路内のメモ
リに記憶されており、周囲温度などの条件に応じて適宜
に読み出される。Immediately after the zero point setting data is set in the torque detection circuit, data for correcting the sensitivity of the torque sensor is set in a sensitivity correction circuit element such as a D / A converter in the torque detection circuit. . The data for the sensitivity correction is stored in advance in a memory in the torque detection circuit, and is appropriately read according to conditions such as an ambient temperature.
【００１９】このように、新しい零点の設定データをト
ルク検出回路にセットした後すぐに感度補正のためのデ
ータをもセットすることで、次のトルク信号のパルス波
形が現れる前に、感度補正データがセットされた回路要
素の出力についても、その安定化が完了する。したがっ
て、次のトルク信号のパルス波形に、Ｄ／Ａ変換器など
の回路要素の出力のセトリング時間にもとづいて生じる
誤差信号が重畳することが防止される。As described above, by setting data for sensitivity correction immediately after setting new zero point setting data in the torque detection circuit, the sensitivity correction data can be obtained before the pulse waveform of the next torque signal appears. The stabilization of the output of the circuit element in which is set is also completed. Therefore, it is possible to prevent the error signal generated based on the settling time of the output of the circuit element such as the D / A converter from being superimposed on the pulse waveform of the next torque signal.
【００２０】次に、図１を参照して具体例を説明する。
ここで、サンプリングのための一定時間Ｔ０＝0.5 mse
c、サンプル数ｎ＝15、所定個数ｍ＝５とする。また、
トルク印加時のトルク信号値の電圧が数V のレベルであ
るときに、第１の設定値ａ＝400mV 、第２の設定値ｂ＝
300mV 、第３の設定値ｃ＝100mV とする。Next, a specific example will be described with reference to FIG.
Here, a fixed time T0 for sampling = 0.5 mse
c, the number of samples n = 15 and the predetermined number m = 5. Also,
When the voltage of the torque signal value at the time of applying the torque is a level of several V, the first set value a = 400 mV and the second set value b =
It is assumed that 300 mV and the third set value c = 100 mV.
【００２１】このとき、インパルス状のトルクが負荷さ
れてトルク信号値Ｖtorque（ｔ）の絶対値が第１の設定
値400mV 以上となったなら、トルク計測を起動する。起
動後は、一定時間0.5 msecごとに15回連続してトルク信
号値Ｖtorque（ｔ）をサンプリング計測する。このとき
のトルク信号値をＶtorque（t1）、Ｖtorque（t2）、
…、Ｖtorque（t15 ）とする。At this time, when the impulse-like torque is applied and the absolute value of the torque signal value Vtorque (t) becomes equal to or more than the first set value 400 mV, the torque measurement is started. After the start, the torque signal value Vtorque (t) is sampled and measured 15 times every 0.5 msec for a continuous period of time. Vtorque (t 1) of the torque signal value at this time, Vtorque (t 2),
.., Vtorque (t 15 ).
【００２２】時間の経過によりトルク信号値Ｖtorque
（ｔ）の絶対値が第２の設定値300mV以下となったな
ら、図示のように、その後のトルク信号値Ｖtorque
（t4）、Ｖtorque（t5）、…、Ｖtorque（t15 ）のう
ち、その絶対値が第３の設定値100mV 以下であるトルク
信号値Ｖtorque（t5）、Ｖtorque（t6）、…、Ｖtorque
（t9）の５個の平均値を算出する。そして、その後すぐ
に、それを新しい零点データとして、トルク検出回路に
おけるＤ／Ａ変換器などの零点補正用の回路要素にセッ
トする。With the passage of time, the torque signal value Vtorque
When the absolute value of (t) becomes equal to or less than the second set value 300 mV, as shown in the figure, the subsequent torque signal value Vtorque
(T 4 ), V torque (t 5 ),..., V torque (t 15 ), the torque signal values V torque (t 5 ), V torque (t 6 ),... , Vtorque
The average value of the five (t 9 ) is calculated. Then, immediately thereafter, it is set as new zero point data in a circuit element for zero point correction such as a D / A converter in the torque detection circuit.
【００２３】このようにトルク信号値を計測し、零点を
算出し、そのデータを零点補正用の回路要素にセットす
れば、図４〜図６に示すようなインパルスツール組み込
み型のトルクセンサのトルク信号値の零点ドリフトを、
正確に補正することができる。As described above, the torque signal value is measured, the zero point is calculated, and the data is set in a circuit element for correcting the zero point, whereby the torque of the torque sensor incorporating the impulse tool as shown in FIGS. The zero drift of the signal value
Correction can be made accurately.
【００２４】図２は、磁歪式トルクセンサの回路構成の
一例を示す。ここで10はトルク検出軸で、その外周面に
は、軸心に対し互いに逆方向に傾斜した一対の磁気異方
性部12、12が形成されている。各磁気異方性部12、12の
周囲には、これら各磁気異方性部12、12に対応した一対
の検出コイル14、14と、一対の励磁コイル16、16とが設
けられている。励磁コイル16、16は、交流電流を供給す
るための発振回路18に接続されている。FIG. 2 shows an example of a circuit configuration of the magnetostrictive torque sensor. Here, reference numeral 10 denotes a torque detection shaft, and a pair of magnetic anisotropic parts 12, 12 inclined in directions opposite to each other with respect to the axis are formed on the outer peripheral surface. Around the magnetic anisotropic parts 12, 12, a pair of detection coils 14, 14 and a pair of excitation coils 16, 16 corresponding to the magnetic anisotropic parts 12, 12 are provided. The excitation coils 16, 16 are connected to an oscillation circuit 18 for supplying an alternating current.
【００２５】各検出コイル14、14からの出力ラインは、
それぞれ整流回路20、20を介して差動増幅器22に接続さ
れている。差動増幅器22からの出力ラインは、フィルタ
24を介して、零点補正用の差動増幅器26に接続されてい
る。この差動増幅器26には、軸10にトルクが作用してい
ないときにセンサ出力をゼロにするための零点のデータ
が、定電圧発生回路28を並設したＤ／Ａ変換器30を介し
て入力される。The output lines from each of the detection coils 14, 14 are:
Each is connected to a differential amplifier 22 via rectifier circuits 20, 20. The output line from the differential amplifier 22 is a filter
It is connected to a differential amplifier 26 for zero correction via 24. The differential amplifier 26 receives, via a D / A converter 30 provided with a constant voltage generating circuit 28, zero point data for setting the sensor output to zero when no torque acts on the shaft 10. Is entered.
【００２６】差動増幅器26からの出力ラインは、感度補
正用のＤ／Ａ変換器32に接続されている。34はトルク信
号ラインであり、前述のトルク信号値が現れる。両Ｄ／
Ａ変換器30、32には、演算制御回路36からの出力ライン
が接続されている。この演算制御回路36には、メモリ38
が並設されるとともに、データ入出力ライン40が接続さ
れている。42は温度センサで、その出力ラインは、Ａ／
Ｄ変換器44を介して演算制御回路36に接続されている。
46はフィードバックラインで、トルク信号ライン34から
Ａ／Ｄ変換器48を介して演算制御回路36に接続されてい
る。An output line from the differential amplifier 26 is connected to a D / A converter 32 for sensitivity correction. Numeral 34 denotes a torque signal line, on which the aforementioned torque signal value appears. Both D /
The output lines from the arithmetic control circuit 36 are connected to the A converters 30 and 32. The arithmetic control circuit 36 includes a memory 38
And the data input / output lines 40 are connected. 42 is a temperature sensor whose output line is A /
It is connected to the arithmetic and control circuit 36 via the D converter 44.
Reference numeral 46 denotes a feedback line which is connected from the torque signal line 34 to the arithmetic and control circuit 36 via an A / D converter 48.
【００２７】このような構成によれば、トルク信号ライ
ン34に現れるトルク信号値は、フィードバックライン46
を介して演算制御回路36に入力され、演算処理される。
そしてヒステリシスＨの存在にもとづく零点のずれや、
周囲温度の変化などにもとづき発生する零点ドリフトな
どを補正するために、上述のようにして零点のデータが
求められ、その零点のデータがＤ／Ａ変換器30を介して
差動増幅器26に入力される。According to such a configuration, the torque signal value appearing on the torque signal line 34 is
Is input to the arithmetic and control circuit 36 through the CPU and is subjected to arithmetic processing.
And the shift of the zero point based on the existence of the hysteresis H,
In order to correct a zero point drift or the like generated based on a change in the ambient temperature, zero point data is obtained as described above, and the zero point data is input to the differential amplifier 26 via the D / A converter 30. Is done.
【００２８】メモリ38には、あらかじめ感度補正のため
のデータが記憶されている。周囲温度などの条件に応じ
て演算制御回路36によりメモリ38から感度補正データが
読み出され、このデータがＤ／Ａ変換器32に送られるこ
とで、感度補正や、温度変化にともなう感度変動の補正
などが行われる。The memory 38 stores data for sensitivity correction in advance. Sensitivity correction data is read from the memory 38 by the arithmetic and control circuit 36 in accordance with conditions such as the ambient temperature, and this data is sent to the D / A converter 32, so that sensitivity correction and sensitivity fluctuation due to temperature change are performed. Correction and the like are performed.
【００２９】図４は、磁歪式トルクセンサの回路構成の
他の例を示す。ここでは、零点補正用の差動増幅器26
は、一方の検出コイル14の出力ラインにおける整流回路
20の手前に設けられている。それ以外の構成は、図３に
示された回路と同じである。FIG. 4 shows another example of the circuit configuration of the magnetostrictive torque sensor. Here, the differential amplifier 26 for zero correction is used.
Is a rectifier circuit in the output line of one detection coil 14.
It is provided in front of 20. The rest of the configuration is the same as the circuit shown in FIG.
【００３０】以上においては、本発明の方法を磁歪式ト
ルクセンサに適用した場合を具体例として説明したが、
ひずみゲージ式トルクセンサなどの他の方式のトルクセ
ンサにも、もちろん適用可能である。また本発明の技術
思想は、上述のトルクセンサ以外の、ロードセル、圧力
センサなどの各種センサにも適用できることは明らかで
ある。In the above, the case where the method of the present invention is applied to a magnetostrictive torque sensor has been described as a specific example.
Of course, the present invention can be applied to other types of torque sensors such as a strain gauge type torque sensor. It is clear that the technical idea of the present invention can be applied to various sensors other than the torque sensor described above, such as a load cell and a pressure sensor.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上述べたように本発明によると、トル
ク信号の絶対値が第１の設定値以上になったときにトル
クの計測を起動するとともに、計測されたトルク信号値
の絶対値が第２の設定値以下になった後にサンプリング
された複数のトルク信号値のうち、その絶対値が第３の
設定値以下である所定数のトルク信号値の平均値を新し
い零点として設定するため、トルク信号のパルス波形の
一部を零点の計算に使用することがなく、トルクが作用
していないときのトルク信号値のみを使って正確に零点
を計算でき、このためパルス波形のパルス幅が未知ある
いは変化する場合に適用すると、きわめて有利である。
しかも複数のトルク信号値を平均して零点を求めるの
で、トルク信号に重畳するリップルの影響を受けにくく
なり、この点からも零点を正確に設定できる。トルク信
号のパルス波形が出力されるごとに新しい零点を求めて
零点補正が行われるため、ヒステリシスによる零点シフ
トや周囲温度の変化による零点ドリフトなどを確実にキ
ャンセルできる。As described above, according to the present invention, when the absolute value of the torque signal becomes equal to or more than the first set value, the measurement of the torque is started, and the absolute value of the measured torque signal value is changed. In order to set an average value of a predetermined number of torque signal values whose absolute values are equal to or less than the third set value as a new zero point, among a plurality of torque signal values sampled after becoming equal to or less than the second set value, Part of the pulse waveform of the torque signal is not used to calculate the zero point, and the zero point can be calculated accurately using only the torque signal value when no torque is applied, so the pulse width of the pulse waveform is unknown Or it is very advantageous to apply it when it changes.
In addition, since the zero point is obtained by averaging a plurality of torque signal values, the influence of the ripple superimposed on the torque signal is reduced, and the zero point can be set accurately from this point. Each time a pulse waveform of the torque signal is output, a new zero point is obtained and zero point correction is performed, so that zero point shift due to hysteresis and zero point drift due to a change in ambient temperature can be reliably canceled.
【００３２】また本発明によれば、新しい零点を設定し
た後すぐに、その設定データをトルク検出回路にセット
するため、次のトルク信号のパルス波形が現れるよりも
十分以前に、データがセットされた回路要素の出力の安
定化を完了でき、トルク検出値への誤差の重畳を防止で
きる。According to the present invention, the set data is set in the torque detection circuit immediately after the new zero is set, so that the data is set sufficiently before the pulse waveform of the next torque signal appears. Thus, it is possible to complete the stabilization of the output of the circuit element and prevent the error from being superimposed on the torque detection value.
【００３３】さらに本発明によれば、零点設定データを
トルク検出回路にセットした後すぐに、トルクセンサの
感度を補正するためのデータをトルク検出回路にセット
するため、この感度補正データがセットされた回路要素
の出力についても次のトルク信号のパルス波形が現れる
前に安定化を完了でき、この回路要素のセトリング時間
によって生じる誤差信号がトルク検出値に重畳すること
を防止できる。Further, according to the present invention, immediately after the zero point setting data is set in the torque detection circuit, data for correcting the sensitivity of the torque sensor is set in the torque detection circuit, so that the sensitivity correction data is set. As for the output of the circuit element, the stabilization can be completed before the pulse waveform of the next torque signal appears, and the error signal generated by the settling time of this circuit element can be prevented from being superimposed on the torque detection value.
【図１】インパルス状のトルクが負荷されていない時点
のトルク信号値にヒステリシスによるずれが生じて零点
が変動した様子を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a state in which a shift due to hysteresis occurs in a torque signal value at a time when an impulse-shaped torque is not applied and a zero point fluctuates.
【図２】本発明を適用した磁歪式トルクセンサの回路構
成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a circuit configuration of a magnetostrictive torque sensor to which the present invention is applied.
【図３】本発明を適用した磁歪式トルクセンサの回路構
成の他の例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing another example of the circuit configuration of the magnetostrictive torque sensor to which the present invention is applied.
【図４】インパルスツール組み込み型のトルクセンサの
トルク信号値の波形を例示する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a waveform of a torque signal value of a torque sensor incorporating an impulse tool.
【図５】図４における一つの波形を時間的に拡大して示
す図である。5 is a diagram showing one waveform in FIG. 4 enlarged in time.
【図６】図５におけるＡ部を拡大して示す図である。6 is an enlarged view showing a portion A in FIG. 5;
Ｈ ヒステリシス ａ 第１の設定値 ｂ 第２の設定値 ｃ 第３の設定値 Ｔ０ 一定時間 H Hysteresis a First set value b Second set value c Third set value T0 Fixed time
Claims (3)
になったときにトルクの計測を起動し、起動後の一定時
間ごとにトルク信号をサンプリング計測し、この計測さ
れたトルク信号値の絶対値が第２の設定値以下になった
後にサンプリングされた複数のトルク信号値のうち、そ
の絶対値が第３の設定値以下である所定数のトルク信号
値の平均値を新しい零点として設定することを特徴とす
るトルクセンサの零点誤差の補正方法。When the absolute value of the torque signal becomes equal to or greater than a first set value, torque measurement is started, and the torque signal is sampled and measured at regular intervals after the start, and the measured torque signal value is measured. The average value of a predetermined number of torque signal values whose absolute values are equal to or less than a third set value among a plurality of torque signal values sampled after the absolute value of the set value becomes equal to or less than a second set value is set as a new zero point. A method for correcting a zero point error of a torque sensor, wherein the method is set.
て新しい零点を設定した後すぐに、その設定データをト
ルク検出回路にセットすることを特徴とする請求項１記
載のトルクセンサの零点誤差の補正方法。2. The torque sensor according to claim 1, wherein the set data is set in a torque detection circuit immediately after calculating an average value of a predetermined number of torque signal values and setting a new zero point. How to correct zero point error.
トした後すぐに、トルクセンサの感度を補正するための
データをトルク検出回路にセットすることを特徴とする
請求項２記載のトルクセンサの零点誤差の補正方法。3. The torque sensor according to claim 2, wherein data for correcting the sensitivity of the torque sensor is set in the torque detection circuit immediately after the zero setting data is set in the torque detection circuit. Error correction method.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5078413A JP2806730B2 (en) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | Correction method for zero error of torque sensor |
| US08/222,652 US5483820A (en) | 1993-04-06 | 1994-04-01 | Method for zero correction in torque sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5078413A JP2806730B2 (en) | 1993-04-06 | 1993-04-06 | Correction method for zero error of torque sensor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06288786A JPH06288786A (en) | 1994-10-18 |
| JP2806730B2 true JP2806730B2 (en) | 1998-09-30 |
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ID=13661356
Family Applications (1)
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Families Citing this family (1)
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1993
- 1993-04-06 JP JP5078413A patent/JP2806730B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
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|---|---|
| JPH06288786A (en) | 1994-10-18 |
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