JP2806186B2 - ケーブルクレーンの監視システム - Google Patents
ケーブルクレーンの監視システムInfo
- Publication number
- JP2806186B2 JP2806186B2 JP4317315A JP31731592A JP2806186B2 JP 2806186 B2 JP2806186 B2 JP 2806186B2 JP 4317315 A JP4317315 A JP 4317315A JP 31731592 A JP31731592 A JP 31731592A JP 2806186 B2 JP2806186 B2 JP 2806186B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trolley
- bucket
- dam
- camera
- cable crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C21/00—Cable cranes, i.e. comprising hoisting devices running on aerial cable-ways
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えばダムの構築現
場などにコンクリートを供給するためのケーブルクレー
ンにおいて、トロリーの停止位置やバケットの下降位置
を監視する監視システムに関する。
場などにコンクリートを供給するためのケーブルクレー
ンにおいて、トロリーの停止位置やバケットの下降位置
を監視する監視システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、ダムの構築現場におい
て、コンクリートを打設現場まで搬送するための手段の
一つとしてケーブルクレーンが用いられている。
て、コンクリートを打設現場まで搬送するための手段の
一つとしてケーブルクレーンが用いられている。
【０００３】そしてこのケーブルクレーンは、一例とし
て、例えば山間に構築されるダムの上部長手方向に沿っ
て張設された主索と、主索に懸垂され、これに沿って走
行可能なトロリーと、トロリー牽引用の牽索と、トロリ
ーの下部に吊索を介して吊下されたコンクリートバケッ
トと、前記牽索を牽引して前記トロリーを山側に設けた
バンカー線とダムの中央底部に設置されたホッパー上を
往復移動させる横行ウインチと、吊索を巻取，巻き下げ
してバケットを昇降させる縦巻ウインチと、トロリーの
位置およびバケットの位置を監視するとともに、前記各
ウインチを駆動制御する操作室を備えている。そして、
操作室からの制御信号に基づき、トロリーを横移動させ
つつバケットを昇降させ、各位置にバケットを位置決め
させてコンクリートの供給と排出を行う。
て、例えば山間に構築されるダムの上部長手方向に沿っ
て張設された主索と、主索に懸垂され、これに沿って走
行可能なトロリーと、トロリー牽引用の牽索と、トロリ
ーの下部に吊索を介して吊下されたコンクリートバケッ
トと、前記牽索を牽引して前記トロリーを山側に設けた
バンカー線とダムの中央底部に設置されたホッパー上を
往復移動させる横行ウインチと、吊索を巻取，巻き下げ
してバケットを昇降させる縦巻ウインチと、トロリーの
位置およびバケットの位置を監視するとともに、前記各
ウインチを駆動制御する操作室を備えている。そして、
操作室からの制御信号に基づき、トロリーを横移動させ
つつバケットを昇降させ、各位置にバケットを位置決め
させてコンクリートの供給と排出を行う。
【０００４】このケーブルクレーンにあっては、搬送開
始位置から搬送終了位置までのトロリーの往復運動およ
びバケットの上下運動は各索の繰り出し量と荷重に応じ
た主索の撓み度合い等によって検出でき、また、これに
応じて自動的に座標を求め、この値から最適制御モ―ド
に応じて各ウインチの駆動用制御装置に正逆回転，増減
速，停止を指令することができるため、バケットの自動
搬送が可能である。
始位置から搬送終了位置までのトロリーの往復運動およ
びバケットの上下運動は各索の繰り出し量と荷重に応じ
た主索の撓み度合い等によって検出でき、また、これに
応じて自動的に座標を求め、この値から最適制御モ―ド
に応じて各ウインチの駆動用制御装置に正逆回転，増減
速，停止を指令することができるため、バケットの自動
搬送が可能である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、制御をより
適確に行うには単なる数値データに基づく制御だけでな
く、常に操作室側からトロリーおよびバケットの実際の
現在位置や移動速度を確認する必要があるが、ダムの構
築現場は規模の大きいものだけに目視確認による実際の
位置確認は難しい。また夜間などにおいても作業を継続
しようとすると、暗視野でも常時監視する必要がある。
適確に行うには単なる数値データに基づく制御だけでな
く、常に操作室側からトロリーおよびバケットの実際の
現在位置や移動速度を確認する必要があるが、ダムの構
築現場は規模の大きいものだけに目視確認による実際の
位置確認は難しい。また夜間などにおいても作業を継続
しようとすると、暗視野でも常時監視する必要がある。
【０００６】また、例えばトロリーがホッパー直上に位
置した状態ではこれが精度良く停止位置に静止したとし
ても、バケットが上下左右に余分な振動することがない
ように吊索の繰出し長さを制御しなければならない。す
なわちバケットはコンクリート放出に応じて順次重量が
軽くなり、主索の張力によりリバウンドが生じてコンク
リートを周囲に撒き散らす惧れがあるため、放出時にバ
ケットを静止状態を保つためには、跳ね上がり分に応じ
て吊索を繰り出す必要がある。
置した状態ではこれが精度良く停止位置に静止したとし
ても、バケットが上下左右に余分な振動することがない
ように吊索の繰出し長さを制御しなければならない。す
なわちバケットはコンクリート放出に応じて順次重量が
軽くなり、主索の張力によりリバウンドが生じてコンク
リートを周囲に撒き散らす惧れがあるため、放出時にバ
ケットを静止状態を保つためには、跳ね上がり分に応じ
て吊索を繰り出す必要がある。
【０００７】この発明は以上の課題を解決するものであ
って、その目的は昼間，夜間を問わず常時トロリーおよ
びバケットの現在位置を監視できるようにするととも
に、適確な制御のためにその移動量や速度を容易に検出
できるようにしたケーブルクレーンの監視システムを提
供するものである。
って、その目的は昼間，夜間を問わず常時トロリーおよ
びバケットの現在位置を監視できるようにするととも
に、適確な制御のためにその移動量や速度を容易に検出
できるようにしたケーブルクレーンの監視システムを提
供するものである。
【０００８】前記目的を達成するため、この発明は、ダ
ムの長手方向に沿って張設された主索と、該主索に懸垂
されこれに沿って走行可能なトロリーと、該トロリーの
下部に吊下されたコンクリートバケットとを含み、前記
コンクリートバケットを、山側に設けたコンクリート搬
送開始位置とダムの底部任意位置に設置されたホッパー
との間において往復移動させるケーブルクレーンの監視
システムであって、前記ケーブルクレーンを含むダムの
全景を撮像領域とする第一の監視カメラと、前記第一の
監視カメラによる撮像領域内における前記トロリーの停
止位置をズームアップした状態で撮像する第二の監視カ
メラと、前記第一の監視カメラによる撮像領域内におけ
る前記バケットの停止位置をズームアップした状態で撮
像する第三の監視カメラとを有し、これら各監視カメラ
は前記トロリー及び前記バケットに対して固定的に設置
されているとともに、前記各監視カメラのそれぞれに接
続して各監視カメラからの位置情報を基に各種の演算・
検出を行なう演算検出手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
ムの長手方向に沿って張設された主索と、該主索に懸垂
されこれに沿って走行可能なトロリーと、該トロリーの
下部に吊下されたコンクリートバケットとを含み、前記
コンクリートバケットを、山側に設けたコンクリート搬
送開始位置とダムの底部任意位置に設置されたホッパー
との間において往復移動させるケーブルクレーンの監視
システムであって、前記ケーブルクレーンを含むダムの
全景を撮像領域とする第一の監視カメラと、前記第一の
監視カメラによる撮像領域内における前記トロリーの停
止位置をズームアップした状態で撮像する第二の監視カ
メラと、前記第一の監視カメラによる撮像領域内におけ
る前記バケットの停止位置をズームアップした状態で撮
像する第三の監視カメラとを有し、これら各監視カメラ
は前記トロリー及び前記バケットに対して固定的に設置
されているとともに、前記各監視カメラのそれぞれに接
続して各監視カメラからの位置情報を基に各種の演算・
検出を行なう演算検出手段とを備えたことを特徴とする
ものである。
【０００９】
【作用】以上の構成によれば、例えば演算検出手段に設
けた、各監視カメラと接続する各モニタテレビに映った
影像を監視することでトロリーおよびバケットが現在ど
の位置にいるのかが目視確認でき、特に制御の重要地点
であるトロリーの停止位置やバケットの下降位置ではズ
ームアップした状態で精度良く監視することができる。
殊に、ケーブルクレーンを含むダムの全景を撮像領域と
し、トロリー及びバケットに対して固定的に設置される
第一の監視カメラにより、トロリー及びコンクリートバ
ケットの、ダム全域に対する相対的な位置情報を得るこ
とができ、この位置情報によりトロリー及びバケットの
停止位置を概算することができる。その結果、トロリー
及びバケットの位置決めを迅速に行え、各監視カメラか
らの位置情報に基づく演算検出手段による処理の迅速化
を図ることができる。
けた、各監視カメラと接続する各モニタテレビに映った
影像を監視することでトロリーおよびバケットが現在ど
の位置にいるのかが目視確認でき、特に制御の重要地点
であるトロリーの停止位置やバケットの下降位置ではズ
ームアップした状態で精度良く監視することができる。
殊に、ケーブルクレーンを含むダムの全景を撮像領域と
し、トロリー及びバケットに対して固定的に設置される
第一の監視カメラにより、トロリー及びコンクリートバ
ケットの、ダム全域に対する相対的な位置情報を得るこ
とができ、この位置情報によりトロリー及びバケットの
停止位置を概算することができる。その結果、トロリー
及びバケットの位置決めを迅速に行え、各監視カメラか
らの位置情報に基づく演算検出手段による処理の迅速化
を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳
細に説明する。図１は、この発明によって監視されるケ
ーブルクレーンの全体構成を示す概略図である。このケ
ーブルクレーンを設置するには、基本的には従来とほぼ
同様に、山間に構築されるダム１の上部両側の山側に一
対の固定塔２，３を配置し、この固定塔２，３には両端
が係止された主索４をダム１の長手方向に沿って張設す
る。
細に説明する。図１は、この発明によって監視されるケ
ーブルクレーンの全体構成を示す概略図である。このケ
ーブルクレーンを設置するには、基本的には従来とほぼ
同様に、山間に構築されるダム１の上部両側の山側に一
対の固定塔２，３を配置し、この固定塔２，３には両端
が係止された主索４をダム１の長手方向に沿って張設す
る。
【００１１】主索４には、これに沿って走行可能な横行
トロリー５が配置されている。トロリー５は前記主索４
に沿って固定塔２，３間にループ式に移動可能に張設さ
れる牽引用の牽索６の両端に連結している。
トロリー５が配置されている。トロリー５は前記主索４
に沿って固定塔２，３間にループ式に移動可能に張設さ
れる牽引用の牽索６の両端に連結している。
【００１２】牽索６は固定塔２を経由して機械室７に設
けた横行ウインチ８に巻取ドラム９を介してエンドレス
式に巻き付けられ、横行ウインチ８の正逆転動作に応じ
て牽索６は左右に移動し、トロリー５を山側のバンカー
線上とダム１の上方任意位置との間において往復走行さ
せる。
けた横行ウインチ８に巻取ドラム９を介してエンドレス
式に巻き付けられ、横行ウインチ８の正逆転動作に応じ
て牽索６は左右に移動し、トロリー５を山側のバンカー
線上とダム１の上方任意位置との間において往復走行さ
せる。
【００１３】トロリー５の下部には吊索１０が吊下され
ている。この吊索１０の下端にはコンクリートバケット
１１が懸垂式に吊下されている。吊索１０は、一端を一
方の固定塔３に係止され、トロリー５，バケット１１，
及び固定塔２を経由して他端を同じく機械室７に配置さ
れた巻上ウインチ１２に巻き取られるもので、この巻上
げウインチ１２の巻上げ，巻き戻し操作によって昇降
し、バケット１１を上下させる。
ている。この吊索１０の下端にはコンクリートバケット
１１が懸垂式に吊下されている。吊索１０は、一端を一
方の固定塔３に係止され、トロリー５，バケット１１，
及び固定塔２を経由して他端を同じく機械室７に配置さ
れた巻上ウインチ１２に巻き取られるもので、この巻上
げウインチ１２の巻上げ，巻き戻し操作によって昇降
し、バケット１１を上下させる。
【００１４】バンカー線の側方上部において、紙面と直
交する方向には図示しないバッチャープラントで作られ
たコンクリートを搬送するコンクリート搬送台車１４が
走行し、この位置に着底したバケット１１にコンクリー
トを供給する。またダム１の底部任意位置にはコンクリ
ートホッパー１５が配置されている。
交する方向には図示しないバッチャープラントで作られ
たコンクリートを搬送するコンクリート搬送台車１４が
走行し、この位置に着底したバケット１１にコンクリー
トを供給する。またダム１の底部任意位置にはコンクリ
ートホッパー１５が配置されている。
【００１５】また、固定塔２の山側にはトロリー５の位
置およびバケット１１の位置を監視するとともに、前記
各ウインチ８，１２を駆動制御する操作室１６が配置さ
れている。
置およびバケット１１の位置を監視するとともに、前記
各ウインチ８，１２を駆動制御する操作室１６が配置さ
れている。
【００１６】そして、操作室１６からの制御指令に基づ
き、往路の制御モ―ドにおいてトロリー５はバンカー線
からダム１の中央方向に移動して停止する。またバケッ
ト１１はバンカー線上で上昇し、トロリー５の停止時点
までにある程度下降し、さらに停止後ホッパー１５の直
上まで下降し、その後ゲートを開いてコンクリートをホ
ッパー１５側に放出する。
き、往路の制御モ―ドにおいてトロリー５はバンカー線
からダム１の中央方向に移動して停止する。またバケッ
ト１１はバンカー線上で上昇し、トロリー５の停止時点
までにある程度下降し、さらに停止後ホッパー１５の直
上まで下降し、その後ゲートを開いてコンクリートをホ
ッパー１５側に放出する。
【００１７】放出後は復路の制御モ―ドとなり、バケッ
ト１１は引き上げられ、再びトロリー５が移動してバン
カー線の上部まで移動し、バケット１１をバンカー線上
に下降させて着底させる作業が行われる。
ト１１は引き上げられ、再びトロリー５が移動してバン
カー線の上部まで移動し、バケット１１をバンカー線上
に下降させて着底させる作業が行われる。
【００１８】ここで、以上のトロリー５及びバケット１
１の移動は、図２に示すように三台の監視カメラにより
監視されている。すなわち、第一の監視カメラ２０はケ
ーブルクレーンを含むダム１の全景を撮像領域とするも
のであり、例えば主索４の両固定点Ａ−Ｂ間の長さが４
００ｍ，主索の中央Ｃとダム１底部のホッパー１５まで
の高さが１２０ｍであるとするとその区域全体を映し出
すように設定され、三脚２０ａなどに固定されて常時一
定の全景を撮像する。一方第二の監視カメラ２１は第一
の監視カメラによる撮像領域内における前記トロリー５
の中央停止位置Ｃ点近傍を撮像領域とするものである。
また第三の監視カメラ２２は第一の監視カメラによる撮
像領域内におけるホッパー１５直上位置Ｄ点におけるバ
ケット１１の下降位置近傍を撮像領域とするものであ
る。そして、第二，第三の監視カメラ２１，２２は第一
の監視カメラ２０と同一地点に配置されるとともに、共
通の雲台２３を介して撮像位置調整可能に固定されてお
り、またその倍率は第一の監視カメラの約１０倍程度に
セットされ、ズームアップした状態で撮影するようにな
っている。
１の移動は、図２に示すように三台の監視カメラにより
監視されている。すなわち、第一の監視カメラ２０はケ
ーブルクレーンを含むダム１の全景を撮像領域とするも
のであり、例えば主索４の両固定点Ａ−Ｂ間の長さが４
００ｍ，主索の中央Ｃとダム１底部のホッパー１５まで
の高さが１２０ｍであるとするとその区域全体を映し出
すように設定され、三脚２０ａなどに固定されて常時一
定の全景を撮像する。一方第二の監視カメラ２１は第一
の監視カメラによる撮像領域内における前記トロリー５
の中央停止位置Ｃ点近傍を撮像領域とするものである。
また第三の監視カメラ２２は第一の監視カメラによる撮
像領域内におけるホッパー１５直上位置Ｄ点におけるバ
ケット１１の下降位置近傍を撮像領域とするものであ
る。そして、第二，第三の監視カメラ２１，２２は第一
の監視カメラ２０と同一地点に配置されるとともに、共
通の雲台２３を介して撮像位置調整可能に固定されてお
り、またその倍率は第一の監視カメラの約１０倍程度に
セットされ、ズームアップした状態で撮影するようにな
っている。
【００１９】また、これら監視カメラ２０，２１，２２
は、操作室１６側に配置された演算検出手段３０の一部
であるカメラ制御部２４を介して、それぞれ全景用モニ
タテレビ２５，Ｃ点用モニタテレビ２６，Ｄ点用モニタ
テレビ２７に接続されている。
は、操作室１６側に配置された演算検出手段３０の一部
であるカメラ制御部２４を介して、それぞれ全景用モニ
タテレビ２５，Ｃ点用モニタテレビ２６，Ｄ点用モニタ
テレビ２７に接続されている。
【００２０】さらに、カメラ制御部２４には第二，第三
の監視カメラ２１，２２の撮像基準位置の調整用のデジ
タイザ２８および雲台制御部２９が接続され、このデジ
タイザ２８の操作によって雲台１３を上下左右調整して
各監視カメラ２１，２２の基準点の位置決めを行うよう
にしている。この基準点を定めるに当たっては、一日の
最初にそれぞれＣ点，Ｄ点における前日の基準点からの
ずれに応じて調整すれば良い。
の監視カメラ２１，２２の撮像基準位置の調整用のデジ
タイザ２８および雲台制御部２９が接続され、このデジ
タイザ２８の操作によって雲台１３を上下左右調整して
各監視カメラ２１，２２の基準点の位置決めを行うよう
にしている。この基準点を定めるに当たっては、一日の
最初にそれぞれＣ点，Ｄ点における前日の基準点からの
ずれに応じて調整すれば良い。
【００２１】なお、この基準点を定めるために前記トロ
リー５およびバケット１１の撮像面には高反射率のマー
キングや、発光体などが設けられ、それぞれの撮像範囲
に外乱として映し出される他の被写体から識別ができる
ようにしてある。
リー５およびバケット１１の撮像面には高反射率のマー
キングや、発光体などが設けられ、それぞれの撮像範囲
に外乱として映し出される他の被写体から識別ができる
ようにしてある。
【００２２】また、前記各監視カメラ２０，２１，２２
の画素数は１５１２（Ｈ）×１１６０（Ｖ）、フィール
ド数は５０Ｆ／秒であり、第一の監視カメラ２０の画面
全体サイズは４００×３００ｍ2 である。このため、第
一の監視カメラ２０は１画素当たり２６．４cmの範囲を
撮像し、位置精度３０cmに対して限界となる。
の画素数は１５１２（Ｈ）×１１６０（Ｖ）、フィール
ド数は５０Ｆ／秒であり、第一の監視カメラ２０の画面
全体サイズは４００×３００ｍ2 である。このため、第
一の監視カメラ２０は１画素当たり２６．４cmの範囲を
撮像し、位置精度３０cmに対して限界となる。
【００２３】これに対し、第二，第三の監視カメラ２
１，２２は画面全体のサイズは３×３ｍ2 程度であり、
撮像領域が狭いものの十分な精度で検出でき、例えばト
ロリー５またはバケット１１が６ｍ／秒で移動すると１
フィールドでは１２cm移動することになり、これは４画
素に相当するものとなる。
１，２２は画面全体のサイズは３×３ｍ2 程度であり、
撮像領域が狭いものの十分な精度で検出でき、例えばト
ロリー５またはバケット１１が６ｍ／秒で移動すると１
フィールドでは１２cm移動することになり、これは４画
素に相当するものとなる。
【００２４】さらに、前記カメラ制御部２４には一画面
分の画面を記憶するメモリが組み込まれているととも
に、このメモリによって記憶された信号と現在信号の差
により移動量および移動速度を演算する機能が組込ま
れ、このデータは駆動のための制御部などに出力され、
フィードホワードまたはフィードバック制御のためのデ
ータとして取り込まれることになる。
分の画面を記憶するメモリが組み込まれているととも
に、このメモリによって記憶された信号と現在信号の差
により移動量および移動速度を演算する機能が組込ま
れ、このデータは駆動のための制御部などに出力され、
フィードホワードまたはフィードバック制御のためのデ
ータとして取り込まれることになる。
【００２５】図３はそのタイムチャートを示すもので、
監視カメラ２１，２２の撮像範囲内にそれぞれトロリー
５，バケット１１が入ると予め定められた基準点からの
縦横の距離データが矩形状の波形となって１／５０秒毎
に出力される。したがって、その出力毎にメモリ信号を
取り込み、これに蓄えられた１フィールド前の信号と
現在信号の差分を演算することによりに示すように
移動量が検出でき、また移動量を時間で割ることで縦横
の移動速度が検出されることになる。
監視カメラ２１，２２の撮像範囲内にそれぞれトロリー
５，バケット１１が入ると予め定められた基準点からの
縦横の距離データが矩形状の波形となって１／５０秒毎
に出力される。したがって、その出力毎にメモリ信号を
取り込み、これに蓄えられた１フィールド前の信号と
現在信号の差分を演算することによりに示すように
移動量が検出でき、また移動量を時間で割ることで縦横
の移動速度が検出されることになる。
【００２６】なお、夜間において作業を続行する場合に
は照明などの補助手段も必要であることはいうまでもな
く、この場合には全景を照射するとともに、前記トロリ
ー５，バケット１１が少なくとも画面上で判別できる程
度の光量を与えれば良い。
は照明などの補助手段も必要であることはいうまでもな
く、この場合には全景を照射するとともに、前記トロリ
ー５，バケット１１が少なくとも画面上で判別できる程
度の光量を与えれば良い。
【００２７】また、この実施例では、特にダム１の中央
付近におけるトロリー５及びバケット１１の移動、停止
を監視する場合について記載したが、例えばバンカー線
の付近におけるこれらの動きも同様にして容易に監視す
ることができる。
付近におけるトロリー５及びバケット１１の移動、停止
を監視する場合について記載したが、例えばバンカー線
の付近におけるこれらの動きも同様にして容易に監視す
ることができる。
【００２８】さらに、前記第一の監視カメラ２０をズー
ムアップすることにより第二の監視カメラ２１、あるい
は第三の監視カメラ２２の代用として用いることもでき
る。
ムアップすることにより第二の監視カメラ２１、あるい
は第三の監視カメラ２２の代用として用いることもでき
る。
【００２９】
【発明の効果】以上実施例によって詳細に説明したよう
に、この発明によるケーブルクレーンの監視システム
は、各モニタテレビに映った影像を監視することでトロ
リーおよびバケットが現在どの位置にいるのかが容易に
目視確認できるとともに、広大なダムの構築現場におい
てもトロリーの停止位置やバケットの下降位置を精度良
く監視することができるという格別の効果を奏するもの
である。殊に、ケーブルクレーンを含むダムの全景を撮
像領域とし、トロリー及びバケットに対して固定的に設
置される第一の監視カメラにより、トロリー及びコンク
リートバケットの、ダム全域に対する相対的な位置情報
を得ることができ、この位置情報によりトロリー及びバ
ケットの停止位置を概算することができる。その結果、
トロリー及びバケットの位置決めを迅速に行え、各監視
カメラからの位置情報に基づく演算検出手段による処理
の迅速化を図ることができる。
に、この発明によるケーブルクレーンの監視システム
は、各モニタテレビに映った影像を監視することでトロ
リーおよびバケットが現在どの位置にいるのかが容易に
目視確認できるとともに、広大なダムの構築現場におい
てもトロリーの停止位置やバケットの下降位置を精度良
く監視することができるという格別の効果を奏するもの
である。殊に、ケーブルクレーンを含むダムの全景を撮
像領域とし、トロリー及びバケットに対して固定的に設
置される第一の監視カメラにより、トロリー及びコンク
リートバケットの、ダム全域に対する相対的な位置情報
を得ることができ、この位置情報によりトロリー及びバ
ケットの停止位置を概算することができる。その結果、
トロリー及びバケットの位置決めを迅速に行え、各監視
カメラからの位置情報に基づく演算検出手段による処理
の迅速化を図ることができる。
【図１】この発明により監視されるケーブルクレーンの
全体説明図である。
全体説明図である。
【図２】この発明にかかるケーブルクレーンの監視シス
テムの構成を示す説明図である。
テムの構成を示す説明図である。
【図３】同監視システムによる移動量検出のためのタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
１ ダム ４ 主索 ５ トロリー ６ 牽索 ８ 横行ウインチ ９ 巻取ドラム １０ 吊索 １１ コンクリートバケット １２ 縦巻ウインチ １５ ホッパー １６ 操作室 ２０，２１，２２ 第一，第二，第三の監視カメラ ２４ カメラ制御部（メモリ，演算手段） ２５ 全景用モニタテレビ ２６ Ｃ点用モニタテレビ ２７ Ｄ点用モニタテレビ ３０ 演算検出手段
フロントページの続き (72)発明者 中尾 通夫 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株式会社大林組東京本社内 (56)参考文献 特開 昭57−90388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭49−96447（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−127393（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−112192（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66C 13/00 - 13/56 B66C 21/00
Claims (1)
- 【請求項１】 ダムの長手方向に沿って張設された主索
と、該主索に懸垂されこれに沿って走行可能なトロリー
と、該トロリーの下部に吊下されたコンクリートバケッ
トとを含み、前記コンクリートバケットを、山側に設け
たコンクリート搬送開始位置とダムの底部任意位置に設
置されたホッパーとの間において往復移動させるケーブ
ルクレーンの監視システムであって、 前記ケーブルクレーンを含むダムの全景を撮像領域とす
る第一の監視カメラと、前記第一の監視カメラによる撮
像領域内における前記トロリーの停止位置をズームアッ
プした状態で撮像する第二の監視カメラと、前記第一の
監視カメラによる撮像領域内における前記バケットの停
止位置をズームアップした状態で撮像する第三の監視カ
メラとを有し、これら各監視カメラは前記トロリー及び
前記バケットに対して固定的に設置されているととも
に、前記各監視カメラのそれぞれに接続して各監視カメ
ラからの位置情報を基に各種の演算・検出を行なう演算
検出手段とを備えたことを特徴とするケーブルクレーン
の監視システム。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4317315A JP2806186B2 (ja) | 1992-11-26 | 1992-11-26 | ケーブルクレーンの監視システム |
| US08/105,979 US5392935A (en) | 1992-10-06 | 1993-08-13 | Control system for cable crane |
| DE4329174A DE4329174A1 (de) | 1992-10-06 | 1993-08-30 | Steuerungssystem für einen Kabelkran |
| SE9302787A SE9302787L (sv) | 1992-10-06 | 1993-08-30 | Styrsystem för kabelkran |
| FR9310385A FR2696435B1 (fr) | 1992-10-06 | 1993-08-31 | Systeme de commande pour grue a cable. |
| KR1019930017125A KR940009050A (ko) | 1992-10-06 | 1993-08-31 | 케이블크레인의 제어시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4317315A JP2806186B2 (ja) | 1992-11-26 | 1992-11-26 | ケーブルクレーンの監視システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156974A JPH06156974A (ja) | 1994-06-03 |
| JP2806186B2 true JP2806186B2 (ja) | 1998-09-30 |
Family
ID=18086841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4317315A Expired - Lifetime JP2806186B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-11-26 | ケーブルクレーンの監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2806186B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3441200B2 (ja) * | 1994-11-30 | 2003-08-25 | 株式会社東芝 | プラント監視装置 |
| WO2010009570A1 (zh) * | 2008-07-21 | 2010-01-28 | Yu Qifeng | 一种起吊定位方法及起吊智能视觉*** |
| US9139977B2 (en) | 2010-01-12 | 2015-09-22 | Topcon Positioning Systems, Inc. | System and method for orienting an implement on a vehicle |
| CN106467274A (zh) * | 2015-12-24 | 2017-03-01 | 中铁二局集团有限公司 | 吊装监控协同***以及吊装 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996447A (ja) * | 1973-01-24 | 1974-09-12 | ||
| JPS5790388A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-05 | Hitachi Ltd | Monitor device for cable crane |
| JPH02127393A (ja) * | 1988-11-02 | 1990-05-16 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 対象物位置検出装置 |
-
1992
- 1992-11-26 JP JP4317315A patent/JP2806186B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06156974A (ja) | 1994-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6256553B1 (en) | Method and device to pick up, transport and put down a load | |
| US5392935A (en) | Control system for cable crane | |
| JP2006312521A (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
| CN103998367A (zh) | 起重机控制 | |
| JP2007015814A (ja) | 機器搬入出システム | |
| JPH10167662A (ja) | クレーンの巻き下げ衝突防止装置 | |
| JP2806186B2 (ja) | ケーブルクレーンの監視システム | |
| JP4209532B2 (ja) | クレーン位置検出システム | |
| KR100624008B1 (ko) | 크레인용 스프레더의 자동제어를 위한 자동착지시스템 및그 방법 | |
| JP2001240372A (ja) | ケーブルクレーンの制御システム | |
| JPH06312894A (ja) | クレーンの運転装置 | |
| CN112040200B (zh) | 一种起重机吊装监视***及其控制方法 | |
| CN209113356U (zh) | 集装箱装卸*** | |
| JPH0489795A (ja) | 吊荷の振れ止め方法 | |
| JP4808940B2 (ja) | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 | |
| KR100276276B1 (ko) | 무인 자동화 창고 시스템 | |
| JP7351231B2 (ja) | 吊荷監視装置、クレーン、吊荷監視方法及びプログラム | |
| JPH08101008A (ja) | 車両の位置決め装置 | |
| JP2577122B2 (ja) | ケーブルクレーン | |
| WO2023195223A1 (ja) | 天井クレーン監視システム | |
| CN109179197A (zh) | 集装箱装卸*** | |
| JP2556244B2 (ja) | ケーブルクレーンにおけるトロリーの座標修正方法 | |
| CN217377144U (zh) | 一种探测吊车 | |
| CN218433615U (zh) | 一种用于水泥沙包的柔索牵引转载机构 | |
| JP7465134B2 (ja) | クレーンの振れ測定方法及び装置並びに振れ止め方法及び装置 |