JP2805614B2 - Device that adsorbs on a wall and moves along it - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、空気又は水の如き
包囲流体の圧力によって壁面に吸着し、そして壁面に沿
って移動することができる装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus which can be adsorbed on a wall surface by the pressure of an surrounding fluid such as air or water and can move along the wall surface.

【０００２】[0002]

【従来の技術】本発明者は、先に、特開昭６２−２６１
７３号公報において、船舶、ビルデイング等の傾斜した
又は実質上鉛直な種々の壁面に吸着し、これに沿って移
動可能な装置を提案した。この装置は、装置本体、装置
本体に装着された移動手段、装置本体に装着され且つ装
置本体及び壁面と協働して減圧空間を規定する仕切手
段、及び減圧空間から流体を排出するための減圧手段を
備えている。仕切手段は外壁部、接触部及び内壁部を有
し、外壁部は装置本体に接続された一端から接触部まで
延び、接触部は壁面に接触せしめられ、内壁部は外壁部
の内側にて接触部から装置本体に接続された他端まで延
びる。外壁部には壁面に近接及びこれから離隔する方向
に伸縮自在である伸縮部が配設されている。2. Description of the Related Art The present inventor has previously described Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-261.
No. 73 proposes a device that can be adsorbed on various inclined or substantially vertical wall surfaces of a ship, a building, and the like, and that can move along the walls. The apparatus includes an apparatus main body, a moving means mounted on the apparatus main body, a partitioning means mounted on the apparatus main body and defining a decompression space in cooperation with the apparatus main body and a wall surface, and a decompression for discharging a fluid from the decompression space. Means. The partitioning means has an outer wall portion, a contact portion, and an inner wall portion. The outer wall portion extends from one end connected to the apparatus main body to the contact portion, the contact portion is brought into contact with the wall surface, and the inner wall portion contacts the inside of the outer wall portion. Unit to the other end connected to the device body. The outer wall portion is provided with a telescopic portion that can expand and contract in a direction close to and away from the wall surface.

【０００３】かような装置において、減圧手段が作動せ
しめられて減圧空間内が減圧されると、減圧空間内外の
流体圧力差に起因して装置本体に作用する包囲流体圧力
によって装置が壁面に吸着される。装置本体に作用する
る包囲流体圧力は主として移動手段を介して壁面に伝え
られ、移動手段が作動せしめられると装置が壁面に沿っ
て移動せしめられる。装置本体の移動方向を切り換える
際には、移動手段を構成する複数個の車輪（或いは無端
軌道）の速度を適宜に異ならせている（例えば、装置本
体の片側に配設された車輪の回転速度と装置本体の他側
に配設された車輪の回転速度とを相互に異ならせてい
る）。In such a device, when the pressure reducing means is operated to reduce the pressure in the reduced pressure space, the device is adsorbed on the wall surface by the surrounding fluid pressure acting on the device body due to the fluid pressure difference between the inside and the outside of the reduced pressure space. Is done. The surrounding fluid pressure acting on the apparatus body is mainly transmitted to the wall surface via the moving means, and when the moving means is operated, the apparatus is moved along the wall surface. When switching the moving direction of the apparatus main body, the speeds of a plurality of wheels (or endless tracks) constituting the moving means are appropriately varied (for example, the rotational speed of a wheel disposed on one side of the apparatus main body). And the rotation speeds of the wheels arranged on the other side of the apparatus body are different from each other).

【０００４】他方、特開昭６２−１５１７９号公報に
は、それ自体に吸着手段が配設された無端軌道から構成
された移動手段を装置本体に装着すると共に、中央吸着
板をシリンダ機構を介して装置本体に装着し、シリンダ
機構の作用によって中央吸着板を壁面に近接する方向及
びこれから離れる方向に移動せしめることができるよう
に構成した、壁面に吸着し且つそれに沿って移動自在な
装置が開示されている。On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-15179 discloses that a moving means constituted by an endless track provided with a suction means is mounted on a main body of an apparatus, and a center suction plate is connected via a cylinder mechanism. Discloses a device which is attached to the main body of the apparatus, and which can move the central suction plate toward and away from the wall surface by the action of the cylinder mechanism, and which is adsorbed on the wall surface and movable along the wall. Have been.

【０００５】上記特開昭６２−１５１７９号公報に開示
されている装置においては、通常は、無端軌道は壁面に
接触せしめられているが中央吸着板は壁面から理解され
ており、無端軌道を駆動せしめることによって装置本体
が移動せしめられる。装置本体の移動方向を切り換える
時には、シリンダ機構の作用によって中央吸着板を壁面
に向けて移動せしめて壁面に接触せしめると共に無端軌
道を壁面から離れる方向に移動せしめて壁面から理解せ
しめ、そして中央吸着板に対して無限軌道を適宜に回転
せしめる。In the apparatus disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-15179, the endless track is normally brought into contact with the wall surface, but the center suction plate is understood from the wall surface, and the endless track is driven. The main body of the apparatus is moved. When switching the direction of movement of the device body, the central suction plate is moved toward the wall surface by the action of the cylinder mechanism to contact the wall surface, and the endless track is moved away from the wall surface so that it can be understood from the wall surface. To rotate the endless orbit appropriately.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】而して、従来の装置に
は、特に装置本体の移動方向の切り換えに関して、次の
とおりの問題がある。本発明者が先に提案した特開昭６
２−２６１７３号公報に開示されている装置において
は、装置本体の移動方向を切り換える場合には、車輪
（又は無端軌道）と壁面との間に必然的に滑り（スリッ
プ）が生成され、かかる滑りに起因して壁面が損傷乃至
汚染されてしまうことが少なくない。他方、特開昭６２
−１５１７９号公報に開示されている装置においては、
無限軌道自体に吸着手段を配設することが必要であり、
そしてまた放置本体に対して中央吸着板を壁面に近接す
る方向及びこれから離れる方向に移動せしめる方向に移
動するためのシリンダ機構を配設することが必要である
ことに起因して、装置が相当複雑且つ高価なものになっ
てしまう。However, the conventional apparatus has the following problems, particularly with respect to switching of the moving direction of the apparatus main body. Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
In the device disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-26173, when the moving direction of the device main body is switched, a slip (slip) is inevitably generated between a wheel (or an endless track) and a wall surface. Often, the wall surface is damaged or contaminated due to the above. On the other hand,
In the device disclosed in US Pat.
It is necessary to arrange adsorption means on the endless track itself,
Further, the apparatus is considerably complicated due to the necessity of disposing a cylinder mechanism for moving the central suction plate toward and away from the wall surface with respect to the neglected main body. And it becomes expensive.

【０００７】本発明は上記事実に鑑みてなされたもので
あり、その主たる技術的課題は、装置を徒に複雑且つ高
価なものにせしめることなく、壁面を損傷乃至汚染する
ことなく装置本体の移動方向を任意に切り換えることが
できるように改良された、壁面に吸着し且つそれに沿っ
て移動する装置を提供することである。[0007] The present invention has been made in view of the above-mentioned facts, and its main technical problem is to move the apparatus body without damaging or contaminating the wall surface without making the apparatus complicated and expensive. It is an object of the present invention to provide a device which is adapted to be arbitrarily switched in direction and which moves to and adheres to a wall surface.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】本発明者は、鋭意検討及
び実験の結果、本発明者が先に提案した上述したとおり
の装置に次のとおりの改良、即ち仕切手段の外壁部、接
触部及び内壁部が装置本体と協働して圧力調整空間を規
定するように構成し、この圧力調整空間には可変圧力設
定手段を接続し、可変圧力選定手段によって圧力調整空
間内を加圧状態にせしめることによって、仕切手段が伸
長せしめられて移動手段が壁面から離隔され、かかる状
態において壁面に対して主部材及び移動手段を回転せし
めるとによって、装置本体の移動方向が切り換えられる
ようになす、ことによって上記主たる技術的課題を達成
することができることを見出した。As a result of intensive studies and experiments, the present inventor has made the following improvements to the above-mentioned apparatus proposed by the present inventor, namely, the outer wall portion and the contact portion of the partition means. And the inner wall portion is configured to define a pressure adjustment space in cooperation with the apparatus main body, and a variable pressure setting means is connected to the pressure adjustment space, and the pressure adjustment space is pressurized by the variable pressure selection means. The moving means is separated from the wall by extending the partition means, and the main member and the moving means are rotated with respect to the wall in such a state, whereby the moving direction of the apparatus main body is switched. It has been found that the above-mentioned main technical problem can be achieved.

【０００９】従って、本発明によれば、上記主たる技術
的課題を達成する装置として、主部材及び該主部材に回
転自在に装着された回転体を含む装置本体と、該主部材
に装着された移動手段と、該主部材に対して該回転体を
回転せしめるための回転駆動源と、該回転体に装着され
且つ該装置本体及び壁面と協働して減圧空間を規定する
仕切手段と、該減圧空間から流体を排出するための減圧
手段とを具備し、該仕切手段は外壁部、接触部及び内壁
部を有し、該外壁部は該装置本体に接続された一端から
該接触部まで延び、該接触部は該壁面に接触せしめら
れ、該内壁部は該外壁部の内側にて該接触部から該装置
本体に接続された他端まで延び、該外壁部と該内壁部と
の少なくとも一方には該壁面に近接及びこれから離隔す
る方向に伸縮自在である伸縮部が配設されており、該減
圧空間内外の流体圧力差に起因して該装置本体に作用す
る包囲流体圧力が該移動手段を介して該壁面に伝えられ
ることによって該壁面に吸着し、該移動手段の作用によ
って該壁面に沿って移動する装置において、該仕切手段
の該外壁部、該接触部及び該内壁部は該装置本体と協働
して圧力調整空間を規定しており、該圧力調整空間には
可変圧力設定手段が接続されており、該可変圧力選定手
段によって該圧力調整空間内を加圧状態にせしめること
によって、該仕切手段の該伸縮部が伸長せしめられて該
移動手段が該壁面から離隔され、かかる状態において該
回転駆動源が付勢されると、該壁面に対して該主部材及
び該移動手段が回転せしめられて、該装置本体の移動方
向が切り換えられる、ことを特徴とする装置が提供され
る。Therefore, according to the present invention, as an apparatus for achieving the above-mentioned main technical problems, there is provided an apparatus main body including a main member, a rotating body rotatably mounted on the main member, and an apparatus main body mounted on the main member. Moving means, a rotary drive source for rotating the rotating body with respect to the main member, partitioning means mounted on the rotating body and defining a decompression space in cooperation with the apparatus main body and a wall surface; And a decompression means for discharging fluid from the decompression space, wherein the partition means has an outer wall portion, a contact portion, and an inner wall portion, and the outer wall portion extends from one end connected to the apparatus main body to the contact portion. The contact portion is brought into contact with the wall surface, and the inner wall portion extends from the contact portion inside the outer wall portion to the other end connected to the apparatus main body, and at least one of the outer wall portion and the inner wall portion Is stretchable in the direction close to and away from the wall. A surrounding fluid pressure acting on the apparatus main body due to a fluid pressure difference between the inside and outside of the depressurized space is transmitted to the wall surface via the moving means, thereby adsorbing on the wall surface. In the device which moves along the wall surface by the action of the moving means, the outer wall portion, the contact portion and the inner wall portion of the partitioning device cooperate with the device body to define a pressure adjusting space, Variable pressure setting means is connected to the pressure adjusting space, and the variable pressure selecting means causes the inside of the pressure adjusting space to be in a pressurized state. When the means is separated from the wall surface and the rotary driving source is urged in such a state, the main member and the moving means are rotated with respect to the wall surface, and the moving direction of the apparatus main body is switched. Characterized by Apparatus is provided.

【００１０】好適実施形態においては、該可変圧力設定
手段によって該圧力調整空間内の流体圧力を包囲流体圧
力と該減圧空間内の流体圧力との間の圧力にを調節する
ことによって、該仕切手段の該接触部の接触圧力が比較
的小さい圧力に調節される。該仕切手段の該外壁部と該
内壁部との双方に該伸縮部が配設されているのが好適で
ある。また、該仕切手段には該接触部から該壁面に沿っ
て外方に延びる主部を有するリップ部が付設されている
のが好ましい。好適実施形態においっては、該リップ部
は該主部から更に外方に向かって該壁面から離れる方向
に延びる延長部を有する。In a preferred embodiment, the fluid pressure in the pressure adjusting space is adjusted by the variable pressure setting device to a pressure between the surrounding fluid pressure and the fluid pressure in the reduced pressure space, whereby the partitioning device is provided. Is adjusted to a relatively small pressure. It is preferable that the expansion and contraction portions are provided on both the outer wall portion and the inner wall portion of the partitioning means. Preferably, the partitioning means is provided with a lip having a main portion extending outward from the contact portion along the wall surface. In a preferred embodiment, the lip has an extension extending further away from the wall and away from the wall.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従って構成された壁面に吸着し且つそれに沿って移
動する装置の好適実施形態について、詳細に説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of an apparatus for adsorbing and moving along a wall according to the present invention.

【００１２】図１乃至図３、主として図１において、図
示の装置は全体を番号２で示す装置本体を具備してい
る。図示の装置本体２は、主部材を構成する略直方体形
状のハウジング４とこのハウジング４に回転自在に装着
された回転体６を備えている。ハウジング４の図１にお
いて左端部は上方に突出している。このハウジング４の
内部は中空であり、後述する減圧空間に連通せしめられ
ている。ハウジング４の上壁８には円形の開口が形成さ
れ、この開口に支持部材１０が溶接の如き適宜の手段に
より固定されている。支持部材１０は円板状の本体部１
２と本体部１２の片面からスリーブ状に突出するスリー
ブ部１４を有しており、本体部１２の外面には駆動源を
構成する電動モータ１６が複数の取付ねじ１８により取
付けられている。電動モータ１６の出力軸２０は支持部
材１０の本体部１２に形成された開口を通してスリーブ
部１４内に突出している。一方、スリーブ部１４内には
受部２２が規定されたカップリング部材２４が軸受部材
２６を介して回転自在に支持されており、スリーブ部１
４内に突出している上記出力軸２０はカップリング部材
２４の受部２２内に受入れられ、出力軸２０とカップリ
ング部材２４はキー部材２６を介して駆動連結されてい
る。1 to 3, mainly in FIG. 1, the illustrated apparatus includes an apparatus main body indicated by reference numeral 2 as a whole. The illustrated apparatus main body 2 includes a substantially rectangular parallelepiped housing 4 constituting a main member, and a rotating body 6 rotatably mounted on the housing 4. In FIG. 1, the left end of the housing 4 projects upward. The interior of the housing 4 is hollow and communicates with a decompression space described later. A circular opening is formed in the upper wall 8 of the housing 4, and a support member 10 is fixed to this opening by an appropriate means such as welding. The supporting member 10 is a disc-shaped main body 1.
2 and a sleeve portion 14 projecting from one surface of the main body portion 12 into a sleeve shape. An electric motor 16 constituting a drive source is mounted on the outer surface of the main body portion 12 by a plurality of mounting screws 18. An output shaft 20 of the electric motor 16 projects into the sleeve portion 14 through an opening formed in the main body portion 12 of the support member 10. On the other hand, a coupling member 24 having a receiving portion 22 defined therein is rotatably supported in the sleeve portion 14 via a bearing member 26.
The output shaft 20 protruding into 4 is received in the receiving portion 22 of the coupling member 24, and the output shaft 20 and the coupling member 24 are drivingly connected via a key member 26.

【００１３】ハウジング４の下壁２８の略中央部にも円
形の開口が形成されており、回転体６はかかる開口部に
配設されている。かかる回転体６は鋼板の如き剛性乃至
半剛性の材料から形成された円板３０から構成されてお
り、その中央部には円形の開口が形成されている。この
円板３０の内縁部にはハウジング４の下壁２８に向けて
突出する環状フランジ３２が設けられており、環状フラ
ンジ３２とその内側に配設された環状取付部３４とは放
射状に延びる複数の連結部３６により接続されている。
また、円板３０の上面には、放射状に延びる複数の補強
部材３８が設けられている（図２も参照）。かかる回転
体６は次の通りにして装着されている。即ち、環状取付
部３４をカップリング部材２４の下端部に装着した後そ
の端面に取付ねじ４０によりプレート４２を固定するこ
とによって回転体６がカップリング部材２４に取付けら
れ、環状取付部３４とカップリング部材２４の間には、
両者を駆動連結するキー部材４４が介在されている。ま
た、環状取付部３４と支持部材１０のスリーブ部１４と
の間には環状のスペーサ４６が介在されている。かくの
通りであるので、電動モータ１６が付勢されると、その
出力軸２０の回転駆動力はキー部材２６、カップリング
部材２４及びキー部材４４を介して回転体６の環状取付
部３４に伝達され、かくして回転体６はハウジング４に
対して相対的に回転される。A circular opening is also formed at a substantially central portion of the lower wall 28 of the housing 4, and the rotating body 6 is disposed in the opening. The rotating body 6 is composed of a disk 30 formed of a rigid or semi-rigid material such as a steel plate, and has a circular opening at the center. An annular flange 32 projecting toward the lower wall 28 of the housing 4 is provided on the inner edge of the disk 30. The annular flange 32 and an annular mounting portion 34 disposed inside the annular flange 32 extend radially. Are connected by a connecting portion 36.
Further, a plurality of radially extending reinforcing members 38 are provided on the upper surface of the disk 30 (see also FIG. 2). The rotating body 6 is mounted as follows. That is, after attaching the annular mounting portion 34 to the lower end portion of the coupling member 24 and fixing the plate 42 to the end surface thereof with the mounting screw 40, the rotating body 6 is mounted to the coupling member 24, and the annular mounting portion 34 and the cup Between the ring members 24,
A key member 44 for driving and connecting the two is interposed. An annular spacer 46 is interposed between the annular mounting section 34 and the sleeve section 14 of the support member 10. As described above, when the electric motor 16 is energized, the rotational driving force of the output shaft 20 is applied to the annular mounting portion 34 of the rotating body 6 via the key member 26, the coupling member 24, and the key member 44. The rotating body 6 is thus rotated relative to the housing 4.

【００１４】円板３０の壁面４８と対向する面の外縁部
には仕切手段５０が装着される。例えばウレタンゴム、
プラスチック等の比較的柔軟な材料から形成することが
できる仕切手段５０は、図１に示す通り円板３０の外周
縁部に接続された一端部から壁面４８に接触する接触部
５２まで延びる外壁部５４と、この外壁部５４の内側に
て接触部５２から円板３０に接続された他端まで延びる
内壁部５６を有している。この仕切手段５０は、図１及
び図３から理解される如く、全体の形状が略円環状であ
り、その外壁部５４は外周面を規定し、その内壁部５６
は内周面を規定する。仕切手段５０の一端及び他端に
は、夫々、半径方向外方に延びている環状フランジ５８
及び６０が一体に設けられており、外側の環状フランジ
５８にあっては、複数のボルト６２を円板３０及びこの
環状フランジ５８を通して固定用環状プレート６４に螺
着することによって、円板３０と環状プレート６４間に
挾持され、また内側の環状フランジ６０にあっては、複
数のボルト６６を固定用環状プレート６８、環状フラン
ジ６０及び円板３０を通して突出せしめた後それらの突
出端部にナット７０を螺着することによって、円板３０
と環状プレート６８間に挾持されている。A partitioning means 50 is mounted on the outer edge of the surface of the disk 30 facing the wall surface 48. For example, urethane rubber,
The partitioning means 50, which can be formed from a relatively flexible material such as plastic, has an outer wall portion extending from one end connected to the outer peripheral edge of the disk 30 to a contact portion 52 contacting the wall surface 48 as shown in FIG. And an inner wall portion 56 extending from the contact portion 52 to the other end connected to the disk 30 inside the outer wall portion 54. As can be understood from FIGS. 1 and 3, the partitioning means 50 has a substantially annular shape as a whole, an outer wall portion 54 thereof defines an outer peripheral surface, and an inner wall portion 56 thereof.
Defines the inner peripheral surface. At one end and the other end of the partitioning means 50, annular flanges 58 extending radially outward are respectively provided.
And 60 are provided integrally, and in the outer annular flange 58, a plurality of bolts 62 are screwed to the circular plate 30 and the fixing circular plate 64 through the circular flange 58, so that A plurality of bolts 66 are clamped between the annular plates 64, and in the inner annular flange 60, a plurality of bolts 66 are made to protrude through the fixing annular plate 68, the annular flange 60 and the disk 30, and then the nuts 70 are attached to their protruding ends. By screwing the disk 30
And an annular plate 68.

【００１５】本発明に従う装置においては、仕切手段５
０の外壁部５４及び内壁部５６の少なくとも一方に伸縮
部が設けられていることが重要である。更に説明する
と、図示の具体例では、外壁部５４及び内壁部５６の双
方に伸縮部が設けられている。即ち、上記外壁部５４
は、壁面４８に近接する方向に半円状に突出する第１の
湾曲部５４ａと、この第１の湾曲部５４ａに続いて壁面
４８から離れる方向に半円状に突出する第２の湾曲部５
４ｂを有し、かかる第１の湾曲部５４ａ及び第２の湾曲
部５４ｂが伸縮自在な伸縮部として機能するベローズ部
を構成する。また、内壁部５６は壁面４８から離れる方
向に向けて内側に傾斜して延びる第１の傾斜部５６ａ
と、第１の傾斜部５６ａに続いて壁面４８から離れる方
向に向けて外側に傾斜して延びる第２の傾斜部５６ｂ
と、第２の傾斜部５４ｂに続いて壁面４８から離れる方
向に向けて内側に傾斜して延びる第３の傾斜部５４ｃと
を有し、かかる第１乃至第３の傾斜部５６ａ、５６ｂ及
び５６ｃが伸縮自在な伸縮部として機能するベローズ部
を構成する。仕切手段５０の接触部５２には、外部と後
述の減圧空間を連通する溝７１が形成されている。かか
る溝７１は、接触部５２における壁面４８と接触する面
に周方向に間隔を置いて複数形成することができる。外
壁５４に２個の湾曲部を設けているが、これら湾曲部に
代えて内壁部５６に設けたと同様の折曲部を設けるよう
にしてもよく、また所望により１個又は３個以上設ける
こともできる。更に、内壁部５６に２個の折曲部を設け
ているが、これら折曲部に代えて外壁部５４に設けたと
同様の湾曲部を設けるようにしてもよく、また所望によ
り１個又は３個以上設けることもできる。In the device according to the present invention, the partitioning means 5
It is important that at least one of the outer wall portion 54 and the inner wall portion 56 of the “0” is provided with a telescopic portion. More specifically, in the illustrated specific example, both the outer wall portion 54 and the inner wall portion 56 are provided with a telescopic portion. That is, the outer wall portion 54
Is a first curved portion 54a that projects semi-circularly in the direction approaching the wall surface 48, and a second curved portion that projects semi-circularly away from the wall surface 48 following the first curved portion 54a. 5
4b, and the first curved portion 54a and the second curved portion 54b constitute a bellows portion that functions as a telescopic portion that can be extended and contracted. Further, the inner wall portion 56 is a first inclined portion 56a that extends inclining inward in a direction away from the wall surface 48.
And a second inclined portion 56b extending outwardly in a direction away from the wall surface 48 following the first inclined portion 56a.
And a third inclined portion 54c extending inclining inward in a direction away from the wall surface 48 following the second inclined portion 54b, and the first to third inclined portions 56a, 56b, and 56c are provided. Constitutes a bellows part that functions as a telescopic part that can expand and contract. The contact portion 52 of the partitioning means 50 is formed with a groove 71 that communicates the outside with a decompression space described later. A plurality of such grooves 71 can be formed at intervals in the circumferential direction on the surface of the contact portion 52 that contacts the wall surface 48. Although two curved portions are provided on the outer wall 54, a bent portion similar to that provided on the inner wall portion 56 may be provided instead of these curved portions, and one or three or more bent portions may be provided as desired. Can also. Further, although two bent portions are provided on the inner wall portion 56, a curved portion similar to that provided on the outer wall portion 54 may be provided instead of these bent portions. More than one can be provided.

【００１６】仕切手段５０は、装置本体２（特に回転体
６）及び壁面４８と協働して減圧空間７２を規定する。
そして、減圧空間７２は、円板３０に形成された開口と
環状フランジ３２、環状取付部３４及び連結部３６によ
って規定された開口を通してハウジング４内に連通され
ている。ハウジング４の図１において左端部には接続管
部７６が設けられており、かかる接続管部７６は例えば
可撓性のホース（図示せず）を介して真空ポンプの如き
減圧手段７８に接続される。従って、減圧手段７８が付
勢されると、減圧空間７２内の空気の如き流体がハウジ
ング４及び上記ホース（図示せず）を通って外部に排出
され、かくして減圧空間は所要の通り減圧される。ハウ
ジング４の下壁２８に形成された開口を通しての流体の
流入を防止するために、環状のシール部材８０が配設さ
れている。このシール部材８０の外周縁部は複数のボル
ト８２を固定用環状プレート８４に所要の通り螺着する
ことによって下壁２８と環状プレート８４間に挾持さ
れ、その内周縁部は環状フランジ３２の外周面に接触せ
しめられている。The partitioning means 50 defines a reduced pressure space 72 in cooperation with the apparatus main body 2 (particularly, the rotating body 6) and the wall surface 48.
The decompression space 72 communicates with the inside of the housing 4 through an opening formed in the disk 30 and an opening defined by the annular flange 32, the annular mounting portion 34, and the connecting portion 36. A connection tube 76 is provided at the left end of the housing 4 in FIG. 1, and the connection tube 76 is connected to a pressure reducing means 78 such as a vacuum pump via a flexible hose (not shown), for example. You. Accordingly, when the decompression means 78 is energized, a fluid such as air in the decompression space 72 is discharged outside through the housing 4 and the hose (not shown), and thus the decompression space is depressurized as required. . An annular seal member 80 is provided to prevent fluid from flowing through an opening formed in the lower wall 28 of the housing 4. The outer peripheral edge of the seal member 80 is clamped between the lower wall 28 and the annular plate 84 by screwing a plurality of bolts 82 to the fixing annular plate 84 as required. It is in contact with the surface.

【００１７】減圧空間７２の圧力は、圧力調整手段８６
によって調整することができる。圧力調整手段８６は、
弁体８８、弁体８８を閉位置に向けて弾性的に偏倚せし
める偏倚ばね９０及び偏倚ばね９０の予荷重を調整する
調整ねじ９２を備えている。ハウジング４の下壁２８の
左端部には円形の開口が形成され、かかる開口に、周方
向に複数の扇形状の開口が形成された弁座部材９４が取
付けられている。この弁座部材９４の中央部にはボルト
９６によってガイド軸９８が装着され、ガイド軸９８は
ハウジング４内を上壁８に向けて延びている。一方、弁
体８８には受部１００が規定され、受部１００内にガイ
ド軸９８を位置付けることによって、この弁体８８が弁
座部材９４に近接及び離隔する方向に移動自在に装着さ
れている。弁体８８の弁座部材９４と接触する面には、
シール性を高めるために、ゴム部材１０２が貼着されて
いる。また、ハウジング４の上壁８の左端部には矩形状
の開口が形成され、かかる開口部に複数の取付ねじ１０
４によって矩形状のカバー１０６が装着されている。図
示する如く、上壁８とカバー１０６の間にも、シール部
材１０８を介在せしめるのが好ましい。カバー１０６の
中央部には雌ねじ孔が形成されたねじ取付部材１１０が
固定され、このねじ取付部材１１０に調整ねじ９２が螺
合されている。調整ねじ９２の一端部は上壁８に形成さ
れた上記開口を通してハウジング４内に突出し、かかる
突出端部にナット１１２によってばね受部材１１４が取
付けられている。偏倚ばね９０は、上記ばね受部材１１
４と弁体８８に規定されたばね受部１１６の間に介在さ
れている。偏倚ばね９０には予め圧縮荷重が加えられて
おり、従ってこの偏倚ばね９０は弁体８８を図１に示す
閉位置（即ち、弁体８８が弁座部材９４に着座する位
置）に向けて弾性的に偏倚せしめる。かかる圧力調整手
段８６においては、減圧空間７２内の圧力が異常に低下
すると、外部の大気の如き流体圧力によって弁体８８が
偏倚ばね９０の力に抗して図１において上方に押上げら
れ、弁体８８と弁座部材９４間を通って外部の流体がハ
ウジング４内に流入し、かくして減圧空間７２の圧力の
異常低下が防止される。ロックナット１１８を緩めて調
整ねじ９２を所定方向（又は所定方向と反対方向）に回
動せしめると、ばね受部材１１４が図１において下方
（又は上方）に移動され、これによって偏倚ばね９０の
予荷重が大きく（又は小さく）なり、減圧空間７２の圧
力をより小さく（又は大きく）設定することができる。The pressure in the pressure reducing space 72 is adjusted by a pressure adjusting means 86.
Can be adjusted by The pressure adjusting means 86
The valve body 88 includes a bias spring 90 for elastically biasing the valve body 88 toward the closed position, and an adjusting screw 92 for adjusting a preload of the bias spring 90. A circular opening is formed at the left end of the lower wall 28 of the housing 4, and a valve seat member 94 having a plurality of fan-shaped openings formed in the circumferential direction is attached to the opening. A guide shaft 98 is attached to the center of the valve seat member 94 by a bolt 96, and the guide shaft 98 extends inside the housing 4 toward the upper wall 8. On the other hand, a receiving portion 100 is defined on the valve body 88, and by positioning a guide shaft 98 in the receiving portion 100, the valve body 88 is movably mounted in a direction to approach and separate from the valve seat member 94. . On the surface of the valve body 88 that contacts the valve seat member 94,
A rubber member 102 is attached to enhance the sealing property. A rectangular opening is formed at the left end of the upper wall 8 of the housing 4, and a plurality of mounting screws 10 are formed in the opening.
4, a rectangular cover 106 is attached. As shown in the figure, it is preferable to interpose a seal member 108 also between the upper wall 8 and the cover 106. At the center of the cover 106, a screw mounting member 110 having a female screw hole is fixed, and an adjusting screw 92 is screwed to the screw mounting member 110. One end of the adjusting screw 92 projects into the housing 4 through the opening formed in the upper wall 8, and a spring receiving member 114 is attached to the projecting end by a nut 112. The biasing spring 90 is connected to the spring receiving member 11.
4 and a spring receiving portion 116 defined in the valve body 88. The biasing spring 90 is pre-compressed with a compressive load. Therefore, the biasing spring 90 resiliently moves the valve body 88 toward the closed position shown in FIG. 1 (ie, the position where the valve body 88 is seated on the valve seat member 94). Bias. In the pressure adjusting means 86, when the pressure in the decompression space 72 abnormally decreases, the valve body 88 is pushed upward in FIG. 1 against the force of the biasing spring 90 by the fluid pressure such as the outside air, External fluid flows into the housing 4 through the space between the valve element 88 and the valve seat member 94, and thus, the pressure in the decompression space 72 is prevented from being abnormally reduced. When the lock nut 118 is loosened and the adjusting screw 92 is rotated in a predetermined direction (or a direction opposite to the predetermined direction), the spring receiving member 114 is moved downward (or upward) in FIG. The load becomes large (or small), and the pressure in the decompression space 72 can be set smaller (or larger).

【００１８】仕切手段５０の外壁部５４と内壁部５６と
の間には圧力調整空間１２０が規定されている。圧力調
整空間１２０は外壁部５４、内壁部５６及び円板３０の
周縁部によって規定され、可変圧力設定手段１２２に接
続されている。即ち、圧力調整空間１２０は、円板３０
に形成された開口１２４、円板３０及び部材１２６によ
って規定された流路１２８、回転体６の環状取付部３４
に形成された貫通孔１３０、カップリング部材２４に形
成された孔１３２及び１３４、カップリング部材２４と
支持部材１４間の空間、支持部材１４に形成された孔１
３６、支持部材１４に固定された管部材１３８によって
規定された流路１４０、支持部材１４に取付けられた接
続部材１４２によって規定された流路及び接続部材１４
２に接続されたホース（図示せず）によって規定された
流路を介して可変圧力設定手段１２２に接続されてる。
可変圧力設定手段１２２は、圧力調整空間１２０内の例
えば空気の如き流体を外部に排出する真空ポンプの如き
減圧生成手段１４４と、圧力調整空間１２０に圧縮空気
の如き加圧流体を供給するコンプレッサの如き加圧流体
供給源１４６と、減圧生成手段１４４又は加圧流体供給
源１４６を圧力調整空間１２０に接続する切換弁１４８
との組合せから構成されている。従って、切換弁１４８
を例えば第１の位置にせしめると、減圧生成手段１４４
が圧力調整空間１２０に連通され、一方切換弁１４８を
例えば第２の位置にせしめると加圧流体供給源１４６が
圧力調整空間１２０に連通される。A pressure adjusting space 120 is defined between the outer wall 54 and the inner wall 56 of the partitioning means 50. The pressure adjusting space 120 is defined by the outer wall 54, the inner wall 56, and the periphery of the disk 30, and is connected to the variable pressure setting means 122. That is, the pressure adjustment space 120 is
, The passage 128 defined by the disk 30 and the member 126, and the annular mounting portion 34 of the rotating body 6.
, The holes 132 and 134 formed in the coupling member 24, the space between the coupling member 24 and the support member 14, the hole 1 formed in the support member 14.
36, a flow path 140 defined by a pipe member 138 fixed to the support member 14, a flow path and connection member 14 defined by a connection member 142 attached to the support member 14.
2 through a flow path defined by a hose (not shown) connected to the variable pressure setting means 122.
The variable pressure setting means 122 includes a decompression generating means 144 such as a vacuum pump for discharging a fluid such as air in the pressure adjusting space 120 to the outside, and a compressor for supplying a pressurized fluid such as compressed air to the pressure adjusting space 120. Switching source 146 for connecting the pressurized fluid supply source 146 and the reduced pressure generating means 144 or the pressurized fluid supply source 146 to the pressure regulation space 120.
And a combination of Therefore, the switching valve 148
Is moved to, for example, the first position.
Is connected to the pressure adjustment space 120, while the switching valve 148 is moved to, for example, the second position, and the pressurized fluid supply 146 is connected to the pressure adjustment space 120.

【００１９】図２及び図３を参照して、ハウジング４の
両側壁には、夫々、間隔を置いて一対の補助フレーム１
５０ａ及び１５０ｂが固定され、一対の補助フレーム１
５０ａ間にはボルト１５２によって右フレーム１５４ａ
が装着され、他方の一対の補助フレーム１５０ｂ間には
ボルト１５２によって左フレーム１５４ｂが装着されて
いる。右フレーム１５４ａ及び左フレーム１５４ｂの一
端部には、夫々、走行駆動源を構成する電動モータ１５
６が装着され、それらの出力軸には車輪１５８及びスプ
ロケット１６０が一体に回転するように装着されてい
る。また、それらのフレーム１５４ａ及び１５４ｂの他
端部には、夫々、軸受部材（図示せず）を介して回転軸
１６２が回転自在に装着され、かかる回転軸１６２には
車輪１６４及びスプロケット１６６が一体に回転するよ
うに装着され、スプロケット１６０とスプロケット１６
６は、夫々、チェーン１６８を介して駆動連結されてい
る。従って、各電動モータ１５６が付勢されると、車輪
１５８が所定方向に回転駆動され、かかる車輪１５８の
回転駆動力は、夫々、スプロケット１６０、チェーン１
６８及びスプロケット１６６を介して他方の車輪１６４
に伝達される。電動モータ１５６は、正転及び逆転が可
能であるのが望ましい。Referring to FIGS. 2 and 3, a pair of auxiliary frames 1 are provided on both side walls of housing 4 at intervals.
50a and 150b are fixed, and a pair of auxiliary frames 1
The right frame 154a is provided between the 50a by bolts 152.
Is mounted, and a left frame 154b is mounted between the other pair of auxiliary frames 150b by bolts 152. One end of each of the right frame 154a and the left frame 154b has an electric motor
The wheels 158 and the sprocket 160 are mounted on their output shafts so as to rotate integrally. A rotating shaft 162 is rotatably mounted on the other end of each of the frames 154a and 154b via a bearing member (not shown). The wheel 164 and the sprocket 166 are integrated with the rotating shaft 162. The sprocket 160 and the sprocket 16
6 are drivingly connected via a chain 168, respectively. Accordingly, when each electric motor 156 is energized, the wheel 158 is driven to rotate in a predetermined direction, and the rotational driving force of the wheel 158 is reduced by the sprocket 160 and the chain 1 respectively.
68 and the other wheel 164 via the sprocket 166
Is transmitted to It is desirable that the electric motor 156 be capable of normal rotation and reverse rotation.

【００２０】上述した装置の作用を要約して説明する
と、次の通りである。減圧生成手段７８を付勢すると、
減圧空間７２内の空気の如き流体がハウジング４及びホ
ース（図示せず）を通って外部に排出され、減圧空間７
２が所要の通り減圧される。減圧空間７２内の圧力が異
常に低下すると、弁体８８が開になり、外部の大気の如
き流体が弁座部材９４及び弁体８８間を通ってハウジン
グ４内に流入し、かくして減圧空間７２の圧力は圧力調
整手段８６によって設定される所定圧力に維持される。
減圧空間７２が減圧すると、減圧空間７２内外の流体圧
力差に起因して装置本体２（特に、受圧体として作用す
る回転体６）に作用する大気の如き包囲流体圧力が右フ
レーム１５４ａ及び左フレーム１５４ｂ並びに車輪１５
８及び１６４を介して壁面４８に伝達され、かくしてか
かる包囲流体圧力によって装置本体２が壁面４８に吸着
される。The operation of the above-described apparatus will be briefly described as follows. When the decompression generating means 78 is activated,
Fluid such as air in the decompression space 72 is discharged outside through the housing 4 and a hose (not shown), and
2 is depressurized as required. When the pressure in the decompression space 72 drops abnormally, the valve body 88 opens, and a fluid such as the outside air flows into the housing 4 through the space between the valve seat member 94 and the valve body 88, and thus the decompression space 72. Is maintained at a predetermined pressure set by the pressure adjusting means 86.
When the pressure in the pressure reducing space 72 is reduced, the surrounding fluid pressure such as the atmosphere acting on the apparatus main body 2 (particularly, the rotating body 6 acting as a pressure receiving member) due to the fluid pressure difference between the inside and the outside of the pressure reducing space 72 increases the right frame 154a and the left frame. 154b and wheels 15
The device body 2 is adsorbed to the wall surface 48 by the surrounding fluid pressure transmitted through the walls 8 and 164.

【００２１】次に、可変圧力設定手段１２２における減
圧生成手段１４４を付勢すると共に切換弁１４８を上記
第１の位置にせしめると、仕切手段５０の圧力調整空間
１２０が切換弁１４８を介して減圧生成手段１４４に連
通され、圧力調整空間１２０内の空気の如き流体が外部
に排出され、この圧力調整空間１２０も所要の通り減圧
される。かかる圧力調整空間１２０内の圧力は仕切手段
５０の接地圧力に大きな影響を与え、例えば次の通りに
設定することができる。即ち、圧力調整空間１２０の圧
力Ｐａを外部のＰｏよりも小さく且つ減圧空間７２の圧
力Ｐｂよりも大きく設定する（Ｐｏ＜Ｐａ＜Ｐｂ）と、
図１から理解される如く、圧力調整空間１２０と減圧空
間７２の流体圧力差に起因して仕切手段５０の内壁部５
６に作用する圧力調整空間１２０の流体圧力によって、
壁面４８に近接する方向の力が接触部５２に作用し、ま
た外部と圧力調整手段１２０の流体圧力差に起因して仕
切手段５０の外壁部５４に作用する外部の流体圧力によ
って、壁面から離隔する方向の力が接触部５２に作用す
る。従って、仕切手段５０の接触部５２は壁面４８に近
接する方向の力と壁面４８から離隔する方向の力の差に
よって壁面４８に押付けられ、減圧空間７２の流体圧力
を比較的低く設定した場合においても接触部５２の接地
圧力を小さくすることができる。仕切手段５０の接触部
５２が壁面４８から実質上離れないようにするために
は、壁面４８に近接する方向の上記力が壁面４８から離
れる方向の上記力より大きくなるようにする必要があ
る。上述の記載から理解される如く、圧力調整空間１２
０の圧力を変化させることによって、減圧空間７２の圧
力を一定に保持した状態において仕切手段５０の接触部
５２の接地圧力を調整することができ、圧力調整空間１
２０の圧力を例えば大気の如き外部の圧力に近づけると
壁面４８から離れる方向の力が小さくなって接触部５２
の接地圧力は比較的大きくなり、これに対し圧力調整空
間１２０の圧力を減圧空間７２の圧力に近づけると壁面
４８に近接する方向の力が小さくなって接触部５２の接
地圧力は比較的小さくなる。Next, when the pressure reduction generating means 144 in the variable pressure setting means 122 is energized and the switching valve 148 is set to the first position, the pressure adjusting space 120 of the partitioning means 50 is depressurized through the switching valve 148. The fluid such as air in the pressure adjusting space 120 is discharged to the outside, and the pressure adjusting space 120 is also reduced in pressure as required. The pressure in the pressure adjustment space 120 has a great effect on the ground pressure of the partitioning means 50, and can be set, for example, as follows. That is, if the pressure Pa in the pressure adjustment space 120 is set to be smaller than the external Po and larger than the pressure Pb in the decompression space 72 (Po <Pa <Pb),
As can be understood from FIG. 1, the inner wall 5 of the partitioning means 50 is caused by the fluid pressure difference between the pressure adjustment space 120 and the decompression space 72.
6, the fluid pressure in the pressure regulating space 120 acting on
A force in a direction approaching the wall surface 48 acts on the contact portion 52 and is separated from the wall surface by an external fluid pressure acting on the outer wall portion 54 of the partitioning means 50 due to a fluid pressure difference between the outside and the pressure adjusting means 120. Is applied to the contact portion 52. Accordingly, the contact portion 52 of the partitioning means 50 is pressed against the wall surface 48 by the difference between the force in the direction approaching the wall surface 48 and the force in the direction away from the wall surface 48, and when the fluid pressure in the decompression space 72 is set relatively low. Also, the contact pressure of the contact portion 52 can be reduced. In order that the contact portion 52 of the partitioning means 50 does not substantially separate from the wall surface 48, the force in the direction approaching the wall surface 48 needs to be larger than the force in the direction separating from the wall surface 48. As will be understood from the above description, the pressure regulating space 12
By changing the pressure 0, it is possible to adjust the ground pressure of the contact portion 52 of the partitioning means 50 in a state where the pressure in the decompression space 72 is kept constant.
For example, when the pressure of the contact 20 approaches the external pressure such as the atmosphere, the force in the direction away from the wall surface 48 decreases, and the contact portion 52
When the pressure in the pressure adjustment space 120 approaches the pressure in the decompression space 72, the force in the direction approaching the wall surface 48 decreases, and the contact pressure of the contact portion 52 decreases relatively. .

【００２２】吸着状態において電動モータ１６を付勢す
ると、車輪１５８及び１６４と壁面４８間の摩擦力が大
きい故に、ハウジング４に対して回転体６が所要の通り
回転される。かくすると、仕切手段５０の接触部５２が
壁面４８に接触しながら回転し、かかる接触部５２の作
用によって壁面４８がクリーニングされる。接触部５２
に複数の溝７１が形成されている故に、回転時に仕切手
段５０における溝７１を規定する部位が壁面４８に効果
的に作用し、壁面４８のクリーニング効果も向上する。
更に、壁面４８への吸着時に溝７１を通る流体の流れが
常時生じ、それ故に、クリーニング作業時に生じるゴミ
等はかかる流体の流れに乗って減圧空間７２内に収集さ
れ、外部に飛散する等の不都合も解消される。また、電
動モータ１５６を付勢して正転（又は逆転）させると、
車輪１５８及び１６４が所定方向（又は所定方向と反対
方向）に回転され、装置本体２は壁面４８に沿って図１
において左方（又は右）に移動しながら壁面４８をクリ
ーニングする。装置本体２が移動して仕切手段５０が壁
面４８に存在する突起物（又は凹部）を通過する際に
は、外壁部５４及び内壁部５６の伸縮部が壁面４８から
離れる方向に伸縮（又は近接する方向に伸張）し、従っ
て仕切手段５０の接触部５２と壁面４８のシールが破れ
ることはない。また、仕切手段５０の内壁部５６及び外
壁部５４が夫々円板３０に連結されている故に、この仕
切手段５０が比較的大きい突起物に当接しても内側にめ
くれることなくこの突起物を容易に乗越えることがで
き、また外壁部５４及び内壁部５６に伸縮部が設けられ
ている故に、仕切手段５０の接触部５２は壁面４８に近
接及び離隔する方向に比較的大きく変位し、壁面４８の
凹凸に十分に追従することができる。When the electric motor 16 is energized in the suction state, the rotating body 6 is rotated with respect to the housing 4 as required because the frictional force between the wheels 158 and 164 and the wall surface 48 is large. Then, the contact portion 52 of the partitioning means 50 rotates while contacting the wall surface 48, and the wall surface 48 is cleaned by the action of the contact portion 52. Contact part 52
Since the plurality of grooves 71 are formed in the partition wall 50, the portions defining the grooves 71 in the partitioning means 50 effectively act on the wall surface 48 during rotation, and the cleaning effect of the wall surface 48 is also improved.
Further, the flow of the fluid passing through the groove 71 always occurs at the time of adsorption to the wall surface 48. Therefore, dust and the like generated during the cleaning operation are collected in the depressurized space 72 on the flow of the fluid and scattered outside. Inconvenience is also eliminated. Also, when the electric motor 156 is energized to rotate forward (or reverse),
The wheels 158 and 164 are rotated in a predetermined direction (or a direction opposite to the predetermined direction), and the apparatus main body 2 is moved along the wall surface 48 in FIG.
, The wall surface 48 is cleaned while moving to the left (or right). When the device main body 2 moves and the partitioning means 50 passes through a protrusion (or a concave portion) existing on the wall surface 48, the expandable and contractible portions of the outer wall portion 54 and the inner wall portion 56 expand and contract (or approach) in a direction away from the wall surface 48. Therefore, the seal between the contact portion 52 of the partitioning means 50 and the wall surface 48 is not broken. Further, since the inner wall portion 56 and the outer wall portion 54 of the partitioning means 50 are connected to the disc 30, respectively, even if the partitioning means 50 comes into contact with a relatively large projection, the projection can be easily turned without turning inside. Since the outer wall portion 54 and the inner wall portion 56 are provided with expandable and contractible portions, the contact portion 52 of the partitioning means 50 is relatively displaced in a direction approaching and separating from the wall surface 48, and Can be sufficiently followed.

【００２３】仕切手段５０を表面処理手段として実質上
利用することなく、ハウジング４に、船体壁面等のブラ
ストクリーニング、塗装、清掃等のための専用の表面処
理手段を設けるようにすることもできる。かかる場合に
おいても、装置本体２の移動時に仕切手段５０を上述し
た如く回転せしめるのが好ましく、かくすることによっ
て仕切手段５０の接触部５２と壁面４８の間の摩擦力を
小さくすることができる。It is also possible to provide the housing 4 with a dedicated surface treatment means for blast cleaning, painting, cleaning, etc. of the hull wall without substantially using the partition means 50 as a surface treatment means. In such a case as well, it is preferable to rotate the partitioning means 50 as described above when the apparatus main body 2 is moved, and thus the frictional force between the contact portion 52 of the partitioning means 50 and the wall surface 48 can be reduced.

【００２４】装置本体２の移動方向を変えるときには、
電動モータ１６を除勢した後可変圧力設定手段１２２に
おける加圧流体供給源１４６を付勢すると共に切換弁１
４８を上記第２の位置にせしめる。かくすると、仕切手
段５０の圧力調整空間１２０が切換弁１４８を介して加
圧流体供給源１４６に連通され、加圧流体供給源１４６
からの圧縮空気の如き加圧流体が圧力調整空間１２０に
供給される。装置の使用時には可変圧力設定手段１２２
の真空生成手段１４４及び加圧流体供給手段１４６を常
時付勢し、切換弁１４８を切換えることによって圧力調
整空間１２０を減圧又は加圧せしめるようにすることも
できる。圧力調整空間１２０に加圧流体が供給される
と、かかる加圧流体によって外壁部５４及び内壁部５６
に設けられた伸張部が伸張する。かくすると、図３と図
４とを比較することによって容易に理解される如く、両
伸縮部の上述した伸張によって回転体６（これと一体に
ハウジング４、右フレーム１５４ａ、左フレーム１５４
ｂ並びに車輪１５８及び１６４）が壁面４８から離れる
方向に押上げられ、車輪１５８及び１６４は壁面４８か
ら離れる。しかる後、電動モータ１６を幾分回動せしめ
る。かくすると、仕切手段５０が壁面４８と接触して両
者の相対的回動が阻止される故に、仕切手段５０及び円
板３０に対してハウジング４、右フレーム１５４ａ、左
フレーム１５４ｂ並びに車輪１５８及び１６４が所要の
通り回動され、かくして装置本体２の移動方向が切換え
られる。以上の通りであるので、装置本体２の移動方向
切換は仕切手段５０に対するハウジング４（これに装着
された車輪１５８及び１６４）の相対的回動によって達
成され、それ故に、かかる方向変更時に壁面４８を傷付
ける等の不都合が発生することはない。方向変更後は、
切換弁１４８を上記第１の位置に位置付けて圧力調整空
間１２０を所要の通り減圧せしめ、また電動モータ１６
を付勢して回転体６を回転せしめればよく、かくするこ
とによって壁面４８のクリーニング作業が再開される。When changing the moving direction of the apparatus main body 2,
After the electric motor 16 is deenergized, the pressurized fluid supply source 146 in the variable pressure setting means 122 is energized and the switching valve 1
48 is moved to the second position. Thus, the pressure adjusting space 120 of the partitioning means 50 is connected to the pressurized fluid supply source 146 via the switching valve 148,
A pressurized fluid, such as compressed air, is supplied to the pressure regulating space 120. When the device is used, the variable pressure setting means 122
The pressure adjusting space 120 may be depressurized or pressurized by constantly energizing the vacuum generating means 144 and the pressurized fluid supply means 146 and switching the switching valve 148. When the pressurized fluid is supplied to the pressure adjustment space 120, the pressurized fluid causes the outer wall portion 54 and the inner wall portion 56 to be supplied.
The extension part provided in the extension part. Thus, as will be easily understood by comparing FIG. 3 and FIG. 4, the above-mentioned extension of the two expandable portions causes the rotating body 6 (the housing 4, the right frame 154 a, and the left frame 154 to be integrally formed therewith).
b and wheels 158 and 164) are pushed up in a direction away from wall surface 48, and wheels 158 and 164 move away from wall surface 48. Thereafter, the electric motor 16 is slightly rotated. Thus, since the partitioning means 50 comes into contact with the wall surface 48 and the relative rotation between the two is prevented, the housing 4, the right frame 154a, the left frame 154b, and the wheels 158 and 164 are moved relative to the partitioning means 50 and the disk 30. Is rotated as required, and thus the direction of movement of the apparatus main body 2 is switched. As described above, the switching of the moving direction of the apparatus main body 2 is achieved by the relative rotation of the housing 4 (the wheels 158 and 164 mounted thereon) with respect to the partition means 50, and therefore, when the direction is changed, the wall surface 48 is changed. There is no inconvenience such as scratching. After changing direction,
The switching valve 148 is positioned at the first position to reduce the pressure in the pressure adjustment space 120 as required.
May be applied to rotate the rotating body 6, whereby the cleaning operation of the wall surface 48 is resumed.

【００２５】かくの通りの装置は、容易に理解される如
く、大気の如き気体中のみならず水、海水の如き液体中
においても広く使用することができる。上述した具体例
においては、仕切手段の外壁部及び内壁部の双方に伸縮
部を設けているが、これに代えて、外壁部又は内壁部の
いずれか一方に設けるのみでも所要の効果が達成され
る。また、上述の構成に代えて、この仕切手段を図５又
は図６に示す如く構成することもできる。As will be readily understood, such a device can be widely used not only in a gas such as the atmosphere, but also in a liquid such as water or seawater. In the specific example described above, the expansion / contraction portions are provided on both the outer wall portion and the inner wall portion of the partitioning means. However, instead of this, the required effect can be achieved only by providing the expansion / contraction portion on either the outer wall portion or the inner wall portion. You. Further, instead of the above-described configuration, this partitioning means may be configured as shown in FIG. 5 or FIG.

【００２６】仕切手段の第１の変形例を示す図５におい
て、図示の仕切手段３０２は、円板３０４の外周縁に接
続された一端から壁面３０６に接触する接触部３０８ま
で延びる外壁部３１０と外壁部３１０の内側にて接触部
３０８から円板３０４に接続された他端まで延びる内壁
部３１２を有し、外壁部３１０と内壁部３１２間に圧力
調整空間３１４を規定する。外壁部３１０は、比較的小
さい曲率で壁面３０６に向う方向に突出している第１の
湾曲部３１０ａ及び第２の湾曲部３１０ｂと比較的大き
い曲率で壁面３０６から離れる方向に突出している第３
の湾曲部３１０ｃを有し、第１の湾曲部３１０ａと第２
の湾曲部３１０ｂ間に存在する主として第３の湾曲部３
１０ｃが伸縮部として機能するベローズ部を構成する。
また、内壁部３１２は、比較的小さい曲率で湾曲する第
１の湾曲部３１２ａ及び第２の湾曲部３１２ｂと、比較
的大きい曲率で湾曲する第３の湾曲部３１２ｃ及び第４
の湾曲部３１２ｄを有し、内側に略半円状に突出する主
として第４の湾曲部３１２ｄが伸縮部として機能するズ
ローズ部を構成する。更に、仕切手段３０２の接触部３
０８には、外部と減圧空間３１６を連通する溝３１８が
周方向に間隔を置いて複数形成されている（図５におい
て１個示す）。In FIG. 5 showing a first modification of the partition means, an illustrated partition means 302 includes an outer wall portion 310 extending from one end connected to the outer peripheral edge of the disk 304 to a contact portion 308 contacting the wall surface 306. An inner wall portion 312 extends from the contact portion 308 to the other end connected to the disk 304 inside the outer wall portion 310, and defines a pressure adjusting space 314 between the outer wall portion 310 and the inner wall portion 312. The outer wall portion 310 has a first curved portion 310a and a second curved portion 310b projecting in a direction toward the wall surface 306 with a relatively small curvature and a third projecting direction away from the wall surface 306 with a relatively large curvature.
Of the first bending portion 310a and the second bending portion 310c.
Mainly the third curved portion 3 existing between the curved portions 310b
10c constitutes a bellows part functioning as a telescopic part.
Further, the inner wall portion 312 includes a first bending portion 312a and a second bending portion 312b which are bent at a relatively small curvature, and a third bending portion 312c and a fourth bending portion 312c which are bent at a relatively large curvature.
And the fourth curved portion 312d mainly protruding inward in a substantially semicircular shape constitutes a lowering portion which functions as a telescopic portion. Further, the contact portion 3 of the partitioning means 302
08, a plurality of grooves 318 communicating with the outside and the decompression space 316 are formed at intervals in the circumferential direction (one groove is shown in FIG. 5).

【００２７】かかる第１の変形例の仕切手段３０２も図
１乃至図３に示す仕切手段に代えて使用することがで
き、それ自体の形状は幾分異なっているが、上述の仕切
手段と同様の効果が達成される。図１乃至図４及び図５
に示す仕切手段では、その接触部に溝を形成している
が、この溝を設けることに代えて、例えば表面に研摩材
が配設された研摩部材をこの接触部に取付けるようにす
ることもできる。かく構成した場合にも、研摩材が壁面
に作用する故に、壁面を効率良くクリーニングすること
ができ、また研摩材間の隙間を通して外部の流体が減圧
空間に流入する故に、かかる流体の流れによってクリー
ニング時に発生するゴミ等を減圧空間内に収集すること
ができる。The partitioning means 302 of the first modified example can also be used in place of the partitioning means shown in FIGS. 1 to 3 and has a slightly different shape, but is similar to the above-described partitioning means. The effect is achieved. 1 to 4 and 5
In the partitioning means shown in (1), a groove is formed in the contact portion, but instead of providing the groove, for example, an abrasive member having an abrasive material disposed on the surface may be attached to the contact portion. it can. Even in this configuration, the abrasive works on the wall, so that the wall can be efficiently cleaned.Also, since the external fluid flows into the depressurized space through the gap between the abrasives, the cleaning can be performed by the flow of the fluid. Dust and the like generated at the time can be collected in the decompression space.

【００２８】図６は、仕切手段の第２の変形例を示して
いる。かかる第２の変形例においては、仕切手段の接触
部に溝に代えてリップ部が設けられている。図６におい
て、例えばウレタンゴムから形成することができる仕切
手段３０２′の接触部３０８′には、外方に延びるリッ
プ部３２２′が設けられている。このリップ部３２２′
は接触部３０８′の実質上全周に設けることができ、図
示の如く接触部３０８′に一体に形成してもよく、また
仕切手段３０２′と別体に形成して接触部３０８′に取
付けるようにしてもよい。リップ部２２２′は、接触部
３０８′から外方に向けて壁面３０６′に反って延びる
主部３２４′と、この主部３２４′から更に外方に向け
て壁面３０６′から離れる方向に延びる延長部３２６′
を有している。第２の変形例の仕切手段３０２′のその
他の構成は、溝を除いて図５に示すものと実質上同一で
ある。FIG. 6 shows a second modification of the partitioning means. In the second modified example, a lip portion is provided in the contact portion of the partition means instead of the groove. In FIG. 6, an outwardly extending lip 322 'is provided at a contact portion 308' of a partitioning means 302 'which can be formed of, for example, urethane rubber. This lip portion 322 '
Can be provided on substantially the entire circumference of the contact portion 308 ', and may be formed integrally with the contact portion 308' as shown in the figure, or formed separately from the partition means 302 'and attached to the contact portion 308'. You may do so. The lip 222 ′ has a main portion 324 ′ extending outward from the contact portion 308 ′ toward the wall surface 306 ′, and an extension extending further away from the main portion 324 ′ away from the wall surface 306 ′. Part 326 '
have. The other configuration of the partitioning means 302 'of the second modified example is substantially the same as that shown in Fig. 5 except for the groove.

【００２９】かかる第２の変形例においても、基本的形
態が図５に示す第１の変形例と実質上同一である故に、
外壁部３１０′及び内壁部３１２′が壁面３０６′に近
接及び離隔する方向に所要の通り伸縮し、かくしてその
接触部３０８′は壁面３０６′の凹凸に追従して移動す
る。加えて、接触部３０８′にリップ部３２２′（特に
主部３２４′）が設けられている故に、かかるリップ部
３２２′も壁面３０６′の凹凸に追従して壁面３０６′
近接及び離隔する方向に所要の通り移動し、仕切手段３
０２′と壁面３０６′との間のシール性が一層向上す
る。また、主部３２４′に続いて延長部３２６′が設け
られている故に、かかるリップ部材３２２′は壁面３０
６′に存在する凹凸を容易に乗越えることができる。In the second modification, the basic form is substantially the same as that of the first modification shown in FIG.
The outer wall portion 310 'and the inner wall portion 312' expand and contract as required in a direction to approach and separate from the wall surface 306 ', and thus the contact portion 308' moves following the unevenness of the wall surface 306 '. In addition, since the contact portion 308 'is provided with the lip portion 322' (particularly the main portion 324 '), the lip portion 322' also follows the unevenness of the wall surface 306 '.
It moves in the direction of approaching and separating as required, and the partitioning means 3
Further, the sealing performance between the surface 02 'and the wall surface 306' is further improved. Further, since the extension 326 'is provided following the main portion 324', the lip member 322 'can be attached to the wall surface 30.
The unevenness existing in 6 'can be easily overcome.

【００３０】第２の変形例においても、壁面のクリーニ
ング効果を高めるために、上述した溝を形成する、或い
は研摩部材を取付けるようにすることもできる。かかる
場合には、溝又は研摩部材を仕切手段の接触部からリッ
プ部の主部に渡って設けるのが好ましい。Also in the second modified example, in order to enhance the effect of cleaning the wall surface, the above-described groove may be formed or a polishing member may be attached. In such a case, it is preferable to provide the groove or the polishing member from the contact portion of the partition means to the main portion of the lip portion.

【００３１】以上、本発明に従って構成された装置の一
具体例について説明したが、本発明はかかる具体例に限
定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することな
く種々の変形乃至修正が可能である。例えば、具体例に
おいては、仕切手段に規定される圧力調整空間の圧力を
外部圧力よりも低く設定して仕切手段の接地圧力を低減
しているが、必要に応じて、この圧力調整空間の圧力を
外部圧力よりも大きくして仕切手段の接地圧力を増大せ
しめることもできる。Although one specific example of the device constructed in accordance with the present invention has been described above, the present invention is not limited to this specific example, and various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention. It is possible. For example, in a specific example, the pressure in the pressure adjustment space defined by the partitioning means is set lower than the external pressure to reduce the ground pressure of the partitioning means. Can be made larger than the external pressure to increase the ground pressure of the partitioning means.

【００３２】[0032]

【発明の効果】本発明の装置によれば、、徒に複雑且つ
高価なものにせしめることなく、壁面を損傷乃至汚染す
ることなく装置本体の移動方向を任意に切り換えること
ができる。According to the apparatus of the present invention, the direction of movement of the apparatus main body can be arbitrarily changed without making the wall complicated or expensive and without damaging or contaminating the wall surface.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に従って構成された装置の好適実施形態
を示す断面図。FIG. 1 is a cross-sectional view illustrating a preferred embodiment of an apparatus constructed in accordance with the present invention.

【図２】図１の装置の平面図。FIG. 2 is a plan view of the apparatus of FIG.

【図３】図１の装置に側面図。FIG. 3 is a side view of the apparatus of FIG. 1;

【図４】図１の装置において移動報告切り換えのために
圧力調整空間を加圧せしめた状態を示す側面図。FIG. 4 is a side view showing a state in which a pressure adjustment space is pressurized for switching a movement report in the apparatus of FIG. 1;

【図５】仕切手段の第一の変形例を示す断面図。FIG. 5 is a sectional view showing a first modification of the partitioning means.

【図６】仕切手段の第二の変形例を示す断面図。FIG. 6 is a sectional view showing a second modification of the partitioning means.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２：装置本体 ４：ハウジング（主部材） ６：回転体 １６：電動モータ（回転駆動源） ３０：円板 ４８：壁面 ５０：仕切手段 ５２：仕切手段の接触部 ５４：仕切手段の外壁部 ５６：仕切手段の内壁部 ７２：減圧空間 ７８：減圧手段 １２０：圧力調整空間 １２２：可変圧力設定手段 １５８：車輪（移動手段） ３０２：仕切手段 ３０２′：仕切手段 ３０６：壁面 ３０６′：壁面 ３０８：仕切手段の接触部 ３０８′：仕切手段の接触部 ３１０：仕切手段の外壁部 ３１０′：仕切手段の外壁部 ３１２：仕切手段の内壁部 ３１２′：仕切手段の内壁部 ３１６：減圧空間 ３２２′：仕切手段のリップ部 2: Apparatus main body 4: Housing (main member) 6: Rotating body 16: Electric motor (Rotary drive source) 30: Disk 48: Wall surface 50: Partition means 52: Contact part of partition means 54: Outer wall part of partition means 56 : Inner wall portion of the partitioning means 72: depressurizing space 78: depressurizing means 120: pressure adjusting space 122: variable pressure setting means 158: wheels (moving means) 302: partitioning means 302 ′: partitioning means 306: wall surface 306 ′: wall surface 308: Contact part 308 'of partition means: Contact part of partition means 310: Outer wall part of partition means 310': Outer wall part of partition means 312: Inner wall part of partition means 312 ': Inner wall part of partition means 316: Decompression space 322': Lip of partitioning means

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 主部材及び該主部材に回転自在に装着さ
れた回転体を含む装置本体と、該主部材に装着された移
動手段と、該主部材に対して該回転体を回転せしめるた
めの回転駆動源と、該回転体に装着され且つ該装置本体
及び壁面と協働して減圧空間を規定する仕切手段と、該
減圧空間から流体を排出するための減圧手段とを具備
し、 該仕切手段は外壁部、接触部及び内壁部を有し、該外壁
部は該装置本体に接続された一端から該接触部まで延
び、該接触部は該壁面に接触せしめられ、該内壁部は該
外壁部の内側にて該接触部から該装置本体に接続された
他端まで延び、該外壁部と該内壁部との少なくとも一方
には該壁面に近接及びこれから離隔する方向に伸縮自在
である伸縮部が配設されており、 該減圧空間内外の流体圧力差に起因して該装置本体に作
用する包囲流体圧力が該移動手段を介して該壁面に伝え
られることによって該壁面に吸着し、該移動手段の作用
によって該壁面に沿って移動する装置において、 該仕切手段の該外壁部、該接触部及び該内壁部は該装置
本体と協働して圧力調整空間を規定しており、該圧力調
整空間には可変圧力設定手段が接続されており、該可変
圧力選定手段によって該圧力調整空間内を加圧状態にせ
しめることによって、該仕切手段の該伸縮部が伸長せし
められて該移動手段が該壁面から離隔され、かかる状態
において該回転駆動源が付勢されると、該壁面に対して
該主部材及び該移動手段が回転せしめられて、該装置本
体の移動方向が切り換えられる、ことを特徴とする装
置。An apparatus main body including a main member and a rotating body rotatably mounted on the main member; moving means mounted on the main member; and a rotating means for rotating the rotating body with respect to the main member. A rotary drive source, partition means mounted on the rotating body and defining a decompression space in cooperation with the apparatus main body and the wall surface, and decompression means for discharging a fluid from the decompression space, The partitioning means has an outer wall portion, a contact portion, and an inner wall portion, the outer wall portion extending from one end connected to the apparatus main body to the contact portion, the contact portion being brought into contact with the wall surface, and the inner wall portion being connected to the wall. Extending from the contact portion inside the outer wall portion to the other end connected to the device main body, at least one of the outer wall portion and the inner wall portion is expandable and contractable in a direction close to and away from the wall surface. Part is disposed, and due to a fluid pressure difference inside and outside the decompression space, A device in which the surrounding fluid pressure acting on the device main body is transmitted to the wall surface through the moving means to be adsorbed on the wall surface and moved along the wall surface by the action of the moving means. The part, the contact part, and the inner wall part define a pressure adjustment space in cooperation with the device main body, and a variable pressure setting means is connected to the pressure adjustment space, and the variable pressure selection means By causing the inside of the pressure adjusting space to be in a pressurized state, the expansion and contraction portion of the partitioning means is extended and the moving means is separated from the wall surface. The apparatus, wherein the main member and the moving means are rotated with respect to a wall surface, and a moving direction of the apparatus main body is switched. 【請求項２】 該可変圧力設定手段によって該圧力調整
空間内の流体圧力を包囲流体圧力と該減圧空間内の流体
圧力との間の圧力にを調節することによって、該仕切手
段の該接触部の接触圧力が比較的小さい圧力に調節され
る、請求項１記載の装置。2. The contact portion of the partitioning means by adjusting the fluid pressure in the pressure adjusting space to a pressure between the surrounding fluid pressure and the fluid pressure in the pressure reducing space by the variable pressure setting means. The device according to claim 1, wherein the contact pressure of the contact is adjusted to a relatively low pressure. 【請求項３】 該仕切手段の該外壁部と該内壁部との双
方に該伸縮部が配設されている、請求項１又は２記載の
装置。3. The apparatus according to claim 1, wherein the expansion and contraction portions are provided on both the outer wall portion and the inner wall portion of the partitioning means. 【請求項４】 該仕切手段には該接触部から該壁面に沿
って外方に延びる主部を有するリップ部が付設されてい
る、請求項１から３までのいずれかに記載の装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein said partitioning means is provided with a lip having a main portion extending outwardly from said contact portion along said wall surface. 【請求項５】 該リップ部は該主部から更に外方に向か
って該壁面から離れる方向に延びる延長部を有する、請
求項４記載の装置。5. The apparatus of claim 4, wherein the lip has an extension extending further away from the wall and away from the wall.