JP2803364B2 - Digital controller - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明はディジタル制御装置に関するものであり、特
に内燃機関のアイドル回転数を制御するシステムの内部
状態を考慮してそのシステムを動的なシステムとして捕
らえて、その内部状態を規定する状態変数量に従って求
まる制御値に対応してアイドル回転数を制御する装置に
関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a digital control device, and in particular, considers a system for controlling an idle speed of an internal combustion engine as a dynamic system in consideration of an internal state thereof, and The present invention relates to a device that controls an idle speed in accordance with a control value obtained according to a state variable that defines an internal state.

背景技術 従来、この種の内燃機関のアイドル回転数制御装置と
しては、例えば特開昭59−145339号公報において示され
ており、特にこの公報ではアイドル回転数をフィードバ
ック制御しない機関状態からフィードバック制御する機
関状態へと移行した際に機関回転数がスムーズに目標回
転数へと落ち着くように工夫した構成が示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, as an idling speed control device of this kind for an internal combustion engine, it is disclosed in, for example, JP-A-59-145339. In this publication, feedback control is performed from an engine state in which the idling speed is not feedback-controlled. This figure shows a configuration devised so that the engine speed smoothly reaches the target speed when the engine state is shifted.

しかしながら、上記公報に示される構成では回転数の
フィードバック制御を開始すると判断した際に、回転数
の制御のための制御値を求める際に用いられる状態変数
量及び検出回転数と目標回転数との偏差の積分項の各初
期値を、スロットルバルブが全閉となった時とフィード
バック制御を開始すると判断した時との検出回転数に応
じて与えるようにしているので、スロットルバルブが全
閉となった時とフィードバック制御を開始すると判断し
た時との検出回転数に対応して状態変数量及び積分項の
各初期値を備えておかなければならず、また、初期値を
上記回転数に対応してきめ細かく設定してあったとして
も、内燃機関のアイドル回転数を制御するシステムの内
部状態は機関回転数が一義的に決まるものではないの
で、与えられた初期値が真に適切なものかは全く不明で
あって、場合によっては目標回転数への収束性を悪化さ
せてしまう恐れがあるという問題があった。However, in the configuration disclosed in the above publication, when it is determined that the feedback control of the rotation speed is to be started, the state variable amount and the detected rotation speed and the target rotation speed used for obtaining the control value for the control of the rotation speed are determined. Since each initial value of the integral term of the deviation is given according to the detected rotation speed when the throttle valve is fully closed and when it is determined that feedback control is started, the throttle valve is fully closed. The initial values of the state variable amount and the integral term must be provided corresponding to the detected rotational speeds when the feedback control is started and when the feedback control is determined to be started. Even if it is finely set, the internal state of the system that controls the idle speed of the internal combustion engine is not determined uniquely by the engine speed, so the given initial value A completely or truly suitable are not known, in some cases there is a problem that there is a possibility that exacerbate convergence to the target rotational speed.

従って、本発明は前述のような問題点を鑑みてなされ
たものであり、第１の目的とするところは、前記アクチ
ュエータが内燃機関の内部状態とは関係のない値で駆動
されている状態から内燃機関の内部状態に応じて設定さ
れる値で駆動される状態へ移行した時の、目標回転数へ
の収束性を向上させるディジタル制御装置を提供するこ
とにある。Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, and a first object is to reduce the state in which the actuator is driven at a value irrelevant to the internal state of the internal combustion engine. It is an object of the present invention to provide a digital control device that improves convergence to a target rotation speed when a transition is made to a state driven by a value set according to an internal state of an internal combustion engine.

また、従来は、エアコン等の負荷外乱が入ったら、フ
ィードバック制御により演算された値を外乱に応じた補
正量で加減して、アイドル回転数の過渡応答を改善する
こともおこなわれている。Conventionally, when a load disturbance of an air conditioner or the like enters, a value calculated by feedback control is adjusted by a correction amount corresponding to the disturbance to improve a transient response of an idle speed.

ところで、内燃期間のアイドル回転数制御装置では、
アイドル回転数を制御するためのアクチュエータ（例え
ば、アイドルスピードコントロールバルブ）の可動範囲
等を考慮して最終的に出力される制御値（制御ソレノイ
ドを制御するデューティ信号のデューティ比）を所定の
上下限（０％〜100％）に制御するということが一般に
行われている。また、特開昭59−43942号公報に示され
ているように最終的に出力される制御値を定めるために
用いられる前回の演算タイミングで求められた制御値、
検出回転数等から定められる状態変数量や目標回転数と
検出回転数との偏差の積分値が過剰に大きくなったり小
さくなったりしてアクチュエータの作動に悪影響を引き
起こしてしまうということを防ぐために、積分値並びに
状態変数量に対しても上下限を設けて制限している。By the way, in the idle speed control device during the internal combustion period,
The control value (duty ratio of the duty signal for controlling the control solenoid) that is finally output is determined in consideration of the movable range and the like of an actuator (for example, an idle speed control valve) for controlling the idle speed. (0% to 100%) is generally performed. Further, as shown in JP-A-59-43942, a control value obtained at a previous calculation timing used for determining a control value finally output,
In order to prevent the state variable amount determined from the detected rotation speed or the integral value of the deviation between the target rotation speed and the detected rotation speed from becoming excessively large or small, and adversely affecting the operation of the actuator, Upper and lower limits are also set for the integral value and the state variable amount.

その為に、最終制御値、積分値、状態変数量に上下限
を設けてなる上記装置に外乱に応じた補正量でフィード
バック制御により演算された値を加減する従来技術にお
いて述べた構成を適用した場合には、検出回転数が目標
回転数よりも高くて最終制御値が最小にされてもその時
に負荷外乱が入っていると補正量が加えられていて、最
終制御値の下限よりも所定量だけ大きな値以下になれな
いことがある。そしてこのような場合ではアイドルスピ
ードコントロールバルブが所定量だけ開いた状態に維持
されてしまうため、検出回転数を目標回転数に収束させ
ることができずに高い回転数に維持されてしまう恐れが
ある。For this purpose, the configuration described in the prior art, in which the value calculated by the feedback control with the correction amount according to the disturbance is applied to the above-described device having upper and lower limits for the final control value, the integral value, and the state variable amount. In this case, even if the detected rotation speed is higher than the target rotation speed and the final control value is minimized, a correction amount is added if a load disturbance is present at that time, and the predetermined amount is smaller than the lower limit of the final control value. May not be less than the large value. In such a case, since the idle speed control valve is kept open by a predetermined amount, the detected rotation speed may not be converged to the target rotation speed and may be maintained at a high rotation speed. .

従って、本発明の第２の目的は負荷外乱等の影響を考
慮して制御値をフィードフォワード的に修正するにあた
って、上述のような問題が生じない、極めて制度良く目
標回転数に検出回転数を制御できるように改善したディ
ジタル制御装置を提供することにある。Therefore, the second object of the present invention is to correct the control value in a feed-forward manner in consideration of the influence of load disturbance and the like, and to reduce the detected rotation speed to the target rotation speed very accurately without the above-described problem. An object of the present invention is to provide a digital control device improved so as to be controllable.

また、本発明の第３の目的は高精度でかつ低次数の動
的モデルを構築して、この構築された動的モデルに依り
極めて制度のよい制御が実現し得るディジタル制御装置
を提供することにある。Further, a third object of the present invention is to provide a digital control device capable of constructing a high-precision and low-order dynamic model and realizing extremely accurate control based on the constructed dynamic model. It is in.

発明の開示 このため、本発明では、今回の制御値が今回の状態変
数量と無関係に設定されている間も常に状態変数量を設
定するようにした。DISCLOSURE OF THE INVENTION Accordingly, in the present invention, the state variable amount is always set even while the current control value is set independently of the current state variable amount.

これにより、今回の制御値が今回の状態変数量とは無
関係に設定される状態から今回の状態変数量に応じて設
定される状態へ移行した場合においても、今回の状態変
数量が既に設定されているため、目標制御値への収束性
が大幅に向上する。As a result, even when the current control value shifts from a state where it is set independently of the current state variable amount to a state where it is set according to the current state variable amount, the current state variable amount is already set. Therefore, the convergence to the target control value is greatly improved.

また、本発明では、負荷の状態変化が検知されると、
その時に積分値が、その状態変化に従って所定範囲内に
制限される前にフィードフォード的に修正され、積分値
は所定範囲内でフルに変動できて、負荷外乱に応じたフ
ィードフォワード修正が施されても制御値も所定範囲内
でフルに変動可能となるようにした。よって、上述した
従来技術のような検出回転数が目標回転数よりも高くて
最終制御値が最小にされても、その時に負荷外乱が入っ
ていると補正量が加えられていて、最終制御値の下限よ
りも所定量だけ大きな値以下になれず、アイドルスピー
ドコントロールバルブが所定量だけ開いた状態に維持さ
れてしまい、検出回転数を目標回転数に収束させること
ができずに、高い回転数に維持されてしまうといった問
題は解消でき、精度良く検出回転数を目標回転数に収束
させることができるようになる。In the present invention, when a change in the state of the load is detected,
At that time, the integrated value is corrected in a feedford manner before being limited to a predetermined range according to the state change, and the integrated value can fully fluctuate within the predetermined range, and the feedforward correction according to the load disturbance is performed. Even so, the control value can be made to fully change within a predetermined range. Therefore, even if the detected rotational speed is higher than the target rotational speed and the final control value is minimized as in the prior art described above, a correction amount is added if a load disturbance is present at that time, and the final control value And the idle speed control valve is kept open by the predetermined amount, and the detected rotation speed cannot be converged to the target rotation speed. Can be solved, and the detected rotation speed can be accurately converged to the target rotation speed.

また、本発明を構成するにあたって、制御システムに
対する動的モデルを、むだ時間を考慮して、詳しくはむ
だ時間部分とそれ以降の部分とに分けて、それぞれにつ
いて動的モデルを離散系で同定している。そして、これ
ら同定した動的モデルに基づいて制御システム全体の動
的モデルが予め構築されている。そしてこのようにむだ
時間を考慮して動的モデルを構築することで高精度な動
的モデルを得ることができる。そして本発明では、この
予め構築された動的モデルに基づいて、制御入出力量に
応じて状態変数量を決定し、この状態変数量に基づいて
制御入力量を出力しているので、簡単な構成で（低次数
の動的モデルを用いて）、高精度の制御が実現できるよ
うになるという優れた効果がある。In configuring the present invention, the dynamic model for the control system is divided into a dead time portion and a portion after the dead time in consideration of the dead time, and the dynamic model is identified by a discrete system for each. ing. Then, a dynamic model of the entire control system is constructed in advance based on these identified dynamic models. By constructing the dynamic model in consideration of the dead time, a highly accurate dynamic model can be obtained. In the present invention, the state variable amount is determined according to the control input / output amount based on the pre-established dynamic model, and the control input amount is output based on the state variable amount. (Using a low-order dynamic model), it is possible to realize a highly accurate control.

また、本発明を内燃機関のアイドル回転数制御に適用
することにより、低次数の動的モデルを用いて、即ち簡
単な構成で高精度なアイドル回転数制御が実現できるよ
うになる。Further, by applying the present invention to idle speed control of an internal combustion engine, high-precision idle speed control can be realized using a low-order dynamic model, that is, with a simple configuration.

図面の簡単な説明 第１図は本発明のブロック構成図、第２図は本発明の
実施例が適用される内燃機関及びその周辺機器を示す概
略構成図、第３図はモデル化作動の説明図、第４図は制
御信号に対する回転数の特性図、第５図、第６図はアイ
ドル回転数を制御するシステムのブロック線図、第７図
〜第10図は積分器が１つの場合のISCバルブ制御プログ
ラムのフローチャート、第11図〜第13図は積分器が２つ
の場合のISCバルブ制御プログラムのフローチャート、
第14図〜第28図は他の実施例の要部内容を示すフローチ
ャートである。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram showing an internal combustion engine to which an embodiment of the present invention is applied, and peripheral devices thereof, and FIG. FIG. 4, FIG. 4 is a characteristic diagram of the rotation speed with respect to the control signal, FIG. 5, FIG. 6 is a block diagram of a system for controlling the idle rotation speed, and FIG. 11 to 13 are flowcharts of an ISC valve control program in the case of two integrators,
FIG. 14 to FIG. 28 are flowcharts showing the contents of the main part of another embodiment.

本発明を実施するための最良の形態 以下、実施例を説明する。この実施例のブロックは、
第１図に示すように、内燃機関の回転数を検出する回転
数検出手段と、 内燃機関の回転数を調節する回転数調節手段と、前記
回転数検出手段で検出される検出回転数が所望の目標回
転数に一致するように前記回転数調節手段を制御するた
めの制御値を所定の周期毎に演算し、その制御値に応じ
た制御信号を出力する制御手段とを備える内燃機関のア
イドル回転数制御装置にあって、 前記制御手段は、 前記検出回転数と前回の演算タイミングで設定された
状態変数量と前記回転数調節手段に対して出力した前記
制御信号に対応した前記制御値とに応じて状態変数量を
設定し、該状態変数量に応じて今回の制御値を設定する
第１の制御値設定手段と、 前記検出回転数と前回の演算タイミングで設定された
状態変数量と前記回転数調節手段に対して出力した前記
制御信号に対応した前記制御値とに応じて状態変数量を
設定し、該状態変数量とは無関係な値に今回の制御値を
設定する第２の制御値設定手段と、 前記内燃機関の状態に応じて前記第１の制御値設定手
段と前記第２の制御値設定手段とのいずれかを選択する
選択手段とを備えている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments will be described below. The blocks in this embodiment are:
As shown in FIG. 1, a rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the internal combustion engine, a rotational speed adjusting means for adjusting the rotational speed of the internal combustion engine, and the detected rotational speed detected by the rotational speed detecting means are desired. Control means for calculating a control value for controlling the rotation speed adjusting means so as to coincide with the target rotation speed at predetermined intervals, and outputting a control signal according to the control value. In the rotation speed control device, the control means, the detected rotation speed and the state variable amount set at the previous calculation timing and the control value corresponding to the control signal output to the rotation speed adjustment means, A first control value setting means for setting a state variable amount according to the state variable amount, and setting a current control value according to the state variable amount; and a state variable amount set at the previous calculation timing and the previous calculation timing. For the rotation speed adjusting means A second control value setting means for setting a state variable amount according to the control value corresponding to the control signal output as described above, and setting the current control value to a value irrelevant to the state variable amount; There is provided a selecting means for selecting one of the first control value setting means and the second control value setting means according to a state of the internal combustion engine.

以下に本発明を適用したアイドル回転数制御装置につ
いて図面を用いて説明する。第２図は、以下に説明する
アイドル回転数制御が行われるエンジン10とその周辺装
置を示す概略構成図である。図示するように本実施例で
は、エンジン10の点火時期，燃料噴射量，アイドル回転
数の各々の制御が、電子制御装置20により行われるが、
ここではアイドル回転数の制御を中心に説明する。Hereinafter, an idle speed control device to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings. FIG. 2 is a schematic configuration diagram showing the engine 10 and its peripheral devices for performing idle speed control described below. As shown in the figure, in this embodiment, each control of the ignition timing, the fuel injection amount, and the idle speed of the engine 10 is performed by the electronic control unit 20.
Here, the control of the idle speed will be mainly described.

エンジン10は車両に搭載されており、第２図に示すよ
うに、４気筒４サイクルの火花点式のものであって、そ
の吸入空気は上流より、エアクリーナ21,エアフローメ
ータ22,吸気管23,サージタンク24,吸気分岐管25を介し
て各気筒に吸入され、一方燃料は図示しない燃料タンク
より圧送されて吸気分岐管25に設けられた燃料噴射弁26
a,26b,26c,26dから噴射・供給されるよう構成されてい
る。また、エンジン10には、点火回路27から供給される
高電圧の電気信号を各気筒の点火プラグ28a,28b,28c,28
dに分配するディストリビュータ29、このディストリビ
ュータ29内に設けられエンジン10の回転数Neを検出する
回転数センサ30,スロットルバルブ31を開度THを検出す
るスロットルセンサ32,エンジン10の冷却水温Thwを検出
する暖機センサ33、同じくその吸気温度Tamを検出する
吸気温センサ34が備えられている。回転数センサ30はエ
ンジン10のクランク軸と同期して回転するリングキヤに
対向して設けられるもので、回転数に比例してエンジン
10の１回転、即ち720℃Ａに24発のパルス信号を出力す
る。スロットルセンサ32はスロットルバルブ31の開度TH
に応じたアナログ信号と共に、スロットルバルブ31がほ
ぼ全閉であることを検出するアイドルスイッチからのオ
ン−オフ信号も出力する。The engine 10 is mounted on a vehicle, and is a four-cylinder four-cycle spark point type as shown in FIG. 2, and its intake air is supplied from an upstream air cleaner 21, an air flow meter 22, an intake pipe 23, The fuel is sucked into each cylinder via a surge tank 24 and an intake branch pipe 25, while the fuel is pressure-fed from a fuel tank (not shown) and a fuel injection valve 26 provided in the intake branch pipe 25.
a, 26b, 26c, 26d. In addition, the engine 10 transmits the high-voltage electric signal supplied from the ignition circuit 27 to the ignition plugs 28a, 28b, 28c, 28 of each cylinder.
(d) a distributor 29 for distributing the engine d, a rotational speed sensor 30 for detecting the rotational speed Ne of the engine 10 provided in the distributor 29, a throttle sensor 32 for detecting the opening degree TH of the throttle valve 31, and a cooling water temperature Thw for the engine 10. And an intake air temperature sensor 34 for detecting the intake air temperature Tam. The rotation speed sensor 30 is provided to face a ring carrier that rotates in synchronization with the crankshaft of the engine 10, and the engine speed is proportional to the rotation speed.
A pulse signal of 24 pulses is output at one rotation of 10, that is, at 720 ° C. The throttle sensor 32 is used to open the throttle valve TH.
And an on / off signal from an idle switch for detecting that the throttle valve 31 is almost fully closed.

一方、エンジン10の吸気系には、スロットルバルブ31
を迂回し、エンジン10のアイドル時における吸入空気量
ARを制御するバイパス通路40が設けられている。バイパ
ス通路40は、空気導管42,43と空気制御弁（以下、ISCバ
ルブと呼ぶ）44とから構成されている。このISCバルブ4
4は、基本的には比例電磁式（リニアソレノイド）制御
弁であり、ハウジング45の中に移動可能に設定したプラ
ンジャ46の位置によって、上記空気導管42と43との間の
空気通路面積を可変制御するものである。ISCバルブ44
は、通常はプランジャ46が圧縮コイルばね47によって上
記空気通路面積が零となる状態に設定されているが、励
磁コイル48に励磁電流を流すことによって、プランジャ
46が駆動されて空気通路を開くように構成されている。
即ち、励磁コイル48に対する励磁電流を連続的に変化制
御することによってバイパス空気流量が制御されるもの
である。この場合、励磁コイル48に対する励磁電流は、
励磁コイル48に印加するパルス幅のデューティ比を制御
する所謂パルス幅変調PWMを行なうことで制御されてい
る。On the other hand, the intake system of the engine 10 has a throttle valve 31
Of the intake air when the engine 10 is idling
A bypass passage 40 for controlling AR is provided. The bypass passage 40 includes air conduits 42 and 43 and an air control valve (hereinafter, referred to as an ISC valve) 44. This ISC valve 4
Reference numeral 4 denotes a proportional solenoid (linear solenoid) control valve which varies the area of the air passage between the air conduits 42 and 43 depending on the position of the plunger 46 movably set in the housing 45. To control. ISC valve 44
Normally, the plunger 46 is set in a state where the air passage area is reduced to zero by the compression coil spring 47.
46 is configured to be driven to open the air passage.
That is, the flow rate of the bypass air is controlled by continuously changing the exciting current to the exciting coil 48. In this case, the exciting current for the exciting coil 48 is
It is controlled by performing so-called pulse width modulation PWM for controlling the duty ratio of the pulse width applied to the excitation coil 48.

このISCバルブ44は、燃料噴射弁26a乃至26dや点火回
路27と同様に電子制御装置20によって駆動制御されるも
ので、上述したものの他にもダイヤフラム制御式の弁、
ステップモータ制御による弁等が適宜用いられる。The ISC valve 44 is driven and controlled by the electronic control unit 20 in the same manner as the fuel injection valves 26a to 26d and the ignition circuit 27.
A valve or the like by step motor control is appropriately used.

電子制御装置20は、周知のセントラル・プロセッシン
グ・ユニット（CPU）52,リード・オンリー・メモリ（RO
M）52,ランダム・アクセス・メモリ（RAM）53,バックア
ップRAM54等を中心に算術論理演算回路として構成さ
れ、上述した各センサからの入力を行なう入力ポート56
や各アクチュエータへ制御信号を出力する出力ポート58
等と、バス59を介して相互に接続されている。電子制御
装置20は、入力ポート56を介して、吸入空気量AR,吸気
温度Tam,スロットル開度TH,冷却水温Thwおよび回転数Ne
等を入力し、これらに求づいて燃料噴射量τ，点火時期
Iq,ISCバルブ開度θ等を算出し、出力ポート58を介して
燃料制御弁26a乃至26d,点火回路27,ISCバルブ44の各々
に制御信号を出力する。これらの制御のうち、アイドル
回転数制御について以下に説明する。The electronic control unit 20 includes a well-known central processing unit (CPU) 52 and a read-only memory (RO)
M) 52, a random access memory (RAM) 53, a backup RAM 54, etc., are configured as an arithmetic and logic operation circuit, and an input port 56 for inputting from each sensor described above.
And output port 58 that outputs control signals to each actuator
And the like, and are interconnected via a bus 59. The electronic control unit 20 receives, via an input port 56, an intake air amount AR, an intake temperature Tam, a throttle opening TH, a cooling water temperature Thw, and a rotation speed Ne.
, And the fuel injection amount τ, ignition timing
Iq, the ISC valve opening θ, and the like are calculated, and control signals are output to each of the fuel control valves 26a to 26d, the ignition circuit 27, and the ISC valve 44 via the output port 58. Among these controls, the idle speed control will be described below.

電子制御装置20は、アイドル回転数制御を行なうため
に、予め次の手法で設計されている。The electronic control unit 20 is designed in advance by the following method in order to perform idle speed control.

（１）制御対象のモデリング（同定） 本案ではエンジン10のアイドル回転数を制御するシス
テムのモデルに、むだ時間Ｐ（＝0,1,2…）を持つ次数
〔n,m〕の自己回帰移動平均モデルを用い、さらに外乱
ｄを考慮して近似している。まず、自己回帰移動平均モ
デルを用いたアイドル回転数を制御するシステムのモデ
ルは、 Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２）＋ ……＋a_n・Ni（ｉ−ｎ）＋b₁・ｕ（ｉ−１−ｐ） ＋b₂・ｕ（ｉ−２−ｐ） ……＋b_m・ｕ（ｉ−ｍ−ｐ） ……（１） で近似でき、さらに外乱ｄを考慮して本案の制御システ
ムのモデルを Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２）＋ ……＋a_n・Ni（ｉ−ｎ）＋b₁・ｕ（ｉ−１−ｐ） ＋b₂・ｕ（ｉ−２−ｐ）……＋b_m・ｕ（ｉ−ｍ −ｐ）＋ｄ（ｉ−１） ……（２） として近似できる。(1) Modeling (Identification) of Controlled Object In this case, an auto-regressive movement of order [n, m] having a dead time P (= 0,1,2. The approximation is performed using an average model and further considering a disturbance d. First, the model of a system for controlling the number of idle rotations using autoregressive moving average _{model, Ne (i) = a 1} · Ne (i-1) + a 2 · Ne (i-2) + ...... + a n · can be approximated by Ni (i-n) + b 1 · u (i-1-p) + b 2 · u (i-2-p) ...... + b m · u (i-m-p) ...... (1), further merits model of the controlled system in view of the disturbance _{d Ne (i) = a 1} · Ne (i-1) + a 2 · Ne (i-2) + ...... + a n · Ni (i-n) + b ₁ · u (i−1−p) + b ₂ · u (i−2−p) ··· + b _m · u (im−p) + d (i−1) (2)

そして、本実施例ではアイドル回転数を制御する系
を、ｎ＝ｍ＝２として次数〔2,2〕の自己回帰移動平均
モデルを用い、これにサンプリング時間（むだ時間）に
よる遅れｐをｐ＝２として、 Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２） ＋b₁・ｕ（ｉ−３）＋b₂・ｕ（ｉ−４） ……（３） を得る。これに更に外乱ｄを考慮してアイドル回転数を
制御する系のモデルを、 Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２）＋b₁ ・ｕ（ｉ−３）＋b₂・ｕ（ｉ−４）＋ｄ（ｉ
−１） ……（４） して近似する。尚、ここで、ｕはISCバルブ44の制御値
を示すものであって、本実施例では励磁コイル48に印加
されるパルス信号のデューティ比に相当する。また、ｉ
は最初のサンプリング開始からの制御回数を示す変数で
ある。In the present embodiment, a system for controlling the idling speed is used as an autoregressive moving average model of order [2,2] with n = m = 2, and the delay p due to the sampling time (dead time) is p = As 2, Ne (i) = a ₁ · Ne (i−1) + a ₂ · Ne (i−2) + b ₁ · u (i−3) + b ₂ · u (i−4) (3) obtain. Furthermore a system model for controlling the idle speed by considering the disturbance d _{to, Ne (i) = a 1} · Ne (i-1) + a 2 · Ne (i-2) + b 1 · u (i- 3) + b ₂ · u (i−4) + d (i
-1) (4) Here, u represents the control value of the ISC valve 44, and in this embodiment, corresponds to the duty ratio of the pulse signal applied to the exciting coil 48. Also, i
Is a variable indicating the number of controls from the start of the first sampling.

こうして近似したモデルに対し、ステップ応答を用い
てアイドル回転数を制御する系の伝達関数Ｇを求め、こ
れから上記モデルの各定数a₁,a₂,b₁,b₂を実験的に定め
ることは容易である。定数a₁,a₂,b₁,b₂を定めることに
より、アイドル回転数を制御する系のモデルが定まった
ことになる。For the model approximated in this way, the transfer function G of the system for controlling the idle speed using the step response is obtained, and from this, it is possible to experimentally determine the constants a ₁ , a ₂ , b ₁ , b ₂ of the above model. Easy. By determining the constants a ₁ , a ₂ , b ₁ , and b ₂ , the model of the system that controls the idle speed is determined.

次に、さらに改良された制御対象を同定する手順を第
３図に示すフローチャートに基づいて説明する。Next, a procedure for identifying a further improved control object will be described with reference to a flowchart shown in FIG.

まずステップ101にて制御対象のステップ応答を観測
する。ISCバルブ開度を所定開度Δθだけ増加させるよ
うなデューティ比信号D₁＝D₀＋ΔＤ（D₀は現在のデュー
ティ比、ΔＤはISCバルブ開度をΔθだけ増加させるデ
ューティ比）を出力する。そして、その時の回転数の挙
動を測定する。回転数の挙動は第４図に示されるよう
に、ISCバルブ開度の所定開度Δθだけ増加されるデュ
ーティー比D₁の信号が出力されると、むだ時間Ｌだけ遅
れて回転数Neが増加しはじめる。First, in step 101, the step response of the control target is observed. A duty ratio signal D ₁ = D ₀ + ΔD (D ₀ is a current duty ratio, and ΔD is a duty ratio for increasing the ISC valve opening by Δθ) to increase the ISC valve opening by a predetermined opening Δθ. Then, the behavior of the rotation speed at that time is measured. Behavior of the rotational speed, as shown in FIG. 4, when a signal of the duty ratio D ₁ is increased by a predetermined opening degree Δθ of the ISC valve opening is output, the rotation speed Ne is delayed by the dead time L increases Start to do.

次にステップ102にて、モデルの分離を行う。ステッ
プ101で測定したむだ時間Ｌに応じて、制御システムの
動的モデルをむだ時間Ｌの部分とそれ以降の部分とに分
離する。Next, in step 102, the model is separated. According to the dead time L measured in step 101, the dynamic model of the control system is separated into a dead time L part and a part after the dead time L.

そしてステップ103にて、第１の動的モデルとしての
むだ時間Ｌの部分同定を行う。ここでは、むだ時間Ｌを
連続系でモデル同定した時の伝達関数G_(S)は、 であり、無限次数である。しかし、サンプリング周期Δ
ｔを Δｔ＝L/N （は任意の整数）と設定することにより、むだ時間Ｌを
離散系でモデル同定した時の伝達関数G_a1（ｚ）は G_a1（ｚ）＝1/z^N となる。本実施例では、Ｌ＝240_msecでありＮ＝２とし
てΔｔ＝240/2＝120_msecとする。Then, in step 103, a partial identification of the dead time L as the first dynamic model is performed. Here, the transfer function G _(S) when the dead time L is model-identified in a continuous system is And infinite order. However, the sampling period Δ
By setting t to Δt = L / N (where is an arbitrary integer), the transfer function G _a1 (z) when the dead time L is identified by a discrete system is G _a1 (z) = 1 / z ^N Become. In this embodiment, L = 240 _msec , N = 2, and Δt = _240/2 = 120 _msec .

つまり G_a1（ｚ）＝1/z₂ … となる。よって、第１の動的モデルは離散系において第
式のような簡単な伝達関数となる。That is, G _a1 (z) = 1 / z ₂ ... Therefore, the first dynamic model becomes a simple transfer function as in the following equation in a discrete system.

次にステップ104にて、第２の動的モデルとしてのむ
だ時間Ｌ以降の部分のモデル同定を行う。サンプリング
周期を前述のΔｔとした離散系の動的モデルは G_a2（ｚ）＝（b₁z＋b₂）／（z²＋a₁z＋a₂） … という伝達関数で表すことができる。Next, in step 104, model identification of a portion after the dead time L as the second dynamic model is performed. A dynamic model of a discrete system in which the sampling period is Δt described above can be represented by a transfer function G _a2 (z) = (b ₁ z + b ₂ ) / (z ² + a ₁ z + a ₂ ).

ここで、伝達関数G_a2（ｚ）の定数a₁,a₂,b₁,b₂は最小
二乗法等により実験的に求めることができる。Here, the constants a ₁ , a ₂ , b ₁ , and b ₂ of the transfer function G _a2 (z) can be experimentally obtained by the least square method or the like.

最後にステップ105にて、ステップ103およびステップ
104にてそれぞれ同定された動的モデルに対する伝達関
数G_a1（ｚ）,G_a2（ｚ）に基づいて、システム全体の動
的モデルの伝達関数G_a（ｚ）を構築すると となる。Finally, at step 105, step 103 and step
Based on the transfer functions G _a1 (z) and G _a2 (z) for the dynamic model respectively identified in 104, the transfer function G _a (z) of the dynamic model of the entire system is constructed. Becomes

ここで、G_a（ｚ）＝Ne（ｚ）/u（ｚ）である。ここ
で、Ne（ｚ）は制御出力量である回転数の関数、ｕ
（ｚ）は制御入力量であるパルス信号のデューティー比
の関数である。そこで第式をNe（ｚ）に関して整理す
ると Ne（ｚ）＝（a₁z^-1＋a₂z^-2）×Ne（ｚ） ＋（b₁z^-3＋b₂z^-4）×ｕ（ｚ） …′ となる。ここで、z^-1は時間遅れ演算子を表している。Here, G _a (z) = Ne (z) / u (z). Here, Ne (z) is a function of the rotational speed which is the control output amount, and u
(Z) is a function of the duty ratio of the pulse signal, which is the control input amount. Therefore, the following equation can be rearranged with respect to Ne (z): Ne (z) = (a ₁ z ⁻¹ + a ₂ z ⁻² ) × Ne (z) + (b ₁ z ⁻³ + b ₂ z ⁻⁴ ) × u (z )… '. Here, z ^-1 represents a time delay operator.

よって、推定回転数Ne（ｉ）は第′式より Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２） ＋b₁・ｕ（ｉ−３）＋b₂・ｕ（ｉ−４）… という式で推定可能となる。第式に外部ｄを考慮する
と、推定回転数Ne（ｉ）は、 Ne（ｉ）＝a₁・Ne（ｉ−１）＋a₂・Ne（ｉ−２） ＋b₁・ｕ（ｉ−３）＋b₂・ｕ（ｉ−４） ＋ｄ（ｉ−１） … により算出できる。Therefore, the estimated rotation speed Ne (i) Ne (i) than the 'equation _{= a 1 · Ne (i-} 1) + a 2 · Ne (i-2) + b 1 · u (i-3) + b 2 · u (I-4) ... can be estimated by the following equation. When the external d is considered in the equation, the estimated rotational speed Ne (i) is expressed as Ne (i) = a ₁ · Ne (i−1) + a ₂ · Ne (i−2) + b ₁ · u (i−3) + B ₂ · u (i−4) + d (i−1)...

尚、ここで、ｕはISCバルブ44の制御入力量を示すも
のであって、本実施例では例示コイル48に印加されるパ
ルス信号のデューティー比に相当する。また、ｉは最初
のサンプリング開始からの制御回数を示す変数である。Here, u indicates the control input amount of the ISC valve 44, and in this embodiment, corresponds to the duty ratio of the pulse signal applied to the exemplary coil 48. Further, i is a variable indicating the number of times of control since the start of the first sampling.

なお、第３図ステップ104では、直接離散系の動的モ
デルを求めているが、連続系の動的モデルは G_(s)＝Ｋω_m ²/（S²＋2Tω_mS＋ω_m ²） となる。ここで、回転上昇量ΔNe₁,オーバーシュート量
ΔNe₂,オーバーシュート発生時間t_ov,ISCバルブ変化量
Δθとすると である。In FIG. 3 step 104, the seeking dynamic model of direct discrete system, the dynamic model of continuous system becomes ^{_{G (s) = Kω m 2}} / (S 2 + 2Tω m S + ω m 2). Here, assuming that the rotation increase amount ΔNe ₁ , the overshoot amount ΔNe ₂ , the overshoot occurrence time t _ov , and the ISC valve change amount Δθ It is.

この連続系の伝達関数G_(s)をサンプリング周期Δｔで
離散化処理をして、離散系の伝達関数Gaz（ｚ）を求め
るようにしてもよい。The transfer function G _(s) of the continuous system may be discretized at the sampling period Δt to obtain the transfer function Gaz (z) of the discrete system.

また被制御対象をアイドル回転数を制御するシステム
としたものについて説明したが、このモデリング手法は
制御入力量をアクチュエータに入力後、ある時間（むだ
時間）経過後制御出力量が変化するようなシステムであ
れば、どのような制御システムに対しても適応可能であ
る。Although the controlled object is described as a system that controls the idle speed, this modeling method is a system in which the control output amount changes after a certain time (dead time) after the control input amount is input to the actuator. Then, it is applicable to any control system.

このように、改良されたモデリング手法では、制御シ
ステムに対する動的モデルを、むだ時間を考慮して、詳
しくはむだ時間部分とそれ以降の部分とに分けて、それ
ぞれについて動的モデルを離散系で同定している。そし
て、これら同定した動的モデルに基づいて制御システム
全体の動的モデルが予め構築されている。そしてこのよ
うにむだ時間を考慮して動的モデルを構築することで高
精度な動的モデルを得ることができる。そして、この予
め構築された動的モデルに基づいて、制御入出力量に応
じて状態変数量を決定し、この状態変数量に基づいて制
御入力量を出力しているので、簡単な構成（低次数の動
的モデルを用いて）、高精度の制御が実現できるように
なるという優れた効果がある。As described above, in the improved modeling method, the dynamic model for the control system is divided into a dead time portion and a portion after the dead time in consideration of the dead time, and the dynamic model is discretely processed for each. Have been identified. Then, a dynamic model of the entire control system is constructed in advance based on these identified dynamic models. By constructing the dynamic model in consideration of the dead time, a highly accurate dynamic model can be obtained. Since the state variable amount is determined based on the control input / output amount based on the pre-established dynamic model and the control input amount is output based on the state variable amount, a simple configuration (low order (Using the dynamic model described above), there is an excellent effect that highly accurate control can be realized.

また、この手法を内燃機関のアイドル回転数制御に適
用することにより、低次数の動的モデルを用いて、即ち
簡単な構成で高精度なアイドル回転数制御が実現できる
ようになる。Further, by applying this method to idle speed control of an internal combustion engine, high-precision idle speed control can be realized using a low-order dynamic model, that is, with a simple configuration.

さらに、動的モデルの同定においてサンプリング周期
を、むだ時間のＮ分の１（Ｎは任意の整数）に設定して
離散系で動的モデルを同定することにより、むだ時間部
分が低次数の動的モデルに同定できる。したがって制御
装置における制御演算に用いられる演算式が簡単なもの
となり、演算負荷を低減することができるという効果も
生じる。Furthermore, in the identification of the dynamic model, the sampling period is set to 1 / N of the dead time (N is an arbitrary integer), and the dynamic model is identified in a discrete system. Model can be identified. Therefore, the operation formula used for the control operation in the control device is simplified, and the effect that the operation load can be reduced is produced.

上式（４）を を用いて書き直すと、 を得る。従って、取りもなおさず は、 X₁（ｉ）＝Ne（ｉ）,X2（ｉ）＝Ne（ｉ−１）， X₃（ｉ）＝ｕ（ｉ−１）,X₄（ｉ）＝ｕ（ｉ−２）， X₅（ｉ）＝ｕ（ｉ−３） ……（６） となる。 Equation (4) Rewriting with Get. Therefore, _{Is, X 1 (i) = Ne} (i), X2 (i) = Ne (i-1), X 3 (i) = u (i-1), X 4 (i) = u (i-2) , X ₅ (i) = u (i−3) (6)

（３）レギュレータの設計 一般の最適レギュレータは、出力を目標値に収束させ
る働きは持っていない。従って、アイドル制御の場合
は、目標回転数と実回転数との誤差（ｅ（ｉ）＝NT
（ｉ）−Nei））を導入した拡大系のレギュレータが必
要となる。よって本実施例では、 とすることを狙う。(3) Design of regulator A general optimal regulator does not have a function of converging an output to a target value. Therefore, in the case of the idle control, the error (e (i) = NT) between the target rotation speed and the actual rotation speed is obtained.
(I)-An expansion system regulator that introduces Nei) is required. Therefore, in this embodiment, Aim to be.

また、特開昭64−8336号公報に示されているように、
積分器を１個しか持たないと、目標回転権がステップ的
に変化する時（例えばエアコンON/OFFの切換、ＮＤ間
のシフトチェンジ等）は目標回転数との偏差を生じずに
収束するが、目標回転数がランプ変化する時（例えば暖
機時、始動時、レーシング後）には一定量の偏差を有し
たまま制御されてしまうという問題があった。よって、
本実施例では目標回転数がランプ変化する場合は２個の
積分器での演算を実行し、ステップ変化または変化しな
い場合は１個の積分器での演算を実行することも狙う。Also, as shown in JP-A-64-8336,
If only one integrator is provided, when the target rotational right changes stepwise (for example, air conditioner ON / OFF switching, shift change between ND, etc.), it converges without generating a deviation from the target rotational speed. In addition, when the target rotation speed changes on a ramp (for example, at the time of warm-up, at the time of starting, or after racing), there is a problem that the control is performed with a certain amount of deviation. Therefore,
In the present embodiment, it is intended to execute the calculation by two integrators when the target rotation speed changes by a ramp, and to execute the calculation by one integrator when the target speed does not change or does not change.

（ｉ）外乱ｄ（ｉ），目標回転数NF（ｉ）が一定の場合 条件より（１−q^-1）ｄ（ｉ）＝0,（１−q^-1）NF（ｉ） ＝０ （ｑは時間推移作用素） よって、ｅ（ｉ＋１）＝NF（ｉ＋１）−Ne（ｉ＋１）に
（１−q^-1）を作用させると、 （１−q^-1）ｅ（ｉ＋１）＝（１−q^-1）（NF（ｉ＋１） −Ne（ｉ＋１）） ＝−（１−q^-1）Ne（ｉ＋１） ここで、（１−q^-1）Ne（ｉ＋１）＝a₁（１−q^-1）x₁（ｉ） ＋a₂（１−q^-1）x₂（ｉ） ＋b₁（１−q^-1）x₄（ｉ） ＋b₂（１−q^-1）x₅（ｉ） であるから、次の拡大系が得られる。(I) When the disturbance d (i) and the target rotational speed NF (i) are constant From the conditions, (1-q ^-1 ) d (i) = 0, (1-q ^-1 ) NF (i) = 0 ( (q is a time transition operator) Therefore, when (1-q- ¹ ) is applied to e (i + 1) = NF (i + 1) -Ne (i + 1), (1-q- ¹ ) e (i + 1) = (1- q ⁻¹ ) (NF (i + 1) −Ne (i + 1)) = − (1−q ⁻¹ ) Ne (i + 1) where (1−q ⁻¹ ) Ne (i + 1) = a ₁ (1−q ⁻⁾ in _{^{1) x 1 (i) +}} a 2 (1-q -1) x 2 (i) + b 1 (1-q -1) x 4 (i) + b 2 (1-q -1) x 5 (i) Therefore, the following expansion system is obtained.

式に最適レギュレータを用いると、 （１−q^-1）ｕ（ｉ）＝K₁（１−q^-1）x₁（ｉ） ＋K₂（１−q^-1）x₂（ｉ） ＋K₃（１−q^-1）x₃（ｉ） ＋K₄（１−q^-1）x₄（ｉ） ＋K₅（１−q^-1）x₅（ｉ） ＋K_ae（ｉ）となる。 When the optimal regulator is used in the equation, (1−q ⁻¹ ) u (i) = K ₁ (1−q ⁻¹ ) × ₁ (i) + K ₂ (1−q ⁻¹ ) × ₂ (i) + K ₃ (1-q ^-1) x ₃ becomes _{(i) + K 4 (1} -q -1) x 4 (i) + K 5 (1-q -1) x 5 (i) + K a e (i).

両辺を（１−q^-1）で割ると、 ここで、１−q^-1 とすると、 u₁（ｉ）＝u₁（ｉ−１）＋Ka（NF−Ne（ｉ）） …（９） となる。Dividing both sides by (1-q ^-1 ), Where 1−q ⁻¹ Then, u ₁ (i) = u ₁ (i−1) + Ka (NF−Ne (i)) (9)

よって、ISCバルブ44の制御値ｕ（ｉ）は、 ｕ（ｉ）＝K₁Ne（ｉ）＋K₂Ne（ｉ−１） ＋K₃u（ｉ−１）＋K₄u（ｉ−２） ＋K₅u（ｉ−３）u₁（ｉ） …（８） として求められる。なお、 は最適フィードバックゲイン、Kaは積分定数である。Therefore, ISC control value u of the valve 44 (i) _{is, u (i) = K 1} Ne (i) + K 2 Ne (i-1) + K 3 u (i-1) + K 4 u (i-2) + K ₅ u (i−3) u ₁ (i) (8) In addition, Is an optimal feedback gain, and Ka is an integration constant.

（ii）外乱ｄ（ｉ）、目標回転数NF（ｉ）がランプ状に
変化する場合 ランプ状に目標回転数が変化することにより、 NF（ｉ）−NF（ｉ−１）＝NF（ｉ−１）−NF（ｉ−２） （傾きが一定） すなわち、（１−q^-1）ｄ（ｉ）＝0,（１−q^-1）²NF
（ｉ）＝０ よって、ｅ（ｉ＋１）＝NF（ｉ＋１）−Ne（ｉ＋１）に
（１−q^-1）^２を作用させると、（１−q^-1）²e（ｉ＋
１） ＝（１−q^-1）^２（NF（ｉ＋１） −Ne（ｉ＋１）） ＝−（１−q^-1）²Ne（ｉ＋１） ここで、（１−q^-1）²Ne（ｉ＋１）＝a₁（１−q^-1）²x₁（ｉ） ＋a₂（１−q^-1）²x₂（ｉ） ＋b₁（１−q^-1）²x₄（ｉ） ＋b₂（１−q^-1）²x₅（ｉ） であるから、次の拡大系が得られる。(Ii) When the disturbance d (i) and the target rotation speed NF (i) change in a ramp shape When the target rotation speed changes in a ramp shape, NF (i) −NF (i−1) = NF (i) −1) −NF (i−2) (constant slope) That is, (1−q ⁻¹ ) d (i) = 0, (1−q ⁻¹ ) ² NF
(I) = 0 Therefore, when (1-q ⁻¹ ) ^{2 is applied} to e (i + 1) = NF (i + 1) −Ne (i + 1), (1−q ⁻¹ ) ² e (i +
1) = (1−q ⁻¹ ) ² (NF (i + 1) −Ne (i + 1)) = − (1−q ⁻¹ ) ² Ne (i + 1) where (1−q ⁻¹ ) ² Ne (i + 1) ) = A ₁ (1-q ^-1 ) ² x ₁ (i) + a ₂ (1-q ^-1 ) ² x ₂ (i) + b ₁ (1-q ^-1 ) ² x ₄ (i) + b ₂ ( 1−q ⁻¹ ) ² x ₅ (i), the following expanded system is obtained.

∵（１−q^-1）²e（ｉ＋１）＝−a₁（１−q^-1）²x₁（ｉ） −a₂（１−q^-1）²x₂（ｉ） −b₁（１−q^-1）²x₄（ｉ） −b₂（１−q^-1）²x₅（ｉ） （１−2q^-1＋q^-2）ｅ（ｉ＋１）＝−a₁（１−q^-1）²x¹（ｉ） −a₂（１−q^-1）²x₂（ｉ） −b₁（１−q^-1）²x₄（ｉ） −b₂（１−q^-1）²x₅（ｉ） ｅ（ｉ＋１）＝−a₁（１−q^-1）²x₁（ｉ） −a₂（１−q^-1）²x₂（ｉ） −b₁（１−q^-1）²x₄（ｉ） −b₂（１−q^-1）²x₅（ｉ） ＋2e（ｉ）−ｅ（ｉ−１） 式に最適レギュレータを用いると、 （１−q^-1）²u（ｉ）＝K₁（１−q^-1）²x₁（ｉ） ＋K₂（１−q^-1）²x₂（ｉ） ＋K₃（１−q^-1）²x₃（ｉ） ＋K₄（１−q^-1）²x₄（ｉ） ＋K₅（１−q^-1）²x₅（ｉ） ＋K_ae（ｉ）＋K_be（ｉ−１） となる。両辺を（１−q^-1）^２で割ると、 となる。 ∵ (1−q ⁻¹ ) ² e (i + 1) = − a ₁ (1−q ⁻¹ ) ² x ₁ (i) −a ₂ (1−q ⁻¹ ) ² x ₂ (i) −b ₁ ( 1-q ^-1 ) ² x ₄ (i) -b ₂ (1-q ^-1 ) ² x ₅ (i) (1-2 q ^-1 + q ^-2 ) e (i + 1) = -a ₁ (1-q ^-1 ) ² x ¹ (i) -a ₂ (1-q ^-1 ) ² x ₂ (i) -b ₁ (1-q ^-1 ) ² x ₄ (i) -b ₂ (1-q ^-1) ) ² x ₅ (i) e (i + 1) = -a ₁ (1-q ^-1 ) ² x ₁ (i) -a ₂ (1-q ^-1 ) ² x ₂ (i) -b ₁ (1- _{^{q -1) 2 x 4 (i}} ) -b 2 (1-q -1) 2 x 5 (i) + 2e (i) -e (i-1) the use of optimal regulator in formula, (1-q ^{- 1) 2 u (i) =} K 1 (1-q -1) 2 x 1 (i) + K 2 (1-q -1) 2 x 2 (i) + K 3 (1-q -1) 2 x 3 (i) + K ₄ becomes ^{(1-q -1) 2 x} 4 (i) + K 5 (1-q -1) 2 x 5 (i) + K a e (i) + K b e (i-1). Dividing both sides by (1-q ^-1 ) ² gives Becomes

ここで、 とすると、 （１−2q^-1＋q^-2）u₁（ｉ）＝ｅ（ｉ） すなわち、u₁（ｉ）−2u₁（ｉ−１）＋ｕ（ｉ−２）＝
ｅ（ｉ）となる。here, ^{When, (1-2q -1 + q -2)} u 1 (i) = e (i) _{i.e., u 1 (i) -2u 1} (i-1) + u (i-2) =
e (i).

よって、u₁（ｉ）＝2u₁（ｉ−１）−u₁（ｉ−２）＋ｅ（ｉ） ……（９）′ したがって、制御値ｕ（ｉ）は、 ｕ（ｉ）＝K₁Ne（ｉ）＋K₂Ne（ｉ−１） ＋K₃u（ｉ−１）＋K₄u（ｉ−２） ＋K₅u（ｉ−３）＋K_au₁（ｉ）＋K_bu₁（ｉ−１） ……（８）′ として、求められる。Therefore, u ₁ (i) = 2u ₁ (i−1) −u ₁ (i−2) + e (i) (9) ′ Therefore, the control value u (i) is expressed as u (i) = K _{1 Ne (i) + K 2 Ne} (i-1) + K 3 u (i-1) + K 4 u (i-2) + K 5 u (i-3) + K a u 1 (i) + K b u 1 (i- 1) It is obtained as (8) '.

第５図および第６図は、上述の如くモデリングしたア
イドル回転数を制御するシステムのブロック線図であっ
て、この第５図および第６図では、制御値ｕ（ｉ−１）
をｕ（ｉ）から導くためにZ^-1変換を用いて表示しが、
これは過去の制御値ｕ（ｉ−１）をRAM53に記憶して
き、次の制御の時点で読み出して用いることに相当す
る。5 and 6 are block diagrams of a system for controlling the idle speed modeled as described above. In FIGS. 5 and 6, the control value u (i-1) is used.
Is derived using the Z ^-1 transform to derive from u (i),
This corresponds to storing the past control value u (i-1) in the RAM 53 and reading and using it at the next control.

なお、第５図および第６図において一点鎖線でかこま
れたブロックP1が回転数を目標回転数にフィードバック
制御している状態において、 を定める部分、ブロックP2が上記積分項u₁（ｉ）を求め
る部分（累積部）、及びブロックP3がブロックP1で定め
られた とブロックP2で求められた積分項u₁（ｉ）とから今回の
制御値ｕ（ｉ）を演算する部分を示している。In the state where the block P1 surrounded by the dashed line in FIGS. 5 and 6 is performing feedback control of the rotation speed to the target rotation speed, , The block P2 determines the integral term u ₁ (i) (accumulation unit), and the block P3 is determined by the block P1. And a part for calculating the current control value u (i) from the integral term u ₁ (i) obtained in the block P2.

及び積分定数Ka,Kbの決定 及び積分定数KaKbは、例えば以下の手法によって決定で
きる。 And the determination of the integration constants Ka and Kb And the integration constant KaKb can be determined, for example, by the following method.

（最適サーボ系） 及び積分定数Ka,Kbは、評価関数、 を最小とするように決定される。ここで、評価関数Ｊと
は、ISCバルブ44の制御値ｕ（ｉ）の動きを制約しつ
つ、制御出力としてのアイドル回転数Ne（ｉ）の目標回
転数NFからの偏差を最小にしようと意図したものであ
り、制御値ｕ（ｉ）に対する制約の重み付けは、重みの
パラメータQ,Rの値によって変更することができる。従
って、重みパラメータQ,Rの値を種々換えて最適な制御
特性がえられるまでのシミュレーションを繰り返し、 を定めればよい。(Optimal servo system) And the integration constants Ka and Kb are evaluation functions, Is minimized. Here, the evaluation function J is intended to minimize the deviation of the idle speed Ne (i) as the control output from the target speed NF while restricting the movement of the control value u (i) of the ISC valve 44. This is intended, and the weighting of the constraint on the control value u (i) can be changed by the values of the weighting parameters Q and R. Therefore, the simulation is repeated until the optimal control characteristics are obtained by variously changing the values of the weight parameters Q and R, Should be determined.

そして上述の はモデル定数a₁,a₂,b₁,b₂に依存している。そこで、実
際のアイドル回転数を制御する系の変動 （パラメータ変動）に対するシステムの安定性 （ロバスト性）を保証しようとすると、モデル定数a₁,a
₂,b₁,b₂の変動分を見込んで 及び積分係数Ka,Kbを設計する必要がある。従ってシュ
ミレーションはモデル定数a₁,a₂,b₁,b₂の現実に生じ得
る変動を加味して行ない、安定性を満足する 及び積分定数Ka,Kbを定める。変動要因としては、ISCV
バルブ44のへたりやバイパス通路の目詰まり等の経時的
変化の他、負荷変動等によるものも考えることができ
る。なお、この 及びKa,Kbは例えば小さな負荷変動状態に対応するもの
と大きな負荷変動状態に対応するものとの２種類など事
前に複数個備えられていてもよく、負荷変動状態に応じ
て切り替えるようにすることも考えられる。And the above Depends on model constants a ₁ , a ₂ , b ₁ , and b ₂ . Therefore, in order to guarantee the stability (robustness) of the system with respect to the fluctuation (parameter fluctuation) of the system that controls the actual idle speed, the model constants a ₁ and a
₂ , b ₁ , b ₂ It is necessary to design the integral coefficients Ka and Kb. Therefore, the simulation satisfies the stability by taking into account the possible variations of the model constants a ₁ , a ₂ , b ₁ , b ₂ And the integration constants Ka and Kb. Factors of change are ISCV
In addition to a change with time such as settling of the valve 44 and clogging of the bypass passage, a change due to a load change or the like can be considered. Note that this And, Ka, Kb may be provided in advance, for example, two types, one corresponding to a small load fluctuation state and one corresponding to a large load fluctuation state, and may be switched according to the load fluctuation state. Is also conceivable.

以上、制御対象のモデリング，状態変数量表示の方
法，レギュレータの設計，最適のフィードバックゲイン
の決定について説明したが、これらは予め決定され求め
られており、電子制御装置20の内部ではその結果すなわ
ち、第（８），（９）式または（８）′，（９）′式の
みを用いて実際の制御を行なう。The modeling of the controlled object, the method of displaying the state variable amount, the design of the regulator, and the determination of the optimal feedback gain have been described above. However, these are determined and obtained in advance, and the result, that is, Actual control is performed using only the equations (8) and (9) or the equations (8) 'and (9)'.

ところで、本実施例では第（８），（９）式または
（８）′，（９）′式を使ったフィードバック処理を行
なうのはエンジン10の状態が所定のフィードバック実行
条件を満たすときのみであって、フィードバック実行条
件を満たさない場合（オープン状態）は第（８），
（９）式または（８）′，（９）′式を使った処理は電
子制御装置２の内部では実行せず、他の所定の処理に従
って、ISCバルブ44に対する制御値を決定する。さらに
本実施例ではオープン状態において次のフィードバック
処理に備えた処理を制御値を決める演算タイミング毎に
実行している。In the present embodiment, the feedback processing using the equations (8) and (9) or the equations (8) 'and (9)' is performed only when the state of the engine 10 satisfies a predetermined feedback execution condition. If the feedback execution condition is not satisfied (open state), the (8),
The processing using the equation (9) or the equations (8) 'and (9)' is not executed inside the electronic control unit 2, and the control value for the ISC valve 44 is determined according to other predetermined processing. Further, in this embodiment, in the open state, the processing for the next feedback processing is executed at each calculation timing for determining the control value.

以下に上述のフィードバック処理の他にオープン状態
でのオープン処理を加味した電子制御装置20のCPU51で
実行される処理内容を第７図，第８図，第９図，第10図
を用いて説明する。The processing contents executed by the CPU 51 of the electronic control device 20 in consideration of the open processing in the open state in addition to the above-described feedback processing will be described with reference to FIGS. 7, 8, 9, and 10. I do.

第７図のフローチャートはISCバルブ44の制御プログ
ラムであって、図示しないIGスイッチが閉じられている
状態で所定時間毎に（例えば100msec毎）に割込により
実行される。7 is a control program of the ISC valve 44, which is executed by interruption every predetermined time (for example, every 100 msec) while an IG switch (not shown) is closed.

まず割込により処理が開始されると、ステップ302に
おいてエンジン10の始動完了後3sec経過したかを判別す
る。これはエンジン始動直後のエンジン不安定状態から
脱したと認められる状態から制御するためのものであ
る。なお、エンジン10の始動完了は、例えばエンジン10
の回転数Neが500rpmを上回ったら、始動完了と判断す
る。First, when the process is started by an interrupt, it is determined in step 302 whether 3 seconds have elapsed after the start of the engine 10 is completed. This is for controlling from a state where it is recognized that the engine has escaped from an unstable state immediately after the engine is started. The start of the engine 10 is completed, for example,
When the rotation speed Ne exceeds 500 rpm, it is determined that the start is completed.

ステップ302で始動完了後3sec経過したと判別された
場合は、ステップ304に進んでスロットルバルブ31が全
閉であってアイドルスイッチがオン（LL:ON）であるか
を判別する。ステップ304でLL:ONであると判別した場合
には、ステップ306に進んで、暖機完了後かを判別し、
暖機完了後であればステップ308に進む。If it is determined in step 302 that 3 seconds have elapsed after the start is completed, the routine proceeds to step 304, where it is determined whether the throttle valve 31 is fully closed and the idle switch is on (LL: ON). If it is determined in step 304 that LL is ON, the process proceeds to step 306, where it is determined whether or not warm-up is completed.
If the warm-up is completed, the process proceeds to step 308.

ステップ308ではフィードバック（F/B）処理を実行し
ているときに１セットされるフラグ（F/Bフラグ）が１
になっているかを判別し、F/Bフラグ＝１であればステ
ップ310に進む。ステップ310では、オープン状態からフ
ィードバック処理を実行する状態へと移った直後にセッ
トされる目標値持上量NFOPENが5rpm未満かを判別する。
NFOPEN＜5rpmであればステップ312にて持上量NFOPENを
０にしてからステップ314に進む。またNFOPEN≧5rpmで
あれば、ステップ316でF/B状態に移ってF/B処理を開始
してから1sec経過したかを判別し、経過していなければ
ステップ314に進み、経過していれば持上量NFOPENを5rp
mだけ少ない値に修正（NFOPEN←NFOPEN−5rpm）してか
らステップ314に進む。ステップ314では基準回転数NFB
（例えば700rpm）に上記持上量NFOPENを加えて目標回転
数NFを定める。In step 308, the flag (F / B flag) that is set to 1 while the feedback (F / B) process is being executed is 1
Is determined, and if the F / B flag = 1, the routine proceeds to step 310. In step 310, it is determined whether or not the target value lifting amount NFOPEN set immediately after shifting from the open state to the state in which the feedback processing is executed is less than 5 rpm.
If NFOPEN <5 rpm, the lift amount NFOPEN is set to 0 in step 312, and the process proceeds to step 314. Also, if NFOPEN ≧ 5 rpm, it is determined whether 1 second has elapsed since the transition to the F / B state in step 316 and the F / B processing has been started, and if not elapsed, the process proceeds to step 314. 5 rp lift NFOPEN
After correcting the value to a value smaller by m (NFOPEN ← NFOPEN-5 rpm), the process proceeds to step 314. In step 314, the reference rotation speed NFB
The target rotation speed NF is determined by adding the lifting amount NFOPEN to (for example, 700 rpm).

ステップ320では上記ステップ314で定められた目標回
転数NFに対応して後述するF/B処理を実行する。In step 320, an F / B process described later is executed corresponding to the target rotational speed NF determined in step 314.

一方上記ステップ308にてF/Bフラグ＝０と判別された
場合には、ステップ322に進み、回転数センサ30の信号
に基づいて得た最新の回転数Nenと基準回転数NFBに所定
値NA（例えば200rpm）を加えたものとを比較し、Nen≦N
FB＋NAであればステップ324に進み、Nen＞NFB＋NAであ
ればステップ326に進む。ステップ326ではLL:ON後3sec
経過したかを判別し、経過していればステップ324に進
む。On the other hand, if it is determined in step 308 that the F / B flag is 0, the process proceeds to step 322, where the latest rotation speed Nen and the reference rotation speed NFB obtained based on the signal of the rotation speed sensor 30 are set to a predetermined value NA. (For example, 200 rpm), Nen ≦ N
If FB + NA, the process proceeds to step 324. If Nen> NFB + NA, the process proceeds to step 326. In step 326, LL: 3 seconds after ON
It is determined whether it has elapsed, and if it has elapsed, the process proceeds to step 324.

ステップ324ではF/Bフラグに１をセットしてからステ
ップ328に進みステップ328では持上量NFOPENを最新の回
転数Nenから基準回転数NFBを引いて求めてから、上記ス
テップ310に進む。従ってステップ328の処理によりF/B
処理開始時における目標回転数NFの初期値にはF/B処理
を開始すると判断した時点の回転数が設定されることい
なる。In step 324, the F / B flag is set to 1 and the routine proceeds to step 328. In step 328, the lifting amount NFOPEN is obtained by subtracting the reference rotational speed NFB from the latest rotational speed Nen. Therefore, F / B
As the initial value of the target rotation speed NF at the start of the process, the rotation speed at the time of determining to start the F / B process is set.

またステップ302において、始動後3sec経過していな
い場合、またはステップ304においてLL:OFFの場合、ま
たはステップ306において暖機完了前の場合またはステ
ップ326でLL:ON後3sec経過していない場合には、ステッ
プ330に進む。ステップ330ではF/Bフラグを０にセット
し、続くステップ332にて後述するオープン処理を実行
する。Also, in step 302, if 3 seconds have not elapsed after the start, or if LL: OFF in step 304, or if the warm-up is not completed in step 306, or if 3 seconds have not elapsed since LL: ON in step 326, Go to step 330. At step 330, the F / B flag is set to 0, and at step 332, an open process described later is executed.

ステップ320またはステップ332での処理を終えると、
ステップ334にて次のフィードバック処理に備えた後述
する記憶処理を実行し、本制御プログラムを一旦終了
し、他のエンジン制御プログラムに移る。After completing the processing in step 320 or step 332,
In step 334, a storage process described later for the next feedback process is executed, the control program is temporarily ended, and the process proceeds to another engine control program.

第８図のフローチャートはステップ320のF/B処理で外
乱、目標回転数が一定の場合を示すもので、上記第
（８），（９）式に基づく処理が実行される。詳しく
は、ステップ402で最新の回転数NenをNe（ｉ）に代入
し、ステップ404で上記第（９）式の演算を実行してu₁
（ｉ）を求め、続いてステップ406で第（８）式の演算
を実行して今回の制御値ｕ（ｉ）を求める。そしてこの
ようにして求めた今回の制御値ｕ（ｉ）に応じたデュー
ティ比の制御信号を出力ポート58からISCバルブ44に対
して出力させる。The flowchart in FIG. 8 shows a case where the disturbance and the target rotation speed are constant in the F / B processing in step 320, and the processing based on the above equations (8) and (9) is executed. More specifically, in step 402, the latest rotational speed Nen is substituted for Ne (i), and in step 404, the calculation of the above-mentioned equation (9) is executed to obtain u ₁
(I) is obtained, and then, in step 406, the calculation of Expression (8) is executed to obtain the current control value u (i). Then, a control signal having a duty ratio corresponding to the current control value u (i) thus obtained is output from the output port 58 to the ISC valve 44.

即ち、最新の回転数Nenを演算用にNe（ｉ）にセット
し、このNe（ｉ）と目標回転数NFとの偏差を前回の処理
で求められていてRAM53に記憶されていた積分項u₁（ｉ
−１）に加えて今回のu₁（ｉ）を定める。そしてセット
したNe（ｉ）と前回の処理において今回のF/B処理に備
えてRAM53に記憶されていた前回の状態変数量Ne（ｉ−
１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）とか10ら今
回の状態変数量〔Ne（ｉ） Ne（ｉ−１） ｕ（ｉ−
１） ｕ（ｉ−２） ｕ（ｉ−３）〕を定めて、この今
回の状態変数量と最適フィードバックゲインと行列演算
し、さらにKa・u₁（ｉ）を加えて今回の制御値ｕ（ｉ）
を定めている。That is, the latest rotational speed Nen is set to Ne (i) for calculation, and the deviation between Ne (i) and the target rotational speed NF is obtained by the previous process and is stored in the RAM 53 as the integral term u. ₁ (i
In addition to -1), u ₁ (i) of this time is determined. Then, the set Ne (i) and the previous state variable Ne (i−i) stored in the RAM 53 in preparation for the current F / B processing in the previous processing.
1), u (i-1), u (i-2), u (i-3), etc., and the current state variable [Ne (i) Ne (i-1) u (i-
1) u (i-2) u (i-3)] is determined, a matrix operation is performed on the current state variable amount and the optimal feedback gain, and Ka · u ₁ (i) is further added to control the current control value u. (I)
Has been established.

第９図にステップ332のオープン処理のフローチャー
トを示す。このオープン処理では、ステップ502におい
て今回の制御値ｕ（ｉ）を所定値u₀に設定する。なおこ
の所定値u₀はデューティ比として100％や０％や50％な
どの任意の一定値でもよく、また冷却水温Thwなどの検
出パラメータに応じて定められる値であってもよい。FIG. 9 shows a flowchart of the open process in step 332. In this open process sets the current control value u (i) to a predetermined value u ₀ in step 502. The predetermined value u ₀ may be an arbitrary constant value such as 100%, 0% or 50% as a duty ratio, or may be a value determined according to a detection parameter such as a cooling water temperature Thw.

ステップ504では最新の回転数NenをNe（ｉ）に代入す
る。そしてステップ506ではステップ504でセットされた
Ne（ｉ）とRAM53に記憶されているNe（ｉ−１）,u（ｉ
−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）とステップ502で設定
した今回の制御値ｕ（ｉ）とから第（８）式に基づいて
今回設定した制御値ｕ（ｉ）と現在の状態変数量に合致
した積分項u₁（ｉ）を逆演算する。In step 504, the latest rotational speed Nen is substituted for Ne (i). And in step 506, it was set in step 504
Ne (i) and Ne (i-1), u (i) stored in the RAM 53
-1), u (i-2), u (i-3) and the current control value u (i) set in step 502, based on the expression (8), the control value u (i) set this time. And the integral term u ₁ (i) that matches the current state variable quantity is inversely calculated.

なお、このオープン処理時における状態変数量はステ
ップ540でセットされたNe（ｉ）とRAM53に記憶されてい
るNe（ｉ−１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）
から〔Ne（ｉ） Ne（ｉ−１） ｕ（ｉ−２） ｕ（ｉ
−２） ｕ（ｉ−３）〕で表現される。Note that the state variable amount at the time of this open processing is Ne (i) set in step 540 and Ne (i-1), u (i-1), u (i-2), u stored in the RAM 53. (I-3)
From [Ne (i) Ne (i-1) u (i-2) u (i
-2) u (i-3)].

そしてステップ508ではステップ502で設定した今回の
制御値ｕ（ｉ）に応じてデューティ比の制御信号の出力
ポート58からISCバルブ44に対して出力させる。In step 508, a control signal of the duty ratio is output from the output port 58 to the ISC valve 44 according to the current control value u (i) set in step 502.

次に第10図のフローチャートを用いてステップS334の
記憶処理を説明する。この処理ではまずステップ602に
おいて直前に実行されたステップ320（F/B処理）とステ
ップ332（オープン処理）とのいずれかで設定された状
態変数量におけるNe（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）を
それぞれNe（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）に代入
し、また上記ステップ320またはステップ332にて定めた
今回の制御値ｕ（ｉ）ならびにu₁（ｉ）をそれぞれｕ
（ｉ−１）,u₁（ｉ−１）に代入する。Next, the storage processing in step S334 will be described with reference to the flowchart in FIG. In this process, first, in step 602, Ne (i), u (i-2) in the state variable amount set in one of step 320 (F / B processing) and step 332 (open processing) executed immediately before. , u (i-1) to Ne (i-1), u (i-3), u (i-2), respectively, and the current control value u ( i) and u ₁ (i) are each u
(I-1), is substituted for u _{1 (i-1).}

次にステップ604では上記ステップ602で定めたNe（ｉ
−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）,u₁（ｉ
−１）をRAM53に記憶する。Next, in step 604, Ne (i
-1), u (i-3 ), u (i-2), u (i-1), u 1 (i
-1) is stored in the RAM 53.

即ち、上記記憶処理ではステップ320,332で用いたNe
（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）及び同ステップで定め
た制御値ｕ（ｉ）を用いて次回のF/B処理及び次回のオ
ープン処理におけるu₁（ｉ）の逆演算に備えて記憶され
ている状態変数量を更新して記憶している。また、ステ
ップ320（F/B処理）で定まったu₁（ｉ）も次回のF/B処
理に備えて記憶している。さらにステップ332（オープ
ン処理）で算出されたu₁（ｉ）も次のF/B処理における
第（９）式によるu₁（ｉ）算出の際の初期値として記憶
している。しかも本実施例では次回の演算タイミングで
の処理で用いられる形に変更（ステップ602）してから
記憶している。That is, in the storage process, the Ne used in steps 320 and 332 is used.
(I), u (i- 2), u 1 in the next F / B processing and the next open process using u (i-1) and the control value u which defines the same step (i) of (i) The stored state variable amount is updated and stored in preparation for the inverse operation. Also, u ₁ (i) determined in step 320 (F / B processing) is stored in preparation for the next F / B processing. Further, u ₁ (i) calculated in step 332 (open processing) is also stored as an initial value at the time of calculating u ₁ (i) by equation (9) in the next F / B processing. Moreover, in this embodiment, the data is stored after being changed to the form used in the processing at the next calculation timing (step 602).

従って上記ISCバルブ44の制御プログラムによれば、
オープン状態にある間もRAM53内に記憶されている状態
変数量がオープン状態での回転数やISCバルブ44に対す
る制御値に基づいて更新されており、またオープン状態
にある間オープン処理実行時での状態変数量と制御値と
からu₁の初期値を次回のF/B処理に備えて算出している
ので、オープン状態からF/B状態へと移った時のF/B処理
に用いられる状態変数量及びu₁の初期値は直前のオープ
ン状態でのアイドル回転数を制御するシステムの状態を
表現したものとなっている。従ってF/B状態へと移行し
た直後の回転数の変化は極めて滑らかなものとできるよ
うになる。また、F/B開始直後から最適な状態変数量が
定められるようになることから、素早く目標回転数へと
収束させられるようになる。Therefore, according to the control program of the ISC valve 44,
While in the open state, the state variable amount stored in the RAM 53 is updated based on the number of revolutions in the open state and the control value for the ISC valve 44. since the initial value of u ₁ from the state variable quantity and the control value is calculated in preparation for the next F / B processing, the state used in the F / B processing when moved from the open state to the F / B conditions the initial value of the variable quantity and u ₁ has a a representation of a state of the system that controls the number of idle rotation in the open state immediately before. Therefore, the change in the rotation speed immediately after the shift to the F / B state can be made extremely smooth. In addition, since the optimal state variable amount is determined immediately after the start of the F / B, it is possible to quickly converge to the target rotational speed.

また、上述の処理ではオープン状態からF/B状態に移
ってF/B処理を開始する際の目法回転数NFの初期値をF/B
処理を開始すると判断した時点の実際の回転数Nenとな
るよう処理している。In the above-described processing, the initial value of the nominal rotation speed NF when the F / B processing is started by shifting from the open state to the F / B state is set to F / B.
The processing is performed so as to be the actual rotation speed Nen at the time when it is determined that the processing is started.

例えばF/B処理開始時には目標回転数はその時の実際
の回転数とは関係なく定めるとF/B処理開始時から目標
回転数と実回転数との偏差が生じ、場合によっては目標
回転数よりも実回転数の方が400〜500rpmも大きい場合
があって、このような状態でF/B処理が開始されると大
きな偏差に従ってISCバルブ44を実回転数を下げようと
急に閉じ側に制御される。そしてこのような実回転数を
目標回転数へと下げようとしている状態で車載エアコン
がオンされるなどエンジン負荷が投入された場合には回
転数の低下速度が助長されて実回転数が目標回転数より
大きくアンダーシュートし、場合によってはエンジンス
トールに陥ってしまうという恐れがあるが、F/B開始時
の目標回転数の初期値を上述の如く設定することで、そ
のような問題は解消できるようになる。また上記処理で
はF/B開始時持上量NFOPENを実回転数Nenと基準回転数NF
Bとの差とし、この持上量NFOPENをF/B開始後1secの間ホ
ールドしているので、例えば車両の減速運転からアイド
ル状態へと移ってF/B状態へと入っていった場合には回
転数はアイドル回転へと下っている状態では回転数の低
下速度が抑制されて、回転数の急激な回転落ちが防止で
きる。For example, at the start of F / B processing, if the target rotation speed is determined regardless of the actual rotation speed at that time, a deviation between the target rotation speed and the actual rotation speed will occur from the start of F / B processing, and in some cases, In some cases, the actual rotation speed is larger by 400 to 500 rpm, and when the F / B processing is started in such a state, the ISC valve 44 is suddenly closed to lower the actual rotation speed according to a large deviation. Controlled. When an engine load is applied, such as when the on-vehicle air conditioner is turned on while the actual rotation speed is being reduced to the target rotation speed, the speed at which the rotation speed decreases is promoted, and the actual rotation speed is reduced to the target rotation speed. There is a risk of undershooting larger than the number and causing engine stall in some cases, but such problems can be solved by setting the initial value of the target rotation speed at the start of F / B as described above Become like In the above process, the lift NFOPEN at the start of F / B is calculated by comparing the actual rotation speed Nen and the reference rotation speed NF.
Since the lifting amount NFOPEN is held for 1 second after the start of F / B, for example, when the vehicle shifts from deceleration operation to the idle state and enters the F / B state In the state where the number of revolutions is reduced to the idling revolution, the rate of decrease of the number of revolutions is suppressed, and a sharp drop in the number of revolutions can be prevented.

さらにF/B開始後1sec経過してから持上量NFOPENを所
定値づつ零になるまで減少させているので、目標回転数
NFの減少に追従して実回転数が滑らかに基準回転数NFB
まで低下していくようになる。Furthermore, since the lifting amount NFOPEN is decreased by a predetermined value until it becomes zero one second after the start of F / B, the target rotation speed
The actual rotation speed smoothly follows the decrease in NF.
It will begin to decrease.

即ち、上記の処理によればオープン状態からF/B状態
へと移行していった際の回転数は極めて滑らかな挙動を
示すようになり、極めて安定したアイドル状態が得ら
れ、運転性を格段に向上できるようになる。That is, according to the above-described processing, the number of revolutions when the state shifts from the open state to the F / B state shows an extremely smooth behavior, an extremely stable idle state is obtained, and the drivability is markedly improved. Can be improved.

以上、第8,9,10図では、外乱、目標回転数が一定また
はステップ変化する場合について述べてきたが（式
（８），（９））、外乱、目標回転数がランプ状に変化
する場合については（式（８）′，（９）′）、第11,1
2,13図のフローチャートに示す。In the above, FIGS. 8, 9, and 10 have described the case where the disturbance and the target rotation speed are constant or change stepwise (Equations (8) and (9)), but the disturbance and the target rotation speed change in a ramp shape. For the case (Equations (8) ', (9)'), the eleventh,
This is shown in the flowchart of FIG.

このように、目標回転数が前回と代わらない又はステ
ップ状に変化する場合については、１個の積分器で演算
され、ランプ状に変化する場合については２個の積分器
で演算されることになり、目標回転数との偏差をなくす
ことができる。As described above, when the target rotation speed does not replace the previous time or changes stepwise, the calculation is performed by one integrator, and when the target rotation speed changes in a ramp shape, the calculation is performed by two integrators. Therefore, a deviation from the target rotation speed can be eliminated.

ところで上記第７図の処理におけるステップ334の記
憶処理では次回の処理に対応した形で状態変数量，積分
項を記憶していたが、ステップ320,332での演算処理で
用いた形のまま状態変数量，積分項を記憶しておき、次
回の処理のステップ320,332の処理内でその時の演算に
対応する状態変数量に変換するようにしてもよい。By the way, in the storage processing of step 334 in the processing of FIG. 7, the state variable amount and the integral term are stored in a form corresponding to the next processing, but the state variable amount is stored in the form used in the arithmetic processing in steps 320 and 332. , Integral terms may be stored and converted into state variable quantities corresponding to the computation at that time in the processing of steps 320 and 332 of the next processing.

具体的には第14図，第15図，第16図に示すようにF/B
処理ではステップ702にて記憶されていた前回の状態変
数量Ne（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）,u（ｉ）をそれ
ぞれNe（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）,u（ｉ−
１）に代入し、また前回の積分項u₁（ｉ）をu₁（ｉ−
１）に代入し、さらに最新の回転数NenをNe（ｉ）に代
入する。これにより今回の状態変数量〔Ne（ｉ） Ne
（ｉ−１） ｕ（ｉ−１） ｕ（ｉ−２） ｕ（ｉ−
３）〕が設定されるようになる。そしてステップ704,70
6,708ではそれぞれ第８図のステップ404,406,408と同じ
処理が行われる。Specifically, as shown in FIGS. 14, 15, and 16, the F / B
In the processing, the previous state variable amounts Ne (i), u (i-2), u (i-1), u (i) stored in step 702 are respectively changed to Ne (i-1), u (i). -3), u (i-2), u (i-
1) and replace the previous integral term u ₁ (i) with u ₁ (i−
1), and the latest rotational speed Nen is further substituted into Ne (i). As a result, the current state variable amount [Ne (i) Ne
(I-1) u (i-1) u (i-2) u (i-
3)] is set. And steps 704,70
At 6,708, the same processing as steps 404, 406, 408 in FIG. 8 is performed.

またオープン処理ではステップ802にて記憶されてい
た前回の状態変数量Ne（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−
１）,u（ｉ）をそれぞれNe（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u
（ｉ−２）,u（ｉ−１）に代入し、また最新の回転数Ne
nをNe（ｉ）に代入する。これにより今回の状態変数量
〔Ne（ｉ） Ne（ｉ−１） ｕ（ｉ−１） ｕ（ｉ−
２） ｕ（ｉ−３）〕が設定されるようになる。そして
ステップ804,806,808ではそれぞれ第９図のステップ50
2,506,508と同じ処理が行われる。In the open processing, the previous state variable amounts Ne (i), u (i-2), u (i-
1), u (i) is Ne (i-1), u (i-3), u
(I-2), u (i-1), and the latest rotational speed Ne
Substitute n for Ne (i). Thus, the current state variable amount [Ne (i) Ne (i-1) u (i-1) u (i-
2) u (i-3)] is set. Steps 804, 806, and 808 respectively correspond to step 50 in FIG.
The same processing as in 2,506,508 is performed.

そして記憶処理ではステップ902にて第14図，第15図
図示の処理で得られた状態変数量Ne（ｉ）,u（ｉ−
２）,u（ｉ−１）,u（ｉ）及びu₁（ｉ）をそのままの形
で次回の処理に備えてRAM53に記憶する。Then, in the storage processing, the state variable quantities Ne (i), u (i−i) obtained in the processing shown in FIGS.
2), u (i-1 ), stored in RAM53 in preparation for next processing u a (i) and u ₁ (i) as is.

また上記第７図の処理ではオープン状態からF/B状態
にも移った際のF/B処理における目標回転数NFの初期値
をF/B処理を開始すると判断した時点の回転数そのもの
としていたが、F/B処理を開始すると判断した時点の回
転数に所定値を換算したもの、あるいは減算したものと
してもよい。具体的には第17図に示すように、ステップ
322でNen≦NFB＋NAであると判別されてステップ323に進
んで場合は、補正値NBに＋α（例えば＋50rpm）をセッ
トしてステップ324に進む。またNen≦NFB＋NAでなくLL:
ON後3sec経過したとしてステップ325に進んだ場合は、
補正値NBに−αをセットしてステップ324に進む、そし
てステップ324でF/Bフラグに１がセットされたあとで、
ステップ328で持上量NFOPENにNen−NFB＋NBの演算結果
を代入し、そしてステップ310へと進むようにする。第1
7図の処理によれば、レーシング後のように急激な回転
低下によりF/B開始となった場合には持上量NFOPENが所
定値だけ大きくなるよう補正値NBしているので、F/B開
始時における目標回転数NFはF/B開始と判断した時の実
回転数より補正値NBだけ高い値に設定されることによ
り、上記実施例のものより回転数の低下速度抑制の点で
優れたものとなる。また、実回転数Nenは高いままだがL
L:ON後3sec経過してF/B開始となった場合は、持上量NFO
PENを補正値NBで小さくして目標回転数NFの初期値を小
さくしているので上記実施例のものよりもF/B開始して
から通常アイドル時の目標回転数である基準回転数NFB
へと素早く落ち付くようになる。In the processing of FIG. 7, the initial value of the target rotation speed NF in the F / B processing when the state has shifted from the open state to the F / B state is the rotation number itself at the time when it is determined to start the F / B processing. However, a value obtained by converting a predetermined value to the rotational speed at the time when the F / B process is determined to be started or a value obtained by subtracting the value may be used. Specifically, as shown in FIG.
If it is determined in step 322 that Nen ≦ NFB + NA and the process proceeds to step 323, the correction value NB is set to + α (for example, +50 rpm), and the process proceeds to step 324. Also, LL instead of Nen ≦ NFB + NA:
When proceeding to step 325 assuming that 3 seconds have elapsed since ON,
The correction value NB is set to −α, and the process proceeds to step 324. After the F / B flag is set to 1 in step 324,
In step 328, the calculation result of Nen-NFB + NB is substituted for the lifting amount NFOPEN, and the process proceeds to step 310. First
According to the processing in FIG. 7, when the F / B starts due to a sudden decrease in rotation as after racing, the correction value NB is set so that the lifting amount NFOPEN is increased by a predetermined value. The target rotation speed NF at the start is set to a value higher by the correction value NB than the actual rotation speed at the time of determining that the F / B is started, and is superior to that of the above-described embodiment in suppressing the reduction speed of the rotation speed. It will be. Also, the actual rotation speed Nen remains high but L
L: Lifting amount NFO when F / B starts 3 seconds after ON
Since the initial value of the target rotation speed NF is reduced by reducing PEN by the correction value NB, the reference rotation speed NFB which is the target rotation speed during normal idling after starting F / B than in the above-described embodiment.
To quickly settle down.

さらに上記実施例では過去の入出データのそのものの
値を用いて状態変数量を構築するように構成された装置
を用いて説明したが、特開昭59−14339号公報，特開昭5
9−7752号公報に示されるような状態観測器で状態変数
量を推定するようにした装置に適用した実施例を説明す
る。なお、基本的には全体的なISCバルブ44に対する制
御プログラムは前述の第７図と同じであり、ステップ32
0,332,334のみ相違するので該ステップに相当する部分
を第18図〜第20図を用いて説明する、また基本的な技術
に関しては上記公報に示されているので説明は省略す
る。Further, in the above embodiment, the description has been made using the apparatus configured to construct the state variable quantity using the value of the past input / output data itself.
An embodiment applied to an apparatus for estimating a state variable quantity by a state observer as disclosed in JP-A-9-7752 will be described. Basically, the entire control program for the ISC valve 44 is the same as that in FIG.
Only the steps 0, 332 and 334 are different, so a portion corresponding to this step will be described with reference to FIGS. 18 to 20. The basic technique is described in the above-mentioned publication, so the description is omitted.

まず第18図図示のF/B処理においてステップ1102では
前回の演算タイミングにおいて記憶されていた積分項u
₁₀に目標回転数NFと実回転数Nenとの偏差を加えて今回
の積分項u₁を算出する。ステップ1104では実回転数Nen
の基準設定値Na（例えば650rpm）からのズレΔＮを計算
する。ステップ1106では前回の演算タイミングで記憶さ
れていた状態変数量X₁₀,X₂₀,X₃₀と、同じく記憶されて
いた制御値ｕの基準設定値uaに対する増分Δu₀と、ステ
ップ1104で求めたズレΔＮとを最適ゲイン（b₁,b₂,b₃,b
₄），（q₁,q₂,q₃,q₄）で重みづけ加算して今回の状態変
数量X₁,X₂,X₃,X₄を求める。ステップ1108ではステップ1
102で求めた今回のu₁とステップ1106で求めた今回の状
態変数量X₁,X₂,X₃,X₄に最適ゲインK₁,K₂,K₃,K₄,K₅を乗
じて加算して今回の増分Δｕを求める。ステップ1110で
は今回の制御値ｕを基準設定値uaと増分Δｕとから決定
する。そしてステップ1112では決定された今回の制御値
ｕに応じたデューティ比の制御信号を出力ポート58から
ISCバルブ44に対して出力させる。First, in the F / B process shown in FIG. 18, in step 1102, the integral term u stored at the previous calculation timing is obtained.
Calculating the integral term u ₁ of this addition the difference between the target rotation speed NF and the actual rotation speed Nen to _10. In step 1104, the actual rotation speed Nen
Is calculated from the reference set value Na (for example, 650 rpm). In step 1106, the state variable amounts X ₁₀ , X ₂₀ , and X ₃₀ stored at the previous calculation timing, the increment Δu _{0 of} the control value u also stored with respect to the reference set value ua, and the deviation obtained in step 1104. ΔN and the optimal gain (b ₁ , b ₂ , b ₃ , b
₄ ) and (q ₁ , q ₂ , q ₃ , q ₄ ) are weighted and added to determine the current state variable quantities X ₁ , X ₂ , X ₃ , X ₄ . In step 1108, step 1
The current u ₁ obtained in step 102 and the current state variable quantities X ₁ , X ₂ , X ₃ , X ₄ obtained in step 1106 are multiplied by optimal gains K ₁ , K ₂ , K ₃ , K ₄ , K _5. The addition is performed to obtain the current increment Δu. In step 1110, the current control value u is determined from the reference set value ua and the increment Δu. In step 1112, a control signal having a duty ratio corresponding to the determined current control value u is output from the output port 58.
Output to ISC valve 44.

次に第19図図示のオープン処理において、ステップ12
02では今回の制御値ｕを所定値u₀に設定する。なお、こ
の所定値u₀は前記実施例のステップ502のものと同様で
ある。ステップ1204ではステップ1202で設定された制御
値ｕと基準設定値uaとから今回の増分Δｕを求める。ス
テップ1206では実回転数Nenの基準設定値Naからのズレ
ΔＮを計算する。ステップ1208では前記実施例と同じく
次のF/B処理に備えてこのオープン状態での状態変数量X
₁,X₂,X₃,X₄を第18図のステップ1106での処理と同じ処理
により求める。ステップ1210ではステップ1204,1208で
求まった今回の増分Δｕ、並びに状態変数量X₁,X₂,X₃,X
₄に従って前述の実施例と同様、その時点の状態に見合
うu₁を逆演算する。そしてステップ1212ではステップ12
02で設定した制御値ｕに応じたデューティ比の制御信号
を出力ポート58からISEバルブ44に対して出力させる。Next, in the open process shown in FIG.
In 02 sets the present control value u to a predetermined value u _0. This predetermined value u ₀ is the same as that of step 502 in the above embodiment. In step 1204, the present increment Δu is obtained from the control value u set in step 1202 and the reference set value ua. In step 1206, a deviation ΔN of the actual rotational speed Nen from the reference set value Na is calculated. In step 1208, the state variable amount X in this open state is prepared in preparation for the next F / B process as in the previous embodiment.
₁ , X ₂ , X ₃ , and X ₄ are obtained by the same processing as the processing in step 1106 in FIG. In step 1210, the present increment Δu obtained in steps 1204 and 1208 and the state variable amounts X ₁ , X ₂ , X ₃ , X
As in the previous embodiments according to _4, inversely calculates u ₁ commensurate with the state at that time. And in step 1212 step 12
A control signal having a duty ratio corresponding to the control value u set in 02 is output from the output port 58 to the ISE valve 44.

次に第20図図示の記憶処理において、次のF/B処理に
備えてステップ1302では上述のF/B処理とオープン処理
とのいずれかが実行されて定まった今回の演算タイミン
グでのX₁,X₂,X₃,Δu,u₁をそれぞれX₁₀,X₂₀,X₃₀,Δu₀,u
₁₀とし、ステップ1304ではこれらX₁₀,X₂₀,X₃₀,Δu₀,u₁₀
をRAM53に記憶する。Next, in the storage processing shown in FIG. 20, in step 1302, in preparation for the next F / B processing, one of the above-described F / B processing and the open processing is executed, and X ₁ at the present calculation timing is determined. , X ₂ , X ₃ , Δu, u ₁ to X ₁₀ , X ₂₀ , X ₃₀ , Δu ₀ , u
_In step 1304, X ₁₀ , X ₂₀ , X ₃₀ , Δu ₀ , u ₁₀
Is stored in the RAM 53.

すなわち、本実施例でもオープン状態ではその時点で
の状態に対応して状態変数量X₁,X₂,X₃,X₄を求めると共
に、求めた状態変数量ならびに定めた制御値ｕに関連す
る増分Δｕとから積分項u₁を逆演算している。そしてオ
ープン状態中での求められた状態変数量X₁,X₂,X₃を次回
のF/B処理に備えて現在記憶されている前回の状態変数
量X₁₀,X₂₀,X₃₀に代えてすなわち更新して記憶してい
る。またu₁に関しても前回の演算タイミングで記憶され
ているu₁₀に代えて逆演算して求まったu₁を記憶してい
る。なお、上述の実施例では暖機完了後をF/B条件の１
つとしていたが、この条件を削除し、暖機中からF/B処
理が行なわれるようにしてもよい。ただし、暖機中の空
気量不足を補うために、メカニカルなエアバルブをISC
バルブ44に対してエアバルブをISCバルフに対して並設
することが好ましい。That is, also in this embodiment, in the open state, the state variable amounts X ₁ , X ₂ , X ₃ , X ₄ are obtained corresponding to the state at that time, and the state variable amounts and the determined control value u are related. The integral term u ₁ is inversely calculated from the increment Δu. Then, the state variable quantities X ₁ , X ₂ , X ₃ obtained in the open state are replaced with the previous state variable quantities X ₁₀ , X ₂₀ , X ₃₀ currently stored in preparation for the next F / B processing. That is, it is updated and stored. The stores u ₁ that Motoma' inverse operation to place the u ₁₀ stored in the previous calculation timing with regard u _1. In the above embodiment, after the completion of the warm-up, the F / B condition 1
However, this condition may be deleted and the F / B processing may be performed during warm-up. However, to compensate for the lack of air during warm-up, a mechanical air valve is
Preferably, an air valve is juxtaposed with the ISC valve relative to the valve.

また、ISCバルブ44の可動範囲及び直線性を考慮してI
SCバルブ44に対する制御値（デューティ比）を20％〜80
％の上下限で制限しているものに適応した第２実施例を
第21図に示すフローチャートに基づいて説明する。第21
図に示すフローチャートは、第８図中のステップ404と
ステップ406との間にステップ410〜ステップ413の処理
が挿入され、また、ステップ406とステップ408との間に
ステップ414〜ステップ416の処理が挿入されたものであ
る。Also, considering the movable range and linearity of the ISC valve 44,
Control value (duty ratio) for SC valve 44 is 20% to 80
A second embodiment adapted to the case where the upper and lower limits of% are limited will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 21st
In the flowchart shown in the figure, the processing of steps 410 to 413 is inserted between step 404 and step 406 in FIG. 8, and the processing of steps 414 to 416 is inserted between step 406 and step 408. It has been inserted.

まず、ステップ402で最新の回転数NenをNe（ｉ）に代
入し、ステップ404で上記第（９）式の演算を実行してu
₁（ｉ）を求める。First, in step 402, the latest rotational speed Nen is substituted for Ne (i).
₁ Find (i).

ステップ410ではステップ404で求められたu₁（ｉ）が
前回の演算タイミングで定められたu₁（ｉ−１）に所定
値αを加えた値に比べて大きいかを判断する。また、ス
テップ411ではステップ404にて求められた積分項u
₁（ｉ）が前回のタイミングで定められたu₁（ｉ−１）
から所定値βを減じた値に比べて小さいかを判断する。
そして、ステップ410でu₁（ｉ）＞u₁（ｉ−１）＋αで
あると判断した場合は、ステップ412にてu₁（ｉ）にu₁
（ｉ−１）＋αを代入し、ステップ411でu₁（ｉ）＜u₁
（ｉ−１）−βであると判断した場合には、ステップ41
3にてu₁（ｉ）にu₁（ｉ−１）−βを代入する。すなわ
ち、前回のu₁（ｉ−１）を基準として今回のu₁（ｉ）が
所定範囲内に収まるようにガードしている。In step 410, it is determined whether or not u ₁ (i) obtained in step 404 is larger than a value obtained by adding a predetermined value α to u ₁ (i−1) determined in the previous calculation timing. In step 411, the integral term u obtained in step 404
₁ (i) is u ₁ (i-1) determined at the previous timing
It is determined whether the value is smaller than a value obtained by subtracting the predetermined value β from.
If it is determined in step 410 that u ₁ (i)> u ₁ (i−1) + α, in step 412, u ₁ (i) is set to u ₁ (i).
(I−1) + α is substituted, and in step 411, u ₁ (i) <u ₁
If it is determined that (i-1) -β, step 41
In step 3, u ₁ (i−1) −β is substituted for u ₁ (i). That is, guarding is performed such that the current u ₁ (i) falls within a predetermined range based on the previous u ₁ (i−1).

次のステップ406では、第（８）式に基づいて今回の
制御値u₁（ｉ）を算出する。なお、今回の制御値u
₁（ｉ）を算出するために用いられるNe（ｉ−１）,u
（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）は前回の本処理に
おいてこのフィードバック処理に備えて第７図中のステ
ップ334の記憶処理で記憶されていたもので、これらのN
e（ｉ−１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）と
今回の処理で求められたNe（ｉ）とにより今回の が設定される。つまり、ステップ406では、このように
設定された今回の と予め定めておいた とを行列演算して、さらに今回の制御値u₁（ｉ）を定め
ている。In the next step 406, the current control value u ₁ (i) is calculated based on the equation (8). Note that the current control value u
₁ Ne (i-1), u used to calculate (i)
(I-1), u (i-2) and u (i-3) have been stored in the storage processing of step 334 in FIG. 7 in preparation for this feedback processing in the previous main processing. N
Based on e (i-1), u (i-1), u (i-2), u (i-3) and Ne (i) obtained by the current processing, Is set. That is, in step 406, the current setting Previously determined Are calculated in a matrix to further determine the current control value u ₁ (i).

次に、ステップ414ではステップ406で算出した今回の
制御値u₁（ｉ）が所定の上下限（20〜80％）の範囲内に
あるかを判断する。そして、ステップ415では範囲外で
あって、上限値（80％）を超えていれば、今回の制御値
ｕ（ｉ）を80％に設定し、下限値（20％）を下回ってい
るようなら今回の制御値ｕ（ｉ）を20％に設定する。Next, in step 414, it is determined whether or not the current control value u ₁ (i) calculated in step 406 is within the range of predetermined upper and lower limits (20 to 80%). In step 415, if the value is out of the range and exceeds the upper limit (80%), the current control value u (i) is set to 80%, and if the value is lower than the lower limit (20%). The current control value u (i) is set to 20%.

ステップ415にて今回の制御値ｕ（ｉ）の制限を行っ
た後はステップ416に進む。ステップ416ではこの制御値
ｕ（ｉ）の制限に対応して、制限された制御値ｕ（ｉ）
と状態変数量とが第８式を満足するように次式によりu₁
（ｉ）が逆演算される。そして、ステップ408でステッ
プ406又はステップ415にて設定された今回の制御値ｕ
（ｉ）に応じたデューティ比の制御信号を出力ポート58
からISCバルブ44に対して出力させる。After the current control value u (i) is limited in step 415, the process proceeds to step 416. In step 416, in response to the limitation of the control value u (i), the limited control value u (i)
And u ₁ by the following equation so that
(I) is inversely operated. Then, the current control value u set in step 406 or step 415 in step 408
A control signal having a duty ratio corresponding to (i) is output to the output port 58.
To the ISC valve 44.

従って、第21図に示すようなISCバルブ44の制御によ
れば、フィードバック処理において最終的な制御値ｕ
（ｉ）を所定の上限値と下限値との範囲内に制御する。
そして、制御値ｕ（ｉ）が制限されている間は、制限さ
れた制御値ｕ（ｉ）と状態変数量とが第８式を満足する
ようにu₁（ｉ）が逆演算される。Therefore, according to the control of the ISC valve 44 as shown in FIG. 21, the final control value u
(I) is controlled within a range between a predetermined upper limit and a lower limit.
Then, while the control value u (i) is limited, u ₁ (i) is inversely calculated so that the limited control value u (i) and the state variable amount satisfy Expression 8.

よって、制限がかかる方向とは逆の方向に制御値ｕ
（ｉ）をエンジン状態に対応して敏感に変化させられる
ようになり、よってバルブ44を応答よく動作させられる
ようになる。つまり。上記従来技術で述べた応答遅れと
いった問題は充分に抑制できるようになる。Therefore, the control value u is set in the direction opposite to the direction in which the restriction is applied.
(I) can be changed sensitively in response to the engine state, so that the valve 44 can be operated responsively. I mean. The problem of the response delay described in the prior art can be sufficiently suppressed.

さらには、制御値が制限されている状態から制限され
ない状態に移った直後における初期値（u₁（ｉ））が制
限されない状態に移る直前のエンジン状態に見合った状
態変数量に対応して定められた値となっているので、上
記移行時におけるu₁の変化を滑らかなものとでき、よっ
て制御値も滑らかに変化するので、上記移行時の回転変
動は抑制されたものとすることができる。Further, the initial value (u ₁ (i)) immediately after the control value is shifted from the restricted state to the unrestricted state is determined corresponding to the state variable amount corresponding to the engine state immediately before the transition to the unrestricted state. , The change in u ₁ during the transition can be made smooth, and the control value also changes smoothly, so that the rotation fluctuation at the transition can be suppressed. .

また、第21図に示す実施例では、ステップ415で今回
の制御値ｕ（ｉ）が制限されている間は、ステップ416
でu₁（ｉ）を逆演算している。しかし、第22図に示すよ
うに、ステップ415で今回の制御値ｕ（ｉ）が制限され
ている間は、ステップ417で今回のu₁（ｉ）を前回の演
算タイミングにおけるu₁（ｉ−１）にホールドするよう
にしてもよい。Further, in the embodiment shown in FIG. 21, while the current control value u (i) is restricted in step 415, step 416
And u ₁ (i) is inversely calculated. However, as shown in FIG. 22, while the current control value u (i) is limited in step 415, the current u ₁ (i) is changed in step 417 to u ₁ (i− You may hold it in 1).

次に、第18図に示す実施例において前述のように今回
の制御値ｕ（ｉ）が制限される場合について第23図に示
すフローチャートに基づいて説明する。第23図に示すフ
ローチャートは、第18図中のステップ1108とステップ11
10との間にステップ1120〜ステップ1122の処理が挿入さ
れたものである。Next, the case where the current control value u (i) is limited as described above in the embodiment shown in FIG. 18 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The flowchart shown in FIG. 23 corresponds to steps 1108 and 11 in FIG.
The processing of Steps 1120 to 1122 is inserted between Step 10 and Step 10.

ステップ1120では、ステップ1108で前述のようにして
演出した今回の増分Δｕ（ｉ）が所定の上下限（Δu_min
〜Δu_max）の範囲内にあるかを判断する。そして、ステ
ップ1121では今回の増分Δｕ（ｉ）が範囲外であって、
上限値Δu_manを越えていれば、今回の増分Δｕ（ｉ）を
上限値Δu_maxに設定する。また、下限値Δu_minを下回っ
ているようなら今回の増分Δｕ（ｉ）を下限値Δu_minに
設定する。そして、ステップ1122で前述のようにu
₁（ｉ）を次式により逆演算する。In step 1120, the present increment Δu (i) produced in step 1108 as described above is set to a predetermined upper / lower limit (Δu _min
~ Δu _max ). Then, in step 1121, the current increment Δu (i) is out of the range,
If it exceeds the upper limit value Δu _man , the current increment Δu (i) is set to the upper limit value Δu _max . If the difference is smaller than the lower limit Δu _min , the current increment Δu (i) is set to the lower limit Δu _min . Then, in step 1122, u
₁ Invert (i) by the following equation.

u₁（ｉ）＝−（Δｕ（ｉ）＋K₂・X₁（ｉ）＋K₃・X
₂（ｉ）＋K₄・X₃（ｉ）＋K₅・X₄（ｉ））/K₁ ステップ1110で、ステップ1108又はステップ1121によ
り設定された今回の増分Δｕ（ｉ）と基準設定値uaとに
応じて今回の制御値ｕを設定する。u ₁ (i) = − (Δu (i) + K ₂ · X ₁ (i) + K ₃ · X
In _{2 (i) + K 4 ·} X 3 (i) + K 5 · X 4 (i)) / K 1 step 1110, the current increment Δu set in step 1108 or step 1121 (i) and the reference set value ua The current control value u is set according to.

次に、空気制御弁としてステップモータ制御による弁
（ステップモータ式制御弁）を用いたアイドル回転数制
御装置に本発明を適用した場合の一実施例について説明
する。Next, an embodiment in which the present invention is applied to an idle speed control device using a step motor control valve (step motor control valve) as an air control valve will be described.

電子制御装置20のCPU51で実行される処理内容を第24
図に示すフローチャートを用いて説明する。The contents of processing executed by the CPU 51 of the electronic
This will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

第24図のフローチャートはステップ式制御弁の制御プ
ログラムであって、前述のISCバルブの実施例と同様にI
Gスイッチが閉じられている状態で所定時間如に（例え
ば100msec毎）により処理が開始されると、ステップ200
1においてエンジン10の作動状態がアイドル回転数のス
ィードバック制御を実行する条件に合致しているかを判
断する。フィードバック条件としては、第７図のフロー
チャートに示すように、始動完了後所定時間（例えば3s
ec）経過していること、スロットルバルブ31が全閉であ
ること、及び暖機完了後であることがあり、全ての条件
が成立しているとき、ステップ2004に進み、エンジン回
転数が目標回転数となるようにフィードバック制御を行
う。The flowchart of FIG. 24 is a control program of the step-type control valve, and is similar to the above-described embodiment of the ISC valve.
When the process is started for a predetermined time (for example, every 100 msec) with the G switch closed, step 200
In step 1, it is determined whether the operating state of the engine 10 meets the conditions for executing the idle speed control. As the feedback condition, as shown in the flowchart of FIG. 7, a predetermined time (for example, 3 seconds) after the start is completed.
ec) It has elapsed, the throttle valve 31 has been fully closed, and the warm-up has been completed in some cases. When all the conditions are satisfied, the routine proceeds to step 2004, where the engine speed reaches the target engine speed. The feedback control is performed so that the number becomes a number.

一方、ステップ2001でフィードバック条件が成立して
いないと判断した場合には、ステップ2002以降のオープ
ン処理を行う。On the other hand, if it is determined in step 2001 that the feedback condition is not satisfied, an open process from step 2002 is performed.

このオープン処理ではまずステップにて今回の制御値
ｕ（ｉ）を所定値u₀に設定する。なお、この所定値u₀は
デューティ比として100％や０％や50％などの任意の一
定値でもよく、また冷却水温Thwなどの検出パラメータ
に応じて定められる値であってもよい。In this open process first sets the current control value u (i) to a predetermined value u ₀ at step. The predetermined value u ₀ may be an arbitrary constant value such as 100%, 0% or 50% as a duty ratio, or may be a value determined according to a detection parameter such as a cooling water temperature Thw.

次にステップ2003にて検出回転数NenをNe（ｉ）に代
入する。そしてステップ2016へ進む。Next, in step 2003, the detected rotation speed Nen is substituted for Ne (i). Then go to step 2016.

また、ステップ2004では、冷却水温Thw,吸気温度Tam,
エアコンのオンオフ状態及び自動変速機のレンジ位置等
により目標回転数NFを決める。In step 2004, the cooling water temperature Thw, the intake air temperature Tam,
The target speed NF is determined based on the on / off state of the air conditioner, the range position of the automatic transmission, and the like.

ステップ2005では、最新の検出回転数NenをNe（ｉ）
に代入して、ステップ2006ではステップ2004で決めた上
記目標回転数NFとステップ2005で定めたNe（ｉ）との偏
差に基づいて積分値u₁（ｉ）を第（９）式により更新す
る。In step 2005, the latest detected rotation speed Nen is set to Ne (i)
In step 2006, the integral value u ₁ (i) is updated by equation (9) based on the deviation between the target rotation speed NF determined in step 2004 and Ne (i) determined in step 2005. .

次のステップ2007では、第（８）式に基づいて今回の
制御値ｕ（ｉ）を算出する。なお、今回の制御値ｕ
（ｉ）を算出するために用いられるNe（ｉ−１）,u（ｉ
−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）は前回の本処理の後述
するステップ2022においてこのフィードバック処理に備
えて記憶されていたもので、これらのNe（ｉ−１）,u
（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）と今回の処理で求
められたNe（ｉ）とにより今回の が設定される。In the next step 2007, the current control value u (i) is calculated based on equation (8). Note that the current control value u
Ne (i-1), u (i) used to calculate (i)
-1), u (i-2) and u (i-3) are stored in preparation for the feedback processing in step 2022 described later in the previous processing, and these Ne (i-1), u
(I-1), u (i-2), u (i-3) and Ne (i) obtained in the current processing, Is set.

つまり、ステップ2007では、このように設定された今
回の と予め定めておいた とを行列演算して、さらに今回のu₁（ｉ）を加えて今回
の制御値ｕ（ｉ）を定めている。In other words, in step 2007, the current Previously determined Are calculated in a matrix, and the current control value u (i) is determined by further adding the current u ₁ (i).

次に、ステップ2008ではステップ2007で算出した今回
の制御値ｕ（ｉ）が所定の上下限（20〜80％）の範囲内
にあるかを判断する。そして、ステップ2009では範囲外
であって、上限値（80％）を越えていれば、今回の制御
値ｕ（ｉ）を80％に設定し、下限値（20％）を下回って
いるようなら今回の制御値ｕ（ｉ）を20％に設定する。Next, in step 2008, it is determined whether or not the current control value u (i) calculated in step 2007 is within the range of predetermined upper and lower limits (20 to 80%). In step 2009, if the value is out of the range and exceeds the upper limit (80%), the current control value u (i) is set to 80%, and if it is lower than the lower limit (20%). The current control value u (i) is set to 20%.

ステップ2009にて今回の制御値ｕ（ｉ）の制限を行っ
た後はステップ2016に進む。After the current control value u (i) is limited in step 2009, the process proceeds to step 2016.

一方、ステップ2008で今回の制御値ｕ（ｉ）が前述の
上下限の範囲内にある場合はステップ2010へ進む。ステ
ップ2010で検出回転数Ne（ｉ）と目標回転数NFとの偏差
の絶対値が所定値（例えば本実施例では25rpm）以下か
否かを判断する。ここで、偏差の絶対値が所定値以下の
場合はステップ2011でフラグFSTAがセット（FSTA＝１）
されているか否かを検出する。ここで、フラグFSTAはフ
ィードバック制御中において回転数が目標回転数付近で
定常状態にある時にセットされるものである。ステップ
2100においてフラグFSTAがセットされている時、即ち定
常状態にある時はステップ2015へ進む。On the other hand, if the current control value u (i) is within the above upper and lower limits in step 2008, the process proceeds to step 2010. In step 2010, it is determined whether or not the absolute value of the difference between the detected rotation speed Ne (i) and the target rotation speed NF is equal to or less than a predetermined value (for example, 25 rpm in the present embodiment). If the absolute value of the deviation is equal to or smaller than the predetermined value, the flag FSTA is set in step 2011 (FSTA = 1).
It is detected whether or not it has been performed. Here, the flag FSTA is set when the rotation speed is in the steady state near the target rotation speed during the feedback control. Steps
If the flag FSTA is set in 2100, that is, if the flag FSTA is in a steady state, the process proceeds to step 2015.

また、ステップ2011においてフラグFSTAがセットされ
ていない時はステップ2012でカウンタＣをカウントアッ
プ（Ｃ←Ｃ＋１）する。ここで、カウンタＣは、前述の
偏差の絶対値が所定値以下となってからの経過時間を計
測するものである。続くステップ2013でカウンタＣが所
定値（例えは本実施例では50）以上、即ち前述の偏差の
絶対値が所定値以下となってから所定時間（例えば、本
実施例では５秒）経過しているか否かを判断する。所定
時間経過していない場合はステップ2019へ進む。If the flag FSTA is not set in step 2011, the counter C is counted up (C ← C + 1) in step 2012. Here, the counter C measures the elapsed time after the absolute value of the above-described deviation has become equal to or less than a predetermined value. In the following step 2013, a predetermined time (for example, 5 seconds in this embodiment) has elapsed after the counter C has become equal to or more than a predetermined value (for example, 50 in this embodiment), that is, the absolute value of the above-described deviation has become equal to or smaller than the predetermined value. It is determined whether or not. If the predetermined time has not elapsed, the process proceeds to step 2019.

一方、所定時間経過している場合は、定常状態にある
と判断してステップ2104でフラグFSTAをセットし（FSTA
←１）し、ステップ2015へ進む。On the other hand, if the predetermined time has elapsed, it is determined that the vehicle is in a steady state, and the flag FSTA is set in step 2104 (FSTA
← 1) and proceed to step 2015.

そして、定常状態にある場合はステップ2015で今回の
制御値ｕ（ｉ）を定常状態の制御値uAV（ｉ）に設定し
ステップ2016へ進む。If the vehicle is in the steady state, the current control value u (i) is set to the steady state control value uAV (i) in step 2015, and the process proceeds to step 2016.

ステップ2016では、ステップ2009で今回の制御値ｕ
（ｉ）が制限された時、オープン処理においてステップ
2002で今回の制御値ｕ（ｉ）が所定値ｕ（ｉ）に設定さ
れた時、及び定常状態においてステップ2015で今回の制
御値ｕ（ｉ）が定常状態の制御値uAV（ｉ）に設定され
た時、即ち今回の制御値ｕ（ｉ）が とは無関係な値に設定された場合、今回の制御値ｕ
（ｉ）と とが第（８）式を満足するようにu₁（ｉ）を次式により
逆演算する。In step 2016, in step 2009, the current control value u
When (i) is restricted, step in the open process
When the current control value u (i) is set to the predetermined value u (i) in 2002, and in the steady state, the current control value u (i) is set to the steady state control value uAV (i) in step 2015. Is performed, that is, the current control value u (i) is Is set to a value unrelated to the current control value u
(I) and And u ₁ (i) are inversely calculated by the following equation so that satisfies equation (8).

u₁（ｉ）←ｕ（ｉ）−K₁・Ne（ｉ）−K₂・Ne（ｉ−
１）−K₃・ｕ（ｉ−１） −K₄・ｕ（ｉ−２）−K₅・ｕ（ｉ−
３） そして、ステップ2019へ進む。ステップ2019では今回
の制御値ｕ（ｉ）に対して次式でなまし処理をして、定
常状態の制御値uAV（ｉ）を算出する。u ₁ (i) ← u (i) −K ₁ · Ne (i) −K ₂ · Ne (i−
_{1) -K 3 · u (i} -1) -K 4 · u (i-2) -K 5 · u (i-
3) Then, proceed to Step 2019. In step 2019, a smoothing process is performed on the current control value u (i) by the following equation to calculate a steady-state control value uAV (i).

uAV（ｉ）＝｛７×uAV（ｉ−１）＋ｕ（ｉ）｝/8 ここで、uAV（ｉ−１）は前回の制御タイミングで算
出された定常状態の制御値である。uAV (i) = {7 × uAV (i-1) + u (i)} / 8 where uAV (i-1) is a control value in a steady state calculated at the previous control timing.

続く、ステップ202では、ステップ2002,ステップ200
7,ステップ2009,ステップ2015のいずれかにおいて設定
された今回の制御値ｕ（ｉ）に応じたデューティ比の制
御信号を出力ポート58からステップモータ式制御弁に対
して出力する。Subsequently, in step 202, step 2002, step 200
7. A control signal having a duty ratio corresponding to the current control value u (i) set in any of Steps 2009 and 2015 is output from the output port 58 to the step motor control valve.

そして、ステップ2021では、以上のようにして設定さ
れたNe（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）,u（ｉ）,u
₁（ｉ）,uAV（ｉ）をそれぞれNe（ｉ−１）,u（ｉ−
３）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）,u₁（ｉ−１）,uAV
（ｉ）に代入する。続くステップ2022ではステップ2021
で設定したNe（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）,u
（ｉ−１）,u₁（ｉ−１）,uAV（ｉ）をRAM53に記憶し、
本処理を終了する。Then, in step 2021, Ne (i), u (i-2), u (i-1), u (i), u set as described above are set.
₁ (i) and uAV (i) are Ne (i-1) and u (i-
3), u (i-2 ), u (i-1), u 1 (i-1), uAV
Substitute (i). In the following step 2022, step 2021
Ne (i-1), u (i-3), u (i-2), u
_{(I-1), u 1} (i-1), stores uAV (i) to RAM 53,
This processing ends.

また、前述のステップ2019では定常状態の制御値uAV
（ｉ）を今回の制御値ｕ（ｉ）をなまし処理することに
より設定しているが、次式のように制御値ｕ（ｉ）の平
均値を定常状態の制御値uAV（ｉ）とするようにしても
よい。In step 2019 described above, the control value uAV in the steady state
(I) is set by smoothing the current control value u (i), and the average value of the control value u (i) is set to the steady-state control value uAV (i) as in the following equation. You may make it.

uAV（ｉ）＝｛ｕ（ｉ）＋ｕ（ｉ−１）＋ｕ（ｉ−
２）＋ｕ（ｉ−３）｝/4以上の処理により、定常状態
（例えば、本実施例では目標回転数NFと回転数との偏差
が25rpm以下となってから５秒以上経過している状態）
においては、今回の制御値ｕ（ｉ）を定常状態の制御値
uAV（ｉ）に設定する。この定常状態の制御値uAV（ｉ）
は定常状態である場合は更新されない。従って、ステッ
プモータ式制御弁の操作量の変動を抑制することがで
き、その耐久性を向上できる。uAV (i) = ｛u (i) + u (i−1) + u (i−
2) A steady state (for example, a state in which 5 seconds or more have elapsed since the deviation between the target rotation speed NF and the rotation speed became 25 rpm or less in the present embodiment) by the processing of + u (i-3)｝ / 4 or more. )
, The current control value u (i) is replaced with the steady-state control value
Set to uAV (i). This steady state control value uAV (i)
Is not updated if it is in a steady state. Therefore, a change in the operation amount of the step motor control valve can be suppressed, and the durability thereof can be improved.

また、今回の制御値ｕ（ｉ）が定常状態の制御値uAV
（ｉ）に設定している間は、今回の制御値ｕ（ｉ）と とが第（８）式を満足するように積分項u₁（ｉ）が逆演
算されている。従って、定常状態から非定常状態への移
行時の回転変動を抑制することができる。Also, the control value u (i) of this time is the control value uAV of the steady state.
While this is set to (i), the current control value u (i) The integral term u ₁ (i) is inversely calculated such that satisfies Expression (8). Therefore, it is possible to suppress the rotation fluctuation at the time of transition from the steady state to the unsteady state.

以上述べたように、特に第７図では、オープンループ
時も常に状態変数量は設定される。よって、今回の制御
値が今回の状態変数量とは無関係に設定される状態から
今回の制御値が今回の状態変数量に応じて設定される状
態へ移行した場合においても、今回の状態変数量が既に
設定されているため、応答よく調節手段を動作させられ
るようになり、目標回転数への収束性が向上するという
優れた効果がある。As described above, especially in FIG. 7, the state variable amount is always set even in the open loop. Therefore, even if the current control value shifts from a state in which the current control value is set irrespective of the current state variable amount to a state in which the current control value is set in accordance with the current state variable amount, the current state variable amount Has already been set, the adjusting means can be operated with good response, and there is an excellent effect that the convergence to the target rotational speed is improved.

次に例えばＤレンジ等の負荷が入力された場合、フィ
ードフォード的に制御値を修正するとにあたり目標回転
数よりも高い回転数に組持されてしまう不具合をなくす
ために改善された実施例について説明する。Next, a description will be given of an embodiment improved in order to eliminate a problem that, when a load such as a D range is input, the control value is corrected in a feedford manner and the rotational speed is higher than the target rotational speed. I do.

ところで、本実施例ではISCバルブ44の可動範囲に合
わせてISCバルブ44に対する制御値（デューティ比）を
０％〜100％の上下限で制限している。また状態変数量X
₁（ｉ）〜X₅（ｉ）並びに積分項u₁（ｉ）についても所
定の上下限で制限している。In the present embodiment, the control value (duty ratio) for the ISC valve 44 is limited between the upper and lower limits of 0% to 100% in accordance with the movable range of the ISC valve 44. The state variable X
Is limited by a predetermined upper and lower limit also _{1 (i) ~X 5 (i} ) and the integral term u ₁ (i).

さらに本実施例では上述のエアコンや自動変速機等の
エンジン10に対する負荷の状態や、回転数センサ30から
の出力に基づいて得られる回転数Neの状態に応じてフィ
ードフォワード制御も合わせて行っており、特に本実施
例では上記の如く制御値、状態変数量、積分項に対して
それぞれ上下限が設定されているものに対応したフィー
ドフォワード処理を実行している。Further, in the present embodiment, the feedforward control is also performed according to the state of the load on the engine 10 such as the air conditioner or the automatic transmission described above, and the state of the rotational speed Ne obtained based on the output from the rotational speed sensor 30. In particular, in this embodiment, the feedforward processing corresponding to the control value, the state variable amount, and the integral term whose upper and lower limits are respectively set as described above is executed.

以下に電子制御装置20のCPU51で実行される処理内容
を第25図，第26図を用いて説明する。The processing executed by the CPU 51 of the electronic control unit 20 will be described below with reference to FIGS. 25 and 26.

第25図のフローチャートはISCバルブ44の制御プログ
ラムであって、図示しないIGスイッチが閉じられている
状態で所定時間毎に（例えば100msec毎）に割込により
実行される。The flowchart of FIG. 25 is a control program of the ISC valve 44, which is executed by interruption every predetermined time (for example, every 100 msec) while an IG switch (not shown) is closed.

まず割込により処理が開始されると、ステップ3302に
おいてエンジン10の作動状態がアイドル回転数のフィー
ドバック制御を実行する条件に合致しているかを判断す
る。フィードバック条件としては、始動完了後所定時間
（例えば3sec）経過していること、スロットルバルブ31
が全閉であること、及び暖機完了後であることがあり、
全ての条件が成立しているとき、ステップ3304に進む。First, when the process is started by an interrupt, it is determined in step 3302 whether the operating state of the engine 10 meets the condition for executing the feedback control of the idle speed. The feedback conditions include that a predetermined time (for example, 3 seconds) has elapsed after the start is completed, the throttle valve 31
May be fully closed, and after warm-up is complete,
When all the conditions are satisfied, the process proceeds to step 3304.

ステップ3304では、ニュートラルスイッチ64がオン
か、即ち自動変速機が中立レンジ（ニュートラルあるい
はパーキング）にあるかを判断し、中立レンジにあって
スイッチ64がオンであればステップ3306に、また走行レ
ンジ（ロー、セカンド、ドライブ、リバースのいずれ
か）にあってスイッチ64がオフであればステップ3308に
進む。In step 3304, it is determined whether the neutral switch 64 is on, that is, whether the automatic transmission is in a neutral range (neutral or parking). Low, second, drive, reverse) and the switch 64 is off, the process proceeds to step 3308.

ステップ3306は基準回転数NFBを700rpmにセットし、
また次のステップ3310では前にセットされていた目標回
転数NFに5rpmを加える。次にステップ3312ではステップ
3310で求めた目標回転数NFと基準回転数NFBとを比較し
て、NF＞NFBであればステップ3314で基準回転数NFBを目
標回転数NFとしてセットする。Step 3306 sets the reference rotation speed NFB to 700 rpm,
In the next step 3310, 5 rpm is added to the previously set target rotation speed NF. Next in step 3312
The target rotation speed NF obtained in 3310 is compared with the reference rotation speed NFB. If NF> NFB, the reference rotation speed NFB is set as the target rotation speed NF in step 3314.

一方ステップ3308では基準回転数NFBを600rpmにセッ
トし、次のステップ3316では前にセットされていた目標
回転数NFから5rpmを引く。次にステップ3318ではステッ
プ3316で求めた目標回転数NFと基準回転数NFBとを比較
して、NF＜NFBであればステップ3320で基準回転数NFBを
目標回転数NFとしてセットする。On the other hand, in step 3308, the reference rotation speed NFB is set to 600 rpm, and in next step 3316, 5 rpm is subtracted from the previously set target rotation speed NF. Next, in step 3318, the target rotation speed NF obtained in step 3316 is compared with the reference rotation speed NFB, and if NF <NFB, the reference rotation speed NFB is set as the target rotation speed NF in step 3320.

つまり、ステップ3304〜3320では自動変速機が中立レ
ンジにある場合と走行レンジにある場合とで目標回転数
の基本レベルが切替えられており、さらに中立レンジと
走行レンジとの切り替わり直後は直ちに切替後のレンジ
に合わせた目標回転数をセットするのではなく、時間経
過に合わせて徐々に切替後のレンジに合わせた目標回転
数へと変更している。具体的には中立レンジから走行レ
ンジへと切り替えられた直後は目標回転数NFが700rpmか
ら100msec毎に5rpmずつ600rpmになるまで減らされる。
また逆に走行レンジが中立レンジへと切り替えられた直
後は目標回転数NFが600rpmから100msec毎に5rpmずつ700
rpmになるまで増やされる。In other words, in steps 3304 to 3320, the basic level of the target rotation speed is switched between when the automatic transmission is in the neutral range and when the automatic transmission is in the traveling range, and immediately after switching between the neutral range and the traveling range, immediately after the switching. Instead of setting the target rotation speed according to the range, the target rotation speed is gradually changed to the target rotation speed according to the switched range over time. Specifically, immediately after switching from the neutral range to the running range, the target rotation speed NF is reduced from 700 rpm by 5 rpm every 100 msec to 600 rpm.
Conversely, immediately after the traveling range is switched to the neutral range, the target rotational speed NF is increased from 600 rpm to 700 at 5 rpm every 100 msec.
Increased to rpm.

なお、上述の如く、走行レンジの方が中立レンジより
も目標回転数の基本レベル（基準回転数NFB）を低くす
るのはクリープ現象を抑制するためである。As described above, the reason why the basic level (reference speed NFB) of the target speed is lower in the traveling range than in the neutral range is to suppress the creep phenomenon.

次にステップ3322及びステップ3324ではそれぞれ前回
のニュートラルスイッチ64の状態を確認し、ニュートラ
ルスイッチ64の状態が前回と今回とで相違し、自動変速
機のレンジの切替が生じたと判断されると、それぞれス
テップ3326,3328で上述したRAM53に記憶されている積分
項u₁（ｉ−１）をフィードフォワード的に一度だけ修正
する。具体的にはステップ3326では自動変速機が走行レ
ンジから中立レンジに切り替えられてエンジン10に対す
る負荷が減少するので、β_１だけ積分項u₁（ｉ−１）を
切替後の一度だけ減少補正しており、ステップ3328では
逆にエンジン10に対する負荷が増加するので、α_１だけ
積分項u₁（ｉ−１）を切替後の一度だけ増加補正してい
る。Next, in step 3322 and step 3324, respectively, the previous state of the neutral switch 64 is checked, and when it is determined that the state of the neutral switch 64 is different between the previous time and the current time, and that the switching of the range of the automatic transmission has occurred, integral term is stored in the RAM53 as described above u ₁ a (i-1) to modify only a feed forward manner once in step 3326,3328. Specifically, in step 3326, the automatic transmission is switched from the running range to the neutral range, and the load on the engine 10 is reduced. Therefore, the integral term u ₁ (i−1) is corrected by β ₁ only once after the switching. Since the load on the engine 10 increases in step 3328, the integral term u ₁ (i-1) is corrected by α ₁ only once after the switching.

次にステップ3330,3332ではエアコンスイッチ62が前
回と今回との間で切り替っているか、つまり車載エアコ
ンがオン、あるいはオフに切り替えられたかを判断す
る。そしてエアコンがオフの状態からオンに切り替えら
れたと判断した場合はステップ3334にて、エンジン10に
対する負荷が増加するので、α_２だけ積分項u₁（ｉ−
１）を切替後の一度だけ増加補正し、逆にエアコンがオ
ンの状態からオフに切り替えられたと判断した場合には
ステップ3326にて、β_２だけ積分項u₁（ｉ−１）を切替
後の一度だけ減少補正する。Next, in steps 3330 and 3332, it is determined whether the air conditioner switch 62 has been switched between the previous time and the current time, that is, whether the vehicle air conditioner has been turned on or off. Then, in step 3334 if the air conditioner is determined to have been switched on from the off state, since the load on the engine 10 increases, alpha ₂ only integral term u ₁ (i-
1) is increased only once after the switching, and if it is determined that the air conditioner has been switched off from the on state, the integral term u ₁ (i−1) is switched by β _{2 in} step 3326 in step 3326. Is corrected only once.

次にステップ3338,3340では前回の処理タイミングに
おける検出回転数Neoから今回の処理タイミングにおけ
る検出回転数Nenを引いて求まる回転数の変動分、特に
降下分が所定値Ａより大きいかを判断し、大きい場合に
は積分項u₁（ｉ−１）をα_３だけ増加補正する。Next, in steps 3338 and 3340, it is determined whether the fluctuation of the rotation speed obtained by subtracting the detection rotation speed Nen at the current processing timing from the detected rotation speed Neo at the previous processing timing, particularly the descending amount is larger than a predetermined value A, increases corrects the integral term u _{1 (i-1)} only alpha ₃ is greater.

次にステップ3342,3344では検出回転数Nenがアイドル
回転数として上下限値Ne max（例えば1600rpm）,Ne min
（例えば400rpm）の範囲内にあるかを判断し、下限値Ne
minより検出回転数Nenが下回っていると判断した場
合、ステップ3346で積分項u₁（ｉ−１）をα_４だけ増加
補正し、逆に上限値Nemaxより検出回転数Nenが上回って
いると判断した場合、ステップ3348で積分項u₁（ｉ−
１）をβ_４だけ減少補正する。Next, in steps 3342 and 3344, the detected rotation speed Nen is set to the upper and lower limit values Ne max (for example, 1600 rpm) and Ne min as the idle rotation speed.
(For example, 400 rpm), and determines the lower limit value Ne.
If it is determined that the detected rotation speed Nen is below than min, integral term u ₁ a (i-1) increased corrected by alpha ₄ at step 3346, when from the upper limit value Nemax is detected rotation speed Nen exceeds reversed If it is determined, in step 3348, the integral term u ₁ (i−
1) is reduced and corrected by β ₄ .

次にステップ3350では後述する演算において用いられ
るNe（ｉ）に上記下限値Ne minを代入し、またステップ
3352ではNe（ｉ）に上記上限値Ne maxを代入し、ステッ
プ3354ではNe（ｉ）に検出回転数Nenを代入する。すな
わち、ステップ3350,3352,3354ではNe（ｉ）を所定の上
下限（Ne min〜Ne max）の範囲内に制限している。Next, in step 3350, the lower limit Ne min is substituted for Ne (i) used in the calculation described later.
In 3352, the upper limit Ne max is substituted for Ne (i), and in step 3354, the detected rotational speed Nen is substituted for Ne (i). That is, in steps 3350, 3352, and 3354, Ne (i) is limited to a range between predetermined upper and lower limits (Ne min to Ne max).

続くステップ3356では上述の処理により定められた、
あるいは修正されたNF,Ne（ｉ）、およびu₁（ｉ−１）
を用いて今回の積分項u₁（ｉ）を上記第（９）式に基づ
いて算出する。そして次のステップ3358,3360では算出
した積分項u₁（ｉ）が所定の上下限（０％〜100％）の
範囲内にあるかを判断し、上限（100％）を越えている
ならステップ3362にて積分項ｕ（ｉ）を100％に設定
し、下限（０％）を下回っているならステップ3364にて
積分項u₁（ｉ）を０％に設定する、なお、この積分項u₁
（ｉ）の上下限は上記第（８）式で求められる制限値ｕ
（ｉ）によってISCバルブ44を実際に動かせれる範囲と
なるよう設定されている。In the following step 3356, determined by the above processing,
Or modified NF, Ne (i), and u _{1 (i-1)}
Is used to calculate the current integral term u ₁ (i) based on the above equation (9). Then, in the next steps 3358 and 3360, it is determined whether or not the calculated integral term u ₁ (i) is within the range of predetermined upper and lower limits (0% to 100%). At 3362, the integral term u (i) is set to 100%, and if it is below the lower limit (0%), at step 3364, the integral term u ₁ (i) is set to 0%. ₁
(I) The upper and lower limits are the limit value u obtained by the above equation (8).
According to (i), the range is set so that the ISC valve 44 can be actually moved.

次のステップ3366では第（８）式に基づいて今回の制
御値ｕ（ｉ）を算出する。なお、今回の制御値ｕ（ｉ）
を算出するために用いられるNe（ｉ−１）,u（ｉ−
１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）は前回の本処理において
このフィードバック処理に備えて記憶されていたもの
で、これらのNe（ｉ−１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u
（ｉ−３）と今回の処理で求められたNe（ｉ）とにより
今回の が設定される。In the next step 3366, the current control value u (i) is calculated based on the equation (8). The current control value u (i)
Ne (i-1), u (i-
1), u (i-2), u (i-3) are stored in preparation for this feedback processing in the previous processing, and these Ne (i-1), u (i-1) , u (i-2), u
(I-3) and Ne (i) obtained in the current processing, Is set.

つまりステップ3366では、このように設定された今回
の と予め定めておいた とを行列演算して、さらに今回の積分項u₁（ｉ）を加え
て今回の制御値u₁（ｉ）を定めている。なお上記 におけるNe（ｉ）,Ne（ｉ−１）は上記ステップ3342,33
44,3350,3352,3354の処理により所定の上下限の範囲内
に制限されている。In other words, in step 3366, the current Previously determined Are calculated in a matrix, and the current integral term u ₁ (i) is added to determine the current control value u ₁ (i). The above Ne (i) and Ne (i-1) in step 3342 and 33
44, 3350, 3352, and 3354 limit the range to the upper and lower limits.

次にステップ3368,3370ではステップ3366で算出した
今回の制御値ｕ（ｉ）が所定の上下限（０％〜100％）
の範囲内にあるかを判断し、上限（100％）を越えてい
ればステップ3372にて今回の制御値ｕ（ｉ）を100％に
設定し、下限（０％）を下回っているようならステップ
3374にて今回の制御値ｕ（ｉ）を０％に設定する。な
お、制御値ｕ（ｉ）の上下限はISCバルブ44を実際に動
かせられる範囲となるよう設定されている。またこのよ
うに制御値ｕ（ｉ）を所定範囲で制限することで、上記 におけるｕ（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）も所定
の上下限（０％〜100％）内に制限されることになる。Next, in steps 3368 and 3370, the current control value u (i) calculated in step 3366 is set to a predetermined upper / lower limit (0% to 100%).
Is determined, the control value u (i) is set to 100% in step 3372 if it exceeds the upper limit (100%), and if it is below the lower limit (0%) in step 3372. Steps
At 3374, the current control value u (i) is set to 0%. Note that the upper and lower limits of the control value u (i) are set so as to be in a range in which the ISC valve 44 can be actually moved. By limiting the control value u (i) in a predetermined range in this way, U (i-1), u (i-2), and u (i-3) are also limited to predetermined upper and lower limits (0% to 100%).

そしてステップ3376にて上述の如くして決められた今
回の制御値ｕ（ｉ）に応じたデューティ比の制御信号を
出力ポート58からISCバルブ44に対して出力させる。In step 3376, a control signal having a duty ratio corresponding to the current control value u (i) determined as described above is output from the output port 58 to the ISC valve 44.

ところで上記ステップ3302にてフィードバック条件が
成立していないと判断した場合には、ステップ390のオ
ープン処理に進む。If it is determined in step 3302 that the feedback condition is not satisfied, the process proceeds to step 390 open processing.

第４図にオープン処理の内容を示す。このオープン処
理ではまずステップ402にて今回の制御値ｕ（ｉ）を所
定値u₀に設定する。なお、この所定値u₀はデューティ比
として100％や０％や50％など任意の一定値でもよく、
また冷却水温Thwなどの検出パラメータに応じて定めら
れる値であってもよい。次にステップ404,406,408,410,
412では上述のステップ342,344,350,354と同様、検出回
転数Nenとアイドル回転数における上下限Ne max,Ne min
とを比較して、Nen＞Ne maxならばNe（ｉ）にNe maxを
代入し、Nen＜Ne minならばNe（ｉ）にNe minを代入
し、Ne min≦Nen≦Ne maxならばNe（ｉ）にNenを代入す
る。次にステップ414では、ステップ408,410,412でセッ
トされたNe（ｉ）とRAM53に記憶されているNe（ｉ−
１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−２）,u（ｉ−３）とステップ
402で設定した今回の制御値ｕ（ｉ）とから第（８）式
に基づいて今回設定した制御値ｕ（ｉ）と現在の状態変
数量に合致した積分項u₁（ｉ）を逆演算する。FIG. 4 shows the contents of the open processing. This open process first sets the current control value u (i) to a predetermined value u ₀ at step 402. The predetermined value u ₀ may be an arbitrary constant value such as 100%, 0% or 50% as a duty ratio.
Further, the value may be a value determined according to a detection parameter such as the cooling water temperature Thw. Then steps 404,406,408,410,
In step 412, as in steps 342, 344, 350, and 354 described above, the upper and lower limits Ne max, Ne min
When Nen> Nemax, Nemax is substituted for Ne (i), when Nen <Nemin, Nemin is substituted for Ne (i), and when Nemin ≦ Nen ≦ Nemax, Ne is substituted. (I) is substituted for Nen. Next, in step 414, Ne (i) set in steps 408, 410, and 412 and Ne (i-
1), u (i-1), u (i-2), u (i-3) and steps
Based on the current control value u (i) set in 402, the control value u (i) set this time and the integral term u ₁ (i) that matches the current state variable amount are calculated inversely based on equation (8). I do.

なお、このオープン処理時における状態変数量はステ
ップ3408,3410,3412でセットされたNe（ｉ）とRAM53に
記憶されているNe（ｉ−１）,u（ｉ−１）,u（ｉ−
２）,u（ｉ−３）から〔Ne（ｉ） Ne（ｉ−１） ｕ
（ｉ−１） ｕ（ｉ−２） ｕ（ｉ−３）〕で表現され
る。Note that the state variable amount at the time of this open processing is Ne (i) set in steps 3408, 3410, 3412 and Ne (i-1), u (i-1), u (i-) stored in the RAM 53.
2) From u (i-3) to [Ne (i) Ne (i-1) u
(I-1) u (i-2) u (i-3)].

そして続くステップ3416,3418,3420,3422では上記ス
テップ3414で求められた積分項u₁（ｉ）が０％〜100％
の上下限内にあるかを判断し、100％を上回っているの
であれば積分項u₁（ｉ）を100％に設定し、逆に０％を
下回っているのであれば積分項u₁（ｉ）を０％に設定す
る。そして、以上の処理を終えると、上記ステップ3376
に進む。In subsequent steps 3416, 3418, 3420, and 3422, the integral term u ₁ (i) obtained in step 3414 is 0% to 100%.
Determines it is within bounds, if exceeds 100% integral term u ₁ (i) is set to 100%, the integral term u ₁ if you are below 0% in the reverse ( Set i) to 0%. When the above processing is completed, the above step 3376
Proceed to.

ステップ3376での処理を実行した後、ステップ3378で
はステップ3304〜3374のフィードバック処理とステップ
3390のオープン処理とのいずれかで設定された状態変数
量におけるNe（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）をそれぞ
れNe（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）に代入し、ま
た上記フィードバック処理またはオープン処理にて定め
た今回の制御値ｕ（ｉ）ならびにu₁（ｉ）をそれぞれｕ
（ｉ−１）,u₁（ｉ−１）に代入する。After executing the processing in step 3376, in step 3378, the feedback processing of steps 3304 to 3374 and the step
Ne (i), u (i-2), and u (i-1) in the state variable amounts set in any of the open processing of 3390 are Ne (i-1), u (i-3), u (i-2), and the current control values u (i) and u ₁ (i) determined by the feedback processing or the open processing are respectively set to u
(I-1), is substituted for u _{1 (i-1).}

次にステップ3380では上記ステップ3378で定めたNe
（ｉ−１）,u（ｉ−３）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）,u₁
（ｉ−１）をRAM53に記憶する。Next, at step 3380, the Ne determined at step 3378 above
(I-1), u ( i-3), u (i-2), u (i-1), u 1
(I-1) is stored in the RAM 53.

即ち、上記記憶処理ではフィードバック処理，オープ
ン処理で用いたNe（ｉ）,u（ｉ−２）,u（ｉ−１）及び
同じく各処理で定めた制御値ｕ（ｉ）を用いて次回のフ
ィードバック処理と次回のオープン処理における積分項
の逆演算の処理とに備えて記憶されている状態変数量を
更新して記憶している。また、フィードバック処理で定
まった積分項u₁（ｉ）も次回のフィードバック処理に備
えて記憶している。さらにオープン処理で算出された積
分項u₁（ｉ）も次のフィードバック処理における第
（９）式による積分項算出の際の初期値として記憶して
いる。しかも本実施例では次回の演算タイミングでの処
理で用いられる形に変更（ステップ3378）してから記憶
している。That is, in the storage process, Ne (i), u (i-2), u (i-1) used in the feedback process and the open process and the control value u (i) determined in each process are used in the next process. The stored state variable amount is updated and stored in preparation for the feedback process and the process of the inverse operation of the integral term in the next open process. Further, the integral term u ₁ (i) determined in the feedback processing is also stored in preparation for the next feedback processing. Further, the integral term u ₁ (i) calculated by the open processing is also stored as an initial value when the integral term is calculated by Expression (9) in the next feedback processing. Moreover, in this embodiment, the data is stored after being changed to the form used in the processing at the next calculation timing (step 3378).

従って上記ISCバルブ44の制御プログラムによれば、
エアコンや自動変速機等のエンジン10に対する負荷状態
の切り替わりに対応して、記憶しておいた積分項u₁（ｉ
−１）を一回だけフィードフォワード的に修正し、この
修正した積分項u₁（ｉ−１）を用いて今回の積分項u
₁（ｉ）を決め、この今回の積分項u₁（ｉ）を上下限内
に収まるように制限をしているので、積分項u₁（ｉ）は
上記フィードバックフォワード修正に影響されることな
く、上下限内をフルに変動可能となるため、制御値u
₁（ｉ）もフルに変動可能となり、上述した従来技術の
如く、制御値ｕ（ｉ）が上記負荷の作動状態により目標
回転数より検出回転数の方が高いのにもかかわらず、小
さくできなくISCバルブ44を閉じれないというような問
題を引き起こしてしまう恐れは解消できる。Therefore, according to the control program of the ISC valve 44,
The integral term u ₁ (i stored in correspondence with the switching of the load state on the engine 10 such as an air conditioner or an automatic transmission.
-1) is corrected once only in a feedforward manner, and the corrected integral term u ₁ (i-1) is used for the current integral term u ₁ (i-1).
₁ (i) is determined and the current integral term u ₁ (i) is restricted to be within the upper and lower limits, so that the integral term u ₁ (i) is not affected by the feedback forward correction. , Since it is possible to fully vary within the upper and lower limits, the control value u
₁ (i) can also be fully varied, and the control value u (i) can be reduced despite the detected rotation speed being higher than the target rotation speed due to the operation state of the load, as in the above-described conventional technology. The risk of causing the problem that the ISC valve 44 cannot be closed without any problem can be eliminated.

また、アイドル回転数の急降下が生じた場合には直ち
に積分項u₁（ｉ−１）をフィードフォワード修正してい
るので、何らかの外乱によりエンジン10の負荷が急増し
てもエンストを充分に防止できる。またさらに、アイド
ル回転数が所定の上下限に達したら、上下限内に収まる
方向に積分項u₁（ｉ−１）をフィードフォワード的に修
正しているので、エンジン10への負荷が急に増えたり、
あるいは減ったりしてアイドル回転数が目標回転数から
大きくはずれて上下限に達するようになっても、直ちに
ISCバルブ44が上記フィードフォワード修正に対応して
開度が大きくされる、あるいは小さくされることから目
標回転数側へとすぐに戻される。しかもフィードバック
処理も同時に行っているので、アイドル回転数はスムー
ズに目標回転数へと復帰させることができる。Moreover, since the modified feedforward immediately integral term u _{1 (i-1)} if the idle speed of descent occurs, it can be sufficiently prevented stalling even when the load of the engine 10 is rapidly increased by some disturbance . Furthermore, when the idle speed reaches the predetermined upper and lower limits, the integral term u ₁ (i−1) is corrected in a feedforward manner in a direction falling within the upper and lower limits, so that the load on the engine 10 is suddenly increased. Increase
Or, even if the idle speed decreases greatly from the target speed and reaches the upper and lower limits,
Since the opening of the ISC valve 44 is increased or decreased in response to the feedforward correction, the ISC valve 44 is immediately returned to the target rotational speed side. In addition, since the feedback process is performed at the same time, the idle speed can be smoothly returned to the target speed.

また上述の処理ではオープン処理時には次のフィード
バック処理に備えて状態変数量の更新、ならびに積分項
u₁（ｉ）の逆演算を実行しているので、オープンからフ
ィードバックに入った直後のアイドル回転数は極めてス
ムーズにしかも素早く目標値に落ち着くようになる。In the above process, the state variable amount is updated and the integral term is prepared in preparation for the next feedback process at the time of the open process.
Since the inverse operation of u ₁ (i) is performed, the idle speed immediately after the feedback is entered from the open state is set very smoothly and quickly to the target value.

また、さらに応答性に優れた上述の現代制御を用いた
アイドル回転数制御では、目標回転数を急変させるとオ
ーバーシュート、アンダーシュートが大きくなり、大き
な回転変動を引き起こしてしまうが、上記処理において
は自動変速機の中立レンジと走行レンジとの切替時に直
ちに中立レンジ用、あるいは走行レンジ用の目標回転数
に変更するのではなく、切替時点から時間経過に従って
除去に切替指定されたレンジに対応する目標回転数へと
変更していくので、上述のようなオーバーシュート、ア
ンダーシュートによる大きな回転変動は無くなる。しか
も上記処理では、クリープ防止のために走行レンジにセ
ットされた場合に目標回転数を低下させており、負荷が
増えたときに目標回転数を低下させる形となり、直ちに
目標回転数を下げると、エンストを引き起こす可能性が
極めて大きくなるが、上述の如くであるのでこのような
負荷が増えているにもかかわらず、目標回転数を下げな
ければならない場合においては特に有効であり、応答性
の高い現代制御を用いたアイドル回転数制御にあっては
必須の技術である。Also, in the idle speed control using the above-described modern control which is more excellent in responsiveness, when the target speed is rapidly changed, overshoot and undershoot increase, causing large rotation fluctuation. When switching between the neutral range and the traveling range of the automatic transmission, the target speed corresponding to the range specified to be switched to removal according to the passage of time from the switching point is not changed immediately to the target speed for the neutral range or the traveling range. Since the number of rotations is changed, the large rotation fluctuation due to the overshoot and undershoot described above is eliminated. Moreover, in the above-described processing, the target rotation speed is reduced when the vehicle is set to the traveling range in order to prevent creep, and the target rotation speed is reduced when the load is increased. Although the possibility of causing engine stall is extremely large, as described above, this is particularly effective in the case where the target rotational speed must be reduced despite the increased load, and the responsiveness is high. This is an indispensable technology in idle speed control using modern control.

ところで上記第25図の処理においては、記憶されてい
た積分項u₁（ｉ−１）をフィードフォワード修正し、さ
らにこの修正した積分項u₁（ｉ−１）にNFとNe（ｉ）と
の差に応じた累積処理を施して今回の積分項u₁（ｉ）を
得ているが、フィードフォワード修正したものを今回の
積分項u₁（ｉ）としてフィードフォワード修正したもの
はNFとNe（ｉ）との差に応じた累積処理を行わないよう
にしてもよい。By the way, in the processing of FIG. 25, the stored integral term u ₁ (i−1) is corrected by feedforward, and the corrected integral term u ₁ (i−1) is further modified by NF, Ne (i) and Although this is subjected to cumulative processing in response to the difference between the integral term u ₁ to obtain a (i), those feedforward Fixed as modified feedforward as the current integral term u ₁ (i) is NF and Ne The accumulation process according to the difference from (i) may not be performed.

また、上記処理ではステップ3342〜ステップ3354にて
積分項u₁（ｉ−１）をフィードフォワード修正するため
の検出回転数Nenに対する上下限値と状態変数量として
用いるNe（ｉ）の上下限値とをNe max、Ne minと同じ値
にしていたが、それぞれの上下限値は別々の値であって
もよい。In the above processing, the upper and lower limit values for the detected rotation speed Nen for feedforward correction of the integral term u ₁ (i−1) in steps 3342 to 3354 and the upper and lower limit values of Ne (i) used as the state variable amount Have the same values as Ne max and Ne min, but the upper and lower limits may be different values.

また上記処理では自動変速機のレンジが切り替えられ
た時やエアコンが切り替えられた時や回転数が急低下し
た時や回転数が上下限に達した時には予め定めて所定量
（α₁,α₂,α₃,α₄,β₁,β₂,β_４）で記憶していた積分
u₁（ｉ−１）を直接加減することで積分項u₁（ｉ）の修
正を行っていたが、第５図に示すように上述の変動に対
応してその時に設定されている目標回転数NFを加減して
仮の目標回転数NF′を作って積分項u₁（ｉ）を修正する
ようにしてもよい。第５図において、詳しくは上述の変
化が生じずにステップ3322とステップ3324とのいずれか
とステップ3330,ステップ3332,ステップ3338,ステップ3
342,ステップ3344,ステップ3354を経由してステップ336
5に進んだ場合は。上述と同様の処理を実行し、逆に上
述の変化のいずれかが生じた場合にはステップ3326′，
ステップ3328′，ステップ3334′，ステップ3336′，ス
テップ3340′，ステップ3346′，ステップ3348′のいず
れかで仮の目標回転数NF′がセットされて、ステップ33
65′で今回の積分項u₁（ｉ）が定められる。In the above process, when the range of the automatic transmission is switched, when the air conditioner is switched, when the rotation speed drops rapidly, or when the rotation speed reaches the upper and lower limits, the predetermined amount (α ₁ , α ₂ , α ₃ , α ₄ , β ₁ , β ₂ , β ₄ )
The integral term u ₁ (i) was corrected by directly adjusting u ₁ (i−1). However, as shown in FIG. The integral term u ₁ (i) may be modified by adding or subtracting the number NF to form a tentative target rotational speed NF ′. In FIG. 5, in detail, any of the steps 3322 and 3324 and the steps 3330, 3332, 3338, 3
Step 336 via 342, step 3344, step 3354
If you go to 5. The same processing as described above is executed, and conversely, if any of the above changes occurs, step 3326 ',
In any of step 3328 ', step 3334', step 3336 ', step 3340', step 3346 ', and step 3348', the provisional target rotation speed NF 'is set.
65 'defines the current integral term u ₁ (i).

なお、ステップ3326′，ステップ3328′，ステップ33
34′，ステップ3336′，ステップ3340′を経てステップ
3365′に進む場合は、ステップ3341にてNe（ｉ）の設定
処理、即ちステップ3342,3344,3350,3352,3354と同じ処
理によりNe（ｉ）を設定してからステップ3365′に進
む。Step 3326 ', step 3328', step 33
34 ', step 3336', step after step 3340 '
In the case of proceeding to 3365 ', Ne (i) is set in step 3341 by the setting process of Ne (i), that is, the same process as steps 3342, 3344, 3350, 3352, and 3354, and then the process proceeds to step 3365'.

さらに上記実施例では過去の入出データのそのものの
値を用いて状態変数量を構築するように構成された装置
を用いて説明したが、特開昭59−46353号公報に示され
るような状態観測器で状態変数量を推定するようにした
装置に適用した実施例を第６図により説明する。なお、
基本的には全体的なISCバルブ44に対する制御プログラ
ムは前述の第３図と同じである。また、基本的な技術に
関しては上記公報に示されているので説明は省略する。Further, in the above embodiment, the description has been made using the apparatus configured to construct the state variable quantity using the value of the past input / output data itself, but the state observation as shown in JP-A-59-46353 is described. An embodiment in which the present invention is applied to an apparatus for estimating a state variable quantity by a vessel will be described with reference to FIG. In addition,
Basically, the overall control program for the ISC valve 44 is the same as that of FIG. The basic technology is described in the above-mentioned publication, and the description is omitted.

第28図において、ステップ3302〜3348については第３
図と同じである。ステップ3344,3346,3348のいずれかの
処理を終えると、ステップ3602にて前回の演算タイミン
グにて記憶されていて、上述のステップ3304〜3348の処
理により必要に応じて修正された積分項u₁（ｉ−１）、
及び目標回転数NFと検出回転数Nenとの偏差に基づいて
積分項u₁（ｉ）を求める。次にステップ3604では求めた
積分項u₁（ｉ）が上下限（−u_a〜100−u_a）の範囲内に
あるかを判別し、範囲外ならばステップ3606にて上限値
100−u_a又は下限値−u_aにより制限する。ステップ3608
では検出回転数Nenの基準設定値Na（例えば650rpm）か
らのズレΔＮを計算する。ステップ3616では前回の演算
タイミングで記憶されていた状態変数量X₁（ｉ−１）,X
₂（ｉ−１）,X₃（ｉ−１）と、同じく記憶されていた制
御値ｕ（ｉ）の基準設定値u_aに対する増分Δｕ（ｉ−
１）と、ステップ3608で求めたズレΔＮとを最適ゲイン
（b₁,b₂,b₃,b₄），（q₁,q₂,q₃,q₄）で重みづけ加算して
状態変数量X₁（ｉ）,X₂（ｉ）,X₃（ｉ）,X₄（ｉ）を求
める。ステップ3612,3614ではステップ3610で求めた状
態変数量を構成する各値X₁（ｉ）〜X₄（ｉ）がそれぞれ
所定の上下限の範囲内にあるかを判断し、範囲外のもの
があれば上限値又は下限値で制限する。ステップ3616で
はステップ3602〜3606の処理を経て得た今回の積分項u₁
（ｉ）とステップ3610〜3614の処理を経て得た今回の状
態変数量X₁（ｉ）,X₂（ｉ）,X₃（ｉ）,X₄（ｉ）に最適
ゲインK₁,K₂,K₃,K₄,K₅を乗じて加算して今回の積分Δｕ
（ｉ）を求める。ステップ3618では制御値ｕ（ｉ）を基
準設定値u_aと増分Δｕ（ｉ）とから求める。ステップ36
20,3622ではステップ3618で求めた制御値ｕ（ｉ）が所
定の上下限（０〜100）の範囲内にあるかを判断し、範
囲外であれば上限値（100）又は下限値（０）で制限し
て、今回の制御値ｕ（ｉ）を決定する。そしてステップ
642では決定された今回の制御値ｕ（ｉ）に応じたデュ
ーティ比の制御信号を出力ポート58からISCバルブ44に
対して出力させる。In FIG. 28, steps 3302 to 3348
It is the same as the figure. When any of the processes in steps 3344, 3346, and 3348 is completed, the integral term u ₁ stored in the previous calculation timing in step 3602 and corrected as necessary by the processes in steps 3304 to 3348 described above. (I-1),
And the integral term u ₁ (i) is determined based on the deviation between the target rotational speed NF and the detected rotational speed Nen. Next, at step 3604, it is determined whether or not the obtained integral term u ₁ (i) is within the range of upper and lower limits (−u _{a to} 100−u _a ).
Limited by 100-u _a or the lower limit -u _a. Step 3608
Calculates a deviation ΔN of the detected rotation speed Nen from a reference set value Na (for example, 650 rpm). In step 3616, the state variable amounts X ₁ (i−1), X stored at the previous operation timing
_{2 (i-1), X} 3 (i-1) and, likewise increment for reference set value u _a memory once was the control value u (i) Δu (i-
1) and the deviation ΔN obtained in step 3608 are weighted and added by the optimal gains (b ₁ , b ₂ , b ₃ , b ₄ ) and (q ₁ , q ₂ , q ₃ , q ₄ ) to change the state. The quantities X ₁ (i), X ₂ (i), X ₃ (i), and X ₄ (i) are obtained. In steps 3612 and 3614, it is determined whether each of the values X ₁ (i) to X ₄ (i) constituting the state variable amount obtained in step 3610 is within predetermined upper and lower limits. If there is, it is limited by the upper limit or lower limit. In step 3616, the integral term u ₁ obtained this time through the processing in steps 3602 to 3606
The optimum gains K ₁ and K ₂ are obtained for the current state variable quantities X ₁ (i), X ₂ (i), X ₃ (i) and X ₄ (i) obtained through (i) and the processing of steps 3610 to 3614. , K ₃ , K ₄ , K ₅ and add the current
Find (i). In step 3618 the control value u (i) is determined from the reference set value u _a and incremental Delta] u (i). Step 36
At 20,3622, it is determined whether or not the control value u (i) obtained at step 3618 is within a predetermined range of upper and lower limits (0 to 100). ) To determine the current control value u (i). And step
At 642, a control signal having a duty ratio according to the determined current control value u (i) is output from the output port 58 to the ISC valve 44.

次にステップ3302にてフィードバック条件不成立と判
断されて行われるオープン処理において、ステップ3624
では今回の制御値ｕ（ｉ）を所定値u₀に設定する。な
お、この所定値u₀は前記実施例のステップ3402のものと
同様である。ステップ3626ではステップ3624で設定され
た制御値ｕ（ｉ）と基準設定値u_aとから今回の増分Δｕ
（ｉ）を求める。ステップ3628では検出回転数Nenの基
準設定値NaからのズレΔＮを計算する。ステップ3630で
は前記実施例と同じく次のフィードバック処理に備えて
このオープン状態での状態変数量X₁（ｉ）,X₂（ｉ）,X₃
（ｉ）,X₄（ｉ）をステップ3610での処理と同じ処理に
より求める。ステップ3632,3634ではステップ3612,3614
と同じ処理にて状態変数量を構成する各値X₁（ｉ）〜X₄
（ｉ）を上下限内に制限する。ステップ3636では上記オ
ープン処理の各ステップを経て求まった今回の増分Δｕ
（ｉ）、並びに状態変数量X₁（ｉ）,X₂（ｉ）,X
₃（ｉ）,X₄（ｉ）に従って前述の実施例と同様、積分項
u₁（ｉ）を逆演算する。ステップ3638,3640ではステッ
プ3604,3606と同様にして求めた積分項u₁（ｉ）を上下
限内に制限する。そして、ステップ3642ではステップ36
24で設定した制御値u₁（ｉ）に応じた，デューティ比の
制御信号を出力ポート58からISCバルブ44に対して出力
させる。Next, in the open process performed when it is determined in step 3302 that the feedback condition is not satisfied, in step 3624
In setting the current control value u (i) to a predetermined value u _0. This predetermined value u ₀ is the same as that in step 3402 in the above embodiment. Step from the control value set in step 3624 in 3626 u (i) and the reference set values u _a of this increment Δu
Find (i). In step 3628, a deviation ΔN of the detected rotational speed Nen from the reference set value Na is calculated. In step 3630, the state variables X ₁ (i), X ₂ (i), and X _{3 in} this open state are prepared in preparation for the next feedback processing as in the above embodiment.
(I), X ₄ (i) are obtained by the same processing as the processing in step 3610. In steps 3632 and 3634, steps 3612 and 3614
Each value X ₁ (i) to X ₄ constituting the state variable quantity in the same process as
(I) is limited to the upper and lower limits. In step 3636, the present increment Δu obtained through each step of the above open processing
(I) and the state variable quantities X ₁ (i), X ₂ (i), X
₃ (i) and X ₄ (i), as in the previous embodiment, the integral term
Inverse operation of u ₁ (i). In steps 3638 and 3640, the integral term u ₁ (i) obtained in the same manner as in steps 3604 and 3606 is limited to the upper and lower limits. And in step 3642, step 36
A control signal having a duty ratio corresponding to the control value u ₁ (i) set at 24 is output from the output port 58 to the ISC valve 44.

次に次のフィードバック処理に備えてステップ3644で
は上述のフィードバック処理とオープン処理とのいずれ
かが実行されて定まった今回の演算タイミングでのX
₁（ｉ）,X₂（ｉ）,X₃（ｉ），Δｕ（ｉ）,u₁（ｉ）をそ
れぞれX₁（ｉ−１）,X₂（ｉ−１）,X₃（ｉ−１），Δｕ
（ｉ−１）,u₁（ｉ−１）とし、ステップ646ではこれら
X₁（ｉ−１）,X₂（ｉ−１）,X₃（ｉ−１），Δｕ（ｉ−
１）,u₁（ｉ−１）をRAM53に記憶して、今回の演算、制
御処理を終了し、他の処理に移る。Next, in preparation for the next feedback process, at step 3644, X at the current calculation timing determined by execution of either the above-described feedback process or open process is determined.
_{1 (i), X 2 (} i), X 3 (i), Δu (i), u 1 (i) , respectively _{X 1 (i-1),} X 2 (i-1), X 3 (i- 1), Δu
(I-1), u ₁ (i-1).
X ₁ (i−1), X ₂ (i−1), X ₃ (i−1), Δu (i−
1), u ₁ (i−1) is stored in the RAM 53, the current calculation and control processing is ended, and the processing shifts to another processing.

なお、上述の実施例では暖機完了後をF/B条件の１つ
としていたが、この条件を削除し、暖機中からF/B処理
が行われるようにしてもよい。ただし、暖機中の空気量
不足を補うために、メカニカルなエアバルブをISCバル
ブ44に対して並設することが好ましい。In the above-described embodiment, one of the F / B conditions is set after completion of warm-up. However, this condition may be deleted, and F / B processing may be performed during warm-up. However, it is preferable to provide a mechanical air valve in parallel with the ISC valve 44 in order to compensate for an insufficient amount of air during warm-up.

また、上記の実施例ではいずれも一定時間毎に演算を
実行していたが、所定の回転角が検出される毎に演算を
実行してもよい。Further, in each of the above-described embodiments, the calculation is performed at regular intervals, but the calculation may be performed each time a predetermined rotation angle is detected.

また、さらに上述の実施例においては第25図のステッ
プ3304〜ステップ3320の処理により目標回転数NFを自動
変速機のレンジ切換時に徐々に変更していたために、目
標回転数NFが変化している間は検出回転数Nenが目標回
転数NFとずれを生じるようになってしまうので、第25図
のステップ3356の処理を次式のようにする。Further, in the above-described embodiment, the target rotation speed NF is changed because the target rotation speed NF is gradually changed at the time of switching the range of the automatic transmission by the processing of steps 3304 to 3320 in FIG. During this period, the detected rotation speed Nen is deviated from the target rotation speed NF. Therefore, the process of step 3356 in FIG. 25 is performed by the following equation.

U₁（ｉ）＝２・u₁（ｉ−１）−u₁（ｉ−２）＋Ka・
（NF−Ne（ｉ）） また、この処理に合わせて、ステップ3378ではu₁（ｉ
−２）←u₁（ｉ−１）という処理を付け加え、ステップ
3380ではu₁（ｉ−２）も記憶するようにさせる。このよ
うにすれば、目標回転数NFに変化が上述のように生じて
も、検出回転数Nenはずれなしに、あるいは極めて小さ
なずれを持って、目標回転数NFに追従するようになる。
なお、第27図のステップ3365′、第28図のステップ3602
に関しても同様である。U ₁ (i) = 2 · u ₁ (i−1) −u ₁ (i−2) + Ka ·
(NF-Ne (i)) Further, in step 3378, u ₁ (i
-2) ← u ₁ (i-1) is added, and step
At 3380, u ₁ (i-2) is also stored. In this way, even if the target rotational speed NF changes as described above, the detected rotational speed Nen follows the target rotational speed NF without deviation or with a very small deviation.
Note that step 3365 'in FIG. 27 and step 3602 in FIG.
The same applies to.

以上述べたように、本実施例によれば、状態変化検知
手段にて負荷の常態変化が検知されると、その時に積分
値算出手段で算出される積分値が積分値修正手段にて、
その状態変化に従って積分値制限手段で所定範囲に制限
される前にフィードフォワード的に修正されるので、積
分値は所定範囲内でフルに変動できて、負荷外乱に応じ
たフィードフォワード修正が施されても制御値も所定範
囲内でフルに変動可能となる。よって、上述した従来技
術のような検出回転数が目標回転数よりも高くて最終制
御値が最小にされても、その時に負荷外乱が入っている
と補正量が加えられていて、最終制御値の下限よりも所
定量だけ大きな値以下になれず、アイドルスピードコン
トロールバルブが所定量だけ開いた状態に維持されてし
まい、検出回転数を目標回転数に収束させることができ
ずに、高い回転数に維持されてしまうといった問題は解
消でき、精度良く検出回転数を目標回転数に収束させる
ことができるようになるという優れた効果がある。As described above, according to the present embodiment, when the normal change of the load is detected by the state change detecting unit, the integral value calculated by the integral value calculating unit at that time is calculated by the integral value correcting unit.
Since the integral value is corrected in a feedforward manner before being limited to a predetermined range by the integral value limiting means in accordance with the state change, the integral value can be fully varied within the predetermined range, and the feedforward correction according to the load disturbance is performed. However, the control value can be fully varied within a predetermined range. Therefore, even if the detected rotational speed is higher than the target rotational speed and the final control value is minimized as in the prior art described above, a correction amount is added if a load disturbance is present at that time, and the final control value And the idle speed control valve is kept open by the predetermined amount, and the detected rotation speed cannot be converged to the target rotation speed. Can be solved, and there is an excellent effect that the detected rotation speed can be accurately converged to the target rotation speed.

産業上の利用可能性 以上詳述したように、本発明によれば、特開昭に内燃
機関のアイドル回転数制御装置において、外乱があった
場合でも目標回転数に実回転数を素早く収束させること
が可能となる。INDUSTRIAL APPLICABILITY As described in detail above, according to the present invention, in an idle speed control device for an internal combustion engine, an actual speed is quickly converged to a target speed even when there is a disturbance, according to the present invention. It becomes possible.

フロントページの続き (72)発明者 磯村 重則 愛知県刈谷市原崎町３―617 (72)発明者 近藤 利雄 愛知県刈谷市末広町１―12―６ (56)参考文献 特開 昭64−8336（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) F02D 41/00 - 45/00 395Continued on the front page (72) Inventor Shigenori Isomura 3-617 Harazaki-cho, Kariya-shi, Aichi (72) Inventor Toshio Kondo 1-1-12-6, Suehiro-cho, Kariya-shi, Aichi (56) References JP-A-64-8336 JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) F02D 41/00-45/00 395

Claims (17)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】内燃機関の回転数を検出する回転数検出手
段と、 内燃機関の回転数を調節する回転数調節手段と、 前記回転数検出手段で検出される検出回転数が所望の目
標回転数に一致するように前記回転数調節手段を制御す
るための制御値を所定の周期毎に演算し、その制御値に
応じた制御信号を出力する制御手段とを備えるディジタ
ル制御装置にあって、 前記制御手段は、 前記検出回転数と前回の演算タイミングで設定された状
態変数量と前記回転数調節手段に対して出力した前記制
御信号に対応した前記制御値とに応じて状態変数量を設
定し、該状態変数量に応じて今回の制御値を設定する第
１の制御値設定手段と、 前記検出回転数と前回の演算タイミングで設定された状
態変数量と前記回転数調節手段に対して出力した前記制
御信号に対応した前記制御値とに応じて状態変数量を設
定し、該状態変数量とは無関係な値に今回の制御値を設
定する第２の制御値設定手段と、 前記内燃機関の状態に応じて前記第１の制御値設定手段
と前記第２の制御値設定手段とのいずれかを選択する選
択手段と を備えることを特徴とするディジタル制御装置。1. A rotational speed detecting means for detecting a rotational speed of an internal combustion engine, a rotational speed adjusting means for adjusting a rotational speed of the internal combustion engine, and a target rotational speed detected by the rotational speed detecting device is a desired target rotational speed. A control value for controlling the rotation speed adjusting means so as to match the number of the rotation speed control means at predetermined intervals, and a control means for outputting a control signal according to the control value, a digital control device comprising: The control unit sets a state variable amount according to the detected rotation speed, a state variable amount set at a previous calculation timing, and the control value corresponding to the control signal output to the rotation speed adjustment unit. A first control value setting unit for setting a current control value according to the state variable amount; a state variable amount set at the previous calculation timing and a previous calculation timing; The output control signal A second control value setting means for setting a state variable amount in accordance with the control value corresponding to the above, and setting a current control value to a value irrelevant to the state variable amount; And a selecting means for selecting one of the first control value setting means and the second control value setting means. 【請求項２】前記第１の制御値設定手段は、 前記検出回転数と前記目標回転数との偏差に応じた値と
前回の演算タイミングで算出された積分項とに応じて今
回の積分項を算出する積分項算出手段と、 前記今回の状態変数量と前記今回の積分項とに応じて今
回の制御値を演算する制御値演算手段とを備えることを
特徴とする請求項１記載のディジタル制御装置。2. The method according to claim 1, wherein the first control value setting means is configured to determine a current integral term based on a value corresponding to a deviation between the detected rotational speed and the target rotational speed and an integral term calculated at a previous calculation timing. 2. A digital system according to claim 1, further comprising: an integral term calculating means for calculating a current control variable, and a control value calculating means for calculating a current control value in accordance with the current state variable amount and the current integral term. Control device. 【請求項３】前記積分項設定手段は、 前記選択手段で前記第２の制御値設定手段が選択された
場合、前記今回の制御値と前記今回の状態変数量とに応
じて前記積分項の初期値を設定する積分初期値設定手段
を備えることを特徴とする請求項２に記載のディジタル
制御装置。3. The integral term setting means, wherein when the second control value setting means is selected by the selection means, the integral term of the integral term is set according to the current control value and the current state variable amount. 3. The digital control device according to claim 2, further comprising an integral initial value setting means for setting an initial value. 【請求項４】前記選択手段は、 前記内燃機関がアイドル状態にある場合、前記第１の制
御値設定手段を選択する第１の選択手段を備えることを
特徴とする請求項３に記載のディジタル制御装置。4. The digital apparatus according to claim 3, wherein said selecting means includes first selecting means for selecting said first control value setting means when said internal combustion engine is in an idle state. Control device. 【請求項５】前記制御手段は、 前記内燃機関が非アイドル状態からアイドル状態へ移行
した時の前記検出回転数を前記目標回転数の初期値とし
て設定する目標回転数初期値設定手段と、 前記目標回転数を前記目標回転数初期値から予め定めら
れた所定回転数までの所定の割合で変化させる目標回転
数設定手段と を備えることを特徴とする請求項４に記載のディジタル
制御装置。5. The control unit according to claim 1, wherein the control unit sets the detected rotation speed when the internal combustion engine shifts from a non-idle state to an idle state as an initial value of the target rotation speed. 5. The digital control device according to claim 4, further comprising: a target rotation speed setting unit configured to change a target rotation speed at a predetermined rate from the target rotation speed initial value to a predetermined rotation speed. 【請求項６】前記選択手段は、 前記制御値が所定範囲外である場合、前記第２の制御値
設定手段を選択する第２の選択手段を備えることを特徴
とする請求項５に記載のディジタル制御装置。6. The apparatus according to claim 5, wherein said selecting means includes second selecting means for selecting said second control value setting means when said control value is out of a predetermined range. Digital controller. 【請求項７】前記選択手段は、 前記内燃機関が前記第１の制御値設定手段で設定される
制御値で制御されている場合において、前記検出回転数
と前記目標回転数との偏差に応じた値が所定値以下の
時、前記第２の制御値設定手段を選択する第３の選択手
段を備えることを特徴とする請求項６に記載のディジタ
ル制御装置。7. When the internal combustion engine is controlled by a control value set by the first control value setting means, the selection means responds to a deviation between the detected rotation speed and the target rotation speed. 7. The digital control device according to claim 6, further comprising third selection means for selecting the second control value setting means when the value is equal to or less than a predetermined value. 【請求項８】前記第２の制御値設定手段は、 前記第３の選択手段で前記第２の制御値設定手段が選択
された場合は、今回の制御値を前回の演算タイミングに
おいて設定された制御値に応じた値に再設定する再設定
手段を備えることを特徴とする請求項７に記載のディジ
タル制御装置。8. When the second control value setting means is selected by the third selection means, the second control value setting means sets the current control value at a previous calculation timing. 8. The digital control device according to claim 7, further comprising resetting means for resetting a value according to the control value. 【請求項９】前記再設定手段は、 前記第１の制御値設定手段で設定される制御値を所定の
フィルタ処理により補正する制御値補正手段を備えるこ
とを特徴とする請求項８に記載のディジタル制御装置。9. The apparatus according to claim 8, wherein said resetting means comprises control value correcting means for correcting the control value set by said first control value setting means by a predetermined filter processing. Digital controller. 【請求項１０】内燃機関の回転数を検出する回転数検出
手段と、 内燃機関の回転数を調節するために機関に備えられた調
節手段と、 前記調節手段を制御するための制御値を所定の周期毎に
演算し、その制御値に応じた制御信号を出力する制御手
段とを備えるディジタル制御装置であって、 前記制御手段は、 前記回転数検出手段で検出された回転数が目標回転数と
一致するようにフィードバック制御する状態に前記内燃
機関があることを判別する判別手段と、 前記判別手段がフィードバック制御する状態にあると判
別した場合に、前記回転数検出手段で検出され回転数と
前回の演算タイミングで記憶された状態変数量と前記調
節手段に対して出力した前記制御信号に対応した前記制
御値もしくは該制御値に関連した値とに応じて今回の状
態変数量を定め、前記回転数検出手段で検出された回転
数と前記目標回転数との偏差を積分した積分値と前記定
めた状態変数量とから、今回の制御値をフィードバック
演算し、前記定めた状態変数量を次回のフィードバック
演算に備えて記憶処理する第１演算処理手段と、 前記判別手段がフィードバック制御する状態にないと判
別した場合に、今回の制御値を所定値に設定し、前記記
憶されている状態変数量を前記設定された制御値もしく
は該制御値に関連した値と前記回転数検出手段で検出さ
れた回転数と前記記憶されている状態変数量とに応じて
更新して次の前記フィードバック演算に備えて記憶処理
する第２演算処理手段と、 前記第１演算処理手段と前記第２演算処理手段とのいず
れか一方にて求められた前記制御値に応じた前記制御信
号を出力する出力手段と を含むことを特徴とするディジタル制御装置。10. A rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the internal combustion engine, an adjusting means provided in the engine for adjusting the rotational speed of the internal combustion engine, and a control value for controlling the adjusting means is set to a predetermined value. And a control means for calculating a control signal in accordance with the control value, wherein the control means outputs a control signal according to the control value. Discriminating means for discriminating that the internal combustion engine is in a state where feedback control is performed so as to coincide with the rotational speed detected by the revolution number detecting means when the discriminating means determines that feedback control is performed. The current state according to the state variable amount stored at the previous calculation timing and the control value corresponding to the control signal output to the adjustment means or a value related to the control value. The quantity is determined, and the control value of this time is feedback-calculated from the integrated value obtained by integrating the deviation between the rotation speed detected by the rotation speed detection means and the target rotation speed and the determined state variable amount, and the determined control value is determined. First operation processing means for storing and storing the state variable amount in preparation for the next feedback operation; and setting the current control value to a predetermined value when the determination means determines that the state is not in the state of performing feedback control. The updated state variable amount is updated in accordance with the set control value or the value related to the control value, the rotation speed detected by the rotation speed detection means, and the stored state variable amount, and A second arithmetic processing means for performing storage processing in preparation for the feedback arithmetic operation; and the control signal according to the control value obtained by one of the first arithmetic processing means and the second arithmetic processing means. Digital control apparatus characterized by comprising an output means for outputting. 【請求項１１】内燃機関の回転数を検出する回転数検出
手段と、 内燃機関の回転数を調節する回転数調節手段と、 前記検出手段の検出回転数が所望の目標回転数に一致す
るように前記調節手段を制御するための制御値を所定の
周期毎に演算し、その制御値に応じた制御信号を出力す
る制御手段とを備えるディジタル制御装置であって、 前記制御手段は、 前記検出回転数と前記調節手段に付して出力して前記制
御信号に対応した前記制御値もしくは該制御値に関連し
た値とに応じて状態変数量を設定する状態変数量設定手
段と、 前記設定手段で設定された前記状態変数量が所定範囲内
にあるかを判断し、前記状態変数量が範囲外のときは所
定範囲に制限する状態変数量制御手段と、 前記検出回転数と前記目標回転数の偏差の積分値を求め
る積分値算出手段と、 前記算出手段で算出された前記積分値が所定範囲内にあ
るかを判断し、前記積分値が範囲外のときは所定範囲に
制限する積分値制限手段と、 前記状態変数量制限手段を介して得られた状態変数量と
前記積分値制限手段を介して得られた前記積分値とを用
いて制御値を演算する制御値演算手段と、 前記演算手段で演算された制御値が所定範囲内にあるか
を判断し、前記制御値が範囲外のときは所定範囲に制限
する制御値制限手段と、 前記内燃機関に対する負荷状態が変化したことを検知す
る状態変化検知手段と、 前記内燃機関に対する負荷状態が変化したことを検知す
る状態変化検知手段と、 前記状態変化検知手段にて前記状態変化が検知された時
に、前記算出手段で算出される前記積分値を検知された
状態変化に対応して修正する積分値修正手段とを含んで
なることを特徴とするディジタル制御装置。11. A rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the internal combustion engine, a rotational speed adjusting means for adjusting the rotational speed of the internal combustion engine, and a rotational speed detected by the detecting means coincides with a desired target rotational speed. A control means for calculating a control value for controlling the adjusting means at predetermined intervals, and outputting a control signal according to the control value, the control means comprising: State variable amount setting means for setting a state variable amount according to a rotation speed and the control value corresponding to the control signal or a value related to the control value which is output to the adjusting means and the setting means; State variable amount control means for judging whether the state variable amount set in the above is within a predetermined range, and restricting the state variable amount to a predetermined range when the state variable amount is out of the range, the detected rotation speed and the target rotation speed Find the integral of the deviation of Value calculating means, determining whether the integrated value calculated by the calculating means is within a predetermined range, and limiting the integrated value to a predetermined range when the integrated value is out of the range; Control value calculating means for calculating a control value using the state variable amount obtained via the quantity limiting means and the integral value obtained via the integral value limiting means; control calculated by the calculating means Control value limiting means for determining whether the value is within a predetermined range, and limiting the control value to a predetermined range when the control value is out of the range; and state change detecting means for detecting that a load state on the internal combustion engine has changed. A state change detecting means for detecting that a load state on the internal combustion engine has changed, and when the state change is detected by the state change detecting means, the integrated value calculated by the calculating means is detected. Respond to state changes Digital control apparatus characterized by comprising an integration value correction means for correcting Te. 【請求項１２】前記内燃機関は前記変速機付車両に搭載
されており、前記状態変化検知手段は自動変速機の走行
レンジと中立レンジとの切り替わりを検知することを特
徴とする請求項11記載のディジタル制御装置。12. The vehicle according to claim 11, wherein said internal combustion engine is mounted on said transmission-equipped vehicle, and said state change detecting means detects a switch between a traveling range and a neutral range of the automatic transmission. Digital control device. 【請求項１３】請求項12記載のディジタル制御装置にお
いて、前期制御手段は、 前記自動変速機の走行レンジと中立レンジとを判別する
レンジ判別手段と、 前記レンジ判別手段で判別されたレンジに従った前記目
標回転数を選択するとともに、レンジ切り替わり後は替
わり後のレンジに応じた目標回転数へと徐々に目標回転
数を変更する目標回転数設定手段とを含むことを特徴と
するディジタル制御装置。13. The digital control device according to claim 12, wherein said first control means includes a range discriminating means for discriminating between a traveling range and a neutral range of said automatic transmission, and a range discriminated by said range discriminating means. A target rotation speed setting means for selecting the target rotation speed and gradually changing the target rotation speed to a target rotation speed according to the changed range after the range is switched. . 【請求項１４】前記積分値演算手段は前記検出回転数と
前記目標回転数との偏差と、前回の演算タイミングで求
められた積分値と、前々回の演算タイミングで求められ
た積分値とを用いて算出することを特徴とする請求項13
記載の内燃機関のアイドル回転数制御装置。14. The integral value calculating means uses a deviation between the detected rotational speed and the target rotational speed, an integral value obtained at a previous operation timing, and an integral value obtained at a previous operation timing. 14. The calculation according to claim 13,
An idle speed control device for an internal combustion engine according to claim 1. 【請求項１５】被制御対象の作動状態を検出する検出手
段と、 前記被制御対象の作動を調節する駆動部材を駆動するア
クチュエータと、 前記検出手段により検出された作動状態に応じて前記ア
クチュエータを制御するための制御データを所定周期毎
に演算し、前記制御データに応じた制御信号を出力する
制御手段とを有するディジタル制御装置であって、 前記制御手段は、 予め構築された動的モデルに基づいて、前記演算タイミ
ングにおいて求めた前記制御データと前記検出手段に点
検された作動状態とに応じて状態変数量と決定する決定
手段と、 前記被制御対象が所要の作動状態となるように前記状態
変数量に応じて前記制御信号を出力する出力手段とを備
え 前記動的モデルは、前記制御信号が前記アクチュエータ
に入力されてから作動状態が変化しはじめるまでのむだ
時間を離散系で同定した第１の動的モデルと前記むだ時
間以降の部分を離散系で同定した第２の動的モデルとに
基づいて構築されたものであることを特徴とするディジ
タル制御装置。15. A detecting means for detecting an operation state of a controlled object, an actuator for driving a driving member for adjusting an operation of the controlled object, and an actuator in accordance with the operating state detected by the detecting means. A control means for calculating control data for control at predetermined intervals and outputting a control signal in accordance with the control data, wherein the control means includes a dynamic model constructed in advance. Determining means for determining a state variable amount based on the control data obtained at the calculation timing and the operating state checked by the detecting means, based on the control timing; and Output means for outputting the control signal according to the state variable amount.The dynamic model is created after the control signal is input to the actuator. It is constructed based on a first dynamic model in which the dead time until the state starts to change starts is identified by a discrete system and a second dynamic model in which the part after the dead time is identified by a discrete system. A digital control device characterized by the above-mentioned. 【請求項１６】内燃機関の回転数を検出する検出手段
と、 前記回転数を調節するアクチュエータと、 前記検出手段により検出された回転数に応じて前記アク
チュエータを制御するための制御データを所定周期毎に
演算し、前記制御データに応じた制御信号を出力する制
御手段とを有するディジタル制御装置であって、 前記制御手段は、 予め構築された動的モデルに基づいて、前記演算タイミ
ングにおいて求めた前記制御データと前記検出手段にて
検出された回転数とに応じて状態変数量を決定する決定
手段と、 前記回転数が所望の回転数となるように前記状態変数量
に応じて前記制御信号を出力する出力手段を備え、 前記動的モデルは、前記制御信号が前記アクチュエータ
に入力されてから回転数が変化しはじめるまでのむだ時
間を離散系で同定した第１の動的モデルと前記むだ時間
以降の部分を離散系で同定した第２の動的モデルとに基
づいて構築されたものであることを特徴とするディジタ
ル制御装置。16. A detecting means for detecting the number of revolutions of the internal combustion engine, an actuator for adjusting the number of revolutions, and control data for controlling the actuator according to the number of revolutions detected by the detecting means is provided at a predetermined cycle. And a control means for calculating each time and outputting a control signal corresponding to the control data, wherein the control means obtains at the calculation timing based on a dynamic model constructed in advance. Determining means for determining a state variable amount according to the control data and the number of revolutions detected by the detecting means; and the control signal according to the state variable amount so that the number of revolutions becomes a desired number of revolutions. The dynamic model comprises a discrete time delay from when the control signal is input to the actuator until the rotational speed starts to change. In digital controller, characterized in that those built on the first dynamic model and the subsequent dead time portion identified in the second dynamic model identified by the discrete system. 【請求項１７】前記制御装置における前記所定周期は、
前記むだ時間のＮ分の１（Ｎは任意の整数）であること
を特徴とする請求項16記載のディジタル制御装置。17. The control device according to claim 1, wherein the predetermined cycle is
17. The digital control device according to claim 16, wherein the dead time is 1 / N (N is an arbitrary integer).