JP2802592B2 - Safety devices in rail-to-rail transport devices for traveling transport devices - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】レールに沿って走行する走行搬送
装置の退避及び保守点検に使用される補助レールとの間
で、走行搬送装置を運搬するようにした、走行搬送装置
のレール間運搬装置において、走行搬送装置の主レール
上の走行の安全を確保するとともに、レール間運搬装置
の作動中に、走行搬送装置や運搬装置を破壊することの
ないようにした、走行搬送装置のレール間運搬装置にお
ける安全装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION A transporting device between rails of a transporting device for transporting the transporting device between an auxiliary rail used for evacuation and maintenance of the transporting device traveling along a rail. The transport between the rails of the traveling transport device, so that the traveling transport device and the transport device are not destroyed during the operation of the inter-rail transport device while ensuring the traveling safety of the traveling transport device on the main rail. It relates to a safety device in a device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】図５は、自走式の走行搬送装置(01)を用
いた従来の自動倉庫の荷の仕分け装置の概略を示す平面
図である。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a plan view schematically showing a conventional automatic warehouse sorting apparatus using a self-propelled traveling transfer device (01).

【０００３】走行搬送装置(01)は、工場や倉庫における
仕分けライン(02)に並設された荷受台(03)の後方に、天
井または床面等に施設されたレール(04)に装架されて自
走するものである。なお、以下の説明においては、レー
ル(04)は、天井近くに敷設されているものとする。A traveling transfer device (01) is mounted on a rail (04) provided on a ceiling or a floor surface behind a receiving stand (03) juxtaposed to a sorting line (02) in a factory or a warehouse. It is self-propelled. In the following description, it is assumed that the rail (04) is laid near the ceiling.

【０００４】レール(04)は、走行搬送装置(01)が循環式
に走行しうるように、その両端同士を連結してあり、こ
のレール(04)上に多数の走行搬送装置(01)が装架され
る。各走行搬送装置(01)毎に独立した走行駆動手段を設
けてあり、適時に走行し、停止し、かつ部品庫や、部品
棚直上等に設けた荷の積み下しの特定部所（以下ステー
ションとする）(05)では、その停止中に積荷を受けた
り、渡したりするための、荷台（図示略）の上げ下ろし
作業が行われる。The rail (04) is connected at both ends thereof so that the traveling transport device (01) can travel in a circulating manner, and a large number of traveling transport devices (01) are mounted on the rail (04). Be mounted. Independent traveling drive means are provided for each traveling conveyance device (01), which travels and stops in a timely manner, and a specific place (hereinafter, referred to as a part storage or a part loading / unloading part provided immediately above a parts shelf). In the station (05) (05), a loading / unloading work (not shown) is performed for receiving or delivering a load during the stop.

【０００５】レール(04)は、単線式であり、各走行搬送
装置(01)は、一定方向にループ状のレール(04)に沿って
循環走行する。仕分けライン(02)には、複数列に荷受台
(03)を設ける場合がある、この場合には、その荷受台(0
3)の上方にも、レール(04)を敷設して、荷の供給ルート
を確保しなければならない。[0005] The rail (04) is of a single-line type, and each traveling and conveying device (01) circulates and runs along a loop-shaped rail (04) in a certain direction. The sorting line (02) has several rows of loading trays
(03) may be provided.
A rail (04) must also be laid above 3) to secure a load supply route.

【０００６】この際、独立したループを形成する２系統
のレール(04)を敷設することは、重複して無駄が多いた
め、一方のループ状のレール(04)の外側もしくは内側
に、分岐用のレール(04A)を設け、主レール(04)と分岐
レール(04A)同士の交差点に、主レール(04)から分岐レ
ール(04A)の方に、走行搬送装置(01)の走行ルートを分
岐するレール分岐装置(06)を備えた分岐路(Ａ)と、分岐
レール(04A)から主レール(04)の方に、走行搬送装置(0
1)の走行ルートを合流するレール合流装置(07)を備えた
合流路(Ｂ)を設けてある。At this time, laying the two systems of rails (04) forming independent loops is redundant and wasteful. Therefore, a branching rail is provided outside or inside one of the loop-shaped rails (04). Rail (04A), and diverges the traveling route of the traveling conveyance device (01) from the main rail (04) toward the branch rail (04A) at the intersection between the main rail (04) and the branch rail (04A). (A) equipped with a rail branching device (06), and a traveling transport device (0) from the branching rail (04A) toward the main rail (04).
A merging flow path (B) provided with a rail merging device (07) for merging the traveling route of 1) is provided.

【０００７】そのため、分岐レール(04A)の数が増え、
両レール(04)(04A)の全長が長くなり、レール(04)(04A)
上に装架されている走行搬送装置(01)の数が増すと、走
行に不具合を生じて速度が遅くなって、他の走行搬送装
置(01)の走行に邪魔になる。また、循環走行式であるた
め、走行搬送装置(01)の順序によっては、荷の積み下ろ
しに不都合を生じるので、走行搬送装置(01)の順序を入
替えたり、一時退避したりする水平運搬装置(08)を備え
た退避路(Ｃ)が必要となる。As a result, the number of branch rails (04A) increases,
The total length of both rails (04) (04A) is longer, and rails (04) (04A)
When the number of traveling transport devices (01) mounted on the vehicle increases, a problem occurs in traveling and the speed becomes slow, which hinders traveling of other traveling transport devices (01). In addition, since it is a circulation traveling type, depending on the order of the traveling conveyance device (01), inconvenience occurs in loading and unloading the load.Therefore, the order of the traveling conveyance device (01) is changed, or the horizontal conveyance device ( 08), an evacuation route (C) is required.

【０００８】しかも、走行搬送装置(01)の数が増すほ
ど、故障車の修理やそれの取り外し、および代替車の装
架、新車の装架等のために、レール(04)に走行搬送装置
(01)を簡単に上げ下ろししうる垂直運搬装置(09)を備え
た保守点検路(Ｄ)も必要となる。In addition, as the number of traveling transport devices (01) increases, the traveling transport device is mounted on the rail (04) for repairing and removing a faulty vehicle, mounting a replacement vehicle, mounting a new vehicle, and the like.
A maintenance inspection path (D) equipped with a vertical transport device (09) that can easily lift and lower (01) is also required.

【０００９】レール(04)上の各走行搬送装置(01)には、
レール(04)に並設したトロリー架線(010)から電力を給
電され、そのトロリー架線(010)を介して、各走行搬送
装置(01)の走行や荷の上げ下ろし、荷の運搬先等を統轄
制御する外部制御装置(011)との制御用通信が行われ
る。Each traveling conveyance device (01) on the rail (04) includes:
Electric power is supplied from the trolley overhead wire (010) juxtaposed to the rail (04), and the traveling of each transporting device (01), the lifting and lowering of the load, the destination of the load, etc. are controlled through the trolley overhead wire (010). Control communication with the external control device (011) to be controlled is performed.

【００１０】さらに、前記レール分岐装置(06)、レール
合流装置(07)、水平運搬装置(08)、および垂直運搬装置
(09)は、それぞれ、短く分割された分割レール(04')を
移動させる駆動装置を含み、この駆動装置の駆動時期
や、分割レール(04')の移動方向は、外部制御装置(011)
により制御されるため、各装置(06)(07)(08)(09)と外部
制御装置(011)の間には、別途に通信ライン(012)が設け
られている。Further, the rail branching device (06), the rail merging device (07), the horizontal transport device (08), and the vertical transport device
(09) includes a driving device for moving the split rails (04 '), each of which is split short, and the driving timing of this driving device and the moving direction of the split rails (04') are controlled by an external control device (011).
Therefore, a communication line (012) is separately provided between each device (06) (07) (08) (09) and the external control device (011).

【００１１】上記従来の装置における、各走行搬送装置
(01)の退避路(Ｃ)及び保守点検路(Ｄ)においては、作業
者の手動操作により、走行搬送装置(01)を分割レール(0
4')内に進入停止させ、位置の確認を行って、分割レー
ル(04')の水平移動や垂直移動を行っている。[0011] Each traveling transport device in the above-mentioned conventional device
On the evacuation path (C) and the maintenance and inspection path (D) of (01), the traveling transport device (01) is manually operated by the operator to move the traveling conveyance device (01) to the divided rail (0).
4 ') is stopped, the position is confirmed, and the split rail (04') is moved horizontally or vertically.

【００１２】[0012]

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の退避路
(Ｃ)及び保守点検路(Ｄ)においては、主レール(04)上の
走行搬送装置(01)を、退避用の退避レールや図示を省略
した保守点検用の保守レール等の補助レール(013)上に
移乗させるために、主レール(04)と補助レール(013)の
間において、作業者が目視により位置の確認を行い、昇
降または水平移動させている。そのため、もし何らかの
事態により、走行搬送装置(01)が分割レールを越えて停
止していても、作業者が十分な確認をしないで、分割レ
ールを昇降または水平移動させてしまい、分割レールや
走行搬送装置を破壊するおそれがある。こうした事故を
防止するために、目視確認を十分に行って移動操作をす
ると、作業に時間がかかり、かつその間、一方通行であ
る主レール(04)を専有して、全装置の稼働率を低下させ
ることとなる。The above-mentioned conventional evacuation route
(C) and the maintenance and inspection path (D), the traveling conveyance device (01) on the main rail (04) is connected to an auxiliary rail (013) such as an evacuation evacuation rail or a maintenance / inspection maintenance rail (not shown). In order to transfer the robot to the upper side, an operator visually checks the position between the main rail (04) and the auxiliary rail (013) and moves up or down or moves horizontally. Therefore, even if the traveling conveyance device (01) is stopped over the split rails for some reason, the worker may move the split rails up or down or move horizontally without sufficient confirmation. The transport device may be destroyed. In order to prevent such accidents, performing sufficient visual confirmation and moving operation will take time, and during that time, the one-way main rail (04) will be occupied, reducing the operation rate of all equipment. Will be done.

【００１３】本発明は、上述の課題に鑑みなされたもの
で、退避路(Ｃ)及び保守点検路(Ｄ)における走行搬送装
置のレール間運搬装置の操作の安全性を高めることによ
り、システムの稼働率の向上を図ることを目的とするも
のである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and enhances the safety of operation of a rail-to-rail transport device of a traveling transport device on an evacuation route (C) and a maintenance / inspection route (D). The purpose is to improve the operation rate.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】本発明によると、以下の
ようにして、上述の課題は解決される。 (１) 天井または床面等に架設したレールに沿って走行
する走行搬送装置における主レールの一部を、走行搬送
装置の全長より長く分割するとともに、その分割レール
を、昇降または水平に移動可能に支持して、主レールと
離れて設けた補助レール間を、分割レールに走行搬送装
置を載せたまま運搬しうるようにした走行搬送装置のレ
ール間運搬装置において、分割レールの長さ方向に離し
て設けた走行搬送装置のはみだし検出センサーと、はみ
だし検出センサーの内側に設けた走行搬送装置の全長よ
り短い在荷検出センサーと、在荷検出センサーにより走
行搬送装置が分割レール内に存在することを検知し、は
みだし検出センサーが走行搬送装置を検知しないとき、
分割レールを昇降または水平に移動できるようにすると
ともに、分割レール進入口に次の走行搬送装置の停止信
号を出すようにした外部制御装置を設けたことを特徴と
する、走行搬送装置のレール間運搬装置における安全装
置。According to the present invention, the above-mentioned problems are solved as follows. (1) A part of the main rail of the traveling transfer device that travels along a rail installed on the ceiling or floor, etc., can be divided longer than the entire length of the traveling transfer device, and the divided rail can be moved up and down or moved horizontally. In a transporting device between rails of a traveling conveyance device which can be transported while supporting the traveling conveyance device on the divided rail between the auxiliary rails provided separately from the main rail in the length direction of the divided rail, The travel detection device of the traveling conveyance device provided separately, the presence detection sensor shorter than the overall length of the traveling conveyance device provided inside the detection sensor, and the traveling detection device being present in the split rail by the presence detection sensor When the protruding detection sensor does not detect the traveling conveyance device,
Characterized in that an external control device is provided at the entrance of the split rail so that the split rail can be moved up and down or moved horizontally, and a stop signal of the next running transfer device is provided. Safety devices in transport equipment.

【００１５】(２) 前記(１)において、はみだし検出セ
ンサー及び在荷検出センサーの両方が走行搬送装置を検
知しないとき、分割レールを昇降又は水平に移動できる
ようにしたことにより。(2) In the above (1), when both the protrusion detection sensor and the presence detection sensor do not detect the traveling conveyance device, the split rail can be moved up and down or moved horizontally.

【００１６】(３) 前記(１)または(２)において、分割
レールを昇降移動可能に支持する昇降運搬装置におい
て、在荷検出センサーを上下方向に設けたことにより。(3) In the above (1) or (2), in the lifting and lowering and transporting device for supporting the divided rails so as to be able to move up and down, the presence detection sensor is provided in the vertical direction.

【００１７】(４) 前記(１)〜(３)項において、昇降ま
たは水平に移動した分割レールが移動位置で、他のレー
ルと走行搬送装置を走行自在に連絡できるようにしたこ
とにより。(4) In the above items (1) to (3), the split rail moved up and down or moved horizontally can move the other rails and the traveling conveyance device freely at the moving position.

【００１８】[0018]

【作用】走行搬送装置が分割レール外より走行し、はみ
だし検出センサーに検知されると、分割レールは作動を
停止しする（インターロック）。分割レール内の在荷検
出センサーに検知され、前記はみだし検出センサーが走
行搬送装置を検知しなくなると、走行搬送装置が分割レ
ールに正しく移乗したことが確認され、分割レールは、
走行搬送装置を載置した状態で昇降または水平移動す
る、分割レールの進入口に接近した次の走行搬送装置
は、外部の制御装置により、分割レールの進入口で待機
するように指示を受ける。When the traveling conveyance device travels from outside the split rail and is detected by the protruding detection sensor, the split rail stops operating (interlock). It is detected by the presence detection sensor in the split rail, and when the protrusion detection sensor does not detect the traveling transport device, it is confirmed that the traveling transport device has been correctly transferred to the split rail, and the split rail is
The next traveling conveyance device that approaches the entrance of the split rail and moves up and down or moves horizontally with the traveling conveyance device mounted thereon is instructed by an external control device to stand by at the entrance of the division rail.

【００１９】[0019]

【実施例】図１は、本発明の安全装置の一実施例を示す
ブロック図、図２は退避路(Ｃ)の平面図、図３は、保守
点検路(Ｄ)の平面図で、主レールおよび分割レール上の
走行搬送装置と、在荷確認センサ及びはみ出し確認セン
サの相互位置関係を示すものである。以下、本発明を、
上記各図面に基づいて詳細に説明する。1 is a block diagram showing an embodiment of a safety device according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of an escape route (C), and FIG. 3 is a plan view of a maintenance inspection route (D). It shows a mutual positional relationship between a traveling conveyance device on a rail and a split rail, a presence check sensor, and a protrusion check sensor. Hereinafter, the present invention,
This will be described in detail with reference to the above drawings.

【００２０】図１において、装置全体を統轄制御する外
部制御装置(１)は、退避路(Ｃ)及び保守点検路(Ｄ)等に
設けられ、運搬用に分割された分割レール(２)、例えば
並行移動用の分割レール(２A)もしくは垂直移動用の分
割レール(２B)を、主レール(３)から補助レールである
退避レール(４)もしくは保守点検レール(図示略)側に切
替えるレール間運搬装置(５)に、通信回線(６)を介して
データの交信ができるようになっている。In FIG. 1, an external control device (1) for supervising and controlling the entire device is provided on an evacuation route (C), a maintenance and inspection route (D), and the like, and is divided into two separate rails (2) for transportation, For example, between the rails for switching the divided rail (2A) for parallel movement or the divided rail (2B) for vertical movement from the main rail (3) to the evacuation rail (4) or the maintenance and inspection rail (not shown) as the auxiliary rail. The transfer device (5) can exchange data via a communication line (6).

【００２１】退避路(Ｃ)および保守点検路(Ｄ)には、走
行搬送装置(７)がそのエリア内にあるとき、分割レール
(２)上の適正位置に停止していることを検出する在荷確
認センサ(８)と、不適正位置に停止していることを検出
するはみ出し確認センサ(９)を設けてある。When the traveling conveyance device (7) is in the area, the split rail (C) and the maintenance inspection road (D) are
(2) An in-stock confirmation sensor (8) for detecting that the vehicle is stopped at the appropriate position above, and a protrusion confirmation sensor (9) for detecting that the vehicle is stopped at the inappropriate position are provided.

【００２２】在荷確認センサ(８)は、走行搬送装置(７)
の前後長より多少長い分割レール(２)上のほぼ中央の適
正位置に、走行搬送装置(７)が停止したとき、走行搬送
装置(７)の前端部分を検出する前端在荷確認センサ(8a)
と、同じく走行搬送装置(７)の後端部分を検出する後端
在荷確認センサ(8b)の１対からなっている。The in-stock confirmation sensor (8) is a traveling conveyance device (7).
When the traveling conveyance device (7) is stopped at an appropriate position substantially at the center on the divided rail (2) slightly longer than the front-rear length of the traveling conveyance device (7), the front end presence check sensor (8a) detects the front end portion of the traveling conveyance device (7). )
And a pair of rear end presence check sensors (8b) for detecting a rear end portion of the traveling conveyance device (7).

【００２３】はみ出し確認センサ(９)は、分割レール
(２)上の中央より前方もしくは後方に片寄った不適正位
置に停止たとき、走行搬送装置(７)の前端部分のはみ出
しを検出する前端はみ出し確認センサ(9a)と、後端部分
のはみ出しを検出する後端はみ出し確認センサ(9b)とか
らなっている。The protruding confirmation sensor (9) is a split rail.
(2) When the vehicle stops at an improper position forward or backward from the center on the upper side, the front end protrusion detection sensor (9a) for detecting the protrusion of the front end portion of the traveling conveyance device (7) and the protrusion of the rear end portion are detected. A rear end detection sensor (9b) for detection is provided.

【００２４】前記前端及び後端在荷確認センサ(8a)(8b)
の動作信号(10a)(10b)、ならびに前端及び後端はみ出し
確認センサ(9a)(9b)の動作信号(11a)(11b)は、前記通信
回線(６)を介して、外部制御装置(１)に送られる。The front-end and rear-end loading confirmation sensors (8a) (8b)
Operating signals (10a) and (10b), and operating signals (11a) and (11b) of the front end and rear end protruding confirmation sensors (9a) and (9b) are transmitted via the communication line (6) to the external control device (1). ) Sent to.

【００２５】退避路(Ｃ)および保守点検路(Ｄ)における
レール間運搬装置(５)は、分割レール(２)の作動の必要
が生じたとき、外部制御装置(１)に対して、作動許可要
求信号(12)を、通信回線(６)により発するようになって
いる。The rail-to-rail transport device (5) on the evacuation route (C) and the maintenance / inspection route (D) is operated by the external control device (1) when the split rail (2) needs to be activated. The permission request signal (12) is issued by the communication line (6).

【００２６】走行搬送装置(７)は、トロリー線による通
信回線(13)を介して外部制御装置(１)と通信しうるよう
になっており、退避路(Ｃ)および保守点検路(Ｄ)の進入
口に達した走行搬送装置(７)は、レール間運搬装置(５)
によって、別の補助レール（退避レールもしくは保守レ
ール）に輸送を望む場合は、その搬入を望む走行搬送装
置(7a)が、外部制御装置(１)に対して、レール間運搬装
置(５)内の自走許可要求信号(14)を外部装置(１)に発す
るようになっている。The traveling transfer device (7) can communicate with the external control device (1) through a communication line (13) using a trolley wire, and is provided with an escape route (C) and a maintenance and inspection route (D). The transporting device (7) reaching the entrance of the vehicle is a rail-to-rail transporting device (5).
If it is desired to transport the vehicle to another auxiliary rail (evacuation rail or maintenance rail), the traveling transport device (7a) desiring to carry in the vehicle is transmitted to the external control device (1) by the inter-rail transport device (5). The self-propelled permission request signal (14) is transmitted to the external device (1).

【００２７】なお走行搬送装置(７)は、主レール(３)上
を走行して、退避路(Ｃ)および保守点検路(Ｄ)を通常に
通過する場合にも、自走許可要求信号(14)を外部装置
(１)に発するようになっている。The traveling transport device (7) also travels on the main rail (3) and normally passes through the evacuation route (C) and the maintenance and inspection route (D) even when the self-propelling permission request signal ( 14) The external device
(1).

【００２８】また、退避路(Ｃ)および保守点検路(Ｄ)の
レール間輸送装置(５)の中に退避したり、保守点検のた
めに取り込まれたり、新たに追加されたり等して、退避
レール(４)もしくは保守レール側から送り出される走行
搬送装置(７)がある場合には、その搬出を望む行搬送装
置(7b)は、レール間運搬装置(５)内の自走許可要求信号
(15)を、外部装置(１)に発するようになっている。Also, the evacuation route (C) and the maintenance / inspection route (D) are evacuated into the rail-to-rail transport device (5), taken in for maintenance / inspection, or newly added. If there is a traveling transport device (7) sent out from the evacuation rail (4) or the maintenance rail side, the line transport device (7b) desiring to unload the traveling transport device (7b) sends a self-propelled permission request signal in the rail-to-rail transport device (5).
(15) is issued to the external device (1).

【００２９】外部制御装置(１)は、各在荷確認センサ
(８)における前端及び後端在荷確認センサ(8a)(8b)の動
作信号(10a)(10b)をそれぞれ記憶する動作信号メモリ(1
6a)(16b)、ならびにはみ出し確認センサ(９)における前
端及び後端はみ出し確認センサ(9a)(9b)の動作信号(11
a)(11b)を、それぞれ記憶する動作信号メモリ(17a)(17
b)を備えている。The external control device (1) includes each of the presence confirmation sensors.
The operation signal memory (1) for storing the operation signals (10a) and (10b) of the front end and rear end presence check sensors (8a) and (8b) in (8), respectively.
6a) and (16b) and the operation signals (11) of the front end and rear end protrusion confirmation sensors (9a) and (9b) in the protrusion confirmation sensor (9).
a) and (11b) are respectively stored in operation signal memories (17a) and (17a).
b).

【００３０】また外部制御装置(１)は、レール間運搬装
置(５)の発する作動許可要求信号(12)を記憶する作動許
可要求信号メモリ(18)と、退避路(Ｃ)および保守点検路
(Ｄ)の各進入口のところから、その内部エリアに搬入を
望む走行搬送装置(7a)と、退避路(Ｃ)および保守点検路
(Ｄ)の内部から外に搬出を望む走行搬送装置(7b)から発
する自走許可要求信号(14)(15)を記憶する自走許可要求
信号メモリ(19)(20)を備えている。The external control device (1) includes an operation permission request signal memory (18) for storing an operation permission request signal (12) generated by the rail-to-rail transport device (5), an evacuation route (C) and a maintenance inspection route.
(D) A traveling conveyance device (7a) that wants to carry in the interior area from each entrance, an evacuation route (C) and a maintenance inspection route.
Self-propelled permission request signal memories (19) and (20) for storing self-propelled permission request signals (14) and (15) issued from the traveling conveyance device (7b) that desires to carry out from inside (D) to outside.

【００３１】図２は、退避路(Ｃ)における在荷確認セン
サ(８)とはみ出し確認センサ(９)の具体的配置を示すも
のである。退避路(Ｃ)は、主レール(３)の途中に、平行
移動用の分割レール(２A)が挟まれて設けられており、
分割レール(２A)は、水平のレール間運搬装置(５A)によ
り、主レール(３)と直交する水平方向に移動させられ
て、主レール(３)と同一高さで平行に設けられた退避レ
ール(４)と連結しうるようになっている。FIG. 2 shows a specific arrangement of the presence check sensor (8) and the protrusion check sensor (9) on the evacuation route (C). The evacuation route (C) is provided in the middle of the main rail (3) with a split rail (2A) for parallel movement interposed therebetween.
The split rail (2A) is moved in a horizontal direction orthogonal to the main rail (3) by a horizontal rail-to-rail transport device (5A), and is provided at the same height and in parallel with the main rail (3). It can be connected to the rail (4).

【００３２】レール間運搬装置(５A)には、分割レール
(２A)に乗った走行搬送装置(７)の進行方向前方部分の
車体の有無を検出する前端在荷確認センサ(8a)と、同じ
く進行方向後方部分の車体の有無を検出する後端在荷確
認センサ(8b)が、分割レール(２A)を移動させる水平案
内レール(21)の両側の位置に設けられている。The rail-to-rail transport device (5A) includes a split rail.
(2A) a front-end inventory check sensor (8a) that detects the presence or absence of a vehicle body in the forward direction of the traveling conveyance device (7), and a rear-end inventory sensor that detects the presence or absence of a vehicle body in the rearward portion of the travel direction. Confirmation sensors (8b) are provided at positions on both sides of the horizontal guide rail (21) for moving the split rail (2A).

【００３３】さらに、レール間運搬装置(５A)には、分
割レール(２A)に乗った走行搬送装置(７)の進行方向前
方部分の車体のはみ出しの有無を検出する前端はみ出し
確認センサ(9a)と、同じく進行方向後方部分の車体のは
み出しの有無を検出する後端はみ出し確認センサ(9b)
が、分割レール(２A)前後両端部より少し外側の位置に
設けられている。Further, the inter-rail conveying device (5A) has a front end protruding confirmation sensor (9a) for detecting the protruding portion of the vehicle body at the front part in the traveling direction of the traveling conveying device (7) riding on the divided rail (2A). A rear end protrusion detection sensor (9b) that detects the presence or absence of protrusion of the vehicle body in the rear part in the traveling direction
Are provided slightly outside the front and rear ends of the split rail (2A).

【００３４】図３は、図２とは異なる実施例を示すもの
で、保守点検路(Ｄ)における在荷確認センサ(８)と、は
み出し確認センサ(９)の具体的配置を示すものである。
保守点検路(Ｄ)は、主レール(３)の途中に、垂直移動用
の分割レール(２B)が挟まれて設けられており、分割レ
ール(２B)は、垂直のレール間運搬装置(５B)により、主
レール(３)と直交する垂直方向に移動させられて、主レ
ール(３)と平行して上下に設けられた下側の保守点検レ
ール（図示略）と連結しうるようになっている。FIG. 3 shows an embodiment different from that of FIG. 2, and shows a specific arrangement of the presence check sensor (8) and the protrusion check sensor (9) on the maintenance and inspection path (D). .
The maintenance inspection path (D) is provided with a vertical moving split rail (2B) sandwiched in the middle of the main rail (3), and the split rail (2B) is provided with a vertical rail-to-rail transport device (5B). ), It can be moved in a vertical direction perpendicular to the main rail (3), and can be connected to a lower maintenance inspection rail (not shown) provided above and below in parallel with the main rail (3). ing.

【００３５】レール間運搬装置(５B)には、分割レール
(２B)に乗った走行搬送装置(７)の進行方向前方部分の
車体の有無を検出する前端在荷確認センサ(8a)と、同じ
く進行方向後方部分の車体の有無を検出する後端在荷確
認センサ(8b)が、分割レール(２B)を垂直に移動させる
垂直案内レール(22)の両側の位置に設けられている。The rail-to-rail transport device (5B) includes a split rail.
(2B) a front end presence detection sensor (8a) for detecting the presence or absence of a vehicle body in the forward direction of the traveling conveyance device (7), and a rear end presence detection sensor for detecting the presence or absence of the vehicle body in the rearward direction of the travel direction. Confirmation sensors (8b) are provided at positions on both sides of the vertical guide rail (22) for vertically moving the split rail (2B).

【００３６】さらに、レール間運搬装置(５B)には、分
割レール(２B)に乗った走行搬送装置(７)の進行方向前
方部分の車体のはみ出しの有無を検出する前端はみ出し
確認センサ(9a)と、同じく進行方向後方部分の車体のは
み出しの有無を検出する後端はみ出し確認センサ(9b)
が、分割レール(２B)前後両端部より若干外側の位置
に、主レール(３)位置用と、図示を省略した保守レール
位置用とが、上下にそれぞれ設けられている。Further, the inter-rail conveying device (5B) has a front end protruding confirmation sensor (9a) for detecting the protruding portion of the vehicle body in the forward direction of the traveling conveying device (7) on the split rail (2B). A rear end protrusion detection sensor (9b) that detects the presence or absence of protrusion of the vehicle body in the rear part in the traveling direction
However, at positions slightly outside the front and rear ends of the split rail (2B), a main rail (3) position and a maintenance rail position (not shown) are provided vertically.

【００３７】なお、下方の保守レール位置用の後端はみ
出し確認センサ(9b)は、保守レールから分割レール(２
B)の乗り入れに、走行搬送装置(７)後端のはみ出しを制
限するストッパーを設けることができるので、実質的に
は省略することができる。The rear end protruding confirmation sensor (9b) for the lower maintenance rail position is provided with a split rail (2) from the maintenance rail.
Since a stopper for restricting protrusion of the rear end of the traveling conveyance device (7) can be provided in the entry of B), it can be substantially omitted.

【００３８】上記各確認センサ(8a)(8b)および(9a)(9b)
は、投光器(23)と受光器(24)を対にした光電カプラ式の
センサであり、投光器(23)と受光器(24)の間に走行搬送
装置(７)の車体の一部が挟まると、受光器(24)が遮光し
て、その受光器(24)の遮光状態が、在荷確認センサ(8a)
(8b)においては、荷有りの在荷確認の動作信号(10a)(10
b)を出力し、同じくはみ出し確認センサ(9a)(9b)におい
ては、はみ出し有りのはみ出し動作信号(11a)(11b)とし
て、それぞれ外部制御装置(１)に送られて、各動作信号
メモリ(16a)(16b)および(17a)(17b)に記憶される。The above confirmation sensors (8a) (8b) and (9a) (9b)
Is a photoelectric coupler type sensor in which a light emitter (23) and a light receiver (24) are paired, and a part of the vehicle body of the traveling carrier device (7) is sandwiched between the light emitter (23) and the light receiver (24). The light receiver (24) is shielded from light, and the light shield state of the light receiver (24) is determined by the presence check sensor (8a).
In (8b), the operation signals (10a) (10
b), and in the protruding confirmation sensors (9a) and (9b), the protruding operation signals (11a) and (11b) with protruding are sent to the external control device (1), respectively. 16a) (16b) and (17a) (17b).

【００３９】なお、以下に説明する各信号は、その信号
が真のとき有効信号とする。例えば、〜有り信号は、〜
が有りの時に有効、また、〜無し信号は、〜が無しの時
に有効、さらに要求信号は、要求したときに有効、許可
信号は、許可した時に有効とする。Each signal described below is a valid signal when the signal is true. For example, the presence signal is
Is valid when there is, a no signal is valid when there is no, a request signal is valid when requested, and a permission signal is valid when permitted.

【００４０】各確認センサ(8a)(8b)および(9a)(9b)を光
電カプラ式のセンサとすることにより、カプラの光軸を
レール間運搬装置(５)の移動方向と並行さて、主レール
側の検出と、退避及び保守側のレールの検出を、１組の
カプラで行うことができる。Each of the confirmation sensors (8a) (8b) and (9a) (9b) is a photoelectric coupler type sensor, so that the optical axis of the coupler is parallel to the moving direction of the rail-to-rail transport device (5). The rail-side detection and the retraction and maintenance-side rail detection can be performed by one set of couplers.

【００４１】ただし、図３における前端および後端在荷
確認センサ(8a)(8b)の如く、投光器(23)は、主レール
(３)の高さより高い位置に設けられ、かつ受光器(24)
は、保守レールの下方床面近く設けられて、カプラの光
軸は、相当に長くなるので、投光器(23)は、拡散が少な
く集光性の高いレーザー投光器が適している。However, as in the front end and rear end load detection sensors (8a) and (8b) in FIG.
(24) installed at a position higher than the height of (3), and
Is provided near the floor below the maintenance rail, and the optical axis of the coupler becomes considerably long. Therefore, as the light projector (23), a laser projector with low diffusion and high light collecting property is suitable.

【００４２】図２は、退避路(Ｃ)における主レール(３)
上の進入口の位置にある実線図示の走行搬送装置(７)
が、平行移動用の分割レール(２A)の中央の適正位置(P
1)まで走行した状態を示すとともに、走行搬送装置(７)
が、退避レール(４)上の位置(P2)に移動した状態と、退
避路(Ｃ)から搬出されて主レール(３)に乗った位置(P3)
に移動した状態を、それぞれ点線で示している。FIG. 2 shows the main rail (3) on the evacuation route (C).
The traveling conveyance device (7) shown by the solid line at the position of the upper entrance
Is located at the proper position (P
In addition to showing the state of traveling to 1), traveling transport device (7)
Has been moved to the position (P2) on the evacuation rail (4) and the position (P3) taken out of the evacuation path (C) and riding on the main rail (3)
Are shown by dotted lines.

【００４３】図３は、保守点検路(Ｄ)における主レール
(３)上の進入口の位置にある実線図示の走行搬送装置
(７)が、垂直移動用の分割レール(２B)の中央の適正位
置(P4)まで走行した状態を示すとともに、走行搬送装置
(７)が、保守点検路(Ｄ)から搬出されて主レール(３)に
乗った位置(P5)に移動した状態を、それぞれ点線で示し
てある。FIG. 3 shows the main rail on the maintenance and inspection path (D).
(3) The traveling transfer device shown by the solid line at the position of the upper entrance
(7) shows a state in which the vehicle has traveled to an appropriate position (P4) at the center of the vertical moving split rail (2B), and
(7) is indicated by a dotted line when it is carried out of the maintenance inspection path (D) and moved to the position (P5) on the main rail (3).

【００４４】上記の如く配置された各確認センサ(8a)(8
b)及び(9a)(9b)における各受光器(23)からの検知状態の
動作信号(10a)(10b)及び(11a)(11b)は、各動作信号メモ
リ(16a)(16b)及び(17a)(17b)に記憶される。Each of the confirmation sensors (8a) (8
The operation signals (10a) (10b) and (11a) (11b) in the detection state from each light receiver (23) in (b) and (9a) (9b) are the operation signal memories (16a) (16b) and ( 17a) and (17b).

【００４５】在荷確認センサ(８)に係る両動作信号メモ
リ(16a)(16b)の記憶内容は、在荷有り検出手段(25)に取
り込まれて、論理積手段(26)により、両動作信号(16a)
(16b)の状態の一致が検出され、両信号共に在荷有りの
信号が得られれば、在荷有り検出手段(26)は、分割レー
ル(２)内に、走行搬送装置(７)即ち荷が有ることをしめ
す在荷有り信号(27)を出力する。The contents stored in both operation signal memories (16a) and (16b) relating to the presence check sensor (8) are taken into the presence detection means (25), and both operation signals are obtained by the logical product means (26). Signal (16a)
If the coincidence of the states of (16b) is detected and both of the signals indicate that there is an in-stock signal, the in-stock detection means (26) moves the traveling conveyance device (7), that is, the load in the split rail (2). The presence signal (27) is output to show that there is a.

【００４６】はみ出し確認センサ(９)による両動作信号
メモリ(17a)(17b)の記憶内容は、はみ出し無し検出手段
(28)に取り込まれて、論理積手段(29)により、両動作信
号(11a)(11b)の状態の一致が検出され、両信号共にはみ
出し無しの信号が得られれば、該はみ出し無し検出手段
(28)は、分割レール(２)から走行搬送装置(７)の前後の
車体がはみ出していない、はみ出し無し信号(30)を出力
する。なお、前端及び後端はみ出し確認センサ(9a)(9b)
の受光器(24)は、受光した状態の信号を、はみ出し無し
の有効信号として動作信号メモリ(17a)(17b)に記憶して
いる。The stored contents of the two operation signal memories (17a) and (17b) by the protruding confirmation sensor (9) are the protruding-free detecting means.
(28), the logical product means (29) detects the coincidence of the states of the two operation signals (11a) and (11b), and if both signals do not protrude, the protruding non-protrusion detecting means
(28) outputs a no-protrusion signal (30), in which the vehicle body before and after the traveling conveyance device (7) does not protrude from the split rail (2). In addition, front and rear end protruding confirmation sensors (9a) (9b)
The light receiver (24) stores the signal in the received light state in the operation signal memories (17a) and (17b) as an effective signal without protruding.

【００４７】在荷有り検出手段(25)の出力する在荷有り
信号(27)と、はみ出し無し検出手段(28)の出力するはみ
出し無し信号(30)は、運搬装置内の障害検出手段(31)に
取り込まれて、両信号は論理積手段(32)により論理積さ
れ、該運搬装置内の障害検出手段(31)は、障害無し信号
(33)を出力する。The unoccupied signal (27) output from the unoccupied detection means (25) and the no-existence signal (30) output from the no-existence detection means (28) are used for the failure detection means (31 ), And the two signals are logically ANDed by the logical ANDing means (32), and the failure detecting means (31) in the transport device outputs a failure-free signal.
(33) is output.

【００４８】さらに、障害無し信号(33)は、運搬装置内
自走可能手段(34)に入力されるとともに、否定手段(35)
により否定されることにより、走行搬送装置(７)がレー
ル間運搬装置内で自走可能であることを示す自走可能信
号(36)を出力する。Further, the no-obstruction signal (33) is input to the self-propelled means (34) in the transportation device, and the negation means (35)
By outputting a self-propelled signal (36) indicating that the traveling conveyance device (7) is self-propelled in the rail-to-rail conveyance device.

【００４９】一方、搬入を望む走行搬送装置(7a)による
自走許可要求信号メモリ(19)の記憶内容は、適時に運搬
装置内自走許可手段(37)に送られ、その信号、即ち許可
要求信号(14)と、前記自走可能信号(36)と、運搬装置動
作許可手段(38)の出力する運搬装置動作許可信号(39)を
否定手段(40)で否定した作動不許可信号(41)を、論理積
手段(42)で論理積し、その論理積手段(42)の出力とし
て、自走許可信号(43)を得、その自走許可信号(43)を搬
入を望む走行搬送装置(7a)に送る。On the other hand, the contents stored in the self-propelled permission request signal memory (19) by the traveling conveyer (7a) wishing to carry in are sent to the self-propelled permitting means (37) in the conveyer in a timely manner, and the signal, A request signal (14), the self-propelled enable signal (36), and an operation disapproval signal obtained by negating the transporter operation permission signal (39) output by the transporter operation permission means (38) with the denial means (40) ( AND) by AND means (42) to obtain a self-propelled permission signal (43) as an output of the logical product means (42), and to use the self-propelled permission signal (43) to carry Send to device (7a).

【００５０】また、レール間運搬装置内にある搬出を望
む走行搬送装置(7b)による自走許可要求信号メモリ(20)
の記憶内容は、別の運搬装置内自走要求許可手段(44)に
送られ、その信号、即ち許可要求信号(15)と、レール間
運搬装置(５)の作動不許可信号(41)を、論理積手段(45)
で論理積し、その論理積手段(45)の出力として、自走許
可信号(46)を得、その自走許可信号(46)を搬出を望む走
行搬送装置(7b)に送る。A self-propelling permission request signal memory (20) by the traveling transport device (7b) in the rail-to-rail transport device which desires to carry out.
Is transmitted to another transportation device self-propelled request permission means (44), and its signal, that is, a permission request signal (15), and an operation non-permission signal (41) of the rail-to-rail transportation device (5) are transmitted. , AND means (45)
The self-running permission signal (46) is obtained as an output of the logical product means (45), and the self-running permission signal (46) is sent to the traveling conveyance device (7b) desiring unloading.

【００５１】走行搬送装置のレール間運搬装置(５)によ
る作動許可要求信号メモリ(18)の内容は、前記運搬装置
動作許可手段(38)に送られ、その信号、即ち作動許可要
求信号(12)と、前記運搬装置内の障害検出手段(31)の出
力する障害無し信号(33)と、前記両運搬装置内自走許可
手段(37)(44)がそれぞれ出力する両自走許可信号(43)(4
6)を、論理和手段(47)で論理和し、かつ否定手段(48)で
否定した自走車無し信号(49)を、論理積手段(50)で論理
積して、その論理積手段(50)の出力として、運搬装置動
作許可信号(39)を得、その信号(39)を走行搬送装置のレ
ール間運搬装置(５)に送る。The contents of the operation permission request signal memory (18) by the inter-rail conveyance device (5) of the traveling conveyance device are sent to the conveyance device operation permission means (38), and the signal, that is, the operation permission request signal (12) ), A failure-free signal (33) output by the failure detection means (31) in the transport device, and a two-self-propelled permission signal (37) (44) output by the two self-propelled permission devices in the two transport devices, respectively. 43) (4
6) is ORed by the OR means (47), and the self-propelled vehicle absence signal (49) negated by the negating means (48) is ANDed by the ANDing means (50). As an output of (50), a transporter operation permission signal (39) is obtained, and the signal (39) is sent to the rail-to-rail transporter (5) of the traveling transporter.

【００５２】以上説明した図１の各制御手段は、外部制
御装置(１)のコンピュータ部を用いて、ソフトウエアに
よるプログラム処理により実施しうる。他方、各論理手
段等は、論理ＩＣ回路素子等により、ハードウエアの論
理回路によっても実施しうる。Each of the control means of FIG. 1 described above can be implemented by software program processing using the computer unit of the external control device (1). On the other hand, each of the logic means and the like can be implemented by a hardware logic circuit using a logic IC circuit element or the like.

【００５３】図４は、外部制御装置(１)が図１の各制御
手段に従って、安全制御を行うフローチャートを示すも
のである。FIG. 4 shows a flowchart in which the external control device (1) performs safety control according to each control means of FIG.

【００５４】ステップ(Ｓ1)においては、レール間運搬
装置(５)が主レール(３)との連結を離れて、走行搬送装
置(７)を運搬する要求が有ったとき、外部制御装置(１)
へ作動許可を要求する。In step (S1), when there is a request that the inter-rail transport device (5) leaves the connection with the main rail (3) and transports the traveling transport device (7), the external control device (5) 1)
Request permission to operate.

【００５５】ステップ(Ｓ2)においては、主レール(３)
の走行搬送装置(７)を補助レールたる退避レール(４)も
しくは保守点検レール側に運搬するのか、もしくは補助
レール側から主レール(３)側へ運搬するのかを判別し、
もし、主レール(３)からレール間運搬装置(５)の中に、
走行搬送装置(７)を入れるのであれば、主レール(３)か
ら補助レール側に運搬するものとして、ステップ(Ｓ3)
に進み、もし、そうでなければ、レール間運搬装置(５)
内の補助レール側から主レール(３)側に運搬するものと
して、ステップ(Ｓ13)に進む。In step (S2), the main rail (3)
It is determined whether the transporting device (7) is transported to the evacuation rail (4) or the maintenance / inspection rail, which is an auxiliary rail, or is transported from the auxiliary rail to the main rail (3).
If from the main rail (3) to the rail-to-rail transport device (5),
If the traveling conveyance device (7) is to be inserted, the transportation is performed from the main rail (3) to the auxiliary rail side, and step (S3) is performed.
And if not, rail-to-rail conveyor (5)
The process proceeds to step (S13) assuming that the vehicle is transported from the auxiliary rail side to the main rail (3) side.

【００５６】ステップ(Ｓ3)では、主レール(３)上の進
入口に、搬入を望む走行搬送装置(7a)が到達していれ
ば、ステップ(Ｓ4)に進んで、走行搬送装置(５)の自走
許可を要求し、ステップ(Ｓ5)でレール間運搬装置(５)
の内部に他の走行搬送装置(５)が無ければ、ステップ
(Ｓ6)に進んで、分割レール(２)の中央まで走行搬送装
置(７)を自走させる。In step (S3), if the traveling transfer device (7a) desired to be loaded has reached the entrance on the main rail (3), the process proceeds to step (S4), and the traveling transfer device (5) Requesting permission for self-propelled, and in step (S5), the rail-to-rail transport device (5)
If there is no other traveling conveyance device (5) inside the
Proceeding to (S6), the traveling transfer device (7) is caused to travel to the center of the split rail (2) by itself.

【００５７】ステップ(Ｓ7)においては、走行搬送装置
(７)が、分割レール(２)上の適正位置に停止すると、前
後の両在荷確認センサ(8a)(8b)が共に、受光器(24)を遮
光状態として在荷有りとなり、かつ前後のはみ出し確認
センサ(9a)(9b)が共に受光状態で、はみ出し無しとな
り、ステップ(Ｓ7)において、レール間運搬装置(５)の
作動が許可されてステップ(Ｓ8)に進む。In step (S7), the traveling transfer device
When (7) stops at an appropriate position on the split rail (2), both the front and rear presence detection sensors (8a) and (8b) light-shield the light receiver (24), and the presence of the presence is detected. The protrusion detection sensors (9a) and (9b) are both in the light receiving state, and no protrusion occurs. In step (S7), the operation of the inter-rail transport device (5) is permitted, and the process proceeds to step (S8).

【００５８】ステップ(Ｓ8)において、レール間運搬装
置(５)が作動させられ、分割レール(２)が、退避レール
(４)等の補助レールに連結される。次にステップ(Ｓ9)
において、走行搬送装置(５)の自走が許可されている
と、ステップ(Ｓ10)において走行搬送装置(７)を自走さ
せ、退避レール(４)に乗り移させる。In step (S8), the rail-to-rail transport device (5) is operated, and the split rail (2) is moved to the evacuation rail.
It is connected to an auxiliary rail such as (4). Next, step (S9)
In step (S10), if the self-propelled operation of the traveling conveyance device (5) is permitted, the self-propelled traveling conveyance device (7) is moved to the evacuation rail (4) in step (S10).

【００５９】その後、ステップ(Ｓ11)において、レール
間運搬装置(５)の動作が許可されていれば、ステップ
(Ｓ12)において、元の主レール(３)の位置まで分割レー
ル(２)を戻して、この一連の作業を終了する。Thereafter, in step (S11), if the operation of the rail-to-rail transport device (5) is permitted,
In (S12), the divided rail (2) is returned to the original position of the main rail (3), and this series of operations is completed.

【００６０】以上のようにして、退避レール(４)に退避
させた走行搬送装置(７)、もしくは、保守点検レール等
の補助レールから、新た主レール(３)に載せるために保
守点検レールに載せられた走行搬送装置(７)は、ステッ
プ(Ｓ2)からステップ(Ｓ13)に進むフローチャートによ
り、制御されて主レール(３)上に運搬される。As described above, from the traveling conveyance device (7) retracted to the evacuation rail (4) or the auxiliary rail such as the maintenance inspection rail, the maintenance and inspection rail is mounted on the new main rail (3). The loaded traveling transport device (7) is controlled and transported on the main rail (3) according to the flowchart from step (S2) to step (S13).

【００６１】ステップ(Ｓ13)においては、主レール(３)
上で、通過のため、もしくは搬入のために、進入口に到
達した走行搬送装置(７)が、自走許可要求信号(13)を外
部制御装置(１)に送ることにより、レール間運搬装置
(５)の動作は許可されない。In step (S13), the main rail (3)
Above, for traveling or carrying in, the traveling transport device (7) which has reached the entrance, sends a self-propelled permission request signal (13) to the external control device (1), and thereby the inter-rail transport device.
The operation of (5) is not permitted.

【００６２】ただし、ステップ(Ｓ1)において、レール
間運搬装置(５)が動作許可要求を、主レール(３)上の走
行搬送装置(７)より先に行った場合は、進入口に到達し
た走行搬送装置(７)は、そこで停止させられて、以下の
制御を終了するまで待たされる。However, in step (S1), if the inter-rail transport device (5) makes an operation permission request before the traveling transport device (7) on the main rail (3), it reaches the entrance. The traveling conveyance device (7) is stopped there and waits until the following control is completed.

【００６３】しかして、自走許可要求信号(13)を出す走
行搬送装置(７)がなければ、レール間運搬装置(５)の作
動が許可されて、ステップ(Ｓ14)に進み、分割レール
(２)を補助レールに連結する。If there is no traveling conveyance device (7) for issuing the self-propelled permission request signal (13), the operation of the inter-rail transportation device (5) is permitted, and the process proceeds to step (S14), where
Connect (2) to the auxiliary rail.

【００６４】ステップ(Ｓ15)においては、搬出を望む走
行搬送装置(7b)が自走許可要求信号(15)を出し、ステッ
プ(Ｓ16)で自走が許可されるとステップ(Ｓ17)に進み、
走行搬送装置(7b)を分割レール(２)に載せる。In step (S15), the traveling conveyance device (7b) desiring to carry out outputs a self-propelled permission request signal (15). If self-propelled is permitted in step (S16), the process proceeds to step (S17).
The traveling transfer device (7b) is mounted on the split rail (2).

【００６５】ステップ(Ｓ18)において、走行搬送装置(7
b)が、適正位置に在荷していれば、レール間運搬装置
(５)の作動が許可されて、ステップ(Ｓ19)に進み、分割
レール(２)を主レール(３)に連結し、ステップ(Ｓ20)に
進む。In step (S18), the traveling transfer device (7
If b) is in the proper position, the rail-to-rail conveyor
When the operation of (5) is permitted, the process proceeds to step (S19), the split rail (2) is connected to the main rail (3), and the process proceeds to step (S20).

【００６６】ステップ(Ｓ20)において、走行搬送装置(7
b)の自走が許可されていれば、ステップ(Ｓ21)で、走行
搬送装置(7b)を自走させて、主レール(３)に乗り移り、
この一連の制御を終了する。In step (S20), the traveling transfer device (7
If the self-propelling of b) is permitted, in step (S21), the traveling conveyance device (7b) is self-propelled, and is transferred to the main rail (3).
This series of control ends.

【００６７】[0067]

【発明の効果】本発明は以下のような効果を奏する。 (a) 走行搬送装置を、はみだし検出センサーと座に検出
センサーで検知し、分割レールが移動しても支障のない
ようにしたので、分割レールの作動により、分割レール
や走行搬送装置を破壊することがなく、安全に確実に走
行搬送装置を運転することができる。The present invention has the following effects. (a) The traveling conveyance device is detected by the protruding detection sensor and the detection sensor at the seat so that there is no problem even if the divided rail moves, so that the divided rail and the traveling conveyance device are destroyed by the operation of the divided rail. Therefore, the traveling conveyance device can be safely and reliably operated.

【００６８】(b) 分割レールにおける在荷検出センサー
が走行搬送装置を検知し、はみだし検出センサーが走行
搬送装置を検知していない時、次の走行搬送装置が分割
レール内に進入することを防止しているので、走行搬送
装置が衝突することがなく、安全確実に走行搬送装置を
運転することができる。(B) Preventing the next traveling conveyance device from entering the divided rail when the presence detection sensor on the divided rail detects the traveling conveyance device and the protruding detection sensor does not detect the traveling conveyance device. Therefore, the traveling conveyance device can be safely and reliably operated without collision of the traveling conveyance device.

【００６９】(c) はみだし検出センサー及び在荷検出セ
ンサーの両方が走行搬送装置を検知しないとき、分割レ
ールを昇降または水平に移動できるように制御している
ので、走行搬送装置を必要に応じてメインレールに移動
させることができ、走行搬送装置を効率良く運転するこ
とができる（請求項２）。(C) When both the protruding detection sensor and the presence detection sensor do not detect the traveling conveyance device, the divided rails are controlled so as to be able to move up and down or to move horizontally. It can be moved to the main rail, and the traveling transfer device can be operated efficiently (claim 2).

【００７０】(d) 分割レールを昇降移動可能に支持する
昇降移動装置において、在荷検出センサーを上下方向に
設けたので、分割レールが昇降移動中も、確実に在荷検
出センサーが走行搬送装置を検知でき、かつ分割レール
内で走行搬送装置が移動した場合に、分割レールの昇降
を停止させることができるので、分割レールや走行搬送
装置の破壊を未然に防止することができる（請求項
３）。(D) In the lifting / lowering device for supporting the divided rails so as to be able to move up and down, the presence detection sensor is provided in the up and down direction. Can be detected, and when the traveling and transporting device moves within the divided rail, the lifting and lowering of the divided rail can be stopped, so that the destruction of the divided rail and the traveling and transporting device can be prevented (claim 3). ).

【００７１】(e) 昇降または水平に移動した分割レール
が移動位置で、他のレールと走行搬送装置を走行自在に
連絡できるようにしてあるので、分割レールに載置され
た走行搬送装置を他のレールに移載し、または他のレー
ルに載置された走行搬送装置を分割レールに移し、分割
レールは速やかに、元のレールに復帰できるので、元の
レールの走行搬送装置の走行への支障を最小限としうる
とともに、他のレールに移載された走行搬送装置も運搬
作業や、修理等の作業を速やかに行うことができ、装置
全体を安全に確実に作動、運行させることができる（請
求項４）。(E) Since the divided rail moved up or down or moved horizontally can move freely to communicate with another rail and the traveling conveyance device at the moving position, the traveling conveyance device mounted on the divided rail can be moved to another position. Transfer the transporting device mounted on another rail, or transfer the transporting device mounted on another rail to the split rail, and the split rail can quickly return to the original rail. The trouble can be minimized, and the traveling conveyance device transferred to another rail can also quickly carry out work such as transportation and repair, so that the entire device can be operated and operated safely and reliably. (Claim 4).

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.

【図２】主レールおよび分割レール上の走行搬送装置
と、在荷確認センサ及びはみ出し確認センサの相互位置
関係の一例を示す退避路の平面図である。FIG. 2 is a plan view of an evacuation route showing an example of a mutual positional relationship between a traveling conveyance device on a main rail and a split rail, and a presence check sensor and a protrusion check sensor.

【図３】図２とは別の例を示す、主レールおよび分割レ
ール上の走行搬送装置と、在荷確認センサ及びはみ出し
確認センサの相互位置関係を示す保守点検路の平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view of a maintenance inspection path showing another example different from FIG. 2 and showing a mutual positional relationship between a traveling conveyance device on a main rail and a split rail, a presence check sensor and a protrusion check sensor.

【図４】本発明による安全制御装置の動作のフローチャ
ートである。FIG. 4 is a flowchart of the operation of the safety control device according to the present invention.

【図５】自走式走行搬送装置を有する従来の荷の運搬装
置の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a conventional load carrier having a self-propelled traveling carrier.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

(１)外部制御装置 (２)分割レール (２A)並行移動用の分割レール (２B)垂直移動用の分割レール (３)主レール (４)退避レール (５)レール間運搬装置 (６)通信回線 (７)走行搬送装置 (８)在荷確認センサ (９)はみ出し確認センサ (8a)前端在荷確認センサ (8b)後端在荷確認センサ (9a)前端はみ出し確認センサ (9b)後端はみ出し確認センサ (10a)(10b)動作信号 (11a)(11b)動作信号 (12)作動許可要求信号 (13)通信回線 (14)自走許可要求信号 (15)自走許可要求信号 (16a)(16b)動作信号メモリ (17a)(17b)動作信号メモリ (18)作動許可要求信号メモリ (19)(20)通過許可要求信号メモリ (21)水平案内レール (22)垂直案内レール (23)投光器 (24)受光器 (25)在荷有り検出手段 (26)論理積手段 (27)在荷有り信号 (28)はみ出し無し検出手段 (29)論理積手段 (30)はみ出し無し信号 (31)運搬装置内の障害検出手段 (32)論理積手段 (33)障害無し信号 (34)運搬装置内自走可能手段 (35)否定手段 (36)自走可能信号 (37)運搬装置内自走許可手段 (38)運搬装置作動許可手段 (39)運搬装置作動許可信号 (40)否定手段 (41)作動不許可信号 (42)論理積手段 (43)自走許可信号 (44)運搬装置内自走要求許可手段 (45)論理積手段 (46)自走許可信号 (47)論理和手段 (48)否定手段 (49)自走車無し信号 (50)論理積手段 (Ｃ)退避路 (Ｄ)保守点検路 (1) External control device (2) Split rail (2A) Split rail for parallel movement (2B) Split rail for vertical movement (3) Main rail (4) Evacuation rail (5) Rail-to-rail transport device (6) Communication Line (7) Traveling and transporting device (8) Inventory check sensor (9) Projection check sensor (8a) Front end check sensor (8b) Rear end check sensor (9a) Front end check sensor (9b) Rear end check sensor Confirmation sensor (10a) (10b) Operation signal (11a) (11b) Operation signal (12) Operation permission request signal (13) Communication line (14) Self-promotion permission request signal (15) Self-promotion permission request signal (16a) ( 16b) Operation signal memory (17a) (17b) Operation signal memory (18) Operation permission request signal memory (19) (20) Pass permission request signal memory (21) Horizontal guide rail (22) Vertical guide rail (23) Emitter ( 24) Receiver (25) In-stock presence detection means (26) Logical product means (27) In-stock presence signal (28) No protruding detection means (29) Logical product means (30) No protruding signal (31) In transport equipment Failure detection Means (32) Logical product means (33) No obstacle signal (34) Self-propelled means in transport equipment (35) Negative means (36) Self-propellable signal (37) Self-propelled permission means in transport equipment (38) Transport equipment Operation permission means (39) Transportation equipment operation permission signal (40) Negation means (41) Operation non-permission signal (42) Logical product means (43) Self-propelled permission signal (44) Self-propelled request permission means in the transportation equipment (45) Logical product means (46) Self-propelled permission signal (47) Logical sum means (48) Negative means (49) No self-propelled vehicle signal (50) Logical product means (C) Evacuation route (D) Maintenance inspection route

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 天井または床面等に架設したレールに沿
って走行する走行搬送装置における主レールの一部を、
走行搬送装置の全長より長く分割するとともに、その分
割レールを、昇降または水平に移動可能に支持して、主
レールと離れて設けた補助レール間を、分割レールに走
行搬送装置を載せたまま運搬しうるようにした走行搬送
装置のレール間運搬装置において、 分割レールの長さ方向に離して設けた走行搬送装置のは
みだし検出センサーと、はみだし検出センサーの内側に
設けた走行搬送装置の全長より短い在荷検出センサー
と、在荷検出センサーにより走行搬送装置が分割レール
内に存在することを検知し、はみだし検出センサーが走
行搬送装置を検知しないとき、分割レールを昇降または
水平に移動できるようにするとともに、分割レール進入
口に次の走行搬送装置の停止信号を出すようにした外部
制御装置を設けたことを特徴とする、走行搬送装置のレ
ール間運搬装置における安全装置。1. A part of a main rail in a traveling conveyance device traveling along a rail installed on a ceiling or a floor surface,
Divide the length of the traveling conveyance device to be longer than the overall length, and support the divided rails so that it can be moved up and down or horizontally, and transport between the auxiliary rails provided separately from the main rail while the traveling conveyance device is mounted on the divided rails. In the inter-rail transport device of the traveling conveyance device, the protruding detection sensor of the traveling conveyance device provided apart in the length direction of the divided rail and the traveling conveyance device provided inside the protruding detection sensor are shorter than the entire length. The presence detection sensor and the presence detection sensor detect that the traveling conveyance device is present in the divided rail, and when the protruding detection sensor does not detect the traveling conveyance device, the divided rail can be moved up and down or moved horizontally. And an external control device for outputting a stop signal for the next traveling conveyance device at the entrance of the divided rail. A safety device in the rail-to-rail transport device of the line transport device. 【請求項２】 はみだし検出センサー及び在荷検出セン
サーの両方が走行搬送装置を検知しないとき、分割レー
ルを昇降又は水平に移動できるようにしたことを特徴と
する請求項１記載の走行搬送装置のレール間運搬装置に
おける安全装置。2. The traveling conveyance device according to claim 1, wherein when both the protrusion detection sensor and the presence detection sensor do not detect the traveling conveyance device, the divided rail can be moved up and down or moved horizontally. Safety device for rail-to-rail transport. 【請求項３】 分割レールを昇降移動可能に支持する昇
降運搬装置において、在荷検出センサーを上下方向に設
けた、請求項１または２記載の走行搬送装置のレール間
運搬装置における安全装置。3. The safety device in a rail-to-rail transport device of a traveling transport device according to claim 1, wherein the lifting / lowering transport device that supports the split rails so as to be able to move up and down is provided with a presence detection sensor in a vertical direction. 【請求項４】 昇降または水平に移動した分割レールが
移動位置で、他のレールと走行搬送装置を走行自在に連
絡できるようにしてなる、請求項１〜３のいずれかに記
載の走行搬送装置のレール間運搬装置における安全装
置。4. The traveling conveyance device according to claim 1, wherein the divided rail moved up or down or moved horizontally can freely communicate another traveling rail with the traveling conveyance device at the moving position. Safety equipment for rail-to-rail transport equipment.