JP2801229B2 - Vibration type motor device - Google Patents
Vibration type motor deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は振動型モーター(振動波モーター)の駆動装
置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a driving device for a vibration type motor (vibration wave motor).
従来、振動型モーター(振動波モーター)の駆動装置
において回転数を制御するに際して、その駆動周波数を
調定する方法が取られている。この周波数可変による回
転数制御方法にあってはマイクロコンピユーターによ
り、その速度制御を実行する様な場合、コンピユーター
からデジタル値として回転数を指定し、一旦D/Aコンバ
ーターにて上記デジタル値をアナログ(電圧)に変換し
て、この電圧に応じた発振を行う発振器を様いて駆動周
波数を上記設定値に応じた値に移行させることが考えら
れる。2. Description of the Related Art Conventionally, when controlling the number of revolutions in a driving device of a vibration type motor (vibration wave motor), a method of adjusting the driving frequency has been adopted. In this method of controlling the number of revolutions by changing the frequency, when the speed control is performed by a micro computer, the number of revolutions is designated as a digital value from the computer, and the digital value is once converted into an analog signal by a D / A converter. It is conceivable to convert the driving frequency to a value corresponding to the set value by using an oscillator that oscillates according to this voltage.
しかしながら、振動型モーター(振動波モーター)は
周波数の変化に対する回転数変化の応答性が極めて早い
為に駆動周波数を細かく変化させる必要が生じ、コンピ
ューターにセットされた回転数、即ち周波数を決定する
デジタル値を1ステップづつ変化させるだけでは、なめ
らかな回転速度移行が出来ない。However, since the vibration type motor (vibration wave motor) has a very fast response to the change in the rotation speed with respect to the frequency change, it is necessary to finely change the driving frequency. Changing the value one step at a time does not allow a smooth transition of the rotational speed.
[問題を解決するための手段] 請求項1に記載の本発明は、上述の事項に鑑みなされ
たもので、ディジタルデーターを設定する設定回路と、
該設定回路にて設定されたデーターに対応する周波数の
周波信号を形成する周波信号形成回路と、該周波信号形
成回路からの周波信号により位相の異なる周波電圧を電
気−機械エネルギー変換素子部に印加して振動体を励振
させ、駆動力を得る振動型モータ装置において、1周期
中に前記設定回路に設定されたデーターを変更すること
なく該データーにより周波信号を形成する発振期間と、
前記1周期中に前記設定回路に設定されたデーターを異
なるデーターに変更させ、該1周期中に変更されたデー
ターにより周波信号を形成する発振期間を設ける制御手
段を設けることで、データーを固定した通常の周波数セ
ットの他に、前記データーの変更で中間的な周波数を設
定できるようにしたものである。[Means for Solving the Problem] The present invention according to claim 1 has been made in view of the above, and has a setting circuit for setting digital data;
A frequency signal forming circuit for forming a frequency signal having a frequency corresponding to the data set by the setting circuit; and a frequency voltage having a different phase according to the frequency signal from the frequency signal forming circuit is applied to the electromechanical energy conversion element portion. In the vibration type motor device that excites the vibrating body and obtains a driving force, an oscillation period in which a frequency signal is formed by the data without changing data set in the setting circuit during one cycle,
The data set in the setting circuit is changed to different data during the one cycle, and the data is fixed by providing control means for providing an oscillation period for forming a frequency signal by the changed data during the one cycle. In addition to the normal frequency set, an intermediate frequency can be set by changing the data.
又請求項2の本発明は、前記周波信号形成回路の構成
として、前記設定回路にて設定されたディジタルデータ
ーに応じた周波数で発振する発振回路にて構成させた振
動型モータ装置を提供するものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vibration type motor device comprising an oscillation circuit which oscillates at a frequency corresponding to the digital data set by the setting circuit, as the configuration of the frequency signal forming circuit. It is.
又、請求項3の本発明は、周波信号形成回路の構成と
して、前記設定回路にて設定されたディジタルデーター
をアナログ信号に変換するディジタル・アナログ変換器
が設け、前記発振回路を該アナログ信号に応じた周波数
で発振させた構成とした振動型モータ装置を提供するも
のである。According to a third aspect of the present invention, as the configuration of the frequency signal forming circuit, a digital-to-analog converter for converting digital data set by the setting circuit into an analog signal is provided, and the oscillation circuit converts the analog signal to the analog signal. An object of the present invention is to provide a vibration type motor device configured to oscillate at an appropriate frequency.
又、請求項4では、前記制御手段は、前記1周期中に
おける異なるデーターへの変更として、第1のデーター
と第2のデーター間でのデータ変更を交互に行うことで
前記目的を達成する振動型モータ装置を提供するもので
ある。According to a fourth aspect of the present invention, the control means alternately performs the data change between the first data and the second data as the change to the different data during the one cycle. The present invention provides a mold motor device.
第1図は本発明に係る振動型モーター(振動波モータ
ー)駆動装置の一実施例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of a vibration type motor (vibration wave motor) driving device according to the present invention.
同図において、1はマイクロコンピユーター、2はマ
イクロコンピユーター1の出力ポートに接続され出力ポ
ートに設定される値をD/A変換するD/Aコンバーター、3
はその非反転入力端を、D/Aコンバーターの出力に接続
し反転入力端を抵抗22に接続するオペアンプ、19はオペ
アンプ3の出力にベースを接続しエミツターに前記抵抗
22を接続するトランジスター、18はコレクターを前記ト
ランジスター19のコレクターに接続するトランジスタ
ー、20はトランジスター18のベースにそのベースを接続
するトランジスターで、これらのトランジスター18,20
はカレントミラー回路を構成している。24はトランジス
ター20のコレクターに接続するコンデンサー、4はその
−入力端に一定電圧Vcが印加され+入力端を前記コンデ
ンサー24の出力端に接続するコンパレーター、21はコン
デンサー24に対して並列接続され、そのベースを抵抗23
を介してコンパレーター4の出力に接続するトランジス
ターである。上記構成にあってコンデンサー24にはD/A
コンバーター2の出力に応じた電流値の電流が供給され
充電される。該コンデンサー24の充電レベルがVcに達す
るとコンパレータ4が反転、ハイレベル出力(以下Hと
称す)を送出し、トランジスター21がオンとなりコンデ
ンサー24の電荷を放電する。これにてコンパレータ4の
出力はHからロウレベル出力(以下Lと称す)に反転
し、トランジスター21をオフとなし、コンデンサー24に
対する充電を再開させる。以下上記の動作の繰り返しに
よりコンパレーター4からは上記D/Aコンバーター2の
出力レベルに応じた周波数のパルスが出力されることと
なる。5,6はD型フリツプフロツプでクロツク端子CKを
コンパレーター4の出力に接続している。フリツプフロ
ツプ5のD入力はフリツプフロツプ6のQ出力に接続
し、フリツプフロツプ6のD入力はフリツプフロツプ5
の出力に接続している。これらのフリツプフロツプは
そのQ(フリツプフロツプ5)及び出力(フリツプフ
ロツプ6)出力から互いに90゜づれたパルスを出力す
る。7はエクスクルシブオアゲート、8,9はアンドゲー
ト、10,11は増巾回路、13,14はマツチングコイル、15は
振動型モーター(振動波モーター)を示し、不図示のス
テーター上に電気−機械エネルギー変換素子としての圧
電体が配されている。16,17はそれぞれ上記圧電体に対
して駆動電圧を印加する駆動電極を示している。In the figure, 1 is a microcomputer, 2 is a D / A converter connected to the output port of the microcomputer 1 and D / A converting a value set in the output port, 3
Is an operational amplifier whose non-inverting input terminal is connected to the output of the D / A converter and whose inverting input terminal is connected to the resistor 22; 19 is a base connected to the output of the operational amplifier 3;
Transistor connecting 22; 18 is a transistor connecting the collector to the collector of the transistor 19; 20 is a transistor connecting its base to the base of the transistor 18; these transistors 18, 20
Constitutes a current mirror circuit. 24 is a capacitor connected to the collector of the transistor 20; 4 is a comparator connected to the-input terminal of which a constant voltage Vc is applied and + terminal is connected to the output terminal of the capacitor 24; 21 is connected in parallel to the capacitor 24; , Its base resistance 23
Is a transistor connected to the output of the comparator 4 via the. In the above configuration, the condenser 24 has D / A
A current having a current value corresponding to the output of the converter 2 is supplied and charged. When the charge level of the capacitor 24 reaches Vc, the comparator 4 inverts and sends a high-level output (hereinafter, referred to as H), turning on the transistor 21 to discharge the charge of the capacitor 24. As a result, the output of the comparator 4 is inverted from H to a low level output (hereinafter, referred to as L), turning off the transistor 21 and restarting the charging of the capacitor 24. Hereinafter, by repeating the above operation, a pulse having a frequency corresponding to the output level of the D / A converter 2 is output from the comparator 4. Reference numerals 5 and 6 denote D-type flip-flops which connect the clock terminal CK to the output of the comparator 4. The D input of the flip-flop 5 is connected to the Q output of the flip-flop 6, and the D input of the flip-flop 6 is connected to the flip-flop 5.
Connected to the output. These flip-flops output pulses that are 90 degrees apart from their Q (flip-flop 5) and output (flip-flop 6) outputs. 7 is an exclusive OR gate, 8 and 9 are AND gates, 10 and 11 are amplification circuits, 13 and 14 are matching coils, 15 is a vibration type motor (vibration wave motor), and an electric motor is mounted on a stator (not shown). A piezoelectric body as a mechanical energy conversion element is provided. Reference numerals 16 and 17 denote drive electrodes for applying a drive voltage to the piezoelectric body, respectively.
上記第1図に示した回路動作について説明する。 The operation of the circuit shown in FIG. 1 will be described.
上述の如くコンデンサー24はD/Aコンバーター2の出
力に応じた電流値で第2図Aの如く充電され、コンパレ
ーター4の出力は上記コンバーター2の出力に応じた周
波数のパルス(第2図B)を形成する。このコンパレー
ター4のパルスに同期してフリツプフロツプ5のQ出力
及び6の出力は第2図C,Dの如く90゜位相づれの矩形
波を形成する。As described above, the capacitor 24 is charged with a current value corresponding to the output of the D / A converter 2 as shown in FIG. 2A, and the output of the comparator 4 is a pulse having a frequency corresponding to the output of the converter 2 (FIG. 2B). ) Is formed. In synchronization with the pulse of the comparator 4, the Q output of the flip-flop 5 and the output of the flip-flop 6 form a 90 ° phase-shifted rectangular wave as shown in FIGS.
エクスクルシブオアゲート7にマイクロコンピユータ
ー1の出力ポートからLが印加されている時には該ゲー
ト7はフリツプフロツプ5の出力をそのまま通過させ
る。又アンドゲート8,9が開となっている時には増巾回
路10,11及びコイル13,14を介して各電極16,17に対して
フリツプフロツプ5,6の出力に応じた90゜位相の異なる
駆動電圧が印加され、振動型モーター(振動波モータ
ー)はD/Aコンバーター2の出力に応じた速度で回転す
る。尚、上記エクスクルシブオアゲート7にコンピユー
ター1からHが印加される時にはフリツプフロツプ5の
出力を反転したパルスが出力されることとなり回転方向
が逆方向となる。When L is applied to the exclusive OR gate 7 from the output port of the microcomputer 1, the gate 7 passes the output of the flip-flop 5 as it is. When the AND gates 8 and 9 are open, the electrodes 16 and 17 are driven with different phases by 90 ° according to the outputs of the flip-flops 5 and 6 via the amplification circuits 10 and 11 and the coils 13 and 14. When a voltage is applied, the vibration type motor (vibration wave motor) rotates at a speed corresponding to the output of the D / A converter 2. When H is applied from the computer 1 to the exclusive OR gate 7, a pulse obtained by inverting the output of the flip-flop 5 is output, and the rotation direction is reversed.
以上の如く構成され、振動型モーター(振動波モータ
ー)15はマイクロコンピユーター1より出力したデイジ
タル信号をD/A変換し、さらに周波数に変換して増幅し
た上で駆動されているので、D/Aコンバーター2の最小
位ビツトの変化よりも細かく回転数を制御する事は本来
不可能であるが、本発明では以下の方法によりさらに細
かく制御する事を可能としている。Since the vibration type motor (vibration wave motor) 15 is configured as described above, the digital signal output from the micro computer 1 is D / A converted, and further converted to a frequency, amplified and driven. Although it is inherently impossible to control the number of revolutions more finely than the change in the minimum bit of the converter 2, the present invention enables more precise control by the following method.
第3図は第2図Aに示したコンデンサー24の一波の充
電波形である。図において、f0はD/Aコンバーターに入
力されるデイジタルデーターがD(n)の時の充電特性
であり、f1はD/Aコンバーターに入力されるデイジタル
データーがD(n+1)の時の充電特性である。今、デ
ーターがD(n)の時にコンデンサー24の出力がVcに達
するまでの一周期をt1とすると、上記周期の約半分の時
間t3にてデーターをD(n)からD(n+1)に切換え
ると、コンデンサー24に対する充電特性が時間t3からf0
からf1に切換わる。よって、この場合はデーターD
(n)とD(n+1)の場合の一周期t1とt2の中間時点
t4にてコンデンサー24の電圧がVcに達することとなり、
D/Aコンバーターの分解能を増大させたと同一の効果を
得ることが出来る。FIG. 3 is a one-wave charging waveform of the capacitor 24 shown in FIG. 2A. In the figure, f 0 is the charging characteristic when the digital data input to the D / A converter is D (n), and f 1 is the charging characteristic when the digital data input to the D / A converter is D (n + 1). It is a charging characteristic. Now, when data is to t 1 one cycle to the output of the capacitor 24 reaches Vc when D (n), the data at time t 3 about half of the period from D (n) D (n + 1) , The charging characteristic for the capacitor 24 changes from time t 3 to f 0
Off switched to f 1 from. Therefore, in this case, data D
Intermediate time between one cycle t 1 and t 2 for (n) and D (n + 1)
At t 4, the voltage of the capacitor 24 reaches Vc,
The same effect can be obtained as when the resolution of the D / A converter is increased.
又、周期t1に対してt1の約1/4時間t5及びt1の約3/4の
時間t6で上記データー切換えを行えば、更に分解能を増
大させた効果が得られる。Also, if about 3/4 of the time t 6 of about 1/4 hour t 5 and t 1 of t 1 with respect to the period t 1 performed the data switching, the effect is obtained that it is further increased resolution.
第4図は上記効果を図示したもので、Aは第2図A及
び第3図Aと同じコンデンサー24の両端電圧波形であ
る。B〜Eは時間Tに対する周波数fの変化を示した図
で、それぞれt0時の周波数をt0、t8時の周波数をf1とし
ている。f1−f0はD/Aコンバーターをビツト切り換えた
時の周波数変化分である。FIG. 4 illustrates the above effect, wherein A is the same voltage waveform across the capacitor 24 as in FIGS. 2A and 3A. B~E are a diagram showing a change in frequency f with respect to time T, the frequency of the time t 0, respectively the frequency of the time t 0, t 8 and f 1. f 1 −f 0 is a frequency change when the bit of the D / A converter is switched.
図Bはt8′時にD/Aコンバーターを1ビツト単純に切
り換えたもの、図Cはt4′時よりt8′時迄は図Aの周期
tの半分の時間でD/Aコンバーターを1ビツト切り換え
たもの。すなわちD/Aコンバーターの分解能をみかけ上
1ビツト増した効果がある。FIG. B shows a simple switching of the D / A converter by one bit at t 8 ′, and FIG. C shows that the D / A converter is switched from t 4 ′ to t 8 ′ by half the period t of FIG. Bit switched. That is, the resolution of the D / A converter is apparently increased by one bit.
図Dはt2′よりt4′迄は周期tの1/4、t4′よりt6′
までは1/2、t6′よりt8′迄は3/4の時間でD/Aコンバー
ターを1ビツト切り換えたもので、D/Aコンバーターの
分解能をみかけ上2ビツト増した効果がある。Figure D is t 2 'from t 4' until the period t 1/4, t 4 'from t 6'
In this case, the D / A converter is switched by one bit in 1/2 time from t 6 ′ to t 8 ′ in 3/4 time. This has the effect of increasing the apparent resolution of the D / A converter by 2 bits.
図Eは、さらにその半分の制御をしたもので、D/Aコ
ンバーターの分解能を見かえ上3ビツト増した効果があ
る。FIG. E shows a further half of the control, which has the effect of increasing the resolution of the D / A converter by 3 bits.
第5図はD/Aコンバーターを制御するマイクロコンピ
ユーター1の制御フローを示したものであり、第4図C
の発振波形8発毎に1/2ビツトずつ周波数を変化させて
いく場合の処理を示す。第1図に示される如くコンパレ
ーター4の出力はDフリツプフロツプ5及び6のCK入力
に接続される一方、マイクロコンピユーター1の割込入
力端子に接続されており、コンパレーター4が反転する
とマイクロコンピユーター1に割込が発生するものと
し、割込発生ごとに第5図フローが実行される。FIG. 5 shows a control flow of the micro computer 1 for controlling the D / A converter, and FIG.
The processing when the frequency is changed by 1/2 bit every eight oscillation waveforms of FIG. As shown in FIG. 1, the output of the comparator 4 is connected to the CK inputs of the D flip-flops 5 and 6, while being connected to the interrupt input terminal of the microcomputer 1. When the comparator 4 is inverted, the output of the microcomputer 1 is changed. Is generated, and the flow of FIG. 5 is executed each time an interrupt occurs.
以下、第5図の制御フローについて説明する。 Hereinafter, the control flow of FIG. 5 will be described.
[ステツプ1] マイクロコンピユーター1の不図示のRAM中のメモリ
ーの値を1インクリメントする。[Step 1] The value of the memory in the RAM (not shown) of the micro computer 1 is incremented by one.
[ステツプ2] カウント値が16になった場合は#8へ、そうでなけれ
ば#3に分岐する。[Step 2] When the count value reaches 16, the flow branches to step # 8. Otherwise, the flow branches to step # 3.
[ステツプ3] D/AコンバーターへD(n)を出力する。[Step 3] Output D (n) to the D / A converter.
[ステツプ4] カウント値が8以上であれば#5へ、それ以外は#7
へ分岐する。[Step 4] If the count value is 8 or more, go to # 5; otherwise, go to # 7.
Branch to
[ステツプ5] ステツプ3にて決められたデーターD(n)に応じた
発振周期tのほぼ半分の時間1/2t待つ。[Step 5] Wait 1/2 時間 of the half of the oscillation period t corresponding to the data D (n) determined in Step 3.
[ステツプ6] D/AコンバーターへD(n+1)を出力する。[Step 6] D (n + 1) is output to the D / A converter.
[ステツプ7] 割込をenableにして割込処理を終了する。[Step 7] Enable the interrupt and end the interrupt processing.
上記のステツプ1〜7までの動作にてカウント値が7
となるまで、コンピユーター1からデーターD(n)が
D/Aコンバーター2に入力され、該データーD(n)に
応じた周期t1での発振動作が7回行われ、その後ステツ
プ5,6が実行される。よって、8回目以後の発振動作で
はステツプ3,5にてデーターD(n)に応じた電流値の
コンデンサー24に対する充電がデーターD(n)に応じ
た周期t1に対する半分の時間t1/2実行され、その後デー
ターをD(n)からD(n+1)に切換えて上記充電を
出力Vcに達するまで続行する。よって、8回目以後の発
振動作では前述した如く周期t4にてコンデンサー24の出
力がVcに達し周期t4にて発振動作を繰り返すこととな
る。上記周期t4での発振を8回行うとステツプは8以後
へ進み、ステツプ8,9にてデーターD(n+1)が設定
され、ステツプ10にてカウント値がクリアーされる。よ
って、以後の8回の発振はデーターD(n+1)に応じ
て周期t2での発振が行われ、8回の発振ごとに周期が細
かなステツプ変化することとなり、なめらかな回転速度
変化を実現出来ることとなる。The count value becomes 7 by the operation of the above steps 1 to 7.
Until data D (n) from computer 1
Is input to the D / A converter 2, the oscillation operation at cycles t 1 corresponding to the data D (n) is carried out 7 times, after step 5 and 6 is executed. Thus, half the charging of the capacitor 24 of the current value corresponding to data D (n) at step 3 and 5 in the oscillating operation of the eighth after the relative period t 1 corresponding to the data D (n) time t 1/2 After that, the data is switched from D (n) to D (n + 1), and the charging is continued until the output reaches the output Vc. Therefore, the output of the condenser 24 at cycle t 4 as described above is to repeat the oscillation operation at cycles t 4 reaches Vc in the oscillating operation of the eighth after. Doing oscillation at the period t 4 8 times step proceeds to 8 after, data at step 8,9 D (n + 1) is set, the count value is cleared at step 10. Therefore, the subsequent eight oscillation oscillating in period t 2 in accordance with the data D (n + 1) is performed, the period becomes possible to vary fine step for each oscillation of 8 times, achieve a smooth rotation speed variation You can do it.
以上の如く構成されているので、D/Aコンバーターの
分解能を見かけ上アツプさせることが出来、広範囲の周
波数変化を細かな周波数ステツプで変更することが出来
るものである。With the configuration as described above, the resolution of the D / A converter can be apparently increased, and a wide range of frequency changes can be changed in fine frequency steps.
尚、第5図の制御フローは8発目ごとに周波数を変更
する例であるが、設定値に応じた回転数制御を行う場合
は設定回転数に応じてデーターD(n)にて周波数を決
定するモードと、データーD(n)を上述の如く途中で
D(n+1)に切換えるモードを設け、設定回転数によ
り、上記2つのモードを選択する様にすれば良い。Note that the control flow in FIG. 5 is an example in which the frequency is changed every eighth shot. However, when performing the rotation speed control according to the set value, the frequency is changed by the data D (n) according to the set rotation speed. A mode for determining and a mode for switching data D (n) to D (n + 1) on the way as described above may be provided, and the above two modes may be selected according to the set rotation speed.
〔発明の効果〕 以上のように、本発明では周波数を決定するデーター
を1周期中に異なるデータに変更する動作を周期的に繰
り返し行うようにしたので、データを固定して周波数を
決定した場合よりも決めの細かい周波数を設定すること
ができる効果がある。[Effects of the Invention] As described above, in the present invention, the operation of changing the data for determining the frequency to different data in one cycle is periodically repeated, so that the frequency is fixed and the frequency is determined. There is an effect that a frequency that is more specific than that can be set.
第1図は本発明に係る振動波モーター駆動装置の一実施
例を示す回路図、第2図は第1図示回路の動作を説明す
るための波形図、第3図,第4図は本発明の動作を説明
するための波形図、第5図は本発明の動作制御フローの
プログラムを示す説明図である。 1……マイクロコンピユーター 2……D/AコンバーターFIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of a vibration wave motor driving device according to the present invention, FIG. 2 is a waveform diagram for explaining the operation of the circuit shown in FIG. 1, and FIGS. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a program of an operation control flow according to the present invention. 1. Microcomputer 2. D / A converter
Claims (4)
と、該設定回路にて設定されたデーターに対応する周波
数の周波信号を形成する周波信号形成回路と、該周波信
号形成回路からの周波信号により位相の異なる周波電圧
を電気−機械エネルギー変換素子部に印加して振動体を
励振させ、駆動力を得る振動型モータ装置において、1
周期中に前記設定回路に設定されたデーターを変更する
ことなく該データーにより周波信号を形成する発振期間
と、前記1周期中に前記設定回路に設定されたデーター
を異なるデーターに変更させ、該1周期中に変更された
データーにより周波信号を形成する発振期間を設ける制
御手段を備え、ディジタルデーターの変化単位よりも細
かく周波数を変化させたことを特徴とする振動型モータ
装置。A setting circuit for setting digital data; a frequency signal forming circuit for forming a frequency signal having a frequency corresponding to the data set by the setting circuit; Are applied to the electro-mechanical energy conversion element section to excite the vibrating body to obtain a driving force.
An oscillation period in which a frequency signal is formed by the data without changing the data set in the setting circuit during the cycle, and changing the data set in the setting circuit to different data during the one cycle; A vibration-type motor device comprising a control means for providing an oscillation period for forming a frequency signal based on data changed during a cycle, wherein the frequency is changed more finely than a change unit of digital data.
て設定されたディジタルデーターに応じた周波数で発振
する発振回路を有することを特徴とする請求項1に記載
の振動型モータ装置。2. The vibration type motor device according to claim 1, wherein said frequency signal forming circuit has an oscillation circuit which oscillates at a frequency corresponding to the digital data set by said setting circuit.
ーターをアナログ信号に変換するディジタル・アナログ
変換器が設けられ、前記発振回路は該アナログ信号に応
じた周波数で発振することを特徴とする請求項2に記載
の振動型モータ装置。3. A digital-to-analog converter for converting digital data set by the setting circuit into an analog signal is provided, and the oscillation circuit oscillates at a frequency corresponding to the analog signal. Item 3. A vibration type motor device according to item 2.
なるデーターへの変更として、第1のデーターと第2の
データー間でのデータ変更を交互に行うことを特徴とす
る請求項1又は2又は3に記載の振動型モータ装置。4. The apparatus according to claim 1, wherein said control means alternately changes data between the first data and the second data as a change to different data during the one cycle. Or the vibration type motor device according to 3.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63329865A JP2801229B2 (en) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | Vibration type motor device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63329865A JP2801229B2 (en) | 1988-12-26 | 1988-12-26 | Vibration type motor device |
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JPS6356178A (en) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Driving of ultrasonic motor |
-
1988
- 1988-12-26 JP JP63329865A patent/JP2801229B2/en not_active Expired - Fee Related
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