JP2789167B2 - 揺動開閉チャック - Google Patents
揺動開閉チャックInfo
- Publication number
- JP2789167B2 JP2789167B2 JP6142489A JP14248994A JP2789167B2 JP 2789167 B2 JP2789167 B2 JP 2789167B2 JP 6142489 A JP6142489 A JP 6142489A JP 14248994 A JP14248994 A JP 14248994A JP 2789167 B2 JP2789167 B2 JP 2789167B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rod
- pressure chamber
- piston
- pressure
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/043—Construction of the grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
フィンガによってワークを把持及び解放する揺動開閉チ
ャックに関するものであり、特に詳しくは、ラック・ピ
ニオンを使用した揺動開閉チャックに関するものであ
る。
合するピニオンにより一対のフィンガ回転揺動させて、
ワークを把持及び解放する揺動開閉チャックは、既に知
られている。図4及び図5は、公知の揺動開閉チャッッ
クを示し、この揺動開閉チャック1のボディ2は、先端
の縮径部3aが閉鎖されているシリンダ3を備え、該シ
リンダ3の上部開口は、止め輪4によってボディ2に取
付けられたヘッドカバー5によって閉鎖されている。上
記シリンダ3内を往復動するピストン7は、縮径部3a
に遊挿されるロッド8を備えている。このロッド8は、
ピストン7のストロークLより僅かに長い距離の外周面
にシール溝9を有し、該シール溝9に縮径部3aとの間
をシールするシール部材10が嵌着されており、ロッド
8のシール溝9よりも先の部分に一対のラック11,1
1が形成されている。
ド8側の第1圧力室13とヘッドカバー5側の第2圧力
室14とに区画され、ボディ2に、圧力室13と14に
圧縮空気を給排するポート13aと14aが開設されて
いる。上記ラック11,11と噛合するピニオン15,
15は、図5に示すように、軸方向両側のシャフト1
6,16がボディ2の貫通孔の段部2aに嵌着したボー
ルベアリング17,17によって回転可能に支持されて
おり、貫通孔を通ってボディ2外に伸びるこれらのシャ
フトに、側面視チャンネル型のフィンガ18,18が、
適宜の手段によって一体回転揺動可能に取付けられてい
る。上記チャック1は、ポート13aから第1圧力室1
3に圧縮空気を供給して第2圧力室14の空気を排出す
ると、ピストン7とロッド8が図において上動してラッ
ク11,11に噛合するピニオン15,15が所定の方
向に回転するので、フィンガ18,18が閉鎖方向に回
転する。ポート14aから第2圧力室14に圧縮空気を
供給して第1圧力室13の空気を排出すると、ピストン
7とロッド8が図において下動して、ピニオン15,1
5が上記方向と反対の方向に回転するので、フィンガ1
8,18が開放方向に回転する。
回転させるための構成が簡単であるが、ロッド8と縮径
部3aとの間をシールするシール部材10によって第1
圧力室13の受圧面積が第2圧力室14の受圧面積より
小さくなるために、フィンガ18,18を閉鎖方向に回
転する力、換言すればワーク(図示省略)を把持する力
が小さいという問題がある。また、ロッド8の長さがピ
ストン7のストロークLによって長くなるので、チャッ
ク1全体の軸方向長さが長くなるという問題もある。
する課題は、ワークの把持力が大きい揺動開閉チャック
を提供することにある。
め、本発明の揺動開閉チャックは、ボディに設けたシリ
ンダ内を往復動するピストン及びロッドと、該ロッドに
設けたラックに噛合して回転する複数個のピニオンと、
これらのピニオンと一体に回転する複数個のフィンガと
を備え、ピストンで区画されたロッド側の第1圧力室に
供給される圧力流体によりピストン及びロッドを移動さ
せて、ピニオン及びフィンガをフィンガの閉鎖方向に回
転させ、ロッドと反対側の第2圧力室に供給される圧力
流体によりピストン及びロッドを上記方向と反対の方向
に移動させて、ピニオン及びフィンガをフィンガの開放
方向に回転させる揺動開閉チャックにおいて、上記第1
圧力室をロッドの下方に延長して、その受圧面積を第2
圧力室の受圧面積とほぼ等しくしたことを特徴としてい
る。
動開閉チャックにおいて、第1圧力室を、ボディと該ボ
ディを貫通するピニオンのシャフトとの間に設けたシー
ル部材でシールしたことを特徴としている。
流体を給排すると、ピストンとロッドが往復動し、ロッ
ドに設けたラックと噛合する複数個のピニオンが回転揺
動するので、複数個のフィンガが閉鎖方向及び開放方向
に回転揺動する。この場合、第1圧力室に供給された圧
力流体は、ピニオンのシャフトの外周面をシールするシ
ール部材でシールされるので、外部にリークすることは
ない。
る第1圧力室の受圧面積と、フィンガを開放方向に回転
させる第2圧力室の受圧面積とがほぼ等しいので、フィ
ンガの閉鎖方向への回転力、換言すればフィンガによる
ワークの把持力を大きくすることができる。また、ロッ
ドに第1圧力室をシールするシール部材を設ける必要が
ないので、ロッド及び揺動開閉チャックの軸方向長さを
短くすることができる。
の揺動開閉チャッック21のボディ22は、先端の縮径
部23aが閉鎖されているシリンダ23を備え、シリン
ダ23の上部は、止め輪4によってボディ2に取付けら
れたヘッドカバー5によって閉鎖されている。上記シリ
ンダ23内を摺動するピストン25は、縮径部23aに
遊挿されるロッド26を備え、該ロッド26の背向する
一対の面にラック11,11が形成されている。そし
て、シリンダ23は、ピストン25によって、ロッド2
6側の第1圧力室27とヘッドカバー5側の第2圧力室
28に区画され、ボディ22に、これらの圧力室27と
28に圧力流体の一例としての圧縮空気を給排するポー
ト27aと28aが開設されている。
30,30は、ボディ22の凹部22a,22aに挿入
され、軸方向両側のシャフト31,・・が、ボディ22
に形成した貫通孔の段部22b,・・に嵌着されたボー
ルベアリング17,・・によって回転可能に支持されて
おり、これらの貫通孔の両端は、シールリング33,・
・を介してボディ22に取付けられたプレート32,・
・で気密に閉鎖されている。上記シャフト31,・・
は、プレート32,・・に形成した軸孔を通って外部に
伸びる先端に、図3に詳細を示すフィンガ18,・・が
適宜の手段によって一体回転可能に取付けられている。
また、シャフト31,・・と上記軸孔との間は、プレー
ト32,・・に嵌着させたシール部材34,・・によっ
て気密にシールされている。図1中の符号36はフィン
ガ18,18揺動のためにボディ22に設けた面取り
部、37及び38はピストン25のシールリングとダン
パである。
ート32,32の軸孔との間がシール部材34,・・に
よってシールされるので、ロッド26の外周面に第1圧
力室27をシールするシール部材を設ける必要がなく、
これによってピストン25とロッド26の全部が第1圧
力室27の受圧面になるので、第1圧力室27と第2圧
力室28の受圧面積をほぼ等しくすることができる。ま
た、ピストンのストロークL及びシール溝の幅の和に相
当する長さ、ボディ22とロッド26の軸方向長さを短
くすることができる。
室27に圧縮空気を供給して第2圧力室28の空気を排
出すると、ピストン25とロッド26が図において上動
し、ラック11,11に噛合するピニオン30,30の
回転により、フィンガ18,18が閉鎖方向、即ちワー
クを把持する方向に回転する。この場合、第1圧力室2
7の受圧面積が第2圧力室28の受圧面積とほぼ等しい
ので、フィンガ18,18によるワークの把持力を大き
くすることができる。また、第1圧力室27がシール部
材34,・・・によってシールされるので、ロッド26
の外周面にシール部材を設けなくても、第1圧力室27
に供給された圧縮空気が外部にリークすることはない。
ポート28aから第2圧力室28に圧縮空気を供給して
第1圧力室27の空気を排出すると、ピストン25とロ
ッド26が図において下動し、ピニオン30,30が上
記方向と反対の方向に回転するので、フィンガ18,1
8が開放方向、即ちワークの把持を解放する方向に揺動
する。
開閉チャック1とにおける片側当りモーメントM1 とM
2 は、シリンダ23及び3の内径をDB 、ロッド26及
び8の外径をDR 、ピニオン30及び15の基準ピッチ
円の径をDP 、圧力室への供給空気圧をPとすると、 M1 =π/16×(DB 2 −DR 2)×P×DP M2 =π/16×DB 2 ×P×DP となり、チャック21は、ロッド26の断面積に作用す
る空気圧Pの作用力に相当する分だけモーメントが大き
くなる。ラック・ピニオンを使用した揺動開閉チャック
は、ロッド26及び8にラック11,11を設けるため
に、ロッドの強度を考慮すると断面積を小さくすること
が困難であるから、第1圧力室の受圧面積を第2圧力室
の受圧面積とほぼ等しくすることは、フィンガの把持力
を大きくするために有効である。
・・によってシールされるので、第1圧力室27内のボ
ールベアリング17,・・、ピニオン30,30及びラ
ック11,11等を外部雰囲気から保護することができ
る。即ち、上記揺動開閉チャック21は、水溶性クーラ
ント液のような切削液が飛散する作業環境で使用して
も、シール部材34,・・によって、ボールベアリング
17,・・、ピニオン30,30及びラック11,11
等を、上記切削液やこれとともに飛散する切粉から保護
することができる。
ックは、フィンガの開閉速度が速い場合に、フィンガに
取付けたアタチメント(図示省略)によって慣性力が大
きくなると、ロッドやラックにその強度限界を超える大
きな衝撃力が作用してこれらが破損することがある。こ
の問題は、ロッドの径を大きくすることで解決すること
ができるが、公知の揺動開閉チャック1は、ロッド8の
径を大きくするとフィンガ18,・・を閉鎖方向に回転
する力が小さくなるので、ロッド8の径を大きくするこ
とが困難である。これに対して、上記揺動チャック21
は、ロッド26の径を大きくしても第1圧力室27の受
圧面積が変わらないので、必要によりロッドの径を大き
くして、ロッドやラックの破損を防止することができ
る。
フィンガ18は2個に限定されるものではなく、ロッド
26に対して等角度に3個または4個設けることがで
き、この場合は、ピニオン30のシャフト31がボディ
22に片持ちで支持される。
が閉鎖方向に回転するときの第1圧力室の受圧面積が、
開放方向に揺動するときの第2圧力室の受圧面積とほぼ
等しいので、フィンガによるワークの把持力を大きくす
ることができる。また、ロッドの外周面に第1圧力室を
シールするシール部材がないので、ロッドの軸方向長さ
を短くすることができ、これによってチャック全体の長
さを短くすることができる。さらに、ボディ内のベアリ
ング、ピニオン、ラック等が、ピニオンのシャフトをシ
ールするシール部材によって外部雰囲気からシールされ
るので、作業環境の影響を受けることがない。
Claims (2)
- 【請求項1】 ボディに設けたシリンダ内を往復動する
ピストン及びロッドと、該ロッドに設けたラックに噛合
して回転する複数個のピニオンと、これらのピニオンと
一体に回転する複数個のフィンガとを備え、ピストンで
区画されたロッド側の第1圧力室に供給される圧力流体
によりピストン及びロッドを移動させて、ピニオン及び
フィンガをフィンガの閉鎖方向に回転させ、ロッドと反
対側の第2圧力室に供給される圧力流体によりピストン
及びロッドを上記方向と反対の方向に移動させて、ピニ
オン及びフィンガをフィンガの開放方向に回転させる揺
動開閉チャックにおいて、 上記第1圧力室をロッドの下方に延長して、その受圧面
積を第2圧力室の受圧面積とほぼ等しくした、ことを特
徴とする揺動開閉チャック。 - 【請求項2】 第1圧力室を、ボディと該ボディを貫通
するピニオンのシャフトとの間に設けたシール部材でシ
ールした、ことを特徴とする請求項1に記載した揺動開
閉チャック。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6142489A JP2789167B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 揺動開閉チャック |
DE1995118062 DE19518062C2 (de) | 1994-06-01 | 1995-05-17 | Bewegbares Öffnungs- und Schließspannfutter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6142489A JP2789167B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 揺動開閉チャック |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07328977A JPH07328977A (ja) | 1995-12-19 |
JP2789167B2 true JP2789167B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=15316519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6142489A Expired - Fee Related JP2789167B2 (ja) | 1994-06-01 | 1994-06-01 | 揺動開閉チャック |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2789167B2 (ja) |
DE (1) | DE19518062C2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016110766A1 (de) | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Smc Corporation | Spannvorrichtung |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3711301B2 (ja) * | 1996-05-29 | 2005-11-02 | 株式会社ルネサステクノロジ | Ic着脱装置及びその着脱ヘッド |
JPH10160794A (ja) * | 1996-12-02 | 1998-06-19 | Mitsubishi Electric Corp | Ic着脱装置及びその着脱ヘッド |
DE20219598U1 (de) * | 2002-12-18 | 2003-04-30 | Emil Jäger GmbH & Co KG, 48153 Münster | Greifer mit verschiebbarem Zahnrad |
JP2006218580A (ja) | 2005-02-10 | 2006-08-24 | Smc Corp | ワーク把持用チャック及びその制御方法 |
DE102005049494B3 (de) * | 2005-10-13 | 2007-04-19 | Thyssenkrupp Automotive Ag | Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge |
DE102006025844B3 (de) * | 2005-10-13 | 2007-11-22 | Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh | Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge |
JP5675746B2 (ja) * | 2012-10-09 | 2015-02-25 | 東亜工業株式会社 | 加熱炉用ワーク搬送機 |
CN104016126B (zh) * | 2014-06-18 | 2016-02-24 | 新昌县同德精密机械有限公司 | 圆柱圆盘类工件送料机械手 |
CN108406822A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-08-17 | 黄河科技学院 | 一种用于机械制造的机械夹爪 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3627918A1 (de) * | 1986-08-16 | 1988-02-18 | Rudi Kirst | Zentrisch greifender dreifingergreifer |
-
1994
- 1994-06-01 JP JP6142489A patent/JP2789167B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-05-17 DE DE1995118062 patent/DE19518062C2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016110766A1 (de) | 2015-06-17 | 2016-12-22 | Smc Corporation | Spannvorrichtung |
KR20160149164A (ko) | 2015-06-17 | 2016-12-27 | 에스엠시 가부시키가이샤 | 척 장치 |
US10399211B2 (en) | 2015-06-17 | 2019-09-03 | Smc Corporation | Chuck apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19518062A1 (de) | 1995-12-07 |
JPH07328977A (ja) | 1995-12-19 |
DE19518062C2 (de) | 2002-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2789167B2 (ja) | 揺動開閉チャック | |
TWI398580B (zh) | 旋轉式致動器 | |
EP2610494A1 (en) | Automatic compensation mechanism for hinge seal gap in spherical compressor | |
CN109465844A (zh) | 一种具有双自由度的重载液压机械爪 | |
US3776100A (en) | Cushion device | |
US3554090A (en) | Fluid pressure actuated motor | |
CN112897086A (zh) | 一种拉杆式气密封关风机 | |
EP0891470B1 (en) | Rotary piston engine | |
US4510850A (en) | Seal for rotary actuator | |
KR20050058207A (ko) | 그래브용 유압 스위블 구동장치 | |
JPH01222882A (ja) | ロボットハンド | |
US4624174A (en) | Multiple stroke radial piston machine having plural banks of cylinders and fluid pressure pockets on the pistons | |
US4515039A (en) | Robot joint | |
JP2574190B2 (ja) | チャック用回転流体圧力シリンダ装置のシール構造 | |
KR20040035566A (ko) | 에어 쿠션 해머 메카니즘 | |
JP3563485B2 (ja) | 反転ハンド | |
TWI741520B (zh) | 氣動氣缸系統及包括其之阻隔閥 | |
CN213954058U (zh) | 一种方便进行拆卸的密封型液压缸筒 | |
CN218520219U (zh) | 一种便携式游标卡尺保存装置 | |
CN209654606U (zh) | 一种用于轴类旋转的高压油深孔钻床的密封工装 | |
JPH077112Y2 (ja) | 揺動把持装置 | |
KR200387444Y1 (ko) | 스위블 헤드 | |
JP3548738B2 (ja) | 中間停止機構付きロータリアクチュエータ | |
JP2537176Y2 (ja) | ラックピニオン形揺動アクチュエータ | |
JPH04129696A (ja) | 旋回駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080612 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090612 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100612 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110612 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120612 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130612 Year of fee payment: 15 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |