JP2788524B2 - Obstacle detection device for unmanned forklift - Google Patents
Obstacle detection device for unmanned forkliftInfo
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- obstacle
- unmanned forklift
- shelf
- mark plate
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、無人フォークリフトの障害物検出装置に係
り、詳しくは無人フォークリフトによって棚に対する荷
取り又は荷置き作業を行うときに棚と無人フォークリフ
トとの間に障害物が存在するときは無人フォークリフト
に走行の停止を指令する障害物検出装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to an obstacle detection device for an unmanned forklift, and more particularly, to an unmanned forklift for loading or unloading a shelf. The present invention relates to an obstacle detection device that instructs an unmanned forklift to stop running when an obstacle exists during the period.
（従来の技術） 従来の無人フォークリフトはフォークの先端に取付け
たセンサによって前方の障害物を検出する構成のものが
一般的であった。(Prior Art) Conventional unmanned forklifts are generally configured to detect a forward obstacle by a sensor attached to the tip of a fork.
（発明が解決しようとする課題） そのため、従来の無人フォークリフトにおいては棚と
の間に存在する障害物を検出することができなかった。
すなわち、棚に対する荷取りあるいは荷積み作業を行う
場合、フォークリフトは少なくともフォークを棚の上面
よりも高い位置まで上昇した状態で棚に向かって前進す
るため、このとき棚の手前に障害物が存在していてもフ
ォーク先端のセンサではこれを検出することができず、
そのため障害物が車体と棚との間に挟まれてしまうとい
う問題がある。(Problems to be Solved by the Invention) Therefore, in the conventional unmanned forklift, it was not possible to detect an obstacle existing between the forklift and the shelf.
That is, when carrying out unloading or loading work on the shelf, the forklift advances toward the shelf with at least the fork raised to a position higher than the upper surface of the shelf, and at this time, there is an obstacle in front of the shelf. Even if it is, the sensor at the tip of the fork can not detect this,
Therefore, there is a problem that an obstacle is sandwiched between the vehicle body and the shelf.
そこで本発明は、以上の問題に鑑み、無人フォークリ
フトによる棚に対する荷取りあるいは荷置き作業時にお
いて、棚の手前に障害物が存在するときはこれを検出し
て無人フォークリフトを停止することのできる障害物検
出装置を提供することを、その目的とする。In view of the above problems, the present invention has been made in view of the above-described problems, and when an unmanned forklift is loading or unloading a shelf, if there is an obstacle in front of the shelf, the obstacle can be detected and the unmanned forklift can be stopped. An object is to provide an object detection device.
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記課題を解決するためにつぎのように構
成している。(Means for Solving the Problems) The present invention is configured as follows to solve the above problems.
すなわち、本発明に係る障害物検出装置は、棚から一
定距離を置いた床面に設置されたマークプレートと、無
人フォークリフトに設けられ、前記マークプレートを検
出してその検出信号を出力するマークプレート検出セン
サと、無人フォークリフトと棚との間における障害物の
有無を検出してその検出信号を出力する障害物検出セン
サと、前記マークプレート検出センサと障害物検出セン
サとの両信号を受けたときに無人フォークリフトを停止
させるための走行制御回路とを備えた構成としたもので
ある。That is, the obstacle detection device according to the present invention includes a mark plate installed on the floor at a predetermined distance from the shelf, and a mark plate provided on an unmanned forklift for detecting the mark plate and outputting a detection signal. A detection sensor, an obstacle detection sensor that detects the presence or absence of an obstacle between the unmanned forklift and the shelf and outputs a detection signal thereof, and when both signals of the mark plate detection sensor and the obstacle detection sensor are received. And a travel control circuit for stopping the unmanned forklift.
（作用） 上記のように構成された本発明の障害物検出装置によ
れば、棚に対する荷取り又は荷置き作業を行うべく無人
フォークリフトが棚に向かって前進し、そしてマークプ
レート検出センサが棚の手前の床面に設けられたマーク
プレートを検出し、その検出信号が無人フォークリフト
の走行制御回路に入力されると、その時点から走行制御
回路は障害物検出センサからの信号に基づいて棚の手前
に障害物が有るか否かを判定し、障害物無しと判断すれ
ば、無人フォークリフトをそのまま前進させるが、障害
物有りと判断すれば、無人フォークリフトをマークプレ
ート検出位置にただちに停止させ、かくして障害物が棚
との間に挟み込まれることを回避する。(Operation) According to the obstacle detection device of the present invention configured as described above, the unmanned forklift advances toward the shelf in order to perform a loading operation or a loading operation on the shelf, and the mark plate detection sensor detects the position of the shelf. When the detection signal is input to the travel control circuit of the unmanned forklift, the travel control circuit detects the mark plate provided on the floor in front of the shelf, and from that point on, the travel control circuit detects the front of the shelf based on the signal from the obstacle detection sensor. It is determined whether there is an obstacle in the vehicle, and if it is determined that there is no obstacle, the unmanned forklift is moved forward as it is.If it is determined that there is an obstacle, the unmanned forklift is immediately stopped at the mark plate detection position, and thus the obstacle is Avoid things being pinched between shelves.
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明
する。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
＜実施例１＞ まず、第１図及び第２図に示す実施例１について説明
する。図示のように、棚２には無人フォークリフト１の
進入方向の対面側に障害物検出センサとしての反射型の
光電スイッチ３（投光器と受光器とが一体となって組み
込まれたもの）が設けられ、この光電スイッチ３は地上
に設置された制御盤５に接続されている。また、前記棚
２の手前側の床面には無人フォークリフトの進入線に沿
って待機線６が埋設され、この待機線６は前記制御盤５
に接続されている。さらに床表面には棚２から一定距離
を置いた部位に無人フォークリフト待機用のマークプレ
ート７が設置されている。First Embodiment First, a first embodiment shown in FIGS. 1 and 2 will be described. As shown in the figure, a reflection type photoelectric switch 3 (a projector and a light receiver are integrally incorporated) as an obstacle detection sensor is provided on the shelf 2 on the opposite side of the approach direction of the unmanned forklift 1. The photoelectric switch 3 is connected to a control panel 5 installed on the ground. A waiting line 6 is buried along the approach line of the unmanned forklift on the floor surface on the front side of the shelf 2, and the waiting line 6 is connected to the control panel 5.
It is connected to the. Further, a mark plate 7 for waiting for an unmanned forklift is installed at a position at a certain distance from the shelf 2 on the floor surface.
一方、無人フォークリフト１には、車体前面部に前記
光電スイッチ３に対応する高さ位置に反射鏡４が取り付
けられ、また車体下面のほぼ中央部には前記マークプレ
ート７を検出するマークプレート検出センサ８が、さら
に車体下面の後側には前記待機線６を検出する待機線検
出センサ９がそれぞれ取り付けられ、それらマークプレ
ート検出センサ８と待機線検出センサ９はそれぞれ無人
フォークリフトの走行モータ制御用の走行制御回路10と
接続されている。On the other hand, the unmanned forklift 1 has a reflector 4 mounted on the front surface of the vehicle body at a height corresponding to the photoelectric switch 3, and a mark plate detection sensor for detecting the mark plate 7 substantially at the center of the lower surface of the vehicle body. A standby line detection sensor 9 for detecting the standby line 6 is further attached to the rear side of the lower surface of the vehicle body, and the mark plate detection sensor 8 and the standby line detection sensor 9 are respectively used for controlling a traveling motor of an unmanned forklift. It is connected to the travel control circuit 10.
本実施例は上述のように構成したものであり、従って
無人フォークリフト１が、たとえば棚２に置かれた荷物
11を取るべく前進し、そしてマークプレート検出センサ
８が待機用のマークプレート７を検出し、その検出信号
が走行制御回路10に入力されると、該走行制御回路10は
その時点から待機線検出センサ９の出力信号に基づいて
待機線６に誘導電流が通電されているか否かを判断す
る。This embodiment is configured as described above, so that the unmanned forklift 1
The vehicle moves forward to take 11, and the mark plate detection sensor 8 detects the standby mark plate 7, and when the detection signal is input to the travel control circuit 10, the travel control circuit 10 starts detecting the standby line from that point. Based on the output signal of the sensor 9, it is determined whether or not an induced current is flowing through the standby line 6.
すなわち、第１図に示すように棚２の手前に障害物が
無ければ、光電スイッチ３の投光器から発せられた光が
反射鏡４により反射されてこれを受光器が受ける。そし
て、この反射光有りの信号が制御盤５に入力され、これ
を受けた制御盤５によって待機線６に誘導電流が通電さ
れる。そして、誘導電流によって発生する磁界を待機線
検出センサ９が検出し、この検出信号が走行制御回路10
に入力されるため、走行制御回路10は障害物無しと判断
し、走行モータを停止させずにそのまま無人フォークリ
フト１を前進させる。That is, if there is no obstacle in front of the shelf 2 as shown in FIG. 1, the light emitted from the light emitter of the photoelectric switch 3 is reflected by the reflecting mirror 4 and received by the light receiver. Then, the signal indicating the presence of the reflected light is input to the control panel 5, and the control panel 5 receives the signal and supplies an induced current to the standby line 6. The standby line detection sensor 9 detects a magnetic field generated by the induced current, and the detection signal is transmitted to the travel control circuit 10.
Therefore, the traveling control circuit 10 determines that there is no obstacle, and advances the unmanned forklift 1 without stopping the traveling motor.
一方、第２図に示すように棚２の手前に障害物12が有
るときは、光電スイッチ３の投光器から発せられた光が
該障害物12によって遮られて受光器に戻らないため、こ
のときは待機線６に誘導電流が通電されず、待機線検出
センサ９から信号出力がされない。従って、この場合に
は走行制御回路10は障害物有りと判断し、走行モータに
対する駆動電流を遮断し、かつブレーキを作動させて無
人フォークリフト１をマークプレート検出位置にただち
に停止させる。かくして、障害物12が無人フォークリフ
ト１と棚２との間に挟み込まれることを回避することが
できる。On the other hand, when there is an obstacle 12 in front of the shelf 2 as shown in FIG. 2, the light emitted from the light emitter of the photoelectric switch 3 is blocked by the obstacle 12 and does not return to the light receiver. No induction current flows through the standby line 6 and no signal is output from the standby line detection sensor 9. Therefore, in this case, the travel control circuit 10 determines that there is an obstacle, cuts off the drive current to the travel motor, and activates the brake to immediately stop the unmanned forklift 1 at the mark plate detection position. Thus, it is possible to prevent the obstacle 12 from being caught between the unmanned forklift 1 and the shelf 2.
＜実施例２＞ つぎに、第３図に示す実施例２は、無人フォークリフ
ト１側に反射型の光電スイッチ３を、棚２側に反射鏡４
を設ける一方、棚２から一定距離だけ離れた位置の床面
にはマークプレート７を、無人フォークリフト１にはマ
ークプレート検出センサ８を設けた構成としている。<Embodiment 2> Next, in Embodiment 2 shown in FIG. 3, a reflection type photoelectric switch 3 is provided on the unmanned forklift 1 side, and a reflection mirror 4 is provided on the shelf 2 side.
On the other hand, the mark plate 7 is provided on the floor surface at a position separated from the shelf 2 by a certain distance, and the mark plate detection sensor 8 is provided on the unmanned forklift 1.
従って、この実施例２のときは、棚２に向かっての前
進中にマークプレート検出センサ８がマークプレート７
を検出し、その検出信号が走行制御回路10に入力される
と、その時点から走行制御回路10は反射型の光電スイッ
チ３の信号に基づいて障害物の有無を判断する。すなわ
ち、光電スイッチ３が受光信号を出力しているときは、
障害物無しと判断して無人フォークリフト１をそのまま
前進させるが、受光していないときは、障害物有りと判
断して走行モータに対する駆動電流を遮断しかつブレー
キを作動させて無人フォークリフト１をマークプレート
検出位置にただちに停止させる。Therefore, in the case of the second embodiment, the mark plate detection sensor 8
Is detected, and when the detection signal is input to the travel control circuit 10, the travel control circuit 10 determines the presence or absence of an obstacle based on the signal of the reflective photoelectric switch 3 from that point. That is, when the photoelectric switch 3 is outputting a light receiving signal,
When it is determined that there is no obstacle, the unmanned forklift 1 is moved forward as it is. When no light is received, it is determined that there is an obstacle, and the drive current to the traveling motor is cut off and the brake is operated to move the unmanned forklift 1 to the mark plate. Stop immediately at the detection position.
＜実施例３＞ また、第４図に示す実施例３は、前述した実施例１に
おける反射型の光電スイッチ３に代えて透過型の光電ス
イッチを利用したもの、具体的には無人フォークリフト
１側に投光器13を、棚２側に受光器14をそれぞれ設置
し、受光器14の受光信号を地上の制御盤５に入力するよ
うにしたものであり、その他の構成は実施例１と同様に
なっている。従って、その障害物の検出作用についても
同様に行なわれる。Third Embodiment A third embodiment shown in FIG. 4 uses a transmission type photoelectric switch instead of the reflection type photoelectric switch 3 in the first embodiment, specifically, the unmanned forklift 1 side. And a light receiver 14 is provided on the shelf 2 side, and a light reception signal of the light receiver 14 is input to the control panel 5 on the ground. Other configurations are the same as those of the first embodiment. ing. Therefore, the detection of the obstacle is performed in the same manner.
＜実施例４＞ さらに、第５図に示す実施例４は、前述の実施例２に
おける反射型の光電スイッチ３に代えて透過型の光電ス
イッチを利用したもの、具体的には棚２側に投光器13
を、無人フォークリフト１側に受光器14をそれぞれ設置
し、受光器14の受光信号を走行制御回路10に入力するよ
うにしたものであり、その他の構成は実施例２と同様と
なっている。従って、実施例２と同様な障害物の検出作
用が行なわれるが、この実施例４及び実施例２の場合
は、実施例１及び実施例３では必要な地上の制御盤５を
省略し得る点において経済的有利さがある。<Embodiment 4> Further, Embodiment 4 shown in FIG. 5 uses a transmission type photoelectric switch instead of the reflection type photoelectric switch 3 in Embodiment 2 described above, specifically, on the shelf 2 side. Floodlight 13
The light receiving device 14 is installed on the unmanned forklift 1 side, and the light receiving signal of the light receiving device 14 is input to the traveling control circuit 10. The other configuration is the same as that of the second embodiment. Therefore, the same obstacle detection operation as that of the second embodiment is performed. However, in the case of the fourth and second embodiments, the necessary control panel 5 on the ground can be omitted in the first and third embodiments. Has economic advantages.
（発明の効果） 以上詳述したように、本発明によれば、無人フォーク
リフトによる棚に対する荷取り又は荷置き作業時におい
て、棚の手前に障害物が存在したときの障害物との干渉
問題を未然に回避することができ、安全性の向上に大き
く役立つものである。(Effects of the Invention) As described above in detail, according to the present invention, during unloading or loading work on a shelf by an unmanned forklift, the problem of interference with an obstacle when there is an obstacle in front of the shelf is solved. This can be avoided beforehand and greatly helps to improve safety.
第１図及び第２図は本発明の実施例１を示す説明図、第
３図は実施例２を示す説明図、第４図は実施例３を示す
説明図、第５図は実施例４を示す説明図である。 １……無人フォークリフト ２……棚 ３……光電スイッチ ４……反射鏡 ７……マークプレート ８……マークプレート検出センサ 10……走行制御回路1 and 2 are explanatory diagrams showing a first embodiment of the present invention, FIG. 3 is an explanatory diagram showing a second embodiment, FIG. 4 is an explanatory diagram showing a third embodiment, and FIG. 5 is a fourth embodiment. FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Unmanned forklift 2 ... Shelf 3 ... Photoelectric switch 4 ... Reflector 7 ... Mark plate 8 ... Mark plate detection sensor 10 ... Travel control circuit
Claims (1)
障害物を検出するための装置であって、 棚から一定距離を置いた床面に設置されたマークプレー
トと、 無人フォークリフトに設けられ、前記マークプレートを
検出してその検出信号を出力するマークプレート検出セ
ンサと、 無人フォークリフトと棚との間における障害物を検出し
てその検出信号を出力する障害物検出センサと、 前記マークプレート検出センサと障害物検出センサとの
両信号を受けたときに無人フォークリフトを停止させる
ための走行制御回路とを備えた無人フォークリフトの障
害物検出装置。1. An apparatus for detecting an obstacle existing between an unmanned forklift and a shelf, comprising: a mark plate installed on a floor at a predetermined distance from the shelf; and a mark plate provided on the unmanned forklift. A mark plate detection sensor that detects the mark plate and outputs a detection signal thereof; an obstacle detection sensor that detects an obstacle between the unmanned forklift and the shelf and outputs the detection signal; and the mark plate detection sensor. An obstacle detection device for an unmanned forklift, comprising: a traveling control circuit for stopping the unmanned forklift when receiving both signals of the obstacle detection sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP662990A JP2788524B2 (en) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | Obstacle detection device for unmanned forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP662990A JP2788524B2 (en) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | Obstacle detection device for unmanned forklift |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03211198A JPH03211198A (en) | 1991-09-13 |
| JP2788524B2 true JP2788524B2 (en) | 1998-08-20 |
Family
ID=11643653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP662990A Expired - Lifetime JP2788524B2 (en) | 1990-01-16 | 1990-01-16 | Obstacle detection device for unmanned forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2788524B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108238571A (en) * | 2016-12-23 | 2018-07-03 | 雷蒙德股份有限公司 | For determining the system and method for the rack interface of materials handling vehicle |
-
1990
- 1990-01-16 JP JP662990A patent/JP2788524B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108238571A (en) * | 2016-12-23 | 2018-07-03 | 雷蒙德股份有限公司 | For determining the system and method for the rack interface of materials handling vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03211198A (en) | 1991-09-13 |
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