JP2786369B2 - 磁気ディスク装置のオフトラック補正方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボ面サーボ方式を
用いた各種磁気ディスク装置のオフトラック補正方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図１２〜図１８は従来例を示した図であ
り、図１２は磁気ディスク装置のブロック図、図１３は
ディスク機構部の説明図、図１４はヘッド位置決めサー
ボ制御部のブロック図、図１５は、オフトラック補正部
のブロック図、図１６はオフトラック信号作成回路の説
明図、図１７はオフトラック補正の説明図（その１）、
図１８はオフトラック補正の説明図（その２）である。

【０００３】図１２〜図１８中、１は磁気ディスク装
置、２は上位コントローラ、３はリード／ライト制御
部、４はディスク機構部、５はヘッド位置決めサーボ制
御部、６はスピンドルモータ制御部、７はオフトラック
補正部、９はＶＣＭ（ボイスコイルモータ）、１０はア
クチュエータ、１１はスピンドル、１２はサーボヘッ
ド、１３はデータヘッド、１４はデータ面、１５はサー
ボ面、１６は磁気ディスク、１７はオントラック判定回
路、１８はパワーアンプ、１９は速度制御／位置制御切
り換え回路、２０〜２２はコンパレータ、２３は位置信
号作成回路、２４は速度信号作成回路、２５はサーボブ
ロック制御部、２６はオフトラック信号作成回路、２７
は整流回路、２８は平滑回路、２９はダイオード、３０
はコンデンサを示す。

【０００４】また、３３はアナログ／ディジタルコンバ
ータ、３４はワークレジスタ、３５は演算部、３６はオ
フトラック補正値レジスタ、３７はオントラックスライ
スレジスタ、ＤＳＤはサーボデータを示す。

【０００５】従来、磁気ディスク装置として、サーボ面
サーボ方式を用いた磁気ディスク装置が知られていた。
このような磁気ディスク装置では、データヘッド自体で
位置を検出せず、データヘッドと機械的に結合されたサ
ーボヘッドによってのみ、位置検出を行っていた。

【０００６】従って、周辺温度の変化等が原因で、その
相対位置にずれが発生する。また、オフトラック現象が
発生することも、原理的に避けられない。そこで、上述
のずれ量を計測し、補正するためのオフトラック補正技
術がある。

【０００７】オフトラック補正を行うには、サーボヘッ
ドとデータヘッドの相対的な位置ずれ量を計測し、その
ずれ量を打ち消す方向にオフセットして、データヘッド
を位置ずける補償を行う。

【０００８】また、データヘッドが、アーム上に複数あ
る装置では、データヘッド毎に、上記のずれ量及び補正
量が異なる。すなわち、シークを伴わないため、高速な
アクセスが期待できるとして、頻繁に用いられているヘ
ッドスイッチオペレーション時でも、ヘッド間のオフト
ラック量のばらつきのため、ヘッドを微小に移動させて
補正を行う必要がある。

【０００９】以下、図面に基づいて、上記のサーボ面サ
ーボ方式を採用した磁気ディスク装置の従来技術を説明
する。図１２に示したように、磁気ディスク装置１は、
上位コントローラ２、リード／ライト制御部３、ディス
ク機構部４、ヘッド位置決めサーボ制御部５、スピンド
ルモータ制御部６、オフトラック補正部７等で構成され
ている。

【００１０】上位コントローラ２は、磁気ディスク装置
１内の各種制御等を行うと共に、上位装置（ホスト）と
の間のコマンドやデータの制御等を行うものである。リ
ード／ライト制御部３は、上位コントローラ２からの指
示に基づいて、ディスク機構部４に対するデータのリー
ド／ライト制御等を行うものである。

【００１１】ヘッド位置決めサーボ制御部５は、上位コ
ントローラ２からのシーク命令を受けて、ディスク機構
部４内のヘッドの位置決め制御等を行うものである。オ
フトラック補正部７は、リード／ライト制御部３からの
オフトラックデータと、上位コントローラ２からのヘッ
ド番号等の情報を受け取って、オフトラック補正用のデ
ータ等を作成するものである。

【００１２】スピンドルモータ制御部６は、ディスク機
構部４内のスピンドルモータの回転を制御するものであ
る。上記のディスク機構部４は、例えば図１３のように
構成されている。

【００１３】図１３に示したように、ディスク機構部４
には、スピンドル１１に結合され、スピンドルモータ
（図示省略）によって回転駆動される複数の磁気ディス
ク１６が設けてある。

【００１４】これら複数の磁気ディスク１６の内、いず
れか１つの磁気ディスクの一面に、サーボ面１５が設け
てあり、他の磁気ディスク１６の面は、全てデータ面１
４となっている。

【００１５】そして、ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）９
によって駆動されるアクチュエータ（ヘッドアクチュエ
ータ）１０上には、複数の磁気ヘッドが設けてある。こ
れらの磁気ヘッドの内、サーボ面１５側の磁気ヘッド
を、サーボヘッド１２とし、データ面１４側の磁気ヘッ
ドを全て、データヘッド１３としている。

【００１６】上記サーボヘッド１２は、サーボ面１５の
サーボ情報を読み取るものであり、読み取ったサーボ情
報は、ヘッド位置決めサーボ制御部５へ送り、ヘッドの
位置決め制御を行う際の情報とするものである。

【００１７】また、データヘッド１３は、データ面１４
に対して、データのリード／ライトを行うものであり、
リード／ライト制御部３により制御されるものである。
ＶＣＭ９は、ヘッド位置決めサーボ制御部５により駆動
され、アクチュエータ１０を介して、データヘッド１３
及びサーボヘッド１２を、磁気ディスク１６の半径方向
に移動させるものである。

【００１８】上記ヘッド位置決めサーボ制御部５は、例
えば図１４のように構成されている。図１４において、
サーボブロック制御部２５は、上位コントローラ２から
のシーク命令を受け取り、ヘッド位置決めサーボ制御全
体の制御をするものである。

【００１９】位置信号作成回路２３は、サーボヘッド１
２で読み出したサーボ信号を復調して、位置信号を作成
するものである。速度信号作成回路２４は、上記サーボ
信号を入力して、速度信号（実速度）を作成するもので
ある。

【００２０】コンパレータ２１は、サーボブロック制御
部２５からの目標位置（指令値）と、オフトラック補正
データ（オフトラック補正部７からのデータ）との差を
求めるものであり、コンパレータ２１では、コンパレー
タ２１の前記差の値と、位置信号（実位置）との差、す
なわち位置誤差を求めるものである。

【００２１】コンパレータ２２は、サーボブロック制御
部２５からの目標速度（指令値）と、速度信号作成回路
２４で作成した速度信号（実速度）との差、すなわち、
速度誤差を求めるものである。

【００２２】速度制御／位置制御切り換え部１９は、サ
ーボブロック制御部２５からの切り換え信号により、コ
ンパレータ２０の出力（位置誤差信号）と、コンパレー
タ２２の出力（速度誤差信号）とを切り換え、操作量を
パワーアンプ１８に出力するものである。

【００２３】パワーアンプ１８は、前記の操作量に応じ
た出力により、ＶＣＭ９を駆動して、ヘッドの位置決め
を行うものである。オフトラック判定回路１７は、オフ
トラック補正部７からのオントラックスライスレベル
と、上位コントローラ２からのヘッド番号と、コンパレ
ータ２０の出力（位置誤差信号）を入力して、オントラ
ックの判定を行うものである。

【００２４】上記オフトラック補正部７は、例えば図１
５のように構成されている。図１５において、アナログ
／ディジタルコンバータ（ＡＤＣ）３３は、リード／ラ
イト制御部３からのオフトラックデータを受け取り、デ
ィジタル信号に変換するものである。

【００２５】演算部３５は、ディジタル化されたオフト
ラックデータをもとに、ワークレジスタ３４を使用して
各種の演算処理を行い、オフトラック補正値とオフトラ
ックスライスレベルのデータを出力するものである。

【００２６】オフトラック補正値レジスタ３６は、上位
コントローラ２からのヘッド番号と、上記オフトラック
補正値を入力し、ヘッド番号に対応したオフトラック補
正値を格納しておくものである。

【００２７】オントラックスライスレジスタ３７は、上
位コントローラ２からのヘッド番号と、上記オントラッ
クスライスレベルを入力し、ヘッド番号に対応したオン
トラックスライスレベルを格納しておくものである。

【００２８】上記リード／ライト制御部３では、機構部
４のデータヘッド１３で読み出したデータ面１４のサー
ボ情報をもとに、オフトラックデータを作成するが、そ
の際に使用するオフトラック作成回路は、例えば図１６
のように構成されている。

【００２９】図１６のＡはブロック図、Ｂは回路例であ
る。図示のように、オフトラック作成回路２６は、整流
回路２７と平滑回路２８で構成される。また、整流回路
２７は、例えば図示のようなダイオード２９で構成し、
平滑回路２８は、例えばコンデンサ３０で構成される。

【００３０】上記構成の磁気ディスク装置において、オ
フトラック補正を行うには、例えば次のようにして行っ
ていた。先ず、図１７に示したように、磁気ディスク１
６のサーボ面のみならず、データ面１４の特定領域に、
データ面サーボ情報ＤＳＤ書き込んでおく。

【００３１】このデータ面サーボ情報ＤＳＤは、例えば
トラックセンタに対して、所定量オフセットさせた位置
にパターンＡとパターンＢを交互に書き込む。その後、
イニシャルシーク時、又は装置の自動調整時等に、デー
タヘッド１３でデータ面サーボ情報ＤＳＤを読み込む。

【００３２】そして、前記データ面サーボ情報ＤＳＤを
用いてオフトラック量を求め、これをメモリに保持して
おき、ヘッド位置付け時に、サーボ面のサーボ情報に加
え、このオフトラック量で補正していた。

【００３３】上記オフトラック補正を行う際の各部の波
形を図１８に示す。図１８において、Ａはデータ面サー
ボ情報ＤＳＤ上のデータヘッド１３の軌跡、Ｂはデータ
面サーボ復調器の出力、Ｃはオフトラック補正信号、Ｄ
はオフトラック補正時のポジション信号（位置信号）、
Ｅはオフトラック補正時のデータヘッドの出力を示す。

【００３４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のも
のにおいては、次のような課題があった。 (1) オフトラック補正を行う際、オフセット量が大きい
と、１つのサーボトラックと、隣りのサーボトラックの
中点近傍に達することがある。

【００３５】このような場合、安定してトラック追従さ
せることは、一般的に困難となる。 (2) 測定したオフトラック量が、１トラックの幅の半分
以上の値を取った場合には、装置に機械的な欠陥がある
可能性が高いと考えるのが妥当である。

【００３６】しかし、従来のオフトラック方法では、こ
のような事態を検出しておらず、データの信頼性、ある
いは装置の信頼性低下にもつながっていた。本発明は、
このような従来の課題を解決し、オフトラック補正を行
う際、検出したオフトラック量に対して、有効範囲を設
定することにより、安定したトラック追従ができるよう
にすると共に、データ等の信頼性を向上することを目的
とする。

【００３７】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
あり、図１中、図１２〜図１８と同じものは同一符号で
示してある。また、ＯＴはオフトラック量を格納したレ
ジスタ、Ｌ_P は有効範囲の正側の限度値、Ｌ_M は有効範
囲の負側の限度値を示す。

【００３８】本発明は、上記課題を解決するため、次の
ように構成した。 （１）：何れか一面をサーボ面１５とし、他の面をデー
タ面１４とした複数のディスク１６と、前記サーボ面及
びデータ面に配置されたサーボヘッド１２及びデータヘ
ッド１３と、前記サーボヘッド１２を前記サーボ面１５
の所望のサーボトラックに位置決めする位置決め機構９
とを備え、予め、サーボヘッド１２とデータヘッド１３
の相対的な位置ずれ量を測定し、リード／ライト時、任
意のデータヘッド１３を選択した際、そのデータヘッド
１３の位置ずれ量を補正するように（その位置ずれ量を
打ち消す方向にオフセットして）、サーボヘッド１２を
位置決めする、磁気ディスク装置のオフトラック補正方
法において、前記サーボヘッド１２を所定のサーボトラ
ックに位置決めしながら、前記データヘッド１３によ
り、前記データ面１４のサーボトラックを再生し、前記
サーボヘッド１２と前記データヘッド１３のオフセット
量を検出し、その後、前記データヘッド１３を所望のデ
ータトラックに位置決めする際、前記オフセット量が所
定の範囲（有効範囲：Ｌ_Ｐ、Ｌ_Ｍ）内である場合、前記
サーボヘッド１２を前記データトラックに対応するサー
ボトラックに対して前記オフセット量をオフセットさせ
て位置決めすることにより、前記データヘッド１３を前
記データトラックに位置決めし、前記オフセット量が所
定の範囲外である場合、前記サーボヘッドのオフセット
を無効にするようにした。

【００３９】（２）：何れか一面をサーボ面１５とし、
他の面をデータ面１４とした複数のディスク１６と、前
記サーボ面及びデータ面に配置されたサーボヘッド１２
及びデータヘッド１３と、前記サーボヘッド１２を前記
サーボ面１５の所望のサーボトラックに位置決めする位
置決め機構９とを備え、予め、サーボヘッド１２とデー
タヘッド１３の相対的な位置ずれ量を測定し、リード／
ライト時、任意のデータヘッド１３を選択した際、その
データヘッド１３の位置ずれ量を補正するように（その
位置ずれ量を打ち消す方向にオフセットして）、サーボ
ヘッド１２を位置決めする、磁気ディスク装置のオフト
ラック補正方法において、前記オフセット量が所定の範
囲（有効範囲：Ｌ_Ｐ、Ｌ_Ｍ）外である場合、前記サーボ
ヘッド１２を前記データトラックに対応するサーボトラ
ックに対して前記所定の範囲内の最大のオフセット量を
オフセットさせて位置決めすることにより、前記データ
ヘッド１３を前記データトラックに位置決めするように
した。

【００４０】

【作用】上記構成に基づく本発明の作用を、図１を参照
しながら説明する。オフトラック補正部７では、リード
／ライト制御部３からのオフトラックデータ（検出した
オフトラック量のデータ）と、上位コントローラからの
オフトラック量の有効範囲Ｌ_P 、Ｌ_M を示すデータ等を
入力し、オフトラック補正データと、オントラックスラ
イスデータを作成する。

【００４１】また、ヘッド位置決めサーボ制御部５で
は、サーボヘッド１２で読み出したサーボ信号と、オフ
トラック補正部７からのオフトラック補正データ、オン
トラックスライスデータ等を入力し、上位コントローラ
からの指令に従って、ヘッド位置決め制御を行う。

【００４２】そして、上記オフトラック補正部７では、
検出されたオフトラック量（ＯＴの値）を、有効範囲を
示す上限、下限の限度値Ｌ_P 、Ｌ_M と比較することによ
り、オフトラック量が有効範囲内か否かを判定する。

【００４３】判定の結果、有効範囲を逸脱していれば、
エラーとするか、あるいはオフトラック量を上記限度値
Ｌ_P あるいはＬ_M （有効範囲内で最大値）として、オフ
トラック補正を行う。

【００４４】このようにすれば、不安定なトラック追従
の状態でのデータ書き込み、読み出しを禁止することが
できる。従って、データの信頼性や装置の信頼性も向上
する。

【００４５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２〜図１１は、本発明の実施例を示した図であ
り、図２は磁気ディスク装置のブロック図、図３はオフ
トラック補正部のブロック図、図４はヘッド位置決めデ
ータの説明図（実施例１）、図５は位置決めデータ書き
込み処理フローチャート（実施例１）、図６は変換係数
を求めるトレーニングシーケンス（実施例１）、図７、
図８はオフトラック補正時の処理フローチャート（実施
例１）、図９、図１０はオフトラック補正時の処理フロ
ーチャート（実施例２）、図１１は実施例２の説明図で
ある。

【００４６】図２〜図１１中、図１、図１２〜図１８と
同じものは同一符号で示してある。また、３８はＥＥＰ
ＲＯＭ（電気的に消去及び書き込み可能なＲＯＭ）を示
す。 (1) 実施例で用いる装置の説明・・・図２、図３参照 本発明の実施例で用いるサーボ面サーボ方式の磁気ディ
スク装置は、図２、図３のように構成されている。

【００４７】磁気ディスク装置１は、上位コントローラ
２、リード／ライト制御部３、ディスク機構部４、ヘッ
ド位置決めサーボ制御部５、スピンドルモータ制御部
６、オフトラック補正部７、ＥＥＰＲＯＭ３８等で構成
される。

【００４８】この磁気ディスク装置１の構成において、
ＥＥＰＲＯＭ３８を設けた点と、上位コントローラ２か
ら、オフトラック補正部７に対して、限度値のデータ
（Ｌ_P、Ｌ_M ）を送る点以外は、上記従来例の構成と同
じである。

【００４９】この場合、ＥＥＰＲＯＭ３８は、トレーニ
ングシーケンス（後述する）で求めた変換係数Ｇ等を格
納しておくメモリである。上記オフトラック補正部７に
は、アナログ／ディジタルコンバータ（ＡＤＣ）３３、
ワークレジスタ３４、演算部３５、オフトラック補正値
レジスタ３６、オントラックスライスレジスタ３７を設
ける。

【００５０】このオフトラック補正部７においては、演
算部３５が、上位コントローラ２からの限度値（Ｌ_P 、
Ｌ_M ）のデータ受け取って演算を行うと共に、ＥＥＰＲ
ＯＭ３８に対して、変換係数Ｇを入／出力できるように
なっているが、それ以外の構成は、上記従来例と同じで
ある。

【００５１】(2) オフトラック補正方法の説明・・・図
４〜図１１参照 この実施例では、磁気ディスクのデータ面に、サーボデ
ータとしての位置決めパターンを書き込み、このパター
ンを、トレーニングシーケンスで読んで測定することに
より、変換係数を求め、ＥＥＰＲＯＭ３８に格納してお
く。

【００５２】その後、オフトラック補正時の処理におい
て、上記位置決めパターンを読んでオフトラック量を測
定し、このオフトラック量にＥＥＰＲＯＭ３８から読み
出した変換係数Ｇを用いて校正（キャリブレーション）
した値を、検出したオフトラック量として用いた例であ
る。

【００５３】以下、図面に基づいて詳細に説明する。 実施例１・・・図４〜図８参照 この例は、オフトラック量が、限度値を超えていた場合
にエラーとする例である。

【００５４】（位置決めデータの説明）・・・図４参照 この実施例で使用する位置決めデータ（以下、実施例で
は、パターン又は位置決めパターンという）は、図４の
ように書き込む。

【００５５】図４の（Ａ）に示したように、データヘッ
ド１３のコア幅（シーク方向の幅）をＷとし、データヘ
ッド１３を、トラックセンタに対し、Ｗ／２、−Ｗ／２
だけオフセットして、パターンＡ、Ｂを書き込む。

【００５６】このパターンＡ、Ｂを、トラックセンタに
対し、所定量オフセットして読むと、その出力レベル
は、図４の（Ｂ）のような波形になる。（図４の
（Ｂ）、（Ｃ）の横軸はトラックセンタからのオフトラ
ック量を示し（インナ側を＋とする）、縦軸が出力レベ
ルを示す。

【００５７】例えば、パターンＡを読む場合、３／２Ｗ
の位置で読むと出力レベルは０、Ｗの位置で読むと出力
レベルはａ／２、Ｗ／２の位置で読むと出力レベルはａ
（ｍａｘ）、０の位置（オフセットなし）で読むと出力
レベルはａ／２、−Ｗ／２の位置で読むと出力レベルは
０となる。

【００５８】パターンＢを読む場合は、Ｗ／２の位置で
読むと出力レベルは０、０の位置で読むと出力レベルは
ａ／２、−Ｗ／２の位置で読むと出力レベルはａ（ｍａ
ｘ）、−Ｗの位置で読むと出力レベルはａ／２、−３／
２Ｗの位置で読むと出力レベルは０となる。

【００５９】（なお、トラックセンタからインナ側を＋
で表わし、アウタ側を−で表わしている。）従って、例
えばＷ／２の位置で、パターンＡとＢを読むと、パター
ンＡの出力レベルはａで、パターンＢの出力レベルは０
であるから、Ａ−Ｂの出力レベルはａとなる。

【００６０】また、−Ｗ／２の位置でパターンＡとＢを
読むと、パターンＡの出力レベルは０で、パターンＢの
出力レベルはａであるから、Ａ−Ｂは−ａとなる。更
に、０の位置でパターンＡ、Ｂを読むと、その出力レベ
ルは同じ値（ａ／２）であるから、Ａ−Ｂの出力レベル
は０となる。従って、Ａ−Ｂの出力レベルは図４の
（Ｃ）のようになる。

【００６１】（位置決めデータ書き込み処理の説明）・
・・図５参照（図５の各処理番号はカッコ内に示す。）
この処理は、データ面に、図４に示した一対のパターン
（位置決めデータ）を書き込む処理である。

【００６２】先ず、パターンを書くシリンダにシークす
る。以下位置決めの基準をサーボヘッドによるサーボト
ラック中心とする（Ｓ１）。そして、トラック中心から
インナ側にＷ／２（Ｗはデータヘッドのコア幅）オフセ
ットし（Ｓ２）、媒体円周上の点にパターンＡを書き込
む（Ｓ３）。

【００６３】次に、トラック中心からアウタ側に−Ｗ／
２オフセットし（Ｓ４）、媒体円周上のパターンＡの近
傍にパターンＢを書き込む（Ｓ５）。以上の処理によ
り、図４に示したパターンＡ、Ｂを書き込む。その後、
後述するトレーニングシーケンスにより、パターンＡ、
Ｂを読んでオフトラック量を測定し、変換係数（ゲイ
ン）を求める。

【００６４】（変換係数を求めるトレーニングシーケン
スの説明）・・・図６参照（図６の各処理番号はカッコ
内に示す） この処理では先ず、データ面上の位置決めデータ（パタ
ーンＡ、Ｂ）が書き込まれているシリンダにシークす
る。以下、位置決めの基準をサーボヘッドによるサーボ
トラック中心とする（Ｓ１１）。

【００６５】そして、トラック中心からインナ側にＷ／
２オフセットして（Ｓ１２）、パターンＡ、Ｂをこの順
に読み出し、レジスタＡＰ、ＢＰに値を格納する（Ｓ１
３）。

【００６６】次に、レジスタＡＰ、ＢＰの値の差（ＡＰ
−ＢＰ）を求め、レジスタＳＰに格納しておく（Ｓ１
４）。その後、トラック中心からアウタ側に−Ｗ／２オ
フセットし（Ｓ１５）、パターンＡ、Ｂをこの順で読み
出し、レジスタＡＭ、ＢＭに値を格納する（Ｓ１６）。

【００６７】次に、レジスタＡＭ、ＢＭの値の差（ＡＭ
−ＢＭ）を求め（Ｓ１７）、レジスタＳに格納する（Ｓ
１８）。そして上記オフセット量Ｗと、レジスタＳの値
（実際のオフトラック量）との比Ｗ／Ｓを求め（Ｓ１
９）、この値を変換係数（ゲイン）Ｇとして（Ｇ＝Ｗ／
Ｓ）ＥＥＰＲＯＭ３８に書き込んでおく（Ｓ２０）。

【００６８】（オントラック補正時の処理説明）・・・
図７〜図８参照（図７、図８の各処理番号はカッコ内に
示す。）この処理では、上記の処理でデータ面に書き込
んだパターンＡ、Ｂを読んでオフトラック量を測定し、
ＥＥＰＲＯＭ３８内の変換係数Ｇを用いて校正した後、
そのオフトラック量を検出されたオフトラック量として
用い、有効範囲内か否かの判定を行って、オフトラック
補正を行うものである。

【００６９】先ず、データ面上の位置決めデータ（パタ
ーンＡ、Ｂ）が書き込んであるシリンダにシークする。
以下、位置決めの基準をサーボヘッドによるサーボトラ
ック中心とする（Ｓ２１）。

【００７０】そして、パターンＡ、Ｂを、この順で読み
出し、レジスタＡＲ、ＢＲに値を格納する（Ｓ２２）。
次に、レジスタＡＲ、ＢＲの値の差（ＡＲ−ＢＲ）を求
め、レジスタＳＳに格納する（Ｓ２３）。

【００７１】その後、ＥＥＰＲＯＭ３８から変換係数Ｇ
を読み出し、レジスタＳＳの値との積Ｇ×ＳＳを求め、
オフトラック量の校正（キャリブレーション）を行っ
て、新しいオフトラック量をレジスタＯＴに格納する
（Ｓ２４）。

【００７２】上記処理を行った後、図３の演算部３５で
は、上位コントローラ２から受け取った限度値のデータ
Ｌ_P （オフトラック量の正側の限度値）とＬ_M （オフト
ラック量の負側の限度値）をもとに、レジスタＯＬ（ワ
ークレジスタ３４内のレジスタ）の値の比較処理を行
う。

【００７３】この比較により、レジスタＯＴの値（オフ
トラック量）が、限度値Ｌ_P 、Ｌ_Mを超えていれば（Ｓ
２５、Ｓ２６）、オフトラック量が範囲外であるとし
て、エラーとする（Ｓ２９）。

【００７４】しかし、レジスタＯＴの値が限度値Ｌ_P 、
Ｌ_M の範囲内であれば追従判定基準の範囲全体をレジス
タＯＴの値分ずらし（Ｓ２７）、目標位置Ｃｙｌｃｍｄ
（指令値）からオフトラック量を差し引いた位置を新た
な目標位置としてヘッドの位置決め制御を行う（Ｓ２
８）。

【００７５】実施例２・・・図９、１０参照 この例は、オフトラック量が限度値を超えていた場合
に、有効範囲内で最大限補正する例である（限度値を超
えていてもエラーとしない）。

【００７６】なお、この例でも、図５、図６の処理は同
じである。 （オフトラック補正時の処理説明）・・・図９、１０参
照（図９、１０の各処理番号はカッコ内に示す。）この
処理では、先ずデータ面の位置決めデータ（パターン
Ａ、Ｂ）が書き込んであるシリンダにシークする。以
後、位置決めの基準をサーボヘッドによるサーボトラッ
ク中心とする（Ｓ３１）。

【００７７】そして、パターンＡ、Ｂをこの順で読み出
しレジスタＡＲ、ＢＲに値を格納する（Ｓ３２）。次
に、レジスタＡＲ、ＢＲの値の差（ＡＲ−ＢＲ）を求
め、レジスタＳＳに格納する（Ｓ３３）。

【００７８】その後、ＥＥＰＲＯＭ３８に格納されてい
る変換係数Ｇを読み出し、この値とレジスタＳＳの値の
積ＳＳ×Ｇを求めて校正し、この値をレジスタＯＴに格
納する（Ｓ３４）。

【００７９】続いて、上位コントローラ２から受け取っ
た限度値Ｌ_P 、Ｌ_M とレジスタＯＴの値を比較する。そ
の結果、レジスタＯＴの値が、オフトラック量の正側の
限度値Ｌ_P を超えて（ＯＴ＞Ｌ_P ）いたら（Ｓ３５）、
レジスタＯＴの値を限度値Ｌ_P とする（Ｓ３９）。

【００８０】また、レジスタＯＴの値が、オフトラック
量の負側の限度値Ｌ_M より小さい（ＯＴ＜Ｌ_M ）場合に
は（Ｓ３６）、レジスタＯＴの値を限度値Ｌ_M とする
（Ｓ４０）。

【００８１】更に、レジスタＯＴの値が限度値の範囲内
（Ｌ_M ≦ＯＴ≦ Ｌ_M ）であればレジスタＯＴの値をそ
のまま使用する。次に、上記処理で決ったオフトラック
量を新たなオフトラック量として、追従判定基準の範囲
全体を、該オフトラック量分ずらす（Ｓ３７）。

【００８２】そして、目標位置Ｃｙｌｃｍｄから、上記
オフトラック量分を差し引いた位置を、新たな目標位置
として（Ｓ３８）、位置決め制御を行う。上記実施例２
の処理を行った場合と行わない場合の例を図１１に示
す。

【００８３】図１１のは限度値Ｌ_P 、Ｌ_M を設定しな
い例、図１１のは限度値Ｌ_P 、Ｌ _M を設定した例（実
施例２）であるこの例では、検出（測定）されたオフト
ラック量が4.０（ミクロン）で、オントラック成立条件
が±1.５（ミクロン）の場合を示す。

【００８４】先ず、上記実施例の限度値Ｌ_P 、Ｌ_M を適
用しない場合は、図１１のに示したようになる。この
場合、上記オフトラック量で得た補正量による補正後の
データヘッドの中心は、サーボトラックセンタ（この点
を０とする）から4.0 の位置にある。

【００８５】従って、データヘッドのオントラック成立
範囲は、4.０を中心に±1.５であるから、2.５〜5.５の
範囲となる。これに対し、上記実施例２の処理を行った
場合図１１ののようになる。この例では、最大補正範
囲を3.0(Ｌ_P ＝3.０）とする。

【００８６】従って、検出されたオフトラック量は4.0
であるが、Ｌ_P ＝3.０で制限され、データヘッドの中心
はサーボトラックセンタから3.０の位置となる。すなわ
ち、補正すべきオフトラック量は、本来4.０であるが、
限度値による制限で、実際には3.０しか補正しない。

【００８７】そして、オントラック成立の範囲は、4.０
を中心に±1.５の範囲、すなわち、サーボトラックセン
タから2.５〜5.５の範囲であるから、の例にくらべ
て、オントラック成立範囲は片側が１だけ厳しくなって
いる。

【００８８】このように、有効範囲を設定すると、オフ
トラック量が大きい程、オントラック成立範囲が厳しく
制限される。 （他の実施例）以上実施例について説明したが、本発明
は次のようにしても実施可能である。

【００８９】(1) オフトラック量を検出した際、図５、
図６に示した処理により求めた変換係数Ｇで校正してい
るが（図７のＳ２４の処理及び図９のＳ３４の処理参
照）、このような処理を行わなくてもよい。

【００９０】すなわち、どのような方法で検出したオフ
トラック量（オフトラックデータ）を用いてもよい。 (2) オフトラック量の有効範囲を示す限度値Ｌ_P 、Ｌ_M
は、任意の値に設定可能である。

【００９１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 (1) オフトラック補正の範囲に制限を設けることによ
り、不安定なトラック追従の状態でのデータの書き込み
及び読み出しを禁止することができる。

【００９２】従って、データの信頼性、あるいは装置の
信頼性を向上できる。 （２）検出したオフトラック量が、１トラックの幅の半
分を超えるような値をとった場合、装置に機械的な欠陥
がある可能性が高いが、このような場合、エラーとして
検出可能である。（３）サーボヘッドとデータヘッドの相対的位置変動の
問題から起こるトラック外へのデータの書き込み、トラ
ック外からのデータの読み出しを防止できる。すなわ
ち、オフトラック補正値が予め決められている範囲を逸
脱した場合、エラーとして処理し、データの読み書きを
禁止することができる。 また、オフトラック補正値が予め決められている範囲を
逸脱した場合、直ぐにエラーとせず、補正値を予め決め
られた最大のオフトラック量とすることで、ディスク装
置としての動作を続けることができる。更に、前記補正
値は、所定の範囲（有効範囲）にクランプされるため、
制御目標値が時間で不連続になり得ない。従って、隣接
トラックへの誤書き込み、或いは、隣接トラックからの
誤読み出しを防止でき、データを保護できる。 （４）：
追従判定基準の範囲全体が追従目標値と連動して更新さ
れるものであるから、不必要なオントラック落ちを防止
でき、パフォーマンスの低下が防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明の実施例における磁気ディスク装置のブ
ロック図である。

【図３】実施例のオフトラック補正部のブロック図であ
る。

【図４】実施例のヘッド位置決めデータの説明図であ
る。

【図５】実施例の位置決めデータ書き込み処理フローチ
ャートである。

【図６】実施例の変換係数を求めるトレーニングシーケ
ンスである。

【図７】実施例１におけるオフトラック補正時の処理フ
ローチャート（その１）である。

【図８】実施例１におけるオフトラック補正時の処理フ
ローチャート（その２）である。

【図９】実施例２におけるオフトラック補正時の処理フ
ローチャート（その１）である。

【図１０】実施例２におけるオフトラック補正時の処理
フローチャート（その２）である。

【図１１】実施例２の説明図である。

【図１２】従来の磁気ディスク装置のブロック図であ
る。

【図１３】従来のディスク機構部の説明図である。

【図１４】従来のヘッド位置決めサーボ制御部のブロッ
ク図である。

【図１５】従来のオフトラック補正部のブロック図であ
る。

【図１６】従来のオフトラック信号作成回路の説明図で
ある。

【図１７】従来のオフトラック補正の説明図（その１）
である。

【図１８】従来のオフトラック補正の説明図（その２）
である。

【符号の説明】

ＣＮＴ 制御部 ３ リード／ライト制御部 ５ ヘッド位置決めサーボ制御部 ７ オフトラック補正部 ９ ＶＣＭ（ボイスコイルモータ） １１ スピンドル １２ サーボヘッド １３ データヘッド １４ データ面 １５ サーボ面 １６ 磁気ディスク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−230571（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−78022（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−227883（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−208877（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−113986（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−218080（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G11B 5/596

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】何れか一面をサーボ面とし、他の面をデー
   タ面とした複数のディスクと、前記サーボ面及びデータ
   面に配置されたサーボヘッド及びデータヘッドと、前記
   サーボヘッドを前記サーボ面の所望のサーボトラックに
   位置決めする位置決め機構とを備え、予め、前記サーボヘッドとデータヘッドの相対的な位置
   ずれ量を測定し、リード／ライト時、任意のデータヘッ
   ドを選択した際、そのデータヘッドの位置ずれ量を補正
   するように、サーボヘッドを 位置決めする、磁気ディス
   ク装置のオフトラック補正方法において、 前記サーボヘッドを所定のサーボトラックに位置決めし
   ながら、前記データヘッドにより、前記データ面のサー
   ボトラックを再生し、前記サーボヘッドと前記データヘ
   ッドのオフセット量を検出し、その後、前記データヘッ
   ドを所望のデータトラックに位置決めする際、前記オフ
   セット量が所定の範囲内である場合、前記サーボヘッド
   を前記データトラックに対応するサーボトラックに対し
   て前記オフセット量をオフセットさせて位置決めするこ
   とにより、前記データヘッドを前記データトラックに位
   置決めし、 前記オフセット量が所定の範囲外である場合、前記サー
   ボヘッドのオフセットを無効にすることを特徴とする磁
   気ディスク装置のオフトラック補正方法。
2. 【請求項２】何れか一面をサーボ面とし、他の面をデー
   タ面とした複数のディスクと、前記サーボ面及びデータ
   面に配置されたサーボヘッド及びデータヘッドと、前記
   サーボヘッドを前記サーボ面の所望のサーボトラックに
   位置決めする位置決め機構とを備え、予め、前記サーボヘッドとデータヘッドの相対的な位置
   ずれ量を測定し、リード／ライト時、任意のデータヘッ
   ドを選択した際、そのデータヘッドの位置ずれ量を補正
   するように、サーボヘッドを 位置決めする、磁気ディス
   ク装置のオフトラック補正方法において、 前記オフセット量が所定の範囲外である場合、前記サー
   ボヘッドを前記データトラックに対応するサーボトラッ
   クに対して前記所定の範囲内の最大のオフセット量をオ
   フセットさせて位置決めすることにより、前記データヘ
   ッドを前記データトラックに位置決めすることを特徴と
   する磁気ディスク装置のオフトラック補正方法。