JP2781078B2 - Insert / insert body removing method, insert / insert body attaching method and apparatus thereof, and insert / insert body attaching / detaching robot - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、嵌挿体取外し方法お
よび嵌挿体取付け方法およびその装置並びに嵌挿体脱着
ロボットに関し、特に、停止位置がばらつく再生ドラム
缶等の充填孔を塞ぐネジ込みプラグを取外したり取付け
たりするのに好適である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for removing a fitting, a method for attaching a fitting, and a device therefor, and a robot for removing a fitting. It is suitable for removing and attaching.

【０００２】[0002]

【従来の技術】第１４図は、ドラム缶の充填孔部分を示
す断面説明図である。2. Description of the Related Art FIG. 14 is an explanatory sectional view showing a filling hole portion of a drum can.

【０００３】ドラム缶７０は、天板７１、胴板７３およ
び図示しない底板から構成され、天板７１に、円筒状の
プラグ装着部７２が上方に突出して取付けてある。収容
物の充填孔Ｈは、プラグ装着部７２の内部に形成され、
そこにプラグＰをねじ込んで充填孔Ｈを塞ぐようになっ
ている。天板７１には、さらに空気孔（図示省略）が設
けてある。The drum can 70 includes a top plate 71, a body plate 73, and a bottom plate (not shown). A cylindrical plug mounting portion 72 is attached to the top plate 71 so as to protrude upward. The filling hole H for the container is formed inside the plug mounting portion 72,
The plug P is screwed therein to close the filling hole H. The top plate 71 is further provided with air holes (not shown).

【０００４】プラグＰの嵌合部の外面には、プラグ装着
部７２の内壁の雌ネジに噛合する雄ネジが形成してあ
り、上面には係止用突起Ｐｂを有する凹部Ｐａが形成し
てある。プラグＰの嵌合部には、さらに密封用のＯリン
グＳが嵌入してある。プラグＰをプラグ装着部７２に取
付ける際には、プラグＰをプラグ装着部７２に着座させ
た後、適当なプラグ回転器具を凹部Ｐａの係止用突起Ｐ
ｂに係止させてから右あるいは左に回転させて、ネジを
噛合させると共に締付けを行なう。プラグＰをプラグ装
着部７２から取外す際には、プラグ回転器具を係止用突
起Ｐｂに係止させてから左あるいは右に回転させて噛合
を解除する。[0004] On the outer surface of the fitting portion of the plug P, there is formed a male screw that meshes with the female screw on the inner wall of the plug mounting portion 72, and on the upper surface, a recess Pa having a locking projection Pb is formed. is there. An O-ring S for sealing is further fitted into the fitting portion of the plug P. When the plug P is mounted on the plug mounting portion 72, the plug P is seated on the plug mounting portion 72, and then an appropriate plug rotating device is engaged with the locking projection P of the concave portion Pa.
b) and then rotate right or left to engage the screws and tighten. When removing the plug P from the plug mounting portion 72, the plug rotating device is locked to the locking projection Pb and then rotated left or right to release the engagement.

【０００５】従って、ドラム缶７０に収容物（例えば合
成樹脂）を充填する作業（以下、装缶という）では、
プラグ回転器具を凹部Ｐａに係合して回転させ、プラグ
装着部７２に噛合・締付けされたプラグＰを取外す、
充填孔Ｈより収容物を充填する、プラグＰをプラグ装
着部７２に着座させてからプラグ回転器具で回転させ、
噛合させると共に所定トルクで締付ける、という３つの
工程が必要である。[0005] Therefore, in the operation of filling the drum 70 with the contents (for example, synthetic resin) (hereinafter referred to as a can),
The plug rotating device is engaged with the concave portion Pa and rotated, and the plug P engaged and fastened to the plug mounting portion 72 is removed.
After the plug P, which fills the contents from the filling hole H, is seated on the plug mounting portion 72, the plug P is rotated by a plug rotating device,
It is necessary to perform three steps of meshing and tightening with a predetermined torque.

【０００６】ところで、従来より、例えば合成樹脂を収
容するのに、いわゆる再生ドラム缶が使用されている。
再生ドラム缶は、一度あるいは二度以上使用されたドラ
ム缶を回収し、洗浄・乾燥を行なって再度使用できるよ
うにしたものである。By the way, conventionally, a so-called regenerative drum can has been used for accommodating, for example, a synthetic resin.
The reclaimed drum is a drum that has been used once or twice or more, is collected, washed and dried, and can be reused.

【０００７】再生ドラム缶は、天板７１の湾曲、胴板７
３の膨張、底板の撓み等により、プラグ装着部７２の位
置が横方向（天板に沿う方向）あるいは縦方向（天板に
直角な方向）にずれていたり、傾斜していたりしている
ことが多い。また、再生ドラム缶の高さ自体も変化して
いることが多い。[0007] The recycled drum can has a curved top plate 71,
The position of the plug mounting portion 72 is shifted or inclined in the horizontal direction (direction along the top plate) or the vertical direction (direction perpendicular to the top plate) due to the expansion of 3, the deflection of the bottom plate, or the like. There are many. In addition, the height of the recycled drum can itself often changes.

【０００８】その程度は、例えば容量２００リットルの
再生ドラム缶では、プラグ装着部７２（充填孔Ｈ）の横
方向の位置ずれ範囲が約９ｍｍ、プラグ装着部７２の傾
斜範囲が縦軸（天板に直角な軸）に対して約６゜、その
縦方向の位置ずれ範囲が約１２ｍｍ、再生ドラム缶自体
の高さの変化範囲が約１４ｍｍである。For example, in a regenerative drum having a capacity of 200 liters, the lateral displacement range of the plug mounting portion 72 (filling hole H) is about 9 mm, and the inclination range of the plug mounting portion 72 is vertical axis (top plate). The vertical displacement range is about 12 mm, and the height change range of the drum itself is about 14 mm.

【０００９】このようなプラグ位置および姿勢の変動幅
が大きい再生ドラム缶について、装缶作業を自動的に行
なう自動装缶装置は、従来より開発され使用されてい
る。[0009] An automatic can mounting apparatus for automatically performing a can mounting operation on such a regenerated drum can having a large fluctuation range of the plug position and attitude has been developed and used.

【００１０】従来の自動装缶装置は、回転ローラ等によ
ってドラム缶７０をその中心軸（垂直軸）の周りに回転
させるドラム缶回転手段と、そのドラム缶７０のプラグ
装着部７２の位置を検出する位置検知手段と、検知した
位置にエアドライバの回転軸の先端を移動してその回転
軸の先端をプラグＰの凹部Ｐａに係合させて回転するこ
とにより、プラグ装着部７２に噛合・締付けされたプラ
グＰの噛合を解き、あるいはプラグ装着部７２に着座し
たプラグＰをプラグ装着部７２に噛合させて締付けるプ
ラグ回転手段と、噛合を解かれてプラグ装着部７２上に
置かれているプラグＰを把持して待避位置まで移送し、
また、プラグＰを待避位置からプラグ装着部７２まで移
送してそこに着座させるプラグ移送手段とを備えてい
る。In the conventional automatic can mounting apparatus, drum rotating means for rotating the drum 70 around its central axis (vertical axis) by a rotating roller or the like, and position detection for detecting the position of the plug mounting portion 72 of the drum 70 Means, the tip of the rotary shaft of the air driver is moved to the detected position, the tip of the rotary shaft is engaged with the recess Pa of the plug P, and the plug is engaged with the plug mounting portion 72 and rotated. A plug rotating means for disengaging the P or engaging the plug P seated on the plug mounting portion 72 with the plug mounting portion 72 and holding the plug P disengaged and placed on the plug mounting portion 72 And transfer to the evacuation position,
Further, there is provided a plug transfer means for transferring the plug P from the retracted position to the plug mounting portion 72 and seating it there.

【００１１】上記ドラム缶回転手段は、ローラコンベア
等で装缶場所まで搬送されて来たドラム缶７０を回転さ
せ、そのプラグ装着部７２を所定の位置に停止させる。
上記位置検知手段は、センサにより、装缶場所で位置決
めされたドラム缶７０のプラグ装着部７２の水平方向の
位置を検知する。上記プラグ回転手段は、エアドライバ
の回転軸の向きが所定範囲内で変化できるように構成し
てあり、回転軸の先端がプラグＰの凹部Ｐａに係合した
際にプラグＰの傾斜角に応じて受動的に変化する。The drum rotating means rotates the drum 70 conveyed to the loading place by a roller conveyor or the like, and stops the plug mounting portion 72 at a predetermined position.
The position detecting means detects the horizontal position of the plug mounting portion 72 of the drum 70 positioned at the can loading position by a sensor. The plug rotation means is configured such that the direction of the rotation axis of the air driver can be changed within a predetermined range, and according to the inclination angle of the plug P when the tip of the rotation axis is engaged with the recess Pa of the plug P. Change passively.

【００１２】この従来の自動装缶装置を用いて装缶を行
なう場合、ドラム缶７０はプラグ装着部７２を上方に向
けて装缶場所まで搬送され、そこでエアドライバのほぼ
真下にプラグ装着部７２が来るようにドラム缶回転手段
により位置決めされる。次に、位置検知手段によりプラ
グ装着部７２の位置を検知し、その位置にエアドライバ
を下降してその回転軸の先端をプラグ装着部７２に噛合
・締付けされたプラグＰに係合させる。続いて、その回
転軸を回転させてプラグＰの噛合を解く。噛合を解かれ
たプラグＰは、プラグ移送手段によりプラグ装着部７２
から待避位置まで移送される。そこで、収容物の充填を
行なう。充填が完了すると、プラグ移送手段によりプラ
グＰをプラグ装着部７２に着座させる。その後、そのプ
ラグＰにエアドライバの回転軸を係合させてから回転さ
せ、プラグ装着部７２にプラグＰを噛合させると共に締
付けを行なう。こうして、装缶作業を終了する。When canning is performed using this conventional automatic can mounting apparatus, the drum can 70 is conveyed to the canning place with the plug mounting section 72 facing upward, where the plug mounting section 72 is located almost directly below the air driver. Are positioned by the drum rotating means. Next, the position of the plug mounting portion 72 is detected by the position detecting means, and the air driver is lowered to that position to engage the tip of the rotating shaft with the plug P meshed and fastened to the plug mounting portion 72. Subsequently, the rotation shaft is rotated to disengage the plug P. The disengaged plug P is moved to the plug mounting portion 72 by the plug transfer means.
Is transferred to the evacuation position. Therefore, the contents are filled. When the filling is completed, the plug P is seated on the plug mounting section 72 by the plug transfer means. Thereafter, the rotation shaft of the air driver is engaged with the plug P and then rotated, so that the plug P is engaged with the plug mounting portion 72 and tightening is performed. Thus, the can packaging work is completed.

【００１３】関連する他の従来技術としては、ラジエー
タキャップ、オイルキャップ等のキャップを自動的にそ
の装着部から取外したり、装着部に取付けたりするキャ
ップ自動開閉装置がある（特開昭６２−１０５７８８号
公報参照）。As another related prior art, there is an automatic cap opening / closing device for automatically removing a cap such as a radiator cap, an oil cap or the like from a mounting portion thereof or attaching the cap to the mounting portion (Japanese Patent Laid-Open No. Sho 62-105788). Reference).

【００１４】[0014]

【発明が解決しようとする課題】上記従来の自動装缶装
置は、搬送されて来るドラム缶毎にプラグの位置および
姿勢を検知し、それに応じてエアドライバの回転軸の位
置および方向を調整してからプラグに係合させるもので
はない。また、エアドライバの回転軸が１回、回転を始
めて停止するまでの間に、プラグ装着部に着座したプラ
グの噛合から締付け完了までの作業を行なうようになっ
ている。このため、プラグの取外しができない場合があ
ったり、プラグの取付けはできたがその締付けトルクが
過大であったり過小であったりする不具合が頻発し、装
缶作業に対する信頼性が十分でないという問題がある。The above-mentioned conventional automatic can mounting apparatus detects the position and the posture of the plug for each of the conveyed drums, and adjusts the position and the direction of the rotary shaft of the air driver accordingly. It is not intended to engage with the plug. In addition, the operation from the engagement of the plug seated on the plug mounting portion to the completion of the tightening is performed until the rotation shaft of the air driver starts rotating once and stops. For this reason, the plug may not be removed, or the plug may be attached, but the tightening torque may be too large or too small. is there.

【００１５】そこで、これに対処するため、装缶場所に
常時、作業員を配置してドラム缶７０の位置決め状況を
監視し、異状があれば直ちに手作業でその修正を行なう
ことが必要となる。また、プラグの取付け終了後に、作
業員がプラグの実際の締付けトルクを手作業で検査し、
不具合があればそれを手作業で直す必要がある。従っ
て、作業の無人化を達成することは到底不可能である。Therefore, in order to cope with this, it is necessary to arrange an operator at the canning place at all times to monitor the positioning status of the drum 70, and to immediately correct any abnormalities by hand. Also, after the plug has been installed, the operator manually checks the actual tightening torque of the plug,
If there is a defect, it must be fixed manually. Therefore, it is impossible to achieve unmanned work.

【００１６】特に、複数回使用したものを再生した再生
ドラム缶については、プラグ装着部の位置や方向の変化
が特に大きいため、信頼性はいっそう低下する。Particularly, in the case of a regenerated drum that has been used a plurality of times, the change in the position and direction of the plug mounting portion is particularly large, so that the reliability is further reduced.

【００１７】上記特開昭６２−１０５７８８号公報記載
のキャップ自動開閉装置は、キャップ装着部を所定位置
に精確に位置決めしてからキャップの取付けおよび取外
しを行なうため、上記従来の自動装缶装置と同様の問題
がある。The automatic cap opening / closing device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-105788 discloses a conventional automatic can opening and closing device which is used to accurately position a cap mounting portion at a predetermined position before mounting and removing the cap. There is a similar problem.

【００１８】そこで、この発明の目的は、嵌合部（例え
ばドラム缶のプラグ装着部）や、嵌合部に嵌挿された嵌
挿体（例えばドラム缶のプラグ）に位置ずれあるいは嵌
挿方向の変化があっても、嵌合部からの嵌挿体の取外し
や嵌合部への嵌挿体の取付けを高い信頼性をもって行な
うことができる、嵌挿体取外し方法および嵌挿体取付け
方法およびその装置並びに嵌挿体脱着ロボットを提供す
ることである。Accordingly, an object of the present invention is to displace or change the fitting direction (for example, a plug of a drum can) of a fitting portion (for example, a plug mounting portion of a drum can) or a fitting body (for example, a plug of a drum can) fitted to the fitting portion. Even if there is, the method of removing the insert, the method of attaching the insert, and the device thereof, which can remove the insert from the engagement portion and attach the insert to the engagement portion with high reliability. Another object of the present invention is to provide an insertion / removal robot.

【００１９】[0019]

【００２０】[0020]

【課題を解決するための手段】（１）この発明の嵌挿体
取外し方法は、基準面を有する基準部材を嵌挿体または
嵌合部に係合させるステップと、上記嵌挿体または嵌合
部に係合せしめられた上記基準部材の基準面を検出する
ステップと、検出した上記基準面の位置および傾斜方向
を算出するステップと、検出した上記基準面と上記嵌挿
体または嵌合部との位置関係を算出するステップと、算
出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位置
関係に基づいて上記嵌挿体の位置および嵌挿方向を算出
するステップと、算出した上記嵌挿体の位置および嵌挿
方向に応じて嵌挿体取外し手段を制御して上記嵌挿体を
上記嵌合部から取外すステップとを具備してなることを
特徴とする。この方法では、上記嵌合部に向けて照射し
た検査光を検知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取外
されたか否かを非接触で検査するステップをさらに含む
のが好ましい。嵌挿体取外し作業の信頼性がより向上す
るからである。 (1) A method for removing a fitting body according to the present invention includes the steps of:
A step of engaging with the fitting portion, and
Detecting a reference surface of the engaging combined crimped the reference member parts, calculating the position and direction of inclination of the reference plane detected, and detected the reference surface and the fitting interposer or the fitting portion calculating a positional relationship between, calculated
Calculating the position and inserting direction of the fitting interposer based on the position and the inclination direction and the positional relationship between the reference plane out, depending on the position and inserting direction of the calculated the fitting interposer fitted the fitting interposer controls the body removal means
Characterized by comprising comprises the steps of removing from the fitting portion. In this method, the irradiation
The inspection light is detected, and the fitting body is removed from the fitting part.
Further includes a step of contactlessly checking whether or not the
Is preferred. The reliability of the work of removing the insert is further improved
This is because that.

【００２１】（２） この発明の嵌挿体取外し装置は、
基準面を有する基準部材を嵌挿体または嵌合部に係合さ
せる手段と、上記嵌挿体または嵌合部に係合せしめられ
た上記基準部材の基準面を検出する手段と、検出した上
記基準面の位置および傾斜方向を算出する手段と、検出
した上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置関係
を算出する手段と、算出した上記基準面の位置および傾
斜方向並びに上記位置関係に基づいて上記嵌挿体の位置
および嵌挿方向を算出する手段と、上記嵌挿体を上記嵌
合部から取外す作業を行なう嵌挿体取外し手段と、算出
した上記嵌挿体の位置および嵌挿方向に応じて上記嵌挿
体取外し手段を制御する制御手段とを具備してなること
を特徴とする。 この装置では、上記嵌合部に向けて照射
した検査光を検知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取
外されたか否かを非接触で検査する手段をさらに含むの
が好ましい。嵌挿体取外し作業の信頼性がより向上する
からである。 (2) The device for removing a fitting body according to the present invention
A reference member having a reference surface is engaged with the fitting body or the fitting portion.
Means for engaging with the fitting body or the fitting portion.
Means for detecting a reference surface of the reference member,
Means for calculating the position and inclination direction of the reference plane, and detection
Positional relationship between the reference surface and the inserted body or the fitted portion
Means for calculating the position and inclination of the calculated reference plane.
The position of the insertion body based on the oblique direction and the positional relationship
Means for calculating the insertion direction, and
Means for removing the insert from the joint and calculating
The insertion according to the position and the insertion direction of the insertion body.
Control means for controlling the body removing means
It is characterized by. In this device, the irradiation
Detected inspection light, and the inserted body is removed from the fitted part.
It further includes a means for non-contact inspection of whether or not it has been removed.
Is preferred. The reliability of the work of removing the insert is improved
Because.

【００２２】（３） この発明の第１の嵌挿体取付け方
法は、基準面を有する基準部材を嵌合部に係合させるス
テップと、上記嵌合部に係合せしめられた上記基準部材
の基準面を検出するステップと、検出した上記基準面の
位置および傾斜方向を算出するステップと、検出した上
記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出するステップ
と、算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上
記位置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向
を算出するステップと、算出した上記嵌合部の位置およ
び嵌挿方向に応じて嵌挿体取付け手段を制御して上記嵌
挿体を上記嵌合部に取付けるステップとを具備してなる
ことを特徴とする。 この第１の嵌挿体取付け方法では、
上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の高さを検知して
その取付け状況を検査するステップをさらに含むのが好
ましい。嵌挿体取付け作業の信頼性がより向上するから
である。この発明の第２の嵌挿体取付け方法は、嵌合部
の基準面を検出するステップと、検出した上記基準面の
位置および傾斜方向を算出するステップと、検出した上
記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出するステップ
と、算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上
記位置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向
を算出するステップと、算出した上記嵌合部の位置およ
び嵌挿方向に応じて嵌挿体取付け手段を制御して上記嵌
挿体を上記嵌合部に取付けるステップと、上記嵌合部に
取付けられた上記嵌挿体の高さを検知してその取付け状
況を検査するステップとを具備してなることを特徴とす
る。 これら第１および第２の嵌挿体取付け方法では、上
記嵌挿体が上記嵌合部に噛合して取付けるように構成し
てある場合には、上記嵌挿体を嵌合部に取付けるステッ
プにおいて、嵌合部に噛合された嵌挿体の締付けを少な
くとも３段階に分けて行なうのが好ましい。また、上記
嵌挿体を締付ける際にそのトルクを検知し、検知した値
を設定値と比較して締付けの良否を判定するのが好まし
い。(3) Mounting method of the first insert of the present invention
The method involves engaging a reference member having a reference surface with a fitting portion.
A step and the reference member engaged with the fitting portion
Detecting a reference plane of the reference plane;
Calculating the position and the tilt direction;
Calculating the positional relationship between the reference surface and the fitting portion
And the calculated position and inclination direction of the reference plane and the
The position and the insertion direction of the fitting portion based on the positional relationship
Calculating the position and the calculated position of the fitting portion.
The fitting control means is controlled in accordance with the
Attaching the insert to the fitting portion.
It is characterized by the following. In this first insertion method,
By detecting the height of the insert body attached to the fitting portion
Preferably, the method further includes a step of checking the mounting condition.
Good. Because the reliability of the insertion work is more improved
It is. According to a second method of mounting the insertion body of the present invention,
Detecting a reference plane of the reference plane;
Calculating the position and the tilt direction;
Calculating the positional relationship between the reference surface and the fitting portion
And the calculated position and inclination direction of the reference plane and the
The position and the insertion direction of the fitting portion based on the positional relationship
Calculating the position and the calculated position of the fitting portion.
The fitting control means is controlled in accordance with the
Attaching the insert to the fitting portion;
Detects the height of the attached insert and detects the
Inspecting the situation.
You. In the first and second methods of attaching the insert, when the insert is configured to be engaged with the fitting portion, in the step of attaching the insert to the fitting portion, It is preferable that the fastening of the fitting body engaged with the fitting portion be performed in at least three stages. Further, it is preferable that the torque is detected when tightening the insertion body, and the detected value is compared with a set value to determine whether the tightening is good or not.

【００２３】（４） この発明の第１の嵌挿体取付け装
置は、基準面を有する基準部材を嵌合部に係合させる手
段と、上記嵌合部に係合せしめられた上記基準部材の基
準面を検出する手段と、検出した上記基準面の位置およ
び傾斜方向を算出する手段と、検出した上記基準面と上
記嵌合部との位置関係を算出する手段と、算出した上記
基準面の位置および傾斜方向並びに上記位置関係に基づ
いて上記嵌合部の位置および嵌挿方向を算出する手段
と、上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌
挿体取付け手段と、算出した上記嵌合部の位置および嵌
挿方向に応じて上記嵌挿体取付け手段を制御する制御手
段とを具備してなることを特徴とする。 この第１の嵌挿
体取付け装置では、上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿
体の高さを検知してその取付け状況を検査する手段をさ
らに含むのが好ましい。嵌挿体取付け作業の信頼性がよ
り向上するからである。 この発明の第２の嵌挿体取付け
装置は、嵌合部の基準面を検出する手段と、検出した上
記基準面の位置および傾斜方向を算出する手段と、検出
した上記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出する手
段と、算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに
上記位置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方
向を算出する手段と、上記嵌挿体を上記嵌合部に取付け
る作業を行なう嵌挿体取付け手段と、算出した上記嵌合
部の位置および嵌挿方向に応じて上記嵌挿体取付け手段
を制御する制御手段と、上記嵌合部に取付けられた上記
嵌挿体の高さを検知してその取付け状況を検査する手段
とを具備してなることを特徴とする。 これら第１および
第２の嵌挿体取付け装置では、上記嵌挿体が上記嵌合部
に噛合して取付けるように構成してある場合には、上記
嵌挿体取付け手段が、嵌合部に噛合された嵌挿体の締付
けを少なくとも３段階に分けて行なうのが好ましい。ま
た、上記嵌挿体を締付ける際にそのトルクを検知し、検
知した値を設定値と比較して締付けの良否を判定する手
段を設けるのが好ましい。(4) The first fitting insertion device mounting device of the present invention is a hand for engaging a reference member having a reference surface with a fitting portion.
A step and a base of the reference member engaged with the fitting portion.
Means for detecting the reference plane, and the position and position of the detected reference plane.
Means for calculating the tilt direction and the tilt direction, and
Means for calculating the positional relationship with the fitting portion;
Based on the position and inclination direction of the reference plane and the above positional relationship
Means for calculating the position of the fitting portion and the fitting direction
And a work for attaching the fitting body to the fitting portion.
Insert body attaching means, calculated position and fit of the fitting portion
A control means for controlling the insertion member mounting means in accordance with the insertion direction;
And a step. This first insertion
In the body attachment device, the fitting insertion attached to the fitting portion
A means to detect the height of the body and check the mounting status
It is preferable to include them. High reliability of fitting work
It is because it improves. Mounting of the second insert of the present invention
The apparatus includes means for detecting a reference surface of the fitting portion,
Means for calculating the position and inclination direction of the reference plane, and detection
For calculating the positional relationship between the reference surface and the fitting portion.
Step, the calculated position and inclination direction of the reference plane, and
The position of the fitting portion and the method of fitting and insertion based on the positional relationship
Means for calculating the orientation and mounting the insert body to the fitting portion
Insert fitting means for performing the work
The above-mentioned insertion body attaching means according to the position of the part and the insertion direction
Control means for controlling the
Means for detecting the height of the insertion body and inspecting its mounting status
And characterized in that: These first and
In the second insertion member mounting device, when the insertion member is configured to be engaged with the engagement portion and mounted, the insertion member mounting means includes the engagement member engaged with the engagement portion. It is preferable to tighten the insert in at least three stages. Further, it is preferable to provide a means for detecting the torque when tightening the insertion body and comparing the detected value with a set value to determine whether the tightening is good or not.

【００２４】（５） この発明の第１の嵌挿体脱着ロボ
ットは、基準面を有する基準部材を嵌挿体または嵌合部
に係合させる手段と、上記嵌挿体または嵌合部に係合せ
しめられた上記基準部材の基準面を検出する手段と検出
した上記基準面の位置および傾斜方向を算出する手段
と、検出した上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との
位置関係を算出する手段と、算出した上記基準面の位置
および傾斜方向並びに上記位置関係に基づいて上記嵌挿
体または嵌合部の位置および嵌挿方向を算出する手段
と、上記嵌挿体を上記嵌合部から取外す作業を行なう嵌
挿体取外し手段と、上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける
作業を行なう嵌挿体取付け手段と、算出した上記嵌挿体
または嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて上記嵌挿体
取外し手段を制御する第１制御手段と、算出した上記嵌
挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて上記嵌
挿体取付け手段を制御する第２制御手段とを具備してな
ることを特徴とする。この第１の嵌挿体脱着ロボットで
は、上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の高さを検知
してその取付け状況を検査する手段をさらに含むのが好
ましい。また、上記嵌合部に向けて照射した検査光を検
知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取外されたか否か
を非接触で検査する手段をさらに含むのが好ましい。 こ
の発明の第２の嵌挿体脱着ロボットは、嵌挿体または嵌
合部の基準面を検出する手段と、検出した上記基準面の
位置および傾斜方向を算出する手段と、検出した上記基
準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置関係を算出する
手段と、算出した上記基準面の位置および傾斜方向並び
に上記位置関係に基づいて上記嵌挿体または嵌合部の位
置および嵌挿方向を算出する手段と、上記嵌挿体を上記
嵌合部から取外す作業を行なう嵌挿体取外し手段と、上
記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌挿体取
付け手段と、算出した上記嵌挿体または嵌合部の位置お
よび嵌挿方向に応じて上記嵌挿体取外し手段を制御する
第１制御手段と、算出した上記嵌挿体または嵌合部の位
置および嵌挿方向に応じて上記嵌挿体取付け手段を制御
する第２制御手段と、上記嵌合部に取付けられた上記嵌
挿体の高さを検知してその取付け状況を検査する手段と
を具備してなることを特徴とする。 これら第１および第
２の嵌挿体脱着ロボットでは、上記嵌挿体が、上記嵌合
部に噛合して取付けるように構成してある場合は、上記
嵌挿体取付け・取外し手段が、嵌合部に噛合された嵌挿
体の締付けを少なくとも３段階に分けて行なうように構
成するのが好ましい。また、上記嵌挿体をネジ込む際に
そのトルクを検知し、検知した値を設定値と比較して締
付けの良否を判定する手段を設けるのが好ましい。(5) A first insertion / removal robot for insertion / removal of an insertion / removal body according to the present invention includes a reference member having a reference surface, a reference insertion / removal member or a coupling portion.
Means for engaging with the fitting insert or the fitting portion.
Means and detection for detecting the reference surface of the tightened reference member
For calculating the position and the inclination direction of the reference plane
Between the detected reference plane and the inserted body or the fitted portion.
Means for calculating the positional relationship, and the calculated position of the reference plane
And insertion based on the inclination direction and the positional relationship.
Means for calculating the position of the body or the fitting part and the fitting insertion direction
And a fitting for performing an operation of removing the fitting insert from the fitting portion.
Attachment removing means and attaching the fitted insert to the fitting portion
Fitting insert mounting means for performing the operation, and the calculated inserting insert
Or the above-mentioned insertion body according to the position of the insertion part and the insertion direction
First control means for controlling the removal means, and the calculated fitting
The above-mentioned fitting is performed according to the position of the
And a second control means for controlling the insert mounting means . With this first insertion / removal robot
Detects the height of the insert body attached to the fitting part
And further include means for inspecting its mounting condition.
Good. In addition, the inspection light irradiated toward the fitting part is detected.
Knows whether the insert has been removed from the fit
It is preferable to further include a means for inspecting the contactlessly. This
The second insertion / removal robot of the invention has
Means for detecting the reference plane of the joint,
Means for calculating the position and the inclination direction;
Calculate the positional relationship between the reference plane and the above-mentioned insertion body or fitting part
Means and the calculated position and inclination direction of the reference plane
The position of the fitting or the fitting part is determined based on the positional relationship.
Means for calculating the placement and insertion direction, and
Means for removing the insert from the fitting portion,
A work for attaching the insert to the fitting portion
Mounting means and the calculated position of the inserted body or
And controls the above-mentioned insertion member removing means according to the insertion direction.
First control means, and the calculated position of the inserted body or the fitted portion;
Controls the above-mentioned insertion body attachment means according to the placement and insertion direction
The second control means, and the fitting attached to the fitting portion
Means for detecting the height of the insert and inspecting its mounting status;
It is characterized by comprising. These first and second
In the second insertion / removal robot, when the insertion member is configured to be engaged with the fitting portion and attached, the insertion / detachment attaching / removing means is engaged with the fitting portion. It is preferable that the fastening of the insertion member be performed in at least three steps. Further, it is preferable to provide a means for detecting the torque when screwing the fitting body and comparing the detected value with a set value to determine whether the tightening is good or not.

【００２５】（６）上記基準面としては、上記嵌挿体ま
たは上記嵌合部の適当な面を利用することができる。基
準面を持つ上記基準部材としては、上記嵌挿体または上
記嵌合部に係合できるものであれば任意の構成のものを
使用できる。 (6) As the reference surface, the fitting body
Alternatively, an appropriate surface of the fitting portion can be used. Group
As the reference member having a reference surface, the above-mentioned insert or upper
Any structure that can engage the fitting part
Can be used.

【００２６】[0026]

【作用】嵌挿体あるいは嵌合部が持つ一面を利用し、ま
たは基準面を持つ部材を付設して基準面を設定すると、
その基準面は、嵌挿体あるいは嵌合部と一定の位置関係
にある。また、嵌挿体と嵌合部の間にも一定の位置関係
がある。従って、基準面を検出してその位置および傾斜
方向を算出する一方で、基準面と嵌挿体あるいは基準面
と嵌合部の間の位置関係を算出すれば、嵌挿体または嵌
合部の位置と嵌挿方向を知ることができる。そこで、得
られた嵌挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向に適合
するように、嵌挿体取外し手段あるいは嵌挿体取付け手
段を制御すれば、確実に嵌挿体の取付けあるいは取外し
を行なうことができる。When the reference surface is set by using one surface of the insertion body or the fitting portion or by attaching a member having the reference surface,
The reference plane is in a fixed positional relationship with the fitting or the fitting part. Further, there is a certain positional relationship between the fitting body and the fitting part. Therefore, while detecting the reference plane and calculating its position and inclination direction, calculating the positional relationship between the reference plane and the fitting body or the reference surface and the fitting part allows the fitting body or fitting part to be calculated. The position and the insertion direction can be known. Therefore, if the insertion member removing means or the insertion member attaching means is controlled so as to be adapted to the position and the insertion direction of the obtained insertion member or the fitting portion, the attachment or removal of the insertion member can be surely performed. Can do it.

【００２７】また、得られた嵌挿体または嵌合部の位置
および嵌挿方向に適合するように、嵌挿体の姿勢を適宜
変化させてから嵌合部に嵌挿するので、嵌挿体の中心軸
と嵌合部の中心軸が常に合致する。このため、嵌挿体の
嵌合部への取付けおよび取外しが正確に行なえ、しか
も、嵌挿体と嵌合部とがネジで噛合する場合であって
も、嵌挿の際に嵌挿体を回転させることにより常に好適
な状態で噛合およびその解除が行なわれ、従って嵌挿体
を所望の締付けトルクで取付けることができる。Further, since the posture of the inserted body is appropriately changed so as to conform to the position and the inserting direction of the obtained inserted body or the fitted portion, the fitted body is inserted into the fitted portion. And the central axis of the fitting part always coincides. For this reason, it is possible to accurately attach and detach the insertion member to and from the engagement portion, and even when the insertion member and the engagement portion are engaged with each other with a screw, the insertion member is inserted at the time of insertion. By rotating, engagement and disengagement are always performed in a suitable state, so that the insertion member can be mounted with a desired tightening torque.

【００２８】[0028]

【実施例】以下、この発明の実施例を添付図面に基づい
て詳細に説明する。なお、これによりこの発明が限定さ
れるものではない。図１は、この発明の嵌挿体脱着ロボ
ットをドラム缶のプラグ脱着ロボットとして構成した一
実施例を示す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited by this. FIG. 1 shows an embodiment in which the insertion / removal robot of the present invention is configured as a plug / removal robot for a drum can.

【００２９】（ロボットの構成）プラグ脱着ロボット１
０は、６軸制御の多関節型ロボットで、本体部２０とハ
ンド３０を備えてなり、ロボット制御部１１により制御
される。本体部２０は、ベース２１の上に取付けられた
第１アーム２２と、第１アーム２２に接続された第２ア
ーム２３を有しており、第２アーム２３の先端には手首
部２４が取付けてある。手首部２４には、ハンド接続部
材２５を介してハンド３０が取付けてある。(Arrangement of Robot) Plug Removal Robot 1
Reference numeral 0 denotes a six-axis control articulated robot, which includes a main body 20 and a hand 30 and is controlled by a robot controller 11. The main body 20 has a first arm 22 mounted on a base 21 and a second arm 23 connected to the first arm 22. A wrist 24 is mounted on the tip of the second arm 23. It is. A hand 30 is attached to the wrist 24 via a hand connection member 25.

【００３０】ベース２１より上位の部分は、垂直に設け
た第１軸Ａ１の周りに回転し、第１アーム２２とそれよ
り先の部分は、水平に設けた第２軸Ａ２の周りに旋回す
る。第２アーム２３とそれより先の部分は、水平に設け
た第３軸Ａ３の周りに旋回する。手首２４とそれより先
の部分は、第４軸Ａ４の周りに回転すると共に、第５軸
Ａ５の周りに旋回する。ハンド３０は、第６軸Ａ６の周
りに回転する。The upper part of the base 21 rotates around a vertically provided first axis A1, and the first arm 22 and the part above it pivot about a horizontally provided second axis A2. . The second arm 23 and a portion ahead of the second arm 23 pivot about a horizontally provided third axis A3. The wrist 24 and the part before it rotate around the fourth axis A4 and pivot around the fifth axis A5. The hand 30 rotates around the sixth axis A6.

【００３１】ハンド３０は、図２および図３に詳細に示
すように、ドラム缶７０のプラグ装着部７２にねじ込ま
れたプラグＰを回転させるエアドライバＤＲと、プラグ
Ｐを把持する把持器ＧＲを備えている。As shown in detail in FIGS. 2 and 3, the hand 30 includes an air driver DR for rotating the plug P screwed into the plug mounting portion 72 of the drum 70, and a gripper GR for gripping the plug P. ing.

【００３２】エアドライバＤＲと把持器ＧＲは、共に支
持プレート３７に固定してある。エアドライバＤＲは、
本体部を支持プレート３７の上方におき、その回転軸４
１を、支持プレート３７の孔を通ってその下方に突出さ
せている。把持器ＧＲは、支持プレート３７の下位に位
置している。The air driver DR and the gripper GR are both fixed to the support plate 37. The air driver DR
The main body is placed above the support plate 37 and its rotating shaft 4
1 protrudes downward through a hole in the support plate 37. The gripper GR is located below the support plate 37.

【００３３】支持プレート３７は、後部において、その
上に固定したブラケット３６を介してスライダ３４に接
続してある。スライダ３４は、保持部材３２に固定され
た案内バー３３に嵌挿してあり、案内バー３３に沿って
変位可能である。また、スライダ３４は、２個の圧縮バ
ネ３５によって上下両側から付勢され、ハンド３０に外
力が作用しないときは、案内バー３３の中央付近に位置
する。保持部材３２は、接続バー３１を介してハンド接
続部材２５に接続してある。At the rear, the support plate 37 is connected to the slider 34 via a bracket 36 fixed thereon. The slider 34 is inserted into a guide bar 33 fixed to the holding member 32 and is displaceable along the guide bar 33. The slider 34 is urged from both upper and lower sides by two compression springs 35, and is located near the center of the guide bar 33 when no external force acts on the hand 30. The holding member 32 is connected to the hand connection member 25 via the connection bar 31.

【００３４】支持プレート３７の下方には、複数のボル
ト３８とナット３９により、支持プレート３７の下面と
の間に隙間をあけて可動プレート４０が吊り下げ支持し
てある。ボルト３８は、支持プレート３７のいわゆるバ
カ孔に挿通してあるため、可動プレート４０は支持プレ
ート３７に対して変位可能である。Below the support plate 37, a movable plate 40 is suspended and supported by a plurality of bolts 38 and nuts 39 with a gap between the support plate 37 and the lower surface of the support plate 37. Since the bolt 38 is inserted through a so-called stupid hole of the support plate 37, the movable plate 40 can be displaced with respect to the support plate 37.

【００３５】把持器ＧＲは、可動プレート４０に、３個
の把持爪４４を下方に向けて固定してある。把持器ＧＲ
の制御は、管４５を通じて供給される圧縮空気により行
なう。圧縮空気を供給すると、把持器ＧＲ内のエアシリ
ンダ（図示省略）が作動し、３個の把持爪４４の下端が
内側（または外側）に向かって揺動する。こうして、プ
ラグＰを把持することができる。圧縮空気を排出する
と、把持爪４４はバネ（図示省略）の弾性力により外側
（または内側）に向かって揺動する。The gripper GR has a movable plate 40 with three gripping claws 44 fixed downward. Gripping device GR
Is controlled by the compressed air supplied through the pipe 45. When the compressed air is supplied, an air cylinder (not shown) in the gripper GR operates, and the lower ends of the three gripping claws 44 swing inward (or outward). Thus, the plug P can be gripped. When the compressed air is discharged, the gripping claws 44 swing outward (or inside) by the elastic force of a spring (not shown).

【００３６】把持爪４４には、近接スイッチ（図示省
略）が取付けてあり、プラグＰの把持を非接触で検出で
きるようにしてある。この近接スイッチにより、プラグ
Ｐの取外しの際に、充填孔ＨからプラグＰが取り外され
たか否かを確認することができる。A proximity switch (not shown) is attached to the gripping claw 44 so that the gripping of the plug P can be detected in a non-contact manner. With this proximity switch, it is possible to confirm whether or not the plug P has been removed from the filling hole H when removing the plug P.

【００３７】把持器ＧＲの内部には、エアドライバＤＲ
の回転軸４１の回転を伝達する伝達軸４２が設けてあ
る。伝達軸４２の上端は、回転軸４１に係止され、下端
は、把持器ＧＲの中央を貫通してその下方に突出してい
る。伝達軸４２の下端には、プラグＰの凹部Ｐａに係合
する係合部材４３が取り付けてある。An air driver DR is provided inside the gripper GR.
A transmission shaft 42 for transmitting the rotation of the rotation shaft 41 is provided. The upper end of the transmission shaft 42 is locked to the rotating shaft 41, and the lower end penetrates the center of the gripper GR and projects downward. At the lower end of the transmission shaft 42, an engagement member 43 that engages with the recess Pa of the plug P is attached.

【００３８】伝達軸４２と回転軸４１との係止は、遊び
を持たせて行なうのが好ましい。こうすると、プラグＰ
との係止の際に多少の位置ずれがあっても、伝達軸４２
が変位してそれを吸収し、回転軸４１に無理な力が作用
するのを防止することができる。The engagement between the transmission shaft 42 and the rotating shaft 41 is preferably performed with play. Then, plug P
Even if there is a slight displacement at the time of locking with the
Is displaced and absorbed, thereby preventing an excessive force from acting on the rotating shaft 41.

【００３９】支持プレート３７には、さらに前部上面に
エアシリンダＣＬが取り付けてある。エアシリンダＣＬ
は、位置センサ５０を取付けたセンサ保持部材４８、４
９を上下に移動させる。中央のセンサ保持部材４８の略
中央には、シリンダロッド４７が接続してあり、両端部
には下方に向けてセンサ保持部材４９が接続してある。
センサ保持部材４８にはさらに、両端において、支持プ
レート３７を貫通する２本の案内バー４６が取付けてあ
る。案内バー４６は、センサ保持部材４８、４９の上下
移動の際にそれらを案内する。The support plate 37 is further provided with an air cylinder CL on the front upper surface. Air cylinder CL
Are the sensor holding members 48, 4 to which the position sensor 50 is attached.
Move 9 up and down. A cylinder rod 47 is connected to substantially the center of the central sensor holding member 48, and a sensor holding member 49 is connected to both ends in a downward direction.
Further, two guide bars 46 penetrating the support plate 37 are attached to both ends of the sensor holding member 48. The guide bar 46 guides the sensor holding members 48 and 49 when moving them up and down.

【００４０】２本のセンサ保持部材４９の下端には、そ
れぞれ投光器５０ａと受光器５０ｂが取り付けてある。
投光器５０ａと受光器５０ｂは、図示しない光電スイッ
チ、電源およびそれらを接続するリード線５１とで位置
センサ５０を構成する。投光器５０から発せられた光が
物体により遮断され、受光器５１の受光する光量が所定
値以下に低下すると、光電スイッチが作動してその位置
を検出する。 位置センサ５０から出力される電気信号
は、リード線５１を介してロボット制御部１１に送られ
る。この位置センサ５０は、プラグ装着部７２の中心位
置を検出するためのものである。A light emitter 50a and a light receiver 50b are attached to the lower ends of the two sensor holding members 49, respectively.
The light emitter 50a and the light receiver 50b form a position sensor 50 with a photoelectric switch (not shown), a power supply, and a lead wire 51 connecting them. When the light emitted from the light emitter 50 is blocked by the object and the amount of light received by the light receiver 51 falls below a predetermined value, the photoelectric switch is activated to detect the position. The electric signal output from the position sensor 50 is sent to the robot controller 11 via the lead wire 51. The position sensor 50 is for detecting the center position of the plug mounting section 72.

【００４１】エアシリンダＣＬの制御は、ロボット制御
部１１により、管５２を通じて圧縮空気を給排して行な
う。The control of the air cylinder CL is performed by supplying and discharging compressed air through the pipe 52 by the robot controller 11.

【００４２】支持プレート３７の側面には、センサ保持
部材５３を介して変位センサ５４が取り付けてある（図
３参照）。変位センサ５４は、下端に設けた投光部から
レーザ光を下方に向けて照射し、物体から反射してくる
レーザ光を投光部に隣接して設けた受光部で受光するこ
とにより、その物体の変位（傾斜）を検出する。変位セ
ンサ５４から出力される電気信号は、リード線５５を介
してロボット制御部１１に送られる。この変位センサ５
４は、プラグＰまたはプラグ装着部７２の傾斜の向きと
角度を検出するためのものである。A displacement sensor 54 is attached to a side surface of the support plate 37 via a sensor holding member 53 (see FIG. 3). The displacement sensor 54 emits laser light downward from a light projecting unit provided at the lower end, and receives laser light reflected from an object by a light receiving unit provided adjacent to the light projecting unit, thereby obtaining the laser beam. Detect the displacement (tilt) of the object. The electric signal output from the displacement sensor 54 is sent to the robot controller 11 via the lead wire 55. This displacement sensor 5
Reference numeral 4 is for detecting the direction and angle of inclination of the plug P or the plug mounting section 72.

【００４３】エアドライバＤＲは、図４に示す制御回路
により、管５６を通じて供給される圧縮空気により制御
される。すなわち、ロボット１０の制御部１１に設けた
エアドライバ制御装置１２は、エアドライバＤＲの回転
軸４１さらには伝達軸４２を正転させる電磁バルブＭＶ
１、あるいは回転軸４１（伝達軸４２）を逆転させる電
磁バルブＭＶ２に制御信号を送る。電磁バルブＭＶ１、
ＭＶ２は、この制御信号に応答して流路を開閉し、空気
源ＳからエアドライバＤＲに圧縮空気を供給する。The air driver DR is controlled by compressed air supplied through a pipe 56 by a control circuit shown in FIG. That is, the air driver control device 12 provided in the control unit 11 of the robot 10 controls the electromagnetic valve MV for rotating the rotation shaft 41 and the transmission shaft 42 of the air driver DR forward.
1 or a control signal is sent to the electromagnetic valve MV2 that rotates the rotation shaft 41 (transmission shaft 42) in reverse. Solenoid valve MV1,
The MV 2 opens and closes the flow path in response to the control signal, and supplies compressed air from the air source S to the air driver DR.

【００４４】エアドライバＤＲには、回転軸４１に作用
するトルクと回転数（回転角）を検知するセンサが設け
てあり、作動中、トルク信号と回転数信号をエアドライ
バ制御装置１２に送る。また、トルクに異常が生じる
と、トルク異常信号を送る。The air driver DR is provided with a sensor for detecting the torque acting on the rotating shaft 41 and the rotation speed (rotation angle), and sends a torque signal and a rotation speed signal to the air driver control device 12 during operation. When an abnormality occurs in the torque, a torque abnormality signal is sent.

【００４５】トルク信号と回転数信号により、ロボット
１０は、プラグＰの締付けトルクと回転数を常に監視す
る。また、トルク異常信号が発せられると、直ちに作動
を停止する。The robot 10 constantly monitors the tightening torque and the rotation speed of the plug P based on the torque signal and the rotation speed signal. When the torque abnormality signal is issued, the operation is immediately stopped.

【００４６】（基準プレートの構成）図５は、基準面を
形成するための基準プレートの一実施例の断面図であ
る。再生ドラム缶は、天板７１が不規則に変形している
ことが多いため、天板７１を基準面に利用するのは適当
でない。また、プラグＰやプラグ装着部７２は小さいた
め、これらの一面を基準面とするのも困難である。そこ
で、別個に基準プレート６０を作製し、作業時に基準プ
レート６０をプラグＰあるいはプラグ装着部７２上に載
置するようにしたものである。(Configuration of Reference Plate) FIG. 5 is a sectional view of an embodiment of a reference plate for forming a reference surface. It is not appropriate to use the top plate 71 as a reference surface because the top plate 71 is often irregularly deformed in a reclaimed drum. Further, since the plug P and the plug mounting portion 72 are small, it is difficult to use one of these surfaces as a reference surface. Therefore, the reference plate 60 is separately manufactured, and the reference plate 60 is mounted on the plug P or the plug mounting portion 72 during the operation.

【００４７】基準プレート６０は、平坦な円板状の本体
部６１と、本体部６１の下位に配置した円柱状の載置部
６２と、本体部６１の上位に配置したプラグＰとほぼ同
じ形状を持つ把持部６３から構成してある。本体部６
１、載置部６２および把持部６３は、互いに重ね合わせ
られ、それらの中心に挿通したボルト６４にワッシャ６
６を介してナット６５を螺合することにより、一体化さ
れている。The reference plate 60 has a flat disk-shaped main body portion 61, a columnar mounting portion 62 disposed below the main body portion 61, and substantially the same shape as the plug P disposed above the main body portion 61. It has a gripping portion 63 having. Main unit 6
1. The mounting portion 62 and the grip portion 63 are overlapped with each other, and the washer 6 is attached to a bolt 64 inserted through the center thereof.
6 are integrated by screwing a nut 65 through.

【００４８】本体部６１の上側が、基準面６１ａとさ
れ、載置部６２の下側は、プラグＰまたはプラグ装着部
７２に接触する載置面６２ａとされている。基準面６１
ａと載置面６２ａは、互いに平行である。The upper side of the main body 61 is a reference surface 61a, and the lower side of the mounting portion 62 is a mounting surface 62a that contacts the plug P or the plug mounting portion 72. Reference surface 61
a and the mounting surface 62a are parallel to each other.

【００４９】本体部６１の直径は、プラグＰの直径より
も数倍大きくされ、ハンド３０の変位センサ５４からレ
ーザ光が照射される際に、ハンド３０の停止位置にずれ
があってもレーザ光を確実に受けるようにしている。The diameter of the main body 61 is made several times larger than the diameter of the plug P. When the displacement sensor 54 of the hand 30 irradiates the laser beam, even if the stop position of the hand 30 is displaced, the laser beam To make sure you receive it.

【００５０】また、載置部６２の直径は、本体部６１の
直径よりは小さいが、プラグＰの直径よりは大きくして
ある。このため、プラグＰあるいはプラグ装着部７２上
に載置される際に位置ずれがあっても、基準プレート６
０は確実に載置されることができる。The diameter of the mounting portion 62 is smaller than the diameter of the main body 61 but larger than the diameter of the plug P. For this reason, even if there is a displacement when the plug is placed on the plug P or the plug mounting portion 72, the reference plate 6
0 can be reliably mounted.

【００５１】なお、対象物に基準面として適当な面があ
る場合には、基準プレート６０を使用せずに、その面を
利用することも可能である。When the object has a suitable surface as a reference surface, the surface can be used without using the reference plate 60.

【００５２】（ロボットの動作）次に、以上の構成とし
たプラグ脱着ロボット１０の動作について説明する。図
６は、ドラム缶７０のプラグ装着部７２に取付けられた
プラグＰを取外す場合の手順を示すフローチャートであ
る。(Operation of Robot) Next, the operation of the plug detachable robot 10 having the above configuration will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for removing the plug P attached to the plug attachment section 72 of the drum 70.

【００５３】ドラム缶７０は、天板７１を上に向けて図
示しないコンベアにより順に搬送され、プラグ脱着ロボ
ット１０の作動範囲内の所定位置で停止する。このとき
充填孔Ｈが所定範囲内に位置するように、ドラム缶７０
をその中心軸の周りに適宜回動させ、その向きを調整す
る。The drum 70 is conveyed in order by a conveyor (not shown) with the top plate 71 facing upward, and stops at a predetermined position within the operating range of the plug removal robot 10. At this time, the drum 70 is set so that the filling hole H is located within a predetermined range.
Is appropriately rotated around its central axis to adjust its direction.

【００５４】基準プレート６０は、把持部６３を上方に
向けて図示しないプレート台に載置してある。The reference plate 60 is placed on a plate base (not shown) with the grip 63 facing upward.

【００５５】プラグ脱着ロボット１０は、まず、ハンド
３０を待機位置からプレート台まで移動し、把持爪４４
により基準プレート６０の把持部６３を把持する。次
に、ハンド３０をドラム缶７０の上方まで移動し、基準
プレート６０をプラグ装着部７２に取付けられたプラグ
Ｐ上に載置する。こうして、プラグＰに基準面６１ａが
形成される（ステップＳ１）。First, the plug removing robot 10 moves the hand 30 from the standby position to the plate base, and
Grips the grip portion 63 of the reference plate 60. Next, the hand 30 is moved to above the drum 70, and the reference plate 60 is placed on the plug P attached to the plug attachment section 72. Thus, the reference surface 61a is formed on the plug P (Step S1).

【００５６】基準プレート６０を載置した後、ハンド３
０は基準プレート６０の上方の所定位置で待機する。After placing the reference plate 60, the hand 3
0 stands by at a predetermined position above the reference plate 60.

【００５７】可動プレート４０は、支持プレート３７に
対して変位可能としてあるため、把持爪４４で基準プレ
ート６０やプラグＰを把持する際に、把持器ＧＲの中心
と基準プレート６０あるいはプラグＰの中心がずれてい
ても、可動プレート４０が変位してそのズレを吸収し、
それらの把持を適切に行なうことができる。また、支持
プレート３７が、案内バー３３に沿って変位可能である
ため、案内バー３３に沿う方向に位置ずれがあっても、
把持爪４４などが破損する恐れがない。Since the movable plate 40 can be displaced with respect to the support plate 37, when the gripper 44 grips the reference plate 60 or the plug P, the center of the gripper GR and the center of the reference plate 60 or the plug P are moved. The movable plate 40 is displaced and absorbs the deviation,
They can be properly held. Further, since the support plate 37 can be displaced along the guide bar 33, even if there is a displacement in the direction along the guide bar 33,
There is no possibility that the gripping claws 44 and the like are damaged.

【００５８】プラグ脱着ロボット１０は、次に、以下の
ようにして、基準面６１ａを検出してその上の３点の高
さを算出する（ステップＳ２）。まず、ハンド３０を移
動してそれに取り付けた変位センサ５４を基準プレート
６０の真上の所定位置に静止させる。次に、図８（ｂ）
に示すように、変位センサ５４から真下に向けてレーザ
光を投光し、基準面６１ａ上の点Ｏに照射する。次に、
ハンド３０を水平方向に移動させ、図８（ａ）に示す基
準面６１ａ上の点Ｘに同様にしてレーザ光を照射する。
さらに、ハンド３０を水平方向に移動させ、図８（ａ）
に示す基準面６１ａ上の点Ｙにレーザ光を照射する。な
お、投光時に静止する変位センサ５４の位置（それぞれ
点Ｏ、Ｘ、Ｙの真上にある）は、ロボット１０に予め教
示しておく。Next, the plug attaching / detaching robot 10 detects the reference surface 61a and calculates the heights of three points above the reference surface 61a as follows (step S2). First, the hand 30 is moved and the displacement sensor 54 attached thereto is stopped at a predetermined position just above the reference plate 60. Next, FIG.
As shown in (1), a laser beam is projected from directly below the displacement sensor 54 to irradiate a point O on the reference surface 61a. next,
The hand 30 is moved in the horizontal direction, and the point X on the reference plane 61a shown in FIG.
Further, the hand 30 is moved in the horizontal direction, and FIG.
Is irradiated with a laser beam on a point Y on the reference surface 61a shown in FIG. The position of the displacement sensor 54 that stops at the time of light projection (directly above the points O, X, and Y, respectively) is taught to the robot 10 in advance.

【００５９】図８（ｂ）に示すように、基準面６１ａが
傾斜している場合、反射光は照射光からずれる。変位セ
ンサ５４は、この反射光の変位を検出し、基準面６１ａ
が傾斜していることを認識する。基準面６１ａが傾斜し
ていない場合は、反射光は照射光と重なるため、変位セ
ンサ５４は、基準面６１ａが傾斜していないことを認識
する。As shown in FIG. 8B, when the reference surface 61a is inclined, the reflected light deviates from the irradiation light. The displacement sensor 54 detects the displacement of the reflected light, and outputs the reference surface 61a
Recognize that is inclined. If the reference surface 61a is not inclined, the reflected light overlaps with the irradiation light, and the displacement sensor 54 recognizes that the reference surface 61a is not inclined.

【００６０】ハンド３０の上記移動により、変位センサ
５４は、基準面６１ａ上の点Ｏ、Ｘ、Ｙにおける反射光
の変位量を検出する。点Ｏ、Ｘ、Ｙにレーザ光を投光す
る時の変位センサ５４の高さは同じであり、また点Ｏ、
Ｘ、Ｙにおける反射光の反射角は同じであるが、点Ｏ、
Ｘ、Ｙの高さが異なるため、各点で変位センサ５４が検
出する変位量は異なる。そこで、得られた３点での変位
量データを使用して、３点Ｏ、Ｘ、Ｙの相対高さ（高さ
の差）を算出する。With the movement of the hand 30, the displacement sensor 54 detects the amount of displacement of the reflected light at the points O, X, and Y on the reference surface 61a. The height of the displacement sensor 54 when projecting a laser beam to the points O, X, and Y is the same.
The reflection angles of the reflected light in X and Y are the same, but the points O and
Since the heights of X and Y are different, the displacement amount detected by the displacement sensor 54 at each point is different. Therefore, using the obtained displacement data at the three points, the relative heights (differences in height) of the three points O, X, and Y are calculated.

【００６１】なお、３点Ｏ、Ｘ、Ｙにおける相対高さの
代わりに、３点Ｏ、Ｘ、Ｙにおけるセンサとの相対距離
を検出するようにしてもよい。Instead of the relative heights at the three points O, X, and Y, the relative distances from the sensors at the three points O, X, and Y may be detected.

【００６２】次のステップでは、得られた３点Ｏ、Ｘ、
Ｙでの相対高さから、以下のようにして、基準面６１ａ
の傾斜方向すなわち傾斜の向きと傾斜角を算出する（ス
テップＳ３）。まず、得られた相対高さから、３点Ｏ、
Ｘ、Ｙを通過する平面を算出する。算出された平面は基
準面６１ａと平行であり、同じ傾斜角を持つ。そこで、
算出された平面の傾斜の向きと傾斜角を算出すれば、そ
れらは、基準面６１ａの傾斜の向きと傾斜角に一致す
る。In the next step, the obtained three points O, X,
From the relative height at Y, the reference surface 61a
Is calculated, that is, the inclination direction and the inclination angle (step S3). First, from the obtained relative height, three points O,
A plane passing through X and Y is calculated. The calculated plane is parallel to the reference plane 61a and has the same inclination angle. Therefore,
When the calculated inclination direction and inclination angle of the plane are calculated, they match the inclination direction and the inclination angle of the reference plane 61a.

【００６３】以上のステップが完了すると、基準プレー
ト６０は不要となる。そこで、ハンド３０を下降して把
持爪４４によりプラグＰ上の基準プレート６０を把持
し、プレート台に戻す（ステップＳ４）。When the above steps are completed, the reference plate 60 becomes unnecessary. Then, the hand 30 is lowered and the reference plate 60 on the plug P is gripped by the gripping claws 44 and returned to the plate base (step S4).

【００６４】基準プレート６０をプレート台に戻した
後、ハンド３０は再びドラム缶７０の方向に移動し、プ
ラグ装着部７２の上方の所定位置に停止する。After returning the reference plate 60 to the plate base, the hand 30 moves again toward the drum 70 and stops at a predetermined position above the plug mounting portion 72.

【００６５】次のステップＳ５では、次のようにして、
プラグ装着部７２の位置を２点で検出する。まず、ハン
ド３０に取付けたエアシリンダＣＬを作動して位置セン
サ５０を下降させ（図３参照）、プラグ装着部７２の近
傍に設定した基準位置に位置させる。この基準位置は、
位置センサ５０をそこから水平方向に移動させると、投
光器５０ａと受光器５０ｂを結ぶ直線がプラグ装着部７
２と交差する高さに設定してある（図９（ｂ）参照）。In the next step S5, as follows:
The position of the plug mounting section 72 is detected at two points. First, the air cylinder CL attached to the hand 30 is actuated to lower the position sensor 50 (see FIG. 3) and to position the position sensor 50 at a reference position set near the plug mounting section 72. This reference position is
When the position sensor 50 is moved horizontally therefrom, a straight line connecting the light emitter 50a and the light receiver 50b becomes
The height is set to intersect with 2 (see FIG. 9B).

【００６６】次に、図９（ａ）に示すように、上記基準
位置から水平に矢印ａの方向にハンド３０を移動させ
る。そして、移動中に受光器５０ｂの受光量が大きく低
下する位置を検出する。こうして、プラグ装着部７２の
端縁の位置Ａを検出する。Next, as shown in FIG. 9A, the hand 30 is moved horizontally from the reference position in the direction of arrow a. Then, a position where the amount of light received by the light receiver 50b is significantly reduced during movement is detected. Thus, the position A of the edge of the plug mounting section 72 is detected.

【００６７】次に、移動方向を変え、上記基準位置から
水平に矢印ｂの方向（矢印ａの方向に直交する）にハン
ド３０を移動させ、プラグ装着部７２の端縁の位置Ｂを
検知する。Next, the moving direction is changed, the hand 30 is moved horizontally from the reference position in the direction of arrow b (perpendicular to the direction of arrow a), and the position B of the edge of the plug mounting portion 72 is detected. .

【００６８】こうして、プラグ装着部７２の端縁の基準
位置に対する相対位置を２点Ａ、Ｂで検出すると、これ
らの位置データと、ステップＳ３で算出した基準面６１
ａの傾斜方向データを利用して、プラグ装着部７２に取
付けられたプラグＰの中心位置と嵌挿方向を算出する
（ステップＳ６）。When the relative positions of the edge of the plug mounting portion 72 with respect to the reference position are detected at two points A and B, the position data and the reference surface 61 calculated in step S3 are obtained.
The center position and the insertion direction of the plug P attached to the plug attachment portion 72 are calculated using the inclination direction data a (step S6).

【００６９】プラグＰの中心位置は、プラグ装着部７２
の２点Ａ、Ｂにおける相対位置データから算出する。す
なわち、これらの相対位置データから、プラグ装着部７
２の端縁の２点Ａ、Ｂにおける位置座標を算出し、算出
した位置座標と、予め記憶されているプラグ装着部７２
の直径データを用いて、水平面内の一つの円を特定す
る。この円は、プラグ装着部７２の水平断面の輪郭を表
わす円である。従って、その円の中心の座標を算出すれ
ば、それがプラグ装着部７２の上記水平面内における中
心の座標となる。The center position of the plug P is
From the relative position data at the two points A and B. That is, from these relative position data, the plug mounting section 7
The position coordinates at two points A and B at the edge of the position No. 2 are calculated, and the calculated position coordinates and the plug mounting portion 72 stored in advance.
One circle in the horizontal plane is specified using the diameter data of This circle is a circle representing the outline of the horizontal cross section of the plug mounting section 72. Therefore, if the coordinates of the center of the circle are calculated, it becomes the coordinates of the center of the plug mounting portion 72 in the horizontal plane.

【００７０】充填孔Ｈは、プラグ装着部７２とほぼ同心
に形成されているので、プラグＰの中心位置はプラグ装
着部７２の中心位置とほぼ一致する。そこで、上記円の
中心座標を、プラグ装着部７２内にあるプラグＰの上記
水平面内における中心位置座標とすればよい。Since the filling hole H is formed substantially concentrically with the plug mounting portion 72, the center position of the plug P substantially coincides with the center position of the plug mounting portion 72. Therefore, the center coordinates of the circle may be set as the center position coordinates of the plug P in the plug mounting section 72 in the horizontal plane.

【００７１】プラグＰの嵌挿方向は、基準面６１ａとプ
ラグＰの間の位置関係と、基準面６１ａの傾斜方向デー
タから算出する。すなわち、基準面６１ａはプラグＰの
上面と平行であり、またプラグＰの嵌挿方向（ねじ込み
方向）はその上面に対してほぼ直角をなす。そこで、基
準面６１ａに直交する方向をプラグＰの嵌挿方向とす
る。The insertion direction of the plug P is calculated from the positional relationship between the reference surface 61a and the plug P and the inclination direction data of the reference surface 61a. That is, the reference surface 61a is parallel to the upper surface of the plug P, and the insertion direction (screw-in direction) of the plug P is substantially perpendicular to the upper surface. Therefore, a direction perpendicular to the reference surface 61a is defined as a direction in which the plug P is inserted.

【００７２】次のステップＳ７では、まず、得られたプ
ラグＰの嵌挿方向に合わせてハンド３０の姿勢を制御
し、エアドライバＤＲの回転軸４１をプラグＰの嵌挿方
向に一致させる。そして、得られたプラグＰの中心位置
に向かって移動して係合部材４３をプラグＰの凹部Ｐａ
に係合させ、回転軸４１を回転させてプラグＰの噛合を
解除する。その間、把持器ＧＲの把持爪４４は、邪魔に
ならないように外側に開いた状態に保たれる。そこで、
把持爪４４を閉じてプラグＰを把持した後、持ち上げて
プラグＰをプラグ装着部７２から取外す。In the next step S7, first, the attitude of the hand 30 is controlled in accordance with the obtained insertion direction of the plug P, and the rotation shaft 41 of the air driver DR is made to coincide with the insertion direction of the plug P. Then, the plug P is moved toward the center position of the obtained plug P, and the engaging member 43 is moved to the concave portion Pa of the plug P.
And the rotation shaft 41 is rotated to release the engagement of the plug P. Meanwhile, the gripping claws 44 of the gripper GR are kept open outward so as not to interfere. Therefore,
After the gripping claws 44 are closed and the plug P is gripped, the plug P is lifted and removed from the plug mounting portion 72.

【００７３】エアドライバＤＲは、その回転軸４１が、
係合部材４３をプラグＰに係合させる直前に緩め方向に
回転を始めるように制御される。こうすることにより、
係合部材４３を、プラグＰの係止用突起Ｐｂに適切に係
止させることができる。そして、係合部材４３が係止用
突起Ｐｂに係止すると、回転はいったん停止され、その
後、プラグＰの噛合を解除するために再び緩め方向に回
転される。The rotation axis 41 of the air driver DR is
It is controlled so as to start rotating in the loosening direction immediately before the engagement member 43 is engaged with the plug P. By doing this,
The engagement member 43 can be appropriately locked to the locking projection Pb of the plug P. When the engagement member 43 is locked to the locking projection Pb, the rotation is stopped once, and then the plug P is rotated again in the loosening direction to release the engagement of the plug P.

【００７４】エアドライバＤＲが作動している間に、エ
アドライバＤＲに設けたセンサが回転トルクの異常を検
知すると、直ちにエアドライバＤＲの作動を停止すると
共に、ハンド３０を待機位置に移動して装缶作業を中止
する。When a sensor provided on the air driver DR detects an abnormal rotation torque while the air driver DR is operating, the operation of the air driver DR is immediately stopped, and the hand 30 is moved to the standby position. Cancel canning work.

【００７５】次のステップＳ８では、変位センサ５４に
より、プラグ装着部７２からプラグＰが取外されている
か否かを確認する。取外されていないと判断した場合
は、ステップＳ７に戻り、もう一度プラグＰの取外し作
業を行なう。取外されていると判断した場合は、次のス
テップＳ９に進む。In the next step S8, it is confirmed by the displacement sensor 54 whether or not the plug P has been removed from the plug mounting portion 72. If it is determined that the plug P has not been removed, the process returns to step S7, and the plug P is removed again. If it is determined that it has been removed, the process proceeds to the next step S9.

【００７６】ステップＳ８の検査は、図１０に示すよう
に、変位センサ５４を充填孔Ｈの上方の所定位置（充填
孔Ｈの中心の上方が好ましい）に停止させ、そこで下方
に向けてレーザ光を照射して行なう。プラグ装着部７２
にプラグＰが残っていると、レーザ光はプラグＰの上面
により反射されるため、変位センサ５４は、ステップＳ
２で基準面６１ａ上の点Ｏ、Ｘ、Ｙの高さを検出した時
とほぼ同じ変位量を検出する（図１０（ｂ）参照）。し
かし、プラグＰが残っていないと、レーザ光を受光でき
ないか、受光しても変位量が異なる（図１０（ａ）参
照）。そこで、受光の有無および変位量の違いによっ
て、プラグＰの有無を検査する。In the inspection in step S8, as shown in FIG. 10, the displacement sensor 54 is stopped at a predetermined position above the filling hole H (preferably above the center of the filling hole H), and the laser beam is directed downward therefrom. Irradiation. Plug mounting part 72
If the plug P remains in the position, since the laser light is reflected by the upper surface of the plug P, the displacement sensor 54
Approximately the same amount of displacement as when the heights of the points O, X, and Y on the reference plane 61a are detected in step 2 is detected (see FIG. 10B). However, if the plug P does not remain, the laser beam cannot be received, or the amount of displacement differs even if the laser beam is received (see FIG. 10A). Therefore, the presence or absence of the plug P is inspected based on the presence or absence of light reception and the difference in the amount of displacement.

【００７７】なお、把持爪４４がプラグＰを適切に把持
したか否かを、把持爪４４に取付けた近接スイッチによ
り検知できるので、変位センサ５４によるプラグＰの有
無の検査と相まって、プラグ取外し作業の信頼性が高く
なる。Since the proximity switch attached to the gripping claw 44 can detect whether the gripping claw 44 has properly gripped the plug P, the plug removal work can be performed in conjunction with the inspection of the presence or absence of the plug P by the displacement sensor 54. Reliability is increased.

【００７８】ステップＳ９では、ハンド３０が、プラグ
装着部７２から取外したプラグＰをプラグ台まで移動し
てその上に載置する。ステップＳ１０では、プラグＰを
プラグ台に載置したハンド３０が、待機位置に移動し、
次のプラグ取付け作業を待つ。以上のステップＳ１〜Ｓ
１０を経て、プラグ取外し作業は完了する。In step S9, the hand 30 moves the plug P removed from the plug mounting section 72 to the plug base and places it on it. In step S10, the hand 30 with the plug P placed on the plug base moves to the standby position,
Wait for the next plug installation. The above steps S1 to S
After 10, the plug removal operation is completed.

【００７９】そこで、収容物のドラム缶７０への充填作
業が行なわれる。充填が完了すると、図７に示す手順で
プラグＰの取付けを行なう。Then, the operation of filling the drums 70 with the contents is performed. When the filling is completed, the plug P is attached according to the procedure shown in FIG.

【００８０】ステップＳ２１では、待機位置にあるハン
ド３０が、プレート台上の基準プレート６０を取りに行
き、充填完了したドラム缶７０のプラグ装着部７２の上
面に載置する。これで、プラグ装着部７２に基準面６１
ａが形成される。In step S21, the hand 30 at the standby position goes to pick up the reference plate 60 on the plate base and places it on the upper surface of the plug mounting section 72 of the drum 70 that has been filled. As a result, the reference surface 61 is
a is formed.

【００８１】ステップＳ２２では、変位センサ５４によ
り、ステップＳ２と同様にして基準面６１ａ上の３点
Ｏ、Ｘ、Ｙの高さを算出する。In step S22, the heights of the three points O, X, and Y on the reference surface 61a are calculated by the displacement sensor 54 in the same manner as in step S2.

【００８２】ステップＳ２３では、得られた基準面６１
ａ上の３点Ｏ、Ｘ、Ｙの位置データから、ステップＳ３
と同様にして基準面６１ａの傾斜方向を算出する。In step S23, the obtained reference surface 61
From the position data of the three points O, X, and Y on
Similarly, the inclination direction of the reference plane 61a is calculated.

【００８３】ステップＳ２４では、ステップＳ４と同様
にして、プラグ装着部７２上の基準プレート６０をプレ
ート台に戻す。その後、ハンド３０はドラム缶７０の上
方の所定位置に停止する。In step S24, similarly to step S4, the reference plate 60 on the plug mounting section 72 is returned to the plate base. Thereafter, the hand 30 stops at a predetermined position above the drum 70.

【００８４】ステップＳ２５では、ステップＳ５と同様
にして、位置センサ５０を用いてプラグ装着部７２の位
置を２点Ａ、Ｂで検出する。In step S25, the position of the plug mounting portion 72 is detected at two points A and B using the position sensor 50 in the same manner as in step S5.

【００８５】ステップＳ２６では、得られたプラグ装着
部７２の位置データに基づいて、ステップＳ６と同様に
して、充填孔Ｈの中心位置と嵌挿方向を算出する。すな
わち、基準面６１ａはプラグ装着部７２の上面と平行で
あり、またプラグ装着部７２の嵌挿方向はその上面に対
してほぼ直角をなすので、基準面６１ａに直交する方向
を充填孔Ｈの嵌挿方向とする。充填孔Ｈの中心位置は、
プラグ装着部７２の相対位置データから算出した２点の
位置座標と、プラグ装着部７２の直径データを用いて、
水平面内で一つの円を特定し、その円の中心の座標をプ
ラグ装着部７２の中心の座標とする。In step S26, the center position and the insertion direction of the filling hole H are calculated based on the obtained position data of the plug mounting section 72 in the same manner as in step S6. That is, the reference surface 61a is parallel to the upper surface of the plug mounting portion 72, and the insertion direction of the plug mounting portion 72 is substantially perpendicular to the upper surface. The direction is the insertion direction. The center position of the filling hole H is
Using the position coordinates of two points calculated from the relative position data of the plug mounting section 72 and the diameter data of the plug mounting section 72,
One circle is specified in the horizontal plane, and the coordinates of the center of the circle are set as the coordinates of the center of the plug mounting section 72.

【００８６】以上のステップＳ２１〜Ｓ２６は、ドラム
缶７０に収容物を充填すると、収容物の重量等により、
充填孔Ｈの中心位置や嵌挿方向が充填前に比べてずれる
恐れがあることを考慮し、再確認する意味で行なうもの
である。従って、その恐れがほとんどない場合には、ス
テップＳ２１〜Ｓ２６を省略し、次のステップＳ２７か
ら開始してよい。[0086] The above steps S21 to S26 are performed when the drum 70 is filled with the contents, depending on the weight of the contents and the like.
In consideration of the possibility that the center position and the insertion direction of the filling hole H may be shifted as compared with those before filling, this is performed in a sense of reconfirmation. Therefore, when there is almost no fear of this, steps S21 to S26 may be omitted and the process may be started from the next step S27.

【００８７】ステップＳ２７では、ドラム缶７０の上方
に位置していたハンド３０が、プラグ台まで移動し、そ
こに載置していたプラグＰを把持爪４４で把持する。In step S 27, the hand 30 located above the drum 70 moves to the plug stand, and holds the plug P placed thereon with the holding claws 44.

【００８８】ステップＳ２８では、ステップＳ７と同様
に、回転軸４１が算出した嵌挿方向に沿うと共に回転軸
４１の先端が算出した中心位置に向かうようにハンド３
０の姿勢を制御し、把持したプラグＰを充填孔Ｈに向か
って移動させる。そして、プラグＰをプラグ装着部７２
の上面に着座させた後、把持爪４４を開放する。そこ
で、係合部材４３をプラグＰの凹部Ｐａに係合させると
共に、エアドライバＤＲを作動させ、プラグ装着部７２
にプラグＰを噛合させると共に所定のトルクで締付け
る。In step S28, as in step S7, the hand 3 is moved so that the rotating shaft 41 follows the calculated insertion direction and the tip of the rotating shaft 41 is directed to the calculated center position.
The posture of the plug P is controlled to zero, and the gripped plug P is moved toward the filling hole H. Then, the plug P is connected to the plug mounting portion 72.
After being seated on the upper surface of the gripper, the gripping claws 44 are released. Then, the engaging member 43 is engaged with the concave portion Pa of the plug P, and the air driver DR is operated, so that the plug mounting portion 72 is
And tighten with a predetermined torque.

【００８９】このときのエアドライバＤＲの動作は、図
１２に示す通りである。すなわち、プラグＰがプラグ装
着部７２の上面に着座すると、最初の「噛合調整モー
ド」では、エアドライバＤＲの回転軸４１を緩め方向に
回転させる（時刻ｔ０〜ｔ１）。これは、次の「仮締め
モード」において、プラグＰの雄ネジとプラグ装着部７
２の雌ネジの噛合を適切且つ確実に行なうために行なう
ものである。それは、プラグＰは、通常のボルトに比べ
ると大口径（例えば約６０ｍｍ）であり、しかもプラグ
Ｐの雄ネジとプラグ装着部７２の雌ネジがいずれも平行
ネジであるため、プラグＰをプラグ装着部７２に着座さ
せてから直ちに締付け方向に回転させると、回転軸４１
（伝達軸４２）の方向とプラグＰの嵌挿方向が合致して
いても、プラグＰの雄ネジとプラグ装着部７２の雌ネジ
がうまく噛合しない恐れが大きいからである。回転軸４
１は、所定時間回転するといったん停止させる。この回
転時間の制御は、ロボット制御部１１に設けたタイマで
行なう。The operation of the air driver DR at this time is as shown in FIG. That is, when the plug P is seated on the upper surface of the plug mounting portion 72, in the first “meshing adjustment mode”, the rotating shaft 41 of the air driver DR is rotated in the loosening direction (time t0 to t1). This is because, in the next “temporary tightening mode”, the male screw of the plug P and the plug mounting portion 7
This is performed in order to properly and surely engage the second female screw. This is because the plug P has a large diameter (for example, about 60 mm) as compared with a normal bolt, and the male screw of the plug P and the female screw of the plug mounting portion 72 are both parallel screws. When it is immediately rotated in the tightening direction after being seated on the portion 72, the rotating shaft 41
This is because even if the direction of the (transmission shaft 42) and the insertion direction of the plug P coincide with each other, there is a great possibility that the male screw of the plug P and the female screw of the plug mounting portion 72 do not mesh well. Rotary axis 4
1 stops as soon as it rotates for a predetermined time. The rotation time is controlled by a timer provided in the robot controller 11.

【００９０】次の「仮締めモード」では、回転方向を反
転させ、回転軸４１を締付け方向に回転させてプラグＰ
の噛合と締付けを行なう（時刻ｔ２〜ｔ３）。その回転
は、締付けトルクが所定の仮締めトルク値になるまで行
なう。こうしてプラグＰの仮締めを行なった後、回転軸
４１をいったん停止させる。In the next “temporary tightening mode”, the rotation direction is reversed, and the rotating shaft 41 is rotated in the tightening direction, so that the plug P
Is engaged and tightened (time t2 to t3). The rotation is performed until the tightening torque reaches a predetermined temporary tightening torque value. After the plug P is temporarily tightened in this way, the rotating shaft 41 is temporarily stopped.

【００９１】次の「本締めモード」では、再び、回転軸
４１を締付け方向に回転させてプラグＰの本締めを行な
う（時刻ｔ４〜ｔ５）。その回転は、締付けトルクが所
定の本締めトルク値（仮締めトルク値より高い）になる
まで行なわれる。本締め終了後、回転軸４１をいったん
停止させる。In the next "final tightening mode", the rotary shaft 41 is again rotated in the tightening direction to perform the final tightening of the plug P (time t4 to t5). The rotation is performed until the tightening torque reaches a predetermined final tightening torque value (higher than the temporary tightening torque value). After the final tightening, the rotation shaft 41 is temporarily stopped.

【００９２】最後の「増締めモード」では、回転軸４１
をさらに締付け方向に回転させてプラグＰの増締めを行
なう（時刻ｔ６〜ｔ７）。その回転は、締付けトルクが
所定の増締めトルク値になるまで行なわれる。こうし
て、プラグＰを仮締め、本締め、増締めの３段階を経て
締付け、プラグＰの取付けを終了する。In the last “retightening mode”, the rotating shaft 41
Is further rotated in the tightening direction to retighten the plug P (time t6 to t7). The rotation is performed until the tightening torque reaches a predetermined tightening torque value. In this way, the plug P is tightened through three stages of temporary tightening, final tightening, and additional tightening, and the mounting of the plug P is completed.

【００９３】このように、プラグＰの締付けを設定トル
ク値の異なる３モードで行なうので、プラグＰの締付け
が確実に行なわれると共に、締付けトルクもほぼ一定に
保たれる。As described above, since the plug P is tightened in the three modes having different set torque values, the plug P is securely tightened, and the tightening torque is kept substantially constant.

【００９４】締付けを行なっている間、プラグＰの締付
けトルクは、例えば図１３に示すように変化する。「仮
締めモード」では、仮締めの当初にネジの噛合により第
１のピーク（ａ点）が形成され、その最後に締付けによ
り第２のピーク（ｂ点）が形成される。第２のピーク
は、予め設定された仮締めトルク値を示す。During the tightening, the tightening torque of the plug P changes, for example, as shown in FIG. In the “temporary tightening mode”, a first peak (point a) is formed by the engagement of the screws at the beginning of the temporary tightening, and a second peak (point b) is formed by final tightening. The second peak indicates a preset temporary tightening torque value.

【００９５】仮締めが終了すると、その締付けトルク値
は少し低下する。そこで、「本締めモード」では、その
最初の締付けトルク値は、第２のピーク（ｂ点）よりも
低い値（点ｃ）にある。本締めにより、締付けトルク値
は急激に上昇し、第３のピーク（点ｄ）を形成する。第
３のピークは、予め設定された本締めトルク値を示す。When the temporary tightening is completed, the tightening torque value slightly decreases. Therefore, in the "final fastening mode", the initial fastening torque value is at a value (point c) lower than the second peak (point b). By the final tightening, the tightening torque value sharply rises and forms a third peak (point d). The third peak indicates a preset final tightening torque value.

【００９６】本締めが終了すると、その締付けトルク値
は少し低下する。そこで、「増締めモード」では、その
最初の締付けトルク値は、第３のピーク（ｄ点）よりも
低い値（点ｅ）にある。増締めにより、締付けトルク値
はさらに上昇し、第４のピーク（点ｆ）を形成する。第
４のピークは、予め設定された増締めトルク値を示す。When the final tightening is completed, the tightening torque value slightly decreases. Therefore, in the "increase tightening mode", the initial tightening torque value is at a value (point e) lower than the third peak (d point). With the additional tightening, the tightening torque value further increases and forms a fourth peak (point f). The fourth peak indicates a preset tightening torque value.

【００９７】このロボット１０では、エアドライバＤＲ
に取り付けたセンサにより、仮締め、本締め、増締めの
各モード毎にトルク、回転数、および回転時間を検知
し、検知した値が予め設定した範囲内にあるか否かを監
視している。そして、いずれかのモードで、トルク、回
転数または回転時間のいずれかについて予め設定した範
囲外の値を検知したときは、直ちに作動を停止する。従
って、すべてのドラム缶７０について締付けトルク、回
転数等の管理を行なうことができるので、プラグＰの締
付け不良に起因するドラム缶７０の損傷や収容物の品質
低下等を確実に防止することができ、プラグ締付け作業
の信頼性が非常に高くなる。In this robot 10, the air driver DR
The sensor attached to detects the torque, rotation speed, and rotation time for each of the temporary tightening, final tightening, and additional tightening modes, and monitors whether the detected values are within a preset range. . In any one of the modes, when a value outside the preset range is detected for any of the torque, the number of rotations, and the rotation time, the operation is immediately stopped. Therefore, since the tightening torque, the number of rotations, and the like can be controlled for all the drums 70, damage to the drums 70 due to poor tightening of the plug P and a decrease in the quality of the contents can be reliably prevented. The reliability of the plug tightening operation becomes very high.

【００９８】ステップＳ２９では、ステップＳ８（図１
０参照）と同様にして、プラグＰがプラグ装着部７２に
取付けられているか否かを検査する。プラグＰがないと
判断した場合は、ハンド３０が予備プラグを取りに行
き、それを把持する（ステップＳ３０）。そして、ステ
ップＳ２８に飛び、プラグ取付け作業をやり直す。プラ
グＰがあると判断した場合は、ステップＳ３１に進む。In step S29, step S8 (FIG. 1)
0), it is checked whether or not the plug P is attached to the plug mounting portion 72. If it is determined that there is no plug P, the hand 30 goes to get a spare plug and grips it (step S30). Then, the process jumps to step S28 to repeat the plug attaching operation. If it is determined that there is a plug P, the process proceeds to step S31.

【００９９】ステップＳ３１では、位置センサ５０によ
り、プラグＰの締付け状況が良好か否かを判断する。締
付け状況が良好でないと判断されると、ハンド３０が移
動して係合部材４３を再びプラグＰの凹部Ｐａに係合さ
せ、エアドライバＤＲを逆転させてプラグＰを取り外す
（ステップＳ３２）。次に、取り外したプラグＰを把持
爪４４により把持してプラグ台まで移動し、その上に載
置する（ステップＳ３３）。そしてステップＳ２１に飛
び、ステップＳ２１〜Ｓ２８をやり直す。In step S31, the position sensor 50 determines whether or not the tightening condition of the plug P is good. If it is determined that the tightening condition is not good, the hand 30 moves to engage the engaging member 43 again with the concave portion Pa of the plug P, and the air driver DR is reversed to remove the plug P (Step S32). Next, the detached plug P is gripped by the gripping claws 44, moved to the plug base, and placed thereon (step S33). Then, the process jumps to step S21 and repeats steps S21 to S28.

【０１００】締付け状況が良好と判断されると、ステッ
プＳ３４に進み、ハンド３０を待機位置へ移動して作業
を終了する。そして、次のドラム缶７０に対する作業の
ために待機する。If it is determined that the tightening state is good, the process proceeds to step S34, where the hand 30 is moved to the standby position and the operation is completed. Then, it waits for the operation for the next drum 70.

【０１０１】ステップＳ３１のプラグ締付け状況の判断
は、図１１に示すようにして行なう。まず、ハンド３０
をプラグＰの上方の所定位置に停止させた後、シリンダ
ＣＬを作動させて位置センサ５０を下降させる。その位
置は、投光部５０ａと受光部５０ｂの間にプラグ装着部
７２が位置し、且つ、投光部５０ａから投光される光線
が、正常にねじ込まれたプラグＰの直径に沿ってその上
面近傍を通過するように設定してある。次に、投光部５
０ａから受光部５０ｂに向けて投光し、光が遮断される
か否かを検査する。The determination of the plug tightening state in step S31 is performed as shown in FIG. First, hand 30
Is stopped at a predetermined position above the plug P, and then the position sensor 50 is lowered by operating the cylinder CL. The position is such that the plug mounting portion 72 is located between the light projecting portion 50a and the light receiving portion 50b, and the light beam emitted from the light projecting portion 50a is moved along the diameter of the normally screwed plug P. It is set to pass near the upper surface. Next, the light emitting unit 5
The light is projected from 0a toward the light receiving unit 50b to check whether or not the light is blocked.

【０１０２】プラグＰが正常にねじ込まれていれば、図
１１（ａ）（ｂ）のように、光はまったく遮断されな
い。しかし、正常にねじ込まれていないときは、図１１
（ｃ）（ｄ）（ｅ）のように、光が遮断され、受光量が
ゼロとなるか減少する。そこで、受光量を検出すること
により、プラグＰの締付け状況の良否を判断することが
できる。図１１（ｃ）（ｅ）はプラグＰの噛合が適切で
ない場合を、図１１（ｄ）は増締めが不良の場合を示
す。If the plug P is screwed normally, no light is blocked as shown in FIGS. 11 (a) and 11 (b). However, when it is not screwed properly, FIG.
(C) As shown in (d) and (e), the light is blocked, and the amount of received light becomes zero or decreases. Therefore, by detecting the amount of received light, it is possible to determine whether the plug P is properly tightened. FIGS. 11C and 11E show a case where the plug P is not properly engaged, and FIG. 11D shows a case where the retightening is poor.

【０１０３】なお、位置センサ５０を配置する位置は、
算出したプラグＰの嵌挿方向に応じて調整され、投光部
５０ａから受光部５０ｂに向けて投光される光線が、プ
ラグＰ上面と平行になるように設定される。従って、プ
ラグＰの傾斜角が大きくても、光線はプラグＰ上面と必
ず平行になるので、判断を誤る恐れはない。The position where the position sensor 50 is arranged is
Adjusted according to the calculated insertion direction of the plug P, the light beam emitted from the light projecting unit 50a toward the light receiving unit 50b is set to be parallel to the upper surface of the plug P. Therefore, even if the inclination angle of the plug P is large, the light beam is always parallel to the upper surface of the plug P, and there is no risk of making a mistake in the determination.

【０１０４】上記実施例では、プラグＰの締付けを少な
くとも３段階に分けて行なうので、所望の締付けトルク
を高い信頼性をもって得ることができる。従って、位置
のずれや姿勢の変動が大きく、且つ、プラグＰの中心軸
とプラグ装着部の中心軸が合致していないと適切な噛合
やその解除が期待し難い再生ドラム缶７０のプラグ装着
部７２に対して、プラグＰの取外しおよび取付け作業を
無人化することが可能となる。 また、装缶を終了したド
ラム缶７０すべてについて、プラグＰの締付トルクが一
定の範囲内に保たれるので、プラグＰあるいはプラグ装
着部７２のネジの損傷やＯリングの損傷が生じる恐れが
ないと共に、収容物が大気中に漏れたり収容物中に湿気
等が混入してその品質が低下したりする恐れがなくな
る。 なお、上記実施例では、ドラム缶のねじ込みプラグ
について説明したが、この発明はねじ部を持たないプラ
グにも適用できる。また、この発明は、嵌挿体を所定方
向に移動して嵌合部に取付けあるいは取外す構成を有す
るもの、例えばラジエータの給水口部分にねじ込まれる
キャップや、ボルトやナットの締付け等にも、任意に適
用することができる。In the above embodiment, the tightening of the plug P is reduced.
Since it is performed in at least three stages, the desired tightening torque
Can be obtained with high reliability. Therefore, the position
Displacement and attitude fluctuation are large, and the center axis of the plug P
If the center axis of the plug mounting part does not match with the
Plug of regenerative drum can 70 whose release is hard to expect
The removal and attachment of the plug P to the part 72
It becomes possible to be unmanned. In addition, do
The tightening torque of the plug P is
It is kept within the specified range, so plug P or plug
There is a possibility that the screw of the attachment portion 72 and the O-ring may be damaged.
Is not leaking into the atmosphere or moisture
Etc., and there is no danger that the quality will deteriorate.
You. In the above embodiment, the screw plug of the drum can is described, but the present invention can be applied to a plug having no screw portion. Further, the present invention has a structure in which the insertion member is moved in a predetermined direction and attached or detached from the engagement portion, for example, a cap screwed into a water supply port of a radiator, a bolt or a nut, etc. Can be applied to

【０１０５】[0105]

【発明の効果】この発明の嵌挿体取外し方法および嵌挿
体取付け方法およびその装置並びに嵌挿体脱着ロボット
は、嵌合部や嵌合部に嵌挿された嵌挿体に位置ずれある
いは嵌挿方向の変化があっても、嵌合部からの嵌挿体の
取外しや嵌合部への嵌挿体の取付けを高い信頼性をもっ
て行なうことができる。従って、作業の無人化を達成す
ることができる。According to the present invention, there is provided a method for removing a fitting body, a method for attaching a fitting body and a device therefor, and a robot for removing a fitting body from a fitting portion or a fitting body inserted into the fitting portion. Even if there is a change in the insertion direction, the removal of the fitted insert from the fitting portion and the attachment of the fitted insert to the fitting portion can be performed with high reliability. Therefore, unmanned work can be achieved.

【０１０６】また、嵌合部に向けて照射した検査光を検
知して嵌挿体が嵌合部から取外されたか否かを非接触で
検査することにより、あるいは、取付けた嵌挿体の高さ
を検知してその取付け状況を検査することにより、嵌挿
体取外し・取付け作業の信頼性はいっそう向上する。The inspection light irradiated toward the fitting portion is detected.
To determine whether the insert has been removed from the
By examining, or by examining the mounting situation by detecting the height of the attached fitting interposer, fitted
The reliability of the body removal / attachment work is further improved.

【０１０７】[0107]

【０１０８】[0108]

【０１０９】[0109]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】この発明の嵌挿体脱着ロボットを、ドラム缶の
プラグ脱着ロボットとして構成した一実施例を示す側面
説明図である。FIG. 1 is an explanatory side view showing an embodiment in which the insertion / removal robot of the present invention is configured as a plug / removal robot for a drum can.

【図２】図１のロボットのハンドの側面図である。FIG. 2 is a side view of the hand of the robot of FIG. 1;

【図３】図２のハンドの正面図である。FIG. 3 is a front view of the hand of FIG. 2;

【図４】図２のロボットハンドに取付けたエアドライバ
の制御回路図である。FIG. 4 is a control circuit diagram of an air driver attached to the robot hand of FIG.

【図５】図１のロボットと共に使用する基準プレートの
一実施例の断面図である。5 is a cross-sectional view of one embodiment of a reference plate used with the robot of FIG.

【図６】ドラム缶のプラグを取外す手順を示すフローチ
ャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for removing a plug of a drum can.

【図７】ドラム缶のプラグを取付ける手順を示すフロー
チャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for attaching a plug of a drum can.

【図８】基準プレート上の３点の位置の検出状況を示す
説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing detection states of three positions on a reference plate.

【図９】ドラム缶のプラグ装着部の位置の検出状況を示
す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing a detection situation of a position of a plug mounting portion of a drum can.

【図１０】プラグ装着部におけるプラグの有無の検査方
法を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing a method of inspecting the presence or absence of a plug in a plug mounting portion.

【図１１】プラグの締付け状況の検査方法を示す説明図
である。FIG. 11 is an explanatory view showing an inspection method of a plug fastening state.

【図１２】プラグ締付け時のエアドライバ制御方法を示
すタイムチャートである。FIG. 12 is a time chart showing an air driver control method at the time of plug tightening.

【図１３】プラグ締付け時の締付けトルクの変化を示す
グラフである。FIG. 13 is a graph showing a change in tightening torque at the time of plug tightening.

【図１４】ドラム缶の充填孔付近の構成を示す部分断面
説明図である。FIG. 14 is a partial cross-sectional explanatory view showing a configuration near a filling hole of a drum can.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ プラグ脱着ロボット １１ ロボット制御部 １２ エアドライバ制御装置 ２０ 本体部 ２１ ベース ２２ 第１アーム ２３ 第２アーム ２４ 手首部 ２５ ハンド接続部材 ３０ ハンド ３１ 接続バー ３２ 保持部材 ３３ 案内バー ３４ スライダ ３５ 圧縮バネ ３６ ブラケット ３７ 支持プレート ４０ 可動プレート ４１ 回転軸 ４２ 伝達軸 ４３ 係合部材 ４４ 把持爪 ４６ 案内バー ４７ シリンダロッド ４８、４９、５３ センサ保持部材 ５０ 位置センサ ５０ａ 投光器 ５０ｂ 受光器 ５４ 変位センサ ＧＲ 把持器 ＤＲ エアドライバ ＣＬ エアシリンダ ６０ 基準プレート ６１ 本体部 ６２ 載置部 ６３ 把持部 ７０ ドラム缶 ７１ 天板 ７２ プラグ装着部 ７３ 胴板 Ｐ プラグ Ｐａ 凹部 Ｐｂ 係止用突起 Ｈ 充填孔 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Plug removal robot 11 Robot control part 12 Air driver control device 20 Main body part 21 Base 22 First arm 23 Second arm 24 Wrist part 25 Hand connecting member 30 Hand 31 Connection bar 32 Holding member 33 Guide bar 34 Slider 35 Compression spring 36 Bracket 37 Support plate 40 Movable plate 41 Rotating shaft 42 Transmission shaft 43 Engaging member 44 Gripping claw 46 Guide bar 47 Cylinder rod 48, 49, 53 Sensor holding member 50 Position sensor 50a Projector 50b Receiver 54 Displacement sensor GR Grinder DR Air Driver CL Air cylinder 60 Reference plate 61 Main body 62 Mounting section 63 Gripping section 70 Drum can 71 Top plate 72 Plug mounting section 73 Body plate P plug Pa recess Pb Locking projection H Filling hole

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｚ Ｂ６７Ｂ 3/20 Ｂ６７Ｂ 3/20 (72)発明者 松藤 健二 東京都新宿区西新宿二丁目１番１号 日 立化成工業株式会社内 (72)発明者 赤津 慶信 茨城県日立市東町四丁目13番１号 日立 化成工業株式会社 山崎工場内 (72)発明者 後藤 忠憲 茨城県日立市東町四丁目13番１号 日立 化成工業株式会社 山崎工場内 (56)参考文献 特開 昭64−37605（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−105788（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−166084（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−240689（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−114893（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05B 19/19 B25J 13/08 B67B 3/20────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (51) Int.Cl. ⁶ Identification code FI B25J 13/08 B25J 13/08 Z B67B 3/20 B67B 3/20 (72) Inventor Kenji Matsufuji 2-chome Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo No. 1-1 Inside Hitachi Chemical Co., Ltd. (72) Inventor Yoshinobu Akatsu 4-3-1-1, Higashicho, Hitachi City, Ibaraki Prefecture Inside the Yamazaki Plant of Hitachi Chemical Co., Ltd. (72) Inventor Tadanori Goto Higashimachi 4, Hitachi City, Ibaraki Prefecture No. 13-1, Hitachi Chemical Co., Ltd. Yamazaki Factory (56) References JP-A-64-37605 (JP, A) JP-A-62-105788 (JP, A) JP-A-3-1666084 (JP, A) JP-A-3-240689 (JP, A) JP-A-4-114,893 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) G05B 19/19 B25J 13/08 B67B 3 / 20

Claims (14)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 基準面を有する基準部材を嵌挿体または
嵌合部に係合させるステップと、 上記嵌挿体または嵌合部に係合せしめられた上記基準部
材の 基準面を検出するステップと、検出した 上記基準面の位置および傾斜方向を算出するス
テップと、検出した 上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置
関係を算出するステップと、算出した 上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌挿体の位置および嵌挿方向を算
出するステップと、 算出した上記嵌挿体の位置および嵌挿方向に応じて嵌挿
体取外し手段を制御して上記嵌挿体を上記嵌合部から取
外すステップとを具備してなることを特徴とする嵌挿体
取外し方法。 A reference member having a reference surface is fitted with an insertion body or
A step of engaging the fitting portion, and the reference portion engaged with the fitting insert or the fitting portion.
Calculating and detecting a reference surface of the wood, a step of calculating the position and direction of inclination of the reference plane detected, the positional relationship between the detected the reference surface and the fitting interposer or the fitting portion, calculating the position and inserting direction of the fitting interposer based on the calculated position and the inclination direction and the positional relationship between the reference plane, fitted in accordance with the position and inserting direction of the calculated the fitting interposer interposer removal method fitted to control the body removal means, characterized in that the fitting interposer formed by including the step of removing from the fitting portion. 【請求項２】 上記嵌合部に向けて照射した検査光を検
知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取外されたか否か
を非接触で検査するステップをさらに含む請求項１に記
載の嵌挿体取外し方法。 2. An inspection light radiated toward the fitting portion is detected.
Knows whether the insert has been removed from the fit
2. The method according to claim 1, further comprising the step of:
How to remove the insert. 【請求項３】 基準面を有する基準部材を嵌挿体または
嵌合部に係合させる手段と、 上記嵌挿体または嵌合部に係合せしめられた上記基準部
材の基準面を検出する手段と、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出する手
段と、 検出した上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置
関係を算出する手段と、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌挿体の位置および嵌挿方向を算
出する手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部から取外す作業を行なう嵌挿体
取外し手段と、 算出した上記嵌挿体の位置および嵌挿方向に応じて上記
嵌挿体取外し手段を制御する制御手段とを具備してなる
ことを特徴とする嵌挿体取外し装置。 3. A reference member having a reference surface is fitted with an insertion body or
Means for engaging the fitting portion, and the reference portion engaged with the fitting insert or the fitting portion
Means for detecting the reference plane of the material, and means for calculating the position and inclination direction of the detected reference plane.
Step, and the position of the detected reference surface and the inserted body or the fitted portion.
Means for calculating the relationship, the calculated position and tilt direction of the reference plane, and the position
The position and the insertion direction of the insert are calculated based on the
Ejecting means, and a work for removing the fitting from the fitting portion
Removal means, according to the calculated position and insertion direction of the insertion body,
Control means for controlling the insertion member removing means.
A fitting / inserting body removing device characterized by the above-mentioned. 【請求項４】 上記嵌合部に向けて照射した検査光を検
知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取外されたか否か
を非接触で検査する手段をさらに含む請求項３に記載の
嵌挿体取外し装置。 4. An inspection light radiated toward the fitting portion is detected.
Knows whether the insert has been removed from the fit
4. The method according to claim 3, further comprising: means for inspecting the contactlessly.
Insertion body removal device. 【請求項５】 基準面を有する基準部材を嵌合部に係合
させるステップと、 上記嵌合部に係合せしめられた上記基準部材の基準面を
検出するステップと、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出するス
テップと、 検出した上記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出す
るステップと、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向を算
出するステップと、 算出した上記嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて嵌挿
体取付け手段を制御して上記嵌挿体を上記嵌合部に取付
けるステップとを具備してなることを特徴とする嵌挿体
取付け方法。 5. A reference member having a reference surface is engaged with a fitting portion.
A step of the reference surface of the engaging combined crimped the reference member in the fitting portion
Detecting, and calculating the detected position and inclination direction of the reference plane.
And calculating the positional relationship between the detected reference plane and the fitting portion.
And the calculated position and inclination direction of the reference plane and the position
The position and the insertion direction of the fitting part are calculated based on the
Ejecting , and inserting and inserting according to the calculated position and the inserting direction of the fitting portion.
Control the body attachment means to attach the insert to the fitting
Insertion step.
Mounting method. 【請求項６】 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の
高さを検知してその取付け状況を検査するステップをさ
らに含む請求項５に記載の嵌挿体取付け方法。 6. The fitting insert attached to the fitting portion.
Detect the height and check the mounting status.
The method according to claim 5, further comprising the steps of: 【請求項７】 嵌合部の基準面を検出するステップと、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出するス
テップと、 検出した上記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出す
るステップと、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向を算
出するステップと、 算出した上記嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて嵌挿
体取付け手段を制御して上記嵌挿体を上記嵌合部に取付
けるステップと、 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の高さを検知して
その取付け状況を検査するステップとを具備してなるこ
とを特徴とする嵌挿体取付け方法。 7. A step of detecting a reference plane of the fitting portion, and a step of calculating a position and an inclination direction of the detected reference plane.
And calculating the positional relationship between the detected reference plane and the fitting portion.
And the calculated position and inclination direction of the reference plane and the position
The position and the insertion direction of the fitting part are calculated based on the
Ejecting , and inserting and inserting according to the calculated position and the inserting direction of the fitting portion.
Control the body attachment means to attach the insert to the fitting
And detecting the height of the insert body attached to the fitting portion.
Inspecting the mounting condition.
And a method for mounting the insert. 【請求項８】 基準面を有する基準部材を嵌合部に係合
させる手段と、 上記嵌合部に係合せしめられた上記基準部材の基準面を
検出する手段と、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出する手
段と、 検出した上記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出す
る手段と、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向を算
出する手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌挿体
取付け手段と、 算出した上記嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて上記
嵌挿体取付け手段を制御する制御手段とを具備してなる
ことを特徴とする嵌挿体取付け装置。 8. A reference member having a reference surface is engaged with a fitting portion.
Means for making the reference surface of the reference member engaged with the fitting portion
Means for detecting, and means for calculating the detected position and tilt direction of the reference plane
And calculating the positional relationship between the step and the detected reference surface and the fitting portion.
Means, the calculated position and inclination direction of the reference plane, and the position
The position and the insertion direction of the fitting part are calculated based on the
Ejecting means, and a work for attaching the fitting to the fitting portion
According to the mounting means and the calculated position and insertion direction of the fitting portion,
And control means for controlling the insertion member mounting means.
A fitting insertion device, characterized in that: 【請求項９】 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の
高さを検知してその取付け状況を検査する手段をさらに
含む請求項８に記載の嵌挿体取付け装置。 9. The fitting insert attached to the fitting portion.
Additional means for detecting height and checking the mounting status
The mounting device according to claim 8, further comprising: 【請求項１０】 嵌合部の基準面を検出する手段と、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出する手
段と、 検出した上記基準面と上記嵌合部との位置関係を算出す
る手段と、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌合部の位置および嵌挿方向を算
出する手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌挿体
取付け手段と、 算出した上記嵌合部の位置および嵌挿方向に応じて上記
嵌挿体取付け手段を制御する制御手段と、 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の高さを検知して
その取付け状況を検査する手段とを具備してなることを
特徴とする嵌挿体取付け装置。 10. A means for detecting a reference plane of a fitting portion, and means for calculating a position and an inclination direction of the detected reference plane.
And calculating the positional relationship between the step and the detected reference surface and the fitting portion.
Means, the calculated position and inclination direction of the reference plane, and the position
The position and the insertion direction of the fitting part are calculated based on the
Ejecting means, and a work for attaching the fitting to the fitting portion
According to the mounting means and the calculated position and insertion direction of the fitting portion,
Control means for controlling the insertion body mounting means, and detecting the height of the insertion body mounted on the fitting portion;
Means for inspecting the state of attachment.
A fitting insert mounting device characterized by the following. 【請求項１１】 基準面を有する基準部材を嵌挿体また
は嵌合部に係合させる手段と、 上記嵌挿体または嵌合部に係合せしめられた上記基準部
材の基準面を検出する手段と 検出した上記基準面の位置
および傾斜方向を算出する手段と、 検出した上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置
関係を算出する手段と、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌挿体または嵌合部の位置および
嵌挿方向を算出する手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部から取外す作業を行なう嵌挿体
取外し手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌挿体
取付け手段と、 算出した上記嵌挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向
に応じて上記嵌挿体取外し手段を制御する第１制御手段
と、 算出した上記嵌挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向
に応じて上記嵌挿体取付け手段を制御する第２制御手段
と を具備してなることを特徴とする嵌挿体脱着ロボッ
ト。11. A reference member having a reference surface is fitted with an insertion body or
Means for engaging the fitting portion, and the reference portion engaged with the fitting insert or the fitting portion
Means for detecting the reference plane of the material and the detected position of the reference plane
Means for calculating the tilt direction and the position of the detected reference surface and the detected insertion body or the fitted portion.
Means for calculating the relationship, the calculated position and tilt direction of the reference plane, and the position
And the position of the fitting or fitting part based on the
Means for calculating a fitting direction, and a fitting body for removing the fitting body from the fitting portion
Detachment means and a fitting for performing the work of attaching the fitting to the fitting portion
Attachment means, and calculated position and direction of the fitted body or fitting portion
Control means for controlling the insertion member removing means according to
And the calculated position and direction of the fitting body or fitting part
Control means for controlling the fitting body attaching means according to
A detachable insertion / removal robot, comprising: 【請求項１２】 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体
の高さを検知してその取付け状況を検査する手段をさら
に含む請求項１１に記載の嵌挿体脱着ロボット。12. The fitting body attached to the fitting part.
Means to detect the height of the
The robot according to claim 11, wherein 【請求項１３】 上記嵌合部に向けて照射した検査光を
検知して、上記嵌挿体が上記嵌合部から取外されたか否
かを非接触で検査する手段をさらに含む請求項１１に記
載の嵌挿体脱着ロボット。13. An inspection light radiated toward the fitting portion.
Detects whether or not the inserted body has been removed from the fitted portion
12. The method according to claim 11, further comprising:
The insertion / removal robot of the insert. 【請求項１４】 嵌挿体または嵌合部の基準面を検出す
る手段と、 検出した上記基準面の位置および傾斜方向を算出する手
段と、 検出した上記基準面と上記嵌挿体または嵌合部との位置
関係を算出する手段と、 算出した上記基準面の位置および傾斜方向並びに上記位
置関係に基づいて上記嵌挿体または嵌合部の位置および
嵌挿方向を算出する手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部から取外す作業を行なう嵌挿体
取外し手段と、 上記嵌挿体を上記嵌合部に取付ける作業を行なう嵌挿体
取付け手段と、 算出した上記嵌挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向
に応じて上記嵌挿体取外し手段を制御する第１制御手段
と、 算出した上記嵌挿体または嵌合部の位置および嵌挿方向
に応じて上記嵌挿体取付け手段を制御する第２制御手段
と、 上記嵌合部に取付けられた上記嵌挿体の高さを検知して
その取付け状況を検査する手段とを具備してなることを
特徴とする 嵌挿体脱着ロボット。14. A method for detecting a reference surface of a fitting body or a fitting part.
Means for calculating the position and inclination direction of the detected reference plane.
Step, and the position of the detected reference surface and the inserted body or the fitted portion.
Means for calculating the relationship, the calculated position and tilt direction of the reference plane, and the position
And the position of the fitting or fitting part based on the
Means for calculating a fitting direction, and a fitting body for removing the fitting body from the fitting portion
Detachment means and a fitting for performing the work of attaching the fitting to the fitting portion
Attachment means, and calculated position and direction of the fitted body or fitting portion
Control means for controlling the insertion member removing means according to
And the calculated position and direction of the fitting body or fitting part
Control means for controlling the fitting body attaching means according to
And detecting the height of the insert body attached to the fitting portion
Means for inspecting the state of attachment.
Characterized by the insertion / removal robot.