JP2777469B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2777469B2 JP2777469B2 JP23216590A JP23216590A JP2777469B2 JP 2777469 B2 JP2777469 B2 JP 2777469B2 JP 23216590 A JP23216590 A JP 23216590A JP 23216590 A JP23216590 A JP 23216590A JP 2777469 B2 JP2777469 B2 JP 2777469B2
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- Japan
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- arm
- robot
- dog
- switch
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、スカラ型ロボット等の産業用ロボットに関
し、詳しくはロボットアームの原点復帰動作の改良に係
わるものである。
し、詳しくはロボットアームの原点復帰動作の改良に係
わるものである。
従来より、産業用ロボットにおいては、ロボットアー
ムの座標原点を定めてそこからの回転パルス数を規定す
るデータによってロボットアームの回転制御を行ってい
る。
ムの座標原点を定めてそこからの回転パルス数を規定す
るデータによってロボットアームの回転制御を行ってい
る。
この場合、特開昭60−52272号公報（B25J9/04）等に
見られるように、固定側に原点検出スイッチを，可動側
にドグを取り付けて、原点検出スイッチがドグを検出し
た位置をロボットの原点とするのが一般的であり、特
に、この原点復帰動作を最短時間で行わせる場合には、
ロボットアームの動作領域の中心をロボットの原点とす
るようにしている。
見られるように、固定側に原点検出スイッチを，可動側
にドグを取り付けて、原点検出スイッチがドグを検出し
た位置をロボットの原点とするのが一般的であり、特
に、この原点復帰動作を最短時間で行わせる場合には、
ロボットアームの動作領域の中心をロボットの原点とす
るようにしている。
従来の産業用ロボットにあっては、原点復帰動作を最
短時間で行わせるために原点をアームの動作領域の中心
に設定した場合、ロボットアームの存在する場所（回転
位置）によって原点へ復帰するために回転すべき方向が
異なることになり、ロボットアームをどちらへ回転させ
ればよいか判断できず、かえって原点復帰動作を長びか
せる結果となっていた。
短時間で行わせるために原点をアームの動作領域の中心
に設定した場合、ロボットアームの存在する場所（回転
位置）によって原点へ復帰するために回転すべき方向が
異なることになり、ロボットアームをどちらへ回転させ
ればよいか判断できず、かえって原点復帰動作を長びか
せる結果となっていた。
本発明は、このような従来欠点に留意してなされたも
のであり、その目的とするところは、原点復帰動作時に
ロボットアームを速やかに原点に向かう方向に回転させ
ることのできる産業用ロボットを提供することにある。
のであり、その目的とするところは、原点復帰動作時に
ロボットアームを速やかに原点に向かう方向に回転させ
ることのできる産業用ロボットを提供することにある。
前記目的を達成するために、本発明の産業用ロボット
においては、固定軸に回転自在に支持されたロボットア
ームの回転軸と、回転軸の外周に回転位置調節自在に取
り付けられたほぼ半円環状のドグと、固定軸に固定され
ロボットアームの原点復帰動作時にドグを検出してオン
あるいはオフする原点検出スイッチと、スイッチのオン
及びオフによりそれぞれ回転軸を一方向及び他方向に回
転しスイッチのオンからオフ又はオフからオンへの切り
換わりにより回転軸を停止する原点復帰手段とを備え
る。
においては、固定軸に回転自在に支持されたロボットア
ームの回転軸と、回転軸の外周に回転位置調節自在に取
り付けられたほぼ半円環状のドグと、固定軸に固定され
ロボットアームの原点復帰動作時にドグを検出してオン
あるいはオフする原点検出スイッチと、スイッチのオン
及びオフによりそれぞれ回転軸を一方向及び他方向に回
転しスイッチのオンからオフ又はオフからオンへの切り
換わりにより回転軸を停止する原点復帰手段とを備え
る。
前述した構成にあっては、原点復帰動作時、固定軸に
固定された原点検出スイッチがロボットアームの回転軸
に取り付けられたドグの検出もしくは非検出により例え
ばオンもしくはオフになると、原点復帰手段により回転
軸が一方向もしくは他方向，すなわち原点検出スイッチ
によるドグの検出結果が変わる方向に回転し、原点検出
スイッチがオンからオフもしくはオフからオンへ切り換
わると、回転軸が停止し、ロボットアームが原点位置に
停止する。
固定された原点検出スイッチがロボットアームの回転軸
に取り付けられたドグの検出もしくは非検出により例え
ばオンもしくはオフになると、原点復帰手段により回転
軸が一方向もしくは他方向，すなわち原点検出スイッチ
によるドグの検出結果が変わる方向に回転し、原点検出
スイッチがオンからオフもしくはオフからオンへ切り換
わると、回転軸が停止し、ロボットアームが原点位置に
停止する。
実施例につき、図面を参照して説明する。
第７図は、スカラ型ロボットからなる産業用ロボット
の全体構成を示したものであり、（１）は固定台、
（２）は固定台（１）上に立設された上下方向の円筒状
の固定軸、（３）はロボットアームの一部を構成する水
平な第１アームであり、基部のアーム回転軸（４）が固
定軸（１）内に挿入されて回転自在に支持され、第１ア
ーム（３）が固定軸（２）に対し旋回可能に取り付けら
れている。
の全体構成を示したものであり、（１）は固定台、
（２）は固定台（１）上に立設された上下方向の円筒状
の固定軸、（３）はロボットアームの一部を構成する水
平な第１アームであり、基部のアーム回転軸（４）が固
定軸（１）内に挿入されて回転自在に支持され、第１ア
ーム（３）が固定軸（２）に対し旋回可能に取り付けら
れている。
（５）は第１アーム（３）の先端部に回転自在に支持
された水平な第２アーム、（６）は第２アーム（５）の
先端部に上下に移動自在に支持された昇降軸であり、第
２アーム（５）上の駆動機（７）により昇降駆動され
る。
された水平な第２アーム、（６）は第２アーム（５）の
先端部に上下に移動自在に支持された昇降軸であり、第
２アーム（５）上の駆動機（７）により昇降駆動され
る。
第１図及び第２図は、第１アーム（３）の原点検出の
構成を示したものであり、（８）は回転軸（４）の外周
の固定軸（２）上端に対向する位置に回転軸（４）の外
周に沿って回転位置調節自在に取り付けられたほぼ半円
環状のドグ、（９）は固定軸（２）の上端に固定されそ
の上方にドグ（８）が存在する時これを検出してオンす
る原点検出スイッチであり、磁気的又は光学的にドグ
（８）を検出する非接触式となっている。
構成を示したものであり、（８）は回転軸（４）の外周
の固定軸（２）上端に対向する位置に回転軸（４）の外
周に沿って回転位置調節自在に取り付けられたほぼ半円
環状のドグ、（９）は固定軸（２）の上端に固定されそ
の上方にドグ（８）が存在する時これを検出してオンす
る原点検出スイッチであり、磁気的又は光学的にドグ
（８）を検出する非接触式となっている。
ここで、回転軸（４）は例えばマイクロコンピュータ
構成の制御手段（図示せず）によって回転制御される
が、この制御手段により、第１アーム（３）の原点復帰
動作時に原点検出スイッチ（９）の出力信号を基に回転
軸（４）を回転制御する原点復帰手段が構成されてい
る。
構成の制御手段（図示せず）によって回転制御される
が、この制御手段により、第１アーム（３）の原点復帰
動作時に原点検出スイッチ（９）の出力信号を基に回転
軸（４）を回転制御する原点復帰手段が構成されてい
る。
そして、第１図に示すように、ロボットの動作範囲θ
の中心に固定軸（２）上の原点検出スイッチ（９）を配
置し、第１アーム（３）の中止線上にドグ（８）の一方
の端縁（８）′が合致するようにドグ（８）を位置調節
し、さらに、原点復帰時にスイッチ（９）がオフなら反
時計方向，オンなら時計方向にそれぞれ回転軸（４）を
回転するように設定し、スイッチ（９）がオフからオン
あるいはオンからオフに変化した時に回転軸（４）の回
転を停止し、この位置をロボットの原点とする。
の中心に固定軸（２）上の原点検出スイッチ（９）を配
置し、第１アーム（３）の中止線上にドグ（８）の一方
の端縁（８）′が合致するようにドグ（８）を位置調節
し、さらに、原点復帰時にスイッチ（９）がオフなら反
時計方向，オンなら時計方向にそれぞれ回転軸（４）を
回転するように設定し、スイッチ（９）がオフからオン
あるいはオンからオフに変化した時に回転軸（４）の回
転を停止し、この位置をロボットの原点とする。
したがって、原点復帰動作時、第１アーム（３）が第
３図に示すような位置にあった場合、スイッチ（９）が
オフであるため、原点復帰手段は回転軸（４）を矢印で
示す反時計方向に回転し、また、第１アーム（３）が第
４図の場合、スイッチ（９）がオンであるため、回転軸
（５）を時計方向に回転する。
３図に示すような位置にあった場合、スイッチ（９）が
オフであるため、原点復帰手段は回転軸（４）を矢印で
示す反時計方向に回転し、また、第１アーム（３）が第
４図の場合、スイッチ（９）がオンであるため、回転軸
（５）を時計方向に回転する。
そして、第１アーム（３）が第１図の位置に到達する
と、ドグ（８）の一方の端縁（８）′の位置スイッチ
（９）はオフからオンあるいはオンからオフに変わるた
め、原点復帰手段は回転軸（４）の回転を停止し、原点
復帰動作が完了することになる。
と、ドグ（８）の一方の端縁（８）′の位置スイッチ
（９）はオフからオンあるいはオンからオフに変わるた
め、原点復帰手段は回転軸（４）の回転を停止し、原点
復帰動作が完了することになる。
この結果、第１アーム（３）がどのような位置にあっ
ても、原点復帰動作時のスイッチ（９）の信号をみるこ
とにより回転軸（４）の回転方向を速やかに指定できる
ことになり、原点復帰動作を短時間に実行できる。
ても、原点復帰動作時のスイッチ（９）の信号をみるこ
とにより回転軸（４）の回転方向を速やかに指定できる
ことになり、原点復帰動作を短時間に実行できる。
特に、実施例のように、ロボットの動作範囲の中心に
原点検出スイッチ（９）を配置すれば、この動作が最短
時間で行える。
原点検出スイッチ（９）を配置すれば、この動作が最短
時間で行える。
ここで、例えば第５図に示すように、スイッチ（９）
がオンからオフに変わる位置A1とオフからオンに変わる
位置A2とにずれがある場合、このずれ量αはあらかじめ
求めておくことができるため、この２位置A1,A2の中心
をロボットの原点として、それぞれの位置A1,A2に対し
α/2だけ回転軸（４）の回転量を補正してやればよい。
がオンからオフに変わる位置A1とオフからオンに変わる
位置A2とにずれがある場合、このずれ量αはあらかじめ
求めておくことができるため、この２位置A1,A2の中心
をロボットの原点として、それぞれの位置A1,A2に対し
α/2だけ回転軸（４）の回転量を補正してやればよい。
あるいは、この２位置A1,A2の一方例えばA1をロボッ
トの原点とし、オフからオンへの変化を検出した他方の
位置A2に対しずれ量αだけ補正して原点とするようにし
てもよい。
トの原点とし、オフからオンへの変化を検出した他方の
位置A2に対しずれ量αだけ補正して原点とするようにし
てもよい。
さらに、アーム回転軸（４）に対するメカニカルスト
ッパ（図示せず）の位置を変更して第１アーム（３）の
動作領域を変更した場合、原点検出スイッチ（９）の位
置を変更することなく，変更した動作領域の中心にロボ
ットの原点を設定することができる。
ッパ（図示せず）の位置を変更して第１アーム（３）の
動作領域を変更した場合、原点検出スイッチ（９）の位
置を変更することなく，変更した動作領域の中心にロボ
ットの原点を設定することができる。
例えば、第６図に示すように、第１アーム（３）の動
作範囲をθからθ′（＝θ−２β）に縮めた場合、原点
検出スイッチ（９）を動かすことなく、ドグ（８）を回
転軸（４）の外周に沿ってβだけ回転移動させることに
より、スイッチ（９）による原点検出位置を第１アーム
（３）の変更後の動作範囲の中心に設定できる。
作範囲をθからθ′（＝θ−２β）に縮めた場合、原点
検出スイッチ（９）を動かすことなく、ドグ（８）を回
転軸（４）の外周に沿ってβだけ回転移動させることに
より、スイッチ（９）による原点検出位置を第１アーム
（３）の変更後の動作範囲の中心に設定できる。
特に、この場合、原点検出スイッチ（９）を移動させ
ないので、この配線等は固定でよい。
ないので、この配線等は固定でよい。
勿論、ロボットの動作領域を前述とは異なる方向に異
なる量（広げる場合も含む）の変更を行う場合もドグ
（８）の移動だけで対処できる。
なる量（広げる場合も含む）の変更を行う場合もドグ
（８）の移動だけで対処できる。
なお、回転軸（４）に取り付けられたドグ（８）は、
第１アーム（３）の動作範囲内において、原点検出スイ
ッチ（９）がドグ（８）の他方の端縁を検出することの
ない角度にしておく必要がある。
第１アーム（３）の動作範囲内において、原点検出スイ
ッチ（９）がドグ（８）の他方の端縁を検出することの
ない角度にしておく必要がある。
本発明は、以上説明したように構成されているため、
つぎに記載する効果を奏する。
つぎに記載する効果を奏する。
ロボットアームがどのような回転位置にあっても、原
点検出スイッチの信号だけでロボットアームを原点位置
に復帰させるための回転軸の回転方向を即座に指定でき
るため、原点復帰動作を短時間に行わせることができ
る。
点検出スイッチの信号だけでロボットアームを原点位置
に復帰させるための回転軸の回転方向を即座に指定でき
るため、原点復帰動作を短時間に行わせることができ
る。
その上、回転軸に取り付けられたドグを回転位置調節
できるため、ロボットアームの動作領域を変更しても、
原点検出スイッチを移動することなく原点位置を調節で
き、原点復帰動作を最短時間で行わせることが可能にな
る。
できるため、ロボットアームの動作領域を変更しても、
原点検出スイッチを移動することなく原点位置を調節で
き、原点復帰動作を最短時間で行わせることが可能にな
る。
図面は本発明による産業用ロボットの１実施例を示し、
第１図及び第２図は要部の平面図及び正面図、第３図及
び第４図はそれぞれ原点復帰動作時の回転軸回転方向を
説明するための要部の平面図、第５図は原点位置補正の
説明図、第６図は動作範囲変更時の要部の平面図、第７
図は全体構成を示す正面図である。 （２）……固定軸、（３）……第１アーム、（４）……
アーム回転軸、（８）……ドグ、（９）……原点検出ス
イッチ。
第１図及び第２図は要部の平面図及び正面図、第３図及
び第４図はそれぞれ原点復帰動作時の回転軸回転方向を
説明するための要部の平面図、第５図は原点位置補正の
説明図、第６図は動作範囲変更時の要部の平面図、第７
図は全体構成を示す正面図である。 （２）……固定軸、（３）……第１アーム、（４）……
アーム回転軸、（８）……ドグ、（９）……原点検出ス
イッチ。
Claims (1)
- 【請求項１】固定軸に回転自在に支持されたロボットア
ームの回転軸と、該回転軸の外周に回転位置調節自在に
取り付けられたほぼ半円環状のドグと、前記固定軸に固
定され前記ロボットアームの原点復帰動作時に前記ドグ
を検出してオンあるいはオフする原点検出スイッチと、
該スイッチのオン及びオフによりそれぞれ前記回転軸を
一方向及び他方向に回転し前記スイッチのオンからオフ
又はオフからオンへの切り換わりにより前記回転軸を停
止する原点復帰手段と備えたことを特徴とする産業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23216590A JP2777469B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23216590A JP2777469B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04111794A JPH04111794A (ja) | 1992-04-13 |
| JP2777469B2 true JP2777469B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=16935017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23216590A Expired - Lifetime JP2777469B2 (ja) | 1990-08-31 | 1990-08-31 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2777469B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE20009039U1 (de) * | 2000-05-19 | 2001-07-05 | Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg | Vorrichtung zur Bereichsüberwachung eines Roboters |
| EP3914426A4 (en) * | 2019-01-23 | 2022-08-31 | ABB Schweiz AG | METHOD AND DEVICE FOR ADMINISTRATION OF A ROBOT ARM |
-
1990
- 1990-08-31 JP JP23216590A patent/JP2777469B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04111794A (ja) | 1992-04-13 |
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