JP2776936B2 - Rear wheel steering system for front and rear wheel steering vehicles - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は車両の後輪を前輪の操舵操作に応じて操舵す
る前後輪操舵車の後輪操舵装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering device for steering front and rear wheels of a vehicle in accordance with a steering operation of a front wheel.

［従来の技術］ 従来、かかる前後輪操舵車の後輪操舵装置としては種
々の形式のものが提案されれている。例えば、特開昭63
−207773号公報には、後輪操舵を１つの電動機とボール
ねじ機構を用い、前輪の操舵に応じて電動機を作動させ
ることにより所定の後輪操舵量を得るようにした後輪操
舵装置が示されている。[Related Art] Conventionally, various types of rear wheel steering devices for front and rear wheel steering vehicles have been proposed. For example,
Japanese Patent Publication No. 207773 discloses a rear wheel steering device in which a rear wheel steering is controlled by a single motor and a ball screw mechanism, and a predetermined rear wheel steering amount is obtained by operating the motor in accordance with the steering of the front wheels. Have been.

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、かかる従来の１つの電動機を用いた後
輪操舵装置にあっては、車速と前輪の操舵方向および操
舵量の電気的に検出し、それ等に応じた後輪の操舵方向
および操舵量を得るよう電動機の回転方向および回転量
を制御する必要があることから、極めて精度の高い制御
が要求されるものであった。これは、前輪と後輪との間
に機械的連絡がなく、後輪が独立して転舵され得ること
から、制御系の不調により電動機が暴走すると後輪は勝
手に転舵され、車両が不測の挙動をしてしまうおそれが
あるからである。例えば、車両の高速走行時において、
後輪が大舵角に転舵されると車両のスピン等が発生し、
著しく危険な車両運動を引き起こすという問題がある。[Problem to be Solved by the Invention] However, in such a conventional rear wheel steering device using one electric motor, the vehicle speed, the steering direction and the steering amount of the front wheels and the steering amount are electrically detected, and the response is made. Since it is necessary to control the rotation direction and the rotation amount of the electric motor so as to obtain the steering direction and the steering amount of the rear wheels, extremely high-precision control is required. This is because there is no mechanical communication between the front and rear wheels, and the rear wheels can be steered independently.If the motor runs out of control due to a malfunction in the control system, the rear wheels are steered without permission and the vehicle is turned. This is because there is a risk of unexpected behavior. For example, when the vehicle is running at high speed,
When the rear wheels are turned to a large steering angle, the vehicle spins, etc.,
There is the problem of causing extremely dangerous vehicle movements.

本発明の目的は、かかる従来の問題に着目し、後輪の
機械的最大可動舵角量を車速に応じ減少させるように
し、上述の危険の車両運動を回避するに好適な後輪操舵
装置を提供することにある。An object of the present invention is to focus on such a conventional problem, to reduce the mechanical maximum movable steering angle of the rear wheels according to the vehicle speed, and to provide a rear wheel steering device suitable for avoiding the dangerous vehicle motion described above. To provide.

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明は移動時後輪を転
舵させる作動ロッドをその軸線に沿って移動可能に支持
するハウジングと、該ハウジングに前記軸線と直交する
回動軸線の回りに回動可能に支承された筒状部材と、前
記ハウジングに前記回動軸線回りに回動可能に支承され
た偏心カム手段と、前記筒状部材にその径方向に摺動自
在に支持され、前記偏心カム手段が係合する溝と駆動突
起とを備えた可動ブロック部材と、前記作動ロッドに固
設され前記軸線および回動軸線と直交する方向であって
前記駆動突起が係合する溝を備えた固定ブロック部材
と、前記ハウジングに設けられ前記偏心カム手段を回動
させる第１駆動手段と、前記ハウジングに設けられ前記
筒状部材を回動させる第２駆動手段と、を有することを
特徴とする。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention provides a housing that supports an operating rod that steers a rear wheel during movement movably along its axis, A cylindrical member rotatably supported around an orthogonal rotation axis, eccentric cam means rotatably supported on the housing around the rotation axis, and a radial direction on the cylindrical member; A movable block member slidably supported and provided with a groove and a drive projection engaged with the eccentric cam means, and a drive block fixed to the operating rod and perpendicular to the axis and the rotation axis. A fixed block member having a groove with which the projection engages, a first drive means provided on the housing for rotating the eccentric cam means, and a second drive means provided on the housing for rotating the tubular member And have It is characterized by that.

［作 用］ 本発明によれば、第１の駆動手段により偏心カム手段
をハウジングに対して回動させると、この偏心カム手段
が係合している溝を備えた可動ブロック部材が、筒状部
材の径方向にその回動量に応じて移動する。この可動ブ
ロック部材の移動力は、その駆動突起が係合する溝を備
えた固定ブロックに伝達され作動ロッドを軸線に沿って
移動させる力となる。[Operation] According to the present invention, when the eccentric cam means is rotated with respect to the housing by the first driving means, the movable block member having the groove engaged with the eccentric cam means has a cylindrical shape. The member moves in the radial direction according to the amount of rotation. The moving force of the movable block member is transmitted to a fixed block having a groove with which the driving projection is engaged, and serves as a force for moving the operating rod along the axis.

このとき、筒状部材が第２の駆動手段によりハウジン
グに対し相対的に回動されていると、換言すると可動ブ
ロック溝の方向と固定ブロックの溝の方向とに直交状態
から所定量の相対的な角度差があると、この角度差に応
じて作動ロッドが移動し後輪が操舵される。従って、こ
の直交状態からの角度差が90゜であれば、すなわち、両
者の溝が平行方向にあると、偏心カム手段の偏心量に対
応した作動ロッドの最大変位が与えられ、角度差がなけ
れば、すなわち直交状態のままであると、作動ロッドの
変位は零となる。従って、例えば、この第２駆動手段を
車速に応じて駆動制御するようにすれば後輪の機械的最
大可動舵角量を車速に応じて減少させることができる。At this time, if the cylindrical member is relatively rotated with respect to the housing by the second driving means, in other words, a predetermined amount of relative movement from a state orthogonal to the direction of the movable block groove and the direction of the groove of the fixed block. When there is a large angle difference, the operating rod moves according to this angle difference and the rear wheels are steered. Therefore, if the angle difference from this orthogonal state is 90 °, that is, if both grooves are in the parallel direction, the maximum displacement of the operating rod corresponding to the amount of eccentricity of the eccentric cam means is given, and there is no angle difference. In other words, if it remains orthogonal, the displacement of the working rod will be zero. Therefore, for example, if the second drive means is driven and controlled according to the vehicle speed, the mechanical maximum movable steering angle of the rear wheels can be reduced according to the vehicle speed.

［実施例］ 以下、本発明の実施例を添附図面を参照しつつ説明す
る。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

第１図および第２図に本発明の一実施例を示す。 1 and 2 show an embodiment of the present invention.

図において、10は車体に取付けられるハウジングであ
って、円筒状部10A₁と下方両側に直角に突出する脚筒部
10A₂,10A₂とを有する下部ハウジング10Aと、該下部ハウ
ジング10Aにボルト11でもって１体化された上部ハウジ
ング10Bとからなる。脚筒部10A₂,10A₂は軸受12,12を介
して作動ロッド20をその軸線L₁に沿って移動可能に支持
している。作動ロッド20の両端は図示はしないがボール
ジョイント等を介してタイロッドに連結され後輪を操舵
するようになっている。In the figure, 10 is a housing attached to the vehicle body, the cylindrical portion 10A ₁ and the leg tube portion projecting perpendicular downward sides
It comprises a lower housing 10A having 10A ₂ , 10A ₂ and an upper housing 10B integrated with the lower housing 10A by bolts 11. Leg tube portion 10A _2, 10A ₂ is movably supported along the actuating rod 20 through the bearings 12, 12 on its axis L _1. Although not shown, both ends of the operating rod 20 are connected to a tie rod via a ball joint or the like so as to steer a rear wheel.

30はハウジング10の円筒状部10A₁にベアリング32,32
でもって、軸線L₁と直向する回動軸線L₂の回りに回動可
能に支承され筒状部材である。30 is a bearing 32, 32 on the cylindrical portion 10A ₁ of the housing 10.
In with a cylindrical member is rotatably supported about a rotation axis L ₂ of a straight direction to the axis L _1.

この筒状部材30の外周部には環状のウォームホィール
36が圧入固定されている。そして、このウォームホィー
ル36には下部ハウジング10A₁に固設された第２駆動手段
の一部を構成する第２モータ40により駆動されるウォー
ムピニオン42が噛合している。An annular worm wheel is provided on the outer periphery of the cylindrical member 30.
36 is press-fitted and fixed. Then, the worm pinion 42 driven by a second motor 40 which constitutes a part of the second drive means fixed to the lower housing 10A ₁ is meshed with the worm wheel 36.

50は上部ハウジング10Bに回動軸線L₂の回りにベアリ
ング52,53でもって回動自在に支承された偏心カム軸で
あり、外周部にウォームホィール54が圧入固定されてい
る。偏心カム軸50の下端面には回動軸線L₂より距離Ｄだ
け偏位した位置に偏心ピン56が突設されている（第２〜
５図参照）。そして、ウォームホィール54には上部ハウ
ジング10Bに固設された第１駆動手段の一部を構成する
第１モータ60により駆動されるウォームピニオン62が噛
合している。ウォームピニオン62は第２図に示すように
上部ハウジング10Bにベアリング64,65でもって回動自在
に支承された入力軸66に圧入固定され、この入力軸66は
チェーンカップリング68でもって第１モータ60の出力軸
60Aと連結されている。50 is an eccentric cam shaft which is rotatably supported with bearings 52 and 53 in the upper housing 10B about the pivot axis L _2, the worm wheel 54 is press-fitted to the outer peripheral portion. The lower end surface of the eccentric cam shaft 50 the eccentric pin 56 is protruded in a position offset by a distance D from the pivot axis L ₂ (second to
(See FIG. 5). The worm wheel 54 meshes with a worm pinion 62 driven by a first motor 60 constituting a part of a first driving means fixed to the upper housing 10B. As shown in FIG. 2, the worm pinion 62 is press-fitted and fixed to an input shaft 66 rotatably supported by bearings 64 and 65 in the upper housing 10B. 60 output shafts
Connected to 60A.

尚、入力軸66の先端にはボール69が嵌合されており、
ボール69には上部ハウジング10Bに螺着された調整ボル
ト38が当接し、ウォームピニオン62とウォームホィール
54との噛合代が調整可能とされている。A ball 69 is fitted to the tip of the input shaft 66,
The adjustment bolt 38 screwed to the upper housing 10B abuts on the ball 69, and the worm pinion 62 and the worm wheel
The meshing allowance with 54 is adjustable.

70は筒状部材30に、その直径に沿って架設されたガイ
ドロッド39,39に摺動自在に支持された可動ブロック部
材である。可動ブロック部材70の上側にはガイドロッド
39,39と直交する方向に溝70Aが設けられており、該溝70
Aには前述の偏心ピン56がニードルベアリング58とその
外周58Aを介して係合している。また、可動ブロック部
材70の下面には駆動突起72が突設されている。Reference numeral 70 denotes a movable block member slidably supported by guide rods 39, 39 provided on the cylindrical member 30 along the diameter thereof. Guide rod above movable block member 70
A groove 70A is provided in a direction orthogonal to 39, 39, and the groove 70A is provided.
The above-mentioned eccentric pin 56 is engaged with A through the needle bearing 58 and the outer periphery 58A thereof. A driving projection 72 is provided on the lower surface of the movable block member 70 so as to project therefrom.

さらに、80は作動ロッド20にボルト82でもって固設さ
れた固定ブロック部材であり、その上側には前述した作
動ロッド20の軸線L₁と直交する方向に溝80Aが設けられ
ている。そして、この溝80Aには前述の可動ブロック部
材70の駆動突起72がニードルベアリング74とその外筒74
Aを介して係合している。Further, 80 is a fixed block member that is fixedly provided with a bolt 82 to the actuating rod 20, the groove 80A in a direction perpendicular to the axis L ₁ of the rod 20 described above is in its upper side is provided. The drive projection 72 of the movable block member 70 is provided in the groove 80A with the needle bearing 74 and the outer cylinder 74 thereof.
A is engaged through.

次に、上記構成になる本実施例の作動を、第３図ない
し第５図を用いて説明する。Next, the operation of the present embodiment having the above configuration will be described with reference to FIGS.

まず、第２モータ40によりウォームピニオン42を回転
させると、これと噛合するウォームホィール36を介して
筒状部材30がハウジング10に対し回動軸線L₂回りに相対
的に回動する。First, by rotating the worm pinion 42 by a second motor 40, the tubular member 30 via the worm wheel 36 meshing therewith are rotated relative to the rotation axis L ₂ about relative to the housing 10.

このハウジング10と筒状部材30との相対的回転状態に
おいて、第１モータ60によりウォームピニオン62を回転
させると、これと噛合するウォームホィール54を介して
偏心カム軸50がハウジング10および筒状部材30に対し回
動軸線L₂回りに相対的に回動する。When the worm pinion 62 is rotated by the first motor 60 in a state where the housing 10 and the cylindrical member 30 are relatively rotated, the eccentric cam shaft 50 is connected to the housing 10 and the cylindrical member via a worm wheel 54 meshing with the worm pinion 62. 30 to be rotated relative to the rotation axis L ₂ about.

すると、回動軸線L₂から距離Ｄだけ離間した位置で偏
心カム軸50に設けられている偏心ピン56は、回動軸線L₂
回りに円運動することになる。Then, the eccentric pin is provided on the eccentric cam shaft 50 at spaced apart positions a distance D from the pivot axis L ₂ 56, the rotation axis L ₂
It will make a circular motion around it.

しかして、このとき、第２モータ40によるハウジング
10と筒状部材30との相対的回動の結果、第３図に示すよ
うに作動ロッド20の軸線L₁とガイドロッド39,39の軸線
とが直交する、換言すると、作動ロッド20に固設された
固定ブロック部材80の溝80Aとガイドロッド39,39に摺動
可能に案内された可動ブロック部材70の溝70Aとが直交
状態にあるときには、偏心ピン56の円運動による可動ブ
ロック部材70のガイドロッド39,39に沿う方向の移動
は、固定ブロック部材80には伝達されない。すなわち、
固定ブロック部材80の溝80Aの方向とガイドロッド39,39
の軸線方向とが平行状態となるので、可動ブロック部材
70の駆動突起72は固定ブロック80の溝80Aに沿って移動
するのみで、作動ロッド20の変位は零に保たれる。Then, at this time, the housing by the second motor 40
10 and the cylindrical member 30 results in the relative rotation between the axes of L ₁ and the guide rod 39 and 39 of the rod 20 as shown in Figure 3 is perpendicular, in other words, solid to the actuating rod 20 When the groove 80A of the fixed block member 80 provided is orthogonal to the groove 70A of the movable block member 70 slidably guided by the guide rods 39, 39, the movable block member 70 due to the circular motion of the eccentric pin 56 The movement in the direction along the guide rods 39, 39 is not transmitted to the fixed block member 80. That is,
The direction of the groove 80A of the fixed block member 80 and the guide rods 39, 39
The movable block member is
The drive projection 72 of 70 only moves along the groove 80A of the fixed block 80, and the displacement of the operating rod 20 is kept at zero.

ところが、上述の状態に対して、ハウジング10と筒状
部材30との相対的回動の結果、第４図に示すように作動
ロッド20の軸線L₁とガイドロッド39,39の軸線とが平行
となる、換言すると、固定ブロック部材80の溝80Aと可
動ブロック部材70の溝70Aとが平行状態にあるときに
は、偏心ピン56の円運動による可動ブロック部材70のガ
イドロッド39,39に沿う方向の移動は、全て固定ブロッ
ク部材80に伝達されることになる。However, with respect to the above-described state, the housing 10 and the relative rotation between the cylindrical member 30 results, are parallel to the axes of L ₁ and the guide rod 39 and 39 of the rod 20 as shown in FIG. 4 In other words, when the groove 80A of the fixed block member 80 and the groove 70A of the movable block member 70 are in a parallel state, the circular motion of the eccentric pin 56 causes the movable block member 70 to move in the direction along the guide rods 39, 39. All of the movement is transmitted to the fixed block member 80.

従って、このとき中立位置から偏心ピン56が90゜円運
動をした位置において、偏心ピン56の偏心量Ｄに対応し
て、作動ロッド20の最大変位Ｄが得られる。Accordingly, at this time, at the position where the eccentric pin 56 makes a 90 ° circular motion from the neutral position, the maximum displacement D of the operating rod 20 is obtained corresponding to the eccentric amount D of the eccentric pin 56.

さらに、ハウジング10と円筒部材30との相対的回動の
結果、第５図に示すように作動ロッド20の軸線L₁とガイ
ドロッド39,39の軸線との間に相対的な角度差が存在す
る、換言すると、固定ブロック部材80の溝80Aと可動ブ
ロック部材70の溝70Aとの間に、両者が直交状態（第３
図参照）にあるときから角度差αが存在するときには、
偏心ピン56の円運動による可動ブロック部材70のガイド
ロッド39,39に沿う方向の移動は、角度差αに応じた比
率でもってしか固定ブロック部材80には伝達されない。
すなわち、作動ロッド20の変位量Ｘは、今、偏心ピン56
の中立位置からの円運動量をβとすると、 Ｘ＝Dsinβ・sinα で与えられる。Furthermore, the result of the relative rotation between the housing 10 and the cylindrical member 30, relative angular difference between the axes of L ₁ and the guide rod 39 and 39 of the rod 20 as shown in FIG. 5 is present In other words, between the groove 80A of the fixed block member 80 and the groove 70A of the movable block member 70, both are orthogonal to each other (third state).
When the angle difference α exists from when
The movement of the movable block member 70 in the direction along the guide rods 39, 39 due to the circular motion of the eccentric pin 56 is transmitted to the fixed block member 80 only at a ratio corresponding to the angle difference α.
That is, the displacement X of the operating rod 20 is
If the circular momentum from the neutral position is β, then X = Dsinβ · sinα.

このように、作動ロッド20の変位量、すなわち、後輪
の舵角量は角度差αを変えることによって、その最大値
が機械的に制限されることになる。As described above, the maximum value of the displacement amount of the operating rod 20, that is, the steering angle amount of the rear wheel is mechanically limited by changing the angle difference α.

上述した後輪操舵装置を実車に組込み使用する際に
は、例えば前輪の操舵方向および操舵量を操舵角センサ
で検出すると共に、車速を車速センサでもって検出し、
マイクロコンピュータ等でもって所定の制御を行うよう
にすればよい。このとき、第２モータ40は車速に応じて
五輪の最大舵角量を与えるべく制御され、第１モータ60
は前輪の操舵方向および操舵量に対応させて、後輪への
同相あるいは逆相の所定舵角量を与えるべく制御され
る。従って、車両速度が高速になるにつれ、後輪の最大
舵角量、すなわち、作動ロッド20の変位量が小さくなる
ように第２モータを回転制御するようにすれば、例え
ば、第１モータ60の制御系が不調となり後輪への所定舵
角量を越えて第１モータ60が回転するようになことがあ
ったとしても、後輪の機械的最大舵角量が制限されてい
るので、高速走行時において後輪がむやみに大舵角に転
舵されることがないのである。もちろん、第２モータ40
の制御系が正常であれば、第１モータ60の制御系の不調
を検出し、第２モータ40を第３図に示す作動ロッド20の
変位を得られない状態に戻すように制御することが可能
である。When the rear wheel steering device described above is incorporated in an actual vehicle and used, for example, the steering direction and the steering amount of the front wheels are detected by a steering angle sensor, and the vehicle speed is detected by a vehicle speed sensor.
Predetermined control may be performed by a microcomputer or the like. At this time, the second motor 40 is controlled to give the maximum steering angle of the five wheels according to the vehicle speed.
Is controlled in accordance with the steering direction and the steering amount of the front wheels to give a predetermined steering angle amount of the same phase or the opposite phase to the rear wheels. Therefore, if the rotation of the second motor is controlled such that the maximum steering angle of the rear wheels, that is, the displacement of the operating rod 20 decreases as the vehicle speed increases, for example, the first motor 60 Even if the control system malfunctions and the first motor 60 rotates beyond the predetermined steering angle to the rear wheels, the maximum mechanical steering angle of the rear wheels is limited, This prevents the rear wheels from being unnecessarily turned to a large steering angle during running. Of course, the second motor 40
If the control system is normal, it is possible to detect malfunction of the control system of the first motor 60 and control the second motor 40 to return to a state where the displacement of the operating rod 20 shown in FIG. 3 cannot be obtained. It is possible.

［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、第
１駆動手段により偏心カム手段を介して可動ブロック部
材を直線運動させ、第２の駆動手段により作動ロッドに
固設された固定ブロック部材に対するこの直線運動の方
向を変えるようにしたので、後輪の機械的最大可動舵角
量を車速に応じ減少させることができ、高速走行時に危
険な車両運動を回避し得る後輪操舵装置を得ることがで
きる。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, according to the present invention, the movable block member is linearly moved by the first driving means via the eccentric cam means, and is fixed to the operating rod by the second driving means. Since the direction of this linear motion with respect to the fixed block member is changed, the maximum mechanical steerable angle of the rear wheels can be reduced according to the vehicle speed, so that dangerous vehicle motion during high-speed running can be avoided. A wheel steering device can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明の一実施例を示す後断面図、 第２図は同じくその側断面図、 第３図ないし第５図は本発明実施例の作動を説明するた
めの平面透視図である。 10……ハウジング、 10A……下部ハウジング、 10B……上部ハウジング、 20……作動ロッド、 30……筒状部材、 36……ウォームホィール、 40……第２モータ、 42……ウォームピニオン、 50……偏心カム軸、 54……ウォームホィール、 56……偏心ピン、 60……第１モータ、 62……ウォームピニオン、 70……可動ブロック部材、 70A……溝、 72……駆動突起、 80……固定ブロック部材、 80A……溝。1 is a rear sectional view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side sectional view of the same, and FIGS. 3 to 5 are perspective plan views for explaining the operation of the embodiment of the present invention. . 10 ... housing, 10A ... lower housing, 10B ... upper housing, 20 ... operating rod, 30 ... cylindrical member, 36 ... worm wheel, 40 ... second motor, 42 ... worm pinion, 50 … Eccentric cam shaft, 54… Worm wheel, 56… Eccentric pin, 60… First motor, 62… Worm pinion, 70… Movable block member, 70A… Groove, 72… Driving projection, 80 …… Fixed block member, 80A …… Groove.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B62D 7/14──────────────────────────────────────────────────の Continued on front page (58) Field surveyed (Int.Cl. ⁶ , DB name) B62D 7/14

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】移動時後輪を転舵させる作動ロッドをその
軸線に沿って移動可能に支持するハウジングと、 該ハウジングに前記軸線と直交する回動軸線の回りに回
動可能に支承された筒状部材と、 前記ハウジングに前記回動軸線回りに回動可能に支承さ
れた偏心カム手段と、 前記筒状部材にその径方向に摺動自在に支持され、前記
偏心カム手段が係合する溝と駆動突起とを備えた可動ブ
ロック部材と、 前記作動ロッドに固設され前記軸線および回動軸線と直
交する方向であって前記駆動突起が係合する溝を備えた
固定ブロック部材と、 前記ハウジングに設けられた前記偏心カム手段を回動さ
せる第１駆動手段と、 前記ハウジングに設けられ前記筒状部材を回動させる第
２駆動手段と、 を有することを特徴とする前後輪操舵車の後輪操舵装
置。1. A housing for supporting an operating rod for steering a rear wheel during movement so as to be movable along an axis thereof, and supported by the housing so as to be rotatable about a rotation axis orthogonal to the axis. A cylindrical member; eccentric cam means rotatably supported on the housing around the rotation axis; eccentric cam means supported by the cylindrical member so as to be slidable in a radial direction thereof; A movable block member having a groove and a driving projection; a fixed block member fixed to the operating rod and having a groove in a direction orthogonal to the axis and the rotation axis and engaging with the driving projection; A first drive means for rotating the eccentric cam means provided in a housing, and a second drive means for rotating the tubular member provided in the housing, wherein a front and rear wheel steering vehicle is provided. Rear wheel steering device .