JP2766005B2 - Traveling car - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本発明は、懸架機構を有する自在走行可能な走行車及
びその機構に係り、特に全方位走行の可能で、狭い場所
やうねりのある場所での使用に好適な走行車や搬送車に
関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a freely travelable traveling vehicle having a suspension mechanism and a mechanism thereof, and more particularly to a vehicle capable of omnidirectional traveling, in a narrow place or in an undulating place. The present invention relates to a traveling vehicle and a transport vehicle suitable for use in a vehicle.
[従来の技術] 従来の走行機構としては、特開昭63−149270号公報に
記載のように全方位走行可能な台車装置がある。車輪の
外周面に周方向に回転軸を有するローラを配置した4個
の車輪及び減速機、モータを車体に固定して使用するも
ので車輪の進行方向とその方向と直交するローラの回転
方向に移動することが可能である。[Background Art] As a conventional traveling mechanism, there is a bogie device capable of traveling in all directions as described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-149270. Four wheels with a roller having a rotation axis in the circumferential direction arranged on the outer peripheral surface of the wheel, a reduction gear, and a motor are used fixed to the vehicle body, and are used in the traveling direction of the wheel and the rotation direction of the roller orthogonal to the direction. It is possible to move.
[発明が解決しようとする課題] しかし、この方式では4個の車輪の接地が不確実な場
合、台車が直進困難であるという課題がある。すなわ
ち、路面のわずかな凹凸によっても、前後左右の4つの
車輪の内、3つが安定に接地し、1つの車輪が接地しな
い状態が容易に発生する。ここで、左右に配置された車
輪を駆動し、前後の車輪を静止して、車体を前方に走行
させようとする場合、左右の駆動中の車輪の一方が、接
地しなかった場合、車輪の駆動力は車体にたいし非対称
に発生してしまう。この際、この駆動力の偏在を打ち消
すためには、前後の車輪のローラ回転方向以外への対ス
リップ力に依存する。しかしながら、前後の車輪のロー
ラは前進するために回転しているため、ローラ表面の微
細な変形によって、横方向への滑りの発生が、不可避的
であり、車体の進行方向が安定しない。[Problem to be Solved by the Invention] However, in this method, when the grounding of the four wheels is uncertain, there is a problem that it is difficult for the bogie to go straight. That is, even with slight unevenness of the road surface, a state where three of the four wheels on the front, rear, left and right are stably grounded and one wheel is not grounded easily occurs. Here, when the wheels arranged on the left and right are driven, the front and rear wheels are stopped, and the vehicle body is to be driven forward, if one of the left and right driven wheels does not touch the ground, The driving force is generated asymmetrically with respect to the vehicle body. At this time, in order to cancel the uneven distribution of the driving force, the driving force depends on the slip force of the front and rear wheels in directions other than the roller rotation direction. However, since the rollers of the front and rear wheels are rotating to move forward, the occurrence of lateral slippage is inevitable due to minute deformation of the roller surface, and the traveling direction of the vehicle body is not stabilized.
4輪以上の車輪を用いる場合、床面の凹凸に対して車
輪を追従させる必要がある。When four or more wheels are used, it is necessary to make the wheels follow irregularities on the floor surface.
本発明の目的は、全方向走行機構の進行方向の安定性
を改善しながら車体の傾きを防止する走行車を提供する
ことにある。An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that prevents the body from leaning while improving the stability of the omnidirectional traveling mechanism in the traveling direction.
本発明の他の目的は、簡単な構成で傾きを防止できる
経済的な走行車を提供するものである。Another object of the present invention is to provide an economical traveling vehicle that can prevent leaning with a simple configuration.
[課題を解決するための手段] 上記の目的を達成するため、本発明は、直角に立体交
差する第1及び第2の保持部材と、前記第1及び第2の
保持部材の両端部にそれぞれ軸支された車輪と、前記第
1及び第2の保持部材と前記車輪の上に設けられた台
と、前記台と前記第1及び第2の保持部材の間に設けら
れた複数の支持機構とを有することを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, the present invention provides first and second holding members that are three-dimensionally crossed at right angles, and at both ends of the first and second holding members, respectively. A shaft-supported wheel, the first and second holding members, a base provided on the wheel, and a plurality of support mechanisms provided between the base and the first and second holding members And characterized in that:
また、直角に立体交差する第1及び第2の保持部材
と、前記第1及び第2の保持部材の両端部にそれぞれ軸
支された車輪と、前記第1及び第2の保持部材と前記車
輪の上に設けられた台と、前記台と前記第1及び第2の
保持部材の間にそれぞれ設けられ、前記台と前記第1及
び第2の保持部材が平行になるように拘束する複数の片
持ち支持機構とを有することを特徴とする。A first and second holding member that crosses at right angles, a wheel pivotally supported at both ends of the first and second holding member, the first and second holding member and the wheel, And a plurality of tables provided between the table and the first and second holding members, respectively, for restraining the table and the first and second holding members to be parallel. And a cantilever support mechanism.
また、前記走行車において、前記台と前記第1及び第
2の保持部材の間に複数の弾性支持機構を設けることを
特徴とする。Further, in the traveling vehicle, a plurality of elastic support mechanisms are provided between the platform and the first and second holding members.
また、車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転
軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを周設すること
によって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる
複数の対向する車輪と、前記対向する1対の車輪をそれ
ぞれ懸架する第1の懸架手段と、前記第1の懸架手段と
直角に立体交差し、他の対向する1対の車輪を懸架する
第2の懸架手段と、前記懸架手段の上に配置される載置
手段と、前記各対向する駆動輪の回転中心を結んだ直線
が前記載置手段と常に平行を保つように拘束する手段を
有することを特徴とする。Also, a plurality of opposed wheels which have at least one rotation axis in a tangential direction of the wheel outer peripheral surface, and which can move in both rotation directions of the wheel and the roller by providing a roller rotatable around the axis. First suspension means for respectively suspending the pair of opposed wheels, and second suspension means for three-dimensionally intersecting the first suspension means at right angles and suspending another pair of opposed wheels. Mounting means disposed on the suspension means, and means for restraining a straight line connecting the rotation centers of the opposed driving wheels so as to always remain parallel to the mounting means. .
また、車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転
軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを周設すること
によって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる
複数の対向する車輪と、前記対向する1対の車輪をそれ
ぞれ懸架する第1の懸架手段と、該第1の懸架手段と直
角に立体交差し、他の対向する1対の車輪を懸架する第
2の懸架手段と、前記第1及び第2の懸架手段の上に配
置される載置手段と、前記各対向する車輪の回転中心を
結んだ直線が前記載置手段と、常に平行となるように拘
束する手段と、前記載置手段上に搬送物を積み下ろしで
きる移載機構を取り付けたことを特徴とする。Also, a plurality of opposed wheels which have at least one rotation axis in a tangential direction of the wheel outer peripheral surface, and which can move in both rotation directions of the wheel and the roller by providing a roller rotatable around the axis. First suspension means for respectively suspending the pair of opposed wheels, and second suspension means intersecting at right angles with the first suspension means and suspending another pair of opposed wheels. Mounting means arranged on the first and second suspension means, and means for restraining a straight line connecting the rotation centers of the opposed wheels to be always parallel to the mounting means. A transfer mechanism capable of loading and unloading a conveyed article is mounted on the placing means.
また、車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転
軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを設けることに
よって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる4
輪以上の駆動輪と、前記4輪以上の駆動輪をそれぞれ2
輪ずつ対向する状態で保持する保持部材の相対位置が、
他のいずれかの保持部材と少なくとも1箇所で直角に立
体交差する複数の保持部材と、前記保持部材の上に配置
される車体と、前記保持部材と前記車体を平行に保つよ
うに拘束する平行機構を前記保持部材と前記車体の間に
設けたことを特徴とする。In addition, by having at least one rotation axis in the tangential direction of the wheel outer peripheral surface and providing a roller rotatable around the axis, the wheel can be moved in both rotation directions of the wheel and the roller.
Two or more driving wheels and the four or more driving wheels
The relative position of the holding member that holds in a state where the wheels face each other,
A plurality of holding members that intersect at right angles with at least one of the other holding members, a vehicle body disposed on the holding member, and a parallel member that restrains the holding member and the vehicle body so as to be parallel to each other. A mechanism is provided between the holding member and the vehicle body.
車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転軸を有
し、該軸周りに回転可能なローラを周設することによっ
て、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる複数対
の駆動輪と、前記複数対の駆動輪をそれぞれ2輪ずつ対
向させ前記対向する駆動輪の相対距離を一定に保つ保持
部材であって、前記保持部材の相対位置が他のいずれか
の保持部材と少なくとも1箇所で直角に立体交差する複
数の保持部材と、前記保持部材の上に配置される荷物載
置台と、前記保持部材と前記荷物載置台を常に平行に保
つ平行機構を有することを特徴とする。A plurality of pairs of driving wheels having at least one rotation axis in the tangential direction of the wheel outer peripheral surface and being rotatable around the axis so as to be movable in both rotation directions of the wheel and the roller; A holding member that holds the plurality of pairs of driving wheels in opposition to each other by two wheels and keeps a relative distance between the opposing driving wheels constant, wherein a relative position of the holding member is at least one position with any other holding member. It is characterized in that it has a plurality of holding members that are three-dimensionally intersecting at a right angle, a luggage placement table arranged on the holding member, and a parallel mechanism that always keeps the holding member and the luggage placement table parallel.
また車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転軸
を有し、該軸周りに回転可能なローラを設けすることに
よって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる第
1から第4の駆動輪と、前記第1及び第2の駆動輪をそ
れぞれ対向させるよう保持する第1の保持部材と、前記
第3及び第4の駆動輪をそれぞ対向させるよう保持さ
れ、且つ前記第1及び第2の駆動輪を保持する保持部材
と直角に立体交差するように配置される第2の保持部材
と、前記第1の保持部材と第2の保持部材の上に配置さ
れる車体と、前記第1及び第2の保持部材を前記車体に
対向して平行となるように前記保持部材を拘束する平行
機構とを有することを特徴とする。In addition, by providing at least one rotation axis in the tangential direction of the wheel outer peripheral surface and providing a roller rotatable around the axis, the first to fourth drives capable of moving in both rotation directions of the wheel and the roller are provided. A first holding member for holding the wheel and the first and second drive wheels so as to face each other, and a third holding member for holding the third and fourth drive wheels so as to face each other; A second holding member disposed so as to intersect at right angles with a holding member holding the second drive wheel; a vehicle body disposed on the first holding member and the second holding member; A parallel mechanism for restraining the holding members so that the first and second holding members face and are parallel to the vehicle body.
また、それぞれ外周面の接線方向に軸を有し、該軸廻
りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して配置さ
れる第1及び第2の駆動輪と、前記第1及び第2の駆動
輪を連結するサブシャーシと、前記サブシャーシに一端
が固着され、かつ前記サブシャーシの中心部に対し、対
称となる位置から同方向に伸びるように配置される第1
及び第2のスィングアームと、前記第1及び第2のスィ
ングアームの前記サブシャーシに対する他端にそれぞれ
配置される第1及び第2のロッドとから成る第1のユニ
ットと、前記第1のユニットに直角に立体交差する、第
1のユニットと同じ構成の第2のユニットと、前記第1
及び第2のユニットを結合するメインシャーシとを有す
ることを特徴とする。A first and a second driving wheel, each having a shaft in the tangential direction of the outer peripheral surface and having a roller rotatable around the shaft, and disposed opposite to each other, A sub-chassis for connecting wheels, and a first end fixed to the sub-chassis and arranged to extend in the same direction from a symmetrical position with respect to a center of the sub-chassis.
A first unit comprising: a first swing arm; a second swing arm; first and second rods respectively disposed at the other ends of the first and second swing arms with respect to the sub-chassis; A second unit having the same configuration as the first unit, which crosses at right angles to the first unit;
And a main chassis that couples the second unit.
また、それぞれ外周面の接線方向に軸を周設し、該軸
廻りに回転可能なローラを有し、それぞれ対向して配置
される第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第2の駆動
輪と直交する方向に配置される第3及び第4の駆動輪
と、前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連
結する第1のサブシャーシと、前記対向して配置される
第3及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシ
ャーシと直角に交差する第2のサブシャーシと、前記第
1の及び第2の上部に配置されるメインシャーシと、前
記第1のサブシャーシにそれぞれ一端が固着され、かつ
第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる位置から
同方向に伸びるよう配置される第1のスィングアームと
第2のスィングアームと、前記第2のサブシャーシにそ
れぞれ一端が固着され、かつ前記第2のサブシャーシの
中心部に対し対称となる位置から同方向に伸びるよう配
置される第3及び第4のスィングアームと、前記メイン
シャーシの下部に垂下するよう固定され、前記第1から
第4のスィングアームのそれぞれ他端に対応する位置に
それぞれ配置される第1から第4のロッドと、前記第1
から第4のスィングアームのそれぞれ他端と、それぞれ
対応する前記第1から第4のロッドとを連結させ、該連
結位置が前記第1から第4の駆動輪の回転中心より路面
に近い位置で連結される第1から第4の軸受と、前記第
1のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配置さ
れ、前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる
位置に配置される第1及び第2のスプリングと、前記第
2のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配置さ
れ、前記第2のサブシャーシの中心部に対し対称となる
位置に配置される第3及び第4のスプリングと、前記メ
インシャーシと前記第1及び第2のサブシャーシの間に
配置され、前記スプリングの配置位置の近くで並設され
たダンパとを有することを特徴とする。Further, first and second drive wheels, each having a shaft provided in a tangential direction of the outer peripheral surface thereof and having a roller rotatable around the shaft, are disposed opposite to each other, and the first and second drive wheels are respectively provided. A third sub-chassis connecting the first and second driving wheels arranged in a direction orthogonal to the first driving wheel; a first sub-chassis connecting the first and second driving wheels arranged in the opposite direction; A second sub-chassis connecting the third and fourth drive wheels to be disposed and intersecting the first sub-chassis at right angles; and a main chassis disposed on the first and second upper parts. A first swing arm and a second swing arm each having one end fixed to the first sub-chassis and arranged to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to the center of the first sub-chassis; One end is fixed to each of the second sub-chassis. And third and fourth swing arms arranged to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to a center portion of the second sub-chassis; First to fourth rods respectively disposed at positions corresponding to the other ends of the first to fourth swing arms, respectively,
And the other end of each of the fourth to fourth swing arms is connected to the corresponding first to fourth rods at a position closer to the road surface than the rotation center of the first to fourth drive wheels. First to fourth bearings to be connected, first and fourth bearings disposed between the first sub-chassis and the main chassis, and disposed at positions symmetrical with respect to a center of the first sub-chassis. A second spring, third and fourth springs disposed between the second sub-chassis and the main chassis, and disposed at positions symmetrical with respect to a center portion of the second sub-chassis; A damper is disposed between the main chassis and the first and second sub-chassis, and is arranged in parallel near a position where the spring is disposed.
またそれぞれ外周面の接線方向に軸を有し、該軸廻り
に回転可能なローラを備え、それぞれ対向して配置され
る第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第2の駆動輪と
直交する方向に配置され第3及び第4の駆動輪と、前記
対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結する第
1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3及び
第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャーシと
直角に交差する第2のサブシャーシと、前記第1及び第
2のサブシャーシの上面に配置されるメインシャーシ
と、前記第1のサブシャーシにそれぞれ一端が固着さ
れ、かつ前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称と
なる位置から同方向に伸びるよう配置される第1及び第
2のスィングアームと、前記第2のサブシャーシにそれ
ぞれ一端が固着され、かつ前記第2のサブシャーシの中
心部に対し対称となる位置から同方向に伸びるよう配置
される第3及び第4のスィングアームと、前記メインシ
ャーシの下部に垂下するよう固定され、前記第1から第
4のスィングアームのそれぞれ他端に対応する位置にそ
れぞれ配置される第1から第4のロッドと、前記第1か
ら第4のスィングアームのそれぞれ他端と、それぞれ対
応する前記第1から第4のロッドとを連結させ、該連結
位置が前記第1から第4の駆動輪の回転中心より路面に
近い位置で連結される第1から第4の軸受と、前記第1
のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配置され、
前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる位置
に配置される第1及び第2のスプリングと、前記第2の
サブシャーシと前記メインシャーシの間に配置され、前
記第2のサブシャーシの中心部に対し対称となる位置に
配置される第3及び第4のスプリングと、前記メインシ
ャーシと前記第1及び第2のサブシャーシの間に配置さ
れ、前記スプリングの配置位置の近くで対を成すよう取
付けたダンパと、前記第1から第4の駆動輪に連結さ
れ、それぞれ前記第1から第4の駆動輪を駆動するため
の第1から第4のモータとを備えたことを特徴とする。First and second drive wheels, each having a shaft in the tangential direction of the outer peripheral surface and having a roller rotatable around the shaft, and disposed to face each other; and the first and second drive wheels. A third sub-chassis arranged in a direction perpendicular to the first and second driving wheels, a first sub-chassis connecting the first and second driving wheels arranged opposite to each other, A second sub-chassis connecting third and fourth drive wheels and intersecting the first sub-chassis at right angles; a main chassis disposed on an upper surface of the first and second sub-chassis; First and second swing arms each having one end fixed to the first sub-chassis and extending in the same direction from a position symmetrical with respect to the center of the first sub-chassis; One end is fixed to each sub chassis. Third and fourth swing arms arranged so as to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to the center of the second sub-chassis; The first to fourth rods respectively disposed at positions corresponding to the other ends of the fourth swing arms, the other ends of the first to fourth swing arms, and the first to fourth rods respectively corresponding to the other ends of the first to fourth swing arms. And first to fourth bearings connected at a position closer to the road surface than the rotation center of the first to fourth drive wheels.
Placed between the sub-chassis and the main chassis,
First and second springs disposed at positions symmetrical with respect to the center of the first sub-chassis; and the second sub-chassis disposed between the second sub-chassis and the main chassis. Third and fourth springs arranged at positions symmetrical with respect to the center of the main body, and arranged between the main chassis and the first and second sub-chassis, and paired near the arrangement position of the springs. And a first to a fourth motor connected to the first to fourth drive wheels for driving the first to fourth drive wheels, respectively. And
また車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転軸
を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設けることによ
って、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる第1
から第4の駆動輪と、前記対向して配置される第1及び
第2の駆動輪を連結し、前記第3又は第4の駆動輪を迂
回するよう配置される第1のスィングアームと、前記対
向して配置される第3及び第4の駆動輪を連結し、前記
第1及び第2の駆動輪を迂回するよう配置され、かつ前
記第1のスィングアームと直角に立体交差する第2のス
ィングアームと、前記駆動輪の上部に配置されたメイン
シャーシと、前記メインシャーシと前記第1のスィング
アームの間に配置され、かつ前記第1の第2の駆動輪が
同じだけ上下できるよう前記第1及び第2の駆動輪のそ
れぞれの回転中心から前記第3又は第4の駆動輪のいず
れかの方向へ等距離に配置される第1及び第2のロッド
と、前記メインシャーシと前記第2のスィングアームの
間に配置され、かつ前記第3及び第4の駆動輪が同じだ
け上下できるよう前記第3の駆動輪と第4の駆動輪のそ
れぞれの回転中心から前記第1又は第2の駆動輪のいず
れかの方向へ等距離の位置に配置される第3及び第4の
ロッドと、前記第1と第2のスィングアームと前記メイ
ンシャーシの間に配置され、前記第1から第4の駆動輪
に対応し、前記第1から第4の駆動輪がメインシャーシ
に均等に作用するように取付けされた第1から第4のス
プリングと、前記メインシャーシと前記第1及び第2の
スィングアームの間で、かつ前記第1から第4のスプリ
ングに並設された第1から第4のダンパとを有すること
を特徴とする。Also, by providing at least one rotating shaft in a tangential direction of the outer peripheral surface of the wheel and providing a roller rotatable around the axis, a first movable shaft can be moved in both rotating directions of the wheel and the roller.
To a fourth driving wheel, a first swing arm that connects the first and second driving wheels arranged opposite to each other, and is arranged to bypass the third or fourth driving wheel, A second connecting means for connecting the third and fourth driving wheels arranged opposite to each other and arranged so as to bypass the first and second driving wheels and intersecting the first swing arm at right angles. A swing arm, a main chassis disposed above the drive wheel, and a first arm disposed between the main chassis and the first swing arm, and the first and second drive wheels can be moved up and down by the same amount. First and second rods disposed equidistant from the respective rotation centers of the first and second drive wheels in the direction of the third or fourth drive wheel; the main chassis; Located between the second swing arm, Equal distance from the respective rotation centers of the third drive wheel and the fourth drive wheel in the direction of the first or second drive wheel so that the third and fourth drive wheels can move up and down by the same amount. And the third and fourth rods are disposed between the first and second swing arms and the main chassis, and correspond to the first to fourth drive wheels. First to fourth springs mounted so that the fourth to fourth drive wheels act equally on the main chassis; and between the main chassis and the first and second swing arms, and the first to fourth springs. It is characterized by having first to fourth dampers arranged in parallel with the fourth spring.
また、車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転
軸を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設けることに
よって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる第
1から第4の駆動輪と、前記対向して配置される第1及
び第2の駆動輪を連結する第1のサブシャーシと、前記
対向して配置される第3及び第4の駆動輪を連結し、か
つ前記第1のサブシャーシと直角に交差する第2のサブ
シャーシと、前記第1及び第2のサブシャーシの上面に
配置されるメインシャーシと、前記第1のサブシャーシ
にそれぞれ一端が固着され、かつ前記第1のサブシャー
シの中心部に対し対称となる位置から同方向に伸びるよ
う配置される第1及び第2のスィングアームと、前記第
1及び第2のスィングアームの上に配置されるメインシ
ャーシと、前記メインシャーシと前記第1のスィングア
ームの間に配置され、かつ前記第1の駆動輪と第2の駆
動輪が同じだけ上下できるよう第1及び第2の駆動輪の
それぞれの回転中心から前記第3又は第4のいずれかの
方向へ等距離の所に配置される第1及び第2のロッド
と、前記メインシャーシと前記第2のスィングアームの
間に配置され、かつ前記第3及び第4の駆動輪が同じだ
け上下できるよう前記第3及び第4の駆動輪のそれぞれ
の回転中心から前記第1又は第2の駆動輪のいずれかの
方向へ等距離の所に配置される第3及び第4のロッド
と、前記第1及び第2のスィングアームを連結する連結
部材と、前記連結部材の中心と前記メインシャーシとの
間に前記メインシャーシから吊着された第5のロッドと
を備えたことを特徴とする。Further, by providing at least one rotating shaft in the tangential direction of the outer peripheral surface of the wheel and providing a roller rotatable around the axis, the first to fourth driving units capable of moving in both rotating directions of the wheel and the roller are provided. A first sub-chassis for connecting the wheel and the first and second drive wheels arranged opposite to each other, and connecting the third and fourth drive wheel for the opposite arrangement, and A second sub-chassis perpendicularly intersecting the first sub-chassis; a main chassis disposed on the upper surface of the first and second sub-chassis; one end fixed to the first sub-chassis; First and second swing arms arranged to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to the center of the first sub-chassis, and a main chassis arranged on the first and second swing arms And said Mei The third drive arm is disposed between a chassis and the first swing arm, and the third drive wheel and the second drive wheel are moved up and down by the same amount from the center of rotation of the first and second drive wheels. Or first and second rods disposed at an equal distance in any one of the fourth direction, and disposed between the main chassis and the second swing arm, and the third and fourth rods are disposed between the main chassis and the second swing arm. The third and fourth wheels are arranged at equal distances from the respective rotation centers of the third and fourth drive wheels in either direction of the first or second drive wheel so that the drive wheels can move up and down by the same amount. 4, a connecting member for connecting the first and second swing arms, and a fifth rod suspended from the main chassis between a center of the connecting member and the main chassis. It is characterized by the following.
また、それぞれ外周面の接線方向に軸を有し、該軸廻
りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して配置さ
れる第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第2の駆動輪
と直交する方向に配置される第3及び第4の駆動輪と、
前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結す
る第1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3
及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャー
シの直角に立体交差する第2のサブシャーシと、前記第
1及び第2のサブシャーシの上部に配置されるメインシ
ャーシと、前記第1のサブシャーシと前記メインシャー
シの間に配置され、かつ前記対向する第1及び第2の駆
動輪に対向するよう前記第1及び第2の駆動輪に対応す
るよう前記第1及び第2の駆動輪の上に配置される第1
及び第2の三角リンクと、前記第2のサブシャーシと前
記メインシャーシの間に配置され、前記対向する第3及
び第4の三角リンクと、前記第1及び第2の三角リンク
の対応する点を結ぶ第1の中間ロッドと、前記第3及び
第4の三角リンクの対応する点を結び第1の中間ロッド
と交差する第2の中間ロッドと、前記第1のサブシャー
シと前記メインシャーシの間に配置され、前記第1の間
に配置され、前記第1のサブシャーシの中心部に対し対
称となる位置に配置される第1及び第2のスプリング
と、前記第2のサブシャーシと前記メインシャーシの間
に配置され、前記第2のサブシャーシの中心部に対し対
称となる位置に配置される第3及び第4のスプリング
と、前記メインシャーシと前記第1及び第2のサブシャ
ーシの間に配置され、前記第1から第4のスプリングの
配置位置近くに並設した第1から第4のダンパとを備え
たことを特徴とする。A first and a second drive wheel, each having a shaft in the tangential direction of the outer peripheral surface and having a roller rotatable around the shaft, and disposed opposite to each other, and the first and the second drive wheels; Third and fourth drive wheels arranged in a direction orthogonal to the wheels,
A first sub-chassis connecting the first and second driving wheels disposed opposite to each other;
A second sub-chassis connecting the first and second driving wheels, and crossing at right angles to the first sub-chassis; a main chassis disposed above the first and second sub-chassis; The first and second drive wheels are disposed between a first sub-chassis and the main chassis, and correspond to the first and second drive wheels so as to face the first and second drive wheels. Of the first wheel
And the second triangular link, the third and fourth triangular links disposed between the second sub-chassis and the main chassis, and the corresponding points of the first and second triangular links. A first intermediate rod, which connects corresponding points of the third and fourth triangular links and intersects with the first intermediate rod; First and second springs disposed between the first sub-chassis and disposed between the first sub-chassis and symmetrically with respect to a center of the first sub-chassis; Third and fourth springs disposed between the main chassis and symmetrical with respect to the center of the second sub-chassis; and a third spring disposed between the main chassis and the first and second sub-chassis. Placed between Further comprising a from the first arranged side by side from the serial first close position of the fourth spring and a fourth damper characterized.
また、車輪外周面の接線方向に少なくとも1つの回転
軸を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設けることに
よって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動できる第
1から第6の駆動輪と、前記第1及び第2の駆動輪をそ
れぞれ対向させるよう前記第1及び第2の駆動輪を保持
する第1の保持部材と、前記第3及び第4の駆動輪をそ
れぞれ対向させるよう前記第3及び第4の駆動輪を保持
する第2の保持部材と、前記第5及び第6の駆動輪はそ
れぞれ対向して配置するよう保持され、かつ前記第1及
び第2の駆動輪を保持する前記第1の保持部材と前記第
3及び第4の駆動輪を保持する第2の保持部材の双方に
対して直交するように配置される第3の保持部材と、前
記第1、第2及び第3の保持部材の上に配置される車体
と、前記第1から第3の保持部材を前記車体に対して平
行となるように前記保持部材を拘束する平行機構とを有
することを特徴とする。Also, by providing at least one rotating shaft in the tangential direction of the outer peripheral surface of the wheel and providing a roller rotatable around the axis, the first to sixth driving units capable of moving in both rotating directions of the wheel and the roller are provided. A wheel, a first holding member that holds the first and second drive wheels such that the first and second drive wheels face each other, and a third and fourth drive wheel that faces each other. A second holding member for holding the third and fourth drive wheels and the fifth and sixth drive wheels are held so as to face each other, and the first and second drive wheels are held together. A third holding member disposed orthogonal to both the first holding member for holding and the second holding member for holding the third and fourth drive wheels; A vehicle body disposed on the second and third holding members; And having a parallel mechanism that restrains the holding member so as to be parallel to the holding member to the vehicle body.
[作用] このように本発明では、車輪を保持し、かつ立体交差
する保持部材と片持ち支持機構と弾性支持機構などの懸
架機構により対となる駆動輪の仮想車軸が車体に対して
平行を保ちつつ上下するようにしたものである。このた
め、前記駆動輪が4個存在し、床面のうねり等があって
も、駆動輪のうちの1つが接地しない事態が発生しな
い。つまり、路面にへこみが有って、1つの車輪の接地
圧が低下した場合、対向する車輪の接地圧とと合計が低
下するため、この一対の車輪を支える懸架機構が伸び、
車体全体を路面に倣うように傾斜させ、路面のへこみ側
の車輪の接地圧を増加させる。このとき、他方の仮想車
軸の分担する接地圧は増加し、仮想車軸同志の接地圧の
均等は崩れる。しかし、1本の仮想車軸の両端の車輪の
接地圧は等しく、両車輪は車体の重心にたいし対向する
位置に有るため、駆動力の偏在による偶力の発生は防止
されるため、直進性が阻害されない。[Action] As described above, in the present invention, the virtual axle of the driving wheel that is paired with the holding member that holds the wheels and that intersects three-dimensionally with a suspension mechanism such as a cantilever support mechanism and an elastic support mechanism is parallel to the vehicle body. It is designed to move up and down while keeping it. For this reason, even if there are four drive wheels and there is undulation on the floor surface, a situation does not occur in which one of the drive wheels does not touch the ground. In other words, when there is a dent in the road surface and the ground pressure of one wheel decreases, the total with the ground pressure of the opposing wheel decreases, so the suspension mechanism supporting this pair of wheels extends,
The entire vehicle body is inclined so as to follow the road surface, and the contact pressure of the wheels on the concave side of the road surface is increased. At this time, the ground pressure shared by the other virtual axle increases, and the ground pressure of the virtual axles becomes less uniform. However, the ground pressure of the wheels at both ends of one virtual axle is equal, and both wheels are located at positions opposing the center of gravity of the vehicle body. Is not inhibited.
さらに、駆動輪をその車軸が直角を成す2直線上にな
るように配置し、同一直線上に配置された該駆動輪の組
が、車体に対して平行を保ちつつ上下する懸架機構によ
って保持されるようにした為、車体に偏荷重が係っても
床面が変形しなければ、特定の車輪が沈み込むことがな
く、車体にローリングもしくはピッチングが発生するこ
とが無い。特にロボットアームを搭載した台車を構成し
た場合、ロボットアームの姿勢変化によって車体が傾く
ことが無く、ロボットアームの位置再現性を悪化させる
ことが無く、この用途に適する。Further, the drive wheels are arranged such that their axles are on two straight lines forming a right angle, and the set of drive wheels arranged on the same straight line is held by a suspension mechanism that moves up and down while keeping parallel to the vehicle body. As a result, if the floor surface is not deformed even when an uneven load is applied to the vehicle body, specific wheels do not sink and rolling or pitching does not occur in the vehicle body. In particular, when a bogie equipped with a robot arm is configured, the vehicle body does not tilt due to a change in the posture of the robot arm, and the reproducibility of the position of the robot arm does not deteriorate, which is suitable for this application.
[実施例] 以下、本発明の一実施例の機構を、第1図から第11図
により、制御部分を第11図から第21図によって説明す
る。[Embodiment] A mechanism according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 11, and a control portion will be described with reference to FIGS. 11 to 21.
まず機構を説明する。 First, the mechanism will be described.
第1図は本発明による走行台車を斜め上方向から懸架
機構を分かりやすく示した簡略化された斜視図である。
第2図は、台車を底面から見上げた平面図である。第3
図は、台車を長手方向の中心線で分割した縦断面図であ
る。なお第1図においては、車輪1は摸式的に表わし、
またメインシャーシ8は透明なものとしている。FIG. 1 is a simplified perspective view showing a suspension mechanism of a traveling vehicle according to the present invention from an obliquely upward direction in an easy-to-understand manner.
FIG. 2 is a plan view of the carriage as viewed from the bottom. Third
The figure is a longitudinal sectional view in which the bogie is divided by a longitudinal center line. In FIG. 1, the wheel 1 is schematically shown,
The main chassis 8 is transparent.
車輪1は、第4図及び第5図に示したように、それぞ
れ外周面に接続方向の軸を有し、軸廻りに回転可能なロ
ーラを有した構造である。ローラ1aはローラ芯金1a1お
よびローラゴム層1a2からなり、このローラ1aは軸受1b
によりシャフト1cを回転軸として回転可能である。シャ
フト1cはスペーサ1dおよび押え板1eによりホイール1fに
固定されている。このスペーサ1d、押え板1eによるロー
ラ1a間の間隙には車輪1の回転軸方向にずれた位置に千
鳥状に互い違いに配置された他のローラ1aが有るため、
車輪1の回転軸方向へ投影された外形は円形となってい
る。この車輪1の構造に依り、車輪1は回転軸方向から
見た場合の接線方向の駆動力もしくは制動力は床面に伝
達するが、それらの力と直交する方向へは、力の伝達を
行なわない。As shown in FIGS. 4 and 5, the wheel 1 has a structure in which each has an axis in the connection direction on the outer peripheral surface and has a roller rotatable around the axis. The roller 1a includes a roller core 1a1 and a roller rubber layer 1a2.
Thereby, the shaft 1c can be rotated about the rotation axis. The shaft 1c is fixed to the wheel 1f by a spacer 1d and a holding plate 1e. In the gap between the roller 1a by the spacer 1d and the holding plate 1e, there are other rollers 1a alternately arranged in a staggered manner at positions shifted in the rotation axis direction of the wheel 1,
The outer shape projected in the rotation axis direction of the wheel 1 is circular. Depending on the structure of the wheel 1, the wheel 1 transmits a tangential driving force or a braking force when viewed from the rotation axis direction to the floor, but transmits the force in a direction orthogonal to the force. Absent.
この車輪1は、第1図から第3図に示したように、各
々減速機2を介しモータ3により独立に駆動される。モ
ータ3を有しない場合であっても走行車の外部からの駆
動により同様の効果を達成できる。これらの車輪1、減
速機2、双方向回転可能なモータ3はメインシャーシ8
(第3図参照)に平行で、互いに直交する保持部材4a,4
b(以下サブシャーシと呼ぶ)に、同一サブシャーシ4
上では車輪1の回転軸が同一直線上に存在するように固
定されている。この車輪1が共有する回転軸を仮想車軸
と呼ぶが、サブシャーシ4a,4bが直交しているため、こ
の仮想車軸も十文字状に直交している。これらのサブシ
ャーシ4a,4bは各々サブシャーシの中心部に対し対称と
なる位置から同方向に伸びるように配置されるスィング
アーム5a,5b、軸受6と、メインシャーシ8の下部に垂
下するように固定され、それぞれ対応するスィングアー
ム5a,5bの他端と軸受6を介して配置されるロッド7を
介してメインシャーシ8に結合されている。さらに各々
のサブシャーシ4a,4bとメインシャーシ8の間にはバネ
9、ダンパ10(第3図参照)が配されている。As shown in FIGS. 1 to 3, the wheels 1 are independently driven by motors 3 via reduction gears 2, respectively. Even when the motor 3 is not provided, the same effect can be achieved by driving the traveling vehicle from outside. These wheels 1, reduction gear 2, and bidirectionally rotatable motor 3 are mounted on main chassis 8.
(See FIG. 3) and holding members 4a, 4
b (hereinafter referred to as subchassis), the same subchassis 4
Above, the rotation axis of the wheel 1 is fixed so as to be on the same straight line. The rotation axis shared by the wheels 1 is called a virtual axle, but since the sub-chassis 4a and 4b are orthogonal, the virtual axle is also orthogonal in a cross shape. These sub-chassis 4a, 4b are respectively arranged so as to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to the center of the sub-chassis. It is fixed and connected to a main chassis 8 via a rod 7 disposed via the bearing 6 and the other end of the corresponding swing arm 5a, 5b. Further, a spring 9 and a damper 10 (see FIG. 3) are arranged between each of the sub-chassis 4a and 4b and the main chassis 8.
ここで、車輪1の構造・配置に依り、任意の方向への
走行を行ないたい場合、直交する車輪1の回転速度を目
標とする走行の速度ベクトルの射影成分とすれば、車体
の方向を変えなくても任意の方向への走行が可能であ
る。さらにすべての車輪1を同一方向へ、回転速度を回
転中心から車輪1までの距離に比例するように回転させ
れば、車体は車輪1の回転と逆方向へその場でスピンす
る。Here, when it is desired to travel in an arbitrary direction depending on the structure and arrangement of the wheels 1, if the rotation speed of the orthogonal wheels 1 is used as a projection component of the target traveling speed vector, the direction of the vehicle body is changed. It is possible to travel in any direction without it. Furthermore, if all the wheels 1 are rotated in the same direction so that the rotation speed is proportional to the distance from the center of rotation to the wheels 1, the vehicle body spins in the opposite direction to the rotation of the wheels 1.
サブシャーシ4a,4bは各々スィングアーム5a,5b、軸受
6、ロッド7を介してメインシャーシ8に結合されてい
るため、たとえ床面にうねりや凹凸が有ってもメインシ
ャーシ8に過大な振動を伝えること無く4個の車輪1は
床面に追従し充分な接地圧を保つ。なお、これらの場合
スプリング9(以下バネと呼ぶ)およびダンパ10は当然
ながら適切な範囲の物を使用する必要が有る。例えば極
端にバネ9もしくはダンパ10が強力な場合、床面のうね
りに対し走行台車がはね上がってしまう場合が有る。極
端にバネ9が弱い場合、床面の凹みに対し、車輪1を接
地させる力が無く、床のへこみに当たった車輪1では充
分な接地圧が得られなくなる場合が有るが、走行路面が
平面である場合、前記バネ9及びダンパ10が無い場合で
も偏荷重が作用した場合でもメインシャーシ8と路面の
平行は保たれる。Since the sub-chassis 4a and 4b are connected to the main chassis 8 via the swing arms 5a and 5b, the bearing 6 and the rod 7, respectively, even if the floor has undulations or irregularities, the main chassis 8 may have excessive vibration. , The four wheels 1 follow the floor surface and maintain a sufficient contact pressure. In these cases, the spring 9 (hereinafter, referred to as a spring) and the damper 10 need to be used in an appropriate range. For example, when the spring 9 or the damper 10 is extremely strong, the traveling vehicle may jump up against the undulation of the floor surface. When the spring 9 is extremely weak, there is no force to ground the wheel 1 against the dent on the floor surface, and there may be a case where a sufficient ground pressure cannot be obtained with the wheel 1 hitting the dent of the floor. In this case, the parallelism between the main chassis 8 and the road surface is maintained even when the spring 9 and the damper 10 are not provided or when an eccentric load is applied.
またローラ1aに表面ゴム層1a2が存在するため、床面
とローラ1aとの間に充分大きな摩擦抵抗が生じホイール
スピンを起こすことが無い。さらに2個のサブシャーシ
4は各々のスィングアーム5によってメインシャーシ8
と平行を保つので、メインシャーシ8に偏荷重が発生し
てもメインシャーシ8と床面の平行が保たれる。このた
め、偏荷重によりメインシャーシ8にローリング・ピッ
チングが生じることが無い。ここに言うメインシャーシ
は車体自体を意味し、メインシャーシの上に載置台を設
けた場合、載置台も含む。Further, since the surface rubber layer 1a2 is present on the roller 1a, a sufficiently large frictional resistance is generated between the floor surface and the roller 1a, so that wheel spin does not occur. Further, the two sub-chassis 4 are connected to the main chassis 8 by the respective swing arms 5.
Therefore, even if an unbalanced load occurs in the main chassis 8, the main chassis 8 and the floor are kept parallel. Therefore, rolling and pitching of the main chassis 8 due to the unbalanced load does not occur. The main chassis referred to here means the vehicle body itself, and includes a mounting table when a mounting table is provided on the main chassis.
以下、偏荷重が有ってもメインシャーシ8が傾斜しな
い理由を詳細に説明する。第6図に示すように平な床面
上で、4個の車輪1の中央に重心が有る場合、各々の車
輪1の荷重分担が等しくなるように台車が調整されてい
るものとする。この時、車体の質量をM、重力加速度を
gとすれば、4個の車輪1が床から受ける反力はMg/4で
ある。この時と重心の位置を原点とし、車輪1の座標
を、A点からD点、(T1,0)(−T1,0)(0,T2)(0,−
T2)とする。機構上、車輪1が対角線状のA点とB点、
C点とD点の対になって、メインシャーシ8に平行して
バネで支えられている。Hereinafter, the reason why the main chassis 8 does not tilt even when there is an eccentric load will be described in detail. As shown in FIG. 6, when the center of gravity is at the center of the four wheels 1 on a flat floor surface, it is assumed that the bogie is adjusted so that the load sharing of each wheel 1 is equal. At this time, assuming that the mass of the vehicle body is M and the gravitational acceleration is g, the reaction force that the four wheels 1 receive from the floor is Mg / 4. At this time and the position of the center of gravity as the origin, the coordinates of the wheel 1 are changed from the point A to the point D, (T 1 , 0) (− T 1 , 0) (0, T 2 ) (0, −
T 2 ). Due to the mechanism, the wheel 1 has diagonal points A and B,
A pair of points C and D is supported by a spring in parallel with the main chassis 8.
ここで、重心の位置が第7図に示すように、座標(0,
y)に移動しても、4輪とも接地しているものと仮定す
る。今、前記機構上の仮定から、4つの車輪1の受ける
抗力F1からF4には下記(1)(2)の関係が成り立つ。Here, as shown in FIG. 7, the position of the center of gravity is coordinate (0,
Even if you move to y), it is assumed that all four wheels are in contact with the ground. Now, the assumption on the mechanism, the following relationship (1) (2) is satisfied from the drag F 1 which receives the four wheels 1 to F 4.
F1+F2=F3+F4 ……(1) F1+F2+F3+F4=Mg ……(2) F1=F2 ……(3) F1=F2=Mg/4 ……(4) F3+F4=Mg/2 ……(5) F3≧0,F4≧0 ……(6) 0≦F3≦Mg/2,0≦F4≦Mg/2 ……(7) yMg−T2F3+T2F4=0 ……(8) F3≧F4 ……(9) なぜならば、4輪接地の仮定により、車体を支えるバ
ネには延び、縮みが存在しないことによる。さらにY軸
に対する対称性から、上記(3)も成立する。よって上
記(4)(5)が成り立つ。ここで、4輪接地の仮定か
ら上記(6)となり、上記(5)より上記(7)とな
る。 F 1 + F 2 = F 3 + F 4 ...... (1) F 1 + F 2 + F 3 + F 4 = Mg ...... (2) F 1 = F 2 ...... (3) F 1 = F 2 = Mg / 4 ...... (4) F 3 + F 4 = Mg / 2 ...... (5) F 3 ≧ 0, F 4 ≧ 0 ...... (6) 0 ≦ F 3 ≦ Mg / 2,0 ≦ F 4 ≦ Mg / 2 ...... ( 7) yMg−T 2 F 3 + T 2 F 4 = 0 (8) F 3 ≧ F 4 (9) This is because the spring supporting the vehicle body extends and has no contraction due to the assumption of four-wheel grounding. Further, from the symmetry with respect to the Y axis, the above (3) also holds. Therefore, the above (4) and (5) hold. Here, (6) is obtained from the assumption of four-wheel grounding, and (7) is obtained from (5).
又、X軸回りのモーメントの釣合から上記(8)が成
立する。ここで、同式の各項は正または0であるので上
記(9)が成り立つ。そこで、上記(10)のように値α
を定義すれば、F3、F4は上記(11)と表現できる。これ
を上記(8)に代入すれば、上記(12)を得る。よっ
て、yは上記(13)の範囲を持つ。ここでy=T2/2のと
き、F3=Mg/2、F4=0である。以上から、重心が、4個
の車輪1の中心から任意の車輪1までの距離の半分以内
の位置に有るとき、上記機構の台車は傾斜しないことに
なる。The above (8) is established from the balance of the moment about the X axis. Here, since each term in the equation is positive or 0, the above (9) holds. Therefore, as shown in the above (10), the value α
Is defined, F 3 and F 4 can be expressed as the above (11). By substituting this into the above (8), the above (12) is obtained. Therefore, y has the range of the above (13). Wherein when y = T 2/2, a F 3 = Mg / 2, F 4 = 0. As described above, when the center of gravity is located at a position within half the distance from the center of the four wheels 1 to an arbitrary wheel 1, the bogie of the above mechanism does not tilt.
第1図から第3図においてスィングアーム5aとロッド
7の間の軸受6の高さが車輪1の回転軸高さより低い位
置に配置してあるが、これは以下の理由による。In FIGS. 1 to 3, the height of the bearing 6 between the swing arm 5a and the rod 7 is arranged at a position lower than the height of the rotating shaft of the wheel 1, for the following reason.
本実施例の懸架機構を模式的に示した図であるところ
の第8図に従いスィングアーム5周辺の力の釣合を解析
する。簡便のため左右の駆動輪は一体と見なし、また車
輪の転がり摩擦、駆動の機械損失、車輪の慣性モーメン
トは無視する。今、駆動輪に駆動トルクTが加えられた
とき、駆動輪は反力としてスィングアーム5にトルク−
Tおよびけん引力f2を与える。スィングアーム5aには軸
受6を押し下げるトルク−Tが働き、軸受6の高さはδ
2沈む。一方、静止時の軸受6の高さが車輪1の回転軸
高さよりΔ低い場合、けん引力f2および軸受6の高さと
車輪1の回転軸高さの差Δ+δ2に起因する逆方向トル
ク(Δ+δ2)×f2も発生する。スィングアーム5の水
平方向の長さLがL≫δ2の場合ロッド7の張力を
F2′、静止時の駆動輪に対する床面からの垂直抗力をF2
とすれば、車輪1の半径をRとすれば下記(14)の関係
が成立する。The balance of the force around the swing arm 5 is analyzed according to FIG. 8, which is a diagram schematically showing the suspension mechanism of the present embodiment. For the sake of simplicity, the left and right driving wheels are considered as one, and the rolling friction of the wheels, mechanical loss of driving, and the moment of inertia of the wheels are ignored. Now, when a driving torque T is applied to the driving wheel, the driving wheel applies a torque −
Give the T and the traction force f 2. A torque -T for pushing down the bearing 6 acts on the swing arm 5a, and the height of the bearing 6 becomes δ.
2 sink. On the other hand, when the height of the bearing 6 at rest is lower than the height of the rotating shaft of the wheel 1 by Δ, the reverse torque (due to the traction force f 2 and the difference Δ + δ 2 between the height of the bearing 6 and the height of the rotating shaft of the wheel 1) Δ + δ 2 ) × f 2 also occurs. Horizontal length L of the swing arm 5 is a tension when the rod 7 L»δ 2
F 2 ', the normal force from the floor surface to the drive wheels at rest F 2
If the radius of the wheel 1 is R, the following relationship (14) is established.
T−(Δ+δ2)f2−LF2′=0 ……(14) F2′={T−(Δ+δ2)f2}/L ……(15) T=Rf2 ……(16) F2′=(R−Δ−δ2)f2/L ……(17) δ1=δ2=δ3=δ4=δ ……(18) 2k1=k2=2k3 ……(19) δ=F2′/2(k2) =(R−Δ−δ)f2/(2kL) ……(20) よって上記(15)が得られる。ここで上記(16)の関係
より、上記(17)が得られる。ここで本実施例には傾き
が発生しえないとの仮定から上記(18)の関係が有り、
各車輪1のバネ9は等しいので、上記(19)が成り立
つ。さらに沈み込みδはロッド7の張力によるので上記
(20)が成り立ち、よって上記(21)が得られる。この
上記(21)から加減速に伴う沈み込みδを0にするには
R=Δとすれば良いことが分かる。T− (Δ + δ 2 ) f 2 −LF 2 ′ = 0 (14) F 2 ′ = {T− (Δ + δ 2 ) f 2 } / L (15) T = Rf 2 … (16) F 2 ′ = (R−Δ−δ 2 ) f 2 / L (17) δ 1 = δ 2 = δ 3 = δ 4 = δ (18) 2k 1 = k 2 = 2k 3 (19) ) Δ = F 2 ′ / 2 (k 2 ) = (R−Δ−δ) f 2 / ( 2 kL) (20) Therefore, the above (15) is obtained. Here, the above (17) is obtained from the above relation (16). Here, in the present embodiment, there is a relationship of the above (18) from the assumption that no inclination can occur, and
Since the spring 9 of each wheel 1 is equal, the above (19) is established. Further, since the subsidence δ depends on the tension of the rod 7, the above (20) is established, and thus the above (21) is obtained. From the above (21), it can be seen that it is sufficient to set R = Δ in order to make the sinking δ due to acceleration / deceleration zero.
しかしながらこの結果は軸受6の中心を床面と同じ高
さにしなければならないことを意味するので、このまま
実現することは出来ない。さらにスィングアーム5の長
さに限界が有るため、Δを大きく取るとスィングアーム
5が大きく傾くことを意味し、床面にうねりや凹凸が有
った場合におよび台車の荷重に変動が有った場合のサブ
シャーシ4のメインシャーシ8に対する上下動によって
メインシャーシ8が前後左右に振られることを意味す
る。この点ではΔは0にすることが好ましい。However, since this result means that the center of the bearing 6 must be at the same height as the floor surface, it cannot be realized as it is. Furthermore, since there is a limit to the length of the swing arm 5, a large value of Δ means that the swing arm 5 is greatly inclined, and when there is undulation or unevenness on the floor surface and the load of the bogie varies. In this case, the vertical movement of the sub-chassis 4 with respect to the main chassis 8 means that the main chassis 8 is swung back and forth and right and left. At this point, Δ is preferably set to 0.
そこで予想される床面の状態・台車の荷重変動と台車
に要求される加速度を勘案し、Δを0からRまでの間の
適当な値に設定する必要が有る。Therefore, it is necessary to set Δ to an appropriate value between 0 and R in consideration of the expected state of the floor surface, load fluctuation of the bogie, and acceleration required for the bogie.
以下、本実施例の制御部分を第9図から第14図により
説明する。第9図は本発明の制御装置及び追跡センサを
設けた台車を、車体の上から見た平面図である。第10図
は第9図の台車を正面から見た立体図である。第11図か
ら第13図は第9図の台車か誘導目標からずれた場合の配
置を示す平面図である。第14図は、第9図の台車の制御
装置の原理を示すフローチャートである。なお、簡便の
ため車輪1Aから1Dはメインシャーシ8の中心から等距離
に配置されているものとして説明を行うが、実際の車輪
の配置が等距離でない場合は適当な補正を行うものとす
る。Hereinafter, the control portion of this embodiment will be described with reference to FIGS. 9 to 14. FIG. 9 is a plan view of a truck provided with the control device and the tracking sensor of the present invention as viewed from above the vehicle body. FIG. 10 is a three-dimensional view of the cart of FIG. 9 as viewed from the front. FIG. 11 to FIG. 13 are plan views showing the arrangement when the bogie of FIG. 9 is displaced from the guidance target. FIG. 14 is a flowchart showing the principle of the cart control device of FIG. Note that, for the sake of simplicity, the description will be made assuming that the wheels 1A to 1D are arranged equidistant from the center of the main chassis 8. However, when the actual arrangement of the wheels is not equidistant, appropriate correction is performed.
この時、車輪1Aから1Dの近傍に設けた1次元CCD素子2
2及び光学系23から成るセンサ21Aから21Dは床面203に設
けられた反射率の高い表面状態のテープからなる誘導目
標202を検出し、誘導目標202の中心軸もしくは誘導目標
202と床面203の境界と、センサ21Aから21Dの中心軸のず
れ量を出力するものとする。このセンサ21Aから21Dから
の出力はコントローラ20に入力され、このコントローラ
20はモータ3Aから3Dを制御する。At this time, the one-dimensional CCD element 2 provided near the wheels 1A to 1D
2 and the sensors 21A to 21D comprising the optical system 23 detect the guidance target 202 made of tape having a high reflectance provided on the floor surface 203, and detect the central axis of the guidance target 202 or the guidance target.
It is assumed that the displacement between the boundary between the floor 202 and the floor 203 and the central axis of the sensors 21A to 21D is output. The outputs from the sensors 21A to 21D are input to the controller 20, and the controller 20
20 controls the motors 3A to 3D.
ここで、メインシャーシ8が誘導目標202に沿ってX
方向に目標速度vで走行中に、メインシャーシ8が誘導
目標202からずれた場合の、メインシャーシ8の復帰動
作を説明する。Here, the main chassis 8 moves along X
The returning operation of the main chassis 8 when the main chassis 8 is displaced from the guidance target 202 while traveling at the target speed v in the direction will be described.
いま、第11図のようにメインシャーシ8は誘導目標20
2を示す方角に平行に配置されているが、その中心が距
離αだけずれた場合は、センサ21Aの出力はα、センサ2
1Bは出力−αとなる。一方、メインシャーシ8の中心は
誘導目標202の示す位置に配置されているが、その方向
が角度θずれ、センサ21Aおよび21Bの位置で距離αだけ
ずれ、第4図のようになった場合は、センサ21Aおよび2
1Bの出力はともにαとなる。ここでセンサ21Aから21Dの
出力を各々A,B,C,Dと置けば、(A−B)/2が、メイン
シャーシ8の誘導目標202からずれを示し、(A+B)/
2が、メインシャーシ8の誘導目標202との角度ずれを示
す。Now, as shown in FIG.
2, the sensor 21A outputs α and the sensor 2 when the center is shifted by a distance α.
1B is the output -α. On the other hand, the center of the main chassis 8 is located at the position indicated by the guidance target 202, but the direction is shifted by an angle θ, and the position of the sensors 21A and 21B is shifted by a distance α, as shown in FIG. , Sensors 21A and 2
The outputs of 1B are both α. If the outputs of the sensors 21A to 21D are denoted as A, B, C, and D, respectively, (AB) / 2 indicates a deviation from the guidance target 202 of the main chassis 8, and (A + B) /
Reference numeral 2 denotes an angle deviation between the main chassis 8 and the guidance target 202.
この時、車輪1Aから1Dおよびモータ3Aから3Dの回転速
度を、メインシャーシ8の外側から見て反時計方向を正
とし、車輪1Aから1Dの周速を用いて、各々A,B,C,Dとす
れば、第11図の配置の場合はA=α、B=−α、C=−
v、D=vとすれば単位時間後にはメインシャーシ8は
誘導目標202の上に復帰する。一方、第12図の配置の場
合は、A=α、B=α、C=v+α、D=v+αとすれ
ば一定時間後にはメインシャーシ8は誘導目標202の方
向に復帰する。ここでセンサ21Aおよび21Bの出力をそれ
ぞれa,bとし、(a+b)/2=m、(a−b)/2=nと
すれば、車輪1Aから1Dの周速は下記に示した行列式
(1)で記述される。At this time, the rotational speeds of the wheels 1A to 1D and the motors 3A to 3D are positive in the counterclockwise direction as viewed from the outside of the main chassis 8, and the peripheral speeds of the wheels 1A to 1D are used for A, B, C, respectively. Assuming D, in the case of the arrangement of FIG. 11, A = α, B = −α, C = −
If v and D = v, the main chassis 8 returns to the guidance target 202 after a unit time. On the other hand, in the case of the arrangement of FIG. 12, if A = α, B = α, C = v + α, and D = v + α, the main chassis 8 returns to the guidance target 202 after a certain time. Here, assuming that the outputs of the sensors 21A and 21B are a and b, respectively, and that (a + b) / 2 = m and (ab) / 2 = n, the peripheral speeds of the wheels 1A to 1D are represented by the following determinant. It is described in (1).
同様にメインシャーシ8が誘導目標202に沿ってY方
向に目標速度wで走行中に、メインシャーシ8が誘導目
標202からずれた場合の、メインシャーシ8の復帰動作
の場合、センサ21Cおよび21Dの出力をそれぞれc,dと
し、(c+d)/2=p、(c−d)/2=qとすれば、車
輪1Aから1Dの周速は下記に示した行列式(2)で記述さ
れる。 Similarly, when the main chassis 8 is displaced from the guidance target 202 while the main chassis 8 is traveling at the target speed w in the Y direction along the guidance target 202, the sensors 21C and 21D If the outputs are c and d, respectively, and (c + d) / 2 = p and (cd) / 2 = q, the peripheral velocities of the wheels 1A to 1D are described by the following determinant (2). .
さらに、第13図に示したように、メインシャーシ8が
誘導目標202が直交する停止定点で停止しようとする場
合、平行移動については行列式(1)及び行例式(2)
の場合と同様であり、この制御を重ね合わせたものにな
るが、回転についてはセンサ21Aから21Dから同時に値が
読みだされるため、感度を行列式(1)及び行列式
(2)の場合の1/2にすることで同様の制御が実現でき
る。この際の車輪1Aから1Dの周速は下記に示した行列式
(3)で記述される。 Further, as shown in FIG. 13, when the main chassis 8 tries to stop at a fixed stop point where the guidance target 202 is orthogonal to the main chassis 8, the parallel movement is determined by the determinant (1) and the row example (2).
This is the same as in the above case, and this control is superimposed. However, since the values of rotation are read out simultaneously from the sensors 21A to 21D, the sensitivity is calculated in the case of the determinant (1) and the determinant (2). The same control can be realized by reducing the value to 1/2. The peripheral speeds of the wheels 1A to 1D at this time are described by the following determinant (3).
以上の制御方法を実現する、制御装置のフローチャー
トを第14図に示す。まず、上位コントローラ204もしく
はキーボード37から与えられた指令もしくは予め定めら
れた行動予定、及びコントローラ20に内蔵した地図情報
を参照し、行動様式が決定されるステップ(60)。次に
決定されに行動に従って必要なセンサ21の値がステップ
64,66,68により読み込まれ、行列式(1)から行列式
(3)に示された行列式のうち必要なものが演算され
る。ついで、演算結果を確認し、異常な値を示す場合に
は修正もしくは異常処理を行い、各モーター3の速度を
ステップ70,72,74,76により決定する。次に各モータ3
を駆動し、単位時間待つ(78,80)。しかる後各センサ
の値を確認し(82)、現在の行動が終了したか判定し、
未終了の場合は同様の動作を繰返し、終了のときは、な
んらかの作業が外部で行われるならば、必要に応じ現在
位置の座標を外部に出力し作業終了まで間待つ(86)。
作業終了後、再び最初の動作にもどる。以上によって、
走行が制御される。 FIG. 14 shows a flowchart of the control device for realizing the above control method. First, an action mode is determined by referring to a command given from the host controller 204 or the keyboard 37 or a predetermined action schedule and map information built in the controller 20 (60). Next, the value of the sensor 21 required according to the action is determined
The necessary determinants are read out by the determinants (64), (66), and (68) and are calculated from the determinants (1) to (3). Next, the calculation result is confirmed, and if an abnormal value is indicated, correction or abnormality processing is performed, and the speed of each motor 3 is determined in steps 70, 72, 74, and 76. Next, each motor 3
Drive and wait for unit time (78,80). Thereafter, the value of each sensor is checked (82), and it is determined whether the current action has been completed.
If the operation has not been completed, the same operation is repeated, and if the operation is to be performed externally, the coordinates of the current position are output to the outside if necessary and the operation is waited until the operation is completed (86).
After the work is completed, the operation returns to the initial operation again. By the above,
Traveling is controlled.
ここでは原理説明のため、制御系のゲインは100%と
したが、実際の制御系においてはゲインを適当な値に修
正する必要が有る。また、制御においての積分項、微分
項などは無視したが実際の制御においてこれらの項を配
慮することによって性能が向上することは当然である。Here, the gain of the control system is set to 100% for explanation of the principle. However, in an actual control system, it is necessary to correct the gain to an appropriate value. Although the integral term, the derivative term, and the like in the control are ignored, it is natural that the performance is improved by considering these terms in the actual control.
第15図に上記の処理を行うコントローラ20の構造を示
すブロック図を示す。中央演算装置30は主通信手段39を
介して書替可能記憶装置31及び固定記憶装置32と接続さ
れている。そして、これら記憶装置31,32に記憶された
プログラム及び地図情報等に従って第14図に示すような
処理が行われる。さらに中央演算装置30は演算結果の出
し入れ及び外部センサ21のデータの読みとりをするため
に、副通信手段40を介し信号入出力装置33、モータ制御
装置34、外部通信装置35と接続されている。信号入出力
装置33はセンサ21などの信号入出力手段を管理し、モー
タ制御装置34はモータ3を制御する。更に外部通信装置
35は表示装置36、キーボード37、上位コントローラ204
と非接触で異常発生、動作終了及び動作結果の報告の通
信を行う通信端子38などに接続されている。FIG. 15 is a block diagram showing the structure of the controller 20 that performs the above processing. The central processing unit 30 is connected to the rewritable storage device 31 and the fixed storage device 32 via the main communication means 39. Then, the processing shown in FIG. 14 is performed according to the programs and map information stored in the storage devices 31, 32. Further, the central processing unit 30 is connected to a signal input / output device 33, a motor control device 34, and an external communication device 35 via a sub-communication means 40 in order to read / output a calculation result and read data of the external sensor 21. The signal input / output device 33 manages signal input / output means such as the sensor 21, and the motor control device 34 controls the motor 3. External communication device
35 is a display device 36, a keyboard 37, a host controller 204
It is connected to a communication terminal 38 and the like for performing communication of occurrence of abnormality, operation termination and report of operation result in a non-contact manner.
第16図に本実施例をアーム付きの無人搬送車に適応し
た例を示す。無人搬送車100は複数の光学センサ21によ
り誘導目標の位置ずれを計測する。無人搬送車100に内
蔵されたコントローラ20はアーム101を用いた作業を行
なう際に、光学センサ20の力に基づき、無人搬送車100
の位置・角度の両方を自動的に修正し、作業ステーショ
ン205の前方の、概め定められた位置・角度に来るよう
に走行機構を操作する。さらに残留する微細な位置・角
度誤差については、コントローラ20はアーム101に与え
る動作指令の予定された座標に対し座標補正によって対
応する。これによって、アーム101の位置の再現性が高
まりワーク201のハンドリング時にアーム101の一部分を
ワーク201に強打してしまう事故が未然に防がれる。こ
こで、作業ステーション205に設けられた上位コントロ
ーラ204の通信端子38′、及び台車のいくつかの通信端
子38のうち、38′に対応する通信端子38を介して、上位
コントローラ204とコントローラ20が通信を行い、作業
指示等を受け渡しする。なお、本実施例の懸架機構によ
り、偏荷重によるローリング・ピッチングが本質的に存
在しないため、アーム101の姿勢により発生する転倒モ
ーメントによって無人搬送車100が傾くことが無いとい
う特長が、アーム101の位置再現性の確保に大きな意味
があることは言うまでもない。なお、ワーク201は台車1
00上の台206の上に配置される。特に本実施例は、塵埃
を嫌い、狭隘な通路の走行を余儀なくされ、且つ振動を
嫌う作業を行なう半導体製造に関するクリーニング内で
の搬送作業に最適である。FIG. 16 shows an example in which this embodiment is applied to an automatic guided vehicle with an arm. The automatic guided vehicle 100 measures the displacement of the guidance target using the plurality of optical sensors 21. The controller 20 built in the automatic guided vehicle 100 performs the operation using the arm 101 based on the force of the optical sensor 20 based on the force of the optical sensor 20.
Automatically corrects both the position and the angle, and operates the traveling mechanism so as to come to the generally determined position and angle in front of the work station 205. Regarding the remaining minute position / angle error, the controller 20 responds to the planned coordinates of the operation command given to the arm 101 by coordinate correction. As a result, the reproducibility of the position of the arm 101 is enhanced, and an accident in which a part of the arm 101 is hit against the work 201 during handling of the work 201 is prevented. Here, the upper controller 204 and the controller 20 communicate with each other via the communication terminal 38 'of the upper controller 204 provided in the work station 205 and the communication terminal 38 corresponding to 38' among some communication terminals 38 of the bogie. Communication is performed, and work instructions and the like are delivered. Note that the suspension mechanism of the present embodiment has a feature that the unmanned transport vehicle 100 does not tilt due to the overturning moment generated by the posture of the arm 101 because there is essentially no rolling pitching due to the unbalanced load. It goes without saying that securing the position reproducibility has a great significance. The work 201 is a trolley 1
It is arranged on the platform 206 on 00. In particular, the present embodiment is most suitable for a transfer operation in cleaning related to semiconductor manufacturing, which is a job which dislikes dust, is forced to travel in a narrow passage, and dislikes vibration.
以上本発明の一実施例を説明してきたが、本発明には
以下に示す代案変形例が包含される。While one embodiment of the present invention has been described above, the present invention includes the following alternative modifications.
第17図から第21図は本発明の懸架機構の代案変形例で
ある。なお第17図から第21図においては、車輪1は摸式
的に表わし、またメインシャーシ8は透明なものとして
いる。第17図は車輪1の仮想車軸が十文字状でない構成
の実施例である。この実施例ではサブシャーシ4aと平行
にサブシャーシ4a′を設けて全体をカタカナの「キ」の
字に構成している。また、スィングアーム5aと5a′を互
いに向かい合うように配置している。モータ3の速度を
定めるための演算量が第1の実施例より多く、床のうね
りにたいしての接地性が若干悪化する恐れがあるが、本
実施例では6個の車輪1のなす面積が大きいため倒れに
たいして安定性が高く、車輪1の個数が多いため、1つ
程度の車輪1が浮上しても直進を保ちうる率が高い、同
様に「井」の字状などの格子状の構造も可能である。FIGS. 17 to 21 show alternative variations of the suspension mechanism of the present invention. 17 to 21, the wheels 1 are schematically shown, and the main chassis 8 is transparent. FIG. 17 shows an embodiment in which the virtual axle of the wheel 1 is not cross-shaped. In this embodiment, a sub-chassis 4a 'is provided in parallel with the sub-chassis 4a, and the whole is formed in a katakana "" shape. The swing arms 5a and 5a 'are arranged so as to face each other. The amount of calculation for determining the speed of the motor 3 is larger than that of the first embodiment, and there is a possibility that the grounding property against the undulation of the floor may be slightly deteriorated. However, in this embodiment, the area formed by the six wheels 1 is large. High stability against falling down and a large number of wheels 1, so it is highly likely to keep going straight even if about one wheel 1 floats up. Similarly, a lattice-shaped structure such as a "well" shape is also possible It is.
第18図と第19図はサブシャーシ4a,4bをメインシャー
シ8に対し平行に動作するように平行リンクで実現した
例である。本実施例ではサブシャーシ4a,4bは三角リン
ク11を介しロッド7によってメインシャーシ8に結合さ
れている。ここで一対の三角リンク11は中間ロッド12に
よって同じ回転角を保つように保持されている。さらに
静止時の三角リンク11の姿勢は三角リンク11のロッド7
との接合部と三角リンク11のサブシャーシ4a,4bとの接
合部の高さが等しいため、サブシャーシ4a,4bのメイン
シャーシ8に対する上下動に伴うメインシャーシ8の前
後左右への振られは非常に小さくなっている。さらに本
実施例では駆動輪の駆動力の方向と懸架機構に依る動作
方向が直交しているため、加減速時の慣性力で走行機構
に沈み込み等が無いという利点が有る。なお、この実施
例において、スプリング9とダンパ10は第1の実施例
(第3図参照)に示すものと同様である。18 and 19 show an example in which the sub-chassis 4a and 4b are realized by parallel links so as to operate in parallel with the main chassis 8. FIG. In this embodiment, the sub-chassis 4a and 4b are connected to the main chassis 8 by the rod 7 via the triangular link 11. Here, the pair of triangular links 11 is held by the intermediate rod 12 so as to maintain the same rotation angle. Furthermore, the posture of the triangular link 11 at rest is the rod 7 of the triangular link 11.
The height of the joint between the main chassis 8 and the sub-chassis 4a, 4b of the triangular link 11 is equal to the height of the joint between the sub-chassis 4a and 4b. Very small. Further, in this embodiment, since the direction of the driving force of the driving wheels and the operation direction of the suspension mechanism are orthogonal to each other, there is an advantage that the traveling mechanism does not sink or the like due to the inertial force during acceleration / deceleration. In this embodiment, the spring 9 and the damper 10 are the same as those shown in the first embodiment (see FIG. 3).
第20図はサブシャーシ4とスィングアーム5を一体化
しスィングアーム5′としたものである。FIG. 20 shows a sub-chassis 4 and a swing arm 5 integrated into a swing arm 5 '.
スィングアーム5′はスィングアーム5′に保持され
ていない駆動輪の1つを迂回するような形状とし、スィ
ングアームによって保持されている2つの駆動輪は上下
に同じストロークだけ移動するようにしている。また、
ロッド7及び図示されていないメインシャーシ8,スプリ
ング9,ダンパ10については、第1の実施例と同様であ
る。これにより、部品点数が軽減され、懸架機構の剛性
が高まる。第21図は第20図の実施例のスィングアーム
5′とメインシャーシ8の間にバネ9およびダンパ10を
用いないものであり、その代わりとしてスィングアーム
5′を連結する中間ロッド12aと中間ロッド12aの中心メ
インシャーシ8の間に第5のロッド7′を設けたもので
ある。本実施例では交差した2つのスィングアーム5′
はメインシャーシ8に対して常に反対方向に同一ストロ
ークの動作を行なう。これにより床面の凹凸に依り車輪
のうちのどれか1つが浮いてしまい、駆動できなくなる
ことが防止され、且つ荷重が変化しても、台車の高さが
変化しない機構となる。本実施例に依れば懸架機構にバ
ネ・ダンパを使用しないため大荷重で台車を使用する場
合にも懸架機構の底付き等の発生すること無く、かつ車
体重量が大幅に変化しても床面に対する車輪1の追従性
が阻害される恐れも無い。また、構成要素が少ない為、
安価に製造できる利点が有る。The swing arm 5 'is shaped to bypass one of the drive wheels not held by the swing arm 5', so that the two drive wheels held by the swing arm move up and down by the same stroke. . Also,
The rod 7, the main chassis 8, the spring 9, and the damper 10 (not shown) are the same as in the first embodiment. Thereby, the number of parts is reduced, and the rigidity of the suspension mechanism is increased. FIG. 21 does not use the spring 9 and the damper 10 between the swing arm 5 'and the main chassis 8 in the embodiment of FIG. 20, and instead has an intermediate rod 12a and an intermediate rod for connecting the swing arm 5'. A fifth rod 7 'is provided between the central main chassis 8 of 12a. In this embodiment, two intersecting swing arms 5 '
Always performs the same stroke operation on the main chassis 8 in the opposite direction. This prevents any one of the wheels from floating due to the unevenness of the floor surface, and prevents the wheel from being driven, and the mechanism does not change the height of the bogie even when the load changes. According to this embodiment, the suspension mechanism does not use a spring and a damper. Therefore, even when a bogie is used with a large load, the suspension mechanism does not have a bottom and the like, and even if the vehicle body weight changes significantly, There is no possibility that the followability of the wheel 1 to the surface is hindered. Also, because there are few components,
There is an advantage that it can be manufactured at low cost.
第22図から第25図は本発明の車輪1の変形例で有る。
第22図は第1の実施例の車輪1においてローラ1aの配置
が千鳥状ではなく1列のみである場合に使用する接地リ
ング1gである。第23図はこの接地リング1gを用いた車輪
1を示すものである。この実施例では第1の実施例にお
ける車輪の回転角度に対する走行機構の非依存性が一部
失われている。この場合直進から横行に切替ることがで
きる位置がローラ1aのピッチに限定され、また直進時の
走行路に対する追従性に接地リング1gの切欠き部分の範
囲内でのみ修正可能という限界が生じる。しかしながら
直線走行を主とし、走行路に対する追従性を強く要求し
ない用途においては、ローラ1aの個数を少なくし、価格
低減が図れるという利点が有る。FIG. 22 to FIG. 25 show modified examples of the wheel 1 of the present invention.
FIG. 22 shows a grounding ring 1g used when the arrangement of the rollers 1a in the wheel 1 of the first embodiment is not staggered but in only one row. FIG. 23 shows a wheel 1 using this grounding ring 1g. In this embodiment, the independence of the traveling mechanism on the rotation angle of the wheels in the first embodiment is partially lost. In this case, the position at which the vehicle can be switched from straight traveling to traversing is limited to the pitch of the roller 1a, and there is a limit that the followability to the traveling path during straight traveling can be corrected only within the notch of the grounding ring 1g. However, in applications that mainly use straight running and do not require strong followability with respect to the running path, there is an advantage that the number of rollers 1a can be reduced and the cost can be reduced.
第24図及び第25図はさらにローラ1aの個数を限定した
場合で、ローラ1aの個数を1つの車輪1にたいして1個
に限定した場合の実施例である。この場合さらに限定は
強まるが横行可能という本発明の利点を残しながらさら
に価格低減を図れる利点が有る。FIGS. 24 and 25 show an embodiment in which the number of rollers 1a is further limited and the number of rollers 1a is limited to one for one wheel 1. FIG. In this case, there is an advantage that the price can be further reduced while maintaining the advantage of the present invention that it can be traversed, although the limitation is further increased.
第26図は第1の実施例の制御装置の演算時間の短縮の
ため、回路的に演算を実現する代案変形例である。セン
サ21Aから21Dの出力は4回路3接点の切り替え機構50に
より、X方向進行時、Y方向進行時、定点停止時の3通
りに切り替えられアッテネータユニット51に送りこまれ
る。このアッテネータユニット51を通過、分配、減衰し
た信号は、分配され、さらにX、Y方向の台車目標速度
v,wも合わせて、加減算機52Aから52Dによって加算され
る。これらの加減算機52Aから52Dの出力は車輪1Aから1D
の目標周速としてサーボアンプ53Aから53Dに入力されモ
ータ3Aから3D、及び車輪1Aから1Dを駆動する。本実施例
によれば、中央演算装置30は切替機構50の操作を行うの
みで、演算を大幅に簡略化でき、かつアナログ制御系を
用いるため、高速の制御が可能になる利点が有る。FIG. 26 shows an alternative modification in which the calculation is implemented in a circuit to reduce the calculation time of the control device of the first embodiment. The outputs of the sensors 21A to 21D are switched by the four-circuit three-contact switching mechanism 50 into three types, that is, when traveling in the X direction, when traveling in the Y direction, and when stopping at a fixed point, and sent to the attenuator unit 51. The signal that has passed, distributed, and attenuated through the attenuator unit 51 is distributed, and further the bogie target speed in the X and Y directions.
v and w are also added together by the adder / subtracters 52A to 52D. The outputs of these adders / subtracters 52A to 52D are wheels 1A to 1D
Is input to the servo amplifiers 53A to 53D as the target peripheral speed, and drives the motors 3A to 3D and the wheels 1A to 1D. According to the present embodiment, the central processing unit 30 has an advantage that the operation can be greatly simplified only by operating the switching mechanism 50, and high-speed control can be performed because an analog control system is used.
下記行列式(4)は第1の実施例の制御方法を簡略化
した実施例である。The following determinant (4) is an embodiment in which the control method of the first embodiment is simplified.
第1の実施例ではX方向進行時、Y方向進行時、定点
停止時の切り替えを行っているが、この場合、評価すべ
き行列式(4)を複数保持し、選択を行う必要が有る。
特に、第26図の実施例では、加減算機52Aから52Dの入力
信号数が増加し、構造が複雑化することが避けられな
い。そこで、センサ21A、21Bおよびセンサ21C、21Dのオ
ン/オフを別途行うようにし、進行時と停止時の制御方
法を統一化することで、コントローラ20(第15図参照)
の負担を軽減できる。この場合、v,wが0の場合は行列
式(4)は行列式(3)の場合に等しい。しかしX,Y方
向への進行時には、無関係な信号、及び目標速度を無視
しても行列式(1)及び行列式(2)の場合と完全には
一致しない。つまり、mおよびpで示される角度ずれへ
の感度を半分に落としているため、mおよびpの一方の
みを用いるX,Y方向への進行時には、角度ずれへの感度
が低下している。しかし、本台車においては走行時の姿
勢は必ずしも台車の進行方向と関係しないので、センサ
21Aから21Dの有効範囲内に誘導目標202が存在する場合
には台車の方向が傾いていても良い。かえって走行時の
急激な姿勢変更は台車の直進性を低下してしまうおそれ
があり、この点から制御方法を1つに統一する方法にも
利点がある。 In the first embodiment, switching is performed when traveling in the X direction, when traveling in the Y direction, and when stopping at a fixed point. In this case, it is necessary to hold a plurality of determinants (4) to be evaluated and make a selection.
In particular, in the embodiment of FIG. 26, it is inevitable that the number of input signals of the adder / subtracters 52A to 52D increases and the structure becomes complicated. Therefore, the sensors 20A and 21B and the sensors 21C and 21D are separately turned on and off, and the control method for the progress and the stop is unified, so that the controller 20 (see FIG. 15)
The burden on the user can be reduced. In this case, when v and w are 0, the determinant (4) is equal to the determinant (3). However, when proceeding in the X and Y directions, the irrelevant signals and the target speed are not completely the same as those in the case of the determinants (1) and (2) even if the target speed is ignored. That is, since the sensitivity to the angle shift indicated by m and p is reduced by half, the sensitivity to the angle shift is reduced when traveling in the X and Y directions using only one of m and p. However, in this bogie, the posture during traveling is not necessarily related to the traveling direction of the bogie.
When the guidance target 202 exists within the effective range of 21A to 21D, the direction of the bogie may be inclined. On the contrary, there is a possibility that a sudden change in attitude during traveling may reduce the straightness of the bogie, and from this point, there is also an advantage in unifying the control method into one.
さらに、前記制御方法の変形として、角度ずれへの感
度を定点停止時の値にしなくても、進行時と定点停止時
の値の中間の任意の値に取ることも可能である。Further, as a modification of the above-described control method, it is also possible to take an arbitrary value between the values at the time of progress and at the time of fixed point stop, without setting the sensitivity to the angle shift at the time of fixed point stop.
第1の実施例では1個の車輪にたいして1個の追跡セ
ンサを設けたが同様の方法によって例えば斜め走行時用
に8個の追跡センサを用いて使用することも可能であ
る。必要によっては追跡センサにCCDラインセンサを用
いず、単一の光センサを車体の周辺に多数個配置し、全
体で追跡センサとして使用することで、車体進行方向に
制限を無くすことも可能である。又、誘導目標202及び
センサ21の組合せは第1の実施例に述べたのみならず、
磁気テープと磁気ヘッドの組合せ、金属板と集電子の組
合せ、壁面と超音波距離計の組合せなども可能であるこ
とは当然であり、又誘導目標は床面のみならず天井面等
に設けることも可能である。In the first embodiment, one tracking sensor is provided for one wheel, but it is also possible to use the same method by using eight tracking sensors, for example, for oblique traveling. If necessary, instead of using a CCD line sensor as the tracking sensor, multiple single optical sensors are arranged around the vehicle body and used as a tracking sensor as a whole, so that it is possible to eliminate the restriction on the body traveling direction . In addition, the combination of the guidance target 202 and the sensor 21 is not only described in the first embodiment,
Naturally, a combination of a magnetic tape and a magnetic head, a combination of a metal plate and a current collector, a combination of a wall surface and an ultrasonic distance meter, etc. are also possible. The guidance target should be provided not only on the floor but also on the ceiling. Is also possible.
さらに中央演算装置30などの能力によっては、誘導目
標202は連続している必要は無く、例えば一定間隔の格
子点上に誘導目標の設置を行い、この誘導目標付近で姿
勢、位置の補正を行い、誘導目標間ではモータ3にエン
コーダを付加するなどして自立走行することも可能であ
る。Further, depending on the capabilities of the central processing unit 30 and the like, the guidance target 202 does not need to be continuous, for example, setting the guidance target on a grid point at a fixed interval, and correcting the posture and position near the guidance target. It is also possible to run independently by adding an encoder to the motor 3 between the guidance targets.
なお、本発明の懸架機構を用いた場合、第4図記載の
両方向に移動可能な車輪に限定されるものでなく通常の
一方向の移動可能な車輪を操舵ものにも適用される。ま
た懸架機構でスィングアームを立体交差する場合、その
交差が直角でないものでも同様な効果は得られる。In the case where the suspension mechanism of the present invention is used, the present invention is not limited to the wheels movable in both directions shown in FIG. When the swing arm crosses the suspension arm in a three-dimensional manner, the same effect can be obtained even if the intersection is not a right angle.
[発明の効果] 以上説明したように本発明によれば、狭隘な場所での
使用に好適な全方位に走行可能な無人走行台車が実現で
きる。また、操舵輪等の据えぎりに依る塵埃の発生も無
く、独自の懸架により、偏荷重が原因の車体のローリン
グ、およびピッチングの無い走行機構が得られる。これ
らの特性は特に半導体製造に係るクリーンルーム内の物
品の搬送等に重要である。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, an unmanned traveling vehicle capable of traveling in all directions suitable for use in a narrow place can be realized. In addition, there is no generation of dust due to the stationary setting of the steered wheels and the like, and a running mechanism free of rolling and pitching of the vehicle body due to uneven load can be obtained by the unique suspension. These characteristics are particularly important for the transfer of articles in a clean room related to semiconductor manufacturing.
第1図は本発明の走行機構の構造を簡素化したものを斜
め上方から示した斜視図、第2図は第1図の走行機構の
構造を示す底面図、第3図は第2図を長手方向の中心線
で切った縦断面図、第4図(a),(b)及び第5図は
本発明の走行機構の車輪の構造を示す図、第6図から第
8図は本発明の懸架機構の解析用の記号を示す模式図、
第9図は本発明の制御装置及びセンサを設けた車体を、
車体の上から見た平面図、第10図は第9図の台車を正面
から見た立面図、第11図から第13図は第9図の台車が誘
導目標からずれた場合の配置を示す平面図、第14図は第
9図の台車の制御方法を示すフローチャート、第15図は
前記制御方法を実現する制御装置の構造を示すブロック
図、第16図は台車に移載装置を付加した実施例の斜視
図、第17図から第21図は本発明の懸架機構の代案変形例
を示す図、第22図から第25図は本発明の車輪の別な構造
を示す図、第26図は本発明の制御方法を実現する別の制
御装置の主要部分を示すブロック図である。 1……車輪、2……減速機、 3……モータ、4……サブシャーシ、 5……スィングアーム、7……ロッド、 8……メインシャーシ、9……バネ、 10……ダンパ、11……三角リンク、 12……中間ロッド、20……制御装置、 21……センサ、101……アーム、 202……誘導目標、203……床面、 204……上位コントローラ、 205……作業ステーション、 206……台。FIG. 1 is a perspective view showing a simplified structure of the traveling mechanism of the present invention obliquely from above, FIG. 2 is a bottom view showing the structure of the traveling mechanism of FIG. 1, and FIG. 3 is FIG. FIGS. 4 (a), (b) and 5 are views showing the structure of the wheels of the traveling mechanism of the present invention, and FIGS. 6 to 8 are the present invention. Schematic diagram showing symbols for analysis of the suspension mechanism of
FIG. 9 shows a vehicle body provided with the control device and the sensor of the present invention,
FIG. 10 is an elevational view of the bogie of FIG. 9 as viewed from the front, and FIGS. 11 to 13 show arrangements when the bogie of FIG. 9 is displaced from the guidance target. FIG. 14 is a flowchart showing the control method of the bogie of FIG. 9, FIG. 15 is a block diagram showing the structure of a control device for realizing the control method, and FIG. FIGS. 17 to 21 are views showing alternative modifications of the suspension mechanism of the present invention, FIGS. 22 to 25 are views showing another structure of the wheel of the present invention, and FIGS. FIG. 2 is a block diagram showing a main part of another control device for realizing the control method of the present invention. 1 ... wheels 2 ... reduction gears 3 ... motors 4 ... subchassis 5 ... swing arms 7 ... rods 8 ... main chassis 9 ... springs 10 ... dampers 11 …… Triangle link, 12 …… Intermediate rod, 20 …… Control device, 21 …… Sensor, 101 …… Arm, 202 …… Guided target, 203 …… Floor surface, 204 …… Host controller, 205 …… Work station , 206 ... units.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G05D 1/02 G05D 1/02 E (72)発明者 池田 稔 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社日立製作所生産技術研究所内 (72)発明者 菊地 博 神奈川県横浜市戸塚区吉田町292番地 株式会社日立製作所生産技術研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−149270(JP,A) 特開 昭59−109402(JP,A) 特開 昭60−241438(JP,A) 特開 昭48−16303(JP,A) 実開 昭62−74002(JP,U) 実公 昭61−24439(JP,Y2) 特公 昭32−1751(JP,B1) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B60B 19/00 B62D 61/00 B62D 9/00──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G05D 1/02 G05D 1/02 E (72) Inventor Minoru Ikeda 292 Yoshida-cho, Totsuka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Production technology of Hitachi, Ltd. Inside the laboratory (72) Inventor Hiroshi Kikuchi 292, Yoshida-cho, Totsuka-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Prefecture Inside the Hitachi, Ltd. Production Research Laboratory (56) References JP-A-63-149270 (JP, A) JP-A-59-109402 ( JP, A) JP-A-60-241438 (JP, A) JP-A-48-16303 (JP, A) JP-A 62-74002 (JP, U) JP-A 61-24439 (JP, Y2) Showa 32-1751 (JP, B1) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B60B 19/00 B62D 61/00 B62D 9/00
Claims (21)
れた車輪と、 前記第1及び第2の保持部材と前記車輪の上に設けられ
た台と、 前記台と前記第1及び第2の保持部材の間に設けられた
複数の支持機構と を有することを特徴とする走行車。1. A first and a second holding member that are three-dimensionally intersecting with each other, wheels respectively supported on both ends of the first and the second holding members, the first and the second holding members, and A traveling vehicle comprising: a platform provided on wheels; and a plurality of support mechanisms provided between the platform and the first and second holding members.
材と、 前記第1及び第2の保持部材の両端部にそれぞれ軸支さ
れた車輪と、 前記第1及び第2の保持部材と前記車輪の上に設けられ
た台と、 前記台と前記第1及び第2の保持部材の間にそれぞれ設
けられ、前記台と前記第1及び第2の保持部材が平行に
なるように拘束する複数の片持ち支持機構と を有することを特徴とする走行車。2. A first and a second holding member which are three-dimensionally crossing at a right angle, wheels respectively supported on both ends of the first and the second holding member, and the first and the second holding members. And a base provided on the wheel; and a base provided between the base and the first and second holding members, respectively, so that the base and the first and second holding members are parallel to each other. And a plurality of cantilever support mechanisms.
に複数の弾性支持機構を設けることを特徴とする請求項
2記載の走行車。3. The traveling vehicle according to claim 2, wherein a plurality of elastic support mechanisms are provided between the platform and the first and second holding members.
回転軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを周設する
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる複数の対向する車輪と、 前記対向する1対の車輪をそれぞれ懸架する第1の懸架
手段と、前記第1の懸架手段と直角に立体交差し、他の
対向する1対の車輪を懸架する第2の懸架手段と、 前記懸架手段の上に配置される載置手段と、 前記各対向する駆動輪の回転中心を結んだ直線が前記載
置手段と常に平行を保つように拘束する手段とを有する
ことを特徴とする走行車。4. A plurality of wheels having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis so as to be movable in both rotation directions of the wheel and the roller. Opposing wheels; first suspension means for respectively suspending the pair of opposed wheels; and second suspension means for orthogonally crossing the first suspension means at right angles and suspending another pair of opposed wheels. Suspension means, Placement means arranged on the suspension means, and Means for restraining a straight line connecting the rotation centers of the opposed drive wheels so as to always keep parallel to the placement means. A traveling vehicle characterized by the following.
回転軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを周設する
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる複数の対向する車輪と、 前記対向する1対の車輪をそれぞれ懸架する第1の懸架
手段と、該第1の懸架手段と直角に立体交差し、他の対
向する1対の車輪を懸架する第2の懸架手段と、 前記第1及び第2の懸架手段の上に配置される載置手段
と、 前記各対向する車輪の回転中心を結んだ直線が前記載置
手段と、常に平行となるように拘束する手段と、前記載
置手段上に搬送物を積み下ろしできる移載機構を取り付
けたことを特徴とする走行車。5. A plurality of wheels having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis so as to be movable in both rotation directions of the wheel and the roller. Opposing wheels, first suspension means for respectively suspending the pair of opposed wheels, and second suspension means for three-dimensionally intersecting the first suspension means at right angles and suspending another pair of opposed wheels. Suspension means; mounting means arranged on the first and second suspension means; restraint such that a straight line connecting the rotation centers of the opposed wheels is always parallel to the mounting means. And a transfer mechanism capable of loading and unloading a conveyed article on the placing means.
回転軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを設けるこ
とによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動でき
る4輪以上の駆動輪と、 前記4輪以上の駆動輪をそれぞれ2輪ずつ対向する状態
で保持する保持部材の相対位置が、他のいずれかの保持
部材と少なくとも1箇所で直角に立体交差する複数の保
持部材と、 前記保持部材の上に配置される車体と、 前記保持部材と前記車体を平行に保つように拘束する平
行機構と を前記保持部材と前記車体の間に設けたことを特徴とす
る走行車。6. A wheel having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis, so that four or more wheels can move in both rotation directions of the wheel and the roller. A plurality of holding members, in which the relative positions of the driving wheel and the holding member holding the four or more driving wheels in a state of facing each other two wheels at a right angle with at least one of the other holding members in a three-dimensional manner. A traveling vehicle, wherein: a vehicle body disposed on the holding member; and a parallel mechanism for restraining the holding member and the vehicle body so as to be parallel are provided between the holding member and the vehicle body. .
回転軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを周設する
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる複数対の駆動輪と、 前記複数対の駆動輪をそれぞれ2輪ずつ対向させ前記対
向する駆動輪の相対距離を一定に保つ保持部材であっ
て、前記保持部材の相対位置が他のいずれかの保持部材
と少なくとも1箇所で直角に立体交差する複数の保持部
材と、 前記保持部材の上に配置される荷物載置台と、 前記保持部材と前記荷物載置台を常に平行に保つ平行機
構と を有することを特徴とする走行車。7. A plurality of pairs having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis so as to be movable in both rotation directions of the wheel and the roller. And a holding member for keeping the relative distance between the opposing driving wheels constant by making the plurality of pairs of driving wheels face each other two by two wheels, wherein the relative position of the holding member is any other holding member. And a plurality of holding members that intersect at right angles at least at one point, a luggage mounting table disposed on the holding member, and a parallel mechanism that always keeps the holding member and the luggage mounting table parallel. Characteristic traveling vehicle.
回転軸を有し、該軸周りに回転可能なローラを設けるこ
とによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動でき
る第1から第4の駆動輪と、 前記第1及び第2の駆動輪をそれぞれ対向させるよう保
持する第1の保持部材と、 前記第3及び第4の駆動輪をそれぞれ対向させるよう保
持され、且つ前記第1及び第2の駆動輪を保持する保持
部材と直角に立体交差するように配置される第2の保持
部材と、 前記第1の保持部材と第2の保持部材の上に配置される
車体と、 前記第1及び第2の保持部材を前記車体に対向して平行
となるように前記保持部材を拘束する平行機構と を有することを特徴とする走行車。8. A wheel having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis, whereby a first to a first roller capable of moving in both rotation directions of the wheel and the roller are provided. 4, a first holding member that holds the first and second drive wheels so as to face each other, and a third holding member that holds the third and fourth drive wheels so as to face each other, and A second holding member disposed so as to three-dimensionally intersect at right angles with a holding member holding the second drive wheel; and a vehicle body disposed on the first holding member and the second holding member; And a parallel mechanism for restraining the holding member so that the first and second holding members face and become parallel to the vehicle body.
軸廻りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して配
置される第1及び第2の駆動輪と、 前記第1及び第2の駆動輪を連結するサブシャーシと、 前記サブシャーシに一端が固着され、かつ前記サブシャ
ーシの中心部に対し、対称となる位置から同方向に伸び
るように配置される第1及び第2のスィングアームと、 前記第1及び第2のスィングアームの前記サブシャーシ
に対する他端にそれぞれ配置される第1及び第2のロッ
ドとから成る第1のユニットと、 前記第1のユニットに直角に立体交差する、第1のユニ
ットと同じ構成の第2ユニットと、 前記第1及び第2のユニットを結合するメインシャーシ
と を有することを特徴とする走行車。9. A first and a second drive wheel, each having a shaft in a tangential direction of the outer peripheral surface and having a roller rotatable around the shaft, wherein the first and second drive wheels are disposed to face each other. And a first and second sub-chassis having one end fixed to the sub-chassis and extending in the same direction from a symmetrical position with respect to a center of the sub-chassis. A first unit comprising: a swing arm; first and second rods respectively disposed at the other ends of the first and second swing arms with respect to the sub-chassis; and a three-dimensional body perpendicular to the first unit. A traveling vehicle, comprising: a second unit having the same configuration as the first unit and intersecting with each other; and a main chassis connecting the first and second units.
し、該軸廻りに回転可能なローラを有し、それぞれ対向
して配置される第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第
2の駆動輪と直交する方向に配置される第3及び第4の
駆動輪と、 前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結す
る第1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3
及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャー
シと直角に交差する第2のサブシャーシと、 前記第1の及び第2の上部に配置されるメインシャーシ
と、 前記第1のサブシャーシにそれぞれ一端が固着され、か
つ第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる位置か
ら同方向に伸びるよう配置される第1のスィングアーム
と第2のスィングアームと、前記第2のサブシャーシに
それぞれ一端が固着され、かつ前記第2のサブシャーシ
の中心部に対し対称となる位置から同方向に伸びるよう
配置される第3及び第4のスィングアームと、 前記メインシャーシの下部に垂下するよう固定され、前
記第1から第4のスィングアームのそれぞれ他端に対応
する位置にそれぞれ配置される第1から第4のロッド
と、 前記第1から第4のスィングアームのそれぞれ他端と、
それぞれ対応する前記第1から第4のロッドとを連結さ
せ、該連結位置が前記第1から第4の駆動輪の回転中心
より路面に近い位置で連結される第1から第4の軸受
と、 前記第1のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配
置され、前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称と
なる位置に配置される第1及び第2のスプリングと、前
記第2のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配置
され、前記第2のサブシャーシの中心部に対し対称とな
る位置に配置される第3及び第4のスプリングと、 前記メインシャーシと前記第1及び第2のサブシャーシ
の間に配置され、前記スプリングの配置位置の近くで並
設されたダンパと を有することを特徴とする走行車。10. A first and a second drive wheel, each of which has a shaft provided in a tangential direction of an outer peripheral surface thereof, has rollers rotatable around the shaft, and is disposed so as to face each other; And third and fourth drive wheels arranged in a direction orthogonal to the second drive wheel and a first sub-chassis connecting the first and second drive wheels arranged opposite to each other; Third placed opposite
A second sub-chassis connecting the first and fourth drive wheels and intersecting the first sub-chassis at right angles; a main chassis disposed on the first and second upper parts; A first swing arm and a second swing arm each having one end fixed to the sub-chassis and arranged to extend in the same direction from a position symmetrical with respect to a center of the first sub-chassis; Third and fourth swing arms each having one end fixed to the sub-chassis and extending in the same direction from a position symmetric with respect to the center of the second sub-chassis; First to fourth rods fixed so as to hang down and arranged at positions corresponding to the other ends of the first to fourth swing arms, respectively; and the first to fourth swings. Each other end of the arm,
First to fourth bearings, which respectively connect the corresponding first to fourth rods, and wherein the connection positions are connected at positions closer to the road surface than the rotation centers of the first to fourth drive wheels; First and second springs disposed between the first sub-chassis and the main chassis and symmetrically disposed with respect to a center of the first sub-chassis; and the second sub-chassis. And third and fourth springs disposed between the main chassis and the main chassis, and disposed at positions symmetrical with respect to a center of the second sub-chassis; and the main chassis and the first and second sub-chassis. And a damper disposed between the chassis and juxtaposed near a position where the spring is disposed.
該軸廻りに回転可能なローラを有し、それぞれ対向して
配置される第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第2の
駆動輪と直交する方向に配置され第3及び第4の駆動輪
と、 前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結す
る第1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3
及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャー
シと直角に交差する第2のサブシャーシと、 前記第1及び第2のサブシャーシの上面に配置されるメ
インシャーシと、 前記第1のサブシャーシにそれぞれ一端が固着され、か
つ前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる位
置から同方向に伸びるよう配置される第1及び第2のス
ィングアームと、 前記第2のサブシャーシにそれぞれ一端が固着され、か
つ前記第2のサブシャーシの中心部に対し対称となる位
置から同方向に伸びるよう配置される第3及び第4のス
ィングアームと、 前記メインシャーシの下部に垂下するよう固定され、前
記第1から第4のスィングアームのそれぞれ他端に対応
する位置にそれぞれ配置される第1から第4のロッド
と、 前記第1から第4のスィングアームのそれぞれ他端と、
それぞれ対応する前記第1から第4のロッドとを連結さ
せ、該連結位置が前記第1から第4の駆動輪の回転中心
より路面に近い位置で連結される第1から第4の軸受
と、 前記第1のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配
置され、前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称と
なる位置に配置される第1及び第2のスプリングと、前
記第2のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配置
され、前記第2のサブシャーシの中心部に対し対称とな
る位置に配置される第3及び第4のスプリングと、 前記メインシャーシと前記第1及び第2のサブシャーシ
の間に配置され、前記スプリングの配置位置の近くで対
を成すよう取付けたダンパと、 前記第1から第4の駆動輪に連結され、それぞれ前記第
1から第4の駆動輪を駆動するための第1から第4のモ
ータと を備えたことを特徴とする走行車。11. Each has an axis in a tangential direction of an outer peripheral surface,
First and second driving wheels having rollers rotatable about the axis and disposed opposite to each other; and third and fourth driving wheels disposed in a direction orthogonal to the first and second driving wheels. A driving wheel, a first sub-chassis connecting the first and second driving wheels disposed opposite each other, and a third sub-chassis disposed opposite the third driving chassis.
A second sub-chassis connecting the first and second driving wheels and intersecting the first sub-chassis at right angles; a main chassis disposed on the upper surface of the first and second sub-chassis; First and second swing arms each having one end fixed to the first sub-chassis and extending in the same direction from a position symmetrical with respect to a center of the first sub-chassis; Third and fourth swing arms each having one end fixed to the sub-chassis and extending in the same direction from a position symmetric with respect to the center of the second sub-chassis; First to fourth rods fixed so as to hang down and arranged at positions corresponding to the other ends of the first to fourth swing arms, respectively; and the first to fourth switches. Each and the other end of the Guamu,
First to fourth bearings, which respectively connect the corresponding first to fourth rods, and wherein the connection positions are connected at positions closer to the road surface than the rotation centers of the first to fourth drive wheels; First and second springs disposed between the first sub-chassis and the main chassis and symmetrically disposed with respect to a center of the first sub-chassis; and the second sub-chassis. And third and fourth springs disposed between the main chassis and the main chassis, and disposed at positions symmetrical with respect to a center of the second sub-chassis; and the main chassis and the first and second sub-chassis. A damper disposed between the chassis and attached to form a pair near the position of the spring; and connected to the first to fourth drive wheels to drive the first to fourth drive wheels, respectively. First for Vehicle, characterized in that a et fourth motor.
の回転軸を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設ける
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる第1から第4の駆動輪と、 前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結
し、前記第3又は第4の駆動輪を迂回するよう配置され
る第1のスィングアームと、前記対向して配置される第
3及び第4の駆動輪を連結し、前記第1及び第2の駆動
輪を迂回するよう配置され、かつ前記第1のスィングア
ームと直角に立体交差する第2のスィングアームと、 前記駆動輪の上部に配置されたメインシャーシと、 前記メインシャーシと前記第1のスィングアームの間に
配置され、かつ前記第1と第2の駆動輪が同じだけ上下
できるよう前記第1及び第2の駆動輪のそれぞれの回転
中心から前記第3又は第4の駆動輪のいずれかの方向へ
等距離の位置に配置される第1及び第2のロッドと、前
記メインシャーシと前記第2のスィングアームの間に配
置され、かつ前記第3及び第4の駆動輪が同じだけ上下
できるよう前記第3の駆動輪と第4の駆動輪のそれぞれ
の回転中心から前記第1又は第2の駆動輪のいずれかの
方向へ等距離の位置に配置される第3及び第4のロッド
と、 前記第1と第2のスィングアームと前記メインシャーシ
の間に配置され、前記第1から第4の駆動輪に対応し、
前記第1から第4の駆動輪がメインシャーシに均等に作
用するように取付けされた第1から第4のスプリング
と、 前記メインシャーシと前記第1及び第2のスィングアー
ムの間で、かつ前記第1から第4のスプリングに並設さ
れた第1から第4のダンパと を有することを特徴とする走行車。12. A wheel having at least one rotating shaft in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the shaft, whereby a first to a first wheel capable of moving in both rotating directions of the wheel and the roller are provided. 4th drive wheel, the 1st swing arm arranged so as to connect the 1st and 2nd drive wheels arranged opposite to each other, and to bypass the 3rd or 4th drive wheel, A second swing that connects third and fourth drive wheels arranged in a manner to bypass the first and second drive wheels, and that crosses the first swing arm at right angles. An arm, a main chassis disposed above the driving wheels, and a main chassis disposed between the main chassis and the first swing arm, such that the first and second driving wheels can move up and down by the same amount. Each of the first and second drive wheels First and second rods arranged at an equal distance from a rotation center in a direction of the third or fourth drive wheel, and arranged between the main chassis and the second swing arm. And the center of rotation of each of the third drive wheel and the fourth drive wheel in either direction of the first or second drive wheel so that the third and fourth drive wheels can move up and down by the same amount. Third and fourth rods arranged at equidistant positions, arranged between the first and second swing arms and the main chassis, corresponding to the first to fourth drive wheels,
First to fourth springs mounted so that the first to fourth drive wheels act equally on the main chassis; and between the main chassis and the first and second swing arms, and A traveling vehicle comprising: first to fourth dampers arranged in parallel with first to fourth springs.
の回転軸を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設ける
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる第1から第4の駆動輪と、 前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結す
る第1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3
及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャー
シと直角に交差する第2のサブシャーシと、 前記第1及び第2のサブシャーシの上面に配置されるメ
インシャーシと、 前記第1のサブシャーシにそれぞれ一端が固着され、か
つ前記第1のサブシャーシの中心部に対し対称となる位
置から同方向に伸びるよう配置される第1及び第2のス
ィングアームと、 前記第1及び第2のスィングアームの上に配置されるメ
インシャーシと、 前記メインシャーシと前記第1のスィングアームの間に
配置され、かつ前記第1の駆動輪と第2の駆動輪が同じ
だけ上下できるよう第1及び第2の駆動輪のそれぞれの
回転中心から前記第3又は第4のいずれかの方向へ等距
離の所に配置される第1及び第2のロッドと、前記メイ
ンシャーシと前記第2のスィングアームの間に配置さ
れ、かつ前記第3及び第4の駆動輪が同じだけ上下でき
るよう前記第3及び第4の駆動輪のそれぞれの回転中心
から前記第1又は第2駆動輪のいずれかの方向へ等距離
の所に配置される第3及び第4のロッドと、 前記第1及び第2のスィングアームを連結する連結部材
と、 前記連結部材の中心と前記メインシャーシとの間に前記
メインシャーシから吊着された第5のロッドと を備えたことを特徴とする走行車。13. A wheel having at least one rotating shaft in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the shaft, the first to the first wheels being movable in both rotating directions of the wheel and the roller. 4, a first sub-chassis connecting the first and second driving wheels disposed opposite each other, and a third sub-chassis disposed opposite the third driving wheels.
A second sub-chassis connecting the first and second driving wheels and intersecting the first sub-chassis at right angles; a main chassis disposed on the upper surface of the first and second sub-chassis; First and second swing arms each having one end fixed to one of the first sub-chassis and extending in the same direction from a position symmetrical with respect to a center of the first sub-chassis; A main chassis disposed on a second swing arm, disposed between the main chassis and the first swing arm, wherein the first drive wheel and the second drive wheel can move up and down by the same amount; First and second rods arranged at equal distances from the respective rotation centers of the first and second drive wheels in the third or fourth direction, the main chassis and the second rod; Sui Between the rotation center of each of the third and fourth drive wheels so that the third and fourth drive wheels can move up and down by the same amount. Third and fourth rods arranged at equal distances in the direction, a connecting member for connecting the first and second swing arms, and a main member between a center of the connecting member and the main chassis. And a fifth rod suspended from a chassis.
該軸廻りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して
配置される第1及び第2の駆動輪と、該第1及び第2の
駆動輪と直交する方向に配置される第3及び第4の駆動
輪と、 前記対向して配置される第1及び第2の駆動輪を連結す
る第1のサブシャーシと、前記対向して配置される第3
及び第4の駆動輪を連結し、かつ前記第1のサブシャー
シと直角に立体交差する第2のサブシャーシと、 前記第1及び第2のサブシャーシの上部に配置されるメ
インシャーシと、 前記第1のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配
置され、かつ前記対向する第1及び第2の駆動輪に対向
するよう前記第1及び第2の駆動輪に対応するよう前記
第1及び第2の駆動輪の上に配置される第1及び第2の
三角リンクと、 前記第2のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配
置され、前記対向する第3及び第4の三角リンクと、 前記第1及び第2の三角リンクの対応する点を結ぶ第1
の中間ロッドと、 前記第3及び第4の三角リンクの対応する点を結び第1
の中間ロッドと交差する第2の中間ロッドと、 前記第1のサブシャーシと前記メインシャーシの間に配
置され、前記第1の間に配置され、前記第1のサブシャ
ーシの中心部に対し対称となる位置に配置される第1及
び第2のスプリングと、前記第2のサブシャーシと前記
メインシャーシの間に配置され、前記第2のサブシャー
シの中心部に対し対称となる位置に配置される第3及び
第4のスプリングと、 前記メインシャーシと前記第1及び第2のサブシャーシ
の間に配置され、前記第1から第4のスプリングの配置
位置近くに並設した第1から第4のダンパと を備えたことを特徴とする走行車。14. Each has an axis in a tangential direction of an outer peripheral surface,
A first and a second drive wheel disposed opposite to each other, and a third and a fourth drive wheel disposed in a direction orthogonal to the first and the second drive wheels. A driving wheel, a first sub-chassis connecting the first and second driving wheels disposed opposite each other, and a third sub-chassis disposed opposite the third driving chassis.
A second sub-chassis connecting the first and second drive wheels and crossing the first sub-chassis at right angles; a main chassis disposed above the first and second sub-chassis; The first and second drive wheels are disposed between a first sub-chassis and the main chassis, and correspond to the first and second drive wheels so as to face the first and second drive wheels. First and second triangular links disposed on the drive wheels of the first and second sub-chassis and the main chassis, the third and fourth triangular links facing each other; The first connecting the corresponding points of the first and second triangular links
And a corresponding point of the third and fourth triangular links.
A second intermediate rod intersecting the intermediate rod of the first sub-chassis and the main chassis; being disposed between the first sub-chassis; and being symmetrical with respect to a center of the first sub-chassis. And first and second springs disposed at the following positions, and disposed between the second sub-chassis and the main chassis, and disposed at positions symmetrical with respect to the center of the second sub-chassis. Third and fourth springs, and first to fourth springs arranged between the main chassis and the first and second sub-chassis, and juxtaposed near the positions of the first to fourth springs. A traveling vehicle comprising: a damper;
の回転軸を有し、該軸廻りに回転可能なローラを設ける
ことによって、該車輪と該ローラの両回転方向に移動で
きる第1から第6の駆動輪と、 前記第1及び第2の駆動輪をそれぞれ対向させるよう前
記第1及び第2の駆動輪を保持する第1の保持部材と、 前記第3及び第4の駆動輪をそれぞれ対向させるよう前
記第3及び第4の駆動輪を保持する第2の保持部材と、 前記第5及び第6の駆動輪はそれぞれ対向して配置する
よう保持され、かつ前記第1及び第2の駆動輪を保持す
る前記第1の保持部材と前記第3及び第4の駆動輪を保
持する第2の保持部材の双方に対して直交するように配
置される第3の保持部材と、 前記第1、第2及び第3の保持部材の上に配置される車
体と、 前記第1から第3の保持部材を前記車体に対して平行と
なるように前記保持部材を拘束する平行機構と を有することを特徴とする走行車。15. A wheel having at least one rotation axis in a tangential direction of an outer peripheral surface of a wheel and having a roller rotatable around the axis, the first to the first wheels being movable in both rotation directions of the wheel and the roller. 6, a first holding member that holds the first and second drive wheels so that the first and second drive wheels face each other, and a third and a fourth drive wheel, respectively. A second holding member that holds the third and fourth drive wheels so as to face each other, the fifth and sixth drive wheels are held so as to face each other, and the first and second drive wheels are held. A third holding member arranged to be orthogonal to both the first holding member for holding a driving wheel and the second holding member for holding the third and fourth driving wheels; A vehicle body disposed on the first, second and third holding members; Vehicle, characterized in that it comprises a parallel mechanism the third holding member from the first restraining said holding member so as to be parallel to the vehicle body.
おいて、 前記保持部材に軸支されている車輪は、該車輪の車軸が
同軸上にあり、かつ該車輪の径がほぼ等しいことを特徴
とする走行車。16. The traveling vehicle according to claim 1, wherein the wheels supported by the holding member are coaxial with the axles of the wheels and have substantially the same diameter. Characteristic traveling vehicle.
該軸廻りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して
配置される第1及び第2の駆動輪と、 前記第1及び第2の駆動輪を連結するサブシャーシと、 前記サブシャーシに一端が固着され、かつ前記サブシャ
ーシの中心部に対し、対称となる位置から同方向に伸び
るように配置される第1及び第2のスィングアームと、 前記第1及び第2のスィングアームの前記サブシャーシ
に対する他端にそれぞれ配置される第1及び第2のロッ
ドとから成る第1のユニットと、 前記第1のユニットに直角に立体交差する、第1のユニ
ットと同じ構成の第2のユニットと、 前記第1のユニットに直角に立体交差し、前記第2のユ
ニットと平行に配置される第3のユニットと、前記第1
から第3までのユニットを結合するメインシャーシとを
有することを特徴とする走行車。17. Each has an axis in the tangential direction of the outer peripheral surface,
A first and a second drive wheel disposed opposite to each other and having a roller rotatable around the axis; a sub-chassis connecting the first and the second drive wheels; First and second swing arms which are fixed and are arranged so as to extend in the same direction from positions symmetrical with respect to the center of the sub-chassis; and the sub-chassis of the first and second swing arms. A first unit consisting of first and second rods respectively arranged at the other end of the first unit, a second unit having the same configuration as the first unit and three-dimensionally crossing the first unit at right angles; A third unit that crosses the first unit at a right angle and that is arranged in parallel with the second unit;
A main chassis connecting the first to third units.
該軸廻りに回転可能なローラを備え、それぞれ対向して
配置される第1及び第2の駆動輪と、 前記第1及び第2の駆動輪を連結するサブシャーシと、 前記サブシャーシに一端が固着され、かつ前記サブシャ
ーシの中心部に対し、対称となる位置から同方向に伸び
るように配置される第1及び第2のスィングアームと、 前記第1及び第2のスィングアームの前記サブシャーシ
に対する他端にそれぞれ配置される第1及び第2のロッ
ドとから成る第1のユニットと、 前記第1のユニットに平行に配置される、第1のユニッ
トと同じ構成の第2のユニットと、 前記第1及び第2のユニットに直角に立体交差する、第
1のユニットと同じ構成の第3のユニットと、 前記第1及び第2のユニットに直角に立体交差し、前記
第3のユニットと平行に配置される、第1のユニットと
同じ構成の第4のユニットと、 前記第1から第4のユニットを結合するメインシャーシ
と を有することを特徴とする走行車。18. Each has an axis in a tangential direction of the outer peripheral surface,
A first and a second drive wheel disposed opposite to each other and having a roller rotatable around the axis; a sub-chassis connecting the first and the second drive wheels; First and second swing arms which are fixed and are arranged so as to extend in the same direction from positions symmetrical with respect to the center of the sub-chassis; and the sub-chassis of the first and second swing arms. A first unit consisting of first and second rods respectively arranged at the other end with respect to the first unit, a second unit having the same configuration as the first unit and arranged in parallel with the first unit, A third unit having the same configuration as the first unit, which three-dimensionally intersects the first and second units at right angles, and three-dimensionally intersects at right angles to the first and second units, and Arranged in parallel It is the the fourth unit of the same construction as the first unit, vehicle, characterized in that it comprises a main chassis for coupling the fourth unit from the first.
車両に請求項17から18のいずれかに記載の走行車を備え
たことを特徴とする車両。19. A vehicle mainly comprising a traveling vehicle according to any one of claims 17 to 18 for a vehicle mainly used for carrying luggage or playing games.
いる走行台車に、請求項17から18のいずれかに記載の走
行車を備えたことを特徴とする走行台車。20. A traveling vehicle mainly comprising a traveling vehicle according to any one of claims 17 to 18, which is used for carrying cargo in a factory house or warehouse.
いる走行台車に、請求項17から18のいずれかに記載の走
行車を備え、かつ荷物積み下ろし用の移載装置を具備し
たことを特徴とする走行台車。21. A traveling vehicle mainly used for carrying cargo in a factory house or warehouse, comprising the traveling vehicle according to any one of claims 17 to 18, and a transfer device for loading / unloading cargo. A traveling cart characterized by the following.
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