JP2764496B2 - 水車点検装置 - Google Patents
水車点検装置Info
- Publication number
- JP2764496B2 JP2764496B2 JP4083967A JP8396792A JP2764496B2 JP 2764496 B2 JP2764496 B2 JP 2764496B2 JP 4083967 A JP4083967 A JP 4083967A JP 8396792 A JP8396792 A JP 8396792A JP 2764496 B2 JP2764496 B2 JP 2764496B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inspection robot
- underwater
- water
- draft tube
- underwater inspection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 85
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims description 48
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 11
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 8
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 239000002356 single layer Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は水車点検装置、より詳し
くは、水力発電設備等において動力源として使用される
水車をその導水路中の水を排出することなく点検するよ
うにした水車点検装置に関するものである。
くは、水力発電設備等において動力源として使用される
水車をその導水路中の水を排出することなく点検するよ
うにした水車点検装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】一般に、水力発電設備等の水車において
は翼付根部にエロージョンによる腐食が発生し易く、こ
れによって強度が低下して亀裂が生じて翼が破損する恐
れがあるため、定期的にこの水車を点検する必要があ
る。従来このような水車の点検作業は、水車の排水路を
形成しているドラフトチューブ内の水を排水し、このド
ラフトチューブ側面に設けられたマンホールから作業員
が入り点検することが行なわれている。
は翼付根部にエロージョンによる腐食が発生し易く、こ
れによって強度が低下して亀裂が生じて翼が破損する恐
れがあるため、定期的にこの水車を点検する必要があ
る。従来このような水車の点検作業は、水車の排水路を
形成しているドラフトチューブ内の水を排水し、このド
ラフトチューブ側面に設けられたマンホールから作業員
が入り点検することが行なわれている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような点
検作業においては、ドラフトチューブ内の排水作業を必
要とするばかりでなく、作業員がこのドラフトチューブ
内に入って点検するための足場の取付と取外し作業が必
要であり、点検の前に長い準備作業が必要であった。更
に、この点検作業は作業は高所作業となるため危険なも
のであり、また、目的とする箇所を詳細に目視によって
点検するためにはかなりの時間を必要とする問題があっ
た。そこで本発明は排水作業を必要とせず、かつ、安
全、確実、迅速に水車を点検する装置を提供することを
目的とする。
検作業においては、ドラフトチューブ内の排水作業を必
要とするばかりでなく、作業員がこのドラフトチューブ
内に入って点検するための足場の取付と取外し作業が必
要であり、点検の前に長い準備作業が必要であった。更
に、この点検作業は作業は高所作業となるため危険なも
のであり、また、目的とする箇所を詳細に目視によって
点検するためにはかなりの時間を必要とする問題があっ
た。そこで本発明は排水作業を必要とせず、かつ、安
全、確実、迅速に水車を点検する装置を提供することを
目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】前記従来技術の課題を解
決するための本発明は、水車に接続されたドラフトチュ
ーブに開口するマンホールに接続される筐体内に、水中
点検ロボット発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラ
フトチューブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボ
ット発進帰還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退
とともに前記マンホールを開閉するようにし、更に、こ
の装置にケーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続
された水中点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフ
トチューブ内が均圧化された状態で水中点検ロボット発
進帰還装置をドラフトチューブ内に進入させて水中点検
ロボットを発進させ、あるいは帰還させる如く構成され
ている。また、本発明は、前記水中点検ロボット発進帰
還装置に、水平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発
振器を有する誘導装置を取付けて構成されている。
決するための本発明は、水車に接続されたドラフトチュ
ーブに開口するマンホールに接続される筐体内に、水中
点検ロボット発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラ
フトチューブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボ
ット発進帰還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退
とともに前記マンホールを開閉するようにし、更に、こ
の装置にケーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続
された水中点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフ
トチューブ内が均圧化された状態で水中点検ロボット発
進帰還装置をドラフトチューブ内に進入させて水中点検
ロボットを発進させ、あるいは帰還させる如く構成され
ている。また、本発明は、前記水中点検ロボット発進帰
還装置に、水平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発
振器を有する誘導装置を取付けて構成されている。
【0005】
【作 用】本発明の水車点検装置において、水車を点検
する場合、ドラフトチューブに筐体を接続し、このドラ
フトチューブ内の水を筐体内に注水して均圧管を介して
ドラフトチューブと筐体との内部を均圧化し、駆動装置
を作動させて水中点検ロボットをを支持した発進帰還装
置をドラフトチューブ内に進入させる。
する場合、ドラフトチューブに筐体を接続し、このドラ
フトチューブ内の水を筐体内に注水して均圧管を介して
ドラフトチューブと筐体との内部を均圧化し、駆動装置
を作動させて水中点検ロボットをを支持した発進帰還装
置をドラフトチューブ内に進入させる。
【0006】そして水中点検ロボットが自航し、誘導装
置によって操作して水車の所定近傍まで達して所定の点
検作業を行う。所定の点検作業が終了すると、水中点検
ロボットはドラフトチューブ内に突出して待ち受けてい
る発進帰還装置に収容され、筐体内に引込まれると蓋体
がマンホールを密封する。然る後、筐体内の水が排出さ
れるのである。
置によって操作して水車の所定近傍まで達して所定の点
検作業を行う。所定の点検作業が終了すると、水中点検
ロボットはドラフトチューブ内に突出して待ち受けてい
る発進帰還装置に収容され、筐体内に引込まれると蓋体
がマンホールを密封する。然る後、筐体内の水が排出さ
れるのである。
【0007】
【実 施 例】以下図1乃至図11に基づき本発明による
水車点検装置の一実施例を説明する。発電設備の発電機
を駆動するために設けられた水車1の吐出口にドラフト
チューブ2が接続され、このドラフトチューブ2の側面
にマンホール3が設けられている。このマンホール3の
背面には耐圧殻として構成され、水中点検ロボットの待
機室の役目をする筐体4が設けられ、更に、この筐体4
内には水中点検ロボットの発進帰還装置5とケーブル巻
取装置9が収容されている。
水車点検装置の一実施例を説明する。発電設備の発電機
を駆動するために設けられた水車1の吐出口にドラフト
チューブ2が接続され、このドラフトチューブ2の側面
にマンホール3が設けられている。このマンホール3の
背面には耐圧殻として構成され、水中点検ロボットの待
機室の役目をする筐体4が設けられ、更に、この筐体4
内には水中点検ロボットの発進帰還装置5とケーブル巻
取装置9が収容されている。
【0008】また、この筐体4には、下部には弁を有す
る抜水管6と、この筐体4とドラフトチューブ2とを連
通して弁を有する均圧管7と、更に上部に弁を有する排
気管8がそれぞれ設けられている。水中点検ロボット10
の発進帰還装置5は水中点検ロボット10を載置してお
り、これを発進に際してドラフトチューブ2内に送り込
み、また、帰還に際して受取る役目をすると共に、前部
にはマンホール3を閉止する蓋体(耐圧扉)3aが設けら
れている。
る抜水管6と、この筐体4とドラフトチューブ2とを連
通して弁を有する均圧管7と、更に上部に弁を有する排
気管8がそれぞれ設けられている。水中点検ロボット10
の発進帰還装置5は水中点検ロボット10を載置してお
り、これを発進に際してドラフトチューブ2内に送り込
み、また、帰還に際して受取る役目をすると共に、前部
にはマンホール3を閉止する蓋体(耐圧扉)3aが設けら
れている。
【0009】水中点検ロボット10に接続されるケーブル
11は図2にも示すように、所定の間隔Lを置いて浮力体
11aを有する中性浮力部分11bと、負浮力部分11cとで
構成されている。この中性浮力部分11bの長さは少なく
とも発進帰還装置5と水車1との間の間隔とほぼ同じ長
さとされる。そして中性浮力部分11bの一端が水中点検
ロボット10に取付けられるとともに、負浮力部分11cの
他端には図示しない映像装置が連結される。
11は図2にも示すように、所定の間隔Lを置いて浮力体
11aを有する中性浮力部分11bと、負浮力部分11cとで
構成されている。この中性浮力部分11bの長さは少なく
とも発進帰還装置5と水車1との間の間隔とほぼ同じ長
さとされる。そして中性浮力部分11bの一端が水中点検
ロボット10に取付けられるとともに、負浮力部分11cの
他端には図示しない映像装置が連結される。
【0010】このように構成されたケーブル11は、図3
乃至図6に示されるようにケーブル巻取装置9に巻回さ
れる。このケーブル巻取装置9は、大径のメインドラム
13と小径のサブドラム14とにより構成され、このメイン
ドラム13にはケーブル11の中性浮力部分11bが一重に巻
回され、負浮力部分11cの一部はサブドラム14にメイン
ドラム13への巻回方向と反対方向に巻回され、かつ多重
巻とされる。
乃至図6に示されるようにケーブル巻取装置9に巻回さ
れる。このケーブル巻取装置9は、大径のメインドラム
13と小径のサブドラム14とにより構成され、このメイン
ドラム13にはケーブル11の中性浮力部分11bが一重に巻
回され、負浮力部分11cの一部はサブドラム14にメイン
ドラム13への巻回方向と反対方向に巻回され、かつ多重
巻とされる。
【0011】即ち、ケーブル11の中性浮力部分11bが巻
出されると負浮力部分11cは巻込まれるようになってい
る。また、メインドラム13の表面には浮力体11aの嵌合
部15で凹形溝状に形成されており、更に、このケーブル
巻取装置9のフレーム9aの上部に設けたガイド棒9bによ
ってケーブル11の張力を調整するための張力調整装置16
が案内されるように設けられている。
出されると負浮力部分11cは巻込まれるようになってい
る。また、メインドラム13の表面には浮力体11aの嵌合
部15で凹形溝状に形成されており、更に、このケーブル
巻取装置9のフレーム9aの上部に設けたガイド棒9bによ
ってケーブル11の張力を調整するための張力調整装置16
が案内されるように設けられている。
【0012】水中点検ロボットの発進帰還装置5は、筐
体4の連通口を開閉する蓋体3aの後方に配置され、ドラ
フトチューブ2内に前進・後退することができるように
構成されている。具体的には図6〜8に示すように、ド
ラフトチューブ2のマンホール3に設けた短管2aに短管
状のアダプタ2bを嵌合してフランジを合わせてシールし
ている。そしてこのアダプタ2aの内部には上下にガイド
ロール2cが配置され、これによって発進帰還装置5を前
後に移動可能に支持している。また、このアダプタ2aの
側部に設けた開口を閉止するフランジ2dに駆動装置2e
と、この駆動装置2eで駆動されるピニオンギヤ2fが設け
られている。
体4の連通口を開閉する蓋体3aの後方に配置され、ドラ
フトチューブ2内に前進・後退することができるように
構成されている。具体的には図6〜8に示すように、ド
ラフトチューブ2のマンホール3に設けた短管2aに短管
状のアダプタ2bを嵌合してフランジを合わせてシールし
ている。そしてこのアダプタ2aの内部には上下にガイド
ロール2cが配置され、これによって発進帰還装置5を前
後に移動可能に支持している。また、このアダプタ2aの
側部に設けた開口を閉止するフランジ2dに駆動装置2e
と、この駆動装置2eで駆動されるピニオンギヤ2fが設け
られている。
【0013】発進帰還装置5は蓋体3aの背後に植立した
2枚の板状のアーム5aの間にロボット台5bを設け、この
アーム5aの外面の長手方向にラック5cが設けられてお
り、このラック5cと前記ピニオンギヤ2fとを噛合させて
駆動装置2eで前進・後退させるようになっている。ま
た、蓋体3aの背後に設けたOリング5dによってアダプタ
2bの端面とのシールを良好にしている。更に、アーム5a
の先端にレーザー式誘導装置5eが設けられている。
2枚の板状のアーム5aの間にロボット台5bを設け、この
アーム5aの外面の長手方向にラック5cが設けられてお
り、このラック5cと前記ピニオンギヤ2fとを噛合させて
駆動装置2eで前進・後退させるようになっている。ま
た、蓋体3aの背後に設けたOリング5dによってアダプタ
2bの端面とのシールを良好にしている。更に、アーム5a
の先端にレーザー式誘導装置5eが設けられている。
【0014】この誘導装置5eは図9および図10に示され
るように、水中にグリーンレーザー光を発するレーザー
発振器50と、水中テレビカメラ51と、水中照明灯52とを
雲台53に矢印A−A′の水平方向に回動し、また矢印B
−B′方向に俯仰可能なように構成されている。水中点
検ロボット10は公知の構造のものであり、耐圧殻で構成
され、前部の透明な窓をとおしてテレビカメラで必要な
箇所を観察でき、後部の推進機によって任意の場所に移
動することができるように構成されている。
るように、水中にグリーンレーザー光を発するレーザー
発振器50と、水中テレビカメラ51と、水中照明灯52とを
雲台53に矢印A−A′の水平方向に回動し、また矢印B
−B′方向に俯仰可能なように構成されている。水中点
検ロボット10は公知の構造のものであり、耐圧殻で構成
され、前部の透明な窓をとおしてテレビカメラで必要な
箇所を観察でき、後部の推進機によって任意の場所に移
動することができるように構成されている。
【0015】次に、本発明の水車点検装置によって水車
1を点検する操作を説明する。先ず、図1に示す状態に
おいて筐体4に設けた排気管8の弁を開放してこの筐体
4内を大気と連通させた後、均圧管7の弁を開放してド
ラフトチューブ2内の水をこの筐体4内に注入し、この
中が水で充満したならば排気管8の弁を閉鎖する。この
状態においては、この筐体4とドラフトチューブ2の内
部の圧力が均圧管7によって連通されているので均圧化
されていることになる。
1を点検する操作を説明する。先ず、図1に示す状態に
おいて筐体4に設けた排気管8の弁を開放してこの筐体
4内を大気と連通させた後、均圧管7の弁を開放してド
ラフトチューブ2内の水をこの筐体4内に注入し、この
中が水で充満したならば排気管8の弁を閉鎖する。この
状態においては、この筐体4とドラフトチューブ2の内
部の圧力が均圧管7によって連通されているので均圧化
されていることになる。
【0016】次に、アダプタ2bに設けた駆動装置2e
(図6,7)を駆動して水中点検ロボット発進帰還装置
5を前進させると同時に、マンホール3を閉止していた
蓋体3aをドラフトチューブ2内に開放して水中点検ロ
ボット発進帰還装置5は水中点検ロボット10をロボッ
ト台5aに搭載した状態でドラフトチューブ2内に進入
する。このドラフトチューブ2内は、通常10数kg/
cm2 の水圧が発生しているが筐体4の圧力はドラフト
チューブ2内と均圧になっているために僅かな駆動力に
より水中点検ロボット発進帰還装置5をドラフトチュー
ブ2内に進入させることができる。
(図6,7)を駆動して水中点検ロボット発進帰還装置
5を前進させると同時に、マンホール3を閉止していた
蓋体3aをドラフトチューブ2内に開放して水中点検ロ
ボット発進帰還装置5は水中点検ロボット10をロボッ
ト台5aに搭載した状態でドラフトチューブ2内に進入
する。このドラフトチューブ2内は、通常10数kg/
cm2 の水圧が発生しているが筐体4の圧力はドラフト
チューブ2内と均圧になっているために僅かな駆動力に
より水中点検ロボット発進帰還装置5をドラフトチュー
ブ2内に進入させることができる。
【0017】このようにして水が充満しているドラフト
チューブ2内に水中点検ロボット発進帰還装置5を進入
させてから、ロボット台5aより水中点検ロボット10
を発進させる。
チューブ2内に水中点検ロボット発進帰還装置5を進入
させてから、ロボット台5aより水中点検ロボット10
を発進させる。
【0018】このときドラフトチューブ2内の水が濁っ
ている場合には、図11に示すように、レーザー発振器
50より発射されたレーザー光5fで目標とする位置を
指示しておき、このレーザー光5fを水中点検ロボット
10に設けられている図示していないテレビカメラで映
し、これをケーブル11を通して図示していない映像装
置に導き、レーザー光5fを案内として遠隔操作して水
中点検ロボット10を水車1の所定の位置に移動させる
のである。
ている場合には、図11に示すように、レーザー発振器
50より発射されたレーザー光5fで目標とする位置を
指示しておき、このレーザー光5fを水中点検ロボット
10に設けられている図示していないテレビカメラで映
し、これをケーブル11を通して図示していない映像装
置に導き、レーザー光5fを案内として遠隔操作して水
中点検ロボット10を水車1の所定の位置に移動させる
のである。
【0019】一方、ドラフトチューブ2内の水が澄んで
いるときは、水中照明灯52で照射しながら水中テレビカ
メラ51で位置を確認しながら前記と同様にして水中点検
ロボット10を移動させるのである。このときケーブル11
は水中点検ロボット10に引っ張られてこれの中性浮力部
分11aはメインドラム13から巻出され、一方、負浮力部
分11c はサブドラム14に巻込まれることになるが、中性
浮力部分11bは浮力体11aにより水中においてほぼ比重
1となるよう調整されているため、水中点検ロボット10
の移動時にそれほど大きな張力は必要としない。
いるときは、水中照明灯52で照射しながら水中テレビカ
メラ51で位置を確認しながら前記と同様にして水中点検
ロボット10を移動させるのである。このときケーブル11
は水中点検ロボット10に引っ張られてこれの中性浮力部
分11aはメインドラム13から巻出され、一方、負浮力部
分11c はサブドラム14に巻込まれることになるが、中性
浮力部分11bは浮力体11aにより水中においてほぼ比重
1となるよう調整されているため、水中点検ロボット10
の移動時にそれほど大きな張力は必要としない。
【0020】そして水中点検ロボット10が水車1の検
査を予定している位置に達すると水中点検ロボット10
のテレビカメラによりこの水車の状態を映し、これを映
像装置に映して点検確認するのである。このようにして
点検作業が終了すると、水中点検ロボット10の推進器
を操作するとともに、ケーブル巻取装置9を回転させて
ケーブル11の中性浮力部分11bを巻込む、このとき
負浮力部分11cはサブドラム14から巻出されるが、
ケーブル11の負浮力部分11bの自重によりスムース
な巻出しができる。そして水中点検ロボット10が発進
帰還装置5のアーム5aに支持されているロボット台5
bに回収され、固定されるとアダプタ2aに設けてある
駆動装置2eを操作してアーム5aを筺体4内に引込み
水中点検ロボット10を搬入する。このとき耐圧扉を構
成している蓋体3aがマンホール3を閉鎖する。
査を予定している位置に達すると水中点検ロボット10
のテレビカメラによりこの水車の状態を映し、これを映
像装置に映して点検確認するのである。このようにして
点検作業が終了すると、水中点検ロボット10の推進器
を操作するとともに、ケーブル巻取装置9を回転させて
ケーブル11の中性浮力部分11bを巻込む、このとき
負浮力部分11cはサブドラム14から巻出されるが、
ケーブル11の負浮力部分11bの自重によりスムース
な巻出しができる。そして水中点検ロボット10が発進
帰還装置5のアーム5aに支持されているロボット台5
bに回収され、固定されるとアダプタ2aに設けてある
駆動装置2eを操作してアーム5aを筺体4内に引込み
水中点検ロボット10を搬入する。このとき耐圧扉を構
成している蓋体3aがマンホール3を閉鎖する。
【0021】然る後、均圧管7の弁を閉止、排気管8の
弁と水抜管6の弁を開放して筐体4内に充填された水を
排出して水中点検ロボット10を外部に取出して保守点検
した後で保管する。なお、前記実施例は、ドラフトチュ
ーブ2のマンホール3を閉止する手段としてアダプタ2b
の開口を水中点検ロボット発進帰還装置5の前部に設け
た蓋体3aによって開閉するように構成したものを説明し
た。しかし、蓋体3aは別に設けた駆動装置によってマン
ホール3を開閉するようにしておけば、この発進帰還装
置5を収容した筐体4をマンホール3の部分に着脱自在
に設けることができるので、この場合には1台の発進帰
還装置5によって複数台の水車を点検することができ
る。
弁と水抜管6の弁を開放して筐体4内に充填された水を
排出して水中点検ロボット10を外部に取出して保守点検
した後で保管する。なお、前記実施例は、ドラフトチュ
ーブ2のマンホール3を閉止する手段としてアダプタ2b
の開口を水中点検ロボット発進帰還装置5の前部に設け
た蓋体3aによって開閉するように構成したものを説明し
た。しかし、蓋体3aは別に設けた駆動装置によってマン
ホール3を開閉するようにしておけば、この発進帰還装
置5を収容した筐体4をマンホール3の部分に着脱自在
に設けることができるので、この場合には1台の発進帰
還装置5によって複数台の水車を点検することができ
る。
【0022】
【発明の効果】本発明に係る水車点検装置は、前面にマ
ンホールを閉止する蓋体を持ち、かつ水中点検ロボット
を搭載した水中点検ロボット発進帰還装置を筐体からド
ラフトチューブ内に進退可能に設けたので、蓋体を開放
すると同時に水中点検ロボット発進帰還装置がドラフト
チューブ内に進入できる上に、水中点検ロボットをドラ
フトチューブ内において発進でき、水中点検ロボットの
水車までの誘導距離が短くて済む。また、水車点検後は
水中点検ロボットをドラフトチューブ内において水中点
検ロボット発進帰還装置に短距離で回収誘導した上、こ
の装置を筐体に後退させると同時に蓋体を閉止できるの
である。 従って、水車の点検作業は迅速、容易かつ確実
に進められ、点検作業の効率を大幅に向上できる。
ンホールを閉止する蓋体を持ち、かつ水中点検ロボット
を搭載した水中点検ロボット発進帰還装置を筐体からド
ラフトチューブ内に進退可能に設けたので、蓋体を開放
すると同時に水中点検ロボット発進帰還装置がドラフト
チューブ内に進入できる上に、水中点検ロボットをドラ
フトチューブ内において発進でき、水中点検ロボットの
水車までの誘導距離が短くて済む。また、水車点検後は
水中点検ロボットをドラフトチューブ内において水中点
検ロボット発進帰還装置に短距離で回収誘導した上、こ
の装置を筐体に後退させると同時に蓋体を閉止できるの
である。 従って、水車の点検作業は迅速、容易かつ確実
に進められ、点検作業の効率を大幅に向上できる。
【0023】また、水中点検ロボット発進帰還装置の前
部にマンホールを閉止する蓋体を設けたので、既存のマ
ンホールを利用して水車点検装置を設けることができ、
かつ1台の水車点検装置で複数台の水車を点検でき、経
済性に優れている。 更に、水中点検ロボット発進帰還装
置にレーザー発振器を有する誘導装置を設けたので、水
が濁っている場合でもレーザー光によって水中点検ロボ
ット発進帰還装置から発進する水中点検ロボットの位置
決め、あるいは目標位置への誘導ができる。
部にマンホールを閉止する蓋体を設けたので、既存のマ
ンホールを利用して水車点検装置を設けることができ、
かつ1台の水車点検装置で複数台の水車を点検でき、経
済性に優れている。 更に、水中点検ロボット発進帰還装
置にレーザー発振器を有する誘導装置を設けたので、水
が濁っている場合でもレーザー光によって水中点検ロボ
ット発進帰還装置から発進する水中点検ロボットの位置
決め、あるいは目標位置への誘導ができる。
【図1】本発明の一実施例における水車点検装置の概略
側面図である。
側面図である。
【図2】水車点検装置のケーブルの一部側面図である。
【図3】水車点検装置のケーブル巻取装置の正面図であ
る。
る。
【図4】水車点検装置のケーブル巻取装置の側面図であ
る。
る。
【図5】水車点検装置のケーブル巻取装置の平面図であ
る。
る。
【図6】水中点検ロボットの発進帰還装置の平面図であ
る。
る。
【図7】水中点検ロボットの発進帰還装置を一部を破断
して示す側面図である。
して示す側面図である。
【図8】発進帰還装置を分解して示す斜視図である。
【図9】水車点検装置の誘導装置の正面図である。
【図10】水車点検装置の誘導装置の平面図である。
【図11】本発明による水車点検装置の操作説明図であ
る。
る。
1 水車 2 ドラフトチューブ 2b 短管 2c
ガイドロール 2e 駆動装置 3 マンホール 3a 蓋体 4
筐体 5 水中点検ロボット発進帰還装置 5a アーム
5b ロボット台 5c ラック 5e レーザー式誘導装置 6 抜水管
7 均圧管 9 ケーブル巻取装置 10 水中点検ロボット
11 ケーブル 13 メインドラム 14 サブドラム 15 浮体嵌合
部 16 張力調整装置 50 レーザー発振器 51 水中
テレビカメラ 52 水中照明灯 53 雲台。
ガイドロール 2e 駆動装置 3 マンホール 3a 蓋体 4
筐体 5 水中点検ロボット発進帰還装置 5a アーム
5b ロボット台 5c ラック 5e レーザー式誘導装置 6 抜水管
7 均圧管 9 ケーブル巻取装置 10 水中点検ロボット
11 ケーブル 13 メインドラム 14 サブドラム 15 浮体嵌合
部 16 張力調整装置 50 レーザー発振器 51 水中
テレビカメラ 52 水中照明灯 53 雲台。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鴻巣 真 東京都中央区築地5丁目6番4号 三井 造船株式会社内 (72)発明者 大野 久雄 東京都千代田区内幸町1丁目1番3号 東京電力株式会社内 (72)発明者 大塚 俊平 神奈川県横浜市鶴見区末広町2丁目4番 地 株式会社東芝 京浜事業所内 (72)発明者 岩佐 英志 神奈川県横浜市鶴見区末広町2丁目4番 地 株式会社東芝 京浜事業所内 (56)参考文献 特開 平3−286187(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) G01N 21/84 B25J 11/00 G01N 21/88
Claims (2)
- 【請求項1】水車に接続されたドラフトチューブに開口
するマンホールに接続される筐体内に、水中点検ロボッ
ト発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラフトチュー
ブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボット発進帰
還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退とともに前
記マンホールを開閉するようにし、更に、この装置にケ
ーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続された水中
点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフトチューブ
内が均圧化された状態で水中点検ロボット発進帰還装置
をドラフトチューブ内に進入させて水中点検ロボットを
発進させ、あるいは帰還させる如く構成した水車点検装
置。 - 【請求項2】前記水中点検ロボット発進帰還装置に、水
平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発振器を有する
誘導装置を取付けてなる第1項記載の水車点検装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4083967A JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4083967A JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05288686A JPH05288686A (ja) | 1993-11-02 |
JP2764496B2 true JP2764496B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=13817320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4083967A Expired - Fee Related JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2764496B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3373124B2 (ja) * | 1997-02-05 | 2003-02-04 | 株式会社クボタ | 管内検査装置 |
JP7173675B2 (ja) * | 2018-10-22 | 2022-11-16 | 住友金属鉱山エンジニアリング株式会社 | 点検用覗き窓 |
KR102094931B1 (ko) * | 2019-05-27 | 2020-03-30 | 한국해양과학기술원 | 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇 및 이를 포함하는 조류발전기 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2942586B2 (ja) * | 1990-03-31 | 1999-08-30 | 株式会社東芝 | 水力機械の内部点検方法 |
-
1992
- 1992-04-06 JP JP4083967A patent/JP2764496B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05288686A (ja) | 1993-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6475377B1 (ja) | 煙突の内部を検査する検査システム、および煙突の内部を検査する方法 | |
US6240155B1 (en) | Preventive maintenance apparatus for structural members in a nuclear pressure vessel | |
JP2764496B2 (ja) | 水車点検装置 | |
US3983708A (en) | Methods and apparatus for placing underwater guide lines | |
JP3146101B2 (ja) | 原子炉内検査装置 | |
US1393894A (en) | System of raising sunken ships | |
JP2000001195A (ja) | 水中ロボット用ランチャ― | |
US4686078A (en) | Method and apparatus for displacing a reactor weld scanner assembly by variable buoyancy | |
JP4090712B2 (ja) | 水中狭隘部移動システム | |
CN209709547U (zh) | 一种基于无人机的输电线路异物清除装置 | |
JP4316919B2 (ja) | 炉内点検装置 | |
JPH1194982A (ja) | 水中清掃ロボット | |
JPH0850317A (ja) | 遠隔撮影装置 | |
JPH0451234B2 (ja) | ||
JPH1016884A (ja) | 水上浮遊構造物底面に対する潜水作業装置 | |
JPH08146186A (ja) | 原子炉内構造物検査装置および検査方法 | |
JP2942586B2 (ja) | 水力機械の内部点検方法 | |
JP3296389B2 (ja) | 原子炉内清掃装置 | |
CN216217133U (zh) | 一种用于巡检船舶岸电***的遥控车 | |
JPH07311292A (ja) | 容器内検査装置およびその検査方法 | |
DE3803919A1 (de) | Vorrichtung zur entnahme von kuehlmittelproben aus einem kernreaktorbehaelter | |
KR102335650B1 (ko) | 증기발생기의 내부 이물질 검사 및 제거장치 | |
CN221070807U (zh) | 深海绞车 | |
EP0797829A1 (fr) | Procede de visualisation et d'identification sous l'eau d'assemblages de combustible nucleaire et installations le mettant en oeuvre | |
JP2695945B2 (ja) | 水中溶接装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980210 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |