JP2764496B2 - 水車点検装置 - Google Patents
水車点検装置Info
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は水車点検装置、より詳し
くは、水力発電設備等において動力源として使用される
水車をその導水路中の水を排出することなく点検するよ
うにした水車点検装置に関するものである。
くは、水力発電設備等において動力源として使用される
水車をその導水路中の水を排出することなく点検するよ
うにした水車点検装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、水力発電設備等の水車において
は翼付根部にエロージョンによる腐食が発生し易く、こ
れによって強度が低下して亀裂が生じて翼が破損する恐
れがあるため、定期的にこの水車を点検する必要があ
る。従来このような水車の点検作業は、水車の排水路を
形成しているドラフトチューブ内の水を排水し、このド
ラフトチューブ側面に設けられたマンホールから作業員
が入り点検することが行なわれている。
は翼付根部にエロージョンによる腐食が発生し易く、こ
れによって強度が低下して亀裂が生じて翼が破損する恐
れがあるため、定期的にこの水車を点検する必要があ
る。従来このような水車の点検作業は、水車の排水路を
形成しているドラフトチューブ内の水を排水し、このド
ラフトチューブ側面に設けられたマンホールから作業員
が入り点検することが行なわれている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような点
検作業においては、ドラフトチューブ内の排水作業を必
要とするばかりでなく、作業員がこのドラフトチューブ
内に入って点検するための足場の取付と取外し作業が必
要であり、点検の前に長い準備作業が必要であった。更
に、この点検作業は作業は高所作業となるため危険なも
のであり、また、目的とする箇所を詳細に目視によって
点検するためにはかなりの時間を必要とする問題があっ
た。そこで本発明は排水作業を必要とせず、かつ、安
全、確実、迅速に水車を点検する装置を提供することを
目的とする。
検作業においては、ドラフトチューブ内の排水作業を必
要とするばかりでなく、作業員がこのドラフトチューブ
内に入って点検するための足場の取付と取外し作業が必
要であり、点検の前に長い準備作業が必要であった。更
に、この点検作業は作業は高所作業となるため危険なも
のであり、また、目的とする箇所を詳細に目視によって
点検するためにはかなりの時間を必要とする問題があっ
た。そこで本発明は排水作業を必要とせず、かつ、安
全、確実、迅速に水車を点検する装置を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記従来技術の課題を解
決するための本発明は、水車に接続されたドラフトチュ
ーブに開口するマンホールに接続される筐体内に、水中
点検ロボット発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラ
フトチューブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボ
ット発進帰還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退
とともに前記マンホールを開閉するようにし、更に、こ
の装置にケーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続
された水中点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフ
トチューブ内が均圧化された状態で水中点検ロボット発
進帰還装置をドラフトチューブ内に進入させて水中点検
ロボットを発進させ、あるいは帰還させる如く構成され
ている。また、本発明は、前記水中点検ロボット発進帰
還装置に、水平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発
振器を有する誘導装置を取付けて構成されている。
決するための本発明は、水車に接続されたドラフトチュ
ーブに開口するマンホールに接続される筐体内に、水中
点検ロボット発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラ
フトチューブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボ
ット発進帰還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退
とともに前記マンホールを開閉するようにし、更に、こ
の装置にケーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続
された水中点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフ
トチューブ内が均圧化された状態で水中点検ロボット発
進帰還装置をドラフトチューブ内に進入させて水中点検
ロボットを発進させ、あるいは帰還させる如く構成され
ている。また、本発明は、前記水中点検ロボット発進帰
還装置に、水平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発
振器を有する誘導装置を取付けて構成されている。
【０００５】
【作 用】本発明の水車点検装置において、水車を点検
する場合、ドラフトチューブに筐体を接続し、このドラ
フトチューブ内の水を筐体内に注水して均圧管を介して
ドラフトチューブと筐体との内部を均圧化し、駆動装置
を作動させて水中点検ロボットをを支持した発進帰還装
置をドラフトチューブ内に進入させる。
する場合、ドラフトチューブに筐体を接続し、このドラ
フトチューブ内の水を筐体内に注水して均圧管を介して
ドラフトチューブと筐体との内部を均圧化し、駆動装置
を作動させて水中点検ロボットをを支持した発進帰還装
置をドラフトチューブ内に進入させる。
【０００６】そして水中点検ロボットが自航し、誘導装
置によって操作して水車の所定近傍まで達して所定の点
検作業を行う。所定の点検作業が終了すると、水中点検
ロボットはドラフトチューブ内に突出して待ち受けてい
る発進帰還装置に収容され、筐体内に引込まれると蓋体
がマンホールを密封する。然る後、筐体内の水が排出さ
れるのである。
置によって操作して水車の所定近傍まで達して所定の点
検作業を行う。所定の点検作業が終了すると、水中点検
ロボットはドラフトチューブ内に突出して待ち受けてい
る発進帰還装置に収容され、筐体内に引込まれると蓋体
がマンホールを密封する。然る後、筐体内の水が排出さ
れるのである。
【０００７】
【実 施 例】以下図１乃至図11に基づき本発明による
水車点検装置の一実施例を説明する。発電設備の発電機
を駆動するために設けられた水車１の吐出口にドラフト
チューブ２が接続され、このドラフトチューブ２の側面
にマンホール３が設けられている。このマンホール３の
背面には耐圧殻として構成され、水中点検ロボットの待
機室の役目をする筐体４が設けられ、更に、この筐体４
内には水中点検ロボットの発進帰還装置５とケーブル巻
取装置９が収容されている。
水車点検装置の一実施例を説明する。発電設備の発電機
を駆動するために設けられた水車１の吐出口にドラフト
チューブ２が接続され、このドラフトチューブ２の側面
にマンホール３が設けられている。このマンホール３の
背面には耐圧殻として構成され、水中点検ロボットの待
機室の役目をする筐体４が設けられ、更に、この筐体４
内には水中点検ロボットの発進帰還装置５とケーブル巻
取装置９が収容されている。
【０００８】また、この筐体４には、下部には弁を有す
る抜水管６と、この筐体４とドラフトチューブ２とを連
通して弁を有する均圧管７と、更に上部に弁を有する排
気管８がそれぞれ設けられている。水中点検ロボット10
の発進帰還装置５は水中点検ロボット10を載置してお
り、これを発進に際してドラフトチューブ２内に送り込
み、また、帰還に際して受取る役目をすると共に、前部
にはマンホール３を閉止する蓋体（耐圧扉）3aが設けら
れている。
る抜水管６と、この筐体４とドラフトチューブ２とを連
通して弁を有する均圧管７と、更に上部に弁を有する排
気管８がそれぞれ設けられている。水中点検ロボット10
の発進帰還装置５は水中点検ロボット10を載置してお
り、これを発進に際してドラフトチューブ２内に送り込
み、また、帰還に際して受取る役目をすると共に、前部
にはマンホール３を閉止する蓋体（耐圧扉）3aが設けら
れている。
【０００９】水中点検ロボット10に接続されるケーブル
11は図２にも示すように、所定の間隔Ｌを置いて浮力体
11ａを有する中性浮力部分11ｂと、負浮力部分11ｃとで
構成されている。この中性浮力部分11ｂの長さは少なく
とも発進帰還装置５と水車１との間の間隔とほぼ同じ長
さとされる。そして中性浮力部分11ｂの一端が水中点検
ロボット10に取付けられるとともに、負浮力部分11ｃの
他端には図示しない映像装置が連結される。
11は図２にも示すように、所定の間隔Ｌを置いて浮力体
11ａを有する中性浮力部分11ｂと、負浮力部分11ｃとで
構成されている。この中性浮力部分11ｂの長さは少なく
とも発進帰還装置５と水車１との間の間隔とほぼ同じ長
さとされる。そして中性浮力部分11ｂの一端が水中点検
ロボット10に取付けられるとともに、負浮力部分11ｃの
他端には図示しない映像装置が連結される。
【００１０】このように構成されたケーブル11は、図３
乃至図６に示されるようにケーブル巻取装置９に巻回さ
れる。このケーブル巻取装置９は、大径のメインドラム
13と小径のサブドラム14とにより構成され、このメイン
ドラム13にはケーブル11の中性浮力部分11ｂが一重に巻
回され、負浮力部分11ｃの一部はサブドラム14にメイン
ドラム13への巻回方向と反対方向に巻回され、かつ多重
巻とされる。
乃至図６に示されるようにケーブル巻取装置９に巻回さ
れる。このケーブル巻取装置９は、大径のメインドラム
13と小径のサブドラム14とにより構成され、このメイン
ドラム13にはケーブル11の中性浮力部分11ｂが一重に巻
回され、負浮力部分11ｃの一部はサブドラム14にメイン
ドラム13への巻回方向と反対方向に巻回され、かつ多重
巻とされる。
【００１１】即ち、ケーブル11の中性浮力部分11ｂが巻
出されると負浮力部分11ｃは巻込まれるようになってい
る。また、メインドラム13の表面には浮力体11ａの嵌合
部15で凹形溝状に形成されており、更に、このケーブル
巻取装置９のフレーム9aの上部に設けたガイド棒9bによ
ってケーブル11の張力を調整するための張力調整装置16
が案内されるように設けられている。
出されると負浮力部分11ｃは巻込まれるようになってい
る。また、メインドラム13の表面には浮力体11ａの嵌合
部15で凹形溝状に形成されており、更に、このケーブル
巻取装置９のフレーム9aの上部に設けたガイド棒9bによ
ってケーブル11の張力を調整するための張力調整装置16
が案内されるように設けられている。
【００１２】水中点検ロボットの発進帰還装置５は、筐
体４の連通口を開閉する蓋体3aの後方に配置され、ドラ
フトチューブ２内に前進・後退することができるように
構成されている。具体的には図６〜８に示すように、ド
ラフトチューブ２のマンホール３に設けた短管2aに短管
状のアダプタ2bを嵌合してフランジを合わせてシールし
ている。そしてこのアダプタ2aの内部には上下にガイド
ロール2cが配置され、これによって発進帰還装置５を前
後に移動可能に支持している。また、このアダプタ2aの
側部に設けた開口を閉止するフランジ2dに駆動装置2e
と、この駆動装置2eで駆動されるピニオンギヤ2fが設け
られている。
体４の連通口を開閉する蓋体3aの後方に配置され、ドラ
フトチューブ２内に前進・後退することができるように
構成されている。具体的には図６〜８に示すように、ド
ラフトチューブ２のマンホール３に設けた短管2aに短管
状のアダプタ2bを嵌合してフランジを合わせてシールし
ている。そしてこのアダプタ2aの内部には上下にガイド
ロール2cが配置され、これによって発進帰還装置５を前
後に移動可能に支持している。また、このアダプタ2aの
側部に設けた開口を閉止するフランジ2dに駆動装置2e
と、この駆動装置2eで駆動されるピニオンギヤ2fが設け
られている。
【００１３】発進帰還装置５は蓋体3aの背後に植立した
２枚の板状のアーム5aの間にロボット台5bを設け、この
アーム5aの外面の長手方向にラック5cが設けられてお
り、このラック5cと前記ピニオンギヤ2fとを噛合させて
駆動装置2eで前進・後退させるようになっている。ま
た、蓋体3aの背後に設けたＯリング5dによってアダプタ
2bの端面とのシールを良好にしている。更に、アーム5a
の先端にレーザー式誘導装置5eが設けられている。
２枚の板状のアーム5aの間にロボット台5bを設け、この
アーム5aの外面の長手方向にラック5cが設けられてお
り、このラック5cと前記ピニオンギヤ2fとを噛合させて
駆動装置2eで前進・後退させるようになっている。ま
た、蓋体3aの背後に設けたＯリング5dによってアダプタ
2bの端面とのシールを良好にしている。更に、アーム5a
の先端にレーザー式誘導装置5eが設けられている。
【００１４】この誘導装置5eは図９および図10に示され
るように、水中にグリーンレーザー光を発するレーザー
発振器50と、水中テレビカメラ51と、水中照明灯52とを
雲台53に矢印Ａ−Ａ′の水平方向に回動し、また矢印Ｂ
−Ｂ′方向に俯仰可能なように構成されている。水中点
検ロボット10は公知の構造のものであり、耐圧殻で構成
され、前部の透明な窓をとおしてテレビカメラで必要な
箇所を観察でき、後部の推進機によって任意の場所に移
動することができるように構成されている。
るように、水中にグリーンレーザー光を発するレーザー
発振器50と、水中テレビカメラ51と、水中照明灯52とを
雲台53に矢印Ａ−Ａ′の水平方向に回動し、また矢印Ｂ
−Ｂ′方向に俯仰可能なように構成されている。水中点
検ロボット10は公知の構造のものであり、耐圧殻で構成
され、前部の透明な窓をとおしてテレビカメラで必要な
箇所を観察でき、後部の推進機によって任意の場所に移
動することができるように構成されている。
【００１５】次に、本発明の水車点検装置によって水車
１を点検する操作を説明する。先ず、図１に示す状態に
おいて筐体４に設けた排気管８の弁を開放してこの筐体
４内を大気と連通させた後、均圧管７の弁を開放してド
ラフトチューブ２内の水をこの筐体４内に注入し、この
中が水で充満したならば排気管８の弁を閉鎖する。この
状態においては、この筐体４とドラフトチューブ２の内
部の圧力が均圧管７によって連通されているので均圧化
されていることになる。
１を点検する操作を説明する。先ず、図１に示す状態に
おいて筐体４に設けた排気管８の弁を開放してこの筐体
４内を大気と連通させた後、均圧管７の弁を開放してド
ラフトチューブ２内の水をこの筐体４内に注入し、この
中が水で充満したならば排気管８の弁を閉鎖する。この
状態においては、この筐体４とドラフトチューブ２の内
部の圧力が均圧管７によって連通されているので均圧化
されていることになる。
【００１６】次に、アダプタ２ｂに設けた駆動装置２ｅ
（図６，７）を駆動して水中点検ロボット発進帰還装置
５を前進させると同時に、マンホール３を閉止していた
蓋体３ａをドラフトチューブ２内に開放して水中点検ロ
ボット発進帰還装置５は水中点検ロボット１０をロボッ
ト台５ａに搭載した状態でドラフトチューブ２内に進入
する。このドラフトチューブ２内は、通常１０数ｋｇ／
ｃｍ２ の水圧が発生しているが筐体４の圧力はドラフト
チューブ２内と均圧になっているために僅かな駆動力に
より水中点検ロボット発進帰還装置５をドラフトチュー
ブ２内に進入させることができる。
（図６，７）を駆動して水中点検ロボット発進帰還装置
５を前進させると同時に、マンホール３を閉止していた
蓋体３ａをドラフトチューブ２内に開放して水中点検ロ
ボット発進帰還装置５は水中点検ロボット１０をロボッ
ト台５ａに搭載した状態でドラフトチューブ２内に進入
する。このドラフトチューブ２内は、通常１０数ｋｇ／
ｃｍ２ の水圧が発生しているが筐体４の圧力はドラフト
チューブ２内と均圧になっているために僅かな駆動力に
より水中点検ロボット発進帰還装置５をドラフトチュー
ブ２内に進入させることができる。
【００１７】このようにして水が充満しているドラフト
チューブ２内に水中点検ロボット発進帰還装置５を進入
させてから、ロボット台５ａより水中点検ロボット１０
を発進させる。
チューブ２内に水中点検ロボット発進帰還装置５を進入
させてから、ロボット台５ａより水中点検ロボット１０
を発進させる。
【００１８】このときドラフトチューブ２内の水が濁っ
ている場合には、図１１に示すように、レーザー発振器
５０より発射されたレーザー光５ｆで目標とする位置を
指示しておき、このレーザー光５ｆを水中点検ロボット
１０に設けられている図示していないテレビカメラで映
し、これをケーブル１１を通して図示していない映像装
置に導き、レーザー光５ｆを案内として遠隔操作して水
中点検ロボット１０を水車１の所定の位置に移動させる
のである。
ている場合には、図１１に示すように、レーザー発振器
５０より発射されたレーザー光５ｆで目標とする位置を
指示しておき、このレーザー光５ｆを水中点検ロボット
１０に設けられている図示していないテレビカメラで映
し、これをケーブル１１を通して図示していない映像装
置に導き、レーザー光５ｆを案内として遠隔操作して水
中点検ロボット１０を水車１の所定の位置に移動させる
のである。
【００１９】一方、ドラフトチューブ２内の水が澄んで
いるときは、水中照明灯52で照射しながら水中テレビカ
メラ51で位置を確認しながら前記と同様にして水中点検
ロボット10を移動させるのである。このときケーブル11
は水中点検ロボット10に引っ張られてこれの中性浮力部
分11ａはメインドラム13から巻出され、一方、負浮力部
分11c はサブドラム14に巻込まれることになるが、中性
浮力部分11ｂは浮力体11ａにより水中においてほぼ比重
１となるよう調整されているため、水中点検ロボット10
の移動時にそれほど大きな張力は必要としない。
いるときは、水中照明灯52で照射しながら水中テレビカ
メラ51で位置を確認しながら前記と同様にして水中点検
ロボット10を移動させるのである。このときケーブル11
は水中点検ロボット10に引っ張られてこれの中性浮力部
分11ａはメインドラム13から巻出され、一方、負浮力部
分11c はサブドラム14に巻込まれることになるが、中性
浮力部分11ｂは浮力体11ａにより水中においてほぼ比重
１となるよう調整されているため、水中点検ロボット10
の移動時にそれほど大きな張力は必要としない。
【００２０】そして水中点検ロボット１０が水車１の検
査を予定している位置に達すると水中点検ロボット１０
のテレビカメラによりこの水車の状態を映し、これを映
像装置に映して点検確認するのである。このようにして
点検作業が終了すると、水中点検ロボット１０の推進器
を操作するとともに、ケーブル巻取装置９を回転させて
ケーブル１１の中性浮力部分１１ｂを巻込む、このとき
負浮力部分１１ｃはサブドラム１４から巻出されるが、
ケーブル１１の負浮力部分１１ｂの自重によりスムース
な巻出しができる。そして水中点検ロボット１０が発進
帰還装置５のアーム５ａに支持されているロボット台５
ｂに回収され、固定されるとアダプタ２ａに設けてある
駆動装置２ｅを操作してアーム５ａを筺体４内に引込み
水中点検ロボット１０を搬入する。このとき耐圧扉を構
成している蓋体３ａがマンホール３を閉鎖する。
査を予定している位置に達すると水中点検ロボット１０
のテレビカメラによりこの水車の状態を映し、これを映
像装置に映して点検確認するのである。このようにして
点検作業が終了すると、水中点検ロボット１０の推進器
を操作するとともに、ケーブル巻取装置９を回転させて
ケーブル１１の中性浮力部分１１ｂを巻込む、このとき
負浮力部分１１ｃはサブドラム１４から巻出されるが、
ケーブル１１の負浮力部分１１ｂの自重によりスムース
な巻出しができる。そして水中点検ロボット１０が発進
帰還装置５のアーム５ａに支持されているロボット台５
ｂに回収され、固定されるとアダプタ２ａに設けてある
駆動装置２ｅを操作してアーム５ａを筺体４内に引込み
水中点検ロボット１０を搬入する。このとき耐圧扉を構
成している蓋体３ａがマンホール３を閉鎖する。
【００２１】然る後、均圧管７の弁を閉止、排気管８の
弁と水抜管６の弁を開放して筐体４内に充填された水を
排出して水中点検ロボット10を外部に取出して保守点検
した後で保管する。なお、前記実施例は、ドラフトチュ
ーブ２のマンホール３を閉止する手段としてアダプタ2b
の開口を水中点検ロボット発進帰還装置５の前部に設け
た蓋体3aによって開閉するように構成したものを説明し
た。しかし、蓋体3aは別に設けた駆動装置によってマン
ホール３を開閉するようにしておけば、この発進帰還装
置５を収容した筐体４をマンホール３の部分に着脱自在
に設けることができるので、この場合には１台の発進帰
還装置５によって複数台の水車を点検することができ
る。
弁と水抜管６の弁を開放して筐体４内に充填された水を
排出して水中点検ロボット10を外部に取出して保守点検
した後で保管する。なお、前記実施例は、ドラフトチュ
ーブ２のマンホール３を閉止する手段としてアダプタ2b
の開口を水中点検ロボット発進帰還装置５の前部に設け
た蓋体3aによって開閉するように構成したものを説明し
た。しかし、蓋体3aは別に設けた駆動装置によってマン
ホール３を開閉するようにしておけば、この発進帰還装
置５を収容した筐体４をマンホール３の部分に着脱自在
に設けることができるので、この場合には１台の発進帰
還装置５によって複数台の水車を点検することができ
る。
【００２２】
【発明の効果】本発明に係る水車点検装置は、前面にマ
ンホールを閉止する蓋体を持ち、かつ水中点検ロボット
を搭載した水中点検ロボット発進帰還装置を筐体からド
ラフトチューブ内に進退可能に設けたので、蓋体を開放
すると同時に水中点検ロボット発進帰還装置がドラフト
チューブ内に進入できる上に、水中点検ロボットをドラ
フトチューブ内において発進でき、水中点検ロボットの
水車までの誘導距離が短くて済む。また、水車点検後は
水中点検ロボットをドラフトチューブ内において水中点
検ロボット発進帰還装置に短距離で回収誘導した上、こ
の装置を筐体に後退させると同時に蓋体を閉止できるの
である。 従って、水車の点検作業は迅速、容易かつ確実
に進められ、点検作業の効率を大幅に向上できる。
ンホールを閉止する蓋体を持ち、かつ水中点検ロボット
を搭載した水中点検ロボット発進帰還装置を筐体からド
ラフトチューブ内に進退可能に設けたので、蓋体を開放
すると同時に水中点検ロボット発進帰還装置がドラフト
チューブ内に進入できる上に、水中点検ロボットをドラ
フトチューブ内において発進でき、水中点検ロボットの
水車までの誘導距離が短くて済む。また、水車点検後は
水中点検ロボットをドラフトチューブ内において水中点
検ロボット発進帰還装置に短距離で回収誘導した上、こ
の装置を筐体に後退させると同時に蓋体を閉止できるの
である。 従って、水車の点検作業は迅速、容易かつ確実
に進められ、点検作業の効率を大幅に向上できる。
【００２３】また、水中点検ロボット発進帰還装置の前
部にマンホールを閉止する蓋体を設けたので、既存のマ
ンホールを利用して水車点検装置を設けることができ、
かつ１台の水車点検装置で複数台の水車を点検でき、経
済性に優れている。 更に、水中点検ロボット発進帰還装
置にレーザー発振器を有する誘導装置を設けたので、水
が濁っている場合でもレーザー光によって水中点検ロボ
ット発進帰還装置から発進する水中点検ロボットの位置
決め、あるいは目標位置への誘導ができる。
部にマンホールを閉止する蓋体を設けたので、既存のマ
ンホールを利用して水車点検装置を設けることができ、
かつ１台の水車点検装置で複数台の水車を点検でき、経
済性に優れている。 更に、水中点検ロボット発進帰還装
置にレーザー発振器を有する誘導装置を設けたので、水
が濁っている場合でもレーザー光によって水中点検ロボ
ット発進帰還装置から発進する水中点検ロボットの位置
決め、あるいは目標位置への誘導ができる。
【図１】本発明の一実施例における水車点検装置の概略
側面図である。
側面図である。
【図２】水車点検装置のケーブルの一部側面図である。
【図３】水車点検装置のケーブル巻取装置の正面図であ
る。
る。
【図４】水車点検装置のケーブル巻取装置の側面図であ
る。
る。
【図５】水車点検装置のケーブル巻取装置の平面図であ
る。
る。
【図６】水中点検ロボットの発進帰還装置の平面図であ
る。
る。
【図７】水中点検ロボットの発進帰還装置を一部を破断
して示す側面図である。
して示す側面図である。
【図８】発進帰還装置を分解して示す斜視図である。
【図９】水車点検装置の誘導装置の正面図である。
【図10】水車点検装置の誘導装置の平面図である。
【図11】本発明による水車点検装置の操作説明図であ
る。
る。
１ 水車 ２ ドラフトチューブ 2b 短管 2c
ガイドロール 2e 駆動装置 ３ マンホール 3a 蓋体 ４
筐体 ５ 水中点検ロボット発進帰還装置 5a アーム
5b ロボット台 5c ラック 5e レーザー式誘導装置 ６ 抜水管
７ 均圧管 ９ ケーブル巻取装置 10 水中点検ロボット
11 ケーブル 13 メインドラム 14 サブドラム 15 浮体嵌合
部 16 張力調整装置 50 レーザー発振器 51 水中
テレビカメラ 52 水中照明灯 53 雲台。
ガイドロール 2e 駆動装置 ３ マンホール 3a 蓋体 ４
筐体 ５ 水中点検ロボット発進帰還装置 5a アーム
5b ロボット台 5c ラック 5e レーザー式誘導装置 ６ 抜水管
７ 均圧管 ９ ケーブル巻取装置 10 水中点検ロボット
11 ケーブル 13 メインドラム 14 サブドラム 15 浮体嵌合
部 16 張力調整装置 50 レーザー発振器 51 水中
テレビカメラ 52 水中照明灯 53 雲台。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鴻巣 真 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井 造船株式会社内 (72)発明者 大野 久雄 東京都千代田区内幸町１丁目１番３号 東京電力株式会社内 (72)発明者 大塚 俊平 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番 地 株式会社東芝 京浜事業所内 (72)発明者 岩佐 英志 神奈川県横浜市鶴見区末広町２丁目４番 地 株式会社東芝 京浜事業所内 (56)参考文献 特開 平３−286187（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01N 21/84 B25J 11/00 G01N 21/88
Claims (2)
- 【請求項１】水車に接続されたドラフトチューブに開口
するマンホールに接続される筐体内に、水中点検ロボッ
ト発進帰還装置を駆動装置によって前記ドラフトチュー
ブ内に進退可能に収容し、前記水中点検ロボット発進帰
還装置の前面に設けた蓋体でこの装置の進退とともに前
記マンホールを開閉するようにし、更に、この装置にケ
ーブル巻取装置に巻込まれたケーブルが接続された水中
点検ロボットを搭載し、前記筐体内とドラフトチューブ
内が均圧化された状態で水中点検ロボット発進帰還装置
をドラフトチューブ内に進入させて水中点検ロボットを
発進させ、あるいは帰還させる如く構成した水車点検装
置。 - 【請求項２】前記水中点検ロボット発進帰還装置に、水
平方向に旋回しまた俯仰可能なレーザー発振器を有する
誘導装置を取付けてなる第１項記載の水車点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083967A JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4083967A JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05288686A JPH05288686A (ja) | 1993-11-02 |
| JP2764496B2 true JP2764496B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=13817320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4083967A Expired - Fee Related JP2764496B2 (ja) | 1992-04-06 | 1992-04-06 | 水車点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764496B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3373124B2 (ja) * | 1997-02-05 | 2003-02-04 | 株式会社クボタ | 管内検査装置 |
| JP7173675B2 (ja) * | 2018-10-22 | 2022-11-16 | 住友金属鉱山エンジニアリング株式会社 | 点検用覗き窓 |
| KR102094931B1 (ko) * | 2019-05-27 | 2020-03-30 | 한국해양과학기술원 | 조류발전기 블레이드용 유지관리로봇 및 이를 포함하는 조류발전기 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2942586B2 (ja) * | 1990-03-31 | 1999-08-30 | 株式会社東芝 | 水力機械の内部点検方法 |
-
1992
- 1992-04-06 JP JP4083967A patent/JP2764496B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05288686A (ja) | 1993-11-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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