JP2763712B2 - Fence tailoring vehicle for fruit trees - Google Patents
Fence tailoring vehicle for fruit treesInfo
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Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行車体に、それの横
幅方向及び前後方向に移動して垣根仕立の果樹列に対し
て作業する作業部と、その作業部の作動及び走行作動を
制御する制御手段とが設けられ、その制御手段は、前記
走行車体を停止させた状態において、車体横側方向に位
置する垣根仕立の果樹列に対してその車体前後方向の設
定範囲にわたって作業すべく、前記作業部を作動させる
作業モードと、その作業モードの終了後において、前記
走行車体を設定距離走行させる走行モードとを、繰り返
し実行するように構成された垣根仕立の果樹用作業車に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work unit for moving a vehicle body in the lateral width direction and the front-back direction and working on a fenced orchard, and controlling the operation and running operation of the work unit. Control means is provided, the control means, in a state where the traveling vehicle body is stopped, to work over a set range in the vehicle body front-rear direction with respect to a fence-lined orchard row located in the vehicle body side direction, The present invention relates to a fence-tailored fruit tree work vehicle configured to repeatedly execute a work mode for operating the work unit and a running mode for running the running body for a set distance after the work mode ends.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記のような垣根仕立の果樹用作業車
は、省力化のために果樹園等において果樹の間を走行
し、果実収穫等の作業を行うものである。従来、上記の
ような垣根仕立の果樹用作業車の走行を自動制御する方
法としては、作業車の走行中に、近接センサ等で作業車
前方又は横側方の果樹列との距離を測定しながら、この
測定情報に基づいてその都度作業車のステアリング制御
を実行し、走行することが考えられる（例えば、本出願
人が先に提案した特願平３−１３８７２２号参照）。2. Description of the Related Art A fence-working vehicle for fruit trees as described above travels between fruit trees in an orchard or the like for labor saving, and performs operations such as fruit harvesting. Conventionally, as a method of automatically controlling the travel of the fence-working fruit tree work vehicle as described above, during the travel of the work vehicle, by measuring the distance to the front or side of the work vehicle fruit tree with a proximity sensor or the like. Meanwhile, it is conceivable that the steering control of the work vehicle is executed and run each time based on the measurement information (for example, see Japanese Patent Application No. 3-138722 previously proposed by the present applicant).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、作
業車の走行中に作業車前方又は横側方の果樹列との距離
を測定し、その都度作業車のステアリングを制御しなが
ら走行を行うため、高速走行させて作業能率の向上を図
りにくいという問題があった。この問題点を解決する方
法として、走行車体を停止させた状態において、作業動
作とは別に作業車前方の果樹列との距離を測定する測定
動作を行い、この測定情報に基づいて車体を走行させる
ことが考えられる。しかしこの方法でも、作業動作とは
別に測定動作を行うため、作業能率の向上を図りにくい
問題があった。本発明は上記の実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、上記従来欠点を解消して、作
業能率の向上を図れる垣根仕立の果樹用作業車を得る点
にある。In the above-mentioned prior art, the distance between the work vehicle and the orchard row in front or side of the work vehicle is measured while the work vehicle is running, and the vehicle is driven while controlling the steering of the work vehicle each time. Therefore, there is a problem that it is difficult to improve the working efficiency by running at high speed. As a method for solving this problem, in a state where the traveling vehicle body is stopped, a measuring operation for measuring a distance from a fruit tree row in front of the working vehicle is performed separately from the working operation, and the vehicle is caused to travel based on the measurement information. It is possible. However, this method also has a problem that it is difficult to improve the work efficiency because the measurement operation is performed separately from the work operation. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to solve the above-mentioned conventional drawbacks and to obtain a fence-working fruit tree working vehicle capable of improving work efficiency.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明による垣根仕立の
果樹用作業車は、走行車体に、それの横幅方向及び前後
方向に移動して垣根仕立の果樹列に対して作業する作業
部と、その作業部の作動及び走行作動を制御する制御手
段とが設けられ、その制御手段は、前記走行車体を停止
させた状態において、車体横側方向に位置する垣根仕立
の果樹列に対してその車体前後方向の設定範囲にわたっ
て作業すべく、前記作業部を作動させる作業モードと、
その作業モードの終了後において、前記走行車体を設定
距離走行させる走行モードとを、繰り返し実行するよう
に構成されたものであって、その第１特徴構成は、前記
制御手段は、前記作業モード実行中における、前記作業
部の前記走行車体に対する移動位置を検出する移動位置
検出手段の移動位置情報、及び、前記作業部に備えさせ
た果樹に対する距離を検出する距離検出手段の距離情報
に基づいて、車体横側方の果樹列に対する前記走行車体
の横幅方向での位置及び傾きを含む停止状態情報を検出
し、且つ、前記走行モードの実行により前記設定距離を
走行させた状態において、車体横側方の果樹列に対する
前記走行車体の横幅方向での位置及び傾きを設定適正状
態にするためのステアリング情報を、前記停止状態情報
に基づいて判別し、前記走行モードにおいて、前記判別
したステアリング情報に基づいてステアリング制御を実
行するように構成されている点にある。第２特徴構成
は、第１特徴構成の垣根仕立の果樹用作業車において、
前記制御手段が、車体両横側方の果樹列夫々に対する前
記走行車体の両横幅方向での位置及び傾きを前記停止状
態情報として検出し、且つ、車体両横側方の果樹列に対
する前記走行車体の横幅方向の間隔及び傾きが等しくな
る状態を前記設定適正状態として、前記ステアリング情
報を判別するように構成されている点にある。According to the present invention, there is provided a fence-tailored fruit tree working vehicle, comprising: a traveling unit which moves in a lateral width direction and a front-rear direction of the traveling body and works on a fence-tailored fruit tree row; Control means for controlling the operation and running operation of the working unit, and the control means controls the vehicle body with respect to a fence-lined orchard row positioned in a lateral direction of the vehicle body in a state where the running vehicle body is stopped. A work mode for operating the work unit to work over a set range in the front-rear direction;
After the end of the work mode, a running mode in which the running vehicle travels for a set distance is repeatedly executed. The first characteristic configuration is that the control unit executes the work mode execution. In, based on the movement position information of the movement position detection means for detecting the movement position of the work unit with respect to the traveling vehicle body, and based on the distance information of the distance detection means for detecting the distance to the fruit tree provided in the work unit, Detecting stop state information including the position and inclination of the traveling vehicle body in the lateral width direction with respect to the fruit tree row on the lateral side of the vehicle body, and executing the traveling mode to travel the set distance, And determining the steering information for setting the position and inclination of the traveling vehicle body in the lateral width direction with respect to the orchard row in a proper setting state based on the stop state information. In the traveling mode, in that it is configured to perform the steering control based on the determination and steering information. The second feature configuration is a fence tailoring vehicle for fruit trees of the first feature configuration,
The control means detects, as the stop state information, the position and inclination of the traveling vehicle body in both lateral width directions with respect to the fruit tree rows on both lateral sides of the vehicle body, and detects the traveling vehicle body with respect to the fruit tree rows on both lateral sides of the vehicle body. The state in which the interval and the inclination in the horizontal width direction are equal is regarded as the setting appropriate state, and the steering information is determined.
【０００５】[0005]
【作用】第１特徴構成によれば、車体横側方の果樹列に
対する前記走行車体の横幅方向での位置及び傾きを設定
適正状態にするためのステアリング情報が、前記作業モ
ード実行中に、作業部の移動位置情報と果樹との距離を
検出する距離検出手段の検出情報とにより得られる。第
２特徴構成によれば、車体両横側方の果樹列に対する前
記走行車体の横幅方向の間隔及び傾きが等しくなる状態
を前記設定適正状態として、前記ステアリング情報が得
られる。According to the first characteristic configuration, the steering information for setting the position and the inclination of the traveling vehicle body in the lateral width direction with respect to the fruit tree row on the lateral side of the vehicle body in an appropriate state is set during the execution of the work mode. It can be obtained from the movement position information of the part and the detection information of the distance detecting means for detecting the distance between the fruit trees. According to the second characteristic configuration, the steering information is obtained by setting a state in which the interval and the inclination of the traveling vehicle body in the lateral width direction with respect to the fruit tree rows on both lateral sides of the vehicle body are equal to the setting appropriate state.
【０００６】[0006]
【発明の効果】第１特徴構成によれば、前記ステアリン
グ情報が前記停止状態における作業モード実行中の情報
より得られるため、ステアリング情報を得るために果樹
との距離測定を果実収穫等の作業とは別に行う必要がな
くなり、もって、作業能率の向上を図れるようになっ
た。第２特徴構成によれば、前記走行車体は、常に車体
両横側方の果樹列に対する前記走行車体の横幅方向の間
隔及び傾きが等しくなる状態に走行制御されているの
で、左右の果樹列に対し極力均等に作業することができ
る。According to the first characteristic configuration, the steering information is obtained from the information during the execution of the work mode in the stop state. Therefore, the distance measurement to the fruit tree is performed in order to obtain the steering information for the operation such as fruit harvesting. Separately, it is no longer necessary to improve the work efficiency. According to the second characteristic configuration, the traveling vehicle body is always controlled to be in a state in which the interval and the inclination in the lateral width direction of the traveling vehicle body with respect to the fruit tree rows on both lateral sides of the vehicle body are equal, so that the left and right fruit trees row. In contrast, work can be performed as evenly as possible.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明を垣根仕立の果樹の果実収穫機
に適用した場合における実施例を図面に基づいて説明す
る。本発明を適用した果実収穫機は、図１に示すよう
に、左右一対の走行車輪１を前後に備えた走行車体Ｖ
に、平行四連リンク機構式のブーム２が昇降駆動自在に
取り付けられ、そのブーム２の先端部に、ベース部とし
ての補助ブーム３が走行車体Ｖに対し水平方向に揺動駆
動自在に取り付けられ、そして、果実収穫用のハンド７
を備えたマニプレータ４が、前記補助ブーム３の先端部
に取り付けられている。従って、上記ブーム２、補助ブ
ーム３、マニプレータ４、ハンド７より作業部Ｃが構成
されている。更に、走行車体Ｖには、マイクロコンピュ
ータ利用の制御装置Ｈが設けられ、その制御装置Ｈに、
図３に示すように、走行距離を検出する距離センサＳ
５、果樹に対する距離を検出する距離検出手段としての
近接センサＳ１（図２参照）、イメージセンサＳ２（図
２参照）、ブーム２の昇降角度β１を検出する昇降用角
度センサＳ３、補助ブーム３の揺動角度β２を検出する
補助ブーム用角度センサＳ４、ハンド７の上下方向の傾
き角度β３を検出するハンド用角度センサＳ６、及び伸
縮アーム８の縦軸Ｙ周りで旋回角度β４を検出するアー
ム用角度センサＳ７、初期設定を行う操作卓２０、制御
装置Ｈの情報を記憶する記憶装置２１の夫々が接続され
ている。又、図中、５はブーム２の昇降用油圧シリン
ダ、６は補助ブーム３の揺動用油圧シリンダ、１４は走
行車輪１のステアリングを制御するステアリング制御装
置、１５は走行用変速装置、１６は昇降用油圧シリンダ
１５に対する制御弁、１７は揺動用油圧シリンダ６に対
する制御弁、１８は吸引ポンプである。β１は、水平方
向に対して上側を正、下側を負、β２は、左旋回ならば
正、右旋回ならば負、β３は、水平方向に対して上側を
正、下側を負、β４は、左旋回ならば正、右旋回ならば
負と定義する。前記制御装置Ｈは、前記作業部Ｃの作動
及び走行車体Ｖの走行作動を制御する制御手段１００と
して機能するように構成されている。つまり、その制御
手段１００は、作業のために走行車体Ｖを停止した状態
において、車体横側方に位置する垣根仕立の果樹列に対
してその車体前後方向の設定範囲にわたって作業すべ
く、作業部Ｃを作動させる作業モードと、走行車体Ｖを
設定距離Ｔ走行させる走行モードとを繰り返し実行する
ように構成されている。尚、図１中、Ｊは補助ブーム３
の揺動の中心軸、Ｅは、近接センサＳ１にて検出された
検出結果より求められるマニプレータ４の基部から果実
までの距離、Ｌは中心軸Ｊからマニプレータ４の旋回軸
Ｙまでの距離であり、Ｍはブーム２が水平方向にあると
き（前記角度β１が零のとき）の中心軸Ｊより走行車体
Ｖの中心軸Ｇまでの距離である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment in which the present invention is applied to a fruit harvester for fruit trees with fences will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, a fruit harvester to which the present invention is applied has a traveling vehicle body V having a pair of left and right traveling wheels 1 in front and rear.
A boom 2 of a parallel quadruple link mechanism type is mounted so as to be able to move up and down freely, and an auxiliary boom 3 as a base is mounted at the tip of the boom 2 so as to be swingably driven in the horizontal direction with respect to the traveling vehicle body V. And a hand 7 for harvesting fruit
Is attached to the distal end of the auxiliary boom 3. Therefore, the working part C is composed of the boom 2, the auxiliary boom 3, the manipulator 4, and the hand 7. Further, the traveling vehicle body V is provided with a control device H using a microcomputer.
As shown in FIG. 3, a distance sensor S for detecting a traveling distance
5. Proximity sensor S1 (see FIG. 2) as a distance detecting means for detecting the distance to the fruit tree, image sensor S2 (see FIG. 2), elevation angle sensor S3 for detecting elevation angle β1 of boom 2, and auxiliary boom 3 An auxiliary boom angle sensor S4 for detecting the swing angle β2, a hand angle sensor S6 for detecting the vertical inclination angle β3 of the hand 7, and an arm for detecting a turning angle β4 around the longitudinal axis Y of the telescopic arm 8. An angle sensor S7, a console 20 for performing initial settings, and a storage device 21 for storing information of the control device H are connected to each other. In the figure, 5 is a hydraulic cylinder for lifting and lowering the boom 2, 6 is a hydraulic cylinder for swinging the auxiliary boom 3, 14 is a steering control device for controlling the steering of the traveling wheel 1, 15 is a transmission for traveling, and 16 is a lifting and lowering device A control valve for the hydraulic cylinder 15 for use, 17 is a control valve for the hydraulic cylinder 6 for swinging, and 18 is a suction pump. β1 is positive for the upper side with respect to the horizontal direction, negative for the lower side, β2 is positive for left turning, negative for right turning, β3 is positive for the upper side and negative for the lower side with respect to the horizontal direction, β4 is defined as positive for a left turn and negative for a right turn. The control device H is configured to function as control means 100 for controlling the operation of the working unit C and the traveling operation of the traveling vehicle body V. That is, when the traveling vehicle body V is stopped for the work, the control means 100 operates the working unit so as to work over a set range in the vehicle body front-rear direction with respect to the fence-lined orchard row located on the lateral side of the vehicle body. It is configured to repeatedly execute a work mode for operating C and a traveling mode for traveling the traveling vehicle V for a set distance T. In addition, in FIG.
Is the distance from the base of the manipulator 4 to the fruit obtained from the detection result detected by the proximity sensor S1, and L is the distance from the center axis J to the turning axis Y of the manipulator 4. , M is the distance from the center axis J to the center axis G of the traveling vehicle body V when the boom 2 is in the horizontal direction (when the angle β1 is zero).
【０００８】マニプレータ４は、多関節型の伸縮アーム
８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられた果実
収穫用の作業用ハンド７とからなる。そして、伸縮アー
ム８は、電動モータ９ａにて旋回軸Ｙ周りで旋回操作さ
れ、且つ、電動モータ９ｂにて横軸Ｘ周りで揺動操作さ
れ、更に電動モータ９ｃにて伸縮操作されるように構成
されている。尚、補助ブーム３は、ブーム２が四連リン
ク機構式に構成されていることにより、ブーム２の昇降
角度β１に関係なく常に車体水平となる。The manipulator 4 comprises an articulated telescopic arm 8 and a fruit harvesting work hand 7 attached to the distal end of the telescopic arm 8. Then, the telescopic arm 8 is turned around the turning axis Y by the electric motor 9a, rocked around the horizontal axis X by the electric motor 9b, and further expanded and contracted by the electric motor 9c. It is configured. Note that the auxiliary boom 3 is always horizontal to the vehicle body regardless of the elevation angle β1 of the boom 2 because the boom 2 is configured as a four-link mechanism.
【０００９】ハンド７について説明すれば、図２に示す
ように、その先端部に、収穫対象としての果実Ｆを吸着
するためのバキュームパッド１０と、そのバキュームパ
ッド１０の吸引口１０ａに吸着された果実Ｆを覆うため
の捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケース１２内に取り
込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み込んだ状態で切
断する柄切断装置１３とが設けられている。そして、前
記捕捉部ケース１２をハンド後方側に引退させて前記バ
キュームパッド１０の吸引口１０ａが前記捕捉部ケース
１２よりも前方側に突出する状態で、前記作業用ハンド
７を予め設定された初期位置としてのアプローチ開始位
置に位置させ、且つ、収穫対象となる果実が位置する方
向に向けて、前記イメージセンサＳ２にて撮像処理する
と共に、その撮像画像情報を画像処理した情報に基づい
て前記作業用ハンド７の誘導方向としてのアプローチ方
向を決定するようにしてある。As shown in FIG. 2, the hand 7 has a vacuum pad 10 at its tip end for sucking a fruit F to be harvested, and a suction port 10a of the vacuum pad 10. A catching unit case 12 for covering the fruit F and a handle cutting device 13 for cutting the handle portion of the fruit F taken in the catching unit case 12 while vertically sandwiching the handle portion are provided. Then, the work hand 7 is set to a predetermined initial state in a state where the catching case 12 is withdrawn to the rear side of the hand and the suction port 10a of the vacuum pad 10 projects forward from the catching case 12. The image sensor S2 performs image processing in the approach start position as the position and in the direction in which the fruit to be harvested is positioned, and performs the work based on the image-processed information of the captured image information. The approach direction as the guiding direction of the user hand 7 is determined.
【００１０】アプローチ方向を決定した後は、前記作業
用ハンド７が決定されたアプローチ方向に向かって直線
的に移動するように、前記各電動モータ９ａ，９ｂ，９
ｃを作動させると共に、前記近接センサＳ１が果実を感
知するに伴って、前記バキュームパッド１０を吸引作動
させて収穫対象果実を吸着させ、そして、前記捕捉部ケ
ース１２を突出させて、その内側に果実を取り込んだ
後、柄を切断して収穫させることになる。但し、前記イ
メージセンサＳ２の撮像視野内に複数個の果実がある場
合には、何れの果実から先にアプローチさせるかを、前
記イメージセンサＳ２による撮像画像の明るさ情報に基
づいて自動的に決定させるようにしてある。After the approach direction is determined, the electric motors 9a, 9b, 9 are moved so that the working hand 7 moves linearly toward the determined approach direction.
c, and as the proximity sensor S1 senses the fruit, the vacuum pad 10 is suction-operated to adsorb the fruit to be harvested, and the catching unit case 12 is protruded, and After taking in the fruit, the handle is cut and harvested. However, when there are a plurality of fruits in the field of view of the image sensor S2, which fruit is approached first is automatically determined based on the brightness information of the image captured by the image sensor S2. It is made to let.
【００１１】説明を加えると、撮像画像情報を画像処理
することにより、果実の色に対応した特定色領域と、そ
の特定色領域内において明るさが設定値より大なるハイ
ライト領域と、そのハイライト領域の重心とを求める。
そして、ハイライト領域の大きさの順にアプローチ順序
を設定するのである。画像情報の明るさは、距離に反比
例して近いものほど明るくなることから、ハイライト領
域の大きさは近距離に位置するものほど大となる。つま
り、作業用ハンド７に対して手前側に位置する収穫しや
すい果実から先にアプローチさせるようにしている。In addition, by performing image processing on the captured image information, a specific color region corresponding to the color of the fruit, a highlight region in which the brightness is larger than a set value within the specific color region, and a highlight region Find the center of gravity of the light area.
Then, the approach order is set in the order of the size of the highlight area. The brightness of the image information increases in proportion to the distance in inverse proportion to the distance, so that the size of the highlight area increases as the distance increases. That is, the easy-to-harvest fruit located on the front side of the work hand 7 is approached first.
【００１２】次に、作業部Ｃの動作を、図１４，図１
５，図１６及び図１７のフローチャートにて説明する。
走行車体Ｖ両横側方の果樹に対する両側果実収穫は、右
側果実収穫を行い、その後左側果実収穫を行うように構
成されている。ただし、果樹が片側にしかない場合は、
その方側のみの果実収穫を行うように構成されている。
右側果実収穫は、右側の果実に対してマニプレータ４を
作動して収穫を行う。この動作を補助ブーム３の揺動角
度β２が−３０°より１５°毎に補助ブーム３を水平揺
動させ、β２が−１２０°になるまで繰り返す。左側果
実収穫は、右側果実収穫と同様に揺動角度β２が３０°
より１２０°になるまで繰り返す。次に、マニプレータ
４の作動について説明する。先ず、電動モータ９ｂにて
横軸Ｘ周りで作業用ハンド７の仰角β３を−１０°から
２０°までスキャンさせながら、１０°毎に計４画面の
撮像を行う。その撮像情報から、前述のように明るさに
基づいて各果実に対するアプローチ順位を決定し、順位
の最も高い果実に作業用ハンド７をアプローチさせて収
穫作動を行う。これらの動作を画面に果実が検出されな
くなるまで繰り返す。果実に作業用ハンド７をアプロー
チさせたときに近接センサＳ１が作動した後、作業用ハ
ンド７を設定距離前方側に移動させる間に吸引ポンプに
備えられた負圧センサ（図示せず）が作動しない場合に
は収穫失敗と判断して、次の順位の果実に対して収穫作
動を行うようになっている。尚、連続して４画面の撮像
を行い、撮像範囲が重複するので、同一の果実が複数の
画面に写ることが有り得るが、画面上の位置に基づく直
線上に果実があると考えたときに異なる画面におけるそ
の直線が互いに交差する場合には、同一の果実であると
判断して、明るさが小なる方を消去することにより同一
の果実に重複した順位を与えないようになっている。そ
して、果実を収穫時の各センサのデータ（Ｅ，β１，β
２，β３，β４）を各果実の収穫に伴って記憶装置２１
に記憶するように構成されている。Next, the operation of the working unit C will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
The two-sided fruit harvest for the fruit trees on both sides of the traveling vehicle V is configured such that the right side fruit harvest is performed, and then the left side fruit harvest is performed. However, if the fruit tree is only on one side,
It is configured to harvest fruit only on that side.
The right fruit harvest is performed by operating the manipulator 4 on the right fruit. This operation is repeated until the swing angle β2 of the auxiliary boom 3 becomes −30 ° every 15 °, and the auxiliary boom 3 is horizontally swung, and is repeated until β2 becomes −120 °. For the left fruit harvest, the swing angle β2 is 30 ° as in the right fruit harvest.
Repeat until it reaches 120 °. Next, the operation of the manipulator 4 will be described. First, while the elevation angle β3 of the working hand 7 is scanned from −10 ° to 20 ° around the horizontal axis X by the electric motor 9b, a total of four images are taken every 10 °. Based on the imaging information, the approach order for each fruit is determined based on the brightness as described above, and the harvesting operation is performed by causing the working hand 7 to approach the fruit having the highest order. These operations are repeated until no fruit is detected on the screen. After the proximity sensor S1 is activated when the work hand 7 approaches the fruit, the negative pressure sensor (not shown) provided in the suction pump is activated while the work hand 7 is moved forward by the set distance. If not, it is determined that the harvest has failed, and the harvest operation is performed on the fruit of the next rank. In addition, since the imaging of four screens is performed consecutively and the imaging ranges overlap, the same fruit may appear on a plurality of screens. However, when it is considered that there is a fruit on a straight line based on the position on the screen. When the straight lines on different screens intersect each other, it is determined that the fruits are the same, and the one with the smaller brightness is deleted so that the same fruit is not given an overlapping order. Then, the data of each sensor at the time of harvesting the fruits (E, β1, β
2, β3, β4) in the storage device 21 as each fruit is harvested.
Is configured to be stored.
【００１３】前記制御手段１００は、上記作業モードに
おいて記憶装置２１に記憶した各センサのデータ（Ｅ，
β１，β２，β３，β４）より、走行車体Ｖの両横幅方
向での摘果基準線Ａ１，Ａ２を求め、この摘果基準線Ａ
１，Ａ２を車体両横側方の果樹列として判別する。更に
前記摘果基準線Ａ１，Ａ２より走行予定ラインＢを決定
し、この走行予定ラインＢに対する走行車体Ｖの横幅方
向の距離Δｙ及び傾き角度Δθを検出するように構成さ
れている。つまり、前記センサＳ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７
が、果実収穫時における作業部Ｃの走行車体Ｖに対する
移動位置を検出する移動位置検出手段として機能し、制
御手段１００が、移動位置情報（β１，β２，β３，β
４）及び近接センサＳ１の距離情報Ｅより走行車体Ｖの
停止状態情報（予定走行ラインＢに対する車体横幅方向
での距離Δｙ及び傾き角度Δθ）を検出するように構成
されている。又、上記走行予定ラインＢは、走行車体Ｖ
の横幅方の果樹列としての上記摘果基準線より求められ
る走行ラインで、果樹列に対して作業効率の良い位置に
設定されている。つまり、果樹が車体両横幅方にある場
合は、摘果基準線Ａ１とＡ２夫々からの距離及び傾き角
度差が等しい位置に走行予定ラインＢを決定し、果樹が
車体片側方にしかない場合は、その方向の摘果基準線に
所定の距離幅を設けた位置に走行予定ラインＢを決定す
るように構成されている。The control means 100 controls the data (E, E) of each sensor stored in the storage device 21 in the work mode.
β1, β2, β3, β4), the thinning reference lines A1 and A2 in both lateral width directions of the traveling vehicle body V are obtained.
1 and A2 are determined as fruit trees on both sides of the vehicle body. Further, a planned traveling line B is determined from the fruit cutting reference lines A1 and A2, and a distance Δy and an inclination angle Δθ of the traveling vehicle body V in the lateral width direction with respect to the planned traveling line B are detected. That is, the sensors S3, S4, S6, S7
Functions as moving position detecting means for detecting the moving position of the working unit C with respect to the traveling vehicle body V at the time of fruit harvesting, and the control means 100 controls the moving position information (β1, β2, β3, β
4) and the distance information E from the proximity sensor S1 to detect stop state information of the traveling vehicle V (the distance Δy and the inclination angle Δθ in the vehicle lateral width direction with respect to the planned traveling line B). The traveling scheduled line B is a traveling vehicle V
Is a running line determined from the above-mentioned fruiting reference line as a fruit tree row in the lateral direction, and is set at a position with high work efficiency with respect to the fruit tree row. In other words, when the fruit tree is on both sides of the vehicle body, the planned traveling line B is determined at a position where the distance and the inclination angle difference from the fruiting reference lines A1 and A2 are equal, and if the fruit tree is only on one side of the vehicle body, It is configured to determine the planned traveling line B at a position where a predetermined distance width is provided on the thinning reference line in the direction.
【００１４】詳述すると、図４に示すように、移動位置
検出手段の移動位置情報（β１，β２，β３，β４）、
及び近接センサＳ１の距離情報Ｅに基づいて、走行車体
Ｖの中心軸Ｇに対する各果実の位置座標（ｘａ，ｙａ）
を、下記の数１に基づいて算出する。More specifically, as shown in FIG. 4, moving position information (β1, β2, β3, β4) of the moving position detecting means,
And the position coordinates (xa, ya) of each fruit with respect to the center axis G of the running vehicle body V based on the distance information E of the proximity sensor S1.
Is calculated based on the following equation (1).
【数１】 ｘａ＝Ｍｃｏｓβ１＋Ｌｃｏｓβ２ ＋Ｅｃｏｓβ３・ｃｏｓ（β２＋β４） ｙａ＝Ｌｓｉｎβ２＋Ｅｃｏｓβ３・ｓｉｎ（β２＋β４） そして、上記各果実の位置座標（ｘａ，ｙａ）は、記憶
装置２１に記憶される。更に、記憶装置２１に記憶され
た上記算出結果の位置座標（ｘａ，ｙａ）データのうち
右側の各果実の位置座標データから最小二乗法又はハフ
変換等の直線近似法にて走行車体Ｖの右側の果実に対す
る摘果基準線Ａ１を求め、この摘果基準線Ａ１と走行車
体Ｖの中心軸Ｇに対する横幅方向での距離Δｙ１及び傾
き角度Δθ１を検出するように構成されている。同様に
して、左側の果実に対しての摘果基準線Ａ２を求め、こ
の摘果基準線Ａ２と走行車体Ｖの中心軸Ｇに対する横幅
方向での距離Δｙ２及び傾き角度Δθ２を検出するよう
に構成されている。そして、上記検出結果（Δｙ１，Δ
θ１，Δｙ２，Δθ２）は、記憶装置２１に記憶され
る。Xa = Mcosβ1 + Lcosβ2 + Ecosβ3 · cos (β2 + β4) ya = Lsinβ2 + Ecosβ3 · sin (β2 + β4) The position coordinates (xa, ya) of each fruit are stored in the storage device 21. Furthermore, from the position coordinate (xa, ya) data of the above calculation result stored in the storage device 21, the position coordinate data of each fruit on the right side is calculated from the position coordinate data of the right side of the running vehicle V by a linear approximation method such as a least square method or Hough transform. And a distance Δy1 and an inclination angle Δθ1 in the lateral width direction with respect to the fruiting reference line A1 and the center axis G of the traveling vehicle body V are detected. Similarly, a fruiting reference line A2 for the fruit on the left side is determined, and a distance Δy2 and a tilt angle Δθ2 in the width direction with respect to the fruiting reference line A2 and the center axis G of the traveling vehicle body V are detected. I have. Then, the above detection results (Δy1, Δy1,
θ1, Δy2, Δθ2) are stored in the storage device 21.
【００１５】果樹が車体両横幅方にある場合、走行予定
ラインＢに対する走行車体Ｖの横幅方の距離Δｙ及び傾
き角度Δθを、上記検出結果（Δｙ１，Δθ１，Δｙ
２，Δθ２）より、下記の数２に基づいて算出する。If the fruit tree is on both sides of the vehicle body, the distance Δy and the inclination angle Δθ of the vehicle body V in the lateral direction with respect to the planned traveling line B are determined by the above detection results (Δy1, Δθ1, Δy).
2, Δθ2) and is calculated based on the following equation (2).
【数２】Δｙ＝（Δｙ１＋Δｙ２）／２ Δθ＝（Δθ１＋Δθ２）／２ 但し、Δｙは、走行予定ラインＢに対する走行車体Ｖの
横幅方向での距離であって走行予定ラインＢに対して左
方向を正、右方向を負と定義する。Δθは、走行予定ラ
インＢに対する走行車体Ｖの横幅方向での傾き角度であ
って、走行予定ラインＢに対して半時計回り方向を正、
時計回り方向を負と定義する。[Delta] y = ([Delta] y1 + [Delta] y2) / 2 [Delta] [theta] = ([Delta] [theta] 1+ [Delta] [theta] 2) / 2 where [Delta] y is the distance in the width direction of the traveling vehicle body V with respect to the traveling line B, and is the leftward direction with respect to the traveling line B. Positive and right are defined as negative. Δθ is the inclination angle of the traveling vehicle body V in the lateral width direction with respect to the planned traveling line B, and is positive in the counterclockwise direction with respect to the planned traveling line B.
Clockwise is defined as negative.
【００１６】又、左右の果樹のうち右側の果樹しかない
場合、走行予定ラインＢに対する走行車体Ｖの横幅方の
距離Δｙ及び傾き角度Δθを、下記の数３に基づいて算
出する。If there is only the right fruit tree among the left and right fruit trees, the distance .DELTA.y and the inclination angle .DELTA..theta.
【数３】Δｙ＝Δｙ１＋ｙ０ Δθ＝Δθ１ 但し、ｙ０は、果樹と走行車体Ｖの横幅方向での距離を
一定間隔以上保つための設定値である。 又、左右の果樹のうち左側しか果樹がない場合、上記数
３と同様に下記の数４に基づいて算出される。Δy = Δy1 + y0 Δθ = Δθ1 where y0 is a set value for keeping the distance between the fruit tree and the running vehicle V in the lateral width direction at a certain interval or more. In addition, when there is a fruit tree only on the left side of the left and right fruit trees, it is calculated based on the following equation 4 as in the above equation 3.
【数４】Δｙ＝Δｙ２−ｙ０ Δθ＝Δθ２ そして、上記数２，数３，又は数４にて算出された、走
行車体Ｖと走行予定ラインＢとの位置関係を示す値（Δ
ｙ，Δθ）は、記憶装置２１に記憶される。Δy = Δy2−y0 Δθ = Δθ2 Then, a value (ΔΔ2) calculated by the above equation (2), (3) or (4) and indicating the positional relationship between the traveling vehicle body V and the scheduled traveling line B
y, Δθ) is stored in the storage device 21.
【００１７】次に、前記制御手段１００が、前記走行モ
ードの実行により旋回半径Ｒの４輪ステアリングにて設
定距離Ｔを走行させた状態において、走行予定ラインＢ
に対する走行車体Ｖの横幅方向での位置及び傾きを設定
適正状態にするためのステアリング情報を、上記算出デ
ータ（Δｙ及びΔθ）に基づいて判別する判別方法につ
いて、図５にて説明する。走行前の走行予定ラインＢに
対する走行車体Ｖの横幅方での距離をΔｙ、傾き角度を
Δθとすると、走行車体Ｖが旋回半径Ｒで設定距離Ｔを
走行した後の前記走行予定ラインＢに対する走行車体Ｖ
の横幅方での距離Δｙ’及び傾き角度をΔθ’は、下記
の数５に基づいて算出される。Next, in a state in which the control means 100 has traveled the set distance T with the four-wheel steering having a turning radius R by executing the travel mode, the travel scheduled line B
A method of determining the steering information for setting the position and inclination of the traveling vehicle body V in the lateral width direction to the proper setting state based on the calculation data (Δy and Δθ) will be described with reference to FIG. Assuming that the distance in the lateral direction of the traveling vehicle body V with respect to the planned traveling line B before traveling is Δy and the inclination angle is Δθ, traveling on the traveling planned line B after traveling vehicle V travels a set distance T with a turning radius R. Body V
Is calculated based on the following equation (5).
【数５】 Δｙ’＝Δｙ ＋２Ｒ・ｓｉｎ（｜α／２｜）・ｓｉｎ（Δθ＋α／２） Δθ’＝Δθ＋α 但し、Ｒは、走行車体Ｖの旋回半径 αは、下記式で求められる前記走行車体Ｖの旋回角度で
あって、左旋回ならば正、右旋回ならば負と定義する。 ｜α｜＝Ｔ／Ｒ Δｙは、走行予定ラインＢに対して左方向を正、右方向
を負と定義する。 Δθは、走行予定ラインＢに対して反時計回り方向を
正、時計回り方向を負と定義する。 そして、走行車体Ｖの走行作動を制御する制御手段１０
０は、上記数５の算出結果に基づいて、下記の評価関数
の数６で求められる演算値Ｄが最小になる状態を設定適
正状態として、走行車体Ｖの旋回半径Ｒを判別するよう
に構成されている。Δy ′ = Δy + 2R · sin (| α / 2 |) · sin (Δθ + α / 2) Δθ ′ = Δθ + α where R is the turning radius α of the traveling vehicle body V, which is obtained by the following equation. The turning angle of the vehicle body V is defined as positive for a left turn and negative for a right turn. | Α | = T / R Δy defines the left direction as positive and the right direction with respect to the scheduled traveling line B as negative. Δθ is defined as positive in the counterclockwise direction with respect to the planned traveling line B and negative in the clockwise direction. And control means 10 for controlling the traveling operation of the traveling vehicle body V.
0 is configured to determine the turning radius R of the traveling vehicle body V, based on the calculation result of Equation 5 above, assuming that a state in which the calculated value D obtained by Equation 6 of the following evaluation function is the minimum is an appropriate setting state. Have been.
【数６】 Ｄ＝Δｙ’2 ＋（ａ・Δθ’）2 ＝（Δｙ＋２Ｒ・ｓｉｎ（｜α／２｜）・ ｓｉｎ（Δθ＋α／２））2 ＋（ａ×（Δθ＋α））2 但し、ａは、重み付け係数である。D = Δy ′ 2 + (a · Δθ ′) 2 = (Δy + 2R · sin (| α / 2 |) · sin (Δθ + α / 2)) 2 + (a × (Δθ + α)) 2 where a Is a weighting coefficient.
【００１８】従って、前記制御手段１００は、走行モー
ドにおいて、上記判別した走行車体Ｖの旋回半径Ｒ情報
に基づいて４輪ステアリング走行を実行するように、ス
テアリング装置１４を制御している。Accordingly, the control means 100 controls the steering device 14 so as to execute four-wheel steering traveling based on the determined turning radius R information of the traveling vehicle body V in the traveling mode.
【００１９】次に、図６に基づいて垣根仕立の果樹園に
おける走行車体Ｖの走行動作及び収穫動作を説明する。
尚、図６は垣根仕立の果樹が３列の場合の走行例であ
る。図中、斜線部は垣根仕立の果樹部であり、走行車体
Ｖは、この果樹の果実を収穫するために走行車体Ｖを停
止する作業モードと、走行車体Ｖを設定距離Ｔ（例えば
６００ｍｍ）走行させる走行モードとを繰り返し実行す
るように構成されている。図中の実線部（Ｂ１−Ｂ２
間、Ｂ３−Ｂ４間、Ｂ５−Ｂ６間）及び一点鎖線部（Ｂ
７−Ｂ８間）は、走行予定ラインＢに基づいた収穫・走
行制御を行う部分であり、車体両側方もしくは片側方の
果樹の果実の収穫と設定距離Ｔ（例えば６００ｍｍ）の
走行とを繰り返し実行する。この走行予定ラインＢは、
前述した方法により果実収穫時の果実の走行車体Ｖに対
する位置データより決定され、この走行予定ラインＢに
基づいて前述した方法により走行車体Ｖのステアリング
角を決定するように構成されている。図中の点線部（Ｂ
２−Ｂ３間、Ｂ４−Ｂ５間、Ｂ６−Ｂ７間）は、収穫・
旋回制御を行う部分であり、設定距離Ｔ（例えば６００
ｍｍ）の走行と、旋回方向側の果実の収穫とを繰り返し
実行する。このときの走行車体Ｖのステアリング角は下
記の数７にて決定される。Next, the traveling operation and the harvesting operation of the traveling vehicle body V in the orchard with fences will be described with reference to FIG.
FIG. 6 shows a running example in the case of three rows of hedge-tailored fruit trees. In the figure, the shaded portion is a fence-made fruit tree portion, and the traveling vehicle V is in a work mode in which the traveling vehicle V is stopped in order to harvest fruits of the fruit tree, and the traveling vehicle V travels a set distance T (for example, 600 mm). The driving mode is repeatedly executed. The solid line part (B1-B2) in the figure
, Between B3 and B4, between B5 and B6) and the dashed line (B
7-B8) is a part for performing harvesting / running control based on the scheduled traveling line B, and repeatedly executes harvesting of fruit of fruit trees on both sides or one side of the vehicle body and running for a set distance T (for example, 600 mm). I do. This traveling line B is
The steering angle of the traveling vehicle body V is determined by the above-described method based on the position data of the fruit with respect to the traveling vehicle body V at the time of harvesting the fruit, and based on the planned traveling line B, by the above-described method. The dotted line in the figure (B
2-B3, B4-B5, B6-B7)
This is a part for performing turning control, and is a part of a set distance T (for example, 600
mm) and harvesting of the fruit in the turning direction are repeatedly executed. The steering angle of the traveling vehicle body V at this time is determined by the following equation (7).
【数７】 θR ＝−（θTURN＋ｋ1 （｜Δｙ１｜−ｄ0 ）） θL ＝θTURN＋ｋ1 （｜Δｙ２｜−ｄ0 ） 但し、θR は、右旋回の場合のステアリング角度 θL は、左旋回の場合のステアリング角度 θTURNは、垣根仕立の果樹列間隔にて設定されるステア
リング角度 ｋ1 は、重み付け係数 ｄ0 は、果樹と走行車体Ｖの横幅方向での距離を一定間
隔以上保つための設定値である。 従って、上記旋回走行において、走行車体Ｖは、上記ス
テアリング角度θTURNに対し、果実収穫時に得られる果
実の位置データより求められる走行車体Ｖの横幅方向で
の距離Δｙ１又はΔｙ２により上記ステアリング角度θ
R 又はθL を微調整しながら旋回するように構成されて
いる。又、この旋回走行は、上記走行と果実の収穫とを
設定回数（ｗ0 回）行うように構成されている。尚、こ
の設定回数ｗ0 は、旋回走行時の走行距離及び果樹列の
間隔に合わせて設定されている。Θ R = − (θ TURN + k 1 (| Δy 1 | −d 0 )) θ L = θ TURN + k 1 (| Δy 2 | −d 0 ) where θ R is the steering in the case of turning right. The angle θ L is a steering angle in the case of a left turn θ TURN is a steering angle set by a fence-tailored fruit tree row interval k 1 is a weighting factor d 0 is a distance between the fruit tree and the running vehicle V in the lateral width direction Is a set value for maintaining the predetermined time or more. Therefore, in the turning traveling, the traveling vehicle body V changes the steering angle θ TURN by the distance Δy1 or Δy2 in the lateral width direction of the traveling vehicle body V obtained from the fruit position data obtained at the time of fruit harvesting.
R or theta L is configured to pivot with fine adjustment. The turning traveling is configured to perform the traveling and the fruit harvesting a set number of times (w 0 times). The set number of times w 0 is set in accordance with the traveling distance during the turning traveling and the interval between the fruit trees.
【００２０】次に、図７に示すフローチャートに基づい
て、制御装置Ｈの動作を説明する。制御が起動するに伴
って、先ず、初期設定を行う。つまり、ブーム２を下限
位置へ、補助ブーム３，マニプレータ４、ハンド７を基
本位置へ夫々移動させる。ここで基本位置とは、夫々の
方向が車体前後方向及び車体水平方向と一致する位置を
いう。次に、操作卓２０によって、ｌ，ｍ0 ，ｎの初期
設定を行う。ｌは、初期の果樹方向を示し、片側にしか
果樹がない場合はｌ＝０となり、両側に果樹がある場合
はｌ＝１となる。ｍ0 は、総旋回回数である。ｎは、初
期旋回方向を示し、初期旋回方向が右旋回の場合はｎ＝
０となり、初期旋回方向が左旋回の場合はｎ＝１とな
る。従って、図６のＢ１よりスタートしてＢ８まで走行
させたい場合は、初期設定は、ｌ＝０，ｍ0 ＝３，ｎ＝
０となる。次に、収穫・走行制御１を行い、その後収穫
・旋回制御を行う。この収穫・旋回制御が終了すると、
次の旋回方向が逆になるようにｎの値を反転させてや
る。この動作をｍ0 回繰り返し行った後、収穫・走行制
御２を行って全作業工程を終了するように構成されてい
る。つまり、図６において、収穫・走行制御１の制御部
分は実線部（Ｂ１−Ｂ２間、Ｂ３−Ｂ４間、Ｂ５−Ｂ６
間）に相当し、収穫・旋回制御の制御部分は点線部（Ｂ
２−Ｂ３間、Ｂ４−Ｂ５間、Ｂ６−Ｂ７間）に相当し、
収穫・走行制御２の制御部分は一点鎖線部（Ｂ７−Ｂ８
間）に相当する。Next, the operation of the control device H will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As the control is started, first, an initial setting is performed. That is, the boom 2 is moved to the lower limit position, and the auxiliary boom 3, the manipulator 4, and the hand 7 are respectively moved to the basic positions. Here, the basic position refers to a position where each direction coincides with the front-rear direction of the vehicle body and the horizontal direction of the vehicle body. Next, initial settings of l, m 0 , and n are performed by the console 20. l indicates the initial direction of the fruit tree. If there is only one fruit tree on one side, l = 0, and if there is a fruit tree on both sides, l = 1. m 0 is the total number of turns. n indicates an initial turning direction. When the initial turning direction is a right turn, n =
0, and n = 1 when the initial turning direction is a left turning. Therefore, if it is desired to start from B1 in FIG. 6 and travel to B8, the initial settings are l = 0, m 0 = 3, n =
It becomes 0. Next, harvesting / running control 1 is performed, and then harvesting / turning control is performed. When this harvesting and turning control ends,
The value of n is reversed so that the next turning direction is reversed. After repeating this operation m 0 times, the harvesting / running control 2 is performed to complete all the work steps. That is, in FIG. 6, the control part of the harvesting / running control 1 is a solid line part (between B1 and B2, between B3 and B4, and between B5 and B6).
), And the control part of the harvesting and turning control is a dotted line part (B
2-B3, B4-B5, B6-B7),
The control part of the harvesting / running control 2 is indicated by a dashed line (B7-B8).
Interval).
【００２１】次に、図８に示すフローチャートに基づい
て、収穫・走行制御１の動作を説明する。この収穫・走
行制御１の動作は、両側の果実収穫を行い設定距離走行
する両側制御と、右側の果実収穫を行い設定距離走行す
る右側制御と、左側の果実収穫を行い設定距離走行する
左側制御とよりなり、ｌ，ｎの値に従ってどれか一つの
動作を選択するように構成されている。そして、次の旋
回方向側の走行車Ｖの横幅方向での摘果基準線との距離
（次の旋回方向側が右側旋回の場合はΔｙ１、次の旋回
方向側が左側旋回の場合はΔｙ２）が設定距離ｄ1 以上
になるまで、この動作を繰り返す。尚、このときのｌの
値は、初期設定でｌ＝０に設定されても、一回目の収穫
・走行制御１の動作終了後ｌ＝１に設定される。従っ
て、一回目の収穫・走行制御１の動作が片側の果樹に対
し制御を実施しても、二回目以降は両側の果樹に対し制
御を行うように構成されている。Next, the operation of the harvesting / running control 1 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. The operation of the harvesting / running control 1 includes two-sided control for harvesting fruits on both sides and traveling for a set distance, right-hand control for harvesting fruits on the right side and traveling for a set distance, and left-hand control for harvesting fruits on the left side and traveling for a set distance. And one of the operations is selected according to the values of l and n. The distance from the fruit cutting reference line in the lateral direction of the traveling vehicle V in the next turning direction (Δy1 when the next turning direction is a right turn, Δy2 when the next turning direction is a left turn) is the set distance. This operation is repeated until d 1 or more. Note that the value of l at this time is set to 1 after the operation of the first harvesting / running control 1 is completed, even if l is set to 0 at the initial setting. Therefore, even if the first operation of the harvesting / running control 1 controls the fruit tree on one side, the second and subsequent operations control the fruit tree on both sides.
【００２２】次に、図９に示すフローチャートに基づい
て、収穫・旋回制御の動作を説明する。この収穫・旋回
制御は、ｎの値に従って、右側旋回指定ならば右側果実
収穫を行いこのとき算出されるΔｙ１によりステアリン
グ角θR を決定して６００ｍｍ走行し、左側旋回ならば
左側果実収穫を行いこのとき算出されるΔｙ２によりス
テアリング角θL を決定して６００ｍｍ走行する。この
制御動作をｗ0 回繰り返す。尚、上記θR ，θL の算出
は、前述の数６に基づいて行われる。Next, the operation of the harvesting / turning control will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In this harvesting / turning control, according to the value of n, if the right turn is designated, the right fruit is harvested, the steering angle θ R is determined by Δy1 calculated at this time, and the vehicle travels 600 mm, and if the left turn, the left fruit is harvested. The steering angle θ L is determined by Δy2 calculated at this time, and the vehicle travels 600 mm. This control operation is repeated w 0 times. The calculation of the above θ R and θ L is performed based on the above-mentioned equation (6).
【００２３】次に、図１０に示すフローチャートに基づ
いて、収穫・走行制御２の動作を説明する。この収穫・
走行制御２は、前回の旋回方向と同じ方側のみの制御を
行うように構成されている。そして、その制御方向側の
走行車Ｖの横幅方向での距離（右側制御の場合はΔｙ
１、左側制御の場合はΔｙ２）が設定距離ｄ1 以上にな
るまで、この動作を繰り返す。Next, the operation of the harvesting / running control 2 will be described with reference to the flowchart shown in FIG. This harvest
The travel control 2 is configured to perform control only on the same side as the previous turning direction. Then, the distance in the width direction of the traveling vehicle V on the control direction side (Δy in the case of right-side control)
1, until the case of the left control .DELTA.y2) is set a distance d 1 or more, and this operation is repeated.
【００２４】次に、図１１，図１２，図１３に示すフロ
ーチャートに基づいて、両側制御，右側制御，左側制御
について説明する。両側制御は、両側の果実を収穫し、
その果実収穫時の果実の位置データよりΔｙ１，Δθ
１，Δｙ１及びΔθ１を算出し、この算出結果より走行
予定ラインＢを決定してステアリング角度を決定し、６
００ｍｍ走行するように構成されている。右側制御は、
右側の果実を収穫し、その果実収穫時の果実の位置デー
タよりΔｙ１及びΔθ１を算出し、この算出結果より走
行予定ラインＢを決定してステアリング角度を決定し、
６００ｍｍ走行するように構成されている。左側制御
は、右側制御と同様に、Δｙ２及びΔθ２を算出し、こ
の算出結果より走行予定ラインＢを決定してステアリン
グ角度を決定し、６００ｍｍ走行するように構成されて
いる。Next, two-sided control, right-sided control, and left-sided control will be described with reference to flowcharts shown in FIGS. Bilateral control harvests the fruits on both sides,
From the position data of the fruits at the time of harvesting the fruits, Δy1, Δθ
1, .DELTA.y1 and .DELTA..theta.1 are calculated, and a planned line B is determined from the calculation results to determine a steering angle.
It is configured to travel 00 mm. The right control is
The fruit on the right side is harvested, Δy1 and Δθ1 are calculated from the position data of the fruit at the time of harvesting the fruit, the traveling line B is determined from the calculation result, and the steering angle is determined.
It is configured to travel 600 mm. The left side control is configured to calculate Δy2 and Δθ2, determine the scheduled travel line B from the calculation result, determine the steering angle, and travel 600 mm, as in the right side control.
【００２５】〔別実施例〕上記実施例では、検出センサ
として近接センサＳ１を用いていたが、超音波センサを
用いる等各部の具体構成は各種変更できる。上記実施例
では、走行予定ラインＢ又は摘果基準線と走行車体Ｖの
両横幅方向との距離は走行車体Ｖの中心軸Ｇとの距離を
求めているが、その他の部分例えば補助ブーム３の軸Ｊ
との距離を求めるようにしても良い。上記実施例の収穫
・旋回制御の設定走行距離は、収穫・走行制御と同様の
６００ｍｍに設定されているが、収穫・走行制御の設定
走行距離とは異なった距離に設定しても良い。上記実施
例の収穫・走行制御の動作では、次の旋回方向側の走行
車Ｖの横幅方向での摘果基準線との距離（次の旋回方向
側が右側旋回の場合はΔｙ１、次の旋回方向側が左側旋
回の場合はΔｙ２）が設定距離ｄ1 以上になるまで、こ
の動作を繰り返すように構成されているが、次の旋回方
向側の走行車Ｖの横幅方向での摘果基準線との傾き角度
（次の旋回方向側が右側旋回の場合はΔθ１、次の旋回
方向側が左側旋回の場合はΔθ２）が設定角度θ1 以上
になるまで、この動作を繰り返すように構成しても良
い。上記実施例では、走行予定ラインＢに対する走行車
体Ｖの横幅方向の位置及び傾きを適正状態にするため、
走行車体Ｖが旋回半径Ｒの４輪ステアリングにて設定距
離を走行するように構成されているが、車体の傾きをス
ピンターン等にて補正し、車体横幅方向の位置を平行ス
テアリングにて補正するようにして、走行を行っても良
い。[Alternative Embodiment] In the above embodiment, the proximity sensor S1 is used as the detection sensor. However, the specific configuration of each part can be variously changed, such as using an ultrasonic sensor. In the above embodiment, the distance between the planned traveling line B or the fruit thinning reference line and the lateral direction of the traveling vehicle body V is determined by the distance from the center axis G of the traveling vehicle body V, but other parts such as the axis of the auxiliary boom 3 are used. J
May be obtained. The set travel distance of the harvest / turn control in the above embodiment is set to 600 mm, which is the same as the harvest / travel control, but may be set to a distance different from the set travel distance of the harvest / travel control. In the operation of the harvesting / running control of the above embodiment, the distance between the next turning direction side and the thinning reference line in the lateral width direction of the traveling vehicle V (Δy1 when the next turning direction side is right turning, and the next turning direction side is In the case of a left turn, this operation is repeated until Δy2) becomes equal to or greater than the set distance d 1 , but the inclination angle of the traveling vehicle V on the next turning direction side with respect to the thinning reference line in the width direction is configured. (If the next turning direction side of the right pivot .DELTA..theta.1, next turning direction side in the case of left turning .DELTA..theta.2) until the set angle theta 1 or more, may be configured to repeat this operation. In the above embodiment, in order to set the position and inclination of the traveling vehicle body V in the lateral width direction with respect to the scheduled traveling line B to an appropriate state,
The traveling vehicle body V is configured to travel a set distance by four-wheel steering with a turning radius R, but the inclination of the vehicle body is corrected by spin turn or the like, and the position in the vehicle width direction is corrected by parallel steering. In this way, the vehicle may travel.
【００２６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。Incidentally, reference numerals are provided in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration of the attached drawings by the entry.
【図１】収穫機の概略側面図FIG. 1 is a schematic side view of a harvester.
【図２】ハンドの概略側面図FIG. 2 is a schematic side view of a hand.
【図３】制御構成のブロック図FIG. 3 is a block diagram of a control configuration.
【図４】ステアリング制御説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of steering control.
【図５】ステアリング制御説明図FIG. 5 is an explanatory diagram of steering control.
【図６】収穫機の走行説明図FIG. 6 is an explanatory view of traveling of the harvester.
【図７】制御作動のフローチャートFIG. 7 is a flowchart of a control operation.
【図８】制御作動のフローチャートFIG. 8 is a flowchart of a control operation.
【図９】制御作動のフローチャートFIG. 9 is a flowchart of a control operation.
【図１０】制御作動のフローチャートFIG. 10 is a flowchart of a control operation.
【図１１】制御作動のフローチャートFIG. 11 is a flowchart of a control operation.
【図１２】制御作動のフローチャートFIG. 12 is a flowchart of a control operation.
【図１３】制御作動のフローチャートFIG. 13 is a flowchart of a control operation.
【図１４】制御作動のフローチャートFIG. 14 is a flowchart of a control operation.
【図１５】制御作動のフローチャートFIG. 15 is a flowchart of a control operation.
【図１６】制御作動のフローチャートFIG. 16 is a flowchart of a control operation.
【図１７】制御作動のフローチャートFIG. 17 is a flowchart of a control operation.
１００ 制御手段 １０２ 移動位置検出手段 Ｓ１ 距離検出手段 Ｃ 作業部 Ｖ 走行車体 REFERENCE SIGNS LIST 100 control means 102 moving position detecting means S1 distance detecting means C working unit V running vehicle body
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 弘 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 平４−365571（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−219309（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−160404（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01D 46/24 G05D 1/02 B25J 5/00────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroshi Suzuki 64 Ishizukita-cho, Sakai-shi, Osaka Kubota Sakai Works Co., Ltd. (56) References JP-A-4-365571 (JP, A) JP-A-3-3 219309 (JP, A) JP-A-1-160404 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) A01D 46/24 G05D 1/02 B25J 5/00
Claims (2)
前後方向に移動して垣根仕立の果樹列に対して作業する
作業部（Ｃ）と、その作業部（Ｃ）の作動及び走行作動
を制御する制御手段（１００）とが設けられ、 その制御手段（１００）は、 前記走行車体（Ｖ）を停止させた状態において、車体横
側方向に位置する垣根仕立の果樹列に対してその車体前
後方向の設定範囲にわたって作業すべく、前記作業部
（Ｃ）を作動させる作業モードと、 その作業モードの終了後において、前記走行車体（Ｖ）
を設定距離走行させる走行モードとを、 繰り返し実行するように構成された垣根仕立の果樹用作
業車であって、 前記制御手段（１００）は、 前記作業モード実行中における、前記作業部（Ｃ）の前
記走行車体（Ｖ）に対する移動位置を検出する移動位置
検出手段（Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７）の移動位置情報、
及び、前記作業部（Ｃ）に備えさせた果樹に対する距離
を検出する距離検出手段（Ｓ１）の距離情報に基づい
て、車体横側方の果樹列に対する前記走行車体（Ｖ）の
横幅方向での位置及び傾きを含む停止状態情報を検出
し、且つ、 前記走行モードの実行により前記設定距離を走行させた
状態において、車体横側方の果樹列に対する前記走行車
体（Ｖ）の横幅方向での位置及び傾きを設定適正状態に
するためのステアリング情報を、前記停止状態情報に基
づいて判別し、 前記走行モードにおいて、前記判別したステアリング情
報に基づいてステアリング制御を実行するように構成さ
れている垣根仕立の果樹用作業車。1. A work part (C) for moving on a traveling vehicle body (V) in a lateral width direction and a front-rear direction and working on a fence-lined orchard row, and operation and traveling of the work part (C). A control means (100) for controlling the operation is provided, and the control means (100) controls the fence-lined fruit row positioned in the lateral direction of the vehicle body in a state where the traveling vehicle body (V) is stopped. A work mode in which the work unit (C) is operated to work over the set range in the vehicle longitudinal direction;
And a traveling mode in which the vehicle travels a set distance. A fence-tailored fruit tree work vehicle configured to be repeatedly executed, wherein the control means (100) comprises: Moving position information of moving position detecting means (S3, S4, S6, S7) for detecting a moving position with respect to the traveling vehicle body (V),
And, based on the distance information of the distance detecting means (S1) for detecting the distance to the fruit tree provided in the working unit (C), the traveling vehicle body (V) in the lateral width direction with respect to the fruit tree row on the lateral side of the vehicle body. In a state in which stop state information including a position and an inclination is detected, and the traveling of the set distance is performed by executing the traveling mode, a position of the traveling vehicle body (V) in a lateral width direction with respect to a fruit tree row on a lateral side of the vehicle body. And steering information for setting the inclination to a proper setting state is determined based on the stop state information. In the traveling mode, steering control is performed based on the determined steering information. Work vehicle for fruit trees.
方の果樹列夫々に対する前記走行車体（Ｖ）の両横幅方
向での位置及び傾きを前記停止状態情報として検出し、
且つ、 車体両横側方の果樹列に対する前記走行車体（Ｖ）の横
幅方向の間隔及び傾きが等しくなる状態を前記設定適正
状態として、前記ステアリング情報を判別するように構
成されている請求項１記載の垣根仕立の果樹用作業車。2. The control means (100) detects, as the stop state information, a position and an inclination of the traveling vehicle body (V) in both lateral width directions with respect to respective fruit trees on both lateral sides of the vehicle body,
The steering information is determined such that a state in which the interval and inclination of the traveling vehicle body (V) in the lateral width direction with respect to the fruit tree rows on both sides of the vehicle body are equal is the setting appropriate state. A fence tailored work vehicle for fruit trees as described.
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|---|---|---|---|
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|---|---|
| JPH0619536A JPH0619536A (en) | 1994-01-28 |
| JP2763712B2 true JP2763712B2 (en) | 1998-06-11 |
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ID=15943504
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|---|---|---|---|
| JP4172522A Expired - Lifetime JP2763712B2 (en) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | Fence tailoring vehicle for fruit trees |
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| Country | Link |
|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200075092A (en) * | 2018-12-10 | 2020-06-26 | 대한민국(농촌진흥청장) | Method of headland recognition using 2-dimensional laser sensor(lidar) and orchard robot employing the same |
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-
1992
- 1992-06-30 JP JP4172522A patent/JP2763712B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200075092A (en) * | 2018-12-10 | 2020-06-26 | 대한민국(농촌진흥청장) | Method of headland recognition using 2-dimensional laser sensor(lidar) and orchard robot employing the same |
| KR102150119B1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-09-01 | 대한민국 | Method of headland recognition using 2-dimensional laser sensor(lidar) and orchard robot employing the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0619536A (en) | 1994-01-28 |
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