JP2760267B2 - Motor drive - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、例えば車両のパワーウ
ィンドウ装置に用いて好適なモータ駆動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor driving device suitable for use in, for example, a vehicle power window device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、自動車等の車両においてパワーウ
ィンドウ装置の標準装備化が進んでいる。パワーウィン
ドウ装置には、ウィンドウの昇降制御を行うためにモー
タの回転位置及び回転速度の検出が行われている。この
検出は、パワーウィンドウ装置を構成するモータ駆動装
置にて行われている。2. Description of the Related Art In recent years, standardization of a power window device in vehicles such as automobiles has been progressing. In the power window device, the rotation position and the rotation speed of the motor are detected in order to control the elevation of the window. This detection is performed by a motor drive device constituting the power window device.

【０００３】従来のモータ駆動装置におけるモータ回転
位置及び回転速度の検出は、例えば特公平２−６６４８
号公報にも開示されているように、モータにエンコーダ
等のセンサを設け、そのセンサの出力に基づいて行うよ
うにしたものや、例えば特公平３−６５４７２号公報に
も開示されているように、モータに流れる電流に発生す
る電流リプルを検出し、この電流リプルに基づいて行う
ようにしたものがある。[0003] Detection of the motor rotational position and rotational speed in a conventional motor drive device is disclosed in, for example, Japanese Patent Publication No. 2-648.
As disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. H11-163, a motor is provided with a sensor such as an encoder and the output is performed based on the output of the sensor. For example, as disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-65472. There is a method in which a current ripple generated in a current flowing through a motor is detected, and the detection is performed based on the current ripple.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のモータ駆動装置にあっては、次のような問題
点があった。すなわち、 特公平２−６６４８号のようにセンサを使用する場合
では、センサを取り付けるためのスペースを確保しなけ
ればならないことと、センサを取り付けるために手間が
かかる。また、センサを必要とすることと、センサと制
御回路とを接続するための配線を必要とするので高価格
になる。However, such a conventional motor driving device has the following problems. That is, when a sensor is used as in Japanese Patent Publication No. Hei 2-6648, it is necessary to secure a space for mounting the sensor, and it takes time to mount the sensor. Further, since a sensor is required and wiring for connecting the sensor and the control circuit is required, the cost is high.

【０００５】特公平３−６５４７２号のように電流リ
プルから回転位置及び回転速度を検出する場合では、モ
ータの回転状況によって電流リプルに変化が生じたりす
ると、リプルのパルス検出に割れや抜けが生ずることが
あり、正確に回転位置及び回転速度を検出することがで
きない。また、モータの発生するトルクをモータに流れ
る電流で制御するような場合には電流のリプルが抑制さ
れるので、この検出方法ではリプルの検出が難しい。In the case of detecting the rotational position and the rotational speed from the current ripple as disclosed in Japanese Patent Publication No. 3-65472, if the current ripple changes depending on the rotation state of the motor, the ripple detection or the ripple may occur in the ripple detection. In some cases, the rotational position and rotational speed cannot be accurately detected. Further, in the case where the torque generated by the motor is controlled by the current flowing through the motor, the ripple of the current is suppressed, so that it is difficult to detect the ripple by this detection method.

【０００６】そこで本発明は、モータの回転位置及び回
転速度検出のためのセンサを不要とすることで低価格化
を図ること共に正確な回転位置及び回転速度を検出する
ことができるモータ駆動装置を提供することを目的とし
ている。Accordingly, the present invention provides a motor drive device which can reduce the cost by eliminating the need for a sensor for detecting the rotational position and rotational speed of the motor, and which can accurately detect the rotational position and rotational speed. It is intended to provide.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明によるモータ駆動装置は、モータ
に印加する電圧を決定する電圧操作量決定部と、この電
圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータを印加
し、該モータを駆動するモータ駆動部と、モータ電流を
検出するモータ電流検出部と、を備えたモータ駆動装置
において、モータ端子電圧を検出するモータ電圧検出部
と、前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づい
て、もしくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部に
て決定された電圧とに基づいて、該モータに発生するリ
プルパルスを検出するリプル検出部と、前記モータ電流
と前記モータ端子電圧とに基づいて、もしくは前記モー
タ電流と前記電圧操作量決定部にて決定された電圧とに
基づいて、該モータの回転速度を推定するモータ回転速
度推定部と、前記リプル検出部にて検出されたリプルパ
ルスと前記モータ回転速度推定部にて推定された前記モ
ータの回転速度とに基づいて、前記モータの回転位置及
び回転速度を算出するモータ回転位置・回転速度算出部
と、を設け、前記モータ回転位置・回転速度算出部は、
リプルパルスに基づいて算出した回転速度とモータ回転
速度推定部にて推定された回転速度との差が所定値を超
えない場合には、前記リプルパルスに基づいて算出した
回転速度を、前記モータの回転速度として算出し、前記
モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルスに基
づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部にて推
定された回転速度との差が所定値を超えた場合には、リ
プルパルスの割れや抜けパルス数を推定し、前記リプル
パルスに基づいて算出した回転速度を該推定した割れや
抜けパルス数で補正した値を、前記モータの回転速度と
して算出することを特徴とする。Motor driving apparatus according to the invention of claim 1, wherein in order to achieve SUMMARY OF for the above object, a voltage manipulated variable determining unit that determines a voltage applied to the motor, the electric <br/> pressure Applying the voltage determined by the operation amount determination unit to the motor, a motor drive unit that drives the motor, and a motor current detection unit that detects the motor current , a motor drive device comprising: A motor voltage detecting unit to be detected, based on the motor current and the motor terminal voltage , or based on the motor current and the voltage manipulated variable determining unit.
Based on the voltage determined Te, a ripple detection unit that detects Ripuruparusu generated in the motor, the motor current
And the motor terminal voltage or the motor terminal voltage.
Current and the voltage determined by the voltage manipulated variable determiner.
Motor rotation speed for estimating the rotation speed of the motor based on
Degree estimating unit, and the ripple detected by the ripple detecting unit.
And the motor estimated by the motor rotation speed estimation unit.
A motor rotation position and rotation speed calculation unit that calculates the rotation position and rotation speed of the motor based on the rotation speed of the motor, and the motor rotation position and rotation speed calculation unit includes:
Rotation speed and motor rotation calculated based on ripple pulses
The difference from the rotation speed estimated by the speed estimation unit exceeds a predetermined value.
If not possible, calculated based on the ripple pulse
The rotation speed is calculated as the rotation speed of the motor,
The motor rotation position / rotation speed calculation unit is based on the ripple pulse.
And the motor speed estimator
If the difference from the specified rotation speed exceeds a predetermined value,
Estimate the number of cracks and missing pulses of the pull pulse.
The rotational speed calculated based on the pulse is calculated based on the estimated crack or
The value corrected by the number of missing pulses, the rotation speed of the motor and
Is calculated .

【０００８】また、請求項２記載の発明によるモータ駆
動装置は、モータに印加する電圧を決定する電圧操作量
決定部と、この電圧操作量決定部にて決定された電圧を
前記モータに印加し、該モータを駆動するモータ駆動部
と、モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備え
たモータ駆動装置において、モータ端子電圧を検出する
モータ電圧検出部と、前記モータ電流と前記モータ端子
電圧とに基づいて、もしくは前記モータ電流と前記電圧
操作量決定部にて決定された電圧とに基づいて、該モー
タに発生するリプルパルスを検出するリプル検出部と、
前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、前記リプル検出部にて前記
検出されたリプルパルスと前記モータ回転速度推定部に
て推定された前記モータの回転速度とに基づいて、前記
モータの回転位置及び回転速度を算出するモータ回転位
置・回転速度算出部と、を設け、前記モータ回転位置・
回転速度算出部は、リプルパルスに基づいて算出した回
転速度とモータ回転速度推定部にて推定された回転速度
との差が所定値を超えない場合には、前記リプルパルス
に基づいて算出した回転速度を、前記モータの回転速度
として算出し、前記モータ回転位置・回転速度算出部
は、リプルパルスに基づいて算出した回転速度とモータ
回転速度推定部にて推定された回転速度との差が所定値
を超えた場合には、前記モータ回転速度推定部にて推定
された回転速度を、前記モータの回転速度として算出す
ることを特徴とする。[0008] The motor driving apparatus according to the second aspect of the present invention includes a voltage manipulated variable determining unit that determines a voltage applied to the motor, a voltage determined by the voltage manipulated variable determiner <br/> the It is applied to the motor, a motor drive unit for driving the motor, the motor drive system including a motor current detector for detecting a motor current, and detects the motor terminal voltage
A motor voltage detector, the motor current and the motor terminal
Based on the voltage or the motor current and the voltage
A ripple detection unit that detects a ripple pulse generated in the motor based on the voltage determined by the operation amount determination unit ;
Based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
A motor rotation speed estimating unit, and the ripple pulse detected by the ripple detection unit and the motor rotation speed estimating unit.
Based on the rotational speed of the motor estimated Te, and the motor rotational position and rotational speed calculation unit that calculates the rotational position and rotational speed of the motor, the provided, the motor rotational position and
The rotation speed calculation unit calculates the rotation speed based on the ripple pulse.
Rotation speed and rotation speed estimated by motor rotation speed estimation unit
If the difference from the above does not exceed a predetermined value, the ripple pulse
The rotation speed calculated based on the rotation speed of the motor
The motor rotation position / rotation speed calculation unit
Is the rotation speed and motor calculated based on the ripple pulse.
The difference from the rotation speed estimated by the rotation speed estimation unit is a predetermined value.
Is exceeded, the motor rotation speed estimation unit estimates
The rotation speed thus calculated is calculated as the rotation speed of the motor.
Characterized in that that.

【０００９】また、請求項３記載の発明によるモータ駆
動装置は、モータに印加する電圧を決定する電圧操作量
決定部と、この電圧操作量決定部にて決定された電圧を
前記モータに印加し、該モータを駆動するモータ駆動部
と、モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備え
たモータ駆動装置において、モータ端子電圧を検出する
モータ電圧検出部と、前記モータ電流と前記モータ端子
電圧とに基づいて、もしくは前記モータ電流と前記電圧
操作量決定部にて決定された電圧とに基づいて、該モー
タに発生するリプルパルスを検出するリプル検出部と、
前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、前記リプル検出部にて検出
されたリプルパルスと前記モータ回転速度推定部にて推
定された前記モータの回転速度とに基づいて、前記モー
タの回転位置及び回転速度を算出するモータ回転位置・
回転速度算出部と、を設け、前記モータ回転位置・回転
速度算出部は、リプルパルスに基づいて算出した回転速
度とモータ回転速度推定部にて推定された回転速度との
差が所定値を超えない場合には、前記リプルパルスに基
づいて算出した回転速度を、前記モータの回転速度とし
て算出し、前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リ
プルパルスに基づいて算出した回転速度とモータ回転速
度推定部にて推定された回転速度との差が所定値を超え
た場合には、前記モータ回転速度推定部において用いら
れるパラメータを前記リプルパルスに基づいて算出した
回転速度により補正し、該補正したパラメータにて前記
モータ回転速度推定部が推定した回転速度を、前記モー
タの回転速度として算出するすることを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, there is provided a motor driving device for controlling a voltage to be applied to a motor.
Determining unit and the voltage determined by the voltage manipulated variable determining unit.
A motor drive unit for applying a voltage to the motor and driving the motor
And a motor current detecting unit for detecting a motor current.
Motor terminal voltage is detected in the motor drive device
A motor voltage detector, the motor current and the motor terminal
Based on the voltage or the motor current and the voltage
The mode is determined based on the voltage determined by the manipulated variable determiner.
A ripple detection unit that detects a ripple pulse generated in the
Based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
Motor rotation speed estimation unit and the ripple detection unit
The estimated ripple pulse and the motor rotation speed
The motor speed based on the determined rotation speed of the motor.
Motor rotation position and rotation speed
A rotation speed calculation unit, and the motor rotation position / rotation
The speed calculation unit calculates the rotation speed based on the ripple pulse.
And the rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit.
If the difference does not exceed the predetermined value, the
The rotation speed calculated based on the rotation speed is defined as the rotation speed of the motor.
The motor rotation position / rotation speed calculation unit calculates
Rotation speed and motor rotation speed calculated based on pull pulse
The difference from the rotation speed estimated by the degree estimation unit exceeds a predetermined value.
Is used in the motor rotation speed estimation unit.
Parameters calculated based on the ripple pulse
Corrected by the rotation speed, and the corrected parameter
The rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit is
It is characterized in that it is calculated as the rotation speed of the motor .

【００１０】また、請求項４記載の発明によるモータ駆
動装置は、モータに印加する電圧を決定する電圧操作量
決定部と、この電圧操作量決定部にて決定された電圧を
前記モータに印加し、該モータを駆動するモータ駆動部
と、モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備え
たモータ駆動装置において、モータ端子電圧を検出する
モータ電圧検出部と、前記モータ電流と前記モータ端子
電圧とに基づいて、もしくは前記モータ電流と前記電圧
操作量決定部にて決定された電圧とに基づいて、該モー
タに発生するリプルパルスを検出するリプル検出部と、
前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、前記リプル検出部にて検出
されたリプルパルスと前記モータ回転速度推定部にて推
定された前記モータの回転速度とに基づいて、前記モー
タの回転位置及び回転速度を算出するモータ回転位置・
回転速度算出部と、を設け、前記モータ回転位置・回転
速度算出部は、リプルパルスの間隔を監視し、所定以上
の間隔がある場合、その前後するリプルパルスの間隔か
らリプルパルスの割れや抜けがあるか否かを判定し、割
れや抜けがあると判断すると、前記モータ回転速度推定
部にて推定された回転速度を、前記モータの回転速度と
して算出するすることを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a motor driving device, wherein a voltage operation amount for determining a voltage to be applied to the motor is provided.
Determining unit and the voltage determined by the voltage manipulated variable determining unit.
A motor drive unit for applying a voltage to the motor and driving the motor
And a motor current detecting unit for detecting a motor current.
Motor terminal voltage is detected in the motor drive device
A motor voltage detector, the motor current and the motor terminal
Based on the voltage or the motor current and the voltage
The mode is determined based on the voltage determined by the manipulated variable determiner.
A ripple detection unit that detects a ripple pulse generated in the
Based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
Motor rotation speed estimation unit and the ripple detection unit
The estimated ripple pulse and the motor rotation speed
The motor speed based on the determined rotation speed of the motor.
Motor rotation position and rotation speed
A rotation speed calculation unit, and the motor rotation position / rotation
The speed calculation unit monitors the ripple pulse interval and
If there is an interval between the ripple pulses before and after
Then, determine whether the ripple pulse is cracked or missing.
If it is determined that there is a slip or omission, the motor rotation speed estimation
The rotation speed estimated by the section, the rotation speed of the motor and
Is calculated .

【００１１】また、請求項５記載の発明によるモータ駆
動装置は、請求項１、請求項２、請求項３又は請求項４
いずれかの項記載のモータ駆動装置において、前記モー
タ回転位置・回転速度算出部は、前記モータの回転位置
及び回転速度を算出する毎にこれらを記憶すると共に、
現時点で算出した回転位置及び回転速度を記憶された過
去の回転位置及び回転速度と比較し、その結果に基づい
て前記所定値を変更することを特徴とする。Further, the motor driving device according to the invention of claim 5 is a motor driving device according to claim 1, 2, 3 or 4.
The motor drive device according to claim 1, wherein the motor
The rotation position / rotation speed calculation unit calculates the rotation position of the motor.
And these are stored each time the rotation speed is calculated,
The stored rotation position and rotation speed
Compared to the previous rotation position and rotation speed, and based on the result
And changing the predetermined value .

【００１２】また、請求項６記載の発明によるモータ駆
動装置は、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４又
は請求項５いずれかの項記載のモータ駆動装置におい
て、前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパ
ルスに基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定
部にて推定された回転速度との差と前記モータの回転位
置及び回転速度とに基づいて所定のファジィルールにて
ファジィ推論を行い、前記所定値を推論することを特徴
とする。Further, the motor driving device according to the invention of claim 6 is the motor driving device of claim 1, claim 2, claim 3, claim 4 or
6. The motor drive device according to claim 5 , wherein the motor rotation position / rotation speed calculation unit includes a ripple motor.
Rotational speed and motor rotational speed estimation based on lus
The difference between the rotational speed estimated by the section and the rotational position of the motor
With a predetermined fuzzy rule based on the position and rotation speed
It is characterized by performing fuzzy inference and inferring the predetermined value .

【００１３】また、請求項７記載の発明によるモータ駆
動装置は、モータに印加する電圧を決定する電圧操作量
決定部と、この電圧操作量決定部にて決定された電圧を
前記モータに印加し、該モータを駆動するモータ駆動部
と、を備えたモータ駆動装置において、前記モータに発
生するリプルパルスを検出するリプル検出部と、このリ
プル検出部にて検出されたリプルパルスを複数個取り込
み、この中から所定の規則に従って最適なものを選択し
て複数個の基準リプルパルスを作成する基準パルス作成
部と、この基準パルス作成部にて作成された基準リプル
パルスを記憶する基準パルス記憶部と、前記リプル検出
部にて検出されたリプルパルスを前記基準リプルパルス
と同数だけ取り込み、これらを一時的に記憶するパルス
一時記憶部と、このパルス一時記憶部に記憶された複数
個のリプルパルスを１単位とする周期と前記基準パルス
記憶部に記憶された複数個の基準リプルパルスを１単位
とする基準周期と比較し、該基準周期に対して所定範囲
外であれば、前記パルス一時記憶部に記憶された複数個
のリプルパルスに対して割れ抜け補正を行う割れ抜け補
正部と、この割れ抜け補正部にて補正されたリプルパル
スに基づいて前記モータの回転位置及び回転速度を算出
するモータ回転位置・回転速度算出部と、を備えるもの
である。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a motor driving device, comprising: a voltage operation amount for determining a voltage to be applied to a motor;
Determining unit and the voltage determined by the voltage manipulated variable determining unit.
A motor drive unit for applying a voltage to the motor and driving the motor
And a motor drive device comprising:
A ripple detection unit for detecting the generated ripple pulse and this ripple
Captures multiple ripple pulses detected by the pull detector
And select the best one from among them according to predetermined rules.
Pulse generation to create multiple reference ripple pulses
Section and the reference ripple created by this reference pulse creation section
A reference pulse storage unit for storing a pulse, and the ripple detection
The ripple pulse detected by the section is referred to as the reference ripple pulse.
Pulses that capture the same number as and store these temporarily
A temporary storage unit and a plurality of pulse storage units stored in the pulse temporary storage unit;
A cycle in which one ripple pulse is defined as one unit and the reference pulse
One unit of multiple reference ripple pulses stored in the storage unit
And a predetermined range for the reference cycle
If it is outside, the plurality stored in the pulse temporary storage unit
Breakthrough correction that performs breakthrough correction for ripple pulses
The correct part and the ripple pal corrected by this cracking correction part
Calculate the rotational position and rotational speed of the motor based on the
Motor rotation position / rotation speed calculation unit
It is.

【００１４】[0014]

【００１５】[0015]

【００１６】[0016]

【作用】請求項１記載の発明では、モータ電流とモータ
端子電圧とに基づいて、もしくはモータ電流と電圧操作
量決定部にて決定された電圧とに基づいて、該モータに
発生するリプルパルスが検出され、また、モータ電流と
モータ端子電圧とに基づいて、もしくはモータ電流と電
圧操作量決定部にて決定された電圧とに基づいて、該モ
ータの回転速度が推定される。そして、リプルパルスに
基づいて算出された回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えない場合に
は、リプルパルスに基づいて算出された回転速度がモー
タの回転速度として算出され、リプルパルスに基づいて
算出された回転速度とモータ回転速度推定部にて推定さ
れた回転速度との差が所定値を超えた場合には、リプル
パルスの割れや抜けパルス数が推定され、リプルパルス
に基づいて算出された回転速度が該推定した割れや抜け
パルス数で補正され、この補正された値がモータの回転
速度として算出される。 これにより、モータの回転位置
及び回転速度を検出するためのセンサを必要とすること
なく、正確にモータの回転位置及び回転速度を求めるこ
とができる。しかも、リプルパルスに基づいて算出され
た回転速度とモータ回転速度推定部にて推定された回転
速度との差が所定値を超える場合には、リプルパルスの
割れや抜けパルス数を推定し、得られた推定値により回
転速度を補正するので、より正確な回転速度を求めるこ
とができる。 According to the first aspect of the present invention, the motor current and the motor
Based on terminal voltage or motor current and voltage operation
Based on the voltage determined by the quantity determination unit,
The generated ripple pulse is detected, and the motor current and
Based on motor terminal voltage, or motor current and power
Based on the voltage determined by the pressure operation amount determination unit.
The rotation speed of the data is estimated. And to the ripple pulse
Based on the calculated rotation speed and the motor rotation speed
If the difference from the estimated rotation speed does not exceed the predetermined value,
Is the rotation speed calculated based on the ripple pulse.
Is calculated as the rotation speed of the
The calculated rotation speed and the motor rotation speed
If the difference from the rotation speed exceeds the specified value, ripple
The number of broken or missing pulses is estimated and the ripple pulse
The rotation speed calculated on the basis of the
It is corrected by the number of pulses, and this corrected value
Calculated as speed. This allows the rotation position of the motor
And need a sensor to detect rotation speed
Without having to accurately determine the rotational position and rotational speed of the motor.
Can be. Moreover, it is calculated based on the ripple pulse.
Rotation speed and rotation estimated by the motor rotation speed estimation unit
If the difference from the speed exceeds the specified value, the ripple pulse
Estimate the number of cracks and missing pulses, and use the estimated value to
Since the rotational speed is corrected, it is necessary to obtain a more accurate rotational speed.
Can be.

【００１７】請求項２記載の発明では、リプルパルスに
基づいて算出された回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えた場合に
は、モータ回転速度推定部にて推定された回転速度がモ
ータの回転速度として算出される。これにより、リプル
パルスの割れや抜けパルス数がある程度多くなった場合
に、リプルパルスに基づいて算出される回転速度に代っ
てモータ回転速度推定部にて推定された回転速度が出力
されるので、正確な回転速度が得られる。 According to the second aspect of the present invention, the ripple pulse
Based on the calculated rotation speed and the motor rotation speed
If the difference from the estimated rotational speed exceeds a predetermined value,
Is the rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit.
It is calculated as the rotation speed of the data. This allows ripple
If the number of pulse cracks or missing pulses increases to some extent
Instead of the rotation speed calculated based on the ripple pulse,
The rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit is output
Therefore, an accurate rotation speed can be obtained.

【００１８】請求項３記載の発明では、リプルパルスに
基づいて算出された回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えた場合に
は、モータ回転速度推定部において用いられるパラメー
タがリプルパルスに基づいて算出された回転速度により
補正され、この補正されたパラメータにてモータ回転速
度推定部が推定した回転速度がモータの回転速度として
算出される。これにより、モータ回転速度推定部におい
て用いられるパラメータがリプルパルスに基づいて算出
された回転速度により補正されるので、正確な回転速度
を推定することができる。 According to the third aspect of the present invention, the ripple pulse
Based on the calculated rotation speed and the motor rotation speed
If the difference from the estimated rotational speed exceeds a predetermined value,
Is the parameter used in the motor rotation speed estimation unit.
The rotation speed calculated based on the ripple pulse.
The motor speed is corrected by this corrected parameter.
The rotation speed estimated by the degree estimator is used as the rotation speed of the motor.
Is calculated. As a result, the motor rotation speed estimation unit
Parameters used are calculated based on ripple pulses
Accurate rotation speed is compensated by the adjusted rotation speed
Can be estimated.

【００１９】請求項４記載の発明では、リプルパルスの
間隔が監視され、所定以上の間隔があると、その前後す
るリプルパルスの間隔からリプルパルスの割れや抜けが
あるか否かの判定が行われ、割れや抜けがあると、モー
タ回転速度推定部にて推定された回転速度がモータの回
転速度として算出される。これにより、リプルパルスに
所定以上の間隔があった場合に、リプルパルスに基づい
て算出される回転速度に代ってモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度がモータの回転速度として出力さ
れるので、正確な回転速度が得られる。 According to the fourth aspect of the present invention, the ripple pulse
The interval is monitored, and if there is an interval longer than the specified
From the ripple pulse interval
A determination is made as to whether there is any
The rotation speed estimated by the motor rotation speed
It is calculated as a rolling speed. As a result, the ripple pulse
If there is an interval longer than the specified
To the motor speed estimator instead of the calculated speed
The estimated rotation speed is output as the motor rotation speed.
As a result, an accurate rotation speed can be obtained.

【００２０】請求項５記載の発明では、モータの回転位
置及び回転速度が算出される毎にこれらが記憶されると
共に、現時点で算出された回転位置及び回転速度が、記
憶された過去の回転位置及び回転速度と比較され、その
結果に基づいて所定値が変更される。これにより、請求
項１、請求項２、請求項３又は請求項４の発明によりも
更に正確な回転速度が得られる。 According to the fifth aspect of the present invention, the rotational position of the motor is adjusted.
Each time the position and rotation speed are calculated,
In both cases, the rotational position and rotational speed calculated at the moment are recorded.
It is compared with the past rotational position and rotational speed
The predetermined value is changed based on the result. As a result,
According to the invention of claim 1, claim 2, claim 3, or claim 4,
A more accurate rotation speed can be obtained.

【００２１】請求項６記載の発明では、リプルパルスに
基づいて算出された回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差とモータの回転位置及び回
転速度とに基づいて所定のファジィルールにてファジィ
推論が行われ、所定値が推論される。これにより、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５の発
明によりも更に正確な回転速度が得られる。 According to the sixth aspect of the present invention, the ripple pulse
Based on the calculated rotation speed and the motor rotation speed
The difference between the estimated rotational speed and the rotational position and speed of the motor
Fuzzy with a predetermined fuzzy rule based on the rolling speed
An inference is made and a predetermined value is inferred. As a result,
Claim 1, Claim 2, Claim 3, Claim 4, or Claim 5
A more accurate rotation speed can be obtained than by light.

【００２２】請求項７記載の発明では、複数個のリプル
パルスの中から所定の規則に従って最適なものが選択さ
れ、選択されたリプルパルスより基準リプルパルスが作
成される。そして、複数の基準リプルパルスを１単位と
する基準周期と、基準リプルパルス以降で検出され、複
数個のリプルパルスを１単位とする周期との比較が行わ
れる。そして、この比較において、基準リプルパルス以
降に検出された複数個のリプルパルスを１単位とする周
期が基準周期に対して所定範囲外であれば、割れ抜け補
正が行われ、この補正されたリプルパルスに基づいてモ
ータの回転位置及び回転速度が算出される。これによ
り、モータの回転位置及び回転速度を検出するためのセ
ンサを必要とすることなく、リプルパルスに割れ抜けが
生じても正確にモータの回転位置及び回転速度を検出す
ることができる。また、複数個のリプルパルスを１単位
として記憶するので、リプルパルスを一つひとつ記憶す
る場合と比較してメモリ容量が少なくて済む。 According to the present invention, a plurality of ripples are provided.
The best pulse is selected from the pulses according to a predetermined rule.
The reference ripple pulse is generated from the selected ripple pulse.
Is done. Then, a plurality of reference ripple pulses are defined as one unit.
Detected after the reference ripple pulse and the reference ripple pulse,
Comparison with a cycle that uses several ripple pulses as one unit
It is. Then, in this comparison,
A cycle in which a plurality of downwardly detected ripple pulses are defined as one unit.
If the period is out of the predetermined range with respect to the reference period,
Correction is performed, and the mode is determined based on the corrected ripple pulse.
The rotation position and rotation speed of the data are calculated. This
To detect the rotational position and rotational speed of the motor.
No breakthrough in ripple pulse without the need for a sensor
Accurately detects motor rotation position and rotation speed
Can be Also, one unit of multiple ripple pulses
So that the ripple pulse is stored one by one.
Memory capacity is smaller than in the case where the

【００２３】[0023]

【００２４】[0024]

【００２５】[0025]

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。 実施例１．図１は本発明に係るモータ駆動装置をパワー
ウィンドウ装置に適用した実施例１の全体構成図であ
る。この図において、１はモータ（ＤＣモータ）、２は
減速機であり、モータ１の回転速度を低速にする。減速
機２には支持アーム３が接続されており、この支持アー
ム３を介してウィンドウ４の昇降が行われる。上記モー
タ１、減速機２および支持アーム３はドア５に内蔵され
ている。６はモータ駆動装置であり、図示せぬウィンド
ウ昇降操作スイッチの操作に基づいてモータ１を駆動す
る。このモータ駆動装置６にはバッテリ１６（図２参
照）より電源が供給される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a first embodiment in which a motor drive device according to the present invention is applied to a power window device. In this figure, 1 is a motor (DC motor), 2 is a speed reducer, and reduces the rotation speed of the motor 1. A support arm 3 is connected to the speed reducer 2, and the window 4 is moved up and down via the support arm 3. The motor 1, the speed reducer 2 and the support arm 3 are built in the door 5. Reference numeral 6 denotes a motor driving device, which drives the motor 1 based on the operation of a window raising / lowering operation switch (not shown). Power is supplied to the motor driving device 6 from a battery 16 (see FIG. 2).

【００２６】図２は上記モータ駆動装置６の構成を示す
ブロック図である。この図において、１０はＣＰＵ（中
央処理装置）であり、モータ１の全体的な制御を統括す
る。具体的にはモータ１を駆動する電圧操作量であるＰ
ＷＭ指令値を作成し、駆動制御回路１１に出力する。ま
た、モータ１の端子電圧とモータ１に流れるモータ電流
とからモータ１にて発生するリプルパルスを検出し、こ
の結果からモータ１の回転位置及び回転速度を算出す
る。FIG. 2 is a block diagram showing the structure of the motor driving device 6. In this figure, reference numeral 10 denotes a CPU (Central Processing Unit), which controls the overall control of the motor 1. Specifically, a voltage operation amount P for driving the motor 1 is represented by P
A WM command value is created and output to the drive control circuit 11. Further, a ripple pulse generated in the motor 1 is detected from the terminal voltage of the motor 1 and the motor current flowing through the motor 1, and the rotation position and the rotation speed of the motor 1 are calculated from the result.

【００２７】ＣＰＵ１０には上記動作を行う指令プログ
ラムが書き込まれた読出し専用メモリ（例えばＲＯＭ）
と、その動作において使用されるワークメモリ（例えば
ＲＡＭ）と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器等が内蔵されている。駆動制御回路１１はＰ
ＷＭ指令値とその極性に応じて、４個のスイッチング素
子ＳＷ１〜ＳＷ４をパルス幅変調方式（ＰＷＭ方式）で
制御する制御値を演算し、この制御値をゲート駆動回路
１２に出力する。ゲート駆動回路１２は駆動制御回路１
１からの制御値に基づき昇圧電源回路１３によって昇圧
されたバッテリ電圧を入力してＰＷＭ方式により４個の
スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４のゲートを駆動する。The CPU 10 has a read-only memory (for example, a ROM) in which a command program for performing the above operation is written.
And a work memory (eg, RAM) used in the operation, and A for converting an analog signal to a digital signal.
A / D converter and the like are built in. The drive control circuit 11 uses P
A control value for controlling the four switching elements SW1 to SW4 by a pulse width modulation method (PWM method) is calculated in accordance with the WM command value and its polarity, and the control value is output to the gate drive circuit 12. The gate drive circuit 12 is a drive control circuit 1
The battery voltage boosted by the boost power supply circuit 13 based on the control value from 1 is input, and the gates of the four switching elements SW1 to SW4 are driven by the PWM method.

【００２８】スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４はＨブリ
ッジ型に接続され、４個のダイオードＤ１〜Ｄ４と共に
Ｈブリッジ回路１４を構成し、モータ１の電流をスイッ
チング制御する。このＨブリッジ回路１４はパワーリレ
ー１５を介してバッテリ１６に接続される。Ｈブリッジ
回路１４は上述の如くＰＷＭ駆動され、例えば、正転の
場合は図３に示すように、スイッチング素子ＳＷ１，Ｓ
Ｗ４がＰＷＭ駆動される。この際、ＰＷＭオンのとき
は、バッテリ１６→スイッチング素子ＳＷ１→モータ１
→スイッチング素子ＳＷ４→シャント抵抗Ｒｓ→ＧＮＤ
の経路で電流が流れる。一方、ＰＷＭオフのときは、モ
ータ１→ダイオードＤ３→バッテリ１６→ＧＮＤ→シャ
ント抵抗Ｒｓ→ダイオードＤ２→モータ１の経路で電流
が流れる。The switching elements SW1 to SW4 are connected in an H-bridge type, constitute an H-bridge circuit 14 together with the four diodes D1 to D4, and perform switching control of the current of the motor 1. The H-bridge circuit 14 is connected to a battery 16 via a power relay 15. The H-bridge circuit 14 is PWM-driven as described above. For example, in the case of normal rotation, as shown in FIG.
W4 is PWM driven. At this time, when the PWM is on, the battery 16 → the switching element SW1 → the motor 1
→ Switching element SW4 → Shunt resistor Rs → GND
The current flows through the path. On the other hand, when the PWM is off, a current flows through the path of the motor 1 → diode D3 → battery 16 → GND → shunt resistor Rs → diode D2 → motor 1.

【００２９】Ｈブリッジ回路１４の駆動特性（ＰＷＭ駆
動特性）は図４に示すようになり、正転の場合にはＰＷ
Ｍ指令値のデューティ比が略５０％を超えるとモータ電
流が急激に増加し、逆転の場合にはＰＷＭ指令値のデュ
ーティ比が略５０％を超えるとモータ電流が急激に減少
する。なお、この場合、ＰＷＭ指令値のデューティ比が
０％のときは全ゲートオフモードとなり、デューティ比
が５０％以下のときは負荷電流断続モードとなる。ま
た、デューティ比が５０％以上のときは負荷電流連続モ
ードとなる。The driving characteristics (PWM driving characteristics) of the H-bridge circuit 14 are as shown in FIG.
When the duty ratio of the M command value exceeds approximately 50%, the motor current sharply increases. In the case of reverse rotation, when the duty ratio of the PWM command value exceeds approximately 50%, the motor current sharply decreases. In this case, when the duty ratio of the PWM command value is 0%, the entire gate-off mode is set, and when the duty ratio is 50% or less, the load current intermittent mode is set. When the duty ratio is 50% or more, the load current continuous mode is set.

【００３０】図２に戻り、１７はモータ電流検出回路で
あり、シャント抵抗ＲＳの両端電圧からモータ電流を検
出する。この検出結果はＣＰＵ１０と過電流検出回路１
８にそれぞれ入力される。過電流検出回路１８はモータ
１の過電流を検出することでその検出結果をＣＰＵ１０
に供給する。また、過電流検出回路１８の検出結果は駆
動制御回路１１にも入力され、モータ１の過電流が検出
されると、モータ１の駆動が禁止される。１９はモータ
１の端子電圧を検出するモータ端子電圧検出回路であ
る。モータ１の端子電圧Ｍ１、Ｍ２はバッテリ電圧Ｖｓ
をＨブリッジ回路１４の４個のスイッチング素子ＳＷ１
〜ＳＷ４にそれぞれ等価的に相当する２つの抵抗Ｒ０に
よって１／２に分圧することで表され、この分圧電圧は
さらに抵抗Ｒ１、Ｒ２によってＲ１／（Ｒ１＋Ｒ２）に
分圧され、ＣＰＵ１０に検出電圧として加えられる。こ
の検出電圧は負荷電流のモードによらず、またモータ１
が回転することにより発生する誘起電圧にも影響され
ず、常に（バッテリ電圧Ｖｓ）×［Ｒ１／（Ｒ１＋Ｒ
２）］として求められ、一定値となる。Returning to FIG. 2, reference numeral 17 denotes a motor current detection circuit which detects the motor current from the voltage across the shunt resistor RS. This detection result is obtained by the CPU 10 and the overcurrent detection circuit 1
8, respectively. The overcurrent detection circuit 18 detects the overcurrent of the motor 1 and outputs the detection result to the CPU 10.
To supply. The detection result of the overcurrent detection circuit 18 is also input to the drive control circuit 11, and when the overcurrent of the motor 1 is detected, the driving of the motor 1 is prohibited. 19 is a motor terminal voltage detection circuit for detecting the terminal voltage of the motor 1. The terminal voltages M1 and M2 of the motor 1 are the battery voltage Vs
Are the four switching elements SW1 of the H-bridge circuit 14.
To SW4 are equivalently divided into two by two resistors R0, which are equivalent to each other. This divided voltage is further divided into R1 / (R1 + R2) by the resistors R1 and R2, and the CPU 10 detects the divided voltage. Added as This detection voltage does not depend on the mode of the load current.
Is not affected by the induced voltage generated by the rotation of the battery, and is always (battery voltage Vs) × [R1 / (R1 + R
2)] and becomes a constant value.

【００３１】次に、図５はこのモータ駆動装置における
モータ回転位置及び回転速度検出機能を示すブロック図
である。この図において、ＣＰＵ１０は電流目標値およ
びモータ電流検出値等を入力し、その電圧操作量決定部
２３にて電圧操作量であるＰＷＭ指令値を決定した後、
そのＰＷＭ指令値をモータ駆動部２４に供給する。モー
タ駆動部２４は入力したＰＷＭ指令値に基づいてモータ
１に電圧を印加する。これにより、モータ１に電流が流
れ、そのモータ電流がモータ電流検出回路１７にて検出
され、その検出値がＣＰＵ１０に供給される。また、モ
ータ端子電圧はモータ端子電圧検出回路１９により検出
され、その検出値がＣＰＵ１０に供給される。Next, FIG. 5 is a block diagram showing a function of detecting a motor rotational position and a rotational speed in the motor driving device. In this figure, the CPU 10 inputs a current target value, a motor current detection value, and the like, and determines a PWM command value, which is a voltage operation amount, by a voltage operation amount determination unit 23.
The PWM command value is supplied to the motor drive unit 24. The motor drive unit 24 applies a voltage to the motor 1 based on the input PWM command value. As a result, a current flows through the motor 1, the motor current is detected by the motor current detection circuit 17, and the detected value is supplied to the CPU 10. The motor terminal voltage is detected by the motor terminal voltage detection circuit 19, and the detected value is supplied to the CPU 10.

【００３２】ＣＰＵ１０はモータ電流とモータ端子電圧
とを入力すると、そのリプル検出部２５にて、モータ１
にて発生するリプルパルスを検出する。そして、得られ
たリプルパルスからモータ回転位置・速度算出部２６に
て、モータ回転位置及び回転速度を算出し、出力する。
なお、上記モータ駆動部２４は図２における駆動制御回
路１１、ゲート駆動回路１２および昇圧電源回路１３よ
り構成される。上記モータ電流検出回路１７はモータ電
流検出部に対応し、上記モータ電圧検出１９はモータ電
圧検出部に対応する。When the CPU 10 receives the motor current and the motor terminal voltage, the ripple detecting unit 25 detects the motor 1 and the motor terminal voltage.
Detect the ripple pulse generated at. Then, the motor rotation position / speed calculation unit 26 calculates the motor rotation position and the rotation speed from the obtained ripple pulse, and outputs the result.
The motor drive section 24 includes the drive control circuit 11, the gate drive circuit 12, and the boost power supply circuit 13 in FIG. The motor current detection circuit 17 corresponds to a motor current detection unit, and the motor voltage detection 19 corresponds to a motor voltage detection unit.

【００３３】実施例２．次に、図６は本発明に係るモー
タ駆動装置の実施例２の概略構成を示すブロック図であ
る。この実施例はモータ電流と電圧操作量とからモータ
１にて発生するリプルパルスを検出し、得られた結果か
らモータ１の回転位置及び回転速度を算出し、出力す
る。図６に示すリプル検出部２５Ａが、モータ電流と電
圧操作量とからモータ１にて発生するリプルパルスを検
出する。モータ回転位置・速度算出部２６はリプル検出
部２５Ａにより検出されたリプルパルスを入力し、これ
からモータ回転位置及び回転速度を算出し、出力する。Embodiment 2 FIG. Next, FIG. 6 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a second embodiment of the motor drive device according to the present invention. In this embodiment, a ripple pulse generated in the motor 1 is detected from a motor current and a voltage operation amount, and a rotation position and a rotation speed of the motor 1 are calculated and output from the obtained result. The ripple detection unit 25A shown in FIG. 6 detects a ripple pulse generated in the motor 1 from the motor current and the voltage operation amount. The motor rotation position / speed calculation unit 26 receives the ripple pulse detected by the ripple detection unit 25A, calculates the motor rotation position and the rotation speed from this, and outputs it.

【００３４】実施例３．次に、図７は本発明に係るモー
タ駆動装置の実施例３の概略構成を示すブロック図であ
る。この実施例はモータ端子電圧とモータ電流とからモ
ータ１にて発生するリプルパルスを検出してモータ１の
回転位置および回転速度を算出すると共にモータ端子電
圧とモータ電流とからモータ１の回転速度を推定する演
算を行う。さらに、推定した回転速度とリプルパルスよ
り算出した回転速度とを比較し、その差が所定値を超え
る場合、推定した回転速度の方を出力する。すなわち、
基本的にはリプルパルスより算出した回転速度を出力す
るが、パルス割れや抜けが発生した場合にはリプルパル
スより算出した回転速度に代って推定した回転速度を出
力する。Embodiment 3 FIG. Next, FIG. 7 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a third embodiment of the motor drive device according to the present invention. This embodiment detects the ripple pulse generated in the motor 1 from the motor terminal voltage and the motor current to calculate the rotational position and the rotational speed of the motor 1 and estimates the rotational speed of the motor 1 from the motor terminal voltage and the motor current. Perform the operation to be performed. Furthermore, the estimated rotation speed is compared with the rotation speed calculated from the ripple pulse, and if the difference exceeds a predetermined value, the estimated rotation speed is output. That is,
Basically, the rotation speed calculated from the ripple pulse is output. However, when a pulse crack or dropout occurs, the estimated rotation speed is output instead of the rotation speed calculated from the ripple pulse.

【００３５】図７に示すモータ回転速度推定部２７が、
モータ端子電圧とモータ電流とからモータ１の回転速度
を推定する（図９に出力波形を示す）。また、モータ回
転位置・速度算出部２６Ａは入力したリプルパルスから
モータ１の回転位置および回転速度を算出し、さらに算
出した回転速度と入力した推定回転速度とを比較してそ
の差が所定値を超える場合に推定回転速度の方を出力す
る。The motor rotation speed estimating unit 27 shown in FIG.
The rotation speed of the motor 1 is estimated from the motor terminal voltage and the motor current (the output waveform is shown in FIG. 9). Further, the motor rotation position / speed calculation unit 26A calculates the rotation position and the rotation speed of the motor 1 from the input ripple pulse, compares the calculated rotation speed with the input estimated rotation speed, and the difference exceeds a predetermined value. In this case, the estimated rotation speed is output.

【００３６】ところで、リプルパルスより算出した回転
速度と、推定した回転速度とを比較する理由は、モータ
の回転状況によって電流リプルに変化が生じたりしてリ
プルパルス検出に割れや抜けが生ずることがあるからで
ある。図８にパルス抜けが生じている様子を示す。リプ
ルパルスよりモータ１の回転速度ω_Rを求めるには、図
８に示すようにパルス間隔ΔＰを測定し、これを時間Δ
ｔで割る。式で表せば次のようになる。 ω_R＝ΔＰ／Δｔ …（１） 一方、モータ電流Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_mとからモータ
１の回転速度ω_Yを求めるには、モータ１の抵抗Ｒとモ
ータ電流Ｉ_mとを乗算したものをモータ端子電圧Ｖ_mから
引き、この結果を定数（パラメータ）ｋで割る。式で表
せば次のようになる。 ω_Y＝（Ｖ_m−Ｒ×Ｉ_m）／ｋ …（２）The reason why the rotational speed calculated from the ripple pulse is compared with the estimated rotational speed is that the ripple in the detection of the ripple pulse may be changed due to a change in the current ripple depending on the rotation state of the motor. It is. FIG. 8 shows a state in which a missing pulse occurs. In order to determine the rotation speed ω _R of the motor 1 from the ripple pulse, a pulse interval ΔP is measured as shown in FIG.
Divide by t. This can be expressed as follows. _{ω R = ΔP / Δt ... (} 1) On the other hand, in order to determine the rotational speed omega _Y of the motor 1 from the motor current I _m and the motor terminal voltage V _m, obtained by multiplying the resistance R and the motor current I _m of the motor 1 the pull from the motor terminal voltage V _m things, dividing this result by a constant (parameter) k. This can be expressed as follows. ω _Y = (V _m −R × I _m ) / k (2)

【００３７】このようにして回転速度ω_R、ω_Yが求ま
る。そして、これら回転速度ω_R、ω_Yとを比較すること
でパルス割れや抜けを判断することができる。パルス割
れや抜けがある程度を超える場合は正確な回転速度を得
ることができないので、このような場合は、モータ電流
Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_mとから得られる回転速度ω_Y、
すなわち推定回転速度を選択するようにする。すなわ
ち、 ｜ω_R−ω_Y｜＜αのとき、モータ１の回転速度ω＝ω_R ｜ω_R−ω_Y｜＞αのとき、モータ１の回転速度ω＝ω_y とする。但し、αは所定値。Thus, the rotation speeds ω _R and ω _Y are obtained. Then, by comparing these rotational speeds ω _R and ω _Y , it is possible to determine a pulse crack or omission. If the pulse cracking or omission exceeds a certain level, an accurate rotation speed cannot be obtained. In such a case, the rotation speed ω _Y obtained from the motor current _Im and the motor terminal voltage V _m ,
That is, the estimated rotation speed is selected. That, | <When alpha, the motor revolution speed _{ω = ω R | | ω R} -ω Y |> ω R -ω Y when alpha, a rotation speed omega = omega _y of the motor 1. Here, α is a predetermined value.

【００３８】実施例４．次に、図１０は本発明に係るモ
ータ駆動装置の実施例４を説明するための波形図であ
る。この実施例は図７に示す実施例３と同様の構成を成
しているが、パルス抜けの判定方法が異なっている。す
なわち、図１０に示すようにリプルパルスの間隔ａ₁、
ａ₂、ａ₃、ａ₅、…を監視し、各間隔がある所定値β以
上ある場合にその前後の間隔の情報からパルス割れや抜
けを判定する。そして、パルス割れや抜けがあると判断
した場合は、リプルパルスより算出した回転速度ω_Rに
代ってモータ電流Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_mとから推定し
たモータ１の回転速度ω_yを出力する。すなわち、 ｜（ａ₃＋ａ₅）／２−ａ₄｜＜βのとき、モータ１の回
転速度ω＝ω_R ｜（ａ₃＋ａ₅）／２−ａ₄｜＞βのとき、モータ１の回
転速度ω＝ω_y とする。Embodiment 4 FIG. Next, FIG. 10 is a waveform diagram for explaining Embodiment 4 of the motor drive device according to the present invention. This embodiment has the same configuration as that of the third embodiment shown in FIG. 7, but differs in the method of determining missing pulses. That is, as shown in FIG. 10, the interval a ₁ of the ripple pulse,
_{a 2, a 3, a 5} , monitors ... determines pulse splitting and exits from the information of the before and after interval when more than a predetermined value β in each interval. When it is determined that there is a pulse cracking and missing, and outputs the rotation speed omega _y of the motor 1 estimated from the motor current I _m and the motor terminal voltage V _m in place of the rotational speed omega _R calculated from Ripuruparusu . That is, when | (a ₃ + a ₅ ) / 2−a ₄ | <β, the rotation speed ω = ω _R | (a ₃ + a ₅ ) / 2−a ₄ |> β of the motor 1 a rotation speed ω = ω _y.

【００３９】実施例５．次に、本発明に係るモータ駆動
装置の実施例５について説明する。この実施例は図７に
示す実施例３と同様の構成を成しているが、モータ１の
回転速度の決定の方法が異なっている。すなわち、リプ
ルパルスより算出したモータ１の回転速度ω_Rとモータ
電流Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_mとから算出したモータ１の
回転速度ω_Yとを比較し、その差が所定値γを超える場
合に、回転速度ω_Yを決定する定数（パラメータ）ｋ
（式（２）を参照）を回転速度ω_Rによって補正する。
すなわち、 ｜ω_R−ω_Y｜＜γのとき、定数ｋはそのままにする。 ｜ω_R−ω_Y｜＞γのとき、定数ｋ´＝（Ｅ₀−Ｉ_m・Ｒ）
／ω_R Ｒ´＝（Ｅ₀−ｋ・ω_R）／Ｉ_m とする。Embodiment 5 FIG. Next, a fifth embodiment of the motor drive device according to the present invention will be described. This embodiment has the same configuration as that of the third embodiment shown in FIG. 7, but differs in the method of determining the rotation speed of the motor 1. That is, compared with the rotational speed omega _Y of the motor 1 which is calculated from the rotation speed omega _R the motor current I _m and the motor terminal voltage V _m of the motor 1 calculated from Ripuruparusu, if the difference exceeds a predetermined value γ , The constant (parameter) k that determines the rotational speed ω _Y
(See equation (2)) is corrected by the rotation speed ω _R.
That, | ω _R -ω _Y | when <gamma, constant k is intact. | Ω _R -ω _Y | when> gamma, constant _{k'= (E 0 -I m ·} R)
/ Ω _R R ′ = (E ₀ −k · ω _R ) / I _m

【００４０】実施例６．次に、図１１は本発明に係るモ
ータ駆動装置の実施例６を説明するための波形図であ
る。この実施例は図７に示す実施例３と同様の構成を成
しているが、上記実施例５と同様にモータ１の回転速度
の決定の方法が異なっている。すなわち、リプルパルス
より算出したモータ１の回転速度ω_Rと、モータ電流Ｉ_m
とモータ端子電圧Ｖ_mとから算出したモータ１の回転速
度ω_Yとを比較し、その差が所定値ｅを超える場合に
は、割れや抜けパルス数を推定し、この推定値によりリ
プルパルスより算出したモータ１の回転速度ω_Rを補正
する。Embodiment 6 FIG. Next, FIG. 11 is a waveform diagram for explaining Embodiment 6 of the motor drive device according to the present invention. This embodiment has the same configuration as the third embodiment shown in FIG. 7, but differs from the fifth embodiment in the method of determining the rotation speed of the motor 1. That is, the rotation speed omega _R the motor 1 calculated from Ripuruparusu, the motor current I _m
And comparing the rotational speed omega _Y of the motor 1 which is calculated from the motor terminal voltage V _m, if the difference exceeds a predetermined value e is to estimate the number of cracks and missing pulses, calculated from Ripuruparusu This estimate The corrected rotation speed ω _R of the motor 1 is corrected.

【００４１】すなわち、図１１に示すように、パルス間
隔ΔＰを測定することでモータ１の回転速度ω_Rを算出
する。 ω_R＝ΔＰ／Δｔ …（３） そして、｜ω_R−ω_Y｜＜ｅのときは、そのままにする。
｜ω_R−ω_Y｜＞ｅのときは、回転速度ω_Yから割れや抜
けの生じたパルスを補間する。このように、回転速度ω
_Yから割れや抜けの生じたパルスを補間することによ
り、リプルパルスより算出したモータ１の回転速度ω_R
を補正する。That is, as shown in FIG. 11, the rotation speed ω _R of the motor 1 is calculated by measuring the pulse interval ΔP. ω _R = ΔP / Δt (3) Then, when | ω _R −ω _Y | <e, it is left as it is.
When | ω _R −ω _Y |> e, a pulse having a crack or missing is interpolated from the rotation speed ω _Y. Thus, the rotation speed ω
The rotation speed ω _{R of} the motor 1 calculated from the ripple pulse is obtained by interpolating a pulse having a crack or missing from _Y.
Is corrected.

【００４２】実施例７．次に、図１２は本発明に係るモ
ータ駆動装置の実施例７の概略構成を示すブロック図で
ある。この実施例はリプルパルスより算出したモータ１
の回転速度ω_Rからモータ電流Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_m
より算出したモータ１の回転速度ω_Yに切り替える判定
条件として、モータ１における過去の回転位置および速
度を用いたものである。特に、モータ１の動作開始時な
どの速度不安定時や加速中などのモータ動作状態に応じ
て切り替える条件を変更する。例えば上述した実施例３
では所定値αを変更し、実施例４では所定値βを変更す
る。Embodiment 7 FIG. Next, FIG. 12 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor driving device according to a seventh embodiment of the present invention. In this embodiment, the motor 1 calculated from the ripple pulse
The motor current _Im and the motor terminal voltage V _m from the rotation speed ω _{R of}
As the determination condition for switching the rotational speed omega _Y of the motor 1 which is more calculated, in which using the past rotational position and speed of the motor 1. In particular, the switching condition is changed according to the motor operating state such as when the speed of the motor 1 is unstable such as at the start of operation or during acceleration. For example, the third embodiment described above
Then, the predetermined value α is changed, and in the fourth embodiment, the predetermined value β is changed.

【００４３】図１２において、モータ回転位置・速度算
出部２６Ｂは、リプル検出部２５の出力とモータ回転速
度推定部２７の出力をそれぞれ入力し、リプル検出部２
５の出力からモータ１の回転位置及び回転速度を算出す
る。そして、前回リプルパルスにより算出し、モータ回
転位置記憶部２８に書き込んだ回転位置とモータ回転速
度記憶部２９に書き込んだ回転速度とをそれぞれ読み出
し、これらを入力した後、現時点でリプルパルスより算
出した回転位置および回転速度と比較する。In FIG. 12, a motor rotation position / speed calculation unit 26B inputs the output of the ripple detection unit 25 and the output of the motor rotation speed estimation unit 27, respectively.
5, the rotation position and rotation speed of the motor 1 are calculated. Then, the rotation position calculated from the previous ripple pulse and written in the motor rotation position storage unit 28 and the rotation speed written in the motor rotation speed storage unit 29 are respectively read out, and after these are input, the rotation position calculated from the ripple pulse at the present time is read. And the rotation speed.

【００４４】そして、この比較結果により回転速度ω_R
から回転速度ω_Yに切り替えるための所定値、すなわ
ち、上述した実施例３では所定値α、実施例４では所定
値βを、変更する。なお、上記モータ回転位置記憶部２
８およびモータ回転速度記憶部２９としてはＲＡＭ等の
書き込み可能な記憶素子を使用する。ここで、過去に検
出したモータ１の回転位置をＰ、回転速度をＬとおく
と、｜ω_R−ω_Y｜＜αにおける所定値αを変更する。例
えば、前回の回転位置をＬ_old、回転速度をω_oldとし、
今回の回転位置をＬ_new、回転速度をω_newとすると、 ω_old＜ω_newのとき、α＝α1 Ｌ_old＜Ｌ_newのとき、α＝α1 その他の条件のとき、α＝α2Then, according to the result of the comparison, the rotational speed ω _R
Predetermined value for switching the rotational speed omega _Y from, i.e., the predetermined value α in Example 3 described above, the predetermined value β in Example 4, to change. The motor rotation position storage unit 2
A writable storage element such as a RAM is used as the storage unit 8 and the motor rotation speed storage unit 29. Here, the rotational position of the motor 1 detected in the past P, placing the rotational speed and _{L, | ω R -ω Y |} < changing the predetermined value alpha in alpha. For example, the previous rotation position is L _old , and the rotation speed is ω _old ,
Assuming that the current rotational position is L _new and the rotational speed is ω _new , when ω _old <ω _new , α = α1 When L _old <L _new , α = α1 and in other conditions, α = α2

【００４５】一方、所定値βも同様に変更する。 ω_old＜ω_newのとき、β＝β1 Ｌ_old＜Ｌ_newのとき、β＝β1 その他の条件のとき、β＝β2On the other hand, the predetermined value β is similarly changed. When ω _old <ω _new , β = β1 L _old <L _new , β = β1 Other conditions, β = β2

【００４６】実施例８．次に、本発明に係るモータ駆動
装置の実施例８について説明する。この実施例は、図１
２に示す実施例７と同様の構成を成しているが、モータ
電流Ｉ_mとモータ端子電圧Ｖ_mとからモータ１の回転速度
ω_Yを推定する際に用いる定数（パラメータ）ｋを、リ
プルパルスより算出したモータ１の回転速度ω_Rによっ
て補正するための判定条件として、モータ１における過
去の回転位置および回転速度を用いたものである。特に
モータ１の動作開始時などの速度不安定時や、加速中な
どのモータ動作状態に応じて切り替える条件を変更す
る。例えば上述した実施例５では所定値γを変更する。Embodiment 8 FIG. Next, an eighth embodiment of the motor drive device according to the present invention will be described. This embodiment is shown in FIG.
Although the same configuration as in Example 7 shown in 2, the constant (parameter) k to be used for estimating the rotation speed omega _Y of the motor 1 from the motor current I _m and the motor terminal voltage V _m, Ripuruparusu The past rotation position and the rotation speed of the motor 1 are used as the determination conditions for the correction based on the rotation speed ω _R of the motor 1 calculated above. In particular, the switching condition is changed depending on the motor operating state such as when the speed of the motor 1 is unstable such as at the start of the operation or during acceleration. For example, in the above-described fifth embodiment, the predetermined value γ is changed.

【００４７】ここで、過去に検出したモータ１の回転位
置をＰ、回転速度をＬとおくと、｜ω_R−ω_Y｜＜γにお
ける所定値γを変更する。例えば、前回の回転位置をＬ
_old、回転速度をω_oldとし、今回の回転位置をＬ_new、
回転速度をω_newとすると、 ω_old＜ω_newのとき、γ＝γ1 Ｌ_old＜Ｌ_newのとき、γ＝γ1 その他の条件のとき、γ＝γ2[0047] Here, the rotational position of the motor 1 detected in the past P, placing the rotational speed and _{L, | ω R -ω Y |} < changing the predetermined value gamma in gamma. For example, the previous rotation position is L
_old , the rotation speed is ω _old , and the current rotation position is L _new ,
Assuming that the rotational speed is ω _new , when ω _old <ω _new , γ = γ1 When L _old <L _new , γ = γ1, and under other conditions, γ = γ2

【００４８】実施例９．次に、本発明に係るモータ駆動
装置の実施例９について説明する。この実施例は、この
実施例は図１２に示す実施例７と同様の構成を成してい
るが、割れや抜けの生じたパルス数を推定し、この推定
値によりリプルパルスより算出したモータ１の回転速度
ω_Rを補正するための判定条件として、モータ１におけ
る過去の回転位置および回転速度を用いたものである。
特にモータ１の動作開始時などの速度不安定時や加速中
などのモータ動作状態に応じて切り替える条件を変更す
る。例えば上述した実施例６では所定値ｅを変更する。Embodiment 9 FIG. Next, a ninth embodiment of the motor drive device according to the present invention will be described. This embodiment has the same configuration as that of the seventh embodiment shown in FIG. 12 except that the number of pulses at which cracks or missing occur is estimated, and the motor 1 calculated from the ripple pulses based on the estimated value is used. as a determination condition for correcting the rotational speed omega _R, it is obtained by using the past rotational position and rotational speed of the motor 1.
In particular, the switching condition is changed according to the motor operating state such as when the speed of the motor 1 is unstable such as at the start of operation or during acceleration. For example, in the sixth embodiment described above, the predetermined value e is changed.

【００４９】ここで、過去に検出したモータ１の回転位
置をＰ、回転速度をＬとおくと、｜ω_R−ω_Y｜＜γにお
ける所定値γを変更する。例えば、前回の回転位置をＬ
_old、回転速度をω_oldとし、今回の回転位置をＬ_new、
回転速度をω_newとすると、 ω_old＜ω_newのとき、ｅ＝ｅ1 Ｌ_old＜Ｌ_newのとき、ｅ＝ｅ1 その他の条件のとき、ｅ＝ｅ2[0049] Here, the rotational position of the motor 1 detected in the past P, placing the rotational speed and _{L, | ω R -ω Y |} < changing the predetermined value gamma in gamma. For example, the previous rotation position is L
_old , the rotation speed is ω _old , and the current rotation position is L _new ,
Assuming that the rotational speed is ω _new , when ω _old <ω _new , e = e1 When L _old <L _new , e = e1 and when other conditions, e = e2

【００５０】実施例１０．次に、本発明に係るモータ駆
動装置の実施例１０について説明する。この実施例は、
この実施例は図１２に示す実施例７と同様の構成を成し
ているが、上述した各実施例７、８、９における判定を
ファジィ推論により行うようにしたものである。例えば
実施例７では回転速度ω_Rから推定回転速度ω_Yに切り替
える判定を行う。以下、実施例７の場合を想定して説明
する。図１３は第１の前件部メンバーシップ関数、図１
４は第２の前件部メンバーシップ関数、図１５は第３の
前件部メンバーシップ関数である。図１６は後件部にお
けるファジィ出力（リプルパルスによる回転速度ω_Rの
度合いｋｋ）で、シングルトーン位置で表したメンバー
シップ関数である。なお、図１３におけるω_maxは最高
回転速度である。また、図１４におけるＬ_startは開始
点、Ｌ_stopは終了点である。Embodiment 10 FIG. Next, a motor drive device according to a tenth embodiment of the present invention will be described. This example is
This embodiment has the same configuration as the seventh embodiment shown in FIG. 12, but the determination in each of the seventh, eighth and ninth embodiments is performed by fuzzy inference. For example, in Example 7 a determination to switch from the rotational speed omega _R the estimated rotation speed omega _Y. Hereinafter, a description will be given assuming the case of the seventh embodiment. FIG. 13 is a first antecedent membership function, FIG.
4 is a second antecedent membership function, and FIG. 15 is a third antecedent membership function. Figure 16 is a fuzzy output (the degree of the rotation speed omega _R by Ripuruparusu kk) in consequent, a membership function represented by the single tone position. Incidentally, omega _ma x in FIG. 13 is a maximum rotational speed. In FIG. 14, L _start is a start point, and L _stop is an end point.

【００５１】ＣＰＵ１０は、ω_old、Ｌ_old、ω_R−ω_Yに
基づいて所定のファジィルールに従ってファジィ推論を
行い、回転速度ω_Rから推定回転速度ω_Yに切り替える判
定を行う。この場合、第１の前件部メンバーシップ関数
には前回の回転速度ω_oldが与えられ、第２の前件部メ
ンバーシップ関数には前回の回転位置Ｌ_oldが与えられ
る。さらに第３の前件部メンバーシップ関数には現在の
回転速度ω_Rと現在の推定回転速度ω_Yとの差（ω_R−
ω_Y）の値が与えられる。また、ＣＰＵ１０はＭＩＮ＿
ＭＡＸ計算機能により、前件部のメンバーシップ関数に
基づく演算を行い、さらに重心位置を求める演算を行
う。なお、前件部の各メンバーシップ関数は三角形状の
ものであるが、これのみならず任意の形のものを採用し
うることは言うまでもない。The CPU 10 performs fuzzy inference according to a predetermined fuzzy rule based on ω _old , L _old , and ω _R −ω _Y , and makes a determination to switch from the rotation speed ω _R to the estimated rotation speed ω _Y. In this case, the previous rotational speed ω _old is given to the first antecedent membership function, and the previous rotational position L _old is given to the second antecedent membership function. Further, the third antecedent membership function includes a difference (ω _R −) between the current rotation speed ω _R and the current estimated rotation speed ω _Y.
ω _Y ). In addition, the CPU 10
The MAX calculation function performs a calculation based on the membership function of the antecedent part, and further performs a calculation for obtaining the position of the center of gravity. Note that each membership function in the antecedent is a triangular shape, but it goes without saying that not only this but also any shape can be adopted.

【００５２】ここで、ファジィルールについて説明す
る。なお、各メンバーシップ関数におけるラベルの意味
は、次の通りである。 ＮＬ：Negative Large（負に大きい） ＮＳ：Negative Small（負にやや大きい） ＺＯ：zero（零） ＰＳ：Positive Small（正にやや大きい） ＰＬ：Positive Large（正に大きい）Here, the fuzzy rules will be described. The meaning of the label in each membership function is as follows. NL: Negative Large (negatively large) NS: Negative Small (negatively large) ZO: zero (zero) PS: Positive Small (positively slightly large) PL: Positive Large (positively large)

【００５３】ファジィルールは図１７のように示され、
式と用いて表すと次のようになる。このルールはいわゆ
るＩＦ、ＴＨＥＮ（もし、ならば）の形式で表現され
る。Ｒ１．ＩＦ ω_R−ω_Y＝ＺＲ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＺＲ Ｒ２．ＩＦ ω_old＝ＺＲ、Ｌ_old＝ＺＲ ＡＮＤ ω_R
−ω_Y＝ＰＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＮＬ Ｒ３．ＩＦ ω_old＝ＺＲ、Ｌ_old＝ＺＲ ＡＮＤ ω_R
−ω_Y＝ＮＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＮＬ Ｒ４．ＩＦ ω_old＝ＮＬ、Ｌ_old＝ＮＬ ＡＮＤ ω_R
−ω_Y＝ＰＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＰＳThe fuzzy rules are shown in FIG.
This can be expressed as follows using an equation. This rule is expressed in a so-called IF, THEN (if any) format. R1. IF ω _R −ω _Y = ZR THEN Fuzzy output = ZR R2. IF ω _old = ZR, L _old = ZR AND ω _R
−ω _Y = PL THEN Fuzzy output = NL R3. IF ω _old = ZR, L _old = ZR AND ω _R
−ω _Y = NL THEN Fuzzy output = NL R4. IF ω _old = NL, L _old = NL AND ω _R
−ω _Y = PL THEN Fuzzy output = PS

【００５４】Ｒ５．ＩＦ ω_old＝ＮＬ、Ｌ_old＝ＰＬ
ＡＮＤ ω_R−ω_Y＝ＮＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＺＲ Ｒ６．ＩＦ ω_old＝ＰＬ、Ｌ_old＝ＮＬ ＡＮＤ ω_R
−ω_Y＝ＰＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＺＲ Ｒ７．ＩＦ ω_old＝ＮＬ、Ｌ_old＝ＮＬ ＡＮＤ ω_R
−ω_Y＝ＺＬ ＴＨＥＮ ファジィ出力＝ＮＳR5. IF ω _old = NL, L _old = PL
AND ω _R −ω _Y = NL THEN Fuzzy output = ZR R6. IF ω _old = PL, L _old = NL AND ω _R
−ω _Y = PL THEN Fuzzy output = ZR R7. IF ω _old = NL, L _old = NL AND ω _R
−ω _Y = ZL THEN Fuzzy output = NS

【００５５】ファジィルールＲ１は、「もし、現在の回
転速度ω_Rと現在の推定回転速度ω_Yとの差（ω_R−ω_Y）
が零であれば、ファジィ出力を正に大きくする。」とい
う意味である。ファジィルールＲ２は、「もし、前回の
回転速度ω_oldが零で、また、前回の回転位置Ｌ_oldが零
で、かつ差（ω_R−ω_Y）が正に大きい場合にはファジィ
出力を負に大きくする。」という意味である。ファジィ
ルールＲ３は、「もし、前回の回転速度ω_oldが零で、
また、前回の回転位置Ｌ_oldが零で、かつ差（ω_R−
ω_Y）が負に大きい場合にはファジィ出力を負に大きく
する。」という意味である。ファジィルールＲ４は、
「もし、前回の回転速度ω_oldが負に大きく、また、前
回の回転位置Ｌ_oldが負に大きく、かつ差（ω_R−ω_Y）
が正に大きい場合にはファジィ出力を正にやや大きくす
る。」という意味である。The fuzzy rule R1 indicates that "if the difference between the current rotational speed ω _R and the current estimated rotational speed ω _Y (ω _R -ω _Y )
Is zero, the fuzzy output is made positive. It means. The fuzzy rule R2 states that “if the previous rotation speed ω _old is zero, the previous rotation position L _old is zero, and the difference (ω _R −ω _Y ) is positive, the fuzzy output is negative. To be larger. " Fuzzy rule R3 states, "If the previous rotation speed ω _old is zero,
Also, the previous rotational position L _old is zero and the difference (ω _R −
If ω _Y ) is negatively large, the fuzzy output is made negatively large. It means. Fuzzy rule R4 is
"If the previous rotational speed ω _old is negatively large, the previous rotational position L _old is negatively large, and the difference (ω _R −ω _Y )
Is very large, the fuzzy output is made slightly large. It means.

【００５６】また、ファジィルールＲ５は、「もし、前
回の回転速度ω_oldが負に大きく、また、前回の回転位
置Ｌ_oldが正に大きく、かつ差（ω_R−ω_Y）が負に大き
い場合にはファジィ出力を零にする。」という意味であ
る。ファジィルールＲ６は、「もし、前回の回転速度ω
_oldが正に大きく、また、前回の回転位置Ｌ_oldが負に大
きく、かつ差（ω_R−ω_Y）が正に大きい場合にはファジ
ィ出力を零にする。」という意味である。また、ファジ
ィルールＲ７は、「もし、前回の回転速度ω_oldが負に
大きく、また、前回の回転位置Ｌ_oldが負に大きく、か
つ差（ω_R−ω_Y）が零の場合にはファジィ出力を負にや
や大きくする。」という意味である。The fuzzy rule R5 states that "if the previous rotation speed ω _old is negatively large, the previous rotation position L _old is positively large, and the difference (ω _R -ω _Y ) is negatively large. In this case, the fuzzy output is set to zero. " The fuzzy rule R6 indicates “if the previous rotation speed ω
_{If old} is positively large, the previous rotational position L _old is negatively large, and the difference (ω _R −ω _Y ) is positive, the fuzzy output is set to zero. It means. Also, fuzzy rule R7 is "If greater rotational speed omega _ol d last is negative, also increases in the negative is the previous rotational position L _old, and if the difference (ω _R -ω _Y) is zero The fuzzy output is slightly increased to a negative value. "

【００５７】次に、ＣＰＵ１０によるファジィ演算動作
について説明する。図１８はファジィ演算処理を示すメ
インプログラムである。なお、前回の回転速度ω_oldお
よび回転位置Ｌ_oldが既に記憶されているものとする。
まず、ステップＳ１で現在の回転速度ω_Rと現在の推定
回転速度ω_Yとの差（ω R−ω_Y）を算出し、次いで、算
出したω_R−ω_Yと、記憶された前回の回転速度ω_oldお
よび回転位置Ｌ_oldをそれぞれ入力する。Next, the fuzzy arithmetic operation by the CPU 10
Will be described. FIG. 18 is a diagram showing the fuzzy arithmetic processing.
It is an in-program. Note that the previous rotation speed ω_oldYou
And rotational position L_oldIs already stored.
First, in step S1, the current rotational speed ω_RAnd the current estimate
Rotation speed ω_YDifference (ω R-ω_Y), Then calculate
Issued ω_R−ω_YAnd the stored previous rotational speed ω_oldYou
And rotational position L_oldEnter each.

【００５８】ステップＳ２でこれらω_old、Ｌ_old、ω_R
−ω_Yをファジィ入力とする。そして、これらに基づい
て所定のファジィルールに従ってファジィ推論を行い、
回転速度ω_Rの度合いｋｋを推定する。その後、ステッ
プＳ３で推定値をファジィ出力として出力する。そし
て、結果を判定し、ｋｋ＜０のときは、推定回転速度ω
_Yを回転速度として選択し、ｋｋ＞０のときは、リプル
パルスより得られる回転速度ω_Rを回転速度として出力
する。In step S2, these ω _old , L _old , ω _R
−ω _Y is a fuzzy input. Then, based on these, fuzzy inference is performed according to a predetermined fuzzy rule,
The degree kk of the rotation speed ω _R is estimated. Then, in step S3, the estimated value is output as a fuzzy output. Then, the result is determined, and when kk <0, the estimated rotation speed ω
Select _Y as the rotation speed, when the kk> 0, and outputs the rotation speed omega _R obtained from Ripuruparusu as rotational speed.

【００５９】ステップＳ２におけるファジィ推論は図１
９に示すサブルーチンで実行される。図１９において、
まず、ω_old、Ｌ_old、ω_R−ω_Yをファジィ入力とした
後、ステップＳ１１で前件部の処理を行う。すなわち、
入力値（ω_old、Ｌ_old、ω_R−ω_Y）とその条件部の第
１、第２、第３のメンバーシップ関数から、その入力の
適合度を求める。次いで、ステップＳ１２で結論部の処
理を行う。すなわち、条件部処理によって求められたル
ール適合度を他の適合度と比較して結論部ラベルごとの
ファジィ出力を求める。The fuzzy inference in step S2 is shown in FIG.
This is executed in a subroutine shown in FIG. In FIG.
First, ω _old , L _old , and ω _R −ω _Y are set as fuzzy inputs, and then the processing of the antecedent part is performed in step S11. That is,
From the input values (ω _old , L _old , ω _R −ω _Y ) and the first, second, and third membership functions of the condition part, the degree of fitness of the input is obtained. Next, the process of the conclusion part is performed in step S12. That is, the fuzzy output for each consequent part label is obtained by comparing the rule suitability obtained by the condition part processing with other suitability.

【００６０】次いで、ステップＳ１３で重み付け処理を
行い、各ルールの結論部に対する影響度を調整する。例
えば、適合度の小さいものを選択した後件部に与える。
その後、ステップＳ１４でファジィ出力からそれを代表
する１つの確定値を計算する。すなわち、後件部では上
記メンバーシップ関数をＭＡＸ合成処理によって重ね合
わせて合成出力を生成し、その後、デファジファイヤに
よってこの合成出力の重心から１つの確定値を得る。Next, a weighting process is performed in step S13 to adjust the degree of influence of each rule on the conclusion part. For example, an item having a low degree of matching is selected and given to the consequent part.
Then, in step S14, one definite value representing the fuzzy output is calculated from the fuzzy output. That is, in the consequent part, the membership function is superimposed by the MAX combining process to generate a combined output, and thereafter, a single definite value is obtained from the center of gravity of the combined output by the defuzzifier.

【００６１】なお、上記実施例１０は、実施例７の場合
を想定したが、実施例８，９についても同様に行うこと
が可能である。実施例８では、ｋｋ＞０のときに推定回
転速度ω_Yを決定するパラメータｋをリプルパルスより
求めた回転速度ω_Rによって補正する。また、実施例９
では、ｋｋ＞０のときに推定回転速度ω_Yによって割れ
や抜けのパルス数を補間する。Although the tenth embodiment assumes the case of the seventh embodiment, the same can be applied to the eighth and ninth embodiments. In Example 8, it is corrected by the rotation speed omega _R determined from Ripuruparusu parameter k to determine an estimated rotational speed omega _Y when kk> 0. Example 9
In interpolates the pulse number of cracks and missing the estimated rotational speed omega _Y when kk> 0.

【００６２】実施例１１．次に、図２０は本発明に係る
モータ駆動装置の実施例１１の概略構成を示すブロック
図である。この実施例はモータ電流よりリプルパルスを
検出してパルス割れや抜けがあったときに補正を行うよ
うにしたものである。基本的には図２１に示すように、
前後する４個のリプルパルスを１つの周期Ｔ、Ｔ´とし
てこれらの比較を行い、その比較値が所定の範囲内に入
っていなければ、割れ抜けが生じたものと判断して補正
を行うものである。実際は、先の周期Ｔに割れ抜けがあ
る場合にはこの周期Ｔ以降の周期の全てが無効になって
しまうので、最初の８個のリプルパルスを取り込み、こ
の中で周期の大きなもの２個と、周期の小さなもの２個
を除外した残りの４個を基準リプルパルスとし、これら
基準リプルパルスを１単位とする周期と、８個以降のリ
プルパルスを４個１単位とした周期と比較する。なお、
図２２に基準リプルパルスを示す。Embodiment 11 FIG. Next, FIG. 20 is a block diagram showing a schematic configuration of a motor driving device according to Embodiment 11 of the present invention. In this embodiment, a ripple pulse is detected from a motor current, and correction is performed when there is a pulse crack or missing. Basically, as shown in FIG.
The four preceding and succeeding ripple pulses are compared as one cycle T, T ', and if these comparison values are not within a predetermined range, it is determined that cracking has occurred and correction is performed. is there. Actually, if there is a breakthrough in the previous cycle T, all the cycles after this cycle T become invalid, so the first eight ripple pulses are taken in, and two of the large ripple cycles are taken, The remaining four pulses excluding the two pulses having a small period are used as reference ripple pulses, and a period in which these reference ripple pulses are one unit is compared with a period in which eight or more ripple pulses are one unit. In addition,
FIG. 22 shows a reference ripple pulse.

【００６３】ここで、最初に取り込むリプルパルスの数
を８個にしたのは、モータ１の電機子の極数を８個と想
定したからである。例えば、モータ１の電機子の極数が
１２個であれば最初に取り込むリプルパルスの数を１２
個にすればよい。そして、この中から周期の大きなもの
と小さなものを３個づつ除外すればよい。さて、図２０
において、３２は基準パルス作成部であり、リプル検出
部２５より出力されるリプルパルスの最初の８個を取り
込み、このなかで周期の大きいものと周期の小さいもの
とを２個づつ取り除き、残りの４個を出力する。３３は
基準パルス作成部３２より出力される４個のパルスを記
憶する基準パルス記憶部３３である。３４はリプル検出
部２５より出力されるリプルパルスを４個づつ一時的に
記憶するパルス一時記憶部である。The reason why the number of ripple pulses to be taken in first is set to eight is that the number of poles of the armature of the motor 1 is assumed to be eight. For example, if the number of poles of the armature of the motor 1 is 12, the number of ripple pulses to be taken first is 12
You only need to make it. Then, three large and small cycles may be excluded from the above. Now, FIG.
In the figure, reference numeral 32 denotes a reference pulse generator, which captures the first eight ripple pulses output from the ripple detector 25, removes two pulses having a large period and two pulses having a small period, and removes the remaining four pulses. Output Reference numeral 33 denotes a reference pulse storage unit 33 that stores four pulses output from the reference pulse creation unit 32. Numeral 34 denotes a pulse temporary storage unit for temporarily storing four ripple pulses output from the ripple detection unit 25 at a time.

【００６４】３５は割れ抜け補正部であり、パルス一時
記憶３４に記憶された４個のリプルパルスを１単位とす
る周期Ｔ´と、基準パルス記憶部３３に記憶された４個
の基準リプルパルスを１単位とする周期Ｔとを比較し、
周期Ｔ´が周期Ｔの所定範囲内に入っていれば正常と判
断し、所定範囲内に入っていなければ割れ抜けが生じた
ものと判断する。例えば、Ｔ´／Ｔ×１００＜５０
（％）を満たす場合には割れが発生したと判断する。ま
た、Ｔ´／Ｔ×１００＞１５０（％）を満たす場合には
抜けが発生したと判断する。ここで、割れが発生したと
判断すると、リプルパルスのカウント数を４−１＝３と
する。また、抜けが発生したと判断すると、リプルパル
スのカウント数を４＋１＝５とする。図２３は割れが生
じた場合の波形図であり、また、図２４は抜けが生じた
場合の波形図である。Reference numeral 35 denotes a breakthrough correction unit, which has a period T ′ in which the four ripple pulses stored in the temporary pulse storage 34 are defined as one unit, and a reference ripple pulse 4 stored in the reference pulse storage unit 33. Compare with the unit period T,
If the cycle T 'is within the predetermined range of the cycle T, it is determined that the cycle is normal, and if it is not within the predetermined range, it is determined that cracking has occurred. For example, T ′ / T × 100 <50
If (%) is satisfied, it is determined that a crack has occurred. If T ′ / T × 100> 150 (%) is satisfied, it is determined that a dropout has occurred. Here, when it is determined that a crack has occurred, the count number of the ripple pulse is set to 4-1 = 3. When it is determined that a missing has occurred, the count number of the ripple pulse is set to 4 + 1 = 5. FIG. 23 is a waveform diagram when a crack occurs, and FIG. 24 is a waveform diagram when a breakout occurs.

【００６５】なお、上記実施例１１では、モータ電流よ
りモータ１に発生するリプルパルスを検出するようにし
たが、モータ端子電圧よりモータ１に発生するリプルパ
ルスを検出するようにしてもよい。また、上記各実施例
では、パワーウィンドウ装置に適用した場合であった
が、その他、電動駆動式のアンテナ、サンルーフ、ムー
ンルーフおよびパワーシート等にも勿論適用できる。ま
た、その他、車上用に限らず電動駆動装置にも適用する
ことができる。In the eleventh embodiment, the ripple pulse generated in the motor 1 is detected from the motor current. However, the ripple pulse generated in the motor 1 may be detected from the motor terminal voltage. In each of the above embodiments, the present invention is applied to a power window device. However, the present invention can also be applied to an electrically driven antenna, a sunroof, a moonroof, a power seat, and the like. In addition, the present invention can be applied not only to a vehicle-mounted device but also to an electric drive device.

【００６６】[0066]

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、モータ電
流とモータ端子電圧とに基づいて、もしくはモータ電流
と電圧操作量決定部にて決定された電圧とに基づいて、
該モータに発生するリプルパルスを検出し、またモータ
電流とモータ端子電圧とに基づいて、もしくはモータ電
流と電圧操作量決定部にて決定された電圧とに基づい
て、該モータの回転速度を推定し、リプルパルスに基づ
いて算出した回転速度とモータ回転速度推定部にて推定
した回転速度との差が所定値を超えない場合には、リプ
ルパルスに基づいて算出した回転速度をモータの回転速
度として算出し、リプルパルスに基づいて算出した回転
速度とモータ回転速度推定部にて推定した回転速度との
差が所定値を超えた場合には、リプルパルスの割れや抜
けパルス数を推定し、リプルパルスに基づいて算出した
回転速度を該推定した割れや抜けパルス数で補正し、こ
の補正した値をモータの回転速度として算出するので、
モータの回転位置及び回転速度を正確に検出することが
でき、しかもリプルパルスに基づいて算出された回転速
度とモータ回転速度推定部にて推定された回転速度との
差が所定値を超える場合には、リプルパルスの割れや抜
けパルス数を推定し、得られた推定値により回転速度を
補正するので、より正確な回転速度を求めることができ
る。また、本発明では、センサを使用しない分、モータ
駆動装置の低価格化が図れる。請求項２記載の発明によ
れば、リプルパルスの割れや抜けパルス数がある程度多
くなった場合に、リプルパルスに基づいて算出される回
転速度に代ってモータ回転速度推定部にて推定された回
転速度が出力されるので、正確な回転速度が得られる。 According to the first aspect of the present invention, the motor
Current and motor terminal voltage or motor current
And the voltage determined by the voltage manipulated variable determiner,
Detects a ripple pulse generated in the motor and
Based on current and motor terminal voltage, or
Current and the voltage determined by the voltage manipulated variable determiner
To estimate the rotation speed of the motor, and
Estimated by the motor rotation speed estimation unit
If the difference from the set rotation speed does not exceed the specified value,
The rotation speed calculated based on the
Rotation calculated as degrees and calculated based on ripple pulses
Between the rotation speed and the rotation speed estimated by the motor rotation speed
If the difference exceeds the specified value, the ripple
Estimated pulse number and calculated based on ripple pulse
The rotational speed is corrected with the estimated number of cracks and missing pulses, and
Is calculated as the rotation speed of the motor.
Accurate detection of motor rotation position and rotation speed
Rotation speed calculated based on the ripple pulse
And the rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit.
If the difference exceeds the specified value, the ripple pulse
The number of pulses to be applied is estimated, and the rotation speed is
Correction allows for more accurate rotation speed
You. Also, in the present invention, since the sensor is not used, the motor
The cost of the driving device can be reduced. According to the second aspect of the present invention, the number of cracks in the ripple pulse and the number of missing pulses are relatively large.
The number of times calculated based on the ripple pulse
The rotation estimated by the motor rotation speed estimation unit instead of the rotation speed
Since the rotation speed is output, an accurate rotation speed can be obtained.

【００６７】請求項３記載の発明によれば、リプルパル
スに基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部
にて推定した回転速度との差が所定値を超えた場合に、
モータ回転速度推定部において用いるパラメータをリプ
ルパルスに基づいて算出した回転速度により補正するの
で、より正確な回転速度を推定することができる。請求
項４記載の発明によれば、リプルパルスの間隔を監視
し、リプルパルスに所定以上の間隔があった場合、リプ
ルパルスに基づいて算出した回転速度に代ってモータ回
転速度推定部にて推定した回転速度をモータの回転速度
として出力するので、より正確な回転速度が得られる。 According to the third aspect of the present invention, the ripple pallet
Speed and motor speed estimator based on
If the difference from the rotation speed estimated in
The parameters used in the motor rotation speed
Correction by the rotation speed calculated based on the pulse
Thus, a more accurate rotation speed can be estimated. Claim
According to the invention described in Item 4, the interval of the ripple pulse is monitored.
If the ripple pulse has an interval longer than a predetermined
Motor speed instead of the rotation speed calculated based on the
The rotation speed estimated by the rotation speed estimation unit is used as the motor rotation speed.
, A more accurate rotation speed can be obtained.

【００６８】請求項５記載の発明によれば、モータの回
転位置及び回転速度を算出する毎にこれらを記憶すると
共に、現時点で算出した回転位置及び回転速度を、記憶
した過去の回転位置及び回転速度と比較し、その結果に
基づいて所定値を変更するので、上記請求項１、請求項
２、請求項３又は請求項４の発明によりも更に正確な回
転速度が得られる。請求項６記載の発明によれば、リプ
ルパルスに基づいて算出した回転速度とモータ回転速度
推定部にて推定した回転速度との差とモータの回転位置
及び回転速度とに基づいて所定のファジィルールにてフ
ァジィ推論を行い、所定値を推論するので、請求項１、
請求項２、請求項３、請求項４又は請求項５の発明によ
りも更に正確な回転速度が得られる。 According to the fifth aspect of the present invention, the motor rotation
When these are stored each time the shift position and rotation speed are calculated,
In both cases, the rotational position and rotational speed calculated at the moment are stored.
Compared to the past rotational position and rotational speed
The predetermined value is changed on the basis of the first and second claims.
2, a more accurate turn than the invention of claim 3 or claim 4.
A rolling speed is obtained. According to the sixth aspect of the present invention, descriptors
Rotation speed and motor rotation speed calculated based on
The difference between the rotational speed estimated by the estimator and the rotational position of the motor
And fuzzy rules based on the
A fuzzy inference is performed to infer a predetermined value.
According to the invention of claim 2, claim 3, claim 4, or claim 5,
A more accurate rotation speed can be obtained.

【００６９】請求項７記載の発明では、複数個の基準リ
プルパルスを１単位とする基準周期と、基準リプルパル
ス以降で検出された複数個のリプルパルスを１単位とす
る周期とを比較し、基準リプルパルス以降で検出された
複数個のリプルパルスを１単位とする周期が基準周期に
対して所定範囲外であれば割れ抜け補正を行い、この補
正リプルパルスに基づいてモータの回転位置及び回転速
度を算出するようにしたので、リプルパルスに割れや抜
けが生じてもモータの回転位置及び回転速度を正確に検
出することができる。また、センサを使用しない分、コ
ストの削減を図ることができる。さらに複数個のリプル
パルスを１単位として記憶するので、リプルパルスを一
つひとつ記憶する場合と比較してメモリ容量が少なくて
済む。 According to the present invention, a plurality of reference resources are provided.
Reference cycle with pull pulse as one unit and reference ripple pulse
Multiple ripple pulses detected after the
And the period detected after the reference ripple pulse
The cycle with multiple ripple pulses as one unit is the reference cycle
On the other hand, if it is out of the predetermined range, cracking correction is performed,
Motor rotation position and rotation speed based on positive ripple pulse
The degree is calculated, so cracks or
Accurate detection of motor rotation position and rotation speed
Can be issued. Also, since no sensor is used,
The cost can be reduced. More ripples
Since the pulse is stored as one unit, one ripple pulse is stored.
The memory capacity is smaller than when storing
I'm done.

【００７０】[0070]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施例１に係るモータ駆動装置を適用
したパワーウィンドウ装置の全体構成図である。FIG. 1 is an overall configuration diagram of a power window device to which a motor drive device according to a first embodiment of the present invention is applied.

【図２】実施例１のモータ駆動装置の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a motor drive device according to the first embodiment.

【図３】実施例１のモータ駆動装置の動作説明図であ
る。FIG. 3 is an explanatory diagram of an operation of the motor drive device according to the first embodiment.

【図４】実施例１のモータ駆動装置の動作説明図であ
る。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an operation of the motor drive device according to the first embodiment.

【図５】実施例１のモータ駆動装置の特徴部分のブロッ
ク図である。FIG. 5 is a block diagram of a characteristic portion of the motor driving device according to the first embodiment.

【図６】本発明の実施例２に係るモータ駆動装置の特徴
部分のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a characteristic portion of a motor drive device according to a second embodiment of the present invention.

【図７】本発明の実施例３に係るモータ駆動装置の特徴
部分のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a characteristic portion of a motor drive device according to a third embodiment of the present invention.

【図８】実施例３のモータ駆動装置のリプルパルスの波
形図である。FIG. 8 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor driving device according to the third embodiment.

【図９】実施例３のモータ駆動装置のモータ回転速度推
定値の波形図である。FIG. 9 is a waveform diagram of a motor rotation speed estimated value of the motor drive device according to the third embodiment.

【図１０】本発明の実施例４に係るモータ駆動装置のリ
プルパルスの波形図である。FIG. 10 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device according to the fourth embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の実施例６に係るモータ駆動装置のリ
プルパルスの波形図である。FIG. 11 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device according to the sixth embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の実施例７に係るモータ駆動装置の特
徴部分のブロック図である。FIG. 12 is a block diagram of a characteristic portion of a motor drive device according to a seventh embodiment of the present invention.

【図１３】本発明の実施例１０に係るモータ駆動装置の
ファジー演算にて使用されるメンバーシップ関数を示す
図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a membership function used in fuzzy computation of the motor drive device according to the tenth embodiment of the present invention.

【図１４】実施例１０のモータ駆動装置のファジー演算
にて使用されるメンバーシップ関数を示す図である。FIG. 14 is a diagram illustrating a membership function used in fuzzy computation of the motor driving device according to the tenth embodiment.

【図１５】実施例１０のモータ駆動装置のファジー演算
にて使用されるメンバーシップ関数を示す図である。FIG. 15 is a diagram illustrating a membership function used in fuzzy computation of the motor driving device according to the tenth embodiment.

【図１６】実施例１０のモータ駆動装置のファジー演算
にて使用されるメンバーシップ関数を示す図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a membership function used in fuzzy computation of the motor driving device according to the tenth embodiment.

【図１７】実施例１０のモータ駆動装置のファジィルー
ルを示す図である。FIG. 17 is a diagram illustrating a fuzzy rule of the motor drive device according to the tenth embodiment.

【図１８】実施例１０のファジー推論過程を示すフロー
チャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating a fuzzy inference process according to the tenth embodiment.

【図１９】実施例１０のファジー推論過程を示すフロー
チャートである。FIG. 19 is a flowchart illustrating a fuzzy inference process according to the tenth embodiment.

【図２０】本発明の実施例１１に係るモータ駆動装置の
特徴部分のブロック図である。FIG. 20 is a block diagram of a characteristic portion of a motor drive device according to Embodiment 11 of the present invention.

【図２１】実施例１１のモータ駆動装置のリプルパルス
の波形図である。FIG. 21 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device of the eleventh embodiment.

【図２２】実施例１１のモータ駆動装置のリプルパルス
の波形図である。FIG. 22 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device of the eleventh embodiment.

【図２３】実施例１１のモータ駆動装置のリプルパルス
の波形図である。FIG. 23 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device of the eleventh embodiment.

【図２４】実施例１１のモータ駆動装置のリプルパルス
の波形図である。FIG. 24 is a waveform diagram of a ripple pulse of the motor drive device of the eleventh embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ モータ ４ ウィンドウ １７ モータ電流検出回路（モータ電流検出部） １９ モータ端子電圧検出回路（モータ電流検出部） ２３ 電圧操作量決定部 ２４ モータ駆動部 ２５、２５Ａ リプル検出部 ２６、２６Ａ、２６Ｂ モータ回転位置・速度算出部 ２７ モータ回転速度推定部 ２８ モータ回転位置記憶部 ２９ モータ回転速度記憶部 ３２ 基準パルス作成部 ３３ 基準パルス記憶部 ３４ パルス一時記憶部 ３５ 割れ抜け補正部 1 motor 4 window 17 motor current detection circuit (motor current detection unit) 19 motor terminal voltage detection circuit (motor current detection unit) 23 voltage operation amount determination unit 24 motor drive unit 25, 25A ripple detection unit 26, 26A, 26B motor rotation Position / speed calculation unit 27 Motor rotation speed estimation unit 28 Motor rotation position storage unit 29 Motor rotation speed storage unit 32 Reference pulse creation unit 33 Reference pulse storage unit 34 Temporary pulse storage unit 35 Breakthrough correction unit

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 長坂 伸夫 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 清水 和久 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 井上 長徳 京都府京都市右京区花園土堂町10番地 オムロン株式会社内 (56)参考文献 特開 昭53−79220（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−126281（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−132091（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−45117（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−7496（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H02P 5/04 - 5/405 H02P 7/04 - 7/625──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Nobuo Nagasaka 10 Okado Dodocho, Ukyo-ku, Kyoto, Kyoto Prefecture (72) Inventor Kazuhisa Kazuhisa Shimizu 10 Okadodo-cho, Ukyo-ku, Kyoto No. (72) Inventor Naganori Inoue -10, Hanazono Todo-cho, Ukyo-ku, Kyoto, Kyoto Prefecture (56) References JP-A-53-7792 (JP, A) JP-A-61-126281 (JP, A) JP-A-61-132091 (JP, A) JP-A-48-45117 (JP, U) JP-A-56-7496 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. ⁶ , DB name) H02P 5/04-5/405 H02P 7/04-7/625

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 モータに印加する電圧を決定する電圧操
作量決定部と、この 電圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータ
を印加し、該モータを駆動するモータ駆動部と、 モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備えたモ
ータ駆動装置において、 モータ端子電圧を検出するモータ電圧検出部と、 前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータに発生するリプルパ
ルスを検出するリプル検出部と、前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、 前記リプル検出部にて検出されたリプルパルスと前記モ
ータ回転速度推定部にて推定された前記モータの回転速
度とに基づいて、 前記モータの回転位置及び回転速度を
算出するモータ回転位置・回転速度算出部と、を設け、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えない場合に
は、前記リプルパルスに基づいて算出した回転速度を、
前記モータの回転速度として算出し、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えた場合に
は、リプルパルスの割れや抜けパルス数を推定し、前記
リプルパルスに基づいて算出した回転速度を該推定した
割れや抜けパルス数で補正した値を、前記モータの回転
速度として算出する ことを特徴とするモータ駆動装置。And 1. A voltage manipulated variable determining unit that determines a voltage applied to the motor, a voltage determined by the voltage manipulated variable determining unit applies the motor, a motor drive unit for driving the motor, the motor in the motor drive system including a motor current detector for detecting current, and a motor voltage detecting unit for detecting a motor terminal voltage, on the basis of the motor current and said motor terminal voltage, also
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
A ripple detection unit that detects a ripple pulse generated in the motor based on the applied voltage, and based on the motor current and the motor terminal voltage.
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
A motor rotation speed estimating unit, and a ripple pulse detected by the ripple detecting unit and the motor pulse estimating unit.
Motor rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit
Based on the degree, and a motor rotational position and rotational speed calculation unit that calculates the rotational position and rotational speed of the motor, the provided, the motor rotational position and rotational speed calculating unit, Ripuruparusu
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotation speed does not exceed the predetermined value,
Is the rotation speed calculated based on the ripple pulse,
The rotation speed of the motor is calculated as the rotation speed of the motor.
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotational speed exceeds a predetermined value,
Estimated the number of cracks and missing pulses of ripple pulses,
The rotational speed calculated based on the ripple pulse was estimated.
The value corrected by the number of cracks and missing pulses is
A motor drive device, wherein the speed is calculated as a speed . 【請求項２】 モータに印加する電圧を決定する電圧操
作量決定部と、この 電圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータ
に印加し、該モータを駆動するモータ駆動部と、 モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備えたモ
ータ駆動装置において、モータ端子電圧を検出するモータ電圧検出部と、 前記モ
ータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、もしくは
前記モータ電流 と前記電圧操作量決定部にて決定された電圧とに基づい
て、該 モータに発生するリプルパルスを検出するリプル
検出部と、前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、 前記リプル検出部にて 検出されたリプルパルスと前記モ
ータ回転速度推定部にて推定された前記モータの回転速
度とに基づいて、前記モータの回転位置及び回転速度を
算出するモータ回転位置・回転速度算出部と、を設け、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えない場合に
は、前記リプルパルスに基づいて算出した回転速度を、
前記モータの回転速度として算出し、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えた場合に
は、前記モータ回転速度推定部にて推定された回転速度
を、前記モータの回転速度として算出する ことを特徴と
するモータ駆動装置。2. A voltage control input determining unit that determines a voltage applied to the motor, and applies a voltage determined by the voltage manipulated variable determining unit to the motor, a motor drive unit for driving the motor, the motor in the motor drive system including a motor current detector for detecting current, and a motor voltage detecting unit for detecting a motor terminal voltage, the motor
Based on the motor current and the motor terminal voltage, or
Based on the motor current and the voltage determined by the voltage manipulated variable determiner
Te, a ripple detection unit that detects Ripuruparusu generated in the motor, the said motor current based on the motor terminal voltage, also
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
A motor rotation speed estimation unit that, the the detected Ripuruparusu by said ripple detecting unit model
Motor rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit
Based on the degree, and a motor rotational position and rotational speed calculation unit that calculates the rotational position and rotational speed of the motor, the provided, the motor rotational position and rotational speed calculating unit, Ripuruparusu
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotation speed does not exceed the predetermined value,
Is the rotation speed calculated based on the ripple pulse,
The rotation speed of the motor is calculated as the rotation speed of the motor.
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotational speed exceeds a predetermined value,
Is the rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit.
Is calculated as the rotation speed of the motor. 【請求項３】 モータに印加する電圧を決定する電圧操
作量決定部と、 この電圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータ
に印加し、該モータを駆動するモータ駆動部と、 モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備えたモ
ータ駆動装置において、 モータ端子電圧を検出するモータ電圧検出部と、 前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータに発生するリプルパ
ルスを検出するリプル検出部と、 前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、 前記リプル検出部にて検出されたリプルパルスと前記モ
ータ回転速度推定部にて推定された前記モータの回転速
度とに基づいて、前記モータの回転位置及び回転速度を
算出するモータ回転位置・回転速度算出部と、を設け、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えない場合に
は、前記リプルパルスに基づいて算出した回転速度を、
前記モータの回転速度として算出し、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
に基づいて算出した回転速度とモータ回転速度推定部に
て推定された回転速度との差が所定値を超えた場合に
は、前記モータ回転速度推定部において用いられるパラ
メータを前記リプルパルスに基づいて算出した回転速度
により補正し、該補正したパラメータにて前記モータ回
転速度推定部が推定した回転速度を、前記モータの回転
速度として算出する ことを特徴とするモータ駆動装置。3. A voltage control for determining a voltage applied to a motor.
A working amount determining unit, and a voltage determined by the voltage operation amount determining unit.
And a motor drive unit for driving the motor, and a motor current detection unit for detecting the motor current.
In the motor driving device, a motor voltage detection unit that detects a motor terminal voltage, and based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The ripple voltage generated in the motor based on the
Ripple detection unit for detecting looseness , based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
A motor rotation speed estimating unit, and a ripple pulse detected by the ripple detecting unit and the motor pulse estimating unit.
Motor rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit
Based on the degree, the rotational position and rotational speed of the motor
A motor rotation position / rotation speed calculation unit for calculating, and the motor rotation position / rotation speed calculation unit includes a ripple pulse
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotation speed does not exceed the predetermined value,
Is the rotation speed calculated based on the ripple pulse,
The rotation speed of the motor is calculated as the rotation speed of the motor.
The rotation speed calculated based on the
If the difference from the estimated rotational speed exceeds a predetermined value,
Are parameters used in the motor rotation speed estimation unit.
Rotational speed calculated by the meter based on the ripple pulse
The motor rotation is corrected by the corrected parameters.
The rotation speed estimated by the rotation speed estimating unit is used to calculate the rotation speed of the motor.
A motor drive device, wherein the speed is calculated as a speed . 【請求項４】 モータに印加する電圧を決定する電圧操
作量決定部と、 この電圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータ
に印加し、該モータを駆動するモータ駆動部と、 モータ電流を検出するモータ電流検出部と、を備えたモ
ータ駆動装置において、 モータ端子電圧を検出するモータ電圧検出部と、 前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流 と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータに発生するリプルパ
ルスを検出するリプル検出部と、 前記モータ電流と前記モータ端子電圧とに基づいて、も
しくは前記モータ電流と前記電圧操作量決定部にて決定
された電圧とに基づいて、該モータの回転速度を推定す
るモータ回転速度推定部と、 前記リプル検出部にて検出されたリプルパルスと前記モ
ータ回転速度推定部にて推定された前記モータの回転速
度とに基づいて、前記モータの回転位置及び回転速度を
算出するモータ回転位置・回転速度算出部と、を設け、 前記モータ回転位置・回転速度算出部は、リプルパルス
の間隔を監視し、所定以上の間隔がある場合、その前後
するリプルパルスの間隔からリプルパルスの割れや抜け
があるか否かを判定し、割れや抜けがあると判断する
と、前記モータ回転速度推定部にて推定された回転速度
を、前記モータの回転速度として算出する ことを特徴と
するモータ駆動装置。4. A voltage control for determining a voltage applied to a motor.
A working amount determining unit, and a voltage determined by the voltage operation amount determining unit.
And a motor drive unit for driving the motor, and a motor current detection unit for detecting the motor current.
In the motor driving device, a motor voltage detection unit that detects a motor terminal voltage, and based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The ripple voltage generated in the motor based on the
Ripple detection unit for detecting looseness , based on the motor current and the motor terminal voltage,
Or determined by the motor current and voltage manipulated variable determiner
The motor speed based on the detected voltage and
A motor rotation speed estimating unit, and a ripple pulse detected by the ripple detecting unit and the motor pulse estimating unit.
Motor rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit
Based on the degree, the rotational position and rotational speed of the motor
A motor rotation position / rotation speed calculation unit for calculating, and the motor rotation position / rotation speed calculation unit includes a ripple pulse
Monitor the interval, and if there is more than a predetermined interval, before and after
Of the ripple pulse from the interval of the ripple pulse
To determine if there are any cracks or cracks
And the rotation speed estimated by the motor rotation speed estimation unit
Is calculated as the rotation speed of the motor. 【請求項５】 前記モータ回転位置・回転速度算出部
は、前記モータの回転位置及び回転速度を算出する毎に
これらを記憶すると共に、現時点で算出した回転位置及
び回転速度を記憶された過去の回転位置及び回転速度と
比較し、その結果に基づいて前記所定値を変更すること
を特徴とする請求項１、請求項２、請求項３又は請求項
４いずれかの項記載のモータ駆動装置。 5. A motor rotation position / rotation speed calculation unit.
Is calculated every time the rotational position and rotational speed of the motor are calculated.
In addition to storing these, the rotational position and the
And the past rotational position and rotational speed,
Comparing and changing the predetermined value based on the result.
Claim 1, Claim 2, Claim 3, or Claim characterized by the above-mentioned.
4. The motor driving device according to claim 1. 【請求項６】 前記モータ回転位置・回転速度算出部
は、リプルパルスに基づいて算出した回転速度とモータ
回転速度推定部にて推定された回転速度との差と前記モ
ータの回転位置及び回転速度とに基づいて所定のファジ
ィルールにてファジィ推論を行い、前記所定値を推論す
ることを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請
求項４又は請求項５いずれかの項記載のモータ駆動装
置。 6. A motor rotation position / rotation speed calculation unit.
Is the rotation speed and motor calculated based on the ripple pulse.
The difference between the rotation speed estimated by the rotation speed
Fuzzy based on the rotational position and rotational speed of the
Fuzzy inference is performed by the rule, and the predetermined value is inferred.
Claim 1, Claim 2, Claim 3, Claim
The motor drive device according to claim 4 or claim 5.
Place. 【請求項７】 モータに印加する電圧を決定する電圧操
作量決定部と、 この電圧操作量決定部にて決定された電圧を前記モータ
に印加し、該モータを駆動するモータ駆動部と、を備え
たモータ駆動装置において、 前記モータに発生するリプルパルスを検出するリプル検
出部と、 このリプル検出部にて検出されたリプルパルスを複数個
取り込み、この中から所定の規則に従って最適なものを
選択して複数個の基準リプルパルスを作成する基準パル
ス作成部と、 この基準パルス作成部にて作成された基準リプルパルス
を記憶する基準パルス記憶部と、 前記リプル検出部にて検出されたリプルパルスを前記基
準リプルパルスと同数だけ取り込み、これらを一時的に
記憶するパルス一時記憶部と、 このパルス一時記憶部に記憶された複数個のリプルパル
スを１単位とする周期と前記基準パルス記憶部に記憶さ
れた複数個の基準リプルパルスを１単位とする基準周期
と比較し、該基準周期に対して所定範囲外であれば、前
記パルス一時記憶部に記憶された複数個のリプルパルス
に対して割れ抜け補正を行う割れ抜け補正部と、 この割れ抜け補正部にて補正されたリプルパルスに基づ
いて前記モータの回転位置及び回転速度を算出するモー
タ回転位置・回転速度算出部と、 を備えたことを特徴とする モータ駆動装置。7. A voltage control for determining a voltage to be applied to a motor.
A working amount determining unit, and a voltage determined by the voltage operation amount determining unit.
And a motor drive unit for driving the motor.
In the motor drive device, a ripple detection for detecting a ripple pulse generated in the motor is performed.
Plurality and out section, the detected Ripuruparusu by the ripple detection unit
Capture and select the best one from these
A reference pulse to select and create multiple reference ripple pulses
Source creation unit and the reference ripple pulse created by this reference pulse creation unit
And a reference pulse storage unit for storing the ripple pulse detected by the ripple detection unit.
Capture the same number of quasi-ripple pulses and temporarily
A pulse temporary storage unit for storing, and a plurality of ripple pallets stored in the pulse temporary storage unit.
And the period stored in the reference pulse storage unit.
Reference cycle with multiple reference ripple pulses as one unit
If it is out of the predetermined range with respect to the reference cycle,
Multiple ripple pulses stored in the pulse temporary storage unit
Cracking correction unit that performs cracking correction on the
To calculate the rotational position and rotational speed of the motor.
A motor drive device comprising: a motor rotation position / rotation speed calculation unit .