JP2743882B2 - Integral type feedforward compensation method for positioning servo mechanism and magnetic head positioning control device - Google Patents
Integral type feedforward compensation method for positioning servo mechanism and magnetic head positioning control deviceInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、磁気ディスク装置
において、ヘッドのオーバーシュートやアンダーシュー
トを軽減し、目標とするトラックにヘッドを高速に位置
決めするのに好適なヘッド速度制御方法及びヘッド位置
決め装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a head speed control method and a head positioning apparatus suitable for a magnetic disk drive, in which overshoot and undershoot of a head are reduced and a head is positioned at a target track at high speed. About.
【0002】[0002]
【従来の技術】磁気ディスク装置のヘッド速度制御装置
では、制御帯域を広くとることにより、正確な速度制御
が実現できる。つまり、目標トラック近傍の速度制御か
ら位置制御に切り替わる切り替え点において、ループ利
得を十分高くとれるので、磁気ヘッドの残留速度を低く
抑えることができ、磁気ヘッドが目標位置を越えてしま
う、オーバーシュート現象を防止することができる。こ
の結果、シーク時間を短縮できる。2. Description of the Related Art In a head speed control device of a magnetic disk drive, accurate speed control can be realized by widening a control band. That is, at the switching point where the speed control is switched from the speed control to the position control in the vicinity of the target track, the loop gain can be sufficiently increased, so that the residual speed of the magnetic head can be suppressed low, and the magnetic head moves beyond the target position. Can be prevented. As a result, the seek time can be reduced.
【0003】近年、位置決め制御装置のディジタル化が
進んでいる。しかるにこのディジタル化された制御装
置、特にサンプリング時間の長い系において、制御帯域
を広くとると制御系の安定性を悪化させてしまう。In recent years, digitization of a positioning control device has been advanced. However, in such a digitized control device, particularly in a system having a long sampling time, if the control band is widened, the stability of the control system is deteriorated.
【0004】このためディジタル化された制御装置では
制御帯域を広くとることが困難となってきている。[0004] For this reason, it has become difficult to widen the control band with a digitized control device.
【0005】従来、このような問題を解決するためにい
くつかの方法が知られている。たとえば、特開昭58−
182169号公報、特開昭59−117760号公報
あるいは特開昭61−39985号公報は、速度制御の
減速過程において目標速度軌道を微分または差分して、
それを加速度フィードフォワードとして、制御対象に入
力することにより、帯域を広くとることなく、正確に目
標速度軌道に追従させることを開示している。Conventionally, several methods have been known to solve such a problem. For example, Japanese Patent Application Laid-Open
182169, JP-A-59-117760 and JP-A-61-39985 disclose a method in which a target speed trajectory is differentiated or differentiated in a speed control deceleration process.
It discloses that this is input to a control target as an acceleration feed forward so that the target speed trajectory can be accurately followed without widening the band.
【0006】また、特開昭58−211366号公報、
特開昭59−198572号公報、特開昭60−168
2号公報は、移動トラック数および目標トラックと制御
対象の現在のトラックとの偏差に応じて、順次減少する
加速度フィードフォワード量を用いることにより、目標
トラック近傍で、なめらかに速度制御を行うことを開示
している。[0006] Also, Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-21366,
JP-A-59-198572, JP-A-60-168
Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2000-209,1992 discloses that speed control is performed smoothly in the vicinity of a target track by using an acceleration feedforward amount that is sequentially reduced according to the number of moving tracks and a deviation between the target track and the current track to be controlled. Has been disclosed.
【0007】さらに、特開平3−58357号公報は、
一定値に目標速度と制御対象の速度との速度偏差に応じ
た補正ゲインをかけ、それを加速度フィードフォワード
量として、目標位置と制御対象の位置との位置偏差に応
じた時間だけ、制御対象に入力し、オーバーシュートや
アンダーシュートを防止することを開示している。Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-58357 discloses that
A constant value is multiplied by a correction gain according to the speed deviation between the target speed and the speed of the controlled object, and the resulting value is used as an acceleration feedforward amount for a time corresponding to the positional deviation between the target position and the position of the controlled object. It discloses inputting and preventing overshoot and undershoot.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】上記の従来技術では、
目標速度軌道を急峻にすると、目標速度軌道に正確に追
従しなくなり、目標位置近傍にある、速度制御から位置
制御に切り替わる切り替え点において、ヘッドの残留速
度が大きくなることにより、オーバーシュートが増大す
る。これにより、シーク時間を短縮できないという問題
がある。In the above prior art,
If the target velocity trajectory is made steeper, it will not accurately follow the target velocity trajectory, and the overshoot increases due to an increase in the residual velocity of the head at a switching point near the target position where the control switches from speed control to position control. . As a result, there is a problem that the seek time cannot be reduced.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明は、制御対象が2
次(例えばヘッド位置決め装置においてはヘッドの位置
および速度)でかつその状態量が観測可能である位置決
めサーボ機構を対象とする。このようなサーボ機構にお
いて、減速開始点から、制御対象の速度と目標速度との
差を積分して、それに適当なゲインをかけ、フィードフ
ォワード補償量として制御対象に入力する。また、フィ
ードフォワード補償量が急に0とならないように、目標
位置近傍に近づいたら、制御対象の速度に比例した、フ
ィードフォワード補償量を制御対象に入力する。According to the present invention, the control target is two or more.
The present invention is directed to a positioning servo mechanism capable of observing the next state (for example, the position and speed of a head in a head positioning device) and the state quantity thereof. In such a servo mechanism, the difference between the speed of the control target and the target speed is integrated from the deceleration start point, an appropriate gain is multiplied, and the result is input to the control target as a feedforward compensation amount. Also, when approaching the vicinity of the target position so that the feedforward compensation amount does not suddenly become zero, the feedforward compensation amount proportional to the speed of the control target is input to the control target.
【0010】例えば特開昭59−198572において
は制御対象の速度と目標速度との差(以下速度偏差とい
う)とは無関係に速度プロファイルに対応したフィード
フォワード補償量を入力させていたが、本発明の上記解
決手段では、目標速度軌道に対して生じていた制御対象
の速度偏差の積分値(過去の速度偏差の累積)を用いて
フィードフォワードを作成するため速度偏差を極めて小
さくすることができる。又特開平3−58357のよう
に位置偏差に応じた一定の時間だけフィードフォワード
補償量を入力させる方法ではフィードフォワード補償量
が切れるときに過渡応答が生じるが、本発明においては
フィードフォワード補償量が目標位置近傍で滑らかに0
となることから、フィードフォワード補償量が切れると
きの過渡応答を防ぎ、制御対象を高精度に目標軌道に追
従させることができる。更に本発明では速度偏差の累積
だけをみて速度偏差を常に小さく保つため、制御対象の
速度が目標速度軌道を横切る時に逆方向の修正が生じて
振動的な動きをすることも防止できる。これらにより、
制御対象の急減速が可能となり、位置決めサーボ機構系
シーク時間の短縮を図ることができる。For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-198572, a feedforward compensation amount corresponding to a speed profile is input irrespective of a difference between a speed of a controlled object and a target speed (hereinafter referred to as a speed deviation). In the above solution, the feedforward is created by using the integral value of the speed deviation of the control target (accumulation of the past speed deviation) generated with respect to the target speed trajectory, so that the speed deviation can be made extremely small. In the method of inputting the feedforward compensation amount for a fixed time according to the position deviation as in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-58357, a transient response occurs when the feedforward compensation amount is cut off. 0 smoothly near the target position
Therefore, it is possible to prevent a transient response when the feedforward compensation amount runs out, and to cause the control target to follow the target trajectory with high accuracy. Further, in the present invention, since the speed deviation is always kept small only by looking at the accumulation of the speed deviation, it is possible to prevent the correction of the control object in the reverse direction when the speed crosses the target speed trajectory, thereby preventing the controlled object from making an oscillating movement. By these,
The control target can be rapidly decelerated, and the seek time of the positioning servomechanism system can be reduced.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、図1および2を参照して、
本発明の実施の形態について説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS.
An embodiment of the present invention will be described.
【0012】図1は本発明の一実施の形態の構成を示す
ブロック図である。回転スピンドル101に固定された
薄膜磁気ディスク102のデータ面103に記録された
信号を複合型ヘッド106によって読み取り、データヘ
ッド位置偏差信号109が再生される。複合ヘッド10
6は、薄膜磁気ディスク102上のデータ面に対して読
み書きを行うための薄膜インダクティブヘッドとMR
(磁気抵抗効果)ヘッドを統合したものである。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. The signal recorded on the data surface 103 of the thin-film magnetic disk 102 fixed to the rotating spindle 101 is read by the composite head 106, and the data head position deviation signal 109 is reproduced. Composite head 10
Reference numeral 6 denotes a thin-film inductive head for reading / writing data from / on the data surface on the thin-film magnetic disk 102 and an MR head.
(Magnetoresistance effect) The head is integrated.
【0013】薄膜磁気ディスク102のサーボ面104
に記録された信号をサーボヘッド105によって読み取
り、サーボヘッド位置偏差信号110が再生される。ヘ
ッド位置検出手段111は、データヘッド位置偏差信号
109とサーボヘッド位置偏差信号110を使用し、サ
ーボヘッド105がトラックを横切った回数をその向き
を含めて計数し、複合ヘッド106のデータ面103に
対する位置を、複合型ヘッド106の進行方向に関わら
ず薄膜磁気ディスク102の最内周から最外周まで連続
して検出し、ヘッド位置信号112を生成する。The servo surface 104 of the thin-film magnetic disk 102
Is read by the servo head 105, and the servo head position deviation signal 110 is reproduced. The head position detecting means 111 uses the data head position deviation signal 109 and the servo head position deviation signal 110 to count the number of times the servo head 105 has traversed the track including its direction. The position is continuously detected from the innermost circumference to the outermost circumference of the thin-film magnetic disk 102 regardless of the traveling direction of the composite head 106, and a head position signal 112 is generated.
【0014】機械共振除去手段113は、ヘッド位置信
号112を使用し、ヘッド位置検出112から機械共振
成分を除去したヘッド位置信号114を生成する。The mechanical resonance removing means 113 uses the head position signal 112 to generate a head position signal 114 from which a mechanical resonance component has been removed from the head position detection 112.
【0015】ヘッド速度検出手段115は、機械振動成
分を除去したヘッド位置信号114と駆動アンプ108
への出力より複合ヘッド106のデータ面103に対す
る速度を検出し、ヘッド速度信号116を生成する。The head speed detecting means 115 includes a head position signal 114 from which a mechanical vibration component has been removed and a driving amplifier 108.
, The speed of the composite head 106 with respect to the data surface 103 is detected, and a head speed signal 116 is generated.
【0016】目標速度生成手段117は、VCMアクチ
ュエータ107の数学的近似モデルから構成される。The target speed generating means 117 comprises a mathematical approximation model of the VCM actuator 107.
【0017】以下に目標速度生成手段117により生成
される目標速度信号118の生成アルゴリズムを示す。
一例として、VCMアクチュエータ107の数学的近似
モデルをl/s2 とする。高速にVCMアクチュエータ
107を移動させるためには、加速区間でなるべく早く
最高速度に到達させ、さらに減速区間では、VCMアク
チュエータ107の能力の範囲内の最大減速度で減速さ
せることが必要である。したがって、目標速度信号11
8は以下のようになる。An algorithm for generating the target speed signal 118 generated by the target speed generating means 117 will be described below.
As an example, a mathematical approximation model of the VCM actuator 107 is 1 / s 2 . In order to move the VCM actuator 107 at high speed, it is necessary to reach the maximum speed as quickly as possible in the acceleration section, and to decelerate at the maximum deceleration within the range of the capability of the VCM actuator 107 in the deceleration section. Therefore, the target speed signal 11
8 is as follows.
【0018】[0018]
【数1】 ただし、vmax は最大速度、αは減速加速度、xは現在
位置、xt は目標位置、xch1 、xch2 は速度軌道の切
り替え点を示す。しかしこのままでは、目標位置近傍で
速度が大きく変化するため、オーバーシュートを生じや
すい。そこで、目標位置の手前x=xch2 となったとこ
ろで、減速度をゆるめ以下の速度軌道になめらかに移行
させる。(Equation 1) Here, v max is the maximum speed, α is the deceleration, x is the current position, x t is the target position, and x ch1 and x ch2 are the switching points of the speed trajectory. However, in this state, the speed largely changes in the vicinity of the target position, so that overshoot is likely to occur. Therefore, when x = x ch2 before the target position, the deceleration is smoothly shifted to a speed trajectory less than or equal to the speed.
【0019】 v=β(xt −x) (x ch2 <x<xt ) (3) このとき、βは切り替え点x=xch2 とそのときの速度
v=vch2 により決まる定数である。V = β (x t −x) (x ch2 < x < x t ) (3) At this time, β is a constant determined by the switching point x = x ch2 and the speed v = v ch2 at that time.
【0020】目標速度生成手段117は、以上の式を満
足するように各位置に対する速度をテーブル化してメモ
リ内に記録されておけばよい。The target speed generating means 117 may store the speed for each position in a table in a memory so as to satisfy the above equation.
【0021】サーボ補償手段121はあらかじめ決めら
れた範囲内、たとえば目標トラックの0.5トラック手
前までは速度軌道追従型であって、ヘッド速度信号11
6を、目標速度信号118に追従させるための入力12
2を生成して駆動アンプ108に出力する。また目標ト
ラックの0.5トラック以内では位置制御モードとな
り、機械振動成分を除去したヘッド位置信号114を目
標トラックに追従させ、複合型ヘッド106の位置決め
を行う。また、サーボ補償手段121は、アクチュエー
タ107のループ利得を推定する手段を有し、ディスク
装置の個体差に合わせて内部ゲインを調整する。The servo compensating means 121 is of a velocity trajectory following type within a predetermined range, for example, up to 0.5 track before the target track.
6 is an input 12 for following the target speed signal 118.
2 is generated and output to the drive amplifier 108. The position control mode is set within 0.5 track of the target track, and the head position signal 114 from which the mechanical vibration component has been removed is made to follow the target track to position the composite head 106. Further, the servo compensating means 121 has means for estimating the loop gain of the actuator 107, and adjusts the internal gain according to the individual difference of the disk device.
【0022】フィードフォワード補償手段119は、目
標速度信号に対するヘッド速度信号の追従性を高めるた
めに、駆動アンプに入力される信号、即ちフィードフォ
ワード入力値120を生成する。このフィードフォワー
ド補償手段119について次に説明する。The feedforward compensator 119 generates a signal input to the drive amplifier, that is, a feedforward input value 120, in order to improve the followability of the head speed signal to the target speed signal. Next, the feedforward compensator 119 will be described.
【0023】フィードフォワード入力値120は目標速
度信号に対する、ヘッド速度信号の追従性を高めるもの
である。加速時において、目標速度信号118は最大速
度v=vmax に固定されているため、ヘッド速度信号1
16がv=vmax に達するまでは、駆動アンプ108の
最大能力を使って加速する。したがって、フィードフォ
ワード入力値120はあっても意味を持たない。また、
一定速度区間でもフィードフォワード入力値120を0
とし、減速区間のみにフィードフォワード入力値120
を設定する。減速の前半では、目標速度信号118とヘ
ッド速度信号116との差を積分して、適当なゲインを
かけ、それをフィードフォワード入力値120とする。The feedforward input value 120 improves the followability of the head speed signal to the target speed signal. At the time of acceleration, the target speed signal 118 is fixed at the maximum speed v = vmax.
Accelerate using the maximum capacity of the drive amplifier 108 until 16 reaches v = vmax . Therefore, the feedforward input value 120 has no meaning even if present. Also,
Feed forward input value 120 is set to 0 even in constant speed section
And feed forward input value 120 only in the deceleration section
Set. In the first half of deceleration, the difference between the target speed signal 118 and the head speed signal 116 is integrated, an appropriate gain is applied, and the result is used as the feedforward input value 120.
【0024】 ff=(v−vref )+ff′ (4) FF=Ki*ff (5) このとき、Kiは適当なゲイン、vref は目標速度信号
118、FFはフィードフォワード入力値、ffはフィ
ードフォワード積分値、ff′は前サンプルのフィード
フォワード積分値を示す。Ff = (v−v ref ) + ff ′ (4) FF = Ki * ff (5) At this time, Ki is an appropriate gain, v ref is a target speed signal 118, FF is a feedforward input value, and ff is The feedforward integral value, ff ', indicates the feedforward integral value of the previous sample.
【0025】また、目標位置近傍で急激にフィードフォ
ワード入力値が切れると、ステップ応答的にヘッド位置
信号112の応答が乱れる。そこで、目標速度が緩やか
になる切り替え点x=xch2 以降、ヘッド速度信号に比
例した値をフィードフォワード入力値120とし、目標
位置近傍でなめらかに0となるようにする。If the feedforward input value is suddenly cut off near the target position, the response of the head position signal 112 is disturbed in a step response. Therefore, after the switching point x = x ch2 at which the target speed becomes gentle, a value proportional to the head speed signal is set as the feedforward input value 120, and smoothly becomes 0 near the target position.
【0026】 FF=Kc*v (6) このときKcはフィードフォワード入力値が切り替え点
x=xch2 で不連続とならないように決められる定数で
ある。FF = Kc * v (6) At this time, Kc is a constant determined so that the feedforward input value does not become discontinuous at the switching point x = x ch2 .
【0027】次に、図2のフロチャートを用いて、フィ
ードフォワード補償動作を説明する。フィードフォワー
ド補償手段119は、ヘッド位置決め動作中に、まず機
械振動除去後のヘッド位置信号114、ヘッドの速度信
号116、目標速度信号117を取り込む(ステップ2
01)。次いで、機械振動除去後のヘッド位置信号11
4が減速開始点x=xch1 より大きくなったかどうか計
算する(202)。ステップ202の条件が満たされた
ら、フィードフォワード入力値120を式(4),(5)
にしたがい計算する(203)。次に、減速度を緩める
点x=xch2 より大きくなったかどうか計算する(20
4)。ステップ204の条件が満たされたら、フィード
フォワード入力値120を式(6)にしたがい計算する
(205)。ステップ204の条件が満たされないとき
には、フィードフォワード入力値120を0とする。
(206)。さらに、求めたフィードフォワード入力値
を駆動アンプ106へ出力する(207)。Next, the feedforward compensation operation will be described with reference to the flowchart of FIG. During the head positioning operation, the feedforward compensator 119 first takes in the head position signal 114, the head speed signal 116, and the target speed signal 117 after removing the mechanical vibration (step 2).
01). Next, the head position signal 11 after removing the mechanical vibration
It is calculated whether or not 4 has become larger than the deceleration start point x = x ch1 (202). If the condition of step 202 is satisfied, the feedforward input value 120 is calculated according to equations (4) and (5).
Calculation is performed according to (203). Next, it is calculated whether or not the point x at which the deceleration is relaxed becomes larger than x = x ch2 (20
4). When the condition of step 204 is satisfied, the feedforward input value 120 is calculated according to equation (6) (205). When the condition of step 204 is not satisfied, the feedforward input value 120 is set to 0.
(206). Further, the obtained feedforward input value is output to the drive amplifier 106 (207).
【0028】このフィードフォワード補償を行うことに
より、その後のヘッド速度信号を任意の目標速度信号に
追従させることができ、この結果オーバーシュートやア
ンダーシュートがない高速なヘッド位置決めが実現でき
る。By performing the feedforward compensation, the subsequent head speed signal can follow an arbitrary target speed signal. As a result, high-speed head positioning without overshoot or undershoot can be realized.
【0029】図3は、本発明によるフィードフォワード
補償を行わなかった場合(同図(a))とフィードフォ
ワード補償を行った場合(同図(b))のヘッド位置決
め時の速度信号の過渡応答を比較したものである。図中
の実線はヘッド速度信号、点線は目標速度信号を示して
いる。フィードフォワード補償を行わなかった場合、ヘ
ッド速度信号と目標速度信号との間に定常偏差が残って
いるが、提案するフィードフォワード補償を行うこと
で、ヘッド速度信号と目標速度信号との定常偏差や振動
が減少し、その結果、オーバーシュートを生ぜず、目標
位置にヘッドを高速、高精度に位置決めできると考えら
れる。また、図3の(c)はこのときの、フィードフォ
ワード入力値である。FIG. 3 shows the transient response of the speed signal at the time of head positioning when the feedforward compensation according to the present invention is not performed (FIG. 3A) and when the feedforward compensation is performed (FIG. 3B). Are compared. The solid line in the figure indicates the head speed signal, and the dotted line indicates the target speed signal. If feedforward compensation was not performed, a steady-state error remains between the head speed signal and the target speed signal.By performing the proposed feedforward compensation, the steady-state error between the head speed signal and the target speed signal, It is considered that the vibration is reduced, and as a result, the head can be positioned at a target position at high speed and with high accuracy without causing overshoot. FIG. 3C shows the feedforward input value at this time.
【0030】[0030]
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、従来、目標速度信号に対して、生じていたヘッド速
度信号の定常偏差や振動を極めて小さくすることがで
き、その結果、目標位置近傍でこの定常偏差や振動が残
ることにより生じていた、オーバーシュートを軽減する
ことができ、より高精度、かつ高速にヘッドを目標位置
に位置決めすることができる。As described above, according to the present invention, the steady-state deviation and vibration of the head speed signal, which have conventionally occurred with respect to the target speed signal, can be made extremely small. Overshoot caused by the steady-state deviation and vibration remaining near the position can be reduced, and the head can be positioned at the target position with higher accuracy and higher speed.
【図1】本発明の一実施形態を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention.
【図2】図1におけるフィードフォワード補償手段の処
理を表すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating a process of a feedforward compensator in FIG. 1;
【図3】本発明の効果を示すヘッド速度の過渡応答とフ
ィードフォワード入力値である。FIG. 3 shows a head speed transient response and a feedforward input value showing the effect of the present invention.
101 回転スピンドル 102 薄膜磁気ディスク 103 データ面 104 サーボ面 105 サーボヘッド 106 複合型ヘッド 107 VCMアクチュエータ 108 駆動アンプ 109 データヘッド位置偏差信号 110 サーボヘッド位置偏差信号 111 ヘッド位置検出手段 112 ヘッド位置信号 113 機械共振除去手段 114 機械振動除去後のヘッド位置信号 115 ヘッド速度検出手段 116 ヘッド速度信号 117 目標速度生成手段 118 目標速度信号 119 フィードフォワード補償手段 120 フィードフォワード入力値 121 サーボ補償手段 122 駆動アンプへの入力 Reference Signs List 101 rotating spindle 102 thin film magnetic disk 103 data surface 104 servo surface 105 servo head 106 composite head 107 VCM actuator 108 drive amplifier 109 data head position deviation signal 110 servo head position deviation signal 111 head position detection means 112 head position signal 113 mechanical resonance Removal unit 114 Head position signal after mechanical vibration removal 115 Head speed detection unit 116 Head speed signal 117 Target speed generation unit 118 Target speed signal 119 Feedforward compensation unit 120 Feedforward input value 121 Servo compensation unit 122 Input to drive amplifier
Claims (3)
度制御及び位置制御を施し前記磁気ヘッドを磁気ディス
ク上に位置決めする磁気ヘッド位置決めサーボ機構の速
度制御方法であり、 前記磁気ヘッドにより読み出されたデータ信号及びサー
ボ信号に基づいて生成されたヘッド位置偏差信号とサー
ボヘッド位置偏差信号とから前記磁気ヘッドの位置を示
すヘッド位置信号を得、 前記ヘッド位置信号と目標位置に基づいて目標速度信号
を生成し、 前記ヘッド位置信号と前記アクチュエータを駆動する駆
動アンプに供給される信号とに基づいてヘッド速度信号
を生成し、 前記ヘッド速度信号を前記目標速度信号に近づけるため
前記ヘッド速度信号と前記目標速度信号の差に応じた信
号を駆動信号として前記アクチュエータを駆動する駆動
アンプに供給する磁気ヘッド位置決めサーボ機構の速度
制御方法において、 前記ヘッド速度信号が減少中でありかつヘッド位置と目
標位置との差が所定値以上のときに前記ヘッド速度信号
と前記目標速度信号との差を積分した値に比例するフィ
ードフォワード補償量を前記駆動信号に加え、前記ヘッ
ド速度信号が減少中でありかつ前記ヘッド位置と目標位
置との差が前記所定値未満のときに前記ヘッド速度信号
に比例するフィードフォワード補償量を前記駆動信号に
加えて前記アクチュエータを駆動する駆動アンプに供給
することを特徴とする磁気ヘッド位置決めサーボ機構の
制御方法。1. A speed control method for a magnetic head positioning servo mechanism for performing speed control and position control on a magnetic head via an actuator to position the magnetic head on a magnetic disk, wherein data read by the magnetic head is provided. A head position signal indicating the position of the magnetic head is obtained from a head position deviation signal and a servo head position deviation signal generated based on the signal and the servo signal, and a target speed signal is generated based on the head position signal and a target position. A head speed signal is generated based on the head position signal and a signal supplied to a drive amplifier that drives the actuator; and the head speed signal and the target speed are used to bring the head speed signal closer to the target speed signal. A drive amplifier that drives the actuator using a signal corresponding to the signal difference as a drive signal. The speed control method of the magnetic head positioning servo mechanism to be supplied to the head speed signal, wherein the head speed signal is decreasing and the difference between the head position and the target position is greater than or equal to a predetermined value, the head speed signal and the target speed signal A feedforward compensation amount proportional to a value obtained by integrating the difference is added to the drive signal. When the head speed signal is decreasing and the difference between the head position and the target position is less than the predetermined value, the head speed signal is reduced. A control method for a magnetic head positioning servo mechanism, characterized in that a feedforward compensation amount proportional to the above is added to the drive signal and supplied to a drive amplifier that drives the actuator.
て速度制御及び位置制御を施し前記磁気ヘッドを磁気デ
ィスク上に位置決めする磁気ヘッド位置決め制御装置で
あり、 前記磁気ヘッドにより読み出されたデータ信号及びサー
ボ信号に基づいて生成されたヘッド位置偏差信号とサー
ボヘッド位置偏差信号とから前記磁気ヘッドの位置を示
すヘッド位置信号を出力するヘッド位置検出手段と、 前記ヘッド位置信号と目標位置に基づいて目標速度信号
を生成する目標速度生成手段と、 前記ヘッド位置信号と前記アクチュエータを駆動する駆
動アンプに供給される信号とに基づいてヘッド速度信号
を生成するヘッド速度検出手段と、 前記目標速度信号、前記ヘッド位置信号及び前記ヘッド
速度信号とが供給され、 前記ヘッド速度信号を前記目標速度信号に近づけるため
前記ヘッド速度信号と前記目標速度信号の差に応じた信
号を駆動信号として前記アクチュエータを駆動する駆動
アンプに供給するサーボ補償手段と、 前記目標速度信号、前記ヘッド位置信号及び前記ヘッド
速度信号とが供給され、前記ヘッド速度信号が減少中で
ありかつヘッド位置と目標位置との差が所定値以上のと
きに前記ヘッド速度信号と前記目標速度信号との差を積
分した値に比例するフィードフォワード補償量を前記駆
動信号に加え、前記ヘッド速度信号が減少中であり、か
つ前記ヘッド位置と目標位置との差が前記所定値未満の
ときに前記ヘッド速度信号に比例するフィードフォワー
ド補償量を前記駆動信号に加えて前記アクチュエータを
駆動する駆動アンプに供給するフィードフォワード補償
手段とを備えたヘッド位置決め制御装置。2. A magnetic head positioning control device for performing speed control and position control on a magnetic head via an actuator means to position the magnetic head on a magnetic disk, wherein a data signal and a servo read by the magnetic head are provided. A head position detecting means for outputting a head position signal indicating the position of the magnetic head from a head position deviation signal and a servo head position deviation signal generated based on the signals; and a target speed based on the head position signal and the target position. Target speed generating means for generating a signal, head speed detecting means for generating a head speed signal based on the head position signal and a signal supplied to a drive amplifier for driving the actuator, the target speed signal, the head A position signal and the head speed signal are supplied; Servo compensation means for supplying a signal corresponding to the difference between the head speed signal and the target speed signal as a drive signal to a drive amplifier for driving the actuator in order to approach a speed signal; and the target speed signal, the head position signal, and A head speed signal is supplied, and when the head speed signal is decreasing and the difference between the head position and the target position is equal to or greater than a predetermined value, a value obtained by integrating the difference between the head speed signal and the target speed signal is obtained. A proportional feedforward compensation amount is added to the drive signal, and when the head speed signal is decreasing and the difference between the head position and the target position is less than the predetermined value, the feedforward ratio is proportional to the head speed signal. Feedforward compensation means for adding a compensation amount to the drive signal and supplying the compensation signal to a drive amplifier that drives the actuator. For example was the head positioning control device.
ヘッド位置偏差信号、前記ヘッド位置偏差信号と前記ア
クチュエータを駆動する駆動アンプに供給される信号と
に基づいて得た信号から機械共振成分を除去して前記ヘ
ッド位置信号を出力する手段をさらに備える請求項2に
記載のヘッド位置決め制御装置。3. The head position detecting means removes a mechanical resonance component from a signal obtained based on the servo head position deviation signal, the head position deviation signal, and a signal supplied to a drive amplifier for driving the actuator. 3. The head positioning control device according to claim 2, further comprising: means for outputting the head position signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25866795A JP2743882B2 (en) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | Integral type feedforward compensation method for positioning servo mechanism and magnetic head positioning control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25866795A JP2743882B2 (en) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | Integral type feedforward compensation method for positioning servo mechanism and magnetic head positioning control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09101823A JPH09101823A (en) | 1997-04-15 |
JP2743882B2 true JP2743882B2 (en) | 1998-04-22 |
Family
ID=17323433
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25866795A Expired - Lifetime JP2743882B2 (en) | 1995-10-05 | 1995-10-05 | Integral type feedforward compensation method for positioning servo mechanism and magnetic head positioning control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2743882B2 (en) |
-
1995
- 1995-10-05 JP JP25866795A patent/JP2743882B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09101823A (en) | 1997-04-15 |
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