JP2738875B2 - 目標追尾方式 - Google Patents
目標追尾方式Info
- Publication number
- JP2738875B2 JP2738875B2 JP2042085A JP4208590A JP2738875B2 JP 2738875 B2 JP2738875 B2 JP 2738875B2 JP 2042085 A JP2042085 A JP 2042085A JP 4208590 A JP4208590 A JP 4208590A JP 2738875 B2 JP2738875 B2 JP 2738875B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- cfar
- cell
- circuit
- target tracking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 パルスレーダから得られた信号をCFAR回路を通して誤
警報確率を一定にしてターゲットのみを誤検出確率低く
検出するレーダ装置における目標追尾方式に関し、 ある一つの周波数に対するCFAR回路に２つ以上のター
ゲットからの反射波が同時に存在した場合にいずれのタ
ーゲットをも正確に検出することを目的とし、 ターゲット追尾装置で求められているターゲットの予
測位置データがCFAR回路の平均化セルに対応したことを
検出し、該予測位置データ及び予測誤差データに基づい
てCFAR回路の平均化セル中の該当セルをブランク状態に
してこの該当セルをCFAR回路における閾値設定のための
加算動作に用いないように制御する構成とする。
警報確率を一定にしてターゲットのみを誤検出確率低く
検出するレーダ装置における目標追尾方式に関し、 ある一つの周波数に対するCFAR回路に２つ以上のター
ゲットからの反射波が同時に存在した場合にいずれのタ
ーゲットをも正確に検出することを目的とし、 ターゲット追尾装置で求められているターゲットの予
測位置データがCFAR回路の平均化セルに対応したことを
検出し、該予測位置データ及び予測誤差データに基づい
てCFAR回路の平均化セル中の該当セルをブランク状態に
してこの該当セルをCFAR回路における閾値設定のための
加算動作に用いないように制御する構成とする。
〔産業上の利用分野〕 本発明は、パルスレーダから得られた信号をCFAR回路
（以下、CFARという）を通して誤警報確率を一定にして
ターゲットのみを誤検出確率低く検出するレーダ装置に
おける目標追尾方式に関する。
（以下、CFARという）を通して誤警報確率を一定にして
ターゲットのみを誤検出確率低く検出するレーダ装置に
おける目標追尾方式に関する。
パルスレーダは例えば第４図に示すようにパルスを放
出し、その反射波を受けてターゲットの位置を求める。
ここで、パルスレーダ１からのレーダ信号はMTI（Movin
g Target Indicator）２にてゼロ・ドプラ信号（垂直方
向に移動しているターゲットからのエコーや地面からの
エコー）をキャンセルされて垂直方向以外の方向に移動
するターゲットからのエコーであるノンゼロ・ドプラ信
号とされ、FFT（Fast Fourier Transform）ドプラフィ
ルタ３にてフーリエ変換されて周波数F0〜FN別に分割さ
れて取出され、CFAR40〜4Nに供給される。CFAR40〜4Nは
閾値を設けられており、ターゲット、山、雲、雨、林等
による多くの反射波の中からターゲットを検出するため
に用いられ、CFAR40〜4Nの各検出結果に基づいてターゲ
ット判定回路５でターゲットが判定され、ターゲット追
尾装置６にてターゲットの追尾が行なわれる。ターゲッ
ト追尾装置６は複数のターゲットを追尾できる構成とさ
れている。
出し、その反射波を受けてターゲットの位置を求める。
ここで、パルスレーダ１からのレーダ信号はMTI（Movin
g Target Indicator）２にてゼロ・ドプラ信号（垂直方
向に移動しているターゲットからのエコーや地面からの
エコー）をキャンセルされて垂直方向以外の方向に移動
するターゲットからのエコーであるノンゼロ・ドプラ信
号とされ、FFT（Fast Fourier Transform）ドプラフィ
ルタ３にてフーリエ変換されて周波数F0〜FN別に分割さ
れて取出され、CFAR40〜4Nに供給される。CFAR40〜4Nは
閾値を設けられており、ターゲット、山、雲、雨、林等
による多くの反射波の中からターゲットを検出するため
に用いられ、CFAR40〜4Nの各検出結果に基づいてターゲ
ット判定回路５でターゲットが判定され、ターゲット追
尾装置６にてターゲットの追尾が行なわれる。ターゲッ
ト追尾装置６は複数のターゲットを追尾できる構成とさ
れている。
この場合、パルスレーダ１がある方向にパルスを放出
している時、２つ以上のターゲットが存在してこれらか
ら同時に反射波が返ってくることがあり、このようにな
るとこれら反射波が一つの周波数に対するCFARに同時に
存在することになる。このようなとき、いずれのターゲ
ットをも正確に検出する必要がある。
している時、２つ以上のターゲットが存在してこれらか
ら同時に反射波が返ってくることがあり、このようにな
るとこれら反射波が一つの周波数に対するCFARに同時に
存在することになる。このようなとき、いずれのターゲ
ットをも正確に検出する必要がある。
レーダ信号として例えば第５図に示すように雲及びタ
ーゲットからの反射波が得られたとすると、CFAR40〜4N
ではターゲットのみを検出するためにスレッショルドと
称される閾値を反射波の入来に従って次々に設定し直
し、反射波レベルが閾値以上であればこれをターゲッ
ト、閾値未満であればこれをクラッタ、ノイズ（ターゲ
ット以外の邪魔な信号）とみなす。即ち、CFARは誤警報
確率（上記と逆のことをしてしまう確率）Pfaを一定と
した閾値を求めるためのものである。
ーゲットからの反射波が得られたとすると、CFAR40〜4N
ではターゲットのみを検出するためにスレッショルドと
称される閾値を反射波の入来に従って次々に設定し直
し、反射波レベルが閾値以上であればこれをターゲッ
ト、閾値未満であればこれをクラッタ、ノイズ（ターゲ
ット以外の邪魔な信号）とみなす。即ち、CFARは誤警報
確率（上記と逆のことをしてしまう確率）Pfaを一定と
した閾値を求めるためのものである。
第６図は従来のCFARの一例（Cell Averaging CFAR）
の構成図を示す。同図はある一つの周波数バンクにおけ
るCFARを示す。CFARは同図に示す如く、大略、シフトレ
ジスタ部10,閾値設定部11,コンパレータ12にて構成され
ている。シフトレジスタ部10はＭ個の平均化セル131，1
32，テストセル14にて構成されており、平均化セル1
31，132とテストセル14との間はガードセルとされてい
る。ここで、第５図に示すようなレーダ信号がシフトレ
ジスタ部10に時系列的に入来すると、平均化セル131，1
32の出力が加算器151，152，153で加算され、平均化回
路16で平均化され、乗算器17で誤警報確率Pfaによって
決まる固定値Ｔを乗算されて閾値とされる。一方、テス
トセル14の出力はコンパレータ12に供給され、乗算器17
からの閾値とレベル比較される。
の構成図を示す。同図はある一つの周波数バンクにおけ
るCFARを示す。CFARは同図に示す如く、大略、シフトレ
ジスタ部10,閾値設定部11,コンパレータ12にて構成され
ている。シフトレジスタ部10はＭ個の平均化セル131，1
32，テストセル14にて構成されており、平均化セル1
31，132とテストセル14との間はガードセルとされてい
る。ここで、第５図に示すようなレーダ信号がシフトレ
ジスタ部10に時系列的に入来すると、平均化セル131，1
32の出力が加算器151，152，153で加算され、平均化回
路16で平均化され、乗算器17で誤警報確率Pfaによって
決まる固定値Ｔを乗算されて閾値とされる。一方、テス
トセル14の出力はコンパレータ12に供給され、乗算器17
からの閾値とレベル比較される。
例えば雲のように距離Ｒ（R1，R2，…は距離Ｒの最小
単位で、レンジビンという）方向に対してなだらかなレ
ベル変化をもつ反射波については、レンジピンRnにおけ
るテストセル14の出力レベルとレンジビンRn前後におけ
る平均化セル131，132の出力レベルの平均値から得られ
た閾値レベルＬ′との比較により、第５図に示すように
雲のレベルは閾値レベルＬ′未満である。一方、ターゲ
ットのように距離Ｒ方向に対して急峻なレベル変化をも
つ反射波については、レンジビンRmにおけるテストセル
14の出力レベルとレンジビンRm前後における平均化セル
131，132の出力レベルの平均値から得られた閾値レベル
Ｌとの比較により、第５図に示すようにターゲットのレ
ベルは閾値レベルＬ以上になる。このようにCFAR40〜4N
においてレベル比較された結果はターゲット判定回路５
に供給されて閾値レベル以上の反射波をターゲットと判
定され、ターゲット追尾装置６においてターゲットの追
尾が行なわれる。
単位で、レンジビンという）方向に対してなだらかなレ
ベル変化をもつ反射波については、レンジピンRnにおけ
るテストセル14の出力レベルとレンジビンRn前後におけ
る平均化セル131，132の出力レベルの平均値から得られ
た閾値レベルＬ′との比較により、第５図に示すように
雲のレベルは閾値レベルＬ′未満である。一方、ターゲ
ットのように距離Ｒ方向に対して急峻なレベル変化をも
つ反射波については、レンジビンRmにおけるテストセル
14の出力レベルとレンジビンRm前後における平均化セル
131，132の出力レベルの平均値から得られた閾値レベル
Ｌとの比較により、第５図に示すようにターゲットのレ
ベルは閾値レベルＬ以上になる。このようにCFAR40〜4N
においてレベル比較された結果はターゲット判定回路５
に供給されて閾値レベル以上の反射波をターゲットと判
定され、ターゲット追尾装置６においてターゲットの追
尾が行なわれる。
ところで、第７図に示す如く、ターゲットA1の近傍に
大きい反射面積をもつ（距離Ｒ方向に急峻に大きなレベ
ル変化をもつ）ターゲットA2が存在し、これらの反射波
が一つのCFARに同時に入来した場合、つまり、ターゲッ
トA2による反射波が平均化セル131に存在し、ターゲッ
トA1による反射波がテストセル14に存在した場合、以下
に記すような問題を生じる。ターゲットA2の大きな反射
波レベル（ターゲットA1の反射波レベルよりも大）によ
って平均化セル131，132の平均値から得られる閾値は比
較的大きなレベルとなり、つまりターゲットA2の影響に
よって閾値レベルL1は大となり、ターゲットA1の反射波
がテストセル14に存在するにも拘らず、ターゲットA1は
閾値レベルL1未満ということになってターゲットA1を正
確に検出できないという問題点があった。
大きい反射面積をもつ（距離Ｒ方向に急峻に大きなレベ
ル変化をもつ）ターゲットA2が存在し、これらの反射波
が一つのCFARに同時に入来した場合、つまり、ターゲッ
トA2による反射波が平均化セル131に存在し、ターゲッ
トA1による反射波がテストセル14に存在した場合、以下
に記すような問題を生じる。ターゲットA2の大きな反射
波レベル（ターゲットA1の反射波レベルよりも大）によ
って平均化セル131，132の平均値から得られる閾値は比
較的大きなレベルとなり、つまりターゲットA2の影響に
よって閾値レベルL1は大となり、ターゲットA1の反射波
がテストセル14に存在するにも拘らず、ターゲットA1は
閾値レベルL1未満ということになってターゲットA1を正
確に検出できないという問題点があった。
本発明は、ある一つの周波数に対するCFARに２つ以上
のターゲットからの反射波が同時に存在した場合にいず
れのターゲットをも正確に検出することができる目標追
尾方式を提供することを目的とする。
のターゲットからの反射波が同時に存在した場合にいず
れのターゲットをも正確に検出することができる目標追
尾方式を提供することを目的とする。
第１図は本発明の原理図を示す。同図中、30はCFAR
で、レーダ信号のレベルを逐次設定される閾値レベルと
比較して比較結果を得る。31はターゲット判定回路で、
比較結果に基づいてターゲットを判定する。32はターゲ
ット追尾装置で、ターゲットを追尾する。本発明では、
ターゲット追尾装置32で求められている上記ターゲット
の予測位置データがCFAR回路30の平均化セルに対応した
ことを検出し、該予測位置データ及び予測誤差データに
基づいてCFAR回路30の平均化セル中の該当セルをブラン
ク状態にしてこの該当セルをCFAR回路30の加算動作に用
いないように制御する。
で、レーダ信号のレベルを逐次設定される閾値レベルと
比較して比較結果を得る。31はターゲット判定回路で、
比較結果に基づいてターゲットを判定する。32はターゲ
ット追尾装置で、ターゲットを追尾する。本発明では、
ターゲット追尾装置32で求められている上記ターゲット
の予測位置データがCFAR回路30の平均化セルに対応した
ことを検出し、該予測位置データ及び予測誤差データに
基づいてCFAR回路30の平均化セル中の該当セルをブラン
ク状態にしてこの該当セルをCFAR回路30の加算動作に用
いないように制御する。
〔作用〕 ターゲットA1，A2のうちレベルの大きい例えばターゲ
ットA2がターゲット追尾装置32にて追尾されており、タ
ーゲットA2に対する予測位置及び予測誤差が求められて
いる。この予測位置及び予測誤差がCFAR30の平均化セル
に対応したとき、予測位置及び予測誤差に基づいて平均
化セル中の該当セルをブランク状態にする。このとき、
ターゲットA2の他にターゲットA1が同じCFAR内に同時に
存在して、ターゲットA1がテストセルに対応した場合、
上記のようにするとターゲットA1に対する閾値レベルは
低くなり、ターゲットA1をターゲットA2の影響なく確実
に検出できる。
ットA2がターゲット追尾装置32にて追尾されており、タ
ーゲットA2に対する予測位置及び予測誤差が求められて
いる。この予測位置及び予測誤差がCFAR30の平均化セル
に対応したとき、予測位置及び予測誤差に基づいて平均
化セル中の該当セルをブランク状態にする。このとき、
ターゲットA2の他にターゲットA1が同じCFAR内に同時に
存在して、ターゲットA1がテストセルに対応した場合、
上記のようにするとターゲットA1に対する閾値レベルは
低くなり、ターゲットA1をターゲットA2の影響なく確実
に検出できる。
第２図は本発明の一実施例の構成図を示し、同図中、
第４図及び第６図と同一構成部分には同一番号を付す。
第２図中、20はCFARで、大略、平均化セル211，212，テ
ストセル14からなるシフトレジスタ部22,閾値設定部11,
コンパレータ12にて構成されている。特に、平均化セル
211，212は前述の従来例におけるＭ個よりも多く設けら
れており、ターゲット追尾装置６において求められるタ
ーゲットA2の予測位置及び予測誤差σに基づいて、該当
セルをブランク状態に切換えられる構成とされている。
第４図及び第６図と同一構成部分には同一番号を付す。
第２図中、20はCFARで、大略、平均化セル211，212，テ
ストセル14からなるシフトレジスタ部22,閾値設定部11,
コンパレータ12にて構成されている。特に、平均化セル
211，212は前述の従来例におけるＭ個よりも多く設けら
れており、ターゲット追尾装置６において求められるタ
ーゲットA2の予測位置及び予測誤差σに基づいて、該当
セルをブランク状態に切換えられる構成とされている。
ここで、ターゲットA2はターゲット追尾装置６によっ
て追尾されている。ターゲット追尾装置６は一般に、現
時点t1における位置データとこの直前の時点t0における
位置データとから現時点t1の直後の時点t2における位置
データを予測し、この予測によってターゲットを追尾し
ている。又、予測誤差σは、ターゲットがこの予測され
た位置から所定範囲内に入ることを予測する幅を規定す
るものである。ターゲット追尾装置６は、予測位置及び
予測誤差を求めながらターゲットを追尾している。
て追尾されている。ターゲット追尾装置６は一般に、現
時点t1における位置データとこの直前の時点t0における
位置データとから現時点t1の直後の時点t2における位置
データを予測し、この予測によってターゲットを追尾し
ている。又、予測誤差σは、ターゲットがこの予測され
た位置から所定範囲内に入ることを予測する幅を規定す
るものである。ターゲット追尾装置６は、予測位置及び
予測誤差を求めながらターゲットを追尾している。
このようにターゲット追尾装置６ではターゲットA2に
対する予測位置及び予測誤差が求められているので、本
発明ではこれらが求められている時点t2において、この
予測位置及び予測誤差に基づいて該当セル（この場合は
平均化セル211の５つのセル）をブランク状態に切換え
る。この切換えは、予測位置データが平均化セル211（2
12）に対応したことを検出して行なう。この切換えによ
り、時点t2において、上記ブランク状態とされた５つの
セルからは出力が取出されないので、第３図に示すよう
にターゲットA1に対する閾値レベルL1は低くなり、ター
ゲットA1をターゲットA2の影響なく確実に検出できる。
この場合、該当セルが順次右側に移動していくので、ブ
ランク状態も順次移動させる。
対する予測位置及び予測誤差が求められているので、本
発明ではこれらが求められている時点t2において、この
予測位置及び予測誤差に基づいて該当セル（この場合は
平均化セル211の５つのセル）をブランク状態に切換え
る。この切換えは、予測位置データが平均化セル211（2
12）に対応したことを検出して行なう。この切換えによ
り、時点t2において、上記ブランク状態とされた５つの
セルからは出力が取出されないので、第３図に示すよう
にターゲットA1に対する閾値レベルL1は低くなり、ター
ゲットA1をターゲットA2の影響なく確実に検出できる。
この場合、該当セルが順次右側に移動していくので、ブ
ランク状態も順次移動させる。
この場合、ターゲットの検出確率は一般に平均化セル
の数Ｍに左右される。平均化セルの数が所定の数Ｍより
も小さいと検出確率が低下するので、所定の平均化セル
数Ｍを確保するためにブランク状態にしたセル数（前述
の実施例では５つ）分だけ平均化セル211のそれまで加
算器151に供給していなかったセル出力を加算器151に供
給するように制御する。
の数Ｍに左右される。平均化セルの数が所定の数Ｍより
も小さいと検出確率が低下するので、所定の平均化セル
数Ｍを確保するためにブランク状態にしたセル数（前述
の実施例では５つ）分だけ平均化セル211のそれまで加
算器151に供給していなかったセル出力を加算器151に供
給するように制御する。
尚、上記実施例はターゲットA2の予測位置が平均化セ
ル211に対応した場合であるが、一方の平均化セル212に
対応した場合も全く同様である。
ル211に対応した場合であるが、一方の平均化セル212に
対応した場合も全く同様である。
以上説明した如く、本発明によれば、ターゲット追尾
装置で求められているターゲットA2の予測位置がCFARの
平均化セルに対応したとき、予測位置及び予測誤差に基
づいて平均化セルの該当セルをブランク状態にするよう
に制御しているので、一つのCFAR内に２つのターゲット
A1，A2が存在してもう一方のターゲットA1がテストセル
に存在したような場合、該もう一方のターゲットA1に対
する閾値レベルが低くなり、ターゲットA1をターゲット
A2の影響なく確実に検出できる。
装置で求められているターゲットA2の予測位置がCFARの
平均化セルに対応したとき、予測位置及び予測誤差に基
づいて平均化セルの該当セルをブランク状態にするよう
に制御しているので、一つのCFAR内に２つのターゲット
A1，A2が存在してもう一方のターゲットA1がテストセル
に存在したような場合、該もう一方のターゲットA1に対
する閾値レベルが低くなり、ターゲットA1をターゲット
A2の影響なく確実に検出できる。
第１図は本発明の原理図、 第２図は本発明の一実施例の構成図、 第３図は本発明におけるブランク動作を説明する図、 第４図は一般の目標追尾方式を説明する図、 第５図はCFARの一般的な動作を説明する図、 第６図は従来の方式において用いられるCFARの構成図、 第７図は従来方式における動作を説明する図である。 図において、 5,31はターゲット判定回路、6,32はターゲット追尾装
置、11は閾値設定部、12はコンパレータ、14はテストセ
ル、151〜153は加算器、16は平均化回路、17は乗算器、
20,30はCFAR回路、211，212は平均化セル、22はシフト
レジスタ部 を示す。
置、11は閾値設定部、12はコンパレータ、14はテストセ
ル、151〜153は加算器、16は平均化回路、17は乗算器、
20,30はCFAR回路、211，212は平均化セル、22はシフト
レジスタ部 を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−299484（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−53182（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−163583（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−43572（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−114379（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】レーダ信号のレベルをCFAR（Constant Fal
se Alarm Rate）回路（30）で逐次設定される閾値レベ
ルと比較して比較結果を得、該比較結果に基づいてター
ゲット判定回路（31）でターゲットを判定してターゲッ
ト追尾装置（32）にて該ターゲットを追尾する方式にお
いて、 上記ターゲット追尾装置（32）で求められている上記タ
ーゲットの予測位置データが上記CFAR回路（30）の平均
化セルに対応したことを検出し、該予測位置データ及び
予測誤差データに基づいて上記CFAR回路（30）の平均化
セル中の該当セルをブランク状態にしてこの該当セルを
上記CFAR回路（30）における閾値設定のための加算動作
に用いないように制御することを特徴とする目標追尾方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042085A JP2738875B2 (ja) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | 目標追尾方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2042085A JP2738875B2 (ja) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | 目標追尾方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03245080A JPH03245080A (ja) | 1991-10-31 |
| JP2738875B2 true JP2738875B2 (ja) | 1998-04-08 |
Family
ID=12626196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2042085A Expired - Fee Related JP2738875B2 (ja) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | 目標追尾方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2738875B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7375679B1 (en) * | 2005-08-16 | 2008-05-20 | Lockheed Martin Corporation | Reduced state estimation with biased and out-of-sequence measurements from multiple sensors |
| WO2021019934A1 (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-04 | 京セラ株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及びプログラム |
-
1990
- 1990-02-22 JP JP2042085A patent/JP2738875B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03245080A (ja) | 1991-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5191337A (en) | Ranging, detection and resolving in a multislope frequency modulated waveform radar system | |
| US5471214A (en) | Collision avoidance and warning system | |
| US5798728A (en) | Radar signal processing apparatus | |
| US6492938B1 (en) | Method of associating target data in a multi-slope FMCW radar system | |
| US20100109938A1 (en) | Adaptive radar | |
| Rohling | Some radar topics: waveform design, range CFAR and target recognition | |
| EP0798568B1 (en) | System for tracking radar targets in background clutter | |
| US20100315904A1 (en) | Direction-finding method and installation for detection and tracking of successive bearing angles | |
| KR20150133469A (ko) | 레이더를 이용한 타겟 검출 장치 및 방법 | |
| KR20020060165A (ko) | 항공 관제 시스템 | |
| US5115246A (en) | Radar target locating and tracking apparatus using a dual-interleaved pulse train radar waveform | |
| KR880012995A (ko) | 수중음파 탐지신호의 간섭 및 비간섭성 동시 처리기 | |
| KR20070016394A (ko) | 표적 추적에서의 탐지 영역 데이터를 이용한 기만 재밍탐지 방법 | |
| JP2738875B2 (ja) | 目標追尾方式 | |
| CN111142074B (zh) | 雷达时间同步方法及装置 | |
| Oprisan et al. | Tracking systems for automotive radar networks | |
| JP2001208835A (ja) | レーダ信号処理装置 | |
| JP2750191B2 (ja) | レーダ信号処理方式 | |
| EP2294449A1 (en) | A process and system for determining the position and velocity of an object | |
| KR960704238A (ko) | 레이더 장치(Rader apparatus) | |
| JP3629328B2 (ja) | 物標運動推定装置 | |
| CN110412553B (zh) | 一种多径情况下的导向矢量检测方法 | |
| JP2747360B2 (ja) | 追尾レーダ装置 | |
| JP3246417B2 (ja) | 誘導装置 | |
| JPH03248076A (ja) | Ｃｆａｒ回路 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080116 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090116 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |