JP2736282B2

JP2736282B2 - プレス成形装置

Info

Publication number: JP2736282B2
Application number: JP13490790A
Authority: JP
Inventors: 登美雄田畑
Original assignee: Daihatsu Kogyo KK
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 1990-05-23
Filing date: 1990-05-23
Publication date: 1998-04-02
Anticipated expiration: 2013-04-02
Also published as: JPH0428500A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、素材をプレス成形し、成形後、トリミン
グカットして取出す方式のプレス成形装置に関するもの
で、例えば、自動車の成形天井等の製作に利用されるも
のである。

〔従来の技術〕

自動車用成形天井を例にとって説明すると、自動車用
成形天井は、基材と表皮とからなる平板樹脂材料を、所
定形状にプレス成形し、成形後、周縁をトリミングカッ
トして製作されている。

従来の自動車用成形天井のプレス成形装置は、第６図
〜第８図に示すように、基材（１）を載台（２）からフ
ィーダ（３）で取り出してコンベア（４）上に移載し、
加熱ヒータ（５）により成形適温まで加熱して成形プレ
ス（６）に供給し、これと併行して、表皮（７）を載台
（８）から取り出してセット台（９）に載せ、このセッ
ト台（９）を介して、加熱ヒータ（10）へ作業者（11）
により供給し、該加熱ヒータ（10）で成形適温に加熱し
た表皮（７）を成形プレス（６）に供給させ、これら基
材（１）と表皮（７）とを成形プレス（６）により所定
形状に成形し、成形後の成形品をトリミングプレス（1
2）へ作業者（11）により供給させ、このトリミングプ
レス（12）で成形品の周囲の不要部分をカットし、製品
（13）とスクラップとを作業者（11）がトリミングプレ
ス（12）から取り出して製品受（14）とスクラップクラ
ッシャ（15）とに振り分けて供給するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

作業者（11）による表皮（７）の供給は、セットが難
しく工数がかかり、また、セットにバラツキが生じる欠
点がある。

また、成形プレス（６）からトリミングプレス（12）
への成形品の供給及びトリミングプレス（12）からの製
品（13）とスクラップの取り出しを作業者（11）の手作
業で行っており、これであると、成形品をトリミングプ
レス（12）に正しくセットする必要がある上に、トリミ
ングプレス（12）からは、製品（13）とスクラップとを
別々に取り出さねばならず、多大な工数がかかり、しか
も安全上も良くない。さらに、成形能力が作業者（11）
の能力で決まってしまうため、成形能力の向上が図れな
い等の問題点があった。

この発明は、従来のプレス成形装置の上記問題点に鑑
みて提案されたもので、その目的とするところは、作業
を自動化し、スペースの縮少化を図ると共に、ワークの
位置決めを正確に行わせ、作業能率の向上及び安全性の
向上を図り得るプレス成形装置を提供しようとするもの
である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、この発明は、成形プレス、
トリミングプレス、スクラップクラッシャ及び製品積込
みステーションを円形配置し、その中心に多軸円筒座標
系ロボットを配置し、該ロボットの先端のハンドによ
り、成形プレスの成形品をトリミングプレスに供給し、
かつ、トリミングプレスのスクラップと製品を、上記ハ
ンドで同時に把持してスクラップクラッシャと製品積込
みステーションに振分け供給するようになしたものであ
る。

〔作用〕

成形プレスからの成形品の取出し、トリミングプレス
へのセット及び取出し、スクラップクラッシャ及び製品
積込みステーションへの振分け供給を多軸円筒座標系ロ
ボットにて自動的に行わせることができる。

〔実施例〕

第１図は本発明装置の実施例を示す概略平面図、第２
図〜第４図は第１図のII〜II線〜IV−IV線断面図、第５
図はロボットの説明図を示している。

第１図〜第４図において、（20）は成形プレス、（2
1）はトリミングプレス、（22）はスクラップクラッシ
ャ、（23）は製品積込みステーション、（24）は検査抜
き取り装置、（25）はロボットハンド置台を示し、これ
らは、円形配置され、その中心に多軸円筒座標系ロボッ
ト（26）が配置されている。

成形プレス（20）は、自動車の成形天井の場合、プレ
ス材料として、基材（27）と表皮（28）とを１枚ずつ自
動的に取出して加熱されたものを所定形状に成形するも
のである。

例えば、基材（27）は、載台（29）からフィーダ（3
0）で取出してコンベア（31）に載置し、このコンベア
（31）で加熱ヒータ（32）へ送り込んで成形適温に加熱
させた上で成形プレス（20）に供給するように構成され
ている。また、表皮（28）の場合も同様に、載台（33）
からフィーダ（34）で取出してコンベア（35）に載置
し、このコンベア（35）で加熱ヒータ（36）へ送り込ん
で成形適温に加熱された上で成形プレス（20）に供給す
るように構成されている。

トリミングプレス（21）は、成形プレス（20）で成形
された成形品（37）をトリミングカットしてスクラップ
（38）と製品（39）とに分離するもので、本実施例の場
合、製品（39）を下型側に残し、スクラップ（38）を上
型側に吸着保持させるようにした場合を示している（第
４図参照）。

スクラップクラッシャ（22）は、スクラップ（38）を
切断又は破砕処理するもので、ホッパーシュート（40）
とクラシャロール（41）とを具備させている（第３図参
照）。

製品積込みステーション（23）は、トリミングカット
された製品（39）をパレット（42）に積込むステーショ
ンであって、このステーションには、パレット（42）を
搬入搬出するコンベア（43）とパレット交換機（44）と
が設置してある（第１図参照）。

検査抜き取り装置（24）は、製品（39）を適宜抜き取
って検査に供するための装置であって、省略して実施し
てもよい。

ロボットハンド置台（25）は、各車種毎等のプレス成
形品に応じたハンド（45）を区画載置する棚を有し、各
棚に載置されたハンド（45）は、ドッグ等の識別手段に
より識別可能とされている。

多軸円筒座標系ロボット（26）は、例えば、第５図に
示すように、基台（46）と、この基台（46）に旋回駆動
可能に支持された旋回支柱（47）と、この旋回支柱（4
7）に昇降駆動可能に支持された昇降ブロック（48）
と、この昇降ブロック（48）に水平方向へ進退駆動可能
に支持されたアーム（49）と、このアーム（49）の先端
にアーム（49）の長手方向軸線回りの回動及び上下方向
の首振り回動を可能に取付けたナックル（50）とよりな
り、このナックル（50）の先端にハンド（45）を着脱交
換可能に装着できるようにしている。そして、各部の駆
動制御は、コンピュータプログラム等により、自動的に
行われる。尚、第１図において、（51）は成形プレス
（20）の型交換台、（52）はトリミングプレス（21）の
型交換台、（53）は危険域を囲繞する安全棚を示してい
る。

本発明装置の実施例は、以上の構成からなり、次に動
作を説明する。

基材（27）及び表皮（28）は、フィーダ（30）（34）
により、載台（29）（33）から１枚ずつ自動的に取出さ
れ、コンベア（31）（35）に載置される。そして、夫々
コンベア（31）（35）により加熱ヒータ（32）（36）に
送り込まれ、成形適温に加熱されて成形プレス（20）に
供給され、所定形状に成形される。成形プレス（20）で
成形された成形品（37）は、多軸円筒座標系ロボット
（26）のハンド（45）により成形プレス（20）から取り
出され、トリミングプレス（21）に供給される。ハンド
（45）は、種々の形式を採用し得るが、本実施例では複
数個のバキュームカップを４隅及び中間部に取付けて成
形品（37）の位置決め吸着を可能とした場合を示してい
る。成形品（37）は、成形プレス（20）の上型側に保持
されてハンド（45）により、第２図の如く成形プレス
（20）から取出される。この動作は、多軸円筒座標系ロ
ボット（26）の昇降ブロック（48）の昇降運動、アーム
（49）の進退運動が適切に組合わされて行われる。ハン
ド（45）により成形プレス（20）から取出された成形品
（37）は、ナックル（50）の回動により、上下反転さ
れ、かつ旋回支柱（47）の旋回により、トリミングプレ
ス（21）に挿入され、昇降ブロック（48）の下降によ
り、下型上にセットされ、バキュームが解放され、昇降
ブロック（48）が上昇し、アーム（49）が後退して待機
する。この待機中にトリミングプレス（21）が動作して
トリミングカットが行われる。トリミングカットの終了
後、上型が上昇し、このとき、スクラップ（38）は上型
に吸着保持させ、下型側に製品（39）を残存させるよう
にしている。これにより、多軸円筒座標系ロボット（2
6）のハンド（45）は、アーム（49）が前進してトリミ
ングプレス（21）内に進入し、昇降ブロック（48）を下
降させて下型上の製品（39）を吸着把持し、上昇し、か
つ、上型側のスクラップ（38）の吸着を解除させてハン
ド（45）上に落下載置させる。そして旋回支柱（47）を
先ずスクラップクラッシャ（22）の位置まで旋回させ、
かつ、ナックル（50）を第３図の如く前傾させてハンド
（45）上のスクラップ（38）をスクラップクラッシャ
（22）のホッパーシュート（40）に投入し、クラッシャ
ロール（41）で切断または破砕させる。続いて、ナック
ル（50）を水平に戻し、旋回支柱（47）を旋回させてハ
ンド（45）を製品積込みステーション（23）上に移動さ
せ、吸着を解除して製品（39）をパレット（42）上に積
込む。

以上が１サイクルであって、以後、上記動作を反復す
る。パレット（42）に所定数の製品（39）が積込まれる
と、パレット（42）の交換が行われる。異なる車種の成
形天井を製作する場合には、成形プレス（20）及びトリ
ミングプレス（21）の型交換が行われ、これと共に、ハ
ンド（45）の交換が行われる。上記成形サイクル中、適
宜、検査抜き取りステーション（24）で製品（39）の抜
き取り検査が行われる。

上記実施例は、自動車用成形天井を例にとって説明し
たが、プレス成形後にトリミングカットを行う形式のワ
ークに適用することができ、その場合では、ハンド（4
5）の構成及び多軸円筒座標系ロボット（26）の構成を
当該ワークに適合するように構成するものである。

〔発明の効果〕

この発明によれば、成形プレスからの成形品の取出
し、トリミングプレスへのセット及び取出し、スクラッ
プクラッシャ及び製品積込みステーションへの振分け供
給を多軸円筒座標系ロボットにて自動的に行わせること
ができ、完全無人化によって作業能率及び安全性の向上
が図れる。また、全体のスペースを縮少させることがで
き、かつ、成形プレスからトリミングプレスへ整形品を
多軸円筒座標系ロボットのハンドで把持したままで供給
セットするため、両プレス間での位置決め精度が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の実施例を示す概略平面図、第２図
〜第４図は第１図のII〜II線〜IV−IV線断面図、第５図
はロボットの説明図、第６図は従来装置の概略平面図、
第７図及び第８図は第６図のVII−VII線及びVIII−VIII
線断面図である。（20）……成形プレス、（21）……トリミングプレス、（22）……スクラップクラッシャ、（23）……製品積込みステーション、（26）……多軸円筒座標系ロボット。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】成形プレス、トリミングプレス、スクラッ
プクラッシャ及び製品積込みステーションを円形配置
し、その中心に多軸円筒座標系ロボットを配置し、該ロ
ボットの先端のハンドにより、成形プレスの成形品をト
リミングプレスに供給し、かつ、トリミングプレスのス
クラップと製品を、上記ハンドで同時に把持してスクラ
ップクラッシャと製品積込みステーションに振分け供給
するようになしたことを特徴とするプレス成形装置。