JP2733848B2

JP2733848B2 - 遠隔操作装置の把捉プライヤの取りはずし時の該把捉プライヤの種々の運動を制御する機構の自動固定装置

Info

Publication number: JP2733848B2
Application number: JP63504481A
Authority: JP
Inventors: テイローシェ，エリック; バンディエラ，アンジェロ; ジロー，ローラン
Original assignee: NUUBERU DEKUSUPUROATASHION RA KAREENU SOC
Current assignee: NUUBERU DEKUSUPUROATASHION RA KAREENU SOC
Priority date: 1987-05-20
Filing date: 1988-05-19
Publication date: 1998-03-30
Anticipated expiration: 2013-03-30
Also published as: US4915563A; JPH01503770A; EP0317596A1; WO1988009247A1; EP0317596B1; FR2615431B1; FR2615431A1

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、ボール・ソケツト継手の取りはずしに際し
て、遠隔操作装置の１つのスレーブアームの先端に取り
はずし式に取りつけられたボール・ソケツト継手によつ
て支持された一対の把捉プライヤの種々の運動を制御す
る装置用の自動固定装置に関する。時に応じて、この装
置はまた、把捉プライヤもまた取りはずし式の場合に、
把捉プライヤの取りはずしに際して上記機構の自動固定
も保証する。

遠隔操作装置は或る操作作業では、セルの内側の汚染
を受けるものであることが知られている。セルの外側に
は、これらの装置はマスターアームと、マスターアーム
の先端に設けられたボール・ソケツト継手によつて取り
つけられた制御ハンドルを含む。セルの内側に配置され
たこの装置の部分は、一対の把捉プライヤが取りつけら
れたボール・ソケツト継手によつて完成されたスレーブ
アームを含む。遠隔操作装置のこれらの２つの部分は、
スレーブアームと把捉プライヤがマスターアーム上の、
作業者およびその制御ハンドルによつて実施された運動
と本質的に同一に従うように機械的または電気的に連結
される。このように実施される操作作業によれば、マス
ターおよびスレーブアームは関節運動や出入運動ができ
る。

一般に、制御ハンドルおよび把捉プライヤはともに、
２つの自由度をもち、この自由度に加えてプライヤの緊
締運動をもつ。これら２つの自由度はハンドルおよびプ
ライヤを支持するアームの軸線に直交する軸線まわりの
ピボツト運動ができること、およびハンドルおよびプラ
イヤ自身の軸線まわりのピボツト運動ができることに対
応する。

これらの種々の運動をアームに沿つて伝達するため
に、プーリに巻付けられかつそれらの末端がキヤプスタ
ンに固定されたストリツプがしばしば用いられている。
マスターとスレーブアーム間の運動伝達が電気的に実施
される場合、スレーブアームの上端に位置するキヤプス
タンは、マスターアームの対応する運動をあらわす信号
が受信されると作動するモータによつて制御される。

さらに、所与のセルの内側で実施される種々の動作が
できかつ保守を容易にするために、把捉プライヤおよび
該プライヤを支持するボール・ソケツト継手によつて形
成されたユニツトは、一般に、スレーブアーム先端にお
いて取りはずしできるように取りつけられている。

もし、作業者が、把捉プライヤとそのボール・ソケツ
ト継手が外されている状態で誤つて作動すれば、スレー
ブアーム内に収納されたストリツプの駆動キヤプスタン
を制御するモータが作動されて、或る長さにわたつてス
トリツプの巻取りと巻戻しを行なわせる。プライヤとボ
ール・ソケツト継手が休止すると、ストリツプはそれら
の装置が取りはずされるまで占めていた位置とは別の位
置を占める。スレーブアーム内に収納されたストリツプ
はしばしば、プライヤの運動の制御を保証するためにそ
れらが通常有していなければならない行程について或る
限定された付加行程をもつという事実が与えられている
ので、もしプライヤまたはボール・ソケツト継手へのこ
の影響が作用されれば、ストリツプの１つは機械的停止
手段に達する前に行程終端に達することが可能である。

これらの状態において、スレーブアーム内に収納され
た運動伝達ストリツプは破断する事態がしばしば生ず
る。このような不測の現象は、それによつて遠隔操作装
置の不作動を起こしかつ長期にわたりかつ費用を要する
中断事態を招来するので極めて重要である。

ストリツプがその行程の終端に達するときにも動き続
けるのでマスターアームとボール・ソケツト継手間の運
動が行われる場合に上述の危険はとくに大きいので、こ
の運動伝達が機械的に行われるとき、或る場合には作業
者の応動が工具動作のおくれを生ぜしめることがあるの
で、上記現象の発生が起ることが予想される。

本発明の特別の目的は、ボール・ソケツト継手が外さ
れると直ちに、プライヤの運動を制御する機構の自動的
固定を保証することによつて上記欠点を克服できる装置
をつくることにある。

さらに詳しく述べれば、本発明はボール・ソケツト継
手が取りはずされているとき、遠隔操作装置のスレーブ
アームの一端において外れることができるようにボール
・ソケツト継手によつて支持された一対の把捉プライヤ
の種々の運動を制御する自己固定機構を提案し、これら
の機構は、スレーブアームの末端に収納された第１ピニ
オン列と、ボール・ソケツト継手がスレーブアームの末
端に取りつけられた場合に前記第１ピニオン列と噛み合
わされるようにボール・ソケツト継手内に装着された第
２ピニオン列を含み、さらにスレーブアームの末端に取りつけられた可動阻止部
材、第１連のピニオンに向けてこれらの阻止部材を押動
させる弾性手段、および阻止部材と一体に形成された少
くとも１つの止め部であつてそれによりボール・ソケツ
ト継手がスレーブアームの末端に取りつけられたときボ
ール・ソケツト継手に形成された対向表面に対してこの
止め部を当接させた効果によつて阻止部材を第１連のピ
ニオンから外させる止め部を含むことを特徴とする。

このような装置によつて、プライヤとそれを支持する
ボール・ソケツト継手が外されたとき、制御ハンドルの
予期しなかつた動作によつてスレーブアーム内に収納さ
れた伝達運動ストリツプを駆動することはもはや不可能
となる。したがつて、ストリツプとボール・ソケツト継
手内に収納された対応する手段とプライヤとの間にはも
はや移動は起り得ず、したがつて機械式装置が止め部と
当接するまではこれらのストリツプが行程の終端に到着
することはあり得ない。よつて、このような動作に起因
するストリツプ破断のすべての危険が無くされる。

本発明の好適実施例によれば、自動式固定装置は２つ
の阻止部材列を含み、各ピニオン列が、ボール・ソケツ
ト継手が取りはずされたときに回転しているこれらのピ
ニオンを停止するように弾性手段の効果を受けて第１ピ
ニオン列の各ピニオンの歯の対向する側面と当接させら
れる。各列の阻止装置は共通軸線に取りつけられ、止め
部は前記軸線それぞれに取りつけられている。

好ましくは、各列の阻止装置のもつ軸線は第１ピニオ
ン列のピニオンの両側に概ね配置され、これらの阻止装
置は２列の阻止装置間に挿入されかつ前記弾性手段を形
成する少くとも１つの引張りばねによつてピニオンに向
けて偏倚されているラチエツト歯車の形状をもつ。

把捉プライヤが、ボール・ソケツト継手上で取りはず
しできるように取りつけられている場合、プライヤの締
め付け運動に関する行程の終末における機械的止め部
は、プライヤが取りはずされたときは取り除かれる。ゆ
えに、上述の問題点はこの場合、プライヤが取り外され
たときハンドルの時間を違えた作動を行えば、この締付
け運動を制御する止め部の破断の危険のみに限定され
る。

この特別な場合、本発明の改良実施例によれば、上記
運動制御機構はさらに、ボール・ソケツト継手の非回転
チユーブ状部分内に収納されたプライヤの緊締を制御す
る回転軸を含み、この一部分は該部分から突出しかつ溝
を備え、溝を備えた前記部分は、プライヤがボール・ソ
ケツト継手に取りつけられたときプライヤを緊締するた
めの制御部分の内側に形成された溝つき穴内に受け入れ
られる。ゆえに、この固定装置はさらに、チユーブ状部
分と回転軸間に挿入されたリングと、このチユーブ状部
分内で回転するリングを不動にさせて回転軸、チユーブ
状部分およびリングに対する共通軸線に従つて、リング
が前記部分の溝上に係合された前方位置とリングが前記
溝から開放された後方位置間で制限された移動を許す装
置と、前記前方位置に向けてリングを押動させる弾性手
段と、緊締制御部分上に形成された支持区域とを含み、
この支持区域はプライヤがボール・ソケツト継手上に取
りつけられたとき前記後方位置に前記リングを維持す
る。

このリングは前記軸線と平行に配向された傾斜穴をも
ち、この穴は回転リングをチユーブ状部分内で不動にさ
せかつ前記前方位置と後方位置間でリングの運動を許す
キーを受入れるように構成することが好ましい。

本発明の特定の実施例において、リングは内部の溝付
きクラウン部分を含み、このクラウン部分はリングが前
方位置にあるときは溝上に係合されかつリングがその後
方位置にあるときは前記溝の延長部の環状溝内に収容さ
れる。

附図を参照し、本発明を限定するものではない実施例
について本発明を以下に述べる。

第１図は、遠隔操作装置のスレーブアーム、ボール・
ソケツト継手に取りつけ可能な取りはずし可能な把捉プ
ライヤの末端に取りつけることができるボール・ソケツ
ト継手を示す図解側面図、第２図は、ボール・ソケツト継手とスレーブアームの
末端の第１図の線II−IIに沿つた拡大縦断面図、第３図は、連結状態の、把捉プライヤとボール・ソケ
ツト継手の隣接部分を示す縦断面図、第４図は、第２図の線IV−IVに沿つた断面図、第５図は、第４図の線Ｖ−Ｖに沿つた断面図、第６図は、第３図の線VI−VIに沿つた断面図である。

第１図は、関節運動型遠隔操作装置のスレーブアーム
の前方ゼグメント10を図解的に示す。この前方セグメン
ト10は後方セグメント14上のひじ運動軸線12によつて関
節運動され、後方セグメント14はそれ自身肩部軸線によ
つてセルの内側に取りつけられた支持ブロツク（不図
示）上で関節運動される。

取りはず式可能な取付装置によつて、遠隔制御動作
で、ボール・ソケツト継手16をスレーブアーム10の自由
端において取りはずし可能である。図示の実施例におい
て、一対の取りはずし可能な関節運動式把捉プライヤ18
がさらに遠隔制御可能でかつそれについての説明は後述
される取付装置によつてボール・ソケツト継手16に結合
されている。

図からさらに、スレーブアーム10とボール・ソケツト
継手16間、およびボール・ソケツト継手とプライヤ18間
それぞれに配設された取りはずし式取付装置は本発明の
部分を形成せず技術者に公知の任意の手段を用いること
ができることが分かる。

さらに、本発明は把捉プライヤ18が取りはずし可能な
ボール・ソケツト継手16に取りつけられている場合に限
らず、そのような装置が取りはずしできない場合にも適
用できることを知るべきである。

詳細については後述するように、ボール・ソケツト継
手16は把捉プライヤ18をアーム10の縦軸線と垂直な軸線
まわりに回転（第１図の矢印F1）させかつプライヤ18を
自身の軸線まわりに回転（第１図の矢印F2）させる。こ
れらの２つの運動はボール・ソケツト継手16に設けられ
た止め部によつて機械的に制限されている。

さらに、把捉プライヤ18は締付け運動（第１図の矢印
F3）を行い、この運動はプライヤの内側に設けられた止
め部によつて制限されている。

第１図に明示されているように、３つの運動F1、F2お
よびF3それぞれの制御信号のスレーブアーム10内での伝
達は、ストリツプ20によつて行われ、それらの末端は支
持ブロツクの内側に位置し、かつマスタアームから到来
する信号に感応するモータによつて制御されるキヤプス
タン（不図示）に結合されている。

スレーブアーム10の自由端において、ストリツプ20は
プーリ上に巻付けられている。さらに詳しく述べれば、
３つの運動がプライヤに伝達されるとき、三対のストリ
ツプ20がスレーブアーム内に収納され、各対のストリツ
プ20は３つの運動の１つの伝達を保証する。各対のスト
リツプ20はプーリ複列プーリ22a、22bおよび22cそれぞ
れ上でスレーブアームの上端上に巻かれている。さらに
詳しくは、所与の対の２つのストリツプ20の末端は複列
プーリの１つの２つのプーリに取りつけられかつこれら
のプーリ上に反対方向に巻かれ、これにより２つの相反
する方向に対応する運動を伝達する。

第２図に詳細に示されているように、３つのプーリ22
a、22bおよび22cは、これらとスレーブアーム自身の軸
線と垂直に配置されたこのアーム10の胴部10aに垂直の
軸線24上で自由に回転するように取りつけられている。

各プーリ22a、22bおよび22cは、それぞれのピニオン2
6a、26bおよび26cと一体に構成されている。図示の実施
例において、これらのピニオンはすべて同一の直径をも
つ。

以下に、第２図および第３図を参照して、プーリ22a
〜22cにプライの運動を伝達させる装置について述べ
る。

第２図に示されているように、ボール・ソケツト継手
16は筐体16aから成り、その内側にボール・ソケツト継
手がスレーブアームの末端に取りつけられたとき軸線24
と平行に配置されたスピンドル28が固定されている。ス
ピンドル28は３つの同一のピニオン30a、30bおよび30c
を回転支持し、これらのピニオンはボール・ソケツト継
手がアームに取りつけられたときピニオン26a、26bおよ
び26c上にそれぞれ噛合わされている。

各ピニオン30a、30bおよび30cは第２ピニオン32a、32
bおよび32cと一体に構成されている。

ボール・ソケツト継手はまた、スピンドル28と平行に
固定された第２スピンドル34を回転支持する。このスピ
ンドル34はピニオン32a、32bおよび32c上に噛合わされ
た３つのスピンドル36a、36bおよび36cを回転受承して
いる。

チユーブ状部分38はその軸線がスピンドル34に垂直に
なるようにスピンドル34の中心に取りつけられている。
このチユーブ状部分38はボール・ソケツト継手筐体16a
の内側に形成された円弧形穴を通して突出しかつ軸40を
回転支持する。

軸40は、ボール・ソケツト継手の筐体内側に配置され
たその末端において、ピニオン36bと一体の傘歯車44bを
支持する。

さらに、ピニオン36aおよび36cは同一でかつ軸40およ
びチユーブ状部分38に共通の軸線の両側に対象的に配置
されている。そのうえ、これらのピニオンはそれぞれ傘
歯車44aおよび44cと一体に構成され、これら２つの傘歯
車は同一でかつ互いに向き合つている。傘歯車44aおよ
び44cはチユーブ状部分38上に回転取りつけられたチユ
ーブ状の接合部材と一体の傘歯車上に噛合わされてい
る。

軸40、チユーブ状部分38およびチユーブ状接合部材48
は、同軸に配置されかつこれら２つはすべて円弧状の穴
16bを通してボール・ソケツト継手の筐体16aの外側に突
出する部分をもつ。

さらに、回転軸40は、筐体16aの外側に溝50を有する
部分を含み、この部分は部分38および接合部材48の末端
に対して突出して配置されている。

とくに第３図に示されているように、これら３つの異
なる部分は軸40から突出し、部分38および接合部材48は
把捉プライヤ18をボール・ソケツト継手16上に取りはず
し可能に取りつけることを可能にさせる。

このために、第３図は胴部を含み、その単一のチユー
ブ状部分18はボール・ソケツト継手のチユーブ状接合部
材48にかぶさつて配置されている。

把捉プライヤの胴体は、このチユーブ状部分18aの内
側にかつこの部分の末端に対してずらせてプライヤの緊
締度を制御するのに用いられたリング状部分52を回転式
に支持する。この部分52には横断内孔が設けられ、この
中に回転軸40の先端に形成された溝50に加えて溝56が形
成されている。よつて、プライヤ胴体のチユーブ状部分
18aがボール・ソケツト継手の接合部材48に重なり状態
になると、溝50が溝56と係合される。

プライヤ胴体内側に位置されたその先端において、部
分52は、把捉運動F3が要求されるときプライヤのあご18
b（第１図）の近寄り動作を制御するピニオンシステム
と既知の方法で協働する傾斜歯58を有している。

プライヤ18がボール・ソケツト継手16に結合されかつ
ボール・ソケツト継手がアーム10の末端に結合されたと
き、プライヤ18の方向づけ運動F1とF2および緊締運動F3
は既述の装置によつてストリツプ20からボール・ソケツ
ト継手およびプライヤに、つぎのように伝達される。

プーリ22aおよび22b上に巻付けられたストリツプ20は
同一方向および同一速度で同時に作動され、傘歯車44a
および44cはそれら自身まずピニオン26a、30a、32aおよ
び36aによつて、次いでピニオン26c、30c、32cによつて
それぞれ形成された運動チエーンによつて同一方向にか
つ同一速度で回転駆動される。これらの傘歯車44aおよ
び44cは傘歯車46に直径上で対向する２点においてこの
歯車上で噛合つている事実から、傘歯車46はそれ自身の
軸線まわりでは回転せずに、軸40、部分38および接合部
材48によつて形成されたユニツトはこのユニツトによつ
て支持されたプライヤとによつて形成されたユニツト
は、スピンドル34まわりに回転駆動される。ゆえに、第
１図に示された運動Ｆが得られる。

他方において、プーリ22aおよび22c上をとおるストリ
ツプ20が反対方向にかつ同一速度で駆動されるとき、ピ
ニオンの既述の運動チエーンは傘歯車44aおよび44cと反
対方向にかつ同一速度で回転運動される。この場合、傘
歯車46はそれ自身の軸線まわりに回転され、かつそれと
一体の接合部材48および同様にの接合部材に取りつけら
れたプライヤ18に回転を伝える。プライヤ18のそれ自身
の軸線まわりの回転運動は第１図においてF2で示され、
このようにして得られる。

最後に、中央プーリ22bに巻付けられたストリツプ20
が動くと、このプーリはピニオン26b、30b、32bおよび3
6bによつて形成された運動チエーンによつて傘歯車44b
を回転駆動する。この最後のピニオンを軸40と一体形成
のピニオン42と噛合わせることによつて、軸40はそれ自
身の軸線まわりに回転駆動される。リング52の溝56は軸
40の溝50と係合されているという事実から、プライヤの
緊締運動F3がこのようにして得られる。

実際には、もちろん、これらの種々の運動は同時に実
施できる。

ピニオンの運動チエン内で、およびボール・ソケツト
継手16内で（第４図）、減速効果がストリツプ20の運動
とプライヤ18に実際の生じた運動との間に得られる。ボ
ール・ソケツト継手16内側に減速歯車を配設することに
よつて、把捉プライヤの内側に一般に収納された減速歯
車をなくすことができる。ゆえに、ボール・ソケツト継
手の内側に要求される利用スペースがプライヤの内側で
利用可能なスペースよりも可成り大きいので、機械的機
能が改善される。

既述したような遠隔操作製造のスレーブアームにおい
て、プライヤの方向づけ運動F1およびF2は、ボール・ソ
ケツト継手16に直接設けられた機械的止め部（不図示）
によつて制限され、かつ把捉プライヤ18の緊締運動はこ
のプライヤに設けられた機械的止め部によつて制限され
る。通常の作用状態において、これら３つの運動の１つ
の制御が対応する装置をこれらの機械的止め部と当接状
態にもたらすと、スレーブアーム内に収納されたストリ
ツプ20はなお或る安全行程を保つている。よつてスレー
ブアームの種々の運動を制御するモータの応答時間は、
それが制御する装置が激しく動いて止まるとき、単にこ
れらのモータを滑らせるに過ぎない。

他方において、ボール・ソケツト継手16およびブライ
ヤ18によつて形成されたユニツトがもし特別の手段を欠
いた状態で、アーム10から取りはずされていれば、作業
者は遠隔操作装置の制御ハンドルを予期せずに作動する
危険を起こす。ストリツプを制御するモータはこれによ
つて作動されてしばしばストリツプのキヤプスタン上の
対応するストリツプの多大の巻付けおよび巻戻しを行な
わせる。もしこの予期せずに制御されたストリツプ20の
運動がこれらのストリツプが通常与えられている安全行
程よりも大きければ、これらのストリツプは、プライヤ
が再びスレーブアームに取りつけられた場合には、ボー
ル・ソケツト継手およびプライヤの機械的装置が達する
前に行程の終末に達するであろう。モータの応答時間と
相俟つて、対応するストリツプ20はこれによつてそれら
の破断をしばしば起し得る大きい応力を受けることにな
る。

本発明によれば、ボール・ソケツト継手16が連結を外
されているとき、スレーブアーム10の末端に取りつけら
れたピニオン26a、26bおよび26cの自己固定を許す装置
によつて上述の危険は完全に除去される。

第４図および第５図においてさらに詳細に示されるよ
うに、上記装置は３つの阻止装置を２列含み、各列の阻
止装置はそれぞれ60a、60bおよび60c、ならびに62a、62
bおよび62cで示されている。各阻止装置は概ねラチエツ
ト歯車の形状を有している。

３つの阻止装置60a、60bおよび60cは、軸線24と平行
な筐体10aにその内側で回転可能に取りつけられてい
る。３つの阻止装置62a、62bおよび62cもまた、プーリ2
2a、22bおよび27cおよびこれらと一体のピニオンを支持
する軸線24と平行な筐体10a内に取りつけられた共通軸
線66に取りつけられている。

さらに詳しく述べれば、スピンドル64および66は、ス
レーブアームの縦軸線と垂直でかつ軸線24に対してスレ
ーブアームの内方に向つてわずかに偏位した所与の平面
の内側に位置している。さらに、これらのスピンドル64
および66は、スレーブアームと軸線22の両方の縦軸線を
ともに含む平面に対して対象的に配置されている。

第１に、阻止装置60a、60bおよび60c、ならびに第２
に、阻止装置62a、62bおよび62cはピニオン26a、26bお
よび26cそれぞれに向き合つて配置されている。

さらに、第４図に明示されるように、これらの阻止装
置はそれらの末端が対応するピニオンの歯の一側面に係
合状態となり得る長さをもつ。さらに詳しく述べれば、
装置60a、60bおよび60cは、装置62a、62bおよび62cがこ
のピニオンの別の歯の対向する側面上に係合状態になつ
て反応方向への回転を停止するときに、第１の方向への
回転を停止する。さらに、１列の阻止装置の阻止装置の
１つが所与の方向へのその対応するピニオンの回転を阻
止すると、同一阻止装置連の他の２つの阻止装置も、そ
れらの装置に対向するピニオンの同一方向への回転を阻
止する。

スピンドル64および65それぞれと一体に把みフインガ
68、70が設けられている。２つの把みフインが68および
70は、互いに向き合つて配設されかつ引張りばね72によ
つて連結され、このばねの軸線はスピンドル64および66
を含む平面に対してスレーブアームの内方に向つて偏位
されているので、これらは阻止装置をピニオン26a、26b
および26cに向けて傾けさせる傾向を付与する。

各把みフインガ68および70は、その末端にそれぞれ止
め部73および74を有している。第４図に明示されるよう
に、ボール・ソケツト継手16がスレーブアーム10の末端
に取りつけられたとき、これらの止め部73および74は、
すべての阻止装置60a、60b、60c、62a、62bおよび62cが
ばね72の作用に拘らずピニオン26a、26bおよび26cから
隔たり離れて保たれるようにボール・ソケツト継手の筐
体16aに形成された突出面76上に載せられる。

このようにして、把捉プライヤの種々の運動F1、F2お
よびF3は、ボール・ソケツト継手16がスレーブアームの
末端に取りつけられたときは正常に制御される。

これに反し、ボール・ソケツト継手16が連結を外され
ていると直ちに、突出面76はその場に位置しないので、
止め部73および74はもはや何等の抵抗も受けない。ばね
72の作用を受けて、種々の阻止装置はこれによつてピニ
オン26aの歯側面に対して自動的に駆動されて、これら
のピニオンのすべての運動を停止する。このようにし
て、ストリツプの不適時の移動は、ボール・ソケツト継
手がスレーブアームの末端に取りつけられていない限り
不可能となる。よつて、の不適時の移動に起因するスト
リツプの破断の危険な無くされる。

把捉プライヤがボール・ソケツト継手16に取りはずし
可能に取りつけられた状態を示す実施例の場合、プライ
ヤが取りはずされているときプライヤの緊締運動を制御
するストリツプ20に関して既述の危険を伴う問題がおこ
る。事実、その緊締運動を制限する機械式止め部はプラ
イヤ上に直接に配設されている。

プライヤ18が取りはずし可能な場合のストリツプ20の
破断の危険を無くすために、図示の装置はプライヤが取
りはずされたときにプライヤの緊締運動を制御する回転
軸40の固定も可能にさせる。

さらに詳しく述べれば、第２図および第３図に示すよ
うに、このために回転軸40とチユーブ状部分38との間
に、回転軸40の末端にリング78が挿入される。このリン
グ78にはその軸線と平行に配向されかつキー82が挿入さ
れた傾斜穴80が穿孔されている。このキーは、チユーブ
状部分38の内側でリング78を回転に対して不動にさせる
反面、第３図の左半部において実線で示された後方位置
と、この図の右半部において実線で示された前方位置と
の間でリングをその軸線と平行に移動することを許す。

圧縮ばね84がリング78と軸40間に形成されたスペース
内に収容されている。このばねはその一端が軸40に形成
されたカラー86上に、かつその他端がリング78に形成さ
れた肩部に支持されている。よつて、このばね84はリン
グ78を前方位置に向けて偏倚させる。

リング78はチューブ状部分38の末端を越えて突出する
部分を含み、この突出部分は溝50の他に溝88とはめ合わ
された内側クラウン部分を形成する。リングの前方位置
において、溝88は溝50と係合される。これに反し、リン
グ78が後方位置にあるときは、溝88は溝50の延長部位に
形成された環状溝90と向き合つて位置する。

把捉プライヤ18がボール・ソケツト継手に結合された
とき、部分52の端面52aはリング78から突出する部分の
末端に載置されて、リング78を第３図の左半部で実線で
示されたその後方位置に押し戻す。この位置において、
溝88は軸40の凹所90のレベルに位置づけられるという事
実から、軸40は回転自由となつて、たとえリング78がキ
ー82によつて回転不動であつても、作業者によつて制御
された把捉運動をプライヤに伝達する。

これとは異なり、把捉プライヤ18が取りはずされてい
るときは、ばね84がリング78を第３図の右半部に示され
るようにその前方位置に押し戻す。これらの状態におい
て、溝88は軸40の溝50と係合されるから、軸40はプライ
ヤが取りはずされると直ちに自動的に回転不能となる。
ゆえに、プライヤの緊締運動を制御するのに用いられる
ストリツプ20のいかなる運動も不可能となる。これによ
り前記ストリツプがその行程端に達して破断する危険が
無くされる。

本発明を限定するものではない実施例として、これら
の図はさらに、ボール・ソケツト継手を取りはずし可能
にスレーブアーム10に取りつけさせる機構、および把捉
プライヤ18を取りはずし可能にボール、ソケツト継手16
に取りつけさせた機構をも示している。

第４図に示すように、これらの機構のうち最初のもの
は、スレーブアームの胴部10aに取りつけられた２つの
フツク92を含み、これによつてこれらのフツクはスピン
ドル20と平行にかつボール・ソケツト継手の筐体16aの
内側に取りつけられた円筒形ロツド94を部分的に囲む状
態となる。リンクの固定はロツド94と平行にかつボール
・ソケツト継手筐体内側にスピンドル98まわりに回転取
りつけられた傾斜レバー96によつて自動的に実施され
る。この固定解除は、フツク状末端102と反対側のレバ
ー端96を押動してフツク状末端102を胴部10aに形成され
た穴から外すことによつて容易に実施される。これによ
つてフツク92はロツド94から自由になる。

プライヤ18を取りはずし式にボール・ソケツト継手16
に取りつけさせる機構が第３、４および６図に示されて
いる。この機構が第３、４および６図に示されている。
この機構は主として、この円筒形部分の軸線と平行な２
つのスピンドル106によつてプライヤの胴部のチユーブ
状部分18a上に関節運動可能に取りつけられた２つのあ
ごを含む。これらのあご104はチユーブ状部分18aに形成
された適切な穴内に収容され、これらの穴はあごがチユ
ーブ状部分の内側に突出されてチユーブ状接合部材48の
外側面に形成された直径上に対向して配置された溝108
内に収容されるように形成されている。

プライヤ胴部のチユーブ状部分18aに支持されたねじ
りばね110が２つのあご104に同時に作用して、これらの
あごを溝108内に進入させる方向にあご自身の軸線106ま
わりに回転させる。このようにして、プライヤ胴部のチ
ユーブ状部分18aがボール・ソケツト継手の接合部材48
上に押圧されると、これらのあごは溝108の内側に自動
的に着座し、それによつて接合部材48とプライヤ胴部と
の一体の回転運動および併進運動を行わせる。

第６図に示すように、プライヤ18の取りはずを要する
ときは常に、あご104は、図には一部分のみが示されて
いる工具112によつて反対方向に回転される。この工具1
12はプライヤ胴部の円筒形部分18aの外側に突出するあ
ご104の部分と接触状態になる。よつて、この工具によ
つてあごの所望の傾きを制御することができる。

もちろん、本発明はプライヤの運動を制御するのに用
いられるストリツプの数の如何に拘らず、出入式遠隔操
作装置の場合にも適用可能である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ジロー，ローランフランス国、エフ‐41000ブロア、リュ・ドニ・パパン 21 (56)参考文献特開昭57−184688（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】遠隔操作装置のスレーブアーム（10,14）
の末端に取りはずし式に取りつけられたボール・ソケッ
ト継手（16）によつて支持された一対の把捉プライヤ
（18）の、前記ボール・ソケツトの取りはずし中におけ
る種々の運動（F1、F2、F3）を制御する機構の自動固定
装置であつて、前記機構が、スレーブアームの末端内に収納された第１のピニオン列
（26a、26b、26c）およびボール・ソケツト継手（16）
がスレーブアームの末端に取りつけられたとき前記第１
のピニオン列と係合するようにボール・ソケツト継手の
内側に取りつけられた第２のピニオン列（30a、30b、30
c）を含み、前記装置が、スレーブアームの末端内側に収納された可
動阻止装置（60a、60b、60c）、これらの阻止装置を第
１のピニオン列のピニオン（26a、26b、26c）に係合さ
せるように作用する弾性手段（72）、および阻止装置と
一体に形成された少なくとも１つの止め部材（73、74）
であつて、スレーブアームの末端にボール・ソケツト継
手が取りつけられたときボール・ソケツト継手に形成さ
れた対向表面（76）と当接載置される前記止め部材の作
用を受けて前記第１のピニオン列から前記阻止装置を開
放する止め部材を含む制御機構の自動固定装置。
【請求項２】２つの阻止装置列（60a、60b、60c;62a、6
2b、62c）を含み、各阻止装置列の１つの阻止装置が、
ボール・ソケツト継手が取りはずされたとき、第１ピニ
オン列の各ピニオン（26a、26b、26c）の向き合う側面
と弾性装置（72）の作用を受けてこれらピニオンの回転
を止めるように構成されている請求項１記載の装置。
【請求項３】各列の阻止装置が、１つの共通軸線（64、
66）上に取りつけられ、止め部材（73、74）が把みフイ
ンガ（68、70）を介して各前記軸線に取りつけられてい
る請求項２記載の装置。
【請求項４】各列の阻止装置を支持する軸線（64、66）
が第１ピニオン列のピニオン（20a、20b、20c）の両側
に概ね配置され、阻止装置がこれらのピニオンに向けて
配向されかつこれら２列の阻止装置間に挿入されかつ前
記弾性手段を形成する少なくとも１つの引張りばね（7
2）のよつてピニオンに係合されるラチエツト歯車形態
をもつ請求項３記載の装置。
【請求項５】対をなす把捉プライヤ（18）がまたボール
・ソケツト継手（16）に取りはずし可能に取りつけられ
ており、かつ対をなす把捉プライヤ（18）の種々の運動
を制御する機構が、さらにボール・ソケツト継手からは
非回転的にチユーブ状部分（38）の内側に収容されかつ
該チユーブ状部分（38）から突出する溝（50）を有する
部分が設けられているとともに前記把捉プライヤ（18）
の緊締度を制御する回転軸（40）を含み、溝を有する前
記回転軸（40）の部分がボール・ソケツト継手にプライ
ヤが取りつけられたときプライヤの緊締度を制御する部
分（52）の内側に形成された溝穴（56）の内側に受承さ
れ、固定装置がさらにチユーブ状部分（38）と回転軸
（40）間に挿入されたリング（78）、チユーブ状部分の
内側で回転する前記リングを不動にさせかつ回転軸、チ
ユーブ状部分およびリングの共通軸線に従つて、リング
が前記部分の溝（50）に係合された前方位置とリングが
前記溝から開放された後方位置間でリングの制限された
移動を許す装置（80、82）、リングを前記前方位置に向
けて偏倚する弾性手段（84）、および緊締度制御部分
（52a）上に形成された支持区域（52a）を含み、前記支
持区域はプライヤがボール・ソケツト継手に取りつけら
れたとき前記リング（78）をその後方位置に維持する請
求項１ないし４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】リング（78）が、前記軸線と平行に配向さ
れた傾斜穴（80）をもち、その内側にキー（82）が受承
されてチユーブ状部分（38）の内側でのリングの回転を
不動にさせかつ前記前方位置と後方位置間でのリングの
移動を許す請求項５記載の装置。
【請求項７】リング（78）が内部の溝付きクラウン部分
（88）を含み、該クラウン部分はリングがその前方位置
にあるときは溝（50）と係合され、かつリングがその後
方位置にあるときは溝の延長部位に位置する環状凹所
（90）内に収容される請求項５または６記載の装置。
【請求項８】第１ピニオン列の各ピニオン（26a、26b、
26c）が、１つの複列プーリ（22a、22b、22c）と一体に
構成され、該プーリは相反する方向に２つのストリツプ
（20）が巻き付けけられた２つのプーリを含み、前記ス
トリツプの末端がこれら２つのプーリに取りつけられて
いる請求項１ないし７のいずれか一項に記載の装置。