JP2728174B2 - Forward car recognition device for mobile vehicles - Google Patents
Forward car recognition device for mobile vehiclesInfo
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は移動車の前方車認識装置に関し、特に、例え
ば自車の前方を走行する前方車の自車進行方向に対する
姿勢角を認識するための認識装置に関する。The present invention relates to an apparatus for recognizing a forward vehicle of a moving vehicle, and more particularly to, for example, recognizing a posture angle of a forward vehicle traveling ahead of the own vehicle with respect to a traveling direction of the own vehicle. Related to a recognition device.
（従来の技術） 画像処理により外界を認識する従来技術として、例え
ば特開昭61−240307号がある。この特開昭の技術は、移
動体の特徴点（複数）の像と無限遠線とから、移動体の
位置及び方向を推定するものである。この場合の移動体
の方向とは自車位置からその移動体までの方位角であ
る。(Prior Art) As a prior art for recognizing the outside world by image processing, there is, for example, JP-A-61-240307. The technique disclosed in Japanese Unexamined Patent Application, First Publication No. Sho-Hei is for estimating the position and direction of a moving body from images of feature points (plurality) of the moving body and infinity lines. The direction of the moving body in this case is an azimuth from the position of the vehicle to the moving body.
一方、CCDカメラ等の撮像装置を用いて前方車両を認
識して、その前方車両に対して追従走行を行なうのに必
要なパラメータは、 ：その前方車までの車間距離、 ：自車と前方車との横方向の偏差距離、 ：そして、自車の進行方向に対する前方車の進行方向
角度（即ち、姿勢角）である。On the other hand, parameters necessary for recognizing the vehicle in front using an imaging device such as a CCD camera and performing the following movement with respect to the vehicle in front are: the inter-vehicle distance to the vehicle in front, and the own vehicle and the vehicle in front. And the deviation angle in the lateral direction with respect to: and the traveling direction angle (ie, attitude angle) of the preceding vehicle with respect to the traveling direction of the own vehicle.
（発明が解決しようとする課題） の車間距離、の偏差距離は従来からも種々の方法
で容易に求められていた。しかし、の姿勢角は、従来
では高度な画像解析に頼つていたものであつた。また、
前記従来技術に用いられている画像解析は簡便なもので
あるものの、せいぜい、自車位置からその移動体までの
方位角が求めることができるに過ぎず、とても姿勢角を
検出するまでには至つていない。(Problems to be Solved by the Invention) The deviation distance of the inter-vehicle distance has conventionally been easily obtained by various methods. However, this attitude angle has conventionally relied on advanced image analysis. Also,
Although the image analysis used in the prior art is simple, at best, the azimuth from the vehicle position to the moving object can be obtained at best, and it is very difficult to detect the posture angle. I haven't.
そこで、本発明の目的は、簡便にこの姿勢角を検出す
ることにより前方車を認識する移動車の前方車認識装置
を提案するところにある。Therefore, an object of the present invention is to propose a forward vehicle recognition device for a moving vehicle that recognizes a forward vehicle by simply detecting the attitude angle.
（課題を達成するための手段及び作用） 第１図に本発明の原理を示す。図中、1,2は車両の左
右対称の部分、例えば、左右のテールランプを示す。こ
のテールランプ1,2の夫々の縦の左辺３及び右辺４の長
さは、TL,TR（TL＝TR）である。また、このテールラン
プの左右間の距離は２・ｌである。このテールランプ等
の左右対称物をカメラ等の画像入力手段で取り込むとき
の光学像がＺ軸方向から見た状態で第１図に示されてい
る。入力手段としてのカメラ５の光軸は上記対称物の中
心を通るように設定されているとする。また、カメラ５
の位置（即ち、自車位置）から前方車のテールランプま
での距離Ｄは従来の手法で検出する。(Means and Actions for Achieving the Object) FIG. 1 shows the principle of the present invention. In the figure, reference numerals 1 and 2 denote left and right symmetrical portions of the vehicle, for example, left and right tail lamps. Vertical length of the left 3 and right 4 of each of the tail lamp 2 is T L, T R (T L = T R). The distance between the left and right of the tail lamp is 2 · l. FIG. 1 shows an optical image when a left-right symmetrical object such as a tail lamp is captured by image input means such as a camera when viewed from the Z-axis direction. It is assumed that the optical axis of the camera 5 as the input means is set to pass through the center of the symmetric object. In addition, camera 5
(That is, the position of the own vehicle) to the tail lamp of the preceding vehicle is detected by a conventional method.
テールランプ1,2がXY平面でＺ軸の周りにθだけ回転
しているとする、即ち、前方車の姿勢角がθであるとす
る。尚、θはＹ軸から反時計回り方向を正とし、０≦θ
＜90度である。カメラ５から左辺３までのＸ方向距離
は、 Ｄ−ｌ・sinθ カメラ５から右辺４までのＸ方向距離は、 Ｄ＋ｌ・sinθ である。テールランプ1,の左辺3,右辺４の像を６に示
し、夫々の像の長さを、TL′,TR′とする。カメラ５の
レンズに近軸条件が成立しているとすれば、 が成り立つから、 が得られる。ここで、γ＊は線分比であり、 とした。尚、（２）式では対称物間の実際の長さｌを用
いているが、その代わりに、画像６中で測定された距離
ｌ′を用いても等価である。It is assumed that the tail lamps 1 and 2 are rotating by θ around the Z axis in the XY plane, that is, the attitude angle of the preceding vehicle is θ. Note that θ is positive in the counterclockwise direction from the Y axis, and 0 ≦ θ
<90 degrees. The distance in the X direction from the camera 5 to the left side 3 is D−l · sin θ The distance in the X direction from the camera 5 to the right side 4 is D + 1 · sin θ. Tail lamp 1, the left side 3, shows an image of the right side 4 to 6, the length of the image of each, and T L ', T R'. Assuming that the paraxial condition is satisfied for the lens of the camera 5, Holds, Is obtained. Here, γ * is a line segment ratio, And Although the actual length l between the symmetric objects is used in the equation (2), it is equivalent to use the distance l 'measured in the image 6 instead.
然して、本発明の構成は、外界認識のための画像入力
手段を備えた移動車の前方車認識装置において、自車と
前方車との車間距離を検出する第１の検出手段と、前記
画像入力手段より入力された画像より、前方車の所定の
左右対称部分について抽出された部分画像に基づいて、
前記対称部分の左右夫々の画像中の大きさ並びにこの対
称部分間の距離を検出する第２の検出手段と、これら検
出手段により検出された車間距離と前記対称部分の左右
夫々の画像中の大きさとこの対称部分間の距離とに基づ
いて、前方車の自車に対する相対的姿勢角を演算する演
算手段とを備えたことを特徴とする。However, according to the configuration of the present invention, in a forward vehicle recognizing device for a moving vehicle provided with image input means for external world recognition, first detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the own vehicle and a preceding vehicle; From the image input from the means, based on a partial image extracted for a predetermined left-right symmetric part of the vehicle ahead,
Second detecting means for detecting the size of the symmetrical portion in the left and right images and the distance between the symmetrical portions; the inter-vehicle distance detected by these detecting means and the size of the symmetrical portion in the left and right images; And a calculating means for calculating a relative attitude angle of the preceding vehicle with respect to the own vehicle based on the distance between the symmetric portions.
（実施例） 以下添付図面を参照して、本発明の姿勢角検出を、前
方車の追従走行制御に応用した実施例を説明する。この
実施例は、第１図に示した原理を更に拡張したもので、
前方車が自車に対して横に偏位している場合でも姿勢角
θを検出しようというものである。また、本発明では本
質的には対称物の像の長さを問題にすればよいが、実際
の車両では、直線的な形状の対称物は少なく弧状のもの
の方が多いことに鑑みて、以下説明する実施例では、こ
の対称物の線の長さではなく面積を問題にすることとす
る。これは、曲線形状は矩形等で近似してその矩形の線
分比γ＊を（３）式に従つて求めるよりも、面積比から
線分比γ＊を計算する方が誤差が少ないからである。こ
の点について後述の説明から明らかになる。(Embodiment) An embodiment in which the posture angle detection of the present invention is applied to follow-up running control of a preceding vehicle will be described below with reference to the accompanying drawings. This embodiment is a further extension of the principle shown in FIG.
This is to detect the attitude angle θ even when the preceding vehicle is laterally deviated from the own vehicle. In addition, in the present invention, the length of the image of the symmetrical object may be essentially considered, but in an actual vehicle, in consideration of the fact that the number of linearly shaped symmetrical objects is less and the number of arc-shaped objects is more, In the embodiment to be described, the area of the symmetric object, not the length, is considered. This is because there is less error in calculating the line segment ratio γ * from the area ratio than when the curve shape is approximated by a rectangle or the like and the line segment ratio γ * of the rectangle is obtained according to the equation (3). is there. This point will become clear from the following description.
第2A図及び第2B図は夫々、実施例の前方車認識装置及
び前方車追従走行制御装置をブロツク的に示したもので
ある。第2A図において、10は外界の画像を得るためのカ
メラである。カメラ10で得られた画像は画像処理部12で
例えば所定の色の画像信号を抽出し、さらに二値化処理
等を行なう。所定色とは、例えば、テールランプの色等
である。これらの処理を行なわれた画像信号は前方車認
識装置18に送られる。一方、11は前方車との車間距離Ｄ
を測定するためのレーザ光を放射するレーダヘツドであ
り、反射レーザ光はヘツド11で受信され、この受信信号
は測距信号処理部13でノイズ成分の除去等の処理が行な
われて、前方車認識装置18に送られる。FIG. 2A and FIG. 2B are block diagrams of the forward vehicle recognizing device and the forward vehicle following travel control device of the embodiment, respectively. In FIG. 2A, reference numeral 10 denotes a camera for obtaining an image of the outside world. The image obtained by the camera 10 is subjected to, for example, extraction of an image signal of a predetermined color by an image processing unit 12, and further, binarization processing and the like. The predetermined color is, for example, a color of a tail lamp. The image signal subjected to these processes is sent to the preceding vehicle recognition device 18. On the other hand, 11 is the inter-vehicle distance D with the preceding vehicle.
The reflected laser light is received by a head 11, and the received signal is subjected to processing such as removal of noise components by a distance measuring signal processing unit 13 to recognize a preceding vehicle. It is sent to the device 18.
認識装置18は４つの算出モジュールからなる。面積比
／対称体長算出モジュール18aは、対称物である左右の
テールランプ等の画像の面積比γ及び長さｌを計算する
モジュールである。横偏差算出モジュール18bは自車に
対する前方車の横偏差ｙを、画像処理部12が取り込んだ
画像及び車間距離Ｄから算出する。車間距離算出モジュ
ール18cは測距信号から前方車との車間距離Ｄを算出す
る。The recognition device 18 comprises four calculation modules. The area ratio / symmetric body length calculation module 18a is a module that calculates the area ratio γ and the length 1 of the images of the left and right tail lamps, which are symmetric objects. The lateral deviation calculation module 18b calculates the lateral deviation y of the preceding vehicle with respect to the own vehicle from the image captured by the image processing unit 12 and the inter-vehicle distance D. The inter-vehicle distance calculation module 18c calculates the inter-vehicle distance D from the preceding vehicle from the distance measurement signal.
姿勢角算出モジュール18dはγ,l,y,Dから前方車の姿
勢角θを計算して、γ,l,y,Dに加えて姿勢角θを、第2B
図に示された追従走行制御装置30に送る。The attitude angle calculation module 18d calculates the attitude angle θ of the preceding vehicle from γ, l, y, D, and calculates the attitude angle θ in addition to γ, l, y, D,
This is sent to the following travel control device 30 shown in the figure.
第2B図において、40は加減速制御部であり、41は操舵
制御部である。これら制御部40,41は、認識装置18によ
る前方車までの距離D,横偏差y,姿勢角θ等の認識結果に
基づいてスロツトルアクチュエータ43,ステアリングア
クチュエータ44及びブレーキアクチュエータ42を制御し
て走行制御を行なう。即ち、加減速制御部40は、前方車
までの距離Ｄ、及び車速等に基づいて自車の車速を決定
し、この車速に対応するようにスロツトルアクチュエー
タ43若しくはブレーキアクチュエータ42を制御する。同
じく、操舵制御部41は、前方車の自車に対する横偏差y,
前方車の姿勢角θ等に基づいてステアリングアクチュエ
ータ30を制御する。こうして、前方車に対する追従走行
制御が行なわれる。In FIG. 2B, reference numeral 40 denotes an acceleration / deceleration control unit, and reference numeral 41 denotes a steering control unit. The control units 40 and 41 control the throttle actuator 43, the steering actuator 44, and the brake actuator 42 based on the recognition result of the distance D to the preceding vehicle, the lateral deviation y, the posture angle θ, and the like by the recognition device 18 to travel. Perform control. That is, the acceleration / deceleration control unit 40 determines the vehicle speed of the own vehicle based on the distance D to the preceding vehicle, the vehicle speed, and the like, and controls the throttle actuator 43 or the brake actuator 42 to correspond to the vehicle speed. Similarly, the steering control unit 41 calculates the lateral deviation y,
The steering actuator 30 is controlled based on the attitude angle θ of the vehicle ahead. In this way, the following running control for the preceding vehicle is performed.
第3A図は一般的な車両の背面図であり、この車両が前
方車であるとする。この図においては、ブレーキランプ
50L,50Rやウインカ51L,51R等は左右対称である。第４図
は自車60の前方に前方車61があり、即ち、前方車61は自
車60に対し、Ｘ軸方向にＤ、Ｙ軸方向にｙだけずれ、そ
のときの姿勢角をθとする。第3B図は、第４図の状態で
後述の画像入力手段から得られた画像を示したものであ
る。FIG. 3A is a rear view of a general vehicle, which is assumed to be a front vehicle. In this figure, the brake lights
50L, 50R, turn signals 51L, 51R, etc. are symmetrical. FIG. 4 shows a forward vehicle 61 in front of the own vehicle 60, that is, the forward vehicle 61 is shifted from the own vehicle 60 by D in the X-axis direction and by y in the Y-axis direction, and the posture angle at that time is θ. I do. FIG. 3B shows an image obtained from the image input means described later in the state of FIG.
面積比γの算出原理を第５図に従つて説明する。第５
図は第3A図に示された前方車の背面像からテールランプ
部分を抽出したものである。もし対称物として、ブレー
キランプ50の面積比を求めるのであれば、前述の所定色
を赤として、画像処理部12がブレーキランプ像を抽出し
て、二値化処理を施す。この二値化像は第５図に示すよ
うになる筈である。第５図において、Ｇ′は左右のブレ
ーキランプの画像間の中心であり、ｌ′はＧ′から左右
のテールランプ画像の夫々の端部までの画像上の距離で
ある。算出モジュール18aは、第５図に示された左テー
ルランプ画像50Lと右テールランプ画像50Rの夫々の画素
数NL,NRを数え、 から、面積比γを計算する。The principle of calculating the area ratio γ will be described with reference to FIG. Fifth
The figure shows the tail lamp portion extracted from the rear image of the front vehicle shown in FIG. 3A. If the area ratio of the brake lamp 50 is determined as a symmetric object, the image processing unit 12 extracts the brake lamp image and performs a binarization process by setting the above-described predetermined color to red. This binarized image should be as shown in FIG. In FIG. 5, G 'is the center between the images of the left and right brake lamps, and l' is the distance on the image from G 'to each end of the left and right tail lamp images. Calculation module 18a is counted the number of pixels of each of the fifth left tail lamp image 50L shown in FIG. And right tail lamp image 50R N L, the N R, , The area ratio γ is calculated.
次に、横偏差y,左右のブレーキランプ間の実際の長さ
ｌの算出方法について、第５図，第６図により説明す
る。図中、第６図のＡは自車のカメラ位置であり、P,Q
は前方車の背面の両端部をモデル化したときのエツジ部
を示し、直線PQの長さ2lである。また、ｆはカメラのレ
ンズの焦点距離であり、αは視角、また、直線EFは撮像
面である。第５図の点Ｇ′は第６図では直線EFの中点に
相当する。Next, a method of calculating the lateral deviation y and the actual length l between the left and right brake lamps will be described with reference to FIGS. In the figure, A in FIG. 6 is the camera position of the own vehicle, and P, Q
Indicates an edge portion when the both end portions on the rear surface of the front vehicle are modeled, and has a length 2l of a straight line PQ. F is the focal length of the camera lens, α is the viewing angle, and the straight line EF is the imaging plane. The point G 'in FIG. 5 corresponds to the middle point of the straight line EF in FIG.
車間距離Ｄは算出モジュール18cが測距信号に基づい
て計算する。また、ｌ′は、第５図から分かるように、 （Ｇから端部までの画素数）×１画素の長さ で与えられる。また、第６図で、 EG′＝Ｇ′Ｆ＝ｌ′、 PG＝ｌ≒Ｐ′Ｇ であるから、従って、 である。横偏差ｙについても、第６図で、画像上の点
Ｇ′からＸ軸までの画素数をNyとすれば、 である。以上が、算出モジュール18a,18b,18cにおける
γ,l,y,Dの算出手法である。The inter-vehicle distance D is calculated by the calculation module 18c based on the distance measurement signal. As can be seen from FIG. 5, l 'is given by (the number of pixels from G to the end) × the length of one pixel. In FIG. 6, since EG '= G'F = l' and PG = l ≒ P'G, It is. As for the lateral deviation y, if the number of pixels from the point G 'on the image to the X axis is Ny in FIG. It is. The above is the method of calculating γ, l, y, and D in the calculation modules 18a, 18b, and 18c.
次に、算出モジュール18dにおける姿勢角算出手法に
ついて第６図を参照しつつ説明する。同図において、三
角形AEFと三角形AP′Ｑ′とが相似であることから、姿
勢角θについての方程式を得ることができる。即ち、θ
は、（８）式で表わされるθの関数ｆ（θ）についての
方程式 ｆ（θ）＝０ ……（７） を解いて得ることができる。ここで、ｆ（θ）は ｆ（θ）＝ （γ＊＋１）・yD・sinθ−（γ＊−１）・D2・cosθ −（γ＊−１）・ylsin2θ＋（γ＊＋１）・Dl・cos
θ・sinθ ……（８） で表わされる。ここで、γ＊は（４）式から、 γ＊＝γ1/2 ……（９） である。何故なら、面積比は線分比の平方であるからで
ある。Next, an attitude angle calculation method in the calculation module 18d will be described with reference to FIG. In the figure, since the triangle AEF and the triangle AP'Q 'are similar, an equation for the attitude angle θ can be obtained. That is, θ
Can be obtained by solving the equation f (θ) = 0 for the function f (θ) of θ represented by the equation (8). Here, f (θ) is f (θ) = (γ * +1) · yD · sinθ- (γ * -1) · D 2 · cosθ - (γ * -1) · ylsin 2 θ + (γ * +1)・ Dl ・ cos
θ · sin θ (8) Here, γ * is given by γ * = γ 1/2 from Expression (4). This is because the area ratio is the square of the line segment ratio.
（７）式は非線形方程式であるから、例えば、Newton
−Raphson法を適用して数値的に解くことができる。New
ton−Raphson法を適用した場合、姿勢角θは近似的に、 で表わされる。ｎは1,2,3…であり、また、θｎの初期
値θ０は、（７），（８）式をｙ＝０について解くこと
により、 となる。（11）式は、第１図に関連して説明した（２）
式と同じである。Since equation (7) is a nonlinear equation, for example, Newton
-Can be solved numerically by applying the Raphson method. New
When the ton-Raphson method is applied, the attitude angle θ is approximately Is represented by n is 1, 2, 3,..., and the initial value θ 0 of θ n is obtained by solving the equations (7) and (8) for y = 0. Becomes Equation (11) has been described with reference to FIG.
Same as the formula.
以上が姿勢角算出モジュール18dにおけるθの算出方
法である。The above is the method of calculating θ in the attitude angle calculation module 18d.
尚、一般にカメラによる画像には、横偏差ｙにある像
に歪が発生している。この歪は視角αに比例するので、
（10）式のθを更に精度良く計算することができる。即
ち、その比例定数をεとすれば、 θ＊＝θn+1＋ε・α ……（13） である。In general, in an image captured by a camera, an image having a lateral deviation y is distorted. Since this distortion is proportional to the viewing angle α,
Θ in equation (10) can be calculated more accurately. That is, if the proportionality constant is ε, then θ * = θ n + 1 + ε · α (13)
本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能
である。例えば、第２図実施例では、横偏差ｙを考慮し
ていたが、このｙが小さい場合は、ｙによる影響は例え
ば面積比γを計算する精度に比して小さい。かかるとき
は、（２）式のように、ｙを無視してθを計算すること
ができる。The present invention can be variously modified without departing from the gist thereof. For example, in the embodiment of FIG. 2, the lateral deviation y is considered, but when this y is small, the influence of y is smaller than the accuracy of calculating the area ratio γ, for example. In such a case, θ can be calculated by ignoring y, as in equation (2).
また、上記実施例では、テールランプを対称物として
説明してきた。しかし、本発明は車両の後部にある対称
物であれば、いかなるものにも適用可能である。In the above embodiment, the tail lamp has been described as a symmetric object. However, the invention is applicable to any symmetrical object at the rear of the vehicle.
また、本発明によつて得た前方車の姿勢角の利用は、
前方車追従走行制御に限られない。Further, the use of the attitude angle of the preceding vehicle obtained according to the present invention is as follows.
It is not limited to the forward vehicle following travel control.
（発明の効果） 以上説明したように本発明の移動車の前方車認識装置
によれば、車間距離と、画像より得られたところの前方
車の所定の左右対称部分夫々の画像中の大きさ並びにこ
の対称部分間の距離とに基づいて、前方車の自車に対す
る相対的姿勢角を演算することができるので、従来より
も遥かに容易に姿勢角を求めることができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the apparatus for recognizing a vehicle ahead of a moving vehicle of the present invention, the distance between the vehicles and the size of each of the predetermined left-right symmetrical parts of the preceding vehicle obtained from the image in the image In addition, since the relative attitude angle of the preceding vehicle with respect to the own vehicle can be calculated based on the distance between the symmetrical portions, the attitude angle can be obtained much more easily than in the past.
第１図は本発明の原理を説明する図、 第2A図及び第2B図は本発明を適用した実施例システムの
構成をブロツク的に示す図、 第3A図，第3B図は夫々、前方車の背面図、斜め背面図、 第４図は自車と前方車との位置関係を説明する図、 第５図は前方車のブレーキランプの画像処理後の状態を
示す図、 第６図は実施例における姿勢角θを算出する原理を説明
する図である。 図中、 1,2……車両の左右対称部分、3,4……左右対称部分の左
辺及び右辺、５……画像入力手段、６……像、10……カ
メラ、11……レーザレーダヘツド、12……画像処理部、
13……測距信号処理部、18……前方車認識装置、18a…
…面積比／対称体長算出モジュール、18b……横偏差算
出モジュール、18c……車間距離算出モジュール、18d…
…姿勢角算出モジュール、30……追従制御装置、40……
加減速制御部、41……操舵制御部、42……ブレーキアク
チュエータ、43……スロツトルアクチュエータ、44……
ステアリングアクチュエータ、50L,50R……ブレーキラ
ンプ、51L,51R……テールランプ、60……自車、61……
前方車、Ａ……自車カメラ位置、Ｇ……前方車両中心、
ｌ……対称物長、Ｄ……車間距離、ｙ……横偏差、θ…
…姿勢角、ｆ……焦点距離である。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention, FIGS. 2A and 2B are diagrams showing the configuration of an embodiment system to which the present invention is applied in a block diagram, and FIGS. 3A and 3B are front vehicles, respectively. FIG. 4 is a view for explaining the positional relationship between the own vehicle and the preceding vehicle, FIG. 5 is a diagram showing a state of the brake lamp of the preceding vehicle after image processing, and FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating a principle of calculating a posture angle θ in an example. In the figure, 1,2 ... left-right symmetric part of the vehicle, 3,4 ... left and right sides of the left-right symmetric part, 5 ... image input means, 6 ... image, 10 ... camera, 11 ... laser radar head , 12 …… Image processing unit,
13 ... Distance measurement signal processing unit, 18 ... Front car recognition device, 18a ...
… Area ratio / symmetric body length calculation module, 18b …… Side deviation calculation module, 18c …… Inter-vehicle distance calculation module, 18d…
… Attitude angle calculation module, 30… tracking control device, 40…
Acceleration / deceleration control section, 41: steering control section, 42: brake actuator, 43: throttle actuator, 44:
Steering actuator, 50L, 50R …… Brake lamp, 51L, 51R …… Tail lamp, 60 …… Own car, 61 ……
Vehicle ahead, A: Camera position of own vehicle, G: Center of vehicle ahead,
l: symmetric object length, D: inter-vehicle distance, y: lateral deviation, θ:
... attitude angle, f ... focal length.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ Ａ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Agency reference number FI Technical display location G05D 1/02 G05D 1/02 K G08G 1/16 G08G 1/16 EA
Claims (1)
動車の前方車認識装置において、 自車と前方車との車間距離を検出する第１の検出手段
と、 前記画像入力手段より入力された画像より、前方車の所
定の左右対称部分について抽出された部分画像に基づい
て、前記対称部分の左右夫々の画像中の大きさ並びにこ
の対称部分間の距離を検出する第２の検出手段と、 これら検出手段により検出された車間距離と前記対称部
分の左右夫々の画像中の大きさとこの対称部分間の距離
とに基づいて、前方車の自車に対する相対的姿勢角を演
算する演算手段とを備えた移動車の前方車認識装置。1. An apparatus for recognizing a vehicle ahead of a moving vehicle having image input means for recognizing the outside world, wherein: first detection means for detecting an inter-vehicle distance between a host vehicle and a preceding vehicle; and input from the image input means. Second detecting means for detecting the size of the symmetrical portion in each of the left and right images and the distance between the symmetrical portions on the basis of the partial images extracted for the predetermined left-right symmetrical portion of the preceding vehicle from the obtained image. Calculating means for calculating the relative attitude angle of the preceding vehicle with respect to the own vehicle based on the inter-vehicle distance detected by these detecting means, the size of each of the symmetrical parts in the left and right images, and the distance between the symmetrical parts. A forward vehicle recognition device for a mobile vehicle comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1132688A JP2728174B2 (en) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Forward car recognition device for mobile vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1132688A JP2728174B2 (en) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Forward car recognition device for mobile vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03535A JPH03535A (en) | 1991-01-07 |
| JP2728174B2 true JP2728174B2 (en) | 1998-03-18 |
Family
ID=15087207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1132688A Expired - Lifetime JP2728174B2 (en) | 1989-05-29 | 1989-05-29 | Forward car recognition device for mobile vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2728174B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20140012993A (en) * | 2011-02-23 | 2014-02-04 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles |
| US11626011B2 (en) | 2020-08-11 | 2023-04-11 | Crown Equipment Corporation | Remote control device |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-05-29 JP JP1132688A patent/JP2728174B2/en not_active Expired - Lifetime
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| KR20140012993A (en) * | 2011-02-23 | 2014-02-04 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles |
| KR102038848B1 (en) * | 2011-02-23 | 2019-10-31 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles |
| US11626011B2 (en) | 2020-08-11 | 2023-04-11 | Crown Equipment Corporation | Remote control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03535A (en) | 1991-01-07 |
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