JP2721073B2 - Work machine rolling control mechanism - Google Patents
Work machine rolling control mechanismInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、対地作業装置を走行機
体に昇降操作自在、並びにアクチュエータにより前後軸
芯周りにローリング操作自在に連結した作業機のローリ
ング制御機構の構成に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a construction of a rolling control mechanism of a working machine in which a ground working device is freely moved up and down on a traveling machine body and is rotatably connected around a longitudinal axis by an actuator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】前述のような作業機では作業走行時にお
いて、絶対水平姿勢に対する対地作業装置の左右方向の
傾斜角を検出する傾斜センサーの検出値に基づき、対地
作業装置が絶対水平姿勢に維持されるようにアクチュエ
ータを作動操作して、対地作業装置をローリング操作す
るように構成されている。2. Description of the Related Art In a working machine as described above, during work traveling, a ground working device maintains an absolute horizontal posture based on a detection value of a tilt sensor for detecting a horizontal tilt angle of the ground working device with respect to the absolute horizontal posture. The operation of the actuator is performed in such a manner as to perform the rolling operation of the ground working device.
【０００３】作業機では一般に対地作業装置を最大上昇
位置まで上昇操作して、路上走行することが多いので、
このような路上走行の際に、最大上昇位置において対地
作業装置が前後軸芯周りに振ら付かないようにする為
に、最大上昇位置で対地作業装置に接当して対地作業装
置を、走行機体の左右方向に対して平行な機体平行姿勢
に規制する接当規制具を備えた作業機がある。[0003] In general, a working machine often travels on a road by operating the ground working device up to a maximum ascending position.
In order to prevent the ground work device from swaying around the longitudinal axis at the maximum ascending position when traveling on such a road, the ground work device is brought into contact with the ground work device at the maximum ascended position, and the traveling machine There is a working machine equipped with a contact restricting tool for restricting the body to a parallel posture in the left-right direction.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前述のような作業機で
は作業走行時において、アクチュエータにより対地作業
装置が絶対水平姿勢に維持されているのに対して、作業
地の凹凸等により走行機体は絶対水平姿勢になっていな
いことがある。従って、このような状態で対地作業装置
を最大上昇位置まで上昇操作すると、接当規制具に対地
作業装置が接当するのに伴い、対地作業装置がアクチュ
エータに抗して、強制的に絶対水平姿勢から機体平行姿
勢にローリング操作される状態となる。これにより、対
地作業装置の強制的なローリング操作によってショック
が発生することになり、アクチュエータや接当規制具に
無理な力が掛かって、アクチュエータや接当規制具の損
傷に発展するおそれがある。本発明は作業機のローリン
グ制御機構において、対地作業装置を最大上昇位置まで
上昇操作した際のショックを抑えることを目的としてい
る。In the working machine as described above, the ground working device is maintained in an absolute horizontal posture by the actuator during work traveling, whereas the running machine is absolutely liable due to unevenness of the working place and the like. Sometimes not in a horizontal position. Therefore, when the ground working device is raised to the maximum ascending position in such a state, the ground working device comes into contact with the contact restricting tool, and the ground working device is forced to be absolutely horizontal against the actuator. The rolling operation is performed from the attitude to the body parallel attitude. As a result, a shock is generated by the forcible rolling operation of the ground working device, and an excessive force is applied to the actuator and the contact restricting tool, which may cause damage to the actuator and the contact restricting tool. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to suppress a shock when a ground operating device is raised to a maximum raised position in a rolling control mechanism of a work machine.
【０００５】[0005]
走行機体に昇降操作自在、並びにアクチュエータにより
前後軸芯周りにローリング操作自在に対地作業装置を連
結し、絶対水平姿勢に対する対地作業装置の左右方向の
傾斜角を検出する傾斜センサを備え、傾斜センサの検出
値に基づいて対地作業装置が絶対水平姿勢に維持される
ように、アクチュエータを作動操作する第１ローリング
制御手段を備えると共に、対地作業装置が最大上昇位置
まで上昇操作されると、対地作業装置に接当して対地作
業装置を、走行機体の左右方向に対して平行な機体平行
姿勢に規制する接当規制具を備えて、対地作業装置の最
大上昇位置への上昇操作時に、対地作業装置が機体平行
姿勢となるように、アクチュエータを作動操作する第２
ローリング制御手段を備えてある。The ground work device is connected to the traveling body so that it can be raised and lowered freely, and the actuator can be rolled freely around the front-rear axis, and a tilt sensor that detects the left-right tilt angle of the ground work device with respect to the absolute horizontal posture is provided. A first rolling control means for operating the actuator is provided so that the ground working device is maintained in the absolute horizontal attitude based on the detected value. And a contact restricting device for restricting the ground working device to a body parallel posture parallel to the left-right direction of the traveling aircraft, so that the ground working device can be lifted to a maximum ascending position. The second operation of operating the actuator so that is in the body parallel attitude
Rolling control means is provided.
【０００６】〔２〕 前項〔１〕の構成において、アクチュエータと対地作業
装置とをバネを介して接続して、アクチュエータの操作
力がバネを介して対地作業装置に伝達されて、対地作業
装置がローリング操作されるように構成してある。[2] In the configuration of [1], the actuator and the ground work device are connected via a spring, and the operating force of the actuator is transmitted to the ground work device via the spring, so that the ground work device is connected. It is configured to perform a rolling operation.
【０００７】[0007]
【作用】〔Ｉ〕 請求項１の特徴によると、例えばアクチュエータにより
対地作業装置が絶対水平姿勢に維持されているのに対し
て、走行機体が絶対水平姿勢ではない状態において、対
地作業装置を最大上昇位置まで上昇操作しようとすれ
ば、アクチュエータにより対地作業装置が機体平行姿勢
となるようにローリング操作される。According to the first aspect of the present invention, the ground working device is maintained in an absolute horizontal posture by, for example, an actuator. When attempting to perform the ascent operation to the ascending position, the actuator is operated to perform a rolling operation so that the ground working device is in the body parallel posture.
【０００８】これにより、対地作業装置が最大上昇位置
まで上昇操作されて接当規制具に接当する場合、対地作
業装置が事前に機体平行姿勢にローリング操作された状
態となっているので、対地作業装置が接当規制具に接当
しても、対地作業装置がアクチュエータに抗して、強制
的に絶対水平姿勢から機体平行姿勢にローリング操作さ
れると言うような状態は生じない。Accordingly, when the ground working device is lifted up to the maximum ascending position and comes into contact with the contact restricting device, the ground working device has been previously rolled to the body parallel posture, so Even if the working device contacts the contact restricting tool, a state does not occur in which the ground working device is forced to perform the rolling operation from the absolute horizontal posture to the body parallel posture against the actuator.
【０００９】〔ＩＩ〕 請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項
〔Ｉ〕に記載の「作用」を備えており、これに加えて以
下のような「作用」を備えている。請求項２の特徴によ
ると、アクチュエータと対地作業装置とがバネを介して
接続されているので、対地作業装置が最大上昇位置まで
上昇操作されて接当規制具に接当する際に、対地作業装
置が接当規制具によって少しだけ機体平行姿勢にローリ
ング操作されると言うような状態が生じたとしても、こ
のときの対地作業装置のローリング操作がバネによりあ
る程度吸収されて、アクチュエータに無理な力が掛かる
と言うような状態は生じない。[II] According to the feature of the second aspect, similar to the case of the first aspect, the "operation" described in the above-mentioned [I] is provided, and in addition, the following "operation" is provided. ing. According to the second aspect of the present invention, since the actuator and the ground work device are connected via the spring, when the ground work device is lifted up to the maximum ascending position and abuts the contact restricting tool, the ground work is performed. Even if a situation occurs in which the device is slightly rolled by the contact restrictor in the body parallel posture, the rolling operation of the ground work device at this time is absorbed to some extent by the spring, and the actuator is forced Does not occur.
【００１０】作業走行時において、傾斜センサの検出値
に基づいて対地作業装置が絶対水平姿勢に維持されるよ
うに、アクチュエータが対地作業装置をローリング操作
する場合、アクチュエータの操作力がバネを介して対地
作業装置に伝達されて、対地作業装置がローリング操作
されるので、アクチュエータの細かい作動がバネに吸収
されて、対地作業装置が滑らかにローリング操作され
る。[0010] When the actuator performs a rolling operation on the ground working device so that the ground working device is maintained in an absolute horizontal posture based on the detection value of the tilt sensor during work traveling, the operating force of the actuator is applied via a spring. Since the ground work device is transmitted to the ground work device to perform a rolling operation, the fine operation of the actuator is absorbed by the spring, and the ground work device is smoothly rolled.
【００１１】[0011]
【発明の効果】請求項１の特徴によると、最大上昇位置
において対地作業装置を機体平行姿勢に規制する接当規
制具を備えた作業機のローリング制御機構において、対
地作業装置を最大上昇位置まで上昇操作した場合、対地
作業装置を事前に機体平行姿勢にローリング操作してお
くことにより、アクチュエータや接当規制具に無理な力
が掛かる状態を未然に防止することができるようになっ
て、アクチュエータや接当規制具の耐久性を向上させる
ことができた。According to the first aspect of the present invention, there is provided a rolling control mechanism for a working machine having a contact restricting member for restricting the ground working device to the body parallel posture at the maximum rising position, wherein the ground working device is moved to the maximum rising position. When the ascent operation is performed, the state in which an excessive force is applied to the actuator or the contact restricting device can be prevented by performing the rolling operation of the ground working device in advance in the aircraft parallel posture, so that the actuator can be prevented. And the durability of the contact control device can be improved.
【００１２】請求項２の特徴によると、請求項１の場合
と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えてお
り、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の
効果」を備えている。請求項２の特徴によると、対地作
業装置を最大上昇位置まで上昇操作した場合に、対地作
業装置が接当規制具によって少しだけ機体平行姿勢にロ
ーリング操作されると言うような状態が生じたとして
も、このときの対地作業装置のローリング操作がバネに
よりある程度吸収されるので、アクチュエータや接当規
制具の耐久性をさらに向上させることができた。請求項
２の特徴によると、作業走行時においてもアクチュエー
タ及びバネにより、対地作業装置が滑らかにローリング
操作されて、ローリング操作によるハンチング現象が抑
えられるので、対地作業装置の作業性能を充分に発揮さ
せることができる。According to the features of the second aspect, the "effect of the invention" of the first aspect is provided similarly to the case of the first aspect, and in addition to the "effect of the invention", the following "invention" is provided. Of the effect. According to the second aspect of the present invention, when the ground working device is raised to the maximum ascending position, a state occurs in which the ground working device is slightly rolled to the body parallel posture by the contact restricting device. Also, since the rolling operation of the ground working device at this time is absorbed to some extent by the spring, the durability of the actuator and the contact restricting tool can be further improved. According to the feature of the second aspect, the ground working device is smoothly rolled by the actuator and the spring even during work traveling, and the hunting phenomenon due to the rolling operation is suppressed, so that the work performance of the ground working device is sufficiently exhibited. be able to.
【００１３】[0013]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
に示すように、乗用型の走行機体の後部に四連リンク機
構１を介して、昇降操作自在並びに前後軸芯周りにロー
リング自在に、苗植付装置２（対地作業装置に相当）が
連結されて乗用型田植機が構成されている。図１及び図
２に示すように苗植付装置２は、四連リンク機構１の前
後軸芯周りにローリング自在に連結される植付伝動ケー
ス３、植付伝動ケース３に一定ピッチで往復横移動自在
に支持される苗のせ台４、苗のせ台４の下端部から苗を
取り出して圃場に植え付ける複数の植付機構５、複数の
接地フロート６等を備えて構成されている。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
As shown in the figure, a seedling planting device 2 (corresponding to a ground working device) is connected to the rear part of the riding type traveling machine body via a four-link mechanism 1 so as to be capable of ascending and descending operation and rolling around the longitudinal axis. Thus, a riding rice transplanter is configured. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the seedling transplanting apparatus 2 includes a planting transmission case 3 rotatably connected around a front-rear axis of the quadruple link mechanism 1, and a reciprocating horizontal movement at a constant pitch to the planting transmission case 3. It comprises a seedling rest 4 movably supported, a plurality of planting mechanisms 5 for taking out seedlings from the lower end of the seedling rest 4 and planting them in a field, a plurality of ground floats 6, and the like.
【００１４】苗植付装置２を所定対地高さに維持する昇
降制御手段、及び絶対水平姿勢に維持するローリング制
御手段Ａ（第１ローリング制御手段に相当）が備えられ
ている。図１及び図３に示すように、左右中央に位置す
る接地フロート６が後部の横支点周りに上下揺動自在に
支持されて、この接地フロート６の接地圧の変動に伴う
上下動量がポテンショメータＰＭ１によって検出され、
ポテンショメータＰＭ１の検出値が設定用のポテンショ
メータＰＭ２により設定される設定高さに合致するよう
に、制御装置７により昇降操作用の油圧シリンダ８の油
圧制御弁Ｖが操作されるようにして、昇降制御手段が構
成されている。There are provided a raising / lowering control means for maintaining the seedling planting apparatus 2 at a predetermined height above the ground, and a rolling control means A (corresponding to a first rolling control means) for maintaining the seedling planting apparatus 2 in an absolute horizontal posture. As shown in FIGS. 1 and 3, a ground float 6 located at the center in the left and right directions is supported so as to be able to swing up and down around a horizontal fulcrum at the rear. Detected by
The control device 7 operates the hydraulic control valve V of the hydraulic cylinder 8 for elevating operation so that the detection value of the potentiometer PM1 matches the set height set by the potentiometer PM2 for setting. Means are configured.
【００１５】図１，２，３に示すように、苗のせ台４の
苗載置面の裏面側に、絶対水平姿勢に対する苗植付装置
の左右方向の傾斜角を検出する重錘式の傾斜センサ９が
備えられ、傾斜センサ９の検出値が制御装置７に入力さ
れており、この検出値に基づいて四連リンク機構１の後
リンク１ａと苗のせ台４との間に介装されたローリング
駆動機構１０（アクチュエータに相当）が、制御装置７
により作動操作されるようにして、ローリング制御手段
Ａが構成されている。As shown in FIGS. 1, 2 and 3, a weight-type tilt on the back side of the seedling mounting surface of the seedling placing stand 4 for detecting the tilt angle in the left-right direction of the seedling placement apparatus with respect to the absolute horizontal posture. A sensor 9 is provided, and a detection value of the inclination sensor 9 is input to the control device 7. Based on the detection value, the sensor 9 is interposed between the rear link 1 a of the quadruple link mechanism 1 and the seedling rest 4. The rolling drive mechanism 10 (corresponding to an actuator) is controlled by the control device 7
, The rolling control means A is constituted.
【００１６】図２に示すように後リンク１ａにおいて、
電動モータＭ１により回転駆動されるネジ軸１１に雌ネ
ジ部材１２が左右に移動自在に外嵌され、雌ネジ部材１
２がロッド１３及び左右一対のコイルスプリンク１４
（バネに相当）を介して、苗のせ台４の左右両側部に連
結されている。これにより、電動モータＭ１を正逆転駆
動することによって雌ネジ部材１２が左右に移動し、苗
のせ台４が前後軸芯周りにローリング操作されるように
してローリング駆動機構１０が構成されている。このよ
うにコイルスプリング１４を介装することにより、ハン
チング現象を防止しながら滑らかなローリング操作が行
われるように構成されている。As shown in FIG. 2, at the rear link 1a,
A female screw member 12 is externally fitted to a screw shaft 11 rotatably driven by an electric motor M1 so as to be movable left and right.
2 is a rod 13 and a pair of left and right coil sprinks 14
(Equivalent to a spring) is connected to the left and right sides of the seedling rest 4. Thus, the female screw member 12 moves left and right by driving the electric motor M1 in the normal and reverse directions, and the rolling drive mechanism 10 is configured such that the seedling placing table 4 is rolled around the longitudinal axis. By interposing the coil spring 14 in this manner, a smooth rolling operation is performed while preventing a hunting phenomenon.
【００１７】図３に示すように走行機体の操縦部に、昇
降制御手段に関係なくスイッチの入り切り操作に基づい
て、苗植付装置２を最大上昇位置まで強制的に上昇操作
及び下降操作する上昇操作スイッチＳＷが備えられてい
る。上昇操作スイッチＳＷを押し操作すると、植付作用
位置であっても苗植付装置２が強制的に最大上昇位置ま
で上昇操作され、上昇操作スイッチＳＷを再度押し操作
すると、上昇操作前の低位置まで苗植付装置２が下降操
作されるように、制御装置７により油圧制御弁Ｖが操作
される。図１に示すように、四連リンク機構１の後方側
下面箇所に、苗植付装置２の左右の接当部１６が最大上
昇位置で接当して、苗植付装置２の振ら付きを阻止する
接当規制具１７が備えられており、接当規制具１７は苗
植付装置２が走行機体の左右方向に対して平行な機体平
行姿勢になるように構成されている。As shown in FIG. 3, the raising and lowering operation is performed by forcibly raising and lowering the seedling planting device 2 to the maximum raising position based on the switch on / off operation regardless of the raising / lowering control means. An operation switch SW is provided. When the raising operation switch SW is pressed, the seedling planting device 2 is forcibly raised to the maximum raising position even in the planting operation position, and when the raising operation switch SW is pressed again, the lower position before the raising operation is lowered. The hydraulic pressure control valve V is operated by the control device 7 so that the seedling planting device 2 is operated to descend until it. As shown in FIG. 1, the right and left contact portions 16 of the seedling planting device 2 contact the lower surface portion on the rear side of the quadruple link mechanism 1 at the maximum ascending position, and shake the seedling planting device 2. A contact restricting tool 17 for blocking is provided, and the contact restricting tool 17 is configured such that the seedling planting device 2 is in a machine body parallel posture that is parallel to the left-right direction of the traveling machine body.
【００１８】図１及び図３に示すように、絶対水平姿勢
に対する走行機体の左右方向の傾斜角を検出する傾斜セ
ンサ１８が備えられており、前述のような上昇操作スイ
ッチＳＷの押し操作に伴う上昇操作時において、傾斜セ
ンサ９の検出値に関係なく傾斜センサ１８の検出値に基
づいて、制御装置７によりローリング駆動機構１０が作
動操作されて、苗植付装置２が機体平行姿勢にローリン
グ操作される（第２ローリング制御手段に相当）。以上
のように、走行機体が絶対水平姿勢から右又は左に傾斜
した状態で、苗植付装置２を最大上昇位置まで上昇操作
すると、絶対水平姿勢に維持されている苗植付装置２が
機体平行姿勢にローリング操作されるので、ローリング
駆動機構１０に無理な力が掛かるのを防止することがで
きる。As shown in FIGS. 1 and 3, there is provided an inclination sensor 18 for detecting an inclination angle of the traveling body in the left-right direction with respect to the absolute horizontal posture. At the time of the ascent operation, the rolling drive mechanism 10 is operated by the control device 7 based on the detection value of the inclination sensor 18 irrespective of the detection value of the inclination sensor 9, and the seedling planting device 2 performs the rolling operation in the body parallel posture. (Corresponding to the second rolling control means). As described above, when the seedling planting apparatus 2 is operated to ascend to the maximum ascending position in a state where the traveling machine body is tilted right or left from the absolute horizontal posture, the seedling planting apparatus 2 maintained in the absolute horizontal posture becomes the body. Since the rolling operation is performed in the parallel posture, it is possible to prevent an excessive force from being applied to the rolling drive mechanism 10.
【００１９】〔別実施例〕 上昇操作スイッチＳＷの押し操作に伴い、直ちに傾斜セ
ンサ１８の検出値に基づいてローリング制御機構１０を
作動操作する構成に代えて、上昇操作スイッチＳＷの押
し操作の時点から所定時間が経過した後に、傾斜センサ
１８の検出値に基づいてローリング制御機構１０を作動
操作するように構成してもよい。[Another Embodiment] In accordance with the pressing operation of the raising operation switch SW, instead of the configuration in which the rolling control mechanism 10 is operated and operated immediately based on the detection value of the inclination sensor 18, the time point of the pressing operation of the raising operation switch SW is changed. After a lapse of a predetermined time from, the rolling control mechanism 10 may be operated based on the detection value of the inclination sensor 18.
【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for facilitating comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】乗用型田植機の後部の側面図FIG. 1 is a side view of a rear part of a riding type rice transplanter.
【図２】苗のせ台及びローリング制御機構を示す正面図FIG. 2 is a front view showing a seedling rest and a rolling control mechanism.
【図３】制御系統を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a control system.
２ 対地作業装置 ９ 傾斜センサ １０ アクチュエータ １４ バネ １７ 接当規制具 Ａ 第１ローリング制御手段 2 Ground work device 9 Tilt sensor 10 Actuator 14 Spring 17 Contact restricting tool A First rolling control means
Claims (2)
ュエータ（１０）により前後軸芯周りにローリング操作
自在に対地作業装置（２）を連結し、 絶対水平姿勢に対する前記対地作業装置（２）の左右方
向の傾斜角を検出する傾斜センサ（９）を備え、前記傾
斜センサ（９）の検出値に基づいて前記対地作業装置
（２）が絶対水平姿勢に維持されるように、前記アクチ
ュエータ（１０）を作動操作する第１ローリング制御手
段（Ａ）を備えると共に、 前記対地作業装置（２）が最大上昇位置まで上昇操作さ
れると、前記対地作業装置（２）に接当して前記対地作
業装置（２）を、走行機体の左右方向に対して平行な機
体平行姿勢に規制する接当規制具（１７）を備えて、 前記対地作業装置（２）の最大上昇位置への上昇操作時
に、前記対地作業装置（２）が機体平行姿勢となるよう
に、前記アクチュエータ（１０）を作動操作する第２ロ
ーリング制御手段を備えてある 作業機のローリング制御
機構。The traveling body can be freely lifted and lowered, and the actuator can be actuated.
Rolling operation around the longitudinal axis by the heater (10)
The ground work device (2) is freely connected, and the left and right sides of the ground work device (2) with respect to the absolute horizontal posture
An inclination sensor (9) for detecting an inclination angle of the
The ground working device based on a detection value of a tilt sensor (9)
In order to maintain (2) in an absolute horizontal position,
First rolling control for operating the heater (10)
A step (A), and the ground working device (2) is operated to ascend to a maximum ascending position.
The ground work device (2) contacts the ground work
Equipment (2) is a machine that is parallel to the
A contact regulating tool (17) for regulating the body parallel posture is provided, and when the ground work device (2) is raised to the maximum raised position
The ground working device (2) may be in a body parallel posture.
A second part for operating the actuator (10)
Rolling control mechanism of working machine provided with rolling control means .
装置（２）とをバネ（１４）を介して接続して、前記ア
クチュエータ（１０）の操作力が前記バネ（１４）を介
して前記対地作業装置（２）に伝達されて、前記対地作
業装置（２）がローリング操作されるように構成してあ
る請求項１記載の作業機のローリング制御機構。2. Ground work with said actuator (10)
The device (2) is connected via a spring (14) to
The operating force of the actuator (10) is applied via the spring (14).
And transmitted to the ground working device (2),
The equipment (2) is configured to be operated by rolling.
The rolling control mechanism for a working machine according to claim 1 .
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|---|---|---|---|
| JP4064340A JP2721073B2 (en) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | Work machine rolling control mechanism |
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| JP4064340A JP2721073B2 (en) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | Work machine rolling control mechanism |
Publications (2)
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