JP2716206B2 - Head drive motor positioning method - Google Patents
Head drive motor positioning methodInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気記憶装置に関し、特にヘッド駆動用モー
タの位置決め方法に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a magnetic storage device, and more particularly, to a method of positioning a head driving motor.
磁気記憶装置のヘッド駆動用モータの速度信号パター
ンは、第３図に示すように、Ｖで示される速度制御領域
と、Ｐで示される位置制御領域とに分けることができ
る。Ｖ領域は更にＡで示される加速領域と、Ｂで示され
る定速領域と、Ｃで示される減速領域とに分割すること
ができる。The speed signal pattern of the head drive motor of the magnetic storage device can be divided into a speed control region indicated by V and a position control region indicated by P, as shown in FIG. The V region can be further divided into an acceleration region indicated by A, a constant speed region indicated by B, and a deceleration region indicated by C.
スタートシリンダから、ヘッド駆動用モータの駆動を
開始してＡ領域、Ｂ領域、Ｃ領域を通過後、Ｐ領域に入
ると第４図に示す位置制御信号による駆動に切換えられ
る。ヘッド駆動用モータ駆動回路はＰ領域に入った時
に、検出したターゲットシリンダのセンタ値からの偏差
量に対応している制御電圧ΔVDがゼロになる方向位置、
すなわちターゲットシリンダセンタにモータを駆動す
る。After starting the driving of the head driving motor from the start cylinder and passing through the areas A, B and C, and entering the area P, the driving is switched to the driving by the position control signal shown in FIG. When the head drive motor drive circuit enters the P region, the position where the control voltage ΔV D corresponding to the detected deviation from the center value of the target cylinder becomes zero,
That is, the motor is driven to the target cylinder center.
第３図のＶ領域からＰ領域に入った時を考えてみる
と、第４図に示す通りＰ領域でヘッド駆動用モータを制
御する位置制御信号は、シリンダの中心からの位置偏差
に比例した制御電圧ΔVDを発生する。Considering the time when the vehicle enters the region P from the region V in FIG. 3, the position control signal for controlling the head driving motor in the region P is proportional to the positional deviation from the center of the cylinder as shown in FIG. A control voltage ΔV D is generated.
一方、ヘッド駆動用モータ軸には、様々な力、例え
ば、電源オフ時、ヘッドをコンタクトスタートストップ
領域に運ぶための回転力が加えられており、ΔVDによる
制御では第５図に示す不足制動状態、過制動状態が発生
し、ターゲットシリンダにヘッドを静止させるために費
やす時間が延びてしまうという欠点があった。On the other hand, the head drive motor shaft, various forces, e.g., when the power supply is turned off, and the rotational force is applied to carry the head contact start-stop area, the control of [Delta] V D underdamped shown in FIG. 5 There is a drawback that the time spent for stopping the head on the target cylinder is extended due to the occurrence of a state or overbraking state.
本発明の目的は、ヘッド駆動用モータの制動時間を最
低限に抑える、ヘッド駆動用モータの位置決め方法を提
供することである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a head driving motor positioning method that minimizes the braking time of the head driving motor.
本発明のヘッド駆動用モータの位置決め方法は、装置
内にヘッド駆動用モータの最適制動パターンを有し、ヘ
ッド駆動用モータを１回以上駆動してヘッド位置信号を
サンプリングし、サンプリングされた位置信号と最適制
動パターンの偏差量を算出して補正値として記憶してお
き、ヘッド駆動用モータの実駆動時、該補正値で補正さ
れた位置制御信号によりヘッド駆動用モータを駆動する
ものである。A head driving motor positioning method according to the present invention has an optimum braking pattern of a head driving motor in an apparatus, drives a head driving motor at least once, samples a head position signal, and outputs the sampled position signal. Then, the deviation amount of the optimum braking pattern is calculated and stored as a correction value, and when the head driving motor is actually driven, the head driving motor is driven by the position control signal corrected by the correction value.
したがって、常に最適に制動状態が得られ、制動時間
が最低限に抑えられる。Therefore, an optimal braking state is always obtained, and the braking time is minimized.
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示すヘッド駆動用モータ
駆動回路のブロック図、第２図は最適制動パターンと実
際のヘッド位置信号と偏差パターンを示す図である。FIG. 1 is a block diagram of a head drive motor drive circuit showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing an optimum braking pattern, an actual head position signal, and a deviation pattern.
ホスト装置から送られてきた目的位置信号が、インタ
フェース回路１を通過してマイクロプロセッサ２に入力
されると、マイクロプロセッサ２は、位置検出回路９に
よって得られるヘッド６の現在位置と、前記目的位置信
号の差を算出して目標速度発生回路３に位置差信号を送
る。目標速度発生回路３は位置差信号を目標速度信号に
変換して差動アンプ４に送る。差動アンプ４は、ヘッド
６の位置を位置検出回路９により検出した後位置−速度
変換回路10で速度信号に変換された検出速度信号と前記
目標速度信号の差を速度信号として切替回路14を通じて
アクチュエータ駆動回路５に送る。アクチュエータ駆動
回路５は速度信号に対応した信号を出力してボイスコイ
ルモータ８を駆動し、ピボット７を中心にしたアーム12
を介してヘッド６を移動させる。ヘッド６がディスク17
の目的位置近くまで達すると、マイクロプロセッサ２は
切替信号を切替回路14に出力して差動アンプ15から出力
される位置制御信号に切替える。前述の動作はメモリ12
にあらかじめデータとして記憶されている一連のプログ
ラムによって制御される。When the target position signal sent from the host device is input to the microprocessor 2 through the interface circuit 1, the microprocessor 2 determines the current position of the head 6 obtained by the position detection circuit 9 and the target position. The signal difference is calculated and a position difference signal is sent to the target speed generating circuit 3. The target speed generating circuit 3 converts the position difference signal into a target speed signal and sends it to the differential amplifier 4. The differential amplifier 4 detects the position of the head 6 by the position detection circuit 9 and converts the difference between the detected speed signal converted into a speed signal by the position-speed conversion circuit 10 and the target speed signal as a speed signal through the switching circuit 14. It is sent to the actuator drive circuit 5. The actuator drive circuit 5 outputs a signal corresponding to the speed signal to drive the voice coil motor 8, and the arm 12 centering on the pivot 7
The head 6 is moved via. Head 6 is disk 17
When the microprocessor 2 reaches a position close to the target position, the microprocessor 2 outputs a switching signal to the switching circuit 14 and switches to a position control signal output from the differential amplifier 15. The above operation is performed in memory 12
Is controlled by a series of programs stored in advance as data.
次に、第１図および第２図を参照して詳細に説明す
る。動作は大別して２つに分けることができる。第１の
動作はボイスコイルモータ８、ピボット７、アーム12、
ヘッド６、ボイスコイルモータ８に定常的に加えられて
いる力等の特性を把握するために行なわれるサンプリン
グ動作であり、第２の動作は装置が通常、ターゲットの
シリンダにヘッド６を運ぶための動作である。第１の動
作は装置内のメモリ11に記憶された一連のプログラムの
一部として行なうものでホスト装置とは無関係に行なわ
れる。Next, a detailed description will be given with reference to FIG. 1 and FIG. The operation can be roughly divided into two. The first operation is a voice coil motor 8, a pivot 7, an arm 12,
The second operation is a sampling operation performed to grasp characteristics such as a force constantly applied to the head 6 and the voice coil motor 8. The second operation is usually performed when the apparatus carries the head 6 to a target cylinder. Operation. The first operation is performed as a part of a series of programs stored in the memory 11 in the device, and is performed independently of the host device.
マイクロプロセッサ２から位置差信号を出力してヘッ
ド６を位置差信号に対応したシリンダに位置決めする。
このときＰ領域に突入すると、第２図に示したヘッド６
の位置信号をサンプリングし、最適制動パターン13との
偏差を算出して第２図に示した偏差パターンをメモリ回
路11に書き込む。この動作は必要なシリンダ位置および
必要なシリンダ間隔について行なう。第２の動作はホス
トから目的位置信号が与えられると、第１の動作で求め
た偏差パターンから最適のパターンを選び補正値設定回
路16を介して位置制御信号に重畳して位置決めを行な
う。A position difference signal is output from the microprocessor 2 to position the head 6 at a cylinder corresponding to the position difference signal.
At this time, when the head enters the P region, the head 6 shown in FIG.
Are sampled, a deviation from the optimal braking pattern 13 is calculated, and the deviation pattern shown in FIG. This operation is performed for a required cylinder position and a required cylinder interval. In the second operation, when a target position signal is given from the host, an optimal pattern is selected from the deviation patterns obtained in the first operation and is superimposed on the position control signal via the correction value setting circuit 16 for positioning.
これら一連の動作の制御は、マイクロプロセッサ２に
よるものには限らない。また、最適制動パターン13は、
パターン発生回路によるものとは限らない。The control of these series of operations is not limited to the microprocessor 2. Also, the optimal braking pattern 13 is
It is not always based on the pattern generation circuit.
以上説明したように本発明は、各装置毎の、更には各
シリンダ毎の制動特性に対応した補正信号を重畳して位
置制御信号を出力することにより、制動時間を最低限に
抑え、同一装置内の各シリンダ間制動時間を均一にし、
各装置毎にに制動時間を均一化を行なえる効果がある。As described above, the present invention suppresses the braking time to a minimum by outputting a position control signal by superimposing a correction signal corresponding to the braking characteristic of each device, and further, for each cylinder, thereby minimizing the braking time. Equalize the braking time between each cylinder in the
There is an effect that the braking time can be equalized for each device.
第１図は本発明の一実施例を示すヘッド駆動用モータ駆
動回路のブロック図、第２図は最適制動パターンと、実
際の位置信号と、偏差パターンを示す図、第３図はヘッ
ド駆動用モータの速度信号パターンを示す図、第４図は
位置制御信号を示す図、第５図はシリンダ中心付近の位
置信号制動状態を示す図である。 1.……インタフェース回路、 2.……マイクロプロセッサ、 3.……目標速度発生回路、 4,15……差動アンプ、 ５……アクチュエータ駆動回路、 6.……ヘッド、 7.……ピボット、 8.……ボイスコイルメータ、 9.……位置検出回路、 10.……位置速度−変換回路、 11.……メモリ回路、 12.……アーム、 13.……最適制動パターン、 14.……切替回路、 16.……補正値設定回路。FIG. 1 is a block diagram of a head driving motor driving circuit showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an optimal braking pattern, an actual position signal, and a deviation pattern, and FIG. FIG. 4 is a diagram showing a motor speed signal pattern, FIG. 4 is a diagram showing a position control signal, and FIG. 5 is a diagram showing a position signal braking state near the center of the cylinder. 1 ....... Interface circuit, 2 .... Microprocessor, 3 .... Target speed generation circuit, 4,15 ... Differential amplifier, 5 ... Actuator drive circuit, 6 .... Head, 7 .... Pivot , 8. Voice coil meter, 9. Position detection circuit, 10. Position-speed conversion circuit, 11. Memory circuit, 12. Arm, 13. Optimal braking pattern, 14. ...... Switching circuit 16 ....... Correction value setting circuit
Claims (1)
し、ヘッド駆動用モータを１回以上駆動してヘッド位置
信号をサンプリングし、サンプリングされた位置信号と
最適制動パターンの偏差量を算出して補正値として記憶
しておき、ヘッド駆動用モータの実駆動時、該補正値で
補正された位置制御信号によりヘッド駆動用モータを駆
動する、ヘッド駆動用モータの位置決め方法。1. A magnetic storage device, comprising an optimum braking pattern for a head drive motor in the device, driving the head drive motor at least once to sample a head position signal, and A deviation amount of the braking pattern is calculated and stored as a correction value. When the head driving motor is actually driven, the head driving motor is driven by a position control signal corrected by the correction value. Positioning method.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14060889A JP2716206B2 (en) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | Head drive motor positioning method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14060889A JP2716206B2 (en) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | Head drive motor positioning method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035976A JPH035976A (en) | 1991-01-11 |
| JP2716206B2 true JP2716206B2 (en) | 1998-02-18 |
Family
ID=15272666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14060889A Expired - Lifetime JP2716206B2 (en) | 1989-06-02 | 1989-06-02 | Head drive motor positioning method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2716206B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5283990A (en) * | 1992-11-20 | 1994-02-08 | Church & Dwight Co., Inc. | Blast nozzle with inlet flow straightener |
-
1989
- 1989-06-02 JP JP14060889A patent/JP2716206B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035976A (en) | 1991-01-11 |
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