JP2710417B2

JP2710417B2 - 内視鏡装置

Info

Publication number: JP2710417B2
Application number: JP1204126A
Authority: JP
Inventors: 義勝永山
Original assignee: Olympus Optic Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-08-07
Filing date: 1989-08-07
Publication date: 1998-02-10
Anticipated expiration: 2013-02-10
Also published as: JPH0368327A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、モータの駆動力により湾曲部を湾曲動作さ
せる内視鏡装置の改善に関する。

［従来の技術］従来、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより、
体腔内臓器等を診断したり、検査したりすることのでき
る内視鏡（スコープ又はファイバスコープ）が広く用い
られている。また、医療用のみならず工業用においても
ボイラ、機械、化学プラント等の管内、あるいは機械内
等の対象物を観察、検査したりするのに用いられてい
る。

更に、電荷結合素子（CCD）等の固体撮像素子を撮像
手段に用いた内視鏡も各種用いられている。

前記内視鏡の挿入部に設けられている湾曲部を、例え
ば上下／左右に湾曲させる湾曲操作手段としては、操作
部に湾曲操作ノブを設け、この湾曲操作ノブを回動操作
するものがあり、また、湾曲操作手段としてモータを用
いることが考えられている。

近年、湾曲操作の駆動手段に超音波モータを用いた内
視鏡が、例えば特開昭61−87530号公報にて提案されて
いる。

該超音波モータを湾曲駆動手段として設けた内視鏡で
は、湾曲部を湾曲動作させる場合には、超音波モータに
進行波を発生させ、また、湾曲部をフリー状態にする場
合には、超音波モータに定在波を発生させるように駆動
電力を供給している。また、該駆動電力が供給されない
場合には、超音波モータはロック状態となり、したがっ
て湾曲部は容易にその状態を可変することのないロック
状態となる。

［発明が解決しようとする問題点］しかし、前述した湾曲操作手段としてモータを用いた
内視鏡においては、モータに供給している駆動電力或い
はモータの駆動力の状態を操作者に認識させる手段が設
けられていない。したがって、たとえば湾曲動作を行な
おうと湾曲スイッチを操作しても湾曲がかからないとい
った内視鏡と操作者との意識の相違が生じる場合があ
る。

本発明は上述した点にかんがみてなされたもので、内
視鏡のモータに供給している駆動電力或いはモータの駆
動力の状態を操作者に認識させることのできる内視鏡装
置を提供することを目的とする。

［問題点を解決する手段］本発明による内視鏡装置は、進行波が発生していると
き回動駆動し、定在波が発生しているとき回動自由な状
態である超音波モータにより、内視鏡の湾曲部を湾曲動
作させる内視鏡装置において、前記超音波モータに進行波または定在波が発生してい
るのを検出する手段と、この検出手段の出力結果に応じて、前記内視鏡の湾曲
部が湾曲動作中か、または自由に湾曲する状態かを告知
する手段とを設けたことを特徴とする。

［作用］超音波モータに進行波が発生しているのを検出手段が
検出したときには、内視鏡の湾曲部が湾曲動作中の状態
にあることを告知手段によって告知し、超音波モータに
定在波が発生しているのを検出手段が検出したときに
は、内視鏡の湾曲部はフリー状態にあることを告知手段
によって告知し、モータに供給している駆動電力の状態
或いはモータの駆動力の伝達状態を、操作者が認識でき
るようにする。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係わり、
第１図は内視鏡湾曲部の駆動状態を検出し告知する回路
の構成を示すブロック図、第２図は電子内視鏡装置の構
成図、第３図は超音波モータの要部断面図、第４図は湾
曲部駆動機構の説明図、第５図は内視鏡湾曲部の湾曲駆
動回路の構成図である。

電子内視鏡装置は、第２図に示すように、例えば体腔
内に挿入できるように細長に形成された内視鏡11と、前
記内視鏡11のユニバーサルコード14がコネクタ22により
接続される光源ユニットを内設したビデオプロセッサ装
置60と、ビデオプロセッサ装置60の出力信号によって体
腔内部位等の被写体を映しだすモニタ63とから構成され
るようになっている。

前記内視鏡11は、細長の挿入部12と、この挿入部の後
端に連設された太径の操作部13と、この操作部13の側方
に延接されたユニバーサルコード14と、このユニバーサ
ルコード14の端部に設けられたコネクタ22とから構成さ
れている。前記挿入部12は、被写体を撮像する撮像素子
等が配設された先端構成部15と、この先端構成部15の後
端に連設された上下／左右に湾曲可能な湾曲部16と、こ
の湾曲部16の後端に連設された可撓性の可撓管部17とか
ら構成されている。前記操作部13には、前記湾曲部を湾
曲駆動するための後述する湾曲操作装置部が配設された
ケース25が内設され、送気・送水スイッチ19と、吸引ス
イッチ20と、スイッチ部21とが設けられており、スイッ
チ部21には、湾曲部16の湾曲方向を指示するための、上
方向湾曲スイッチ21aと、下方向湾曲スイッチ21bと、左
方向湾曲スイッチ21cと、右方向湾曲スイッチ21dとが設
けられている。

前記ビデオプロセッサ装置60には、前記コネクタ22か
ら突出したライトガイド23に照明光を供給するための、
反射板65と照明用電球66とで構成される前述した光源ユ
ニット10と、前記先端構成部に配設された撮像素子から
の撮像信号を変換及び各種の信号処理を行い映像信号と
して前記モニタ63に出力するためのビデオ信号処理ユニ
ット62と、後述する前記操作部13に配設された前記湾曲
操作装置部29を制御するためのモータ制御ユニット61
と、該ビデオプロセッサ装置60の外装に配設された前記
湾曲部16をフリーにするためのフリースイッチ64が設け
られている。

第３図に示すように、前記操作部13に内設された前記
ケース25内には、一定の間隔を置いてその空間を形成し
たメインフレーム26とサブフレーム27とからなる２組の
フレーム（１フレームのみフレーム28として図示）が左
右対称に配設されている。そして、この一方のフレーム
28に対して上下湾曲操作用の湾曲操作装置部29が組み付
けられ、他方のフレームに対して左右湾曲操作用の湾曲
操作装置部（図示せず）が組み付けられている。

そして、これらの上下／左右湾曲操作用の湾曲操作装
置部は同様な構成であるので、その一方の上下湾曲操作
用の湾曲操作装置部29について説明する。前記メインフ
レーム26に支持されたサブフレーム27には超音波モータ
ユニット31が組み込まれている。この超音波モータユニ
ット31における超音波モータ32は、略円盤状のステータ
33と、このステータ33の周部におけるケース25側に対向
する面に密接するロータ34とからなり、ロータ34とは反
対側に位置するステータ33の周部における面には圧電体
35が接着固定されている。ローラ34は、回転軸36の先端
部に被嵌して固定されている。回転軸36の中間部はスラ
ストベアリング37と第１のラジアルベアリング38とによ
り軸支されている。このスラストベアリング37と第１の
ラジアルベアリング38とは、同じ第１のベアリングボッ
クス39内に収納して支持されている。この第１のベアリ
ングボックス39は、上記サブフレーム27に対して接合す
ると共に、ねじ41により固着されている。また、第１の
ベアリングボックス39の外周には、上記ステータ33が被
嵌しており、このステータ33は、上記第１のべアリング
ボックス39の外周に形成されたねじ42に螺合するナット
43により締め付けられて固定されている。つまり、ステ
ータ33は固定され、回転できない。

また、上記スラストベアリング37は、スナップリング
45により回転軸36の周面上の定位置に固定される。スナ
ップリング45は、その回転軸36の周面に形成された溝46
に嵌め込まれたワッシャ47によって支持されている。こ
の回転軸36の内端側部分は、メインフレーム26に取り付
けされた第２のベアリングボックス70に保持される第２
のラジアルベアリング48によって支持されている。

一方、このように支持される回転軸36の外端部には、
皿ばね49がかしめにより取着されており、この皿ばね49
により上記ロータ34はステータ33に押し当てられる向き
に強く付勢されている。なお、ロータ34と皿ばね49との
間にはロータ34を傷から守り、且つ、ロータ34と回転軸
36のすべりを防止するためのゴムシート44が設けられて
いる。

また、この超音波モータユニット31の回転軸36には第
１のラジアルベアリング38と第２のラジアルベアリング
48との中間に位置して伝達歯車機構、例えば伝達歯車列
50の駆動ギア51が焼ばめ等の手段で固着されている。こ
の駆動ギア51は従動ギア52に噛み合っている。従動ギア
52は、メインフレーム26とサブフレーム27との間に架設
されたシャフト53に回動自在に支持されている。この従
動ギア52とサブフレーム27との間には、その回動がなめ
らかになるように、例えば樹脂製のワッシャ54が介挿さ
れている。また、従動ギア52とメインフレーム26との間
には、そのシャフト53に対して自由に回動できるように
牽引操作用回転体としてのスプロケット55が支持され、
このスプロケット55は、従動ギア52に係合や図示しない
例えばビスで結合され、一体的に回動するようになって
いる。

さらに、このスプロケット55には、第４図で示すよう
に、チェーン56が巻装され、このチェーン56の各端には
連結片57,57を介して湾曲操作ワイヤ58,58が連結されて
いる。そして、このチェーン56と湾曲操作ワイヤ58,58
は牽引部材を構成している。また、各湾曲操作ワイヤ5
8,58は、挿入部12内を通じて湾曲部16の先端または先端
構成部15の後端に連結されている。そして、後述するよ
うにスプロケット55が回転すれば、その回転する向きに
応じて湾曲操作ワイヤ58,58を押し引きして挿入部12の
湾曲部16を湾曲するようになっている。なお第３図に示
すように伝達歯車列50とチェーン56側との間には、この
両者の接触を防止する仕切り板59が設置されている。

一方、第４図で示すように、回転軸36とスプロケット
55は操作部13の長手方向にずれて配設されている。そし
て、スプロケット55の外径に対応したチェーン56間の幅
ａは、この幅ａ内に位置する第２のベアリングボックス
70の外径ｄよりも大きい。したがって、第２のベアリン
グボックス70をチェーン56の間に余裕をもって配置され
ている。また、このため、第２のベアリングボックス70
がチェーン56に接触しないようになっている。

内視鏡湾曲部の上下方向への湾曲駆動状態を検知し告
知する回路の構成を第１図に示す。なお、左右方向への
湾曲駆動状態を検知し告知する回路の構成も同様の構成
であるので省略する。

前記モータ制御ユニット61は、第１図に示すように、
前記上方向湾曲スイッチ21a、前記下方向湾曲スイッチ2
1b及び前記フリースイッチ64が入力端に接続されたスイ
ッチ制御部67と、超音波モータ32に駆動電力を供給する
ための電源102と、該駆動電力を検出するための信号検
出部104と、超音波モータへ供給される一方の駆動電力
の位相を制御するための90度位相器103とから構成され
ている。前記電源102には、駆動電力をON/OFFするため
のスイッチ121が設けられており、このスイッチ121を介
した電源は、超音波モータ32の圧電体35に設けられた電
極100と、信号検出部104の第１入力端とに接続されてい
る。さらに、前記スイッチ121を介した電源は、前記超
音波モータ32の回動状態及びフリー状態を制御する切り
換えスイッチ120を介して信号検出部104の第２入力端に
接続されると共に、90度位相器103の入力端に接続され
ている。前記信号検出部104の出力端は、前述したビデ
オ信号処理ユニット62の入力端に接続され、該ビデオ信
号処理ユニット62の出力端は、モニタ63の入力端に接続
されている。また、前記90度位相器103の出力端は、超
音波モータ32の圧電体35に設けられた電極101に接続さ
れている。前記スイッチ121の制御端には、前記スイッ
チ制御部67の電源制御出力端が接続され、切り換えスイ
ッチ120の制御端には、前記スイッチ制御部67の駆動制
御出力端が接続されている。前記90度位相器103の上方
向制御端は、前記スイッチ制御部67の上方向制御出力端
が接続されている。前記90度位相器103の下方向制御端
は、前記スイッチ制御部67の下方向制御出力端が接続さ
れている。

内視鏡湾曲部16を上下方向に湾曲するための湾曲駆動
回路の構成を第５図に示す。なお、左右方向に湾曲駆動
する回路も同様の構成であるので省略する。

前記湾曲部16を上方向に湾曲させるための論理信号を
出力するスイッチ21aの出力端は、オア回路130の第１入
力端と、オア回路132の第１入力端と、90度位相器103の
上方向制御端とに接続されている。前記湾曲部16を下方
向に湾曲させるための論理信号を出力するスイッチ21b
の出力端は、オア回路130の第２入力端と、オア回路132
の第２入力端と、90度位相器103の下方向制御端とに接
続されている。前記湾曲部16をフリーにするための論理
信号を出力するスイッチ64の出力端は、インバータ133
と、オア回路130の第３入力端に接続されていると共
に、図示しない左右方向の超音波モータを制御するため
の回路に接続されている。前記オア回路130の出力端
は、前述したスイッチ121の制御端に接続されている。
前記オア回路132の出力端は、アンド回路131の第１入力
端に接続されている。前記インバータ133の出力端はア
ンド回路131の第２入力端に接続されている。前記アン
ド回路131の出力端はスイッチ120の制御端に接続されて
いる。また、その他の接続は、前述した第１図と同様で
あるので省略する。

このように構成された電子内視鏡装置の作用について
説明する。なお、本発明は湾曲部16を上下方向に湾曲制
御する場合について述べるが、左右方向に湾曲制御する
場合の回路等の作用も本説明と同様であるので省略す
る。

照明用電球66の光は、第２図に示す、反射板65により
反射され光源となり、ライトガイド23の入射端面に照射
され、該ライトガイド23を導光され、内視鏡11の先端構
成部15に配設された該ライトガイド23の出射端面から図
示しない被写体に照射される。この光源に照された前記
被写体の像は、前記先端構成部15に配設された撮像素子
の光電変換面に結像し光電変換信号となり、信号線によ
りビデオ信号処理ユニット62に入力され映像信号とな
り、モニタ63に映し出される。

また、フリースイッチ64が押されていない場合には、
第５図に示すフリースイッチ64の出力は論理信号“L"で
ある。これにより、インバータ133の出力は論理信号
“H"となり、アンド回路131の第２入力端に加わる。し
たがって、アンド回路131が出力する論理信号は、第１
入力端に接続されたオア回路132の出力信号に依存し、
該出力信号によりスイッチ120を制御する。即ち、上方
向湾曲スイッチ21aまたは下方向湾曲スイッチ21bが押さ
れると、切り換えスイッチ120はONとなる。

したがって、上方向湾曲スイッチ21aが押され、該上
方向湾曲スイッチ21aの出力が論理信号“H"となると、
オア回路130の出力が論理信号“H"となると共に、オア
回路132の出力が論理信号“H"となる。前記オア回路130
により、スイッチ121がONとなり、電源102から駆動電圧
VoSin（ωｔ）が電極100に印加される。同時に、前述し
たようにアンド回路131の出力が論理信号“H"となり、
切り換えスイッチ120がONとなるので、前記駆動電圧VoS
in（ωｔ）が90度位相器103と、信号検出部104に印加さ
れる。これにより、90度位相器103は、上方向湾曲制御
端に入力された、前記上方向湾曲スイッチ21aの出力で
ある論理信号“H"により、前記駆動電圧VoSin（ωｔ）
の位相を90度進め駆動電圧VoSin（ωｔ＋π/2）とし
て、電極101に印加する。即ち、超音波モータ32のステ
ータ33に貼着された圧電体35の電極100には駆動電圧VoS
in（ωｔ）が印加され、該圧電体35の電極101には駆動
電圧VoSin（ωｔ＋π/2）が印加され、該ステータ33に
は進行波が生じる。これによりロータ34は、所定の方向
に回動し、該ロータ34に固定された回転軸36及び該回転
軸36に固定された駆動ギア51が連動し、該従動ギア52に
結合されたスプロケット55が回動する。これにより、ス
プロケット55に巻装されたチェーン56が応動し、チェー
ン56の端部に連結片57を介して連結された湾曲ワイア5
8,58の一方を押すように繰り出し、他方を引き込む。し
たがって、挿入部12の湾曲部16は、先端部15を上方向に
向けるように湾曲する。

また、下方向湾曲スイッチ21bが押され、該下方向湾
曲スイッチ21bの出力が論理信号“H"となると、オア回
路130の出力が論理信号“H"となると共に、オア回路132
の出力が論理信号“H"となる。これにより、湾曲部16を
上方向に湾曲させた場合と同様に、電源102から駆動電
圧VoSin（ωｔ）が電極100に印加される。同時に、前記
駆動電圧VoSin（ωｔ）が90度位相器103と、信号検出部
104に印加される。これにより、90度位相器103は、下方
向湾曲制御端に入力された、前記下方向湾曲スイッチ21
bの出力である論理信号“H"により、前記駆動電圧VoSin
（ωｔ）の位相を90度遅らせ駆動電圧VoSin（ωｔ−π/
2）として、電極101に印加する。即ち、超音波モータ32
のステータ33に貼着された圧電体35の電極100には駆動
電圧VoSin（ωｔ）が印加され、該圧電体35の電極101に
は駆動電圧VoSin（ωｔ−π/2）が印加され、該ステー
タ33には進行波が生じる。これによりロータ34は、湾曲
部16を上方向に湾曲させた場合と逆方向に回動し、前述
したように、従動するスプロケット55に巻装されたチェ
ーン56が応動し、チェーン56の端部に連結片57を介して
連結された湾曲ワイア58,58の一方を押すように繰り出
し、他方を引き込む。したがって、挿入部12の湾曲部16
は、先端部15を下方向に向けるように湾曲する。

また、信号検出部104は、第１入力端及び第２入力端
に印加された駆動電圧VoSin（ωｔ）により、超音波モ
ータ32に進行波が生じていることを検出し、検出信号を
出力端Ｍを介して、第１図に示す、ビデオ信号処理ユニ
ット62に出力し、該ビデオ信号処理ユニット62では、例
えば映像信号に、超音波モータ32に進行波が生じている
こと、即ち、湾曲部が湾曲動作している事を表示する文
字等の画像信号を合成して出力し、モニタ63に映し出
す。

ここで、フリースイッチ64が押され、該フリースイッ
チ64の出力が論理信号“H"となると、インバータ133の
出力は論理信号“L"となり、アンド回路131の第２入力
端に加わる。これにより、アンド回路131の出力信号
は、第１入力端に接続されたオア回路132の出力が論理
信号“H"であっても、論理信号“L"となる。即ち、上方
向湾曲スイッチ21a及び下方向湾曲スイッチ21bが押され
ても、切り換えスイッチ120はONとならない。したがっ
て、90度位相器103と、信号検出部104には駆動電圧が印
加されない。しかし、オア回路130の出力は、第３入力
端に接続されたフリースイッチ64の出力が論理信号“H"
であるので、論理信号“H"となり、スイッチ121はONと
なり、電源102から駆動電圧VoSin（ωｔ）が電極100に
印加される。即ち、超音波モータ32のステータ33に貼着
された圧電体35の電極100には駆動電圧VoSin（ωｔ）が
印加され、該圧電体35の電極101には駆動電圧が印加さ
れず、該ステータ33には定在波が生じる。これによりロ
ータ34は、フリー状態となり、挿入部12の湾曲部16は、
先端部15に加わった外力により自由に湾曲する。

また、信号検出部104は、第１入力端に印加された駆
動電圧VoSin（ωｔ）と第２入力端の無信号状態とによ
り、超音波モータ32に定在波が生じていることを検出
し、検出信号を出力端Ｍを介して、第１図に示す、ビデ
オ信号処理ユニット62に出力し、該ビデオ信号処理ユニ
ット62では、例えば映像信号に、超音波モータ32に定在
波が生じていること、即ち、湾曲部がフリー状態である
事を表示する文字等の画像信号を合成して出力し、モニ
タ63に映し出す。

さらに、上方向湾曲スイッチ21a、下方向湾曲スイッ
チ21b及びフリースイッチ64が押されていない場合、即
ちスイッチ121及び切り換えスイッチ120がOFFであると
超音波モータ32のステータ33に貼着された圧電体35の電
極100及び電極101には駆動電圧が印加されない。これに
よりロータ34は、容易に回動しないロック状態となり、
挿入部12の湾曲部16は、先端部15に加わった外力によっ
ても容易に湾曲しない。

上述した作用により、信号検出部104は、超音波モー
タ32に供給されている駆動電圧を常に監視し、該超音波
モータ32のステータ33に、進行波或いは定在波が生じて
いる事、即ち、回動状態或いはフリー状態をモニタ63に
映し出すことにより告知し、術者に認識させることがで
きる。

第６図は本発明の第２実施例に係わり、内視鏡湾曲部
の上下方向への駆動状態を検出し告知する回路の構成を
示すブロック図である。なお、左右方向への湾曲駆動状
態を検知し告知する回路の構成も同様の構成であるので
省略する。また、内視鏡装置の構成は第１実施例の第２
図と同様であり、第１実施例と同様の構成または作用を
行なう回路等には同一の符号を用いている。

前記モータ制御ユニット61には、第６図に示すよう
に、前記上方向湾曲スイッチ21aと、前記下方向湾曲ス
イッチ21bと、前記フリースイッチ64とが入力端に接続
されたスイッチ制御部67と、超音波モータ32に駆動電力
を供給するための電源102と、該駆動電力を供給するた
めの信号検出部104と、超音波モータへ供給される一方
の駆動電力の位相を制御するための90度位相器103とか
ら構成されている。前記電源102には、駆動電力をON/OF
Fするためのスイッチ121が設けられており、このスイッ
チ121を介した電源は、超音波モータ32の圧電体35に設
けられた電極100と、信号検出部104の第１入力端とに接
続される。さらに、前記スイッチ121を介した電源は、
超音波モータの回動状態とフリー状態とを制御する切り
換えスイッチ105のON接点を介して信号検出部104の第２
入力端と、90度位相器103の入力端とに接続されてい
る。前記信号検出部104の出力端は、音声発生ユニット1
06の入力端に接続され、音声発生ユニット106の出力端
は、スピーカ107に接続されている。また、前記90度位
相器103の出力端と、前記スイッチ105のOFF接点とは、
超音波モータ32の圧電体35に設けられた電極101に接続
されている。前記スイッチ121の制御端には、前記スイ
ッチ制御部67の電源制御出力端が接続され、切り換えス
イッチ105の制御端には、前記スイッチ制御部67の駆動
制御出力端が接続されている。前記90度位相器103の上
方向制御端は、前記スイッチ制御部67の上方向制御出力
端が接続されている。前記90度位相器103の下方向制御
端は、前記スイッチ制御部67の下方向制御出力端が接続
されている。

内視鏡湾曲部の上下方向への駆動状態を検出し告知す
る回路の作用について説明する。

スイッチ制御部67は、第１実施例と同様に、上方向湾
曲スイッチ21aが押されると、スイッチ121と、スイッチ
105とをONとなるように制御する。さらに、スイッチ制
御回路67は、90度位相器103に印加された駆動電圧を、
第１実施例と同様に90度位相を進めて、電極101に引火
するように、該90度位相器103を制御する。

また、スイッチ制御部67は、第１実施例と同様に、下
方向湾曲スイッチ21bが押されると、スイッチ121と、ス
イッチ105とをONとなるように制御する。さらに、スイ
ッチ制御回路67は、90度位相器103に印加された駆動電
圧を、第１実施例と同様に90度位相を遅らせ、電極101
に印加するように、該90度位相器103を制御する。

ここで、フリースイッチ64が押されると、スイッチ制
御部67は、第１実施例と同様に、スイッチ121をONと
し、切り換えスイッチ105をOFFとなるように制御する。
これにより、電源102のスイッチ121を介した駆動電圧Vo
Sin（ωｔ）が、電極100に印加されると共に、スイッチ
105のOFF接点を介して電極101にも印加される。これに
より、ステータ33には定在波が生じ、超音波モータ32
は、第１実施例と同様にフリー状態となる。また、電極
100と、電極101とに同一の駆動電圧を与えることによ
り、ステータ33に生じる定在波は、第１実施例に比べ大
きくなり、挿入部12の先端部15に加わるより小さな外力
により、湾曲部16は自由に応動する。

また、信号検出部104には、第１実施例と同様に、ス
テータ33に定在波が生じるように圧電体35に駆動電圧が
供給されていることを検出し、該検出信号を音声発生ユ
ニット106に出力する。これにより、音声発生ユニット1
06は、超音波モータ32に定在波が生じていること、即
ち、湾曲部16がフリー状態であることをスピーカ107に
より音声で告知する。

本実施例では、術者はモニタを常に監視していなくて
も、音声で告知されることにより、湾曲部16がフリー状
態であることを認識することができる。

第７図及び第８図は本発明の第３実施例に係り、第７
図はファイバスコープの構成図、第８図は内視鏡湾曲部
の上下方向への駆動状態を検出し告知する回路の構成を
示すブロック図である。なお、左右方向への湾曲駆動状
態を検知し告知する回路の構成も同様の構成であるので
省略する。また、第１実施例と同様の部材或いは同様の
作用を行なう回路等には同一の符号を用いている。

本実施例においては、本発明をイメージガイドファイ
バを用いた内視鏡11に適用したものであり、該内視鏡11
は、先端構成部15に図示しない対物レンズが設けられ、
この対物レンズの結像位置に、挿入部12と、操作部13と
に内設されたイメージガイドファイバの入射端面が配設
されている。また、操作部13の後端には接眼部108が設
けられており、接眼部108に設けられた図示しない接眼
レンズに対向して前記イメージガイドファイバの出射端
面が配設され、これにより体腔内等の被写体像を接眼レ
ンズにより肉眼等で観察するようになっている。

また、前記操作部13には、第１実施例において光源装
置60に設けられていたフリースイッチ64が設けられてお
り、さらに、後述する超音波モータに定在波が生じてい
ることを術者に認識させるためのバイモルフ114が内設
され、このバイモルフ114の振動部分に取付けられた振
動体112が操作部13の外装から突出している。

前記内視鏡11に光源を供給する光源ユニット10と、操
作部に内設された超音波モータ駆動制御するモータ制御
ユニット61とは、コネクタ109,110が端部に設けられた
ケーブル111で接続され、光源ユニット10に接続された
内視鏡11のコネクタ22により内視鏡11と接続されるよう
になっている。

本実施例において、超音波モータ32の制御及び超音波
モータに定在波が生じていることを検出する手段は、第
１実施例と同様であり、超音波モータ32の圧電体35に設
けられた電極100及び電極101に印加する駆動電圧を信号
検出部104で検出し、この検出信号によりバイモルフ駆
動ユニット113を制御している。バイモルフ駆動ユニッ
ト113は、超音波モータに定在波が生じている場合、即
ち、湾曲部16がフリー状態である場合に、バイモルフ11
4を振動駆動して、これにより振動体112が振動する。こ
の振動により術者は湾曲部がフリー状態であることを認
識するようにしている。

本実施例では、術者は湾曲部16がフリー状態であるこ
とを振動で告知されることにより、体感で認識すること
ができる。

なお、各実施例においては、超音波モータに印加する
駆動電圧を検出する手段について説明したが、超音波モ
ータに流入する駆動電流を検出する手段を用いてもよ
い。

さらに、告知する手段は、前述した各実施例を組合せ
たものでもよく、また、例えば操作部にLED等の表示手
段を設けてもよい。

また、接眼部を有する内視鏡においては、該接眼部に
例えばLED等の表示手段を内設してもよく、信号検出部
を操作部に設けてもよい。

さらに、進行波型超音波モータのみならず、複合振動
子超音波モータにも適応できる。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、内視鏡の湾曲部
の湾曲用駆動源に超音波モータを用い、進行波を発生さ
せて湾曲部を回動駆動し、定在波を発生させて湾曲部を
回動自由な状態とする内視鏡装置において、内視鏡の湾
曲用超音波モータの駆動状態を検出して、これを告知す
るようにしたので、内視鏡の湾曲用超音波モータの駆動
状態を術者に認識させることができ、術者は該駆動状態
を常に把握することができて円滑な操作ができるという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の第１実施例に係わり、第
１図は内視鏡湾曲部の駆動状態を検出し告知する回路の
構成を示すブロック図、第２図は電子内視鏡装置の構成
図、第３図は超音波モータの要部断面図、第４図は湾曲
部駆動機構の説明図、第５図は内視鏡湾曲部の湾曲駆動
回路の構成図、第６図は本発明の第２実施例に係わり、
内視鏡湾曲部の上下方向への駆動状態を検出し告知する
回路の構成を示すブロック図、第７図及び第８図は本発
明の第３実施例に係り、第７図はファイバスコープの構
成図、第８図は内視鏡湾曲部の上下方向への駆動状態を
検出し告知する回路の構成を示すブロック図である。 32……超音波モータ 62……ビデオ信号処理ユニット 63……モニタ、104……信号検出部

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】進行波が発生しているとき回動駆動し、定
在波が発生しているとき回動自由な状態である超音波モ
ータにより、内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる内視鏡装
置において、前記超音波モータに進行波または定在波が発生している
のを検出する手段と、この検出手段の出力結果に応じて、前記内視鏡の湾曲部
が湾曲動作中か、または自由に湾曲する状態かを告知す
る手段と、を設けたことを特徴とする内視鏡装置。