JP2707820B2 - Workpiece measuring point management device - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はライン上において車体等のワークを計測する
ワーク計測装置の測定点を、タクト時間の変動等に応じ
て適正に管理することができる、ワーク測定点管理装置
に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention can appropriately manage a measurement point of a work measuring device that measures a work such as a car body on a line according to a fluctuation of a tact time or the like. And a work measuring point management device.

（従来の技術） 車体等を構成するワークを計測するワーク計測システ
ムの従来例としては、例えば第５図に示すものがある。
図中Ｂは、組立ステージＡにおいて複数の車体主要部13
を結合して組み立てた車体（ワーク）14を計測する計測
ステージを示し、計測ステージＢには、センサとしての
６台のレーザー光式測距装置24と、これら測距装置24を
夫々矢印Ｄで示すようにレーザー光の発光方向と直交す
る一平面内でサーボモータ25の作動およびガイド26の案
内により移動させる、複数の移動装置27とから成るワー
ク計測装置12と、移動装置27のサーボモータ25の作動を
制御するサーボコントローラ32と、測距装置24の一次元
光センサ等の作動を制御するセンサコントローラ33と、
ワーク計測装置12に対する種々の入出力操作や計測結果
のモニタを行うためのワークステーション28（通常のCP
U、記憶装置、インタフェース、ディスプレイ、キーボ
ード等により構成される）とが設置されている。(Prior Art) FIG. 5 shows a conventional example of a work measuring system for measuring a work constituting a vehicle body or the like.
In the drawing, B indicates a plurality of vehicle body main parts 13 in the assembly stage A.
The figure shows a measurement stage for measuring a body (work) 14 assembled by assembling. On a measurement stage B, there are six laser light type distance measuring devices 24 as sensors, and these distance measuring devices 24 are indicated by arrows D respectively. As shown, the workpiece measuring device 12 including a plurality of moving devices 27 moved by the operation of the servomotor 25 and the guidance of the guide 26 in one plane orthogonal to the emission direction of the laser light, and the servomotor 25 of the moving device 27 A servo controller 32 for controlling the operation of the sensor, a sensor controller 33 for controlling the operation of the one-dimensional optical sensor and the like of the distance measuring device 24,
A workstation 28 (normal CP) for performing various input / output operations on the work measuring device 12 and monitoring of measurement results.
U, a storage device, an interface, a display, a keyboard, and the like).

このワーク計測システムにおいては、移動装置27によ
ってワーク14の所望の測定部位を測定可能な位置に測距
装置24を移動させるため、当該ワークの計測開始時に作
業者が各測定点に対応する位置教示データを例えばティ
ーチングペンダントの操作によって教示することによ
り、測定点の管理を行っていた。In this work measurement system, the moving device 27 moves the distance measuring device 24 to a position where a desired measurement site of the work 14 can be measured. Measurement points are managed by teaching data by operating a teaching pendant, for example.

（発明が解決しようとする課題） しかしながらこのような従来のワーク計測システムに
あっては、例えば何らかの原因によってラインのタクト
時間が変動した場合にはその時点まで使用していた位置
教示データでは対処することができず、新たなタクト時
間（特に短縮されたタクト時間）に応じて記憶装置に予
め記憶しておいたデータの中から条件を満たすように使
用する位置教示データを選択して編集する処理、言い換
えれば本来の計測処理プログラムを中断して行わなけれ
ばならない別プログラムによる（またはマニュアル入力
による）位置教示データ編集処理が必要になり、その間
ワーク計測システムの停止という不所望の事態を招く。(Problems to be Solved by the Invention) However, in such a conventional work measuring system, for example, if the tact time of a line fluctuates due to some cause, the position teaching data used up to that point will cope with it. Processing for selecting and editing position teaching data to be used so as to satisfy a condition from data stored in a storage device in advance according to a new takt time (particularly, a shortened takt time). In other words, position teaching data editing processing by another program (or by manual input) which must be performed by interrupting the original measurement processing program is required, and during that time, an undesired situation of stopping the work measurement system is caused.

本発明は予め記憶しておいた位置教示データの中から
タクト時間に応じた点数のデータを優先順位の上位の方
から自動的に選択して編集する処理を行うことにより上
述した問題を解決することを目的とする。The present invention solves the above-described problem by automatically selecting and editing data of points corresponding to the tact time from the pre-stored position teaching data from the higher priority order. The purpose is to:

（課題を解決するための手段） この目的のため、本発明のワーク測定点管理装置は、
予め設定されたタクト時間で稼働中のライン上におい
て、位置教示データに基づき作動するワーク計測装置に
よって車体または車体主要部等を構成するワークを計測
する際の、測定点を管理するワーク測定点管理装置にお
いて、予め各測定点に対応する位置データ、位置教示デ
ータおよび計測の優先順位を記憶したファイルを設け、
タクト時間の変動が生じた際に、このファイルを参照し
て、実際に計測したときの所要時間の合計時間が新たな
タクト時間内に収まるような点数の測定点の位置教示デ
ータを優先順位の上位の方から自動的に選択して編集す
る編集手段を設けたことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) For this purpose, the workpiece measuring point management device of the present invention is
Work measurement point management that manages measurement points when measuring a work constituting a vehicle body or a main part of a vehicle body using a work measurement device that operates based on position teaching data on a line that is operating at a preset tact time. In the device, a file storing in advance the position data corresponding to each measurement point, the position teaching data and the priority order of the measurement is provided,
When the tact time fluctuates, this file is referred to and the position teaching data of the measurement points of the points whose total time of the actually measured time falls within the new tact time is assigned the priority. An editing means for automatically selecting and editing from a higher rank is provided.

（作用） 本発明によれば、何らかの原因によってラインのタク
ト時間が変動した場合には、ワークの測定点を管理する
ワーク測定点管理装置は、予め各測定点に対応する位置
データ、位置教示データおよび計測の優先順位を記憶し
たファイルを参照して、実際に計測したときの所要時間
の合計時間が新たなタクト時間内に収まるような点数の
測定点の位置教示データを優先順位の上位の方から自動
的に選択して編集するから、得られた位置教示データを
用いて新たなタクト時間内でワークの計測を所望の通り
に実施することができ、その間ワーク計測システムが停
止することもない。(Operation) According to the present invention, when the tact time of a line fluctuates for some reason, the work measuring point management device that manages the measuring points of the work requires the position data and the position teaching data corresponding to each measuring point in advance. And the file storing the priorities of the measurements, the position teaching data of the measuring points whose points are such that the total time required for the actual measurement falls within the new tact time is assigned to the higher priority. Automatically select and edit from the above, the work measurement can be performed as desired within the new tact time using the obtained position teaching data, and the work measurement system does not stop during that time .

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は本発明の第１実施例のワーク測定点管理装置
を設置した車体組立ラインの全体構成を示す斜視図であ
り、図中11は、この組立ラインの組立ステージＡに配置
されたワーク位置決め装置、また12は、この組立ライン
の計測ステージＢに配置されたワーク計測装置を示す。FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a vehicle body assembly line on which a work measuring point management apparatus according to a first embodiment of the present invention is installed. In the drawing, reference numeral 11 denotes a work arranged on an assembly stage A of the assembly line. Reference numeral 12 denotes a work measuring device arranged on the measuring stage B of the assembly line.

この車体組立ラインは、組立ステージＡに、ワークと
してのフロアメイン、左右サイドパネル、リヤパネル、
カウルトップアセンブリ、シェルフパネル等の車体パネ
ルを搬入し、これら車体パネルをそのステージＡにおい
て相互に位置決めした状態で相互に仮止めして車体主要
部13を組立て、その後の図示しないステージへ前記車体
主要部13を搬送し、そのステージで車体主要部13に前後
ルーフレールやルーフパネル等の車体パネルをさらに組
付けて車体14を組立て、その後に図中矢印Ｃで示すよう
に車体14を上記計測ステージＢに搬送し、その計測ステ
ージＢにおいて車体14の計測を行うものである。なおス
テージＡの前工程の図示しないステージにおいて、車体
パネル単体の計測を行うものとする（パネル計測の詳細
は特願昭63-310202号等を参照のこと）。This car body assembly line consists of a floor main as work, left and right side panels, rear panels,
A body panel such as a cowl top assembly or a shelf panel is carried in, and these body panels are temporarily fixed to each other in a state where they are positioned on the stage A to assemble the vehicle body main part 13. The vehicle body 14 is assembled by further attaching body panels such as front and rear roof rails and a roof panel to the vehicle body main part 13 at that stage, and then the vehicle body 14 is moved to the measurement stage B as shown by an arrow C in the figure. And measures the vehicle body 14 on the measurement stage B. It is assumed that the measurement of the vehicle body panel alone is performed at a stage (not shown) in the preceding process of the stage A (for details of the panel measurement, refer to Japanese Patent Application No. 63-310202).

ステージＡにおいて、車体主要部13を構成する上記各
車体パネルをそれぞれ位置決めするため、上記ワーク位
置決め装置11は、フレーム15と、それに取付けられた多
数のロボット16と、そのハンド部としての、一台のロボ
ット16につき一個または複数個のワーク受け治具17とを
具えており、ロボット16は、所要に応じ、エアシリンダ
駆動のワーククランプ装置18もハンド部として具える。In the stage A, in order to position each of the body panels constituting the main body 13 of the vehicle, the work positioning device 11 includes a frame 15, a number of robots 16 attached thereto, and a single unit as a hand unit. One or a plurality of work receiving jigs 17 are provided for each of the robots 16. The robot 16 also includes an air cylinder driven work clamp device 18 as a hand unit as required.

ここでワーク受け治具17は、互いに隣接する図示しな
い多数の細片をサーボモーで一枚ずつ同一方向へ進退駆
動させ、それらの細片の先端縁を所定の形状に配置した
後、固定装置で細片を一体的に固定することにより、ワ
ークを位置決め保持し得るゲージ部17aを形成すること
ができる（詳細は、特開昭59-144595号或いは特願昭62-
12193号参照）。かかる機能を用いて、上記ワーク位置
決め装置11は、車体主要部13を構成する各車体パネル
の、位置決めすべき多数の位置の各々の形状に、その位
置に対応するワーク受け治具17のゲージ部17aの形状を
それぞれ一致させ、これとともに、各ロボット16の作動
によりそれらのワーク受け治具17、ひいてはそのゲージ
部17aをそれぞれ所定の位置に配置することにより、上
記各車体パネルを相互に位置決めし、各ワーククランプ
装置18の作動により車体パネルを固定することができ
る。Here, the work receiving jig 17 drives a number of small strips (not shown) adjacent to each other in a servo mode one by one in the same direction, and after arranging the leading edges of the strips in a predetermined shape, using a fixing device. By integrally fixing the small pieces, a gauge portion 17a capable of positioning and holding the work can be formed (for details, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 59-144595 or Japanese Patent Application No.
12193). By using such a function, the work positioning device 11 is configured such that a gauge portion of a work receiving jig 17 corresponding to each of a large number of positions to be positioned of each of the body panels constituting the vehicle body main portion 13 is formed. Each of the body panels is positioned relative to each other by aligning the shapes of the workpiece receiving jigs 17 and the gauge portions 17a thereof at predetermined positions by operating the robots 16 with the shapes of the respective 17a. The body panel can be fixed by the operation of each work clamp device 18.

上記ワーク位置決装置11を制御する制御装置19は、通
常のCPUからなる演算部と、記憶装置と、インターフェ
ースと、ロボット16の各関節毎に設けたサーボモータや
ワーク受け治具17の細片駆動用のサーボモータの作動を
制御するサーボコントローラと、それらのワーク受け治
具17の細片固定装置や各ワーククランプ装置18の作動を
制御するコントローラとを具えてなり、インタフェース
を介して入力された作動指示信号に基づいて、各ロボッ
ト16、ワーク受け治具17、ワーククランプ装置18の作動
を制御し、作動が完了すると作動確認信号を出力する。The control device 19 for controlling the work positioning device 11 includes an arithmetic unit including a normal CPU, a storage device, an interface, and a small piece of a servo motor or a work receiving jig 17 provided for each joint of the robot 16. A servo controller for controlling the operation of the driving servomotor, and a controller for controlling the operation of the strip fixing device of the work receiving jig 17 and the operation of each work clamp device 18 are provided. The operation of each of the robots 16, the work receiving jig 17, and the work clamping device 18 is controlled based on the operation instruction signal, and outputs an operation confirmation signal when the operation is completed.

組立ステージＡにはまた、図示しないスポット溶接用
ロボットも複数設けられており、これらのロボットは、
上記ワーク受け治具17により位置決め状態下の各車体パ
ネルを相互に溶接接合して、それらのパネルの仮止めを
行う。The assembly stage A is also provided with a plurality of spot welding robots (not shown).
The body panels in the positioned state are welded to each other by the work receiving jig 17, and the panels are temporarily fixed.

ステージＢには、センサとしての６台のレーザー光式
測距装置24と、これらの測距装置24をそれぞれ図示矢印
Ｄで示すようにレーザー光の発光方向と直交する一平面
内でサーボモータ25の作動およびガイド26の案内により
移動させる、複数の移動装置27とから成るワーク計測装
置12と、移動装置27のサーボモータ25の作動を制御する
サーボコントローラ32と、測距装置24の一次元光センサ
等の作動を制御するセンサコントローラ33と、ワーク計
測装置12に対する種々の入出力操作や計測結果のモニタ
を行うためのワークステーション30とが設置されてい
る。ここで、測距装置24は、レーザー光を発光するとと
もに、そのレーザー光の、車体14からの反射光を一次元
光センサで受光して、その光センサ上の受光位置からこ
の装置と車体14の上記反射位置との距離を計測するもの
であり、また移動装置27は、測距装置24を、そのレーザ
ー光の車体14での反射位置が後述する測定点14aを含む
ように一定範囲内で移動させるものである。The stage B has six laser light type distance measuring devices 24 as sensors, and these distance measuring devices 24 are each provided with a servomotor 25 in a plane orthogonal to the laser light emission direction as shown by an arrow D in the drawing. The work measuring device 12 including a plurality of moving devices 27 moved by the operation of the guide 26 and a guide, a servo controller 32 controlling the operation of the servo motor 25 of the moving device 27, and a one-dimensional light source of the distance measuring device 24. A sensor controller 33 that controls the operation of sensors and the like, and a workstation 30 that performs various input / output operations on the work measuring device 12 and monitors measurement results are provided. Here, the distance measuring device 24 emits a laser beam, receives the reflected light of the laser beam from the vehicle body 14 with a one-dimensional optical sensor, and detects this device and the vehicle body 14 from the light receiving position on the optical sensor. The moving device 27 moves the distance measuring device 24 within a certain range so that the reflected position of the laser light on the vehicle body 14 includes a measuring point 14a to be described later. It is something to move.

ワークステーション30は、第２図に示すように、編集
手段としての位置データ編集部（通常のCPU）30a、記憶
装置30b（各測定点に対応する位置データ、位置教示デ
ータおよび計測の優先順位のファイル30c,30d,30eを記
憶している）、インターフェース30f,30h,30k、ディス
プレイ30g、キーボード30j等を具えて成るものであり、
インターフェース30kを介して入力された作動指示信号
に基づいて、各移動装置27により各測距装置24を車体14
に対し所定位置に移動させ、各測距装置24により該装置
から車体14までの距離を一定範囲内で計測し、計測が完
了すると、作動確認信号と、計測データとを出力する。
このワークステーション30は、第４図の従来例のワーク
ステーション28とはハード的に同一構成になっている
が、従来例との相違点は測定点管理のためのデータファ
イル30c,30d,30eを前記記憶装置に記憶させたことと、
そのデータファイルを用いて前記CPUが位置教示データ
の編集を行う、第３図の処理プログラムを追加したこと
である。なお、この車体組立ラインにはさらに、上記ワ
ーク位置決め装置11とワーク計測装置12とを互いに関連
して作動させるため、いわゆるエキスパートシステムと
呼ばれる構成を有する主制御装置34が設けられており、
この主制御装置34は、ワーク計測装置12の計測結果（こ
こでは組立ラインＡで組立られた車体14の測定データ）
をワーク位置決め装置11にフィードバックすることによ
り組立精度の向上を図る機能をも有している。As shown in FIG. 2, the workstation 30 includes a position data editing unit (normal CPU) 30a as an editing unit, a storage device 30b (position data corresponding to each measurement point, position teaching data, and a measurement priority order). Files 30c, 30d, and 30e), interfaces 30f, 30h, and 30k, a display 30g, a keyboard 30j, and the like.
Based on the operation instruction signal input via the interface 30k, each distance measuring device 24 is
Is moved to a predetermined position, the distance from each of the distance measuring devices 24 to the vehicle body 14 is measured within a certain range, and when the measurement is completed, an operation confirmation signal and measurement data are output.
Although the workstation 30 has the same hardware configuration as the workstation 28 of the conventional example shown in FIG. 4, the difference from the conventional example is that data files 30c, 30d and 30e for measuring point management are provided. Storing in the storage device;
That is, a processing program shown in FIG. 3 in which the CPU edits position teaching data using the data file is added. In addition, in order to operate the work positioning device 11 and the work measuring device 12 in relation to each other, a main control device 34 having a configuration called a so-called expert system is provided on the vehicle body assembly line.
The main controller 34 measures the measurement result of the work measuring device 12 (here, the measurement data of the vehicle body 14 assembled on the assembly line A).
Is fed back to the work positioning device 11 to improve the assembly accuracy.

第３図はワークステーションによる位置教示データ編
集の処理プログラムを示すフローチャートである。すな
わちまずステップ101でその時点におけるタクト時間設
定値T_tの読込を行い（このT_tの読込は例えば、車体組立
ライン上のラインシーケンサである主制御装置34より行
う）、ステップ102で計測の優先順位Ｒを最上位（最も
優先度の高いランク）R_max（すなわちランクＲ＝１）に
設定する。FIG. 3 is a flowchart showing a processing program for editing position teaching data by a workstation. That is, first, at step 101, the tact time set value _Tt at that time is read (this _Tt is read, for example, by the main controller 34, which is a line sequencer on the vehicle body assembly line). The rank R is set to the highest rank (rank having the highest priority) R _max (that is, rank R = 1).

次にステップ103では、当該優先順位Ｒにおける測定
点を、前述した記憶装置30bに予め記憶しておいた各測
定点に対応する位置データのファイルより全数抽出し、
ステップ104でこの抽出により求めた測定点について実
際に計測したときの所要時間の合計時間を表わすタクト
時間T_pを算出する。なお前記ファイルは、各測定点に対
応する位置データを格納する位置データファイル30c
と、各測定点を計測できる位置に測距装置24上の一次元
光センサを移動装置27により移動するための位置教示デ
ータを格納する位置教示データファイル30dと、各測定
点の夫々について計測の優先順位（最も優先度の高いラ
ンクR_maxをランクＲ＝１、次のランクをランクＲ＝２、
−−−−とする）を格納する優先順位ファイル30eとに
より構成されており、各ファイルは互いに関連付けられ
ている。またこのファイルに記憶すべき、車体14の各測
定点に対応するデータは、重点部位については計測位置
を特定できるように必ず高位の優先順位を付けて全数記
憶しておくものとし、車体14の基準点（例えばワーク受
け治具17の支持点）は最上位のランクＲ＝１としておく
ものとする。Next, in step 103, all of the measurement points in the priority order R are extracted from the position data file corresponding to each measurement point stored in the storage device 30b in advance,
Step 104 calculates the tact time T _p which represents the total time of the time required when actually measured measurement points obtained by the extraction. The file is a position data file 30c for storing position data corresponding to each measurement point.
And a position teaching data file 30d that stores position teaching data for moving the one-dimensional optical sensor on the distance measuring device 24 to a position where each measuring point can be measured by the moving device 27, and a measurement of each measurement point. Priority (rank R _max with highest priority is rank R = 1, next rank is rank R = 2,
−−−−) are stored, and each file is associated with each other. In addition, all the data corresponding to each measurement point of the vehicle body 14 to be stored in this file should be assigned a high priority so as to be able to specify the measurement position for the important part, and all the data are stored. The reference point (for example, the support point of the work receiving jig 17) is set to the highest rank R = 1.

次のステップ105では、ステップ104で算出したタクト
時間T_pがステップ101で読込んだタクト時間設定値T_t以
内に収まっているか否かの判別を行う。ここで初回の位
置教示データ編集においてはT_p≦T_tとなってYesとなる
から、次のステップ106で測定点を追加する余裕が有る
か否かの判別を行い、余裕有りのYesならば次のステッ
プ107で優先順位ＲをＲ＝Ｒ＋１として１段階下げ（し
たがってランクＲ＝２となる）、ステップ107から処理
をステップ103−104に戻してランクＲ＝２の測定点の抽
出を行い、以下のステップ105の判別がYesになるまでス
テップ103−104−105のNo−106のYes−107−103のルー
プを繰り返してランクＲ＝３、ランクＲ＝４、…の測定
点の抽出を行う。In the next step 105, whether or not discrimination tact time T _p calculated in step 104 is within reading elaborate tact time set value T _t in step 101. Since the Yes become T _p ≦ T _t here at position teaching data editing for the first time, perform the whether there is room to add a measurement point in the next step 106 determination, if Yes in there afford In the next step 107, the priority R is reduced by one step with R = R + 1 (therefore, the rank R = 2), the processing is returned from the step 107 to the steps 103-104, and the measurement points of the rank R = 2 are extracted. Until the determination in the following step 105 becomes Yes, the loop of No-106 of No. 106-Yes-107-103 of step 103-104-105 is repeated to extract the measurement points of rank R = 3, rank R = 4,. .

ステップ105の判別がYesになったら、次のステップ10
8で測定点の点数を優先順位の低い方から順次、無作為
に削減する。この点数の削減は次のステップ109の判別
がYesになってタクト時間T_pがタクト時間設定値T_t以下
に収まる（T_p≦T_t）まで繰り返され、Yesになったら当
該計測の測定点が確定し、位置教示データの編集が完了
する。なお上記ステップ105および109の判別に用いるタ
クト時間T_pは当該優先順位までの各優先順位について求
めたタクトの時間の合計時間とする。If the determination in step 105 is Yes, the next step 10
In step 8, the number of measurement points is randomly reduced in order from the lowest priority. This reduction in the number is repeated until the tact time T _p falls below tact time set value T _t becomes Yes is determined in the next step _{109 (T p ≦ T t)} , the measurement point of the measurement After become Yes Is determined, and the editing of the position teaching data is completed. Note the tact time T _p is used to determine in step 105 and 109 the total time of the time tact determined for each priority to the priority.

上記の処理によって確定した測定点について計測中
に、例えばライン上のトラブル発生によりステップ101
のタクト時間設定値T_tが変動した場合（この変動は突発
的な要因の場合、平常時に対して±20％程度となり、ま
た計画的なタクト変動の場合、平常時を100％とすると
フル稼働時90％程度となる）、本例においては以下のよ
うにして位置教示データの自動編集を行う。すなわち、
タクト時間設定値T_tが前回のタクト時間設定値よりも短
くなった場合には、ステップ105の判別がNoとなるため
処理をステップ105のNoからステップ108へ進めて測定点
の点数を削減し、次のステップ109でこの削減後の測定
点よりステップ104と同様にして求まるタクト時間T
_pが、短くなったタクト時間設定値T_t以内に収まるか否
かの判別を行い、収まるまで測定点の点数削減を優先順
位の低い方から順次繰り返し実行する。一方、タクト時
間設定値T_tが前回のタクト時間設定値よりも長くなった
場合には、ステップ105の判別がYesとなるため処理をス
テップ106のYesからステップ107以降へ進めて、１段階
下げた優先順位Ｒの設定点を追加する。この測定点の追
加はステップ106の判別がNoになるまで、つまり測定点
を追加する余裕がなくなるまで繰り返し実行される。During the measurement for the measurement point determined by the above processing, for example, when a trouble on the line occurs, step 101 is executed.
(Tact time setting value _Tt fluctuates (when this is a sudden factor, it is about ± 20% of normal time, and when planned tact time fluctuation is 100% at normal time, full operation) In this example, the position teaching data is automatically edited as follows. That is,
If the takt time set value _Tt is shorter than the previous takt time set value, the determination in step 105 becomes No.Therefore, the process proceeds from No in step 105 to step 108 to reduce the number of measurement points. In the next step 109, the tact time T obtained from the reduced measurement point in the same manner as in step 104
_It is determined whether or not _p falls within the shortened tact time set value _Tt , and the reduction of the number of measurement points is repeated sequentially from the one with the lowest priority until it falls. On the other hand, if the takt time set value _Tt is longer than the previous takt time set value, the determination in step 105 becomes Yes, so the process proceeds from Yes in step 106 to step 107 and thereafter, and is lowered by one step. The set point of the priority R is added. This addition of the measurement point is repeatedly executed until the determination in step 106 becomes No, that is, until there is no room to add the measurement point.

このようにしてタクト時間設定値の変動に応じて、新
たなタクト時間設定値以内に収まるような点数の測定点
の位置教示データを、優先順位の上位の方から自動的に
選択して編集するから、得られた位置教示データを用い
て、ワーク計測システムを停止させることなく、ワーク
の計測を所望の通りに実施することができる。In this way, in accordance with the fluctuation of the tact time set value, the position teaching data of the measurement points having the number of points falling within the new tact time set value is automatically selected and edited from the higher priority order. Thus, the work can be measured as desired using the obtained position teaching data without stopping the work measurement system.

なお上記計測の結果、組立ステージＡから搬入された
車体（ワーク）14の特定の部位の不具合が判明した場合
に、ファイル内において当該部位に対応する測定点に予
め付けておいた計測の優先順位をより高位の順位に付け
直すようにするステップを第３図の処理プログラムのス
テップ101の前段に挿入することにより（あるいは同様
の処理を作業者がマニュアル入力操作することによ
り）、不具合が判明して一層精密なデータが必要になっ
た部位を重点的に計測するような計測部所の変更が可能
になる。As a result of the above measurement, when a defect of a specific portion of the vehicle body (work) 14 carried in from the assembly stage A is found, the priority of the measurement set in advance to the measurement point corresponding to the relevant portion in the file. Is inserted before the step 101 of the processing program shown in FIG. 3 (or by the operator performing a similar process manually) by inserting a step for re-assigning to a higher rank. It is possible to change the measuring unit so as to mainly measure a site where more precise data is needed.

さらに、第４図に示す処理プログラムにより、ステッ
プ111で上記位置教示データをワークステーション30、
コントローラ32,33に転送し（この転送は自動またはマ
ニュアル選択により行う）、ステップ112でこの位置教
示データによりワークの計測を行い、ステップ113で計
測結果を主制御装置34を介してワーク位置決め装置11に
フィードバックすることにより、組立精度の向上を図る
ことができる。Further, in accordance with the processing program shown in FIG.
The data is transferred to the controllers 32 and 33 (this transfer is performed automatically or manually). In step 112, the work is measured based on the position teaching data. In step 113, the measurement result is transmitted to the work positioning device 11 via the main controller 34. , The assembling accuracy can be improved.

（発明の効果） かくして本発明のワーク測定点管理装置は上述の如
く、予め記憶しておいた位置教示データの中からタクト
時間に応じた点数のデータを優先順位の上位の方から自
動的に選択して編集する処理を行うから、何らかの原因
によってラインのタクト時間が変動した場合には前記編
集により得られた位置教示データを用いて新たなタクト
時間内でワークの計測を所望の通りに実施することがで
き、その間ワーク計測システムが停止することもない。(Effect of the Invention) As described above, the work measurement point management device of the present invention automatically outputs data of points corresponding to the tact time from position teaching data stored in advance from the higher priority order. When the tact time of the line fluctuates for some reason, the work is measured as desired within the new tact time using the position teaching data obtained by the editing because the process of selecting and editing is performed. The work measurement system does not stop during that time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

第１図は本発明の第１実施例のワーク測定点管理装置を
設置した車体組立ラインの全体構成を示す斜視図、 第２図は同例におけるワークステーションの制御ブロッ
ク図、 第３図は同例におけるワークステーションによる位置教
示データ編集の処理プログラムを示すフローチャート、 第４図は同例における主制御装置による計測結果フィー
ドバック処理の処理プログラムを示すフローチャート、 第５図は従来技術を説明するための図である。 11……ワーク位置決め装置、12……ワーク計測装置 14……車体（ワーク）、14a……測定点 24……レーザー光式測距装置 27……移動装置 30……ワークステーション 30a……CPU（位置データ編集部：編集手段） 32……サーボコントローラ 33……センサコントローラ 34……主制御装置FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a vehicle body assembly line on which a work measuring point management device according to a first embodiment of the present invention is installed, FIG. 2 is a control block diagram of a workstation in the same example, and FIG. FIG. 4 is a flowchart showing a processing program of position teaching data editing by a workstation in the example, FIG. 4 is a flowchart showing a processing program of measurement result feedback processing by the main controller in the example, and FIG. 5 is a diagram for explaining the prior art It is. 11 Workpiece positioning device, 12 Workpiece measuring device 14 Body (workpiece), 14a Measurement point 24 Laser beam type distance measuring device 27 Moving device 30 Workstation 30a CPU ( (Position data editing unit: editing means) 32 Servo controller 33 Sensor controller 34 Main controller

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】予め設定されたタクト時間で稼動中のライ
ン上において、位置教示データに基づき作動するワーク
計測装置によって車体または車体主要部等を構成するワ
ークを計測する際の、測定点を管理するワーク測定点管
理装置において、 予め各測定点に対応する位置データ、位置教示データお
よび計測の優先順位を記憶したファイルを設け、タクト
時間の変動が生じた際に、このファイルを参照して、実
際に計測したときの所要時間の合計時間が新たなタクト
時間内に収まるような点数の測定点の位置教示データを
優先順位の上位の方から自動的に選択して編集する編集
手段を設けたことを特徴とする、ワーク測定点管理装
置。1. A measuring point for measuring a work constituting a vehicle body or a main part of a vehicle body by a work measuring device which operates based on position teaching data on a line which is operating for a preset tact time. In the work measurement point management device, a file in which the position data corresponding to each measurement point, the position teaching data, and the priority of measurement are stored in advance, and when the tact time fluctuates, refer to this file. Editing means is provided for automatically selecting and editing the position teaching data of the measuring points of the number of points such that the total required time when actually measured falls within the new takt time from the higher priority order. A work measuring point management device, characterized in that: