JP2703078B2 - Abnormality detection device for feedback operation system - Google Patents
Abnormality detection device for feedback operation systemInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、フィードバック操作系の異常検出装置に関
する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an abnormality detection device for a feedback operation system.
作業車の一例である乗用型田植機においては、走行用
の変速装置（***作物に相当）として静油圧式無断変速
装置やベルト式無段変速装置を装備し、これをアクチュ
エータで変速操作することが提案されている。この場
合、アクチュエータの作動位置を検出する第２ポテンシ
ョメータを設けて、変速レバー（人為操作具に相当）が
ある操作位置に操作されると、変速レバーの操作位置を
検出する第１ポテンショメータの出力電圧に、第２ポテ
ンショメータのフィードバック電圧が一致するように、
アクチュエータを操作していくフィードバック操作系を
構成している。2. Description of the Related Art A riding type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, is equipped with a hydrostatic continuously variable transmission or a belt continuously variable transmission as a traveling transmission (corresponding to an object to be operated), and the transmission is operated by an actuator. It has been proposed. In this case, a second potentiometer for detecting the operating position of the actuator is provided, and when the shift lever (corresponding to an artificial operation tool) is operated to a certain operating position, the output voltage of the first potentiometer for detecting the operating position of the shift lever is provided. So that the feedback voltage of the second potentiometer matches
A feedback operation system for operating the actuator is configured.
このようなフィードバック操作系において、次のよう
な異常検出の構成を備えているものがある。各部の正常
に働いている場合には、変速レバーをある操作位置から
別の操作位置に操作すると、第２ポテンショメータのフ
ィードバック電圧が、変速レバーの操作前のフィードバ
ック電圧から変化していくのであるが、フィードバック
電圧が設定時間を過ぎても変化しなければ、どこかに異
常が発生したと判断して、アクチュエータの作動を牽制
阻止する牽制手段を備えた構成である。Some of such feedback operation systems have the following abnormality detection configuration. When the shift lever is operated from one operation position to another operation position when each part is working normally, the feedback voltage of the second potentiometer changes from the feedback voltage before the operation of the shift lever. If the feedback voltage does not change even after the set time has passed, it is determined that an abnormality has occurred somewhere, and a check means for stopping the operation of the actuator is provided.
前述の構成においては、例えば出荷前の動作点検中に
異常が検出されてアクチュエータの作動が牽制阻止され
た場合に、次のような状態の生じる場合がある。つま
り、アクチュエータの作動が牽制阻止されてから各部の
調節を行い、異常を取り除いて正常状態に戻す場合、従
来ではメインスイッチを一度切り操作して全機能を停止
させてから、再びメインスイッチを入り操作しなければ
正常状態に戻すことができないものとなっており、動作
点検時の作業性の面で改良の余地があった。In the above-described configuration, for example, when an abnormality is detected during operation inspection before shipment and the operation of the actuator is inhibited, the following state may occur. In other words, to adjust each part after the operation of the actuator is stopped, and to remove the abnormality and return to the normal state, conventionally, the main switch is once turned off to stop all functions, and then the main switch is turned on again The operation cannot be returned to the normal state unless it is operated, and there is room for improvement in workability at the time of operation inspection.
本発明は前述のようなフィードバック操作系の異常検
出装置において、特にメインスイッチを切り操作し再び
入り操作しなくても、正常状態に容易に復帰できるよう
に構成することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a feedback operation system abnormality detecting device as described above, in particular, so that it can be easily returned to a normal state without turning off and on the main switch.
本発明の特徴は以上のようなフィードバック操作系の
異常検出装置において、次のように構成することにあ
る。The feature of the present invention resides in that the abnormality detecting device for the feedback operation system as described above is configured as follows.
牽制手段の牽制作動後に第１ポテンショメータの出力
電圧と、第２ポテンショメータのフィードバック電圧が
一致すると、牽制手段による牽制作動を解除する解除手
段を備えてある。When the output voltage of the first potentiometer matches the feedback voltage of the second potentiometer after the restraining operation of the restraining means, a release means for releasing the restraining operation by the restraining means is provided.
本発明のように構成すると、例えば人為操作具がある
操作位置（第１ポテンショメータの出力電圧（V1A））
から、別の操作位置（第１ポテンショメータの出力電圧
（V1B））に操作されたとする。この場合、異常が無け
ればアクチュエータの第２ポテンショメータのフィード
バック電圧（V2A）（出力電圧（V1A）に一致）も、出力
電圧（V1B）に一致するフィードバック電圧（V2B）に遅
れることなく追従してくる。これに対し、異常が生じて
第２ポテンショメータのフィードバック電圧（V2A）が
動かずに、フィードバック電圧（V2A）のままであれ
ば、異常と判断されてアクチュエータの作動が牽制阻止
される。According to the present invention, for example, an operation position where an artificial operation tool is present (output voltage (V 1A ) of the first potentiometer)
, It is assumed that the operation is changed to another operation position (output voltage (V 1B ) of the first potentiometer). In this case, if there is no abnormality, the feedback voltage (V 2A ) (matching the output voltage (V 1A )) of the second potentiometer of the actuator does not lag behind the feedback voltage (V 2B ) matching the output voltage (V 1B ). I will follow. On the other hand, if an abnormality occurs and the feedback voltage (V 2A ) of the second potentiometer does not move but remains at the feedback voltage (V 2A ), it is determined that an abnormality has occurred and the operation of the actuator is inhibited from being restrained.
以上のようにしてアクチュエータの作動が牽制阻止さ
れた後、各部の調節を行い異常を取り除いて、人為操作
具を元の操作位置（第１ポテンショメータの出力電圧
（V1A）となる操作位置）に戻してやると、第１ポテン
ショメータの出力電圧（V1A）と、第２ポテンショメー
タのフィードバック電圧（V2A）とが一致するので、ア
クチュエータの作動が牽制阻止される状態が解除され
て、自動的に正常状態に復帰する。After the operation of the actuator is stopped by the above-described manner, the respective parts are adjusted to eliminate the abnormality, and the artificial operating tool is returned to the original operating position (the operating position at which the output voltage (V 1A ) of the first potentiometer is obtained). When it is returned, the output voltage (V 1A ) of the first potentiometer and the feedback voltage (V 2A ) of the second potentiometer match, so that the state in which the operation of the actuator is inhibited from being restrained is released, and the normal operation is automatically performed. Returns to the state.
以上のように、異常の修復後に特にメインスイッチの
切り操作及び入り操作を行わなくても、人為操作具を元
の操作位置に操作するだけで自動的に正常状態に復帰で
きるので、動作点検時の作業性を向上させることができ
た。As described above, after the abnormality has been repaired, it is possible to automatically return to the normal state simply by operating the artificial operation tool to the original operation position without performing the turning operation and the on operation of the main switch. Workability was improved.
以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適
用した場合の実施例を、図面に基づいて説明する。Hereinafter, an embodiment in which the present invention is applied to a riding type rice transplanter, which is an example of a work vehicle, will be described with reference to the drawings.
第４図に示すように、前輪（１）及び後輪（２）で支
持された機体の前部エンジン（３）、中央に操縦部
（４）、後部に苗植付装置（５）を備えて乗用型田植機
が構成されている。エンジン（３）からの動力は、ベル
ト式無段変速装置（６）及びギヤ変速装置（７）を介し
て前輪（１）及び後輪（２）に伝達され、PTO軸（10）
を介して苗植付装置（５）に伝達される。As shown in FIG. 4, the aircraft has a front engine (3) supported by front wheels (1) and rear wheels (2), a control unit (4) at the center, and a seedling planting device (5) at the rear. Thus, a riding rice transplanter is configured. Power from the engine (3) is transmitted to the front wheels (1) and the rear wheels (2) via the belt-type continuously variable transmission (6) and the gear transmission (7), and the PTO shaft (10)
Is transmitted to the seedling planting device (5) via the.
第２図に示すように、ギヤ変速装置（７）は前進２段
後進１段に変速可能であり、第１変速レバー（20）で変
速操作を行う。ベルト式無段変速装置（６）は割プーリ
ー型式であり、電動シリンダ（18）（アクチュエータに
相当）により揺動操作されるテンションプーリー（19）
（***作物に相当）によって変速操作される。操縦ハン
ドル（21）を備えた操縦パネル（22）に、第２変速レバ
ー（23）（人為操作具に相当）が備えられ、第２変速レ
バー（23）の操作位置を検出する第１ポテンショメータ
（８）の信号が制御装置（17）に入力されている。電動
シリンダ（18）の作動位置を検出する第２ポテンショメ
ータ（９）が電動シリンダ（18）に取り付けられ、第２
ポテンショメータ（９）の信号が制御装置（17）に入力
されている。As shown in FIG. 2, the gear transmission (7) is capable of shifting to two forward steps and one reverse step, and performs a shift operation with a first shift lever (20). The belt type continuously variable transmission (6) is a split pulley type, and is a tension pulley (19) that is swingably operated by an electric cylinder (18) (corresponding to an actuator).
(Corresponding to an object to be operated). A control panel (22) having a control handle (21) is provided with a second shift lever (23) (corresponding to an artificial operation tool), and a first potentiometer (1) for detecting an operation position of the second shift lever (23). The signal of 8) is input to the control device (17). A second potentiometer (9) for detecting the operating position of the electric cylinder (18) is attached to the electric cylinder (18).
The signal of the potentiometer (9) is input to the control device (17).
後述するように第２変速レバー（23）の第１ポテンシ
ョメータ（８）の出力電圧と、電動シリンダ（18）の第
２ポテンショメータ（９）のフィードバック電圧とが一
致するように、電動シリンダ（18）が伸縮操作される
（操作手段に相当）。これにより、第２変速レバー（2
3）の操作位置に対応する変速位置となるように、ベル
ト式無段変速装置（６）が変速操作される。As described later, the electric cylinder (18) is controlled so that the output voltage of the first potentiometer (8) of the second shift lever (23) and the feedback voltage of the second potentiometer (9) of the electric cylinder (18) match. Is operated for expansion and contraction (corresponding to operation means). Thereby, the second shift lever (2
The speed of the belt-type continuously variable transmission (6) is shifted so that the shift position corresponds to the operation position of (3).
次に走行関係の制御について説明する。第３図及び第
２図に示すように、ベルト式無段変速装置（６）におい
てギヤ変速装置（７）側に主クラッチ（29）が備えら
れ、主クラッチ（29）を切り操作するクラッチペダル
（30）が備えられている。ベルト式無段変速装置（６）
においてエンジン（３）側に、エンジン（３）の回転数
を検出する回転数センサー（31）が取り付けられてお
り、回転数センサー（31）の信号が制御装置（17）に入
力されている。Next, the control of the traveling relation will be described. As shown in FIGS. 3 and 2, in the belt-type continuously variable transmission (6), a main clutch (29) is provided on the gear transmission (7) side, and a clutch pedal for disengaging the main clutch (29) is provided. (30) is provided. Belt-type continuously variable transmission (6)
, A rotation speed sensor (31) for detecting the rotation speed of the engine (3) is attached to the engine (3) side, and a signal from the rotation speed sensor (31) is input to the control device (17).
植付作業開始時や植付作業中に一時停止するような場
合に、クラッチペダル（30）を踏んで主クラッチ（29）
を切り操作すると、これがクラッチスイッチ（32）によ
り検出される。これにより、ベルト式無段変速装置
（６）が電動シリンダ（18）により自動的に最低速位置
に変速操作される。そして、クラッチペダル（30）が入
り位置に戻し操作されると、その時点（主クラッチ（2
9）が完全に入り状態になった時点）から、ベルト式無
段変速装置（６）が電動シリンダ（18）により、第２変
速レバー（23）の操作位置に対応する変速位置にまでゆ
っくりと増速操作されていく。これにより、機体は滑ら
かに発進していく（ステップ（S1），（S2））。When the planting work is started or the plant is temporarily stopped during the planting work, depress the clutch pedal (30) and press the main clutch (29).
Is operated by the clutch switch (32). Thus, the belt-type continuously variable transmission (6) is automatically shifted to the lowest speed position by the electric cylinder (18). Then, when the clutch pedal (30) is operated to return to the on position, the time (the main clutch (2
9) is completely engaged), the belt-type continuously variable transmission (6) is slowly moved by the electric cylinder (18) to the shift position corresponding to the operation position of the second shift lever (23). Speed-up operation is performed. Thereby, the aircraft starts smoothly (steps (S 1 ) and (S 2 )).
ギヤ変速装置（７）は前述したように前進２段後進１
段の変速形式で、前進１速が植付走行用であり、前進２
速が路上走行用である。ギヤ変速装置（７）の第１変速
レバー（20）を前進１速位置（F1）に操作すると、この
操作を検出する前進１速位置スイッチ（図示せず）の信
号が制御装置（17）に入力される。この場合、苗植付装
置（５）の操作スイッチ（27）が植付位置に操作されて
いると、ステップ（S3）に移行する（ステップ（S4），
（S5））。The gear transmission (7) is, as described above, a forward two-stage reverse one
The first speed is for planting and the second speed is
Speed is for road driving. When the first transmission lever (20) of the gear transmission (7) is operated to the forward first speed position (F 1 ), a signal of a forward first speed position switch (not shown) for detecting this operation is transmitted to the control device (17). Is input to In this case, when the operation switch of the seedling planting apparatus (5) (27) is operated in planting position, the process proceeds to step (S 3) (Step (S 4),
(S 5)).
第２図に示すように、操縦パネル（22）にエンジン
（３）のアクセル操作用のアクセルレバー（33）が備え
られており、アクセルレバー（33）が全開位置に在るこ
とを検出するアクセルスイッチ（34）が備えられてい
る。前述のような植付走行時においてアクセルレバー
（33）が全開位置に在ると、回転数センサー（31）によ
り検出されるエンジン（３）の回転数が設定範囲内に維
持されるように、ベルト式無段変速装置（６）が電動シ
リンダ（18）により自動的に変速操作される（ステップ
（S3））。As shown in FIG. 2, the control panel (22) is provided with an accelerator lever (33) for operating the accelerator of the engine (3), and an accelerator for detecting that the accelerator lever (33) is at the fully open position. A switch (34) is provided. When the accelerator lever (33) is at the fully open position during the planting travel as described above, the rotation speed of the engine (3) detected by the rotation speed sensor (31) is maintained within a set range. belt type continuously variable transmission (6) is automatically shift operation by the electric cylinder (18) (step (S 3)).
次に、エンジン（３）の回転数に基づく自動変速につ
いて説明する。第３図に示すように、回転数センサー
（31）で検出されるエンジン（３）の回転数が設定範囲
より高いと、走行負荷が軽いと判断して電動シリンダ
（18）が収納操作され、ベルト式無段変速装置（６）が
高速側に操作される（ステップ（S6），（S7））。この
場合、第２図に示すランプ（11）が比較的間隔を置いて
ゆっくりと点滅して、操縦者に増速操作が行われている
ことを知らせている（ステップ（S8））。Next, an automatic shift based on the rotation speed of the engine (3) will be described. As shown in FIG. 3, when the rotation speed of the engine (3) detected by the rotation speed sensor (31) is higher than a set range, it is determined that the running load is light, and the electric cylinder (18) is stored and operated. belt type continuously variable transmission (6) is operated at a high speed side (step (S 6), (S 7)). In this case, the lamp shown in FIG. 2 (11) blinks slowly at a relatively interval, which indicates when the speed increasing operation is performed in the operator (step (S 8)).
第３図及び第１図に示すように、タイムカウンター
（図示せず）がカウントを開始し、設定時間（Ｔ）（例
えば、約0.5秒）のカウントが終了した時点において、
カウント開始時の第２ポテンショメータ（９）のフィー
ドバック電圧（V2）と、カウント終了時での第２ポテン
ショメータ（９）のフィードバック電圧（V3）とを比較
して、 V3＞V2＋1/2ΔＶ ΔV:不感帯 であれば、各部が正常であると判断する（ステップ
（S9））。逆に、上記の式が満足されなければ異常と判
断して電動シリンダ（18）を停止し、ランプ（11）を高
速で点滅させて操縦者に異常を知らせる（ステップ
（S9），（S10），（S11））。As shown in FIGS. 3 and 1, when a time counter (not shown) starts counting, and when the counting of a set time (T) (for example, about 0.5 seconds) is completed,
The feedback voltage (V 2 ) of the second potentiometer (9) at the start of counting and the feedback voltage (V 3 ) of the second potentiometer (9) at the end of counting are compared, and V 3 > V 2 + 1 / If 2ΔV ΔV: dead zone, it is determined that each part is normal (step (S 9 )). Conversely, it is determined that abnormality If the above equation is satisfied to stop the electric cylinder (18), informing the abnormality of the lamp (11) to the operator by flashing rapidly (step (S 9), (S 10), (S 11)) .
各部が正常であれば電動シリンダ（18）の収縮操作が
続行されるのであり、エンジン（３）の回転数が設定範
囲内に戻ると電動シリンダ（18）は停止する（ステップ
（S6），（S12））。この電動シリンダ（18）の収縮操
作中において、ステップ（S9）の異常検出が繰り返して
行われる。ただし走行負荷が小さくなっても、第２変速
レバー（23）で設定されている変速位置を越えて高速側
には操作されない（ステップ（S13），（S14））。Each part is than contraction operation of the electric cylinder (18) If the normal is continued, the rotational speed of the engine (3) returns to within the set range electric cylinder (18) is stopped (step (S 6), (S 12)). During contraction operation of the electric cylinder (18) is carried out repeatedly anomaly detection step (S 9). However even if the traveling load is reduced, not operated in the high speed side beyond the gear position set by the second shift lever (23) (step (S 13), (S 14)).
エンジン（３）の回転数が設定範囲よりも低くなった
場合も前述と同様である。この場合では走行負荷が大き
いと判断して電動シリンダ（18）が伸張操作され、ベル
ト式無段変速装置（６）が低速側に操作されて（ステッ
プ（S6），（S15））。ランプ（11）が点灯し続けて操
縦者に減速操作が行われていることを知らせる（ステッ
プ（S16））。The same applies to the case where the rotation speed of the engine (3) is lower than the set range. In this case the electric cylinder is determined that the running load is large (18) is stretched operated, the belt type continuously variable transmission (6) is operated in the low speed side (step (S 6), (S 15)). Lamp (11) is lit continuously indicating that the deceleration operation is being performed in the operator (step (S 16)).
第３図及び第１図に示すように、タイムカウンターに
よるカウントが行われカウントの終了した時点におい
て、カウント開始時の第２ポテンショメータ（９）のフ
ィードバック電圧（V2′）と、カウント終了時での第２
ポテンショメータ（９）のフィードバック電圧（V3′）
とを比較して、 V3′＜V2′−1/2ΔＶ ΔV:不感帯 であれば、各部が正常であると判断する（ステップ（S
17））。逆に、上記の式が満足されなければ異常と判断
して電動シリンダ（18）を停止し、ランプ（11）を高速
で点滅させて操縦者に異常を知らせる（ステップ
（S17），（S10），（S11））。各部が正常であれば電
動シリンダ（18）の伸張操作が続行されるのであり、エ
ンジン（３）の回転数が設定範囲内に戻ると電動シリン
ダ（18）は停止する（ステップ（S6），（S12））。こ
の電動シリンダ（18）の伸張操作中において、ステップ
（S17）の異常検出が繰り返して行われる。As shown in FIGS. 3 and 1, when the counting by the time counter is performed and the counting is completed, the feedback voltage (V 2 ′) of the second potentiometer (9) at the time of starting the counting and the time when the counting is completed. Second
Feedback voltage potentiometer (9) (V 3 ')
If V 3 ′ <V 2 ′ −1 / 2ΔV ΔV: dead zone, it is determined that each part is normal (step (S
17 )). Conversely, it is determined that abnormality If the above equation is satisfied to stop the electric cylinder (18), informing the abnormality of the lamp (11) to the operator by flashing rapidly (step (S 17), (S 10), (S 11)) . Each part is than if normal decompression operation of the electric cylinder (18) is continued, the rotational speed of the engine (3) returns to within the set range electric cylinder (18) is stopped (step (S 6), (S 12)). In stretching during operation of the electric cylinder (18) is carried out repeatedly anomaly detection step (S 17).
次に前述のような自動変速に対して、第２変速レバー
（23）による手動変速について説明する。これは、第３
図に示すようにアクセルレバー（33）が全開位置に無い
場合に行われるのであり（ステップ（S3））、第１ポテ
ンショメータ（８）の出力電圧（V1）と、第２ポテンシ
ョメータ（９）のフィードバック電圧（V2）とが一致し
なければ（ステップ（S18））、第２変速レバー（23）
が操縦者により操作されたと判断し、電動シリンダ（1
8）が伸張又は収縮操作されて（ステップ（S19），（S
20））、ランプ（11）が点灯又は点滅される（ステップ
（S21），（S22））（操作手段に相当）。Next, a manual shift by the second shift lever (23) will be described with respect to the automatic shift as described above. This is the third
And than accelerator lever as shown in FIG. (33) is carried out in the absence in the fully open position (step (S 3)), the output voltage of the first potentiometer (8) and (V 1), second potentiometer (9) If the feedback voltage (V 2 ) does not match (step (S 18 )), the second shift lever (23)
Determines that the driver has operated the
8) is stretched or contracted operation (step (S 19), (S
20)), the lamp (11) is lit or blinks (step (S 21), (S 22)) (corresponding to the operation means).
前述の自動変速時と同様に、手動変速による電動シリ
ンダ（18）の伸縮操作時において、ステップ（S23），
（S24）による異常検出が行われる。先ず、第１ポテン
ショメータ（８）の出力電圧（V1）と、第２ポテンショ
メータ（９）のフィードバック電圧（V2）とが一致する
と、第２変速レバー（23）の操作位置に対応する変速位
置にベルト式無段変速装置（６）が変速操作されたと判
断して、電動シリンダ（18）が停止する（ステップ（S
18），（S27））。Like the automatic transmission described above, at the time of expansion and contraction operation of the electric cylinder (18) by manual transmission, the step (S 23),
(S 24) by the abnormality detection. First, when the output voltage (V 1 ) of the first potentiometer (8) matches the feedback voltage (V 2 ) of the second potentiometer (9), the shift position corresponding to the operating position of the second shift lever (23). It is determined that the belt-type continuously variable transmission (6) has been shifted, and the electric cylinder (18) stops (step (S
18), (S 27)) .
次に前述のステップ（S23），（S24）において、（V3
＞V2＋1/2ΔＶ）又は（V3′＜V2′−1/2ΔＶ）を満足し
なかった場合について説明する。例えば第２変速レバー
（23）が、ある変速位置（第１ポテンショメータ（８）
の出力電圧（V1A））から、別の変速位置（第１ポテン
ショメータ（８）の出力電圧（V1B））に操作されたと
する。この場合、異常が無ければ電動シリンダ（18）の
第２ポテンショメータ（９）のフィードバック電圧（V
2A）（出力電圧（V1A）に一致）も、出力電圧（V1B）に
一致するフィードバック電圧（V2B）に遅れることなく
追従する。Then the aforementioned steps (S 23), the (S 24), (V 3
> V 2 + 1 / 2ΔV or (V 3 ′ <V 2 ′ −1 / 2ΔV) will not be described. For example, when the second shift lever (23) is in a certain shift position (the first potentiometer (8)
From the output voltage (V 1A ) of the first potentiometer (8) to another shift position (V 1B ). In this case, if there is no abnormality, the feedback voltage (V) of the second potentiometer (9) of the electric cylinder (18)
2A ) (matching the output voltage (V 1A )) also follows the feedback voltage (V 2B ) matching the output voltage (V 1B ) without delay.
これに対し、異常が生じて第２ポテンショメータ
（９）のフィードバック電圧（V2A）が動かずに、フィ
ードバック電圧（V2A）のままであったとする。この場
合、ステップ（S23），（S24）の式（V3＞V2＋1/2Δ
Ｖ）又は（V3′＜V2′−1/2ΔＶ）が満足されないの
で、異常が検出され電動シリンダ（18）の作動が牽制阻
止されて電動シリンダ（18）が停止し（牽制手段に相
当）、ランプ（11）が高速で点滅されて操縦者に異常が
知らせられ（ステップ（S23），（S24），（S25），（S
26））、ステップ（S0），（S29）に移行する。In contrast, without moving the feedback voltage abnormality occurring second potentiometer (9) (V 2A), and remained the feedback voltage (V 2A). In this case, the equations (V 3 > V 2 + 1 / 2Δ) of the steps (S 23 ) and (S 24 )
Since V) or (V 3 '<V 2' -1 / 2ΔV) is not satisfied, the abnormality is detected the operation of the electric cylinder (18) is restraining blocked electric cylinder (18) is stopped (corresponding to restraining means ), the lamp (11) is abnormal is informed to the operator are flashing rapidly (step (S 23), (S 24 ), (S 25), (S
26)), the step (S 0), the process proceeds to (S 29).
次に各部の調節を行い異常を取り除いた後、第２変速
レバー（23）の元の操作位置（第１ポテンショメータ
（８）の出力電圧（V1A）となる操作位置）に戻してや
ると、第１ポテンショメータ（８）の出力電圧（V1A）
と第２ポテンショメータ（９）のフィードバック電圧
（V2A）とが一致するので（ステップ（S29））、ランプ
（11）が消えて（ステップ（S30））、ステップ（S0）
から正常状態に自動的に復帰する（解除手段に相当）。Next, after adjusting each part to eliminate the abnormality, the second shift lever (23) is returned to the original operation position (the operation position at which the output voltage (V 1A ) of the first potentiometer (8) becomes). Output voltage of one potentiometer (8) ( V1A )
When since the second feedback voltage potentiometer (9) and (V 2A) match (step (S 29)), the lamp (11) goes off (step (S 30)), the step (S 0)
Automatically returns to the normal state from (equivalent to a releasing means).
植付走行時において操作スイッチ（27）が植付位置以
外の位置に操作されると、１回の植付行程が終了し機体
が畦際に達したと判断されて、ベルト式無断変速装置
（６）が最低速位置に自動的に変速操作されるのであり
（ステップ（S4），（S5），（S28））、畦際において
低速で旋回が行える。畦際での旋回が終了して次の植付
行程に入るために操作スイッチ（27）を植付位置に操作
すると、ステップ（S5）及びステップ（S3）からステッ
プ（S6）又はステップ（S18）に移行して、ベルト式無
段変速装置（６）が増速側に変速操作されて、機体は植
付走行時の所定の速度に戻る。When the operation switch (27) is operated to a position other than the planting position during planting traveling, it is determined that one planting process has been completed and the aircraft has reached the edge of the ridge, and the belt-type continuously variable transmission ( 6) than is automatically shift operation to the lowest speed position (step (S 4), (S 5 ), (S 28)), can be performed turning at a low speed in the case ridge. When turning on when ridge is finished operating the operation switch (27) in order to enter the next planting stroke planting position, step (S 5) and the step from the step (S 3) (S 6) or step the process proceeds to (S 18), a belt type continuously variable transmission (6) is shifting operation to the acceleration side, the aircraft returns to a predetermined speed during the planting traveling.
この場合、ステップ（S6），（S7）においてはベルト
式無段変速装置（６）を変速操作する電動シリンダ（1
8）の作動速度が比較的低速であるために、旋回終了時
に操作スイッチ（27）を植付位置に操作してステップ
（S6）に移行した際、機体は植付走行時の所定の速度に
までゆっくりと増速していく。In this case, in steps (S 6 ) and (S 7 ), the electric cylinder (1) for shifting the belt-type continuously variable transmission (6) is operated.
For operating speed of 8) is relatively slow, when the operation switch (27) to at the end of the turn shifts to step by operating the planting position (S 6), a predetermined speed when the aircraft is Planting travel Speed up slowly to
この乗用型田植機では各部の異常をチェックする自己
診断機能を備えている。回転数センサー（31）から正常
な範囲を越えた異常値が検出されると、エンジン（３）
に異常が発生しているか、又は回転数センサー（31）が
故障したと判断して、第２図に示す操縦パネル（22）の
異常ランプ（12）が点滅し、各機能が停止する。回転数
センサー（31）からの信号が正常な範囲に戻ると、各機
能が自動的に復帰する（ステップ（S31））。This riding type rice transplanter is provided with a self-diagnosis function for checking the abnormality of each part. When an abnormal value exceeding the normal range is detected from the rotation speed sensor (31), the engine (3)
It is determined that an abnormality has occurred or the rotation speed sensor (31) has failed, and the abnormality lamp (12) of the control panel (22) shown in FIG. 2 blinks, and each function stops. When the signal from the speed sensor (31) returns to the normal range, the function returns automatically (step (S 31)).
各部に設けられているスイッチやポテンショメータか
ら信号が来なかったり異常な信号が来たりすると、操縦
パネル（22）の異常ランプ（12）がステップ（S31）の
場合とは異なる間隔で点滅して、そのスイッチ又はポテ
ンショメータが備わっている機能が停止する。この場
合、エンジン（３）を一度停止操作して再始動後に異常
な信号が消えていると、停止していた機能が復帰する
（ステップ（S32），（S33））。When the signal from the switch and potentiometer are provided in each part or come abnormal signal or not come, the abnormality lamp maneuver panel (22) (12) will flash at different intervals from the case of step (S 31) , The function provided by the switch or potentiometer stops. In this case, if the abnormal signal disappears after the engine (3) is once stopped and restarted, the stopped function is restored (steps ( S32 ) and ( S33 )).
制御装置（17）におけるソフトウェアが暴走した場
合、異常ランプ（12）がステップ（S31），（S32），
（S33）とは異なる間隔で点滅して各機能が停止するの
であり、エンジン（３）を一度停止操作して再始動後
に、正常に戻れば各機能は復帰する（ステップ
（S34））。以上のように、１組の異常ランプ（12）に
より、どのような異常が発生したのか判別できるように
している。If the software in the control unit (17) goes out of control, the abnormality lamp (12) is a step (S 31), (S 32),
Each function flashes at an interval different from that of ( S33 ), and each function is stopped. After the engine (3) is once stopped and restarted, if the function returns to normal, each function is restored (step ( S34 )). . As described above, it is possible to determine what kind of abnormality has occurred by using a set of abnormality lamps (12).
前述の実施例では、走行用の変速装置に対するフィー
ドバック操作を対象としているが、対地作業装置を油圧
シリンダ等のアクチュエータにより昇降操作する場合の
フィードバック操作等、各種のフィードバック操作系に
対して本発明は適用できる。In the above-described embodiment, the feedback operation for the transmission for traveling is targeted.However, the present invention is applicable to various feedback operation systems such as a feedback operation when the ground working device is moved up and down by an actuator such as a hydraulic cylinder. Applicable.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure shown in the attached drawings.
図面は本発明に係るフィードバック操作系の異常検出装
置の実施例を示し、第１図はフィードバック電圧の変化
を示すタイムチャート、第２図は操縦パネルに備えられ
ているものとベルト式無段変速装置等との連係状態を示
す図、第３図は制御の流れを示すフローチャート、第４
図は乗用型田植機の全体側面図である。 （８）……第１ポテンショメータ、（９）……第２ポテ
ンショメータ、 （18）……アクチュエータ、（19）……***作物、（2
3）……人為操作具、 （Ｔ）……設定時間、（V2），（V2′）……人為操作具
の操作前のフィードバック電圧。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows an embodiment of a feedback operation system abnormality detecting device according to the present invention. FIG. 1 is a time chart showing a change in feedback voltage, and FIG. FIG. 3 is a diagram showing a linked state with devices and the like, FIG. 3 is a flowchart showing a control flow, FIG.
The figure is an overall side view of the riding type rice transplanter. (8) First potentiometer, (9) Second potentiometer, (18) Actuator, (19) Operated object, (2)
3) ...... manual control device, (T) .... setting time, (V 2), (V 2 ') ...... operation before feedback voltage manual control device.
Claims (1)
（18）と、人為操作具（23）の操作位置を検出する第１
ポテンショメータ（８）と、前記アクチュエータ（18）
の作動位置を検出するフィードバック用の第２ポテンシ
ョメータ（９）と、前記第１ポテンショメータ（８）の
出力電圧に対応する位置に、第２ポテンショメータ
（９）のフィードバック電圧に基づいてアクチュエータ
（18）を操作する操作手段と、前記人為操作具（23）が
操作されてから設定時間（Ｔ）内に第２ポテンショメー
タ（９）のフィードバック電圧が、人為操作具（23）の
操作前のフィードバック電圧（V2），（V2′）から変化
しない場合に前記アクチュエータ（18）の作動を牽制阻
止する牽制手段とを備えたフィードバック操作系の異常
検出装置であって、 前記牽制手段の牽制作動後に第１ポテンショメータ
（８）の出力電圧と、第２ポテンショメータ（９）のフ
ィードバック電圧が一致すると、前記牽制手段による牽
制作動を解除する解除手段を備えてあるフィードバック
操作系の異常検出装置。An actuator for operating an object to be operated and a first position for detecting an operation position of an artificial operation tool.
Potentiometer (8) and the actuator (18)
A second potentiometer (9) for feedback detecting an operating position of the first potentiometer and an actuator (18) at a position corresponding to the output voltage of the first potentiometer (8) based on the feedback voltage of the second potentiometer (9). The operating means to be operated and the feedback voltage of the second potentiometer (9) within the set time (T) after the operation of the artificial operation tool (23) are changed to the feedback voltage (V) before the operation of the artificial operation tool (23). 2 ), an abnormality detection device for a feedback operation system comprising: a restraint means for restraining the operation of the actuator (18) when it does not change from (V 2 ′). When the output voltage of the potentiometer (8) matches the feedback voltage of the second potentiometer (9), the restraining operation by the restraining means is performed. Feedback control are provided with a canceling means for canceling system of the abnormality detecting device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1300165A JP2703078B2 (en) | 1989-11-18 | 1989-11-18 | Abnormality detection device for feedback operation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1300165A JP2703078B2 (en) | 1989-11-18 | 1989-11-18 | Abnormality detection device for feedback operation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03163262A JPH03163262A (en) | 1991-07-15 |
| JP2703078B2 true JP2703078B2 (en) | 1998-01-26 |
Family
ID=17881531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1300165A Expired - Lifetime JP2703078B2 (en) | 1989-11-18 | 1989-11-18 | Abnormality detection device for feedback operation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703078B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4842674B2 (en) * | 2006-03-08 | 2011-12-21 | ヤンマー株式会社 | Traveling vehicle |
| JP4733539B2 (en) * | 2006-03-08 | 2011-07-27 | ヤンマー株式会社 | Returning method of actuator for reverser of traveling vehicle |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50132386A (en) * | 1974-03-08 | 1975-10-20 |
-
1989
- 1989-11-18 JP JP1300165A patent/JP2703078B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03163262A (en) | 1991-07-15 |
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