JP2702058B2 - 油圧ウインチの駆動制御方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーン等に設けられ
る油圧ウインチの駆動を負荷に応じて制御する方法及び
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１２は、従来の一般的な油圧ウインチ
の駆動制御装置を示したものである。図において、ウイ
ンチドラム１を正逆方向に駆動する油圧モータ２と、油
圧源である油圧ポンプ３との間にパイロット切換弁４が
設けられる一方、外部から操作される操作レバー５の操
作方向及び操作量によって上記パイロット切換弁４への
パイロット圧を変化させるパイロット弁６，７が設けら
れている。

【０００３】このような装置では、操作レバー５が巻下
げ方向（例えば図の右方向）に操作されるとウインチド
ラム１が巻下げ方向に駆動され、ロープ８の吊り荷Ｗは
降下していくが、この吊り荷Ｗが着床してもなお、巻下
げ駆動が続行されると、図の二点鎖線に示すようにロー
プ８が過剰に繰り出されて弛み、フックに絡んで巻下げ
不能を引き起こしたり、吊り治具を落下させたりするお
それがある。

【０００４】従って、オペレータは、吊り荷Ｗが着地し
た時点でただちに巻下げ指令を止めて停止指令に切換
え、ロープ８の繰り出しをやめさせる必要があるが、例
えばフローティングクレーンで漁礁を海底に沈設する場
合など、吊り荷Ｗの着床状態をオペレータが直接目で確
認できない場合には、上記着地の判定を、ロープ８の弛
み状態や船の傾き、ロープ８に設けられた印、巻下げ音
の変化等に頼るしかなく、正確な判断は望めない。

【０００５】そこで近年は、上記油圧ウインチの巻下げ
駆動を負荷に応じて自動制御する装置の開発が進められ
ている。例えば、特公昭５３−８０９０号公報には、モ
ータ逆転時の入口ポートと出口ポートとを二方切換弁及
び逆止弁を介し連結して該二方切換弁を開くことによ
り、上記モータ逆転時の出口ポートの圧力がなくなった
際に上記入口ポートから圧力を導入してモータの停止ま
たは正転を行うようにしたものが示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に示される装
置では、モータの自動制御を行うために、二方切換弁や
逆止弁といった特別な機器を新たに組み込んだ複雑な構
造となっており、しかも、例えば図１２に示す一般的な
回路と全く構成を異にするため、従来の回路を利用でき
ず、上記制御を行うために回路を一から構成しなければ
ならない。従って、装置全体のコスト増大は免れ得な
い。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑み、簡単か
つ廉価な構成で、ロープの吊り荷の着床の際に確実に自
動停止を行うことができる油圧ウインチの駆動制御方法
及び装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、油圧源と、ウインチドラムを
巻上げ方向及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエー
タとの間に、外部からの入力信号により、上記油圧源を
上記油圧アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続す
る状態と上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下げ
用入口ポートに接続する状態と上記油圧源と油圧アクチ
ュエータとを遮断する状態とに切換えられる方向切換弁
が設けられた油圧ウインチの駆動を制御する方法におい
て、上記油圧アクチュエータの駆動負荷に相当する値を
検出し、ウインチドラムの巻下げ指令が入力され、かつ
上記駆動負荷の検出値が予め設定された停止臨界値以下
の場合に上記油圧アクチュエータを強制的に停止させる
ように上記方向切換弁の作動を制御するものである（請
求項１）。

【０００９】さらに、上記ウインチドラムの巻下げ指令
が入力され、かつ上記駆動負荷の検出値が上記停止臨界
値以上であってこれよりも大きな減速臨界値以下の場合
に巻下げ速度を減少させることが、より好ましい（請求
項２）。

【００１０】また本発明は、油圧源と、ウインチドラム
を巻上げ方向及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエ
ータとの間に、外部からの入力信号により、上記油圧源
を上記油圧アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続
する状態と上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下
げ用入口ポートに接続する状態と上記油圧源と油圧アク
チュエータとを遮断する状態とに切換えられる方向切換
弁が設けられた油圧ウインチの駆動制御装置において、
巻上げ指令及び巻下げ指令を入力するための指令入力手
段と、上記油圧アクチュエータの駆動負荷に相当する値
を検出する負荷検出手段と、上記指令入力手段により巻
下げ指令が入力され、かつ上記負荷検出手段で検出され
た値が予め設定された停止臨界値以下の場合に上記油圧
アクチュエータを強制的に停止させるように上記方向切
換弁の作動を制御する作動制御手段とを備えたものであ
る（請求項３）。

【００１１】この装置では、外部からの操作を受けて上
記停止臨界値を変化させる停止臨界値可変手段を備える
ことが、より好ましい（請求項４）。

【００１２】上記請求項３記載の油圧ウインチの駆動制
御装置において、さらに、上記指令入力手段により巻下
げ指令が入力され、かつ上記負荷検出手段で検出された
値が上記停止臨界値以上であってこれよりも大きな減速
臨界値以下の場合に巻下げ速度を減少させるように上記
作動制御手段を構成することにより、後述のようなより
優れた効果が得られる（請求項５）。

【００１３】この装置では、外部からの操作を受けて上
記停止臨界値及び減速臨界値を変化させる臨界値可変手
段を備えることが、より好ましい（請求項６）。

【００１４】上記方向切換弁の種類は特に問わず、上記
方向切換弁がパイロット切換弁であり、上記作動制御手
段が上記パイロット切換弁に供給されるパイロット圧を
制御するものであってもよいし（請求項７）、上記方向
切換弁が電磁切換弁であり、上記作動制御手段が上記電
磁切換弁における切換用ソレノイドの励磁状態を切換え
るものであってもよい（請求項８）。上記パイロット切
換弁には、パイロット弁が一体に組み込まれた電磁油圧
パイロット切換弁を用いてもよい。

【００１５】

【作用】請求項１，３記載の方法及び装置において、指
令入力手段により巻下げ指令が入力されると、方向制御
弁は油圧源を油圧アクチュエータの巻下げ用入口ポート
に接続する状態に切換えられ、これによりウインチドラ
ムは巻下げ方向に駆動されてロープの吊り荷が下降す
る。ここで、吊り荷が着床していない段階、すなわち吊
り荷が実際に吊下げ状態にあって油圧アクチュエータの
負荷が一定以上を保持している段階（負荷検出手段の検
出値が停止臨界値以上の値を保持している段階）では、
上記巻下げ駆動が続けられるが、吊り荷が着床すること
により上記油圧アクチュエータの負荷が一定以下になる
（負荷検出手段の検出値が停止臨界値以下になる）と、
この時の負荷検出結果で方向制御弁をこの方向制御弁が
油圧アクチュエータと油圧源とを遮断する状態に切換え
ることにより、上記ウインチドラムの巻下げ駆動を自動
停止させることができ、ロープが過剰に繰り出されるこ
とを防止できる。

【００１６】ここで、請求項４記載の装置によれば、停
止臨界値可変手段を外部から操作することにより、上記
停止臨界値を自由に調節することができる。

【００１７】上記方法及び装置において、自動停止がか
けられる直前の巻下げ速度が大きいと、方向制御弁が上
記遮断状態に切換えられてもウインチドラムは急停止で
きず、このウインチドラムが完全停止するまでにある程
度ロープが繰り出されることになるが、請求項２，５記
載の方法及び装置では、負荷検出値が上記停止臨界値ま
で下がる前に、これよりも大きな減速臨界値まで上記検
出値が降下した時点からウインチドラムの減速を行うの
で、上記検出値が上記停止臨界値に到達する時点では巻
下げ速度を十分下げておくことができ、このためより短
い時間で確実にウインチドラムの自動停止を行わせるこ
とができる。

【００１８】ここで、請求項６記載の装置によれば、臨
界値可変手段を外部から操作することにより、上記停止
臨界値及び減速臨界値を自由に調節することができる。

【００１９】上記装置において、方向制御弁の種類は特
に問わないが、請求項７記載の装置のように、上記方向
切換弁がパイロット切換弁であり、上記作動制御手段が
上記パイロット切換弁に供給されるパイロット圧を制御
するものである場合には、このパイロット圧の制御によ
って巻下げ速度を連続的に自由に変化させることができ
る。

【００２０】一方、上記ウインチドラムの駆動速度制御
は必要なくてその方向切換（巻上げ・巻下げ・停止の切
換）のみを要する場合には、請求項８記載のように、上
記方向切換弁として電磁切換弁を用い、この電磁切換弁
における切換用ソレノイドの励磁状態を切換えるように
作動制御手段を構成したものでも、この励磁状態の切換
によってウインチドラムの駆動方向を切換えることが可
能である。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００２２】１）第１実施例（図１，図２） 図１に示す装置は、油圧源である油圧ポンプ１０と、タ
ンク１２とを備え、これらは３位置切換弁であるパイロ
ット切換弁１４を介して油圧モータ（油圧アクチュエー
タ）１６に接続されている。この油圧モータ１６は、減
速機１８を介してウインチドラム２０に連結されてお
り、この油圧モータ１６の正逆回転によって上記ウイン
チドラム２０がロープ１９を巻き上げる方向と巻下げる
方向とに回転駆動されるようになっている。

【００２３】ここで、上記パイロット切換弁１４は、そ
の一方のパイロットポート１４ａにパイロット圧が供給
されることにより、そのパイロット圧に応じた量だけス
プールが作動して上記油圧ポンプ１０を油圧モータ１６
の巻下げ用入口ポート１６ａに接続する位置（図１の右
位置）に切換えられ、逆に他方のパイロットポート１４
ｂにパイロット圧が供給されることにより、上記油圧ポ
ンプ１０を油圧モータ１６の巻上げ用入口ポート１６ｂ
に接続する位置（図１の左位置）に切換えられ、パイロ
ットポート１４ａ，１４ｂのいずれにもパイロット圧が
供給されない状態で、油圧ポンプ１０と油圧モータ１６
とを遮断する中立位置（図の中央位置）を保持するよう
に構成されている。

【００２４】各パイロットポート１４ａ，１４ｂには、
電磁比例減圧弁３２Ａ，３２Ｂをそれぞれ介して図略の
パイロット油圧源が接続されており、各電磁比例減圧弁
３２Ａ，３２Ｂは外部から入力される駆動信号に応じた
パイロット圧を各パイロットポート１４ａ，１４ｂに導
くように構成されている。

【００２５】なお、図１において２３はオーバーロード
リリーフ弁、２５はカウンタバランス弁である。

【００２６】この装置には、上記油圧モータ１６の各ポ
ート１６ａ，１６ｂにおける圧力Ｐａ，Ｐｂを検出する
油圧センサ（負荷検出手段）２２，２４が設けられると
ともに、オペレータ等により操作される操作グリップ３
０、及びこの操作グリップ３０の操作方向及び操作量を
検出するポテンショメータ２８が設けられており、この
ポテンショメータ２８及び上記油圧センサ２２，２４の
検出信号がコントローラ（作動制御手段）２６に入力さ
れるようになっている。

【００２７】このコントローラ２６は、後述の制御動作
の基準となる停止臨界圧Ｐｅminを記憶する停止臨界圧
記憶部２６ａを備えるとともに、上記ポテンショメータ
２８の検出信号に基づいて上記操作グリップ３０による
指令（巻上げ・巻下げ・停止指令）を読み取り、その指
令内容に応じて上記電磁比例減圧弁３２Ａ，３２Ｂに適
宜駆動信号を出力するように構成されている。

【００２８】次に、このコントローラ２６による制御の
具体的な内容を図２のフローチャートを参照しながら説
明する。

【００２９】まずコントローラ２６は、操作グリップ３
０の操作方向及び操作量を読込み（ステップＳ１）、こ
の操作量に応じた巻上げあるいは巻下げ用の基準速度Ｓ
Ｗを演算する（ステップＳ２）。この基準速度ＳＷは、
巻上げ方向の場合は負、巻下げ方向の場合は正の値に設
定され、その絶対値は上記操作グリップ３０の操作量が
大きいほど大きく設定される。

【００３０】ここで、基準速度ＳＷが正でない場合、す
なわち巻上げ指令が入力された場合には（ステップＳ３
でＮＯ）、指令速度ＳＷＤを上記基準速度ＳＷに設定し
（ステップＳ４）、この速度が得られるだけの駆動信号
を巻上げ用電磁比例減圧弁３２Ｂに出力する（ステップ
Ｓ５）。この駆動信号により、図略のパイロット油圧源
から上記電磁比例減圧弁３２Ｂを介して上記駆動信号に
対応したパイロット圧がパイロット切換弁１４のパイロ
ットポート１４ｂに供給され、パイロット切換弁１４は
図の左位置、すなわち油圧ポンプ１０を油圧モータ１６
の巻上げ用入口ポート１６ｂに接続する位置に切換えら
れる。これにより、油圧モータ１６には上記パイロット
圧に見合った流量の作動油が供給され、ウインチドラム
２０は上記流量に対応した速度で巻上げ方向に回転駆動
されて、ロープ１９の吊り荷Ｗは上昇する。

【００３１】これに対し、上記基準速度ＳＷが正の場合
（ステップＳ３でＹＥＳ）には、油圧センサ２２，２４
による検出圧力Ｐａ，Ｐｂを読み取る（ステップＳ
７）。ここで、両検出圧力Ｐａ，Ｐｂの差、すなわちモ
ータ差圧Ｐｅ（＝Ｐａ−Ｐｂ）と、油圧モータ１６にか
かる負荷Ｔとの間には次の関係がある。

【００３２】

【数２】 Ｐｅ＝Ｔ・(ｄ／２)・(１／Ｄ)・(ｑ／２π)・(１／η） ただし、ｄはウインチドラム１層目のピッチ円径、Ｄは
減速比、ｑは油圧モータ容積、ηは機械効率である。

【００３３】すなわち、上記モータ差圧Ｐｅはモータ負
荷Ｔに比例するので、このモータ差圧Ｐｅを監視するこ
とにより、モータ負荷Ｔの挙動を把握することが可能で
ある。そこでコントローラ２６は、上記モータ差圧Ｐｅ
を演算し（ステップＳ７）、このモータ差圧Ｐｅと、停
止臨界圧記憶部２６ａで記憶された停止臨界圧Ｐｅmin
とを比較する（ステップＳ８）。

【００３４】ここで、上記モータ差圧Ｐｅが停止臨界圧
Ｐｅminを上回る場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、すな
わちモータ負荷が一定以上の場合には、吊り荷Ｗは未だ
宙吊り状態にあって着床していないと判断できるので、
指令速度ＳＷＤを上記基準速度ＳＷに設定し（ステップ
Ｓ１０）、この速度が得られるだけの駆動信号を巻下げ
用電磁比例減圧弁３２Ａに出力する（ステップＳ１
１）。この駆動信号により、図略のパイロット油圧源か
ら上記電磁比例減圧弁３２Ａを介して上記駆動信号に対
応したパイロット圧がパイロット切換弁１４のパイロッ
トポート１４ａに供給され、パイロット切換弁１４は図
の右位置、すなわち油圧ポンプ１０を油圧モータ１６の
巻下げ用入口ポート１６ａに接続する位置に切換えられ
る。これにより、油圧モータ１６には上記パイロット圧
に見合った流量の作動油が供給され、ウインチドラム２
０は上記流量に対応した速度で巻下げ方向に回転駆動さ
れて、ロープ１９の吊り荷Ｗは下降する。

【００３５】このような下降により吊り荷Ｗが着床する
と、モータ負荷Ｔ及びこれに対応するモータ差圧Ｐｅは
急減するので、コントローラ２６は、このモータ差圧Ｐ
ｅが上記停止臨界圧Ｐｅmin以下まで下がった時点で吊
り荷着床と判断し（ステップＳ８でＮＯ）、指令速度Ｓ
ＷＤを０に設定する（ステップＳ９）。すなわち、いず
れの電磁比例減圧弁３２Ａ，３２Ｂにも駆動信号を出力
せず、両パイロットポート１４ａ，１４ｂに対するパイ
ロット圧の供給を停止させる。これにより油圧モータ１
６及びウインチドラム２０の駆動が強制的に停止され、
吊り荷Ｗが着床してからもロープ１９が繰り出されて弛
むことが自動的に防がれる。従ってオペレータは、この
着床個所を直接目で確認できない場合でも、安心して操
作することができる。

【００３６】しかも、この装置は従来の一般的な駆動制
御装置（例えば図１２に示す装置）に圧力センサ２２，
２４やコントローラ２６を付加的に設けるだけの簡単な
構成となっており、一から回路を組み直す必要がない。
すなわち、従来の装置を有効に利用して低廉なものとす
ることができる。

【００３７】第２実施例（図３，図４） この実施例では、図３に示すように、上記コントローラ
２６に停止臨界圧調節用の操作グリップ（停止臨界値可
変手段）３４が接続されるとともに、この操作グリップ
３４の操作量を読み込んでこれに対応する停止臨界圧を
設定する停止臨界圧設定部２６ａ′がコントローラ２６
に設けられている。

【００３８】このような構成によれば、操作グリップ３
４を適宜操作すれば、その操作量から巻下げ作業時に上
記停止臨界圧設定部２６ａ′が停止臨界圧Ｐｅminを読
取り(図４のステップＳ７′）、この読み取った停止臨
界圧Ｐｅminに基づいて前記第１実施例と同様の制御動
作が行われる。すなわち、この装置では、作業内容等に
応じて、上記操作グリップ３４の操作により適当な停止
臨界圧Ｐｅminを自由に設定することができる。

【００３９】第３実施例（図５，図６） 前記各実施例において、油圧モータ１６の自動停止がか
けられる直前の巻下げ速度が大きいと、パイロット切換
弁１４が中立位置に切換えられてもウインチドラム２０
はすぐに停止できず、その時間差分だけロープ１９が余
分に繰り出されるおそれがある。そこでこの実施例で
は、この余分の繰り出し分を抑制することを目的として
いる。

【００４０】その手段として、図５に示すように、前記
第１実施例における停止臨界圧記憶部２６ａに加え、コ
ントローラ２６に減速臨界圧記憶部２６ｂが設けられて
いる。この減速臨界圧記憶部２６ｂに記憶される減速臨
界圧Ｐｅstには、上記停止臨界圧Ｐｅminよりも大きな
圧力が設定されており、両臨界圧Ｐｅmin，Ｐｅstに基
づいて駆動制御を行うようにコントローラ２６が構成さ
れている。

【００４１】その制御内容を図６に基づいて説明する。
同図において、ステップＳ７までの動作は第１実施例と
同様であるが、この減速作業時において、モータ差圧Ｐ
ｅが上記停止臨界圧Ｐｅmin以上であっても上記減速臨
界圧Ｐｅst以下である場合には（ステップＳ８′でＹＥ
ＳかつステップＳ８でＮＯ）、指令速度ＳＷＤを時間の
経過とともに次第に減少させ（ステップＳ１０′）、こ
のＳＷＤに対応する駆動信号を巻下げ用電磁比例減圧弁
３２Ａに出力する（ステップＳ１１）。従って、モータ
差圧Ｐｅが上記減速臨界圧Ｐｅst以下まで下がると、ウ
インチドラム２０の巻下げ駆動の減速が開始されること
になる。そして、上記モータ差圧Ｐｅがさらに停止臨界
圧Ｐｅmin以下になると（ステップＳ８でＹＥＳ）、前
記第１実施例と同様に指令速度ＳＷＤが０に設定され
（ステップＳ９）、ウインチドラム２０の駆動が停止さ
れる。

【００４２】すなわち、この実施例では、モータ差圧Ｐ
ｅが停止臨界圧Ｐｅmin以下に降下する前でも、この停
止臨界圧Ｐｅminよりも大きな減速臨界圧Ｐｅst以下に
降下した時点から予め巻下げ速度を低減させるようにし
ているので、モータ差圧Ｐｅが停止臨界圧Ｐｅmin以下
まで降下した時点、すなわち油圧モータ１６の駆動停止
を開始する時点に到達するまでに、ウインチドラム２０
の回転速度を前もって十分に落しておくことができ、こ
れにより、慣性で余分なロープ１９が繰り出されるのを
より効果的に抑制することができる。

【００４３】第４実施例（図７，図８） この実施例では、図７に示すように、上記コントローラ
２６に前記第２実施例で示した停止臨界圧調節用の操作
グリップ３４に加えて減速臨界圧調節用の操作グリップ
３６が接続されるとともに、この操作グリップ３６の操
作量を読み込んでこれに対応する減速臨界圧を設定する
減速臨界圧設定部２６ｂ′がコントローラ２６に設けら
れている。

【００４４】このような構成によれば、前記第２実施例
で説明した操作グリップ３４に加えて操作グリップ３６
を適宜操作すれば、これらの操作量から巻下げ作業時に
各臨界圧設定部２６ａ′，２６ｂ′が各臨界圧Ｐｅst，
Ｐｅminを読取り（図８のステップＳ７″）、これらに
基づいて前記第３実施例と同様の制御動作を行う。すな
わち、この装置では、作業内容等に応じて、上記操作グ
リップ３６の操作により、停止臨界圧Ｐｅminだけでな
く減速臨界圧Ｐｅstも自由に設定することができる。

【００４５】第５実施例（図９，図１０） 前記各実施例では、モータ負荷Ｔに相当する値としてモ
ータ差圧Ｐｅを監視しているが、巻下げ駆動時にはモー
タ出口側の保持圧力Ｐｏ（＝Ｐｂ）単独でもモータ負荷
と同様の挙動を示すことになる。そこでこの実施例で
は、前記第１実施例に示した油圧センサ２２を省略し、
油圧センサ２４の検出する保持圧力Ｐｏと、これについ
て設定された停止臨界圧Ｐｏminとの比較に基づいて制
御を行うようにコントローラ２６が構成されている（図
１０のステップＳ６′，Ｓ７３，Ｓ８″）。

【００４６】このような構成においても、前記第１実施
例と同様の効果を得ることができる。なお、この実施例
に示すように一方の油圧センサ２４のみを用いること
は、前記第２実施例乃至第４実施例に示した装置につい
ても適用可能であることはいうまでもない。

【００４７】第６実施例（図１１） 上記各実施例では、パイロット切換弁１４が用いられ、
これに対する供給パイロット圧の制御により巻上げ・巻
下げ速度が制御可能となっているが、このような速度制
御は要さず、方向切換（巻上げ・巻下げ・停止の切換）
のみを要する場合がある。この実施例は、そのような場
合に適したものであり、上記パイロット切換弁１４に代
えて３位置電磁切換弁３８が設けられ、その両切換用ソ
レノイド３８ａ，３８ｂがコントローラ２６からの駆動
信号で直接励磁状態と非励磁状態とに切換えられるよう
になっている。

【００４８】このような装置によれば、電磁比例減圧弁
等を省略したより簡素でかつ安価な構造で、目的を果た
すことができる。

【００４９】なお、本発明は以上の実施例に限定される
ものでなく、例として次のような態様をとることも可能
である。

【００５０】(1) 第１実施例乃至第５実施例では、パイ
ロット切換弁１４及び電磁比例減圧弁３２Ａ，３２Ｂを
用いているが、これらに代え、パイロット弁が一体に組
み込まれた電磁パイロット切換弁を用いるようにしても
よい。

【００５１】(2) 本発明における負荷検出手段は、油圧
アクチュエータの負荷に相当する値を検出するものであ
れば良く、上記油圧センサの他、ウインチドラム２０の
駆動トルクを直接検出するトルクセンサ、ウインチのロ
ープ１９の張力を検出するロードセル等、種々の手段を
用いることが可能である。

【００５２】(3) 第２実施例及び第４実施例では、臨界
値可変手段として操作グリップ３４，３６を用いたもの
を示したが、本発明はこれに限らず、その他レバーやス
イッチ等、操作された内容を作動制御手段に入力できる
ものであればよい。

【００５３】(4) 第３実施例及び第４実施例では、モー
タ差圧Ｐｅが減速臨界値Ｐｅst以下となった時点から時
間の経過とともに徐々に巻下げ速度を落していくものを
示したが、本発明はこれに限らず、モータ差圧Ｐｅが減
速臨界値Ｐｅst以下となった時点でそれまでの速度より
も低い速度まで急激に落すようにしてもよい。

【００５４】(5) 第４実施例では、停止臨界値Ｐｅmi
n、減速臨界値Ｐｅstのそれぞれについて個別に操作グ
リップ３４，３６を設けたものを示したが、両臨界値Ｐ
ｅmin，Ｐｅstの差ΔＰを予めコントローラ２６に記憶
させておき、一方の臨界値が上記操作グリップ等で調節
された場合に他方の臨界値を上記差ΔＰによって自動的
に算出するようにコントローラ２６を構成してもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば次の効果
を得ることができる。

【００５６】請求項１，３記載の方法及び装置は、巻下
げ指令が入力されていても、負荷検出手段による検出値
が停止臨界値以下の場合に油圧アクチュエータを強制的
に停止させるようにしたものであるので、オペレータ等
が吊り荷の着床状態を直接目で確認できない場合でも、
着床後に巻下げ駆動が続けられてロープが弛み、その後
の作業に支障を来すのを未然に防ぐことができる効果が
ある。しかも、既存の駆動制御装置に負荷検出手段、指
令入力手段、及び作動制御手段を加えるだけで良く、油
圧回路を基本的に組み替える必要がないので、低廉かつ
簡単な構成で上記効果を得ることができる。

【００５７】さらに、請求項２，５記載の方法及び装置
では、上記指令入力手段により巻下げ指令が入力され、
かつ上記負荷検出手段で検出された値が上記停止臨界値
以上であっても、上記検出値が停止臨界値より大きな減
速臨界値以下の場合に巻下げ速度を減少させるようにし
ているので、上記検出値が停止臨界値に達して停止が開
始される時点では、上記減速によって巻下げ速度を十分
に落しておくことが可能であり、このため、停止をかけ
てから実際にウインチドラムが完全停止するまでの所要
時間をより短縮し、ロープの余分な繰り出し量をさらに
削減することができる効果がある。

【００５８】ここで、請求項６記載の装置によれば、臨
界値可変手段を外部から操作するだけで、上記臨界値を
作業内容等に適した値に自由に調節することができる効
果がある。

【００５９】また、請求項７記載の装置によれば、パイ
ロット切換弁に供給されるパイロット圧を制御すること
によって巻下げ速度を連続的に自由に変化させることが
できる一方、請求項８記載の装置によれば、電磁切換弁
の励磁状態を切換えるだけのより簡単な制御で、ウイン
チドラムの駆動方向切換（巻上げ・巻下げ・停止の切
換）を不都合なく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。

【図２】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。

【図３】本発明の第２実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。

【図４】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。

【図５】本発明の第３実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。

【図６】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。

【図７】本発明の第４実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。

【図８】上記駆動制御装置におけるコントローラの行う
制御動作を示すフローチャートである。

【図９】本発明の第５実施例における油圧ウインチの駆
動制御装置を示す回路図である。

【図１０】上記駆動制御装置におけるコントローラの行
う制御動作を示すフローチャートである。

【図１１】本発明の第６実施例における油圧ウインチの
駆動制御装置を示す回路図である。

【図１２】従来の油圧ウインチの駆動制御装置の一例を
示す回路図である。

【符号の説明】

１０ 油圧ポンプ（油圧源） １４ パイロット切換弁 １６ 油圧モータ（油圧アクチュエータ） １９ ロープ ２０ ウインチドラム ２２，２４ 油圧センサ（負荷検出手段） ２６ コントローラ（作動制御手段） ２８ 操作グリップ（指令入力手段） ３４，３６ 操作グリップ（臨界値可変手段） ３８ 電磁切換弁

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧源と、ウインチドラムを巻上げ方向
   及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエータとの間
   に、外部からの入力信号により、上記油圧源を上記油圧
   アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続する状態と
   上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下げ用入口ポ
   ートに接続する状態と上記油圧源と油圧アクチュエータ
   とを遮断する状態とに切換えられる方向切換弁が設けら
   れた油圧ウインチの駆動を制御する方法において、上記
   油圧アクチュエータの駆動負荷に相当する値を検出し、
   ウインチドラムの巻下げ指令が入力され、かつ上記駆動
   負荷の検出値が予め設定された停止臨界値以下の場合に
   上記油圧アクチュエータを強制的に停止させるように上
   記方向切換弁の作動を制御することを特徴とする油圧ウ
   インチの駆動制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧ウインチの駆動制御
   方法において、上記ウインチドラムの巻下げ指令が入力
   され、かつ上記駆動負荷の検出値が上記停止臨界値以上
   であってこれよりも大きな減速臨界値以下の場合に巻下
   げ速度を減少させることを特徴とする油圧ウインチの駆
   動制御方法。
3. 【請求項３】 油圧源と、ウインチドラムを巻上げ方向
   及び巻下げ方向に駆動する油圧アクチュエータとの間
   に、外部からの入力信号により、上記油圧源を上記油圧
   アクチュエータの巻上げ用入口ポートに接続する状態と
   上記油圧源を上記油圧アクチュエータの巻下げ用入口ポ
   ートに接続する状態と上記油圧源と油圧アクチュエータ
   とを遮断する状態とに切換えられる方向切換弁が設けら
   れた油圧ウインチの駆動制御装置において、巻上げ指令
   及び巻下げ指令を入力するための指令入力手段と、上記
   油圧アクチュエータの駆動負荷に相当する値を検出する
   負荷検出手段と、上記指令入力手段により巻下げ指令が
   入力され、かつ上記負荷検出手段で検出された値が予め
   設定された停止臨界値以下の場合に上記油圧アクチュエ
   ータを強制的に停止させるように上記方向切換弁の作動
   を制御する作動制御手段とを備えたことを特徴とする油
   圧ウインチの駆動制御装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の油圧ウインチの駆動制御
   装置において、外部からの操作を受けて上記停止臨界値
   を変化させる停止臨界値可変手段を備えたことを特徴と
   する油圧ウインチの駆動制御装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の油圧ウインチの駆動制御
   装置において、上記指令入力手段により巻下げ指令が入
   力され、かつ上記負荷検出手段で検出された値が上記停
   止臨界値以上であってこれよりも大きな減速臨界値以下
   の場合に巻下げ速度を減少させるように上記作動制御手
   段を構成したことを特徴とする油圧ウインチの駆動制御
   装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の油圧ウインチの駆動制御
   装置において、外部からの操作を受けて上記停止臨界値
   及び減速臨界値を変化させる臨界値可変手段を備えたこ
   とを特徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。
7. 【請求項７】 請求項３〜６のいずれかに記載の油圧ウ
   インチの駆動制御装置において、上記方向切換弁はパイ
   ロット切換弁であり、上記作動制御手段は上記パイロッ
   ト切換弁に供給されるパイロット圧を制御するものであ
   ることを特徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。
8. 【請求項８】 請求項３または４記載の油圧ウインチの
   駆動制御装置において、上記方向切換弁は電磁切換弁で
   あり、上記作動制御手段は上記電磁切換弁における切換
   用ソレノイドの励磁状態を切換えるものであることを特
   徴とする油圧ウインチの駆動制御装置。