【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は部品認識用照明装置に関し、特に吸着ヘッド
に吸着された部品に照明光を照射して部品の影像を認識
カメラ等の認識装置に入射させるようにした部品認識装
置において、上記部品に対して照明光を照射する装置に
関するものである。
従来の技術
従来、例えば部品収容部から吸着ヘッドにて部品を吸
着して配線基板等に装着する部品装着装置において、部
品を正確に所定位置に装着するために、吸着ノズルに吸
着されている部品の位置を認識する部品認識装置を設け
たものは知られている。その部品認識装置としては、例
えば特開昭60−28298号公報に開示されたものにおいて
は、第３図に示すように、吸着ヘッド11の下端部におけ
る吸着ノズル12の上部外周に反射体から成るバックプレ
ート13を配設し、部品認識位置でバックプレート13に対
して下方側部位置から照明具14にて照明光を投射し、こ
のバックプレート13から照明光を部品Ｐに照射してその
シルエット像を認識カメラからなる認識装置15に入射さ
せ、部品Ｐの位置を認識するように構成されている。
発明が解決しようとする問題点
ところが、上記のような部品Ｐに対する照明方法で
は、部品Ｐの一辺が例えば36mmというような大型部品を
装着する場合には、大きなバックプレート23が必要にな
り、バックプレート23を取付けた吸着ヘッド21が大きく
なってその移動速度が低下し、高速認識及び高速装着が
不可能になるという問題があり、また部品Ｐを直接照明
することなく大面積のバックプレート23に均一に照明光
を照射するのが困難であり、部品Ｐを均一に照明するこ
とができないという問題があった。
本発明は上記従来の問題点に鑑み、部品の大小にかか
わらず均一な照明が可能で、かつ吸着ヘッドに大きな照
明体を設けなくてよい部品認識用照明装置を提供するこ
とを目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、所定の部品認識位
置の両側に吸着ヘッドが通過可能な適当間隔をあけて一
対の照明体を配置し、少なくとも前記照明体の下面から
散乱光を照射可能とすることにより、前記吸着ヘッドが
前記一対の照明体間に位置した状態にて、吸着ヘッド先
端の吸着ノズルに吸着された部品の上方から散乱光が照
射されるよう構成したことを特徴とするものである。
作用
本発明は上記した構成を有するもので、部品認識時に
は、部品を吸着した吸着ノズルを一対の照明体の間を通
して部品認識位置に停止させ、あるいは部品認識位置を
通過させることによって、一対の照明体にて部品の背面
から散乱光を照射することができるとともに、照明体の
間の部分はこの照明体の対向端面からの照明光によって
反射体を介して散乱光が照射されるため、吸着ノズルに
比較的小さな反射体を取付けるだけで、また別の光源を
設けずに、部品の大小に拘わりなく部品に対して均一に
散乱光を照射することができ、認識像が安定して認識率
が向上する。さらに、吸着ノズルが軽量となるとともに
昇降動作させずに認識できるので、吸着ノズルを高速移
動させて部品認識することができる。
実施例
以下、本発明の一実施例について、第１図及び第２図
に基づいて説明する。
１は吸着ヘッドであって、下端部の吸着ノズル２の先
端に部品Ｐを吸着して保持するように構成されている。
前記吸着ヘッド１は、部品吸着位置から部品装着位置に
向かって移動する間に認識カメラ等の認識装置３の直上
位置で停止し、吸着された部品Ｐの吸着位置や形状等を
認識するように構成されている。
４と５は、吸着ヘッド１が部品Ｐの認識位置で停止し
たとき吸着ノズル２の両側に適当な間隔をあけて位置す
るように配設された一対の平板状の間接照明体から成る
照明体である。これら照明体４、５は、板状の透明樹脂
からなる導光体６と、その背面に配設されたアルミ薄板
等からなる反射面７と、導光体６の一端部に形成された
複数の凹部にそれぞれ嵌入配置されたLED等の光源８と
から構成されており、光源８が非対向端部に位置するよ
うに配置されている。前記反射面７は断面形状が小さな
波形に形成されて光を乱反射させるように構成され、さ
らに導光体６の表面も梨地状に形成されて散乱光を照射
するように構成されている。なお、前記導光体６の表面
は、梨地状でなく平滑面としてもよい。
前記照明体４、５は、吸着すべき部品Ｐの大きさに応
じて変化する吸着ヘッド１の径に対応して両側に位置調
整可能に構成され、照明体４、５と吸着ヘッド１が干渉
することがないようにしている。
前記吸着ノズル２の上部には、前記照明体４、５の対
向端面から照射される照明光を受けて吸着ノズル２の先
端側に散乱光を反射する反射体９が取付けられ、この反
射体９からの散乱光にて前記照明体４と５の間の非照明
部分が照明するように構成されている。前記反射体９の
両側に形成された一対の傾斜反射面9aは、梨地状の反射
面に形成されている。尚、反射体９を半透明体にて構成
し、傾斜反射面9aで乱反射させるだけでなく、内部に入
射した光を散乱させて外部に照射させるようにしてもよ
い。
以上の構成において、部品Ｐを配線基板に装着する際
に、部品供給部で吸着ノズル２にて吸着保持した部品Ｐ
の吸着位置を認識する場合は、第１図に示すように、吸
着ヘッド１は認識装置３の軸心上で停止する。ここで、
光源８からの照明光が導光体６を通って照明体４、５の
全面に広がるとともに反射面７にて乱反射して散乱光と
なって部品Ｐに照射され、さらに照明体４、５間はこの
照明体４、５の対向端面から照射された光が反射体９に
て散乱光とされて部品Ｐに照射される。こうして、この
照明体４、５及び反射体９からの散乱光が部品Ｐを含む
広い範囲の全面にわたって均一に照射され、部品Ｐの位
置が正確に認識される。
部品Ｐの位置認識が終わると、吸着ヘッド１がそのま
ま移動し、部品Ｐが配線基板の所定位置に装着される。
本発明は以上の実施例に限定されるものではない。例
えば、照明体としてて平板状の間接照明体から成るもの
を例示したが、これに限らず散乱光を全面から均一に照
射可能でかつスペースが大きくなければ任意の形状のも
のを用いることができる。又、上記照明体では光源を一
体的に有するものを例示したが、別に光源を設けてもよ
い。
又、上記実施例では、反射体の形状として照明体の全
幅と同じ幅にわたって同一断面のものを例示したが、場
合によっては小型部品を認識する場合にのみ照明光を照
射できるような幅であってもよい。
さらに、上記実施例では部品Ｐの認識時に吸着ノズル
２を停止させる例を示したが、吸着ノズル２の移動精度
を高くすれば、移動しながら認識することもできる。
又、上記実施例では部品Ｐの位置認識を行う例を示し
たが、部品の位置認識に限らず、部品の形状や種類の認
識等にも当然適用することができる。
発明の効果
本発明の部品認識用照明装置によれば、以上のよう
に、部品を吸着した吸着ノズルを一対の照明体の間に通
して部品認識位置で停止させ、あるいは部品認識位置を
通過させることによって、一対の照明体と吸着ノズルに
取付けた小さな反射体にて部品の背面から均一に散乱光
を照射して部品認識を行うことができ、部品の大小に拘
わりなく安定した認識像が得られる。しかも、吸着ノズ
ルには小さな反射体を取付けるだけでよいので、吸着ノ
ズルを小型軽量化できて高速移動が可能であり、かつ吸
着ノズルを昇降動作させずに部品認識できるので、高速
認識が可能となる等の効果がある。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an illumination device for component recognition, and more particularly to irradiating a component adsorbed by a suction head with illumination light to make a component image incident on a recognition device such as a recognition camera. In the component recognition device configured as described above, the present invention relates to a device for irradiating the component with illumination light. 2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a component mounting apparatus that suctions a component from a component storage unit with a suction head and mounts the component on a wiring board or the like, a component suctioned by a suction nozzle in order to accurately mount the component at a predetermined position. A device provided with a component recognition device for recognizing the position of an object is known. As the component recognition device disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-28298, as shown in FIG. A back plate 13 is provided, and illumination light is projected from a lower side position on the back plate 13 at a component recognition position by a lighting device 14, and illumination light is emitted from the back plate 13 to a component P to illuminate the component P. The image is made incident on a recognition device 15 including a recognition camera, and the position of the component P is recognized. Problems to be Solved by the Invention However, in the above-described illumination method for the component P, when a large component such as one side of the component P having, for example, 36 mm is mounted, a large back plate 23 is required. There is a problem that the suction head 21 to which the plate 23 is attached becomes large and its moving speed is reduced, so that high-speed recognition and high-speed mounting cannot be performed. There is a problem that it is difficult to uniformly irradiate the illumination light, and it is not possible to uniformly illuminate the component P. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described conventional problems, and has as its object to provide a lighting device for component recognition that enables uniform illumination regardless of the size of a component and does not require a large illuminator in a suction head. It is. Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention disposes a pair of illuminators at appropriate intervals at which a suction head can pass on both sides of a predetermined component recognition position, and at least provides By making it possible to irradiate the scattered light from the lower surface, the scattered light is emitted from above the component sucked by the suction nozzle at the tip of the suction head in a state where the suction head is positioned between the pair of illumination bodies. It is characterized by having comprised. The present invention has the above-described configuration, and at the time of component recognition, the suction nozzle that has sucked the component is stopped at the component recognition position through a pair of illuminating bodies, or is passed through the component recognition position, thereby providing a pair of illuminations. The scattered light can be radiated from the back of the component with the body, and the part between the illuminators is illuminated with the scattered light via the reflector by the illuminating light from the opposite end face of the illuminator. By simply attaching a relatively small reflector to the component, it is possible to irradiate scattered light uniformly on the component regardless of the size of the component without providing another light source, and the recognition image is stable and the recognition rate is improves. Furthermore, since the suction nozzle becomes lighter and can be recognized without moving up and down, the component can be recognized by moving the suction nozzle at a high speed. Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2. Reference numeral 1 denotes a suction head, which is configured to suck and hold the component P at the tip of the suction nozzle 2 at the lower end.
The suction head 1 stops at a position immediately above the recognition device 3 such as a recognition camera while moving from the component suction position to the component mounting position, and recognizes the suction position, shape, and the like of the sucked component P. It is configured. Reference numerals 4 and 5 denote an illuminating body composed of a pair of flat indirect illuminating bodies arranged at appropriate intervals on both sides of the suction nozzle 2 when the suction head 1 stops at the recognition position of the component P. It is. The illuminators 4 and 5 are composed of a light guide 6 made of a plate-shaped transparent resin, a reflection surface 7 made of an aluminum thin plate or the like disposed on the back surface thereof, and a plurality of light guides 6 formed on one end of the light guide 6. And a light source 8 such as an LED fitted in each of the concave portions, and is arranged so that the light source 8 is located at the non-opposing end. The reflecting surface 7 is formed to have a small cross-sectional shape and irregularly reflect light, and the surface of the light guide 6 is also formed to have a satin finish to irradiate scattered light. Note that the surface of the light guide 6 may be a smooth surface instead of a satin finish. The illuminators 4 and 5 are configured to be adjustable on both sides according to the diameter of the suction head 1 that changes according to the size of the component P to be sucked. I try not to. A reflector 9 that receives illumination light emitted from the opposite end faces of the illumination bodies 4 and 5 and reflects scattered light on the tip side of the suction nozzle 2 is attached to an upper portion of the suction nozzle 2. The non-illuminated portion between the illuminating bodies 4 and 5 is illuminated with scattered light from the illuminating body. A pair of inclined reflecting surfaces 9a formed on both sides of the reflector 9 are formed as satin-like reflecting surfaces. The reflector 9 may be made of a translucent body, and may not only diffusely reflect the light on the inclined reflection surface 9a but also scatter the light incident inside and irradiate the light to the outside. In the above configuration, when the component P is mounted on the wiring board, the component P sucked and held by the suction nozzle 2 in the component supply unit is used.
When the suction position is recognized, the suction head 1 stops on the axis of the recognition device 3 as shown in FIG. here,
Illumination light from the light source 8 spreads over the entire surface of the illuminators 4 and 5 through the light guide 6 and is irregularly reflected on the reflection surface 7 to be scattered and radiated to the component P. The light radiated from the opposite end faces of the illuminators 4 and 5 is scattered by the reflector 9 and is radiated to the component P. In this way, the scattered light from the illuminators 4 and 5 and the reflector 9 is uniformly radiated over a wide area including the component P, and the position of the component P is accurately recognized. When the position recognition of the component P is completed, the suction head 1 moves as it is, and the component P is mounted at a predetermined position on the wiring board. The present invention is not limited to the above embodiments. For example, the illuminating body is exemplified by a flat indirect illuminating body. However, the illuminating body is not limited to this, and any shape can be used as long as the scattered light can be uniformly irradiated from the entire surface and the space is not large. . Further, although the above-described illuminating body has been exemplified as having an integrated light source, a separate light source may be provided. Further, in the above embodiment, the reflector has the same cross section over the same width as the entire width of the illuminator. However, in some cases, the reflector has such a width that the illumination light can be emitted only when a small component is recognized. You may. Further, in the above-described embodiment, the example in which the suction nozzle 2 is stopped when the component P is recognized is described. However, if the moving accuracy of the suction nozzle 2 is increased, the suction nozzle 2 can be recognized while moving. In the above-described embodiment, an example in which the position of the component P is recognized has been described. However, the present invention is not limited to the position recognition of the component P, but may be applied to the recognition of the shape and type of the component. According to the illumination device for component recognition of the present invention, as described above, the suction nozzle that sucks the component is passed between the pair of illuminators and stopped at the component recognition position or passed through the component recognition position. As a result, it is possible to perform component recognition by irradiating scattered light uniformly from the back of the component with a pair of illuminators and a small reflector attached to the suction nozzle, and obtain a stable recognition image regardless of the size of the component. Can be In addition, since only a small reflector needs to be attached to the suction nozzle, the suction nozzle can be reduced in size and weight and can be moved at high speed, and because it is possible to recognize components without moving the suction nozzle up and down, high-speed recognition is possible. There are effects such as becoming.
【図面の簡単な説明】
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は
要部の正面図、第２図は同斜視図、第３図は従来例の部
分断面正面図である。
２……吸着ノズル
４、５……照明体
９……反射体
Ｐ……部品。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIGS. 1 and 2 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view of a main part, FIG. 2 is a perspective view of the same, and FIG. It is sectional front view. 2 ... Suction nozzles 4, 5 ... Illuminator 9 ... Reflector P ... Parts.