JP2695792B2 - Emergency stop control device of automatic guided vehicle - Google Patents
Emergency stop control device of automatic guided vehicleInfo
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Description
【発明の詳細な説明】
A.産業上の利用分野
この発明は無人搬送車の非常停止制御装置に関する。
B.発明の概要
この発明は無人搬送車の非常停止制御装置において、
電磁ブレーキとプラギング制動（以下電気ブレーキと
称す）を併用して無人搬送車の非常停止制御を行うよう
にしたことにより、
電磁ブレーキのブレーキシュの摩耗を軽減するととも
に停止距離を著しく短縮できるようにしたものである。
C.従来の技術
誘導走行路にマークプレートを配設し、その走行路に
無人搬送車を行先指示させて走行させる際、無人搬送車
はマークプレートを順次読みとりながら、かつ予じめ記
憶している動作を順次行いながら走行制御されるように
なって来た。ここで無人搬送車を停車させるには通常電
磁ブレーキ（機械式ブレーキ）を用いる手段がとれてい
る。この電磁ブレーキはオンかオフの２通りの動作しか
なく、一般の自動車のようにブレーキ力の調節が不可能
である。また、無人搬送車のスピードが速い場合、上記
電磁ブレーキを使用すると、ブレーキシューの摩耗が著
しくはやくなる問題がある。さらに、無人搬送車の場
合、異常のあったときには非常停止させるが、電磁ブレ
ーキのみではトルク不足となる場合がある。
そこで、上記電磁ブレーキのブレーキシューの摩耗を
低減するために、第３図に示すような走行モータ制御回
路をもった無人搬送車が使用されるようになった。第３
図において、１はバッテリ、2,3は無人搬送車の左右の
モータ、５〜８はトランジスタ、９〜12はダイオードで
ある。この第３図のように構成した無人搬送車の場合に
は電気ブレーキの使用が行いやすいため、この電気ブレ
ーキと電磁ブレーキの併用が可能である。しかし、第３
図に示す構成の無人搬送車に使用される走行モータは比
較容量が小さい場合には有効であるが、走行モータの容
易が大きくなると、トランジスタによる電力損失や発熱
等の問題が発生するので好ましくない。
このため、走行モータの容量が大きいときには第４図
に示すようなDCチョッパ制御方式が使用される。第４図
において、21はトランジスタチョッパ、22は電流検出
器、23〜26はコンタクタ、27,28はフライホイールダイ
オード、29,30は界磁コイル、31はダイオードである。
D.発明が解決しようとする問題点
第４図に示すようなチョッパ制御による無人搬送車の
場合は、プラギング時に発生する電機子電流の量を計測
することができないため、強い電気ブレーキ（プラギン
グブレーキ）をかけることができない問題がある。
E.問題点を解決するための手段
この発明は誘導走行路に沿って配設されたマークプレ
ートを順次読みとりながら、予じめ記憶した動作を順次
行いつつチョッパ制御により走行されるとともに停車は
電磁ブレーキの作動により行われる無人搬送車におい
て、
無人搬送車の走行スピードをパルスエンコーダで検出
し、このパルスエンコーダの検出出力に応じたプラギン
グ導通率でチョッパを制御し、このチョッパ制御をパル
スエンコーダの検出出力に応じてプラギング信号がなく
なるまで行って電磁ブレーキと併用して電気ブレーキを
作動させるように構成したものである。
F.作用
無人搬送車を急停止させる場合、電磁ブレーキを作動
させるとともに前後進コンタクタをプラギング動作が起
こるように切換える。プラギング動作が生じたとき、無
人搬送車の走行スピードをパルスエンコーダで検出す
る。このパルスエンコーダで検出した走行スピードに応
じたプラギング導通率でチョッパを制御する。このチョ
ッパ制御はプラギング信号がなくなるまで行われる。
G.実施例
以下図面を参照してこの発明の一実施例を説明する
に、第３図及び第４図と同一部分には同一符号を付して
述べる。
第１図において、32,33はフライホイールダイオード2
7,28のアノード・カソード間に接続されたプラギング検
出回路で、この検出回路32,33はトランジスタ32a,33aの
エミッタがフライホイールダイオード27,28のアノード
に接続され、ベースが抵抗32a,33aを介してフライホイ
ールダイオード27,28のカソードに接続されたものであ
る。トランジスタ32a,33aのコレクタはそれぞれタイオ
ード32c,33cを介して共通接続されて分圧回路34の一端
に接続される。なお、プラギング検出回路32,33におい
て、32d,33dは抵抗、32e,33eはコンデンサ、32f,33fは
ダイオードである。
前記分圧回路34の他端はアースされ、分圧回路34の中
点からはプラギング信号を取り出して無人搬送車の走行
制御等を行うマイコンからなる制御部35の入力回路35a
に入力する。36,37は走行モータ2,3の走行スピードを検
出するパルスエンコーダで、このパルスエンコーダ36,3
7で検出された走行スピードはカウンタ38,39を介して入
力回路35aに入力される。前記制御部35はCPU35b,ROM35
c,RAM35d,出力回路35eから構成される。40はチョッパ21
のパワートランジスタを制御するトランジスタベースド
ライバで、このトランジスタベースドライバ40は出力回
路35eに接続される。41は電磁ブレーキで、この電磁ブ
レーキ41は駆動トランジスタ42がオフとなったとき、ブ
レーキが動作するように構成されている。駆動トランジ
スタ42は出力回路35eの出力により制御される。43はコ
イルである。
次に上記実施例の動作について述べる。第１図に示す
無人搬送車が誘導走行路（図示省略）を走行していると
する。この走行時、無人搬送車を非常停止させるには第
２図に示すフローチャートのように行う。まず、制御部
35の出力回路35eから駆動トランジスタ42にオフ指令を
与える。この指令により、電磁ブレーキ41の励磁がオフ
されてブレーキが作動する。この動作が第２図のステッ
プS1の処理である。この処理が終わったなら前後進コン
タクタ23〜26の切換え動作を行う。この処理がステップ
S2である。ステップS2の処理が終わったならチョッパ21
の制御を行い、プラギング信号（PLS）が入力されるか
どうかをサーチする。ここまでの処理がステップS3,S4
である。ステップS4でプラギング信号（PLS）が制御部3
5に入力された場合、パルスエンコーダ36,37からの走行
スピードのチェックをステップS5で行う。走行スピード
のチェックの結果、無人搬送車は停止しないとステップ
S6で判断したならステップS7の処理を行う。ステップS7
はプラギング信号が制御部35に入力された際、CPU35bは
予じめROM35cの内部にデータとして記憶されているモー
タ2,3のある回転数に対してチョッパ21を構成するパワ
ートランジスタが破壊されないで、電機子電流が大きく
なりすぎない最大のプラギングデューティ（導通率）を
読み出し、そのデータでチョッパ21を制御する処理を行
うものである。すなわち、ステップS7は走行スピードに
応じたブラギングデューティでチョッパ21を制御するも
のである。ステップS7の処理が終わったならステップS8
の処理に移る。ステップS8はプラギング信号がまだある
かどうかを判断するもので、プラギング信号が制御部35
に入力されなくなったときにはステップS9に進む。ステ
ップS9はパルスエンコーダのデータからモータの回転が
停止したかを判断するもので、停止と判断したならチョ
ッパ21とコンタクタ23〜26をオフさせるステップS10に
進む。ステップS10の処理が終わったなら無人搬送車は
電気ブレーキと電磁ブレーキとの併用で急速に停車され
る。このような動作により異常時に停止距離が短くなる
とともに電磁ブレーキのブレーキシューの摩耗を軽減で
きる。また、プラギングによるブレーキ時のパワートラ
ンジスタの破壊を防止できる。
H.発明の効果
以上述べたように、この発明によれば、走行スピード
に応じたプラギング導通率でチョッパを制御し、このチ
ョッパ制御をプラギング信号がなくなるまでプラギング
制動と電磁ブレーキとを併用して作動させるようにした
ので、高速回転の場合にはプラギング制動をメインに
し、電磁ブレーキをサブとして制動をかけ、低速回転の
場合には電磁ブレーキをメインにし、プラギング制動を
サブとして制動をかけるようにし、また、プラギング制
動をかけて有効に働く期間のみプラギング制動を使用す
るようにしため、停止距離を著しく短縮できるとともに
電磁ブレーキのブレーキシューの摩耗を軽減することが
できる。The present invention relates to an emergency stop control device for an automatic guided vehicle. B. Summary of the Invention The present invention relates to an emergency stop control device for an automatic guided vehicle, which performs an emergency stop control of the automatic guided vehicle by using both an electromagnetic brake and a plugging brake (hereinafter referred to as an electric brake). It is intended to reduce the wear of the brake shoe of the brake and to significantly reduce the stopping distance. C. Conventional technology A mark plate is arranged on a guideway, and when the automatic guided vehicle is caused to travel on the traveled path by instructing the destination, the automated guided vehicle reads the mark plate sequentially and stores it in advance. The running control has come to be performed while performing the operations in sequence. Here, in order to stop the automatic guided vehicle, means using an electromagnetic brake (mechanical brake) is usually used. This electromagnetic brake has only two operations, ON and OFF, and it is impossible to adjust the braking force as in a general automobile. In addition, when the speed of the automatic guided vehicle is high, the use of the electromagnetic brake causes a problem that the wear of the brake shoes becomes extremely rapid. Further, in the case of an automatic guided vehicle, the emergency stop is performed when there is an abnormality, but the torque may be insufficient with only the electromagnetic brake. Therefore, in order to reduce wear of the brake shoes of the electromagnetic brake, an automatic guided vehicle having a traveling motor control circuit as shown in FIG. 3 has been used. Third
In the drawing, 1 is a battery, 2 and 3 are left and right motors of the automatic guided vehicle, 5 to 8 are transistors, and 9 to 12 are diodes. In the case of the automatic guided vehicle configured as shown in FIG. 3, the use of the electric brake is easy, so that the electric brake and the electromagnetic brake can be used together. But the third
The traveling motor used for the automatic guided vehicle having the configuration shown in the figure is effective when the comparative capacity is small, but when the traveling motor is easily enlarged, problems such as power loss and heat generation due to transistors occur, which is not preferable. . For this reason, when the capacity of the traveling motor is large, a DC chopper control method as shown in FIG. 4 is used. In FIG. 4, 21 is a transistor chopper, 22 is a current detector, 23 to 26 are contactors, 27 and 28 are flywheel diodes, 29 and 30 are field coils, and 31 is a diode. D. Problems to be Solved by the Invention In the case of an automatic guided vehicle controlled by chopper as shown in FIG. 4, since the amount of armature current generated during plugging cannot be measured, a strong electric brake (plugging brake) is used. There is a problem that can not be applied. E. Means for Solving the Problems The present invention sequentially reads the mark plates disposed along the guideway, sequentially performs the operations stored in advance, runs the vehicle under chopper control, and stops the vehicle electromagnetically. In the automatic guided vehicle that is operated by the operation of the brake, the traveling speed of the automatic guided vehicle is detected by a pulse encoder, and the chopper is controlled by the plugging continuity according to the detection output of the pulse encoder. The operation is performed until the plugging signal disappears according to the output, and the electric brake is operated in combination with the electromagnetic brake. F. Function When stopping the automatic guided vehicle suddenly, the electromagnetic brake is operated and the forward / backward contactor is switched to perform the plugging operation. When the plugging operation occurs, the traveling speed of the automatic guided vehicle is detected by a pulse encoder. The chopper is controlled by the plugging conductivity according to the traveling speed detected by the pulse encoder. This chopper control is performed until the plugging signal disappears. G. Embodiment In the following, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings, in which the same parts as those in FIGS. 3 and 4 are denoted by the same reference numerals. In FIG. 1, 32, 33 are flywheel diodes 2
A plugging detection circuit connected between the anode and cathode of the transistors 7, 28. The detection circuits 32, 33 have the emitters of the transistors 32a, 33a connected to the anodes of the flywheel diodes 27, 28, and the bases connected to the resistors 32a, 33a. These are connected to the cathodes of the flywheel diodes 27 and 28 via the IGBT. The collectors of the transistors 32a and 33a are commonly connected via diodes 32c and 33c, respectively, and are connected to one end of the voltage dividing circuit 34. In the plugging detection circuits 32 and 33, 32d and 33d are resistors, 32e and 33e are capacitors, and 32f and 33f are diodes. The other end of the voltage dividing circuit 34 is grounded, and an input circuit 35a of a control unit 35 composed of a microcomputer that takes out a plugging signal from a middle point of the voltage dividing circuit 34 and controls the traveling of the automatic guided vehicle and the like.
To enter. 36 and 37 are pulse encoders for detecting the traveling speeds of the traveling motors 2 and 3;
The running speed detected by 7 is input to the input circuit 35a via the counters 38 and 39. The control unit 35 includes a CPU 35b, a ROM 35
c, a RAM 35d, and an output circuit 35e. 40 is chopper 21
The transistor base driver 40 controls the power transistor of this embodiment, and the transistor base driver 40 is connected to the output circuit 35e. Reference numeral 41 denotes an electromagnetic brake. The electromagnetic brake 41 is configured to operate when the drive transistor 42 is turned off. The drive transistor 42 is controlled by the output of the output circuit 35e. 43 is a coil. Next, the operation of the above embodiment will be described. It is assumed that the automatic guided vehicle shown in FIG. 1 is traveling on a guided traveling path (not shown). During this traveling, the emergency stop of the automatic guided vehicle is performed as shown in the flowchart of FIG. First, the control unit
An OFF command is given to the drive transistor 42 from the 35 output circuit 35e. With this command, the excitation of the electromagnetic brake 41 is turned off and the brake operates. This operation is the processing of Step S 1 of FIG. 2. When this process is completed, the switching operation of the forward / backward contactors 23 to 26 is performed. This process is a step
It is S 2. Chopper if the process of step S 2 is finished 21
To search whether a plugging signal (PLS) is input. The processing up to this point is steps S 3 and S 4
It is. Plugging signal in step S 4 (PLS) the control unit 3
If input to 5, to check the running speed from the pulse encoder 36, 37 in step S 5. As a result of checking the traveling speed, if the automatic guided vehicle does not stop,
The process of step S 7 if it is determined in S 6. Step S 7
When the plugging signal is input to the control unit 35, the CPU 35b does not destroy the power transistor constituting the chopper 21 for a certain number of rotations of the motors 2, 3 stored in advance in the ROM 35c as data. In addition, the maximum plugging duty (conductivity) at which the armature current does not become too large is read, and the chopper 21 is controlled based on the read data. In other words, the step S 7 controls the chopper 21 at bra swinging duty according to the running speed. If the processing of step S 7 has finished step S 8
Move on to processing. Step S 8 is intended to determine whether there still plugging signal, plugging signal control unit 35
Proceeds to step S 9 when it is not being input to. Step S 9 is intended to determine whether the rotation of the motor from the data of the pulse encoder is stopped, the process proceeds to step S 10 to turn off the chopper 21 and the contactor 23 to 26 if it is determined that the stop. AGV If the process of step S 10 has been completed is rapidly stopped in combination with electric brake and the electromagnetic brake. By such an operation, the stopping distance is shortened in the event of an abnormality, and the wear of the brake shoes of the electromagnetic brake can be reduced. Further, it is possible to prevent the power transistor from being destroyed at the time of braking due to plugging. H. Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the chopper is controlled with the plugging conductivity according to the traveling speed, and the chopper control is performed by using the plugging braking and the electromagnetic brake together until the plugging signal is eliminated. Because it is operated, in the case of high-speed rotation, the plugging braking is made main and the electromagnetic brake is applied as a sub-brake, and in the case of low-speed rotation, the electromagnetic brake is made main and the plugging braking is applied as a sub-brake. Further, since the plugging brake is used only during the period in which the plugging braking works effectively, the stopping distance can be remarkably reduced and the wear of the brake shoes of the electromagnetic brake can be reduced.
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例を示す構成説明図、第２図
は第１図の実施例の動作を述べるためのフローチャー
ト、第３図及び第４図は従来の無人搬送車を示す回路図
である。
32,33……プラギング検出回路、35……制御部、36,37…
…パルスエンコーダ、41……電磁ブレーキ。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a structural explanatory view showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart for describing the operation of the embodiment of FIG. 1, and FIGS. FIG. 2 is a circuit diagram showing the automatic guided vehicle of FIG. 32,33… Plug detection circuit, 35… Control unit, 36,37…
… Pulse encoder, 41… Electromagnetic brake.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭55−114101（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−42201（ＪＰ，Ａ) 特開 昭47−26827（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−61717（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−223529（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−172016（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−92101（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−46989（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−82901（ＪＰ，Ｕ) ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) References JP-A-55-114101 (JP, A) JP-A-61-42201 (JP, A) JP-A-47-26827 (JP, A) JP-A-54-61717 (JP, A) JP-A-61-223529 (JP, A) JP-A-59-172016 (JP, A) Shokai 61-92101 (JP, U) Shokai Sho 59-46989 (JP, U) Showa 60-82901 (JP, U)
Claims (1)
次読みとりながら、予じめ記憶した動作を順次行いつつ
チョッパ制御により走行されるとともに停車は電磁ブレ
ーキの作動により行われる無人搬送車において、 無人搬送車の走行制御および停止制御指令を送出すると
ともに、予め内部にモータの電機子電流が大きくなりす
ぎない最大のプラギング導通率が記憶された制御部を設
け、この制御部から停止制御指令が電磁ブレーキに与え
られて、その電磁ブレーキが作動したとき、プラギング
検出回路からプラギング信号が制御部に入力されるとと
もに、無人搬送車の走行スピードをパルスエンコーダで
検出した出力を制御部に入力し、このパルスエンコーダ
の検出出力に応じたプラギング導通率でチョッパを制御
し、このチョッパ制御をパルスエンコーダの検出出力に
応じてプラギング信号がなくなるまでプラギング制動を
行いながら電磁ブレーキをも併せて作動するように構成
した無人搬送車の非常停止制御装置。(57) [Claims] While reading the mark plates arranged along the guideway in sequence, performing the operations stored in advance in sequence and performing chopper control, and stopping the vehicle by the operation of electromagnetic brakes A control unit for transmitting a traveling control and a stop control command of the vehicle and for storing a maximum plugging continuity in which the armature current of the motor does not become too large is provided therein. When the electromagnetic brake is actuated, a plugging signal is input from the plugging detection circuit to the control unit, and an output of the traveling speed of the automatic guided vehicle detected by the pulse encoder is input to the control unit. The chopper is controlled by the plugging conductivity according to the detection output of the encoder. An emergency stop control device for an automatic guided vehicle configured to operate in conjunction with an electromagnetic brake while performing plugging braking until the plugging signal disappears according to the detection output of the encoder.
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