JP2694084B2 - Automatic transmission structure of work vehicle - Google Patents
Automatic transmission structure of work vehicleInfo
- Publication number
- JP2694084B2 JP2694084B2 JP4062829A JP6282992A JP2694084B2 JP 2694084 B2 JP2694084 B2 JP 2694084B2 JP 4062829 A JP4062829 A JP 4062829A JP 6282992 A JP6282992 A JP 6282992A JP 2694084 B2 JP2694084 B2 JP 2694084B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- continuously variable
- traveling
- variable transmission
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はエンジンの動力を変速操
作する走行用の無段変速装置、及び走行用の無段変速装
置を変速操作するアクチュエータを備えて、アクチュエ
ータにより走行用の無段変速装置を自動的に変速操作す
るように構成された作業車の自動変速構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is provided with a continuously variable transmission for traveling that shifts the power of an engine, and an actuator for shifting the continuously variable transmission for traveling, and the continuously variable transmission for traveling by the actuator. The present invention relates to an automatic speed change structure for a work vehicle configured to automatically shift the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】前述のような走行用の無段変速装置及び
アクチュエータを備えた田植機等の農業機械において
は、エンジンの回転数を検出することによりエンジンに
掛かる負荷を判断して、検出されたエンジンの回転数が
所定領域内に入るように、電動シリンダ等のアクチュエ
ータにより、走行用の無段変速装置を自動的に変速操作
するように構成されたものがある。2. Description of the Related Art In an agricultural machine such as a rice transplanter equipped with a continuously variable transmission and an actuator for traveling as described above, the load on the engine is determined by detecting the number of revolutions of the engine, and the detected load. In addition, there is a configuration in which an actuator such as an electric cylinder automatically shifts a continuously variable transmission for traveling so that the engine speed falls within a predetermined range.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】前述のように検出され
たエンジンの回転数に基づいて、アクチュエータにより
走行用の無段変速装置を自動的に変速操作するように構
成した場合、エンジンに掛かる負荷が変動してエンジン
の回転数が変化する際に、エンジンの回転数の変化の状
態（変化率）にも対応していけるようにすると言う面
で、改善の余地がある。本発明は作業車の自動変速構造
において、検出されたエンジンの回転数に基づいて、ア
クチュエータにより走行用の無段変速装置を自動的に変
速操作するように構成した場合、エンジンの回転数の変
化の状態（変化率）にも適切に対応していけるように構
成することを目的としている。When the actuator is configured to automatically shift the traveling continuously variable transmission based on the engine speed detected as described above, the load applied to the engine is reduced. However, there is room for improvement in that when the engine speed fluctuates and the engine speed changes, the state (rate of change) of the engine speed can also be accommodated. According to the present invention, in the automatic speed change structure of a work vehicle, in the case where the actuator is configured to automatically change the speed of the continuously variable transmission for traveling based on the detected engine speed, a change in the engine speed. The objective is to configure so that it can respond appropriately to the state (rate of change) of.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うな作業車の自動変速構造において、次のように構成す
ることにある。エンジンと、エンジンの動力を変速操作
する走行用の無段変速装置と、走行用の無段変速装置を
変速操作するアクチュエータと、エンジンの回転数を検
出する回転数センサとを備えると共に、回転数センサの
検出値が所定領域内に入るように、アクチュエータによ
り走行用の無段変速装置を変速操作する第１車速制御手
段と、回転数センサの検出値の微分値に基づいて、走行
用の無段変速装置がエンジンに掛かる負荷に対応した変
速位置となるように、アクチュエータを作動操作する第
２車速制御手段とを備えてある。A feature of the present invention resides in the following structure in the automatic speed change structure for a work vehicle as described above. The engine, a continuously variable transmission for traveling that shifts the power of the engine, an actuator that shifts the continuously variable transmission for traveling, and a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the engine Based on the first vehicle speed control means that shifts the traveling continuously variable transmission by the actuator so that the detected value of the sensor falls within a predetermined range, and the differential value of the detected value of the rotation speed sensor, A second vehicle speed control means for actuating and operating the actuator is provided so that the speed change device is at a speed change position corresponding to a load applied to the engine.
【０００５】[0005]
【作用】請求項１の特徴によると、エンジンの回転数が
回転数センサによって検出されて、回転数センサの検出
値が所定領域内に入るように、走行用の無段変速装置が
アクチュエータにより自動的に変速操作される。この場
合、請求項１の特徴によると回転数センサの検出値とは
別に、回転数センサの検出値の微分値を使用しているの
で、この微分値によってエンジンの回転数が急速に低下
しようとしているのか、緩やかに低下しようとしている
のか、逆にエンジンの回転数が急速に上昇しようとして
いるのか、緩やかに上昇しようとしているかと言うよう
に、エンジンの回転数の変化の状態を把握することがで
きる。According to the first aspect of the present invention, the rotational speed of the engine is detected by the rotational speed sensor, and the traveling continuously variable transmission is automatically driven by the actuator so that the detected value of the rotational speed sensor falls within a predetermined range. Shift operation is performed. In this case, according to the feature of claim 1, since the differential value of the detected value of the rotational speed sensor is used separately from the detected value of the rotational speed sensor, the rotational speed of the engine tends to decrease rapidly due to this differential value. It is possible to grasp the state of change of the engine speed as if it is slowly decreasing, if the engine speed is rapidly increasing or if it is gradually increasing. it can.
【０００６】以上のように請求項１の特徴によると、現
在のエンジンの回転数に基づいて（回転数センサの検出
値）、走行用の無段変速装置がアクチュエータにより自
動的に変速操作されるのに加えて、エンジンの回転数の
変化の状態に基づいて（回転数センサの検出値の微分
値）、エンジンに掛かる負荷に対応した変速位置となる
ように、走行用の無段変速装置がアクチュエータによっ
て自動的に変速操作される。As described above, according to the feature of claim 1, the continuously variable transmission for traveling is automatically shifted by the actuator based on the current engine speed (detection value of the speed sensor). In addition to the above, based on the state of change of the engine speed (differential value of the detected value of the engine speed sensor), the continuously variable transmission for traveling is set so that the shift position corresponds to the load applied to the engine. The actuator automatically shifts gears.
【０００７】[0007]
【発明の効果】請求項１の特徴によると、検出されたエ
ンジンの回転数に基づいて、アクチュエータにより走行
用の無段変速装置を自動的に変速操作するように構成さ
れた作業車の自動変速構造において、検出されたエンジ
ンの回転数に加えて、検出されたエンジンの回転数の微
分値を使用することにより、エンジンの回転数の変化の
状態にも対応して、アクチュエータにより走行用の無段
変速装置を、適切な変速位置に自動的に変速操作できる
ようになって、作業車の自動変速性能及び走行性能を向
上させることができた。According to the features of the first aspect of the present invention, the automatic shift of the working vehicle configured to automatically shift the traveling continuously variable transmission by the actuator based on the detected engine speed. In the structure, by using the differential value of the detected engine rotational speed in addition to the detected engine rotational speed, the actuator can be used for traveling in response to changes in the engine rotational speed. The automatic transmission performance and the traveling performance of the work vehicle can be improved by enabling the gear shift device to automatically perform a gear shift operation to an appropriate gear shift position.
【０００８】[0008]
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図２
に乗用型田植機の全体側面を示している。この乗用型田
植機は、乗用型の走行機体の後部に四連リンク機構１を
介して、苗植付装置２を昇降操作自在に連結して構成さ
れている。走行機体は前部のボンネット内にエンジン３
が搭載されて、エンジン３の動力がベルト式の無段変速
装置４（走行用の無段変速装置に相当）、及びミッショ
ンケース５を介して、前車輪６及び後車輪７に伝達され
るように構成されており、伝動軸８を介して苗植付装置
２に動力が伝達されるように構成されている。Embodiments will be described below with reference to the drawings. FIG.
Shows the whole side view of the riding type rice transplanter. This riding type rice transplanter is configured by connecting a seedling planting device 2 to a rear portion of a riding type traveling body via a four-link mechanism 1 so as to be capable of raising and lowering operation. The traveling aircraft has an engine 3 in the front bonnet.
So that the power of the engine 3 is transmitted to the front wheels 6 and the rear wheels 7 via the belt type continuously variable transmission 4 (corresponding to a continuously variable transmission for traveling) and the mission case 5. The power is transmitted to the seedling planting device 2 via the transmission shaft 8.
【０００９】図１に示すように無段変速装置４は、エン
ジン３側の駆動プーリ９とミッションケース５側の従動
プーリ１０とに亘り伝動ベルト１１が巻回され、プーリ
間隔が変更自在な割りプーリ型式に駆動及び従動プーリ
９，１０が構成されており、駆動及び従動プーリ９，１
０のプーリ間隔を背反的に変更操作することにより、伝
動ベルト１１のベルト巻回径を変化させて無段階に変速
操作できるように構成されている。駆動及び従動プーリ
９，１０は、乗り上がり型式のカム機構１２を介して軸
芯方向にプーリ間隔が変更操作可能に構成されており、
電動モータの回転動作をネジ送り機構を介して伸縮作動
に代えるシリンダ構造の電動シリンダ１３（アクチュエ
ータに相当）により、カム機構１２を操作することによ
って変速操作されるように構成されている。As shown in FIG. 1, in the continuously variable transmission 4, a transmission belt 11 is wound around a drive pulley 9 on the engine 3 side and a driven pulley 10 on the mission case 5 side, and the pulley spacing is variable. The drive and driven pulleys 9 and 10 are configured in a pulley type, and the drive and driven pulleys 9 and 1 are
By changing the pulley interval of 0 in a contradictory manner, the belt winding diameter of the transmission belt 11 is changed so that the speed change operation can be continuously performed. The drive and driven pulleys 9 and 10 are configured such that the pulley spacing can be changed in the axial direction through a cam mechanism 12 of a riding type.
A gear shift operation is performed by operating the cam mechanism 12 by an electric cylinder 13 (corresponding to an actuator) having a cylinder structure in which the rotating operation of the electric motor is replaced by a stretching operation via a screw feed mechanism.
【００１０】電動シリンダ１３はマイクロコンピュータ
を備えた制御装置１４により、予め定められた制御手順
に基づいて電気的に制御駆動されるように構成されてい
る。図１に示すように、機体操縦部パネル１５（図２参
照）に備えられた変速操作レバー１６（図２参照）の操
作位置がポテンショメータＰＭ１により検出され、ポテ
ンショメータＰＭ１の検出値が制御装置１４に入力され
ている。電動シリンダ１３の作動位置を検出するストロ
ークセンサ１７の検出値が、制御装置１４に入力され、
エンジン３の回転数を検出する回転数センサ１８の検出
値も制御装置１４に入力されており、これらの検出値に
基づいて電動シリンダ１３が駆動制御される。The electric cylinder 13 is configured to be electrically controlled and driven by a control device 14 equipped with a microcomputer based on a predetermined control procedure. As shown in FIG. 1, the operation position of the gear shift operation lever 16 (see FIG. 2) provided on the aircraft control panel 15 (see FIG. 2) is detected by the potentiometer PM1, and the detected value of the potentiometer PM1 is detected by the control device 14. It has been entered. The detection value of the stroke sensor 17 that detects the operating position of the electric cylinder 13 is input to the control device 14,
The detection value of the rotation speed sensor 18 that detects the rotation speed of the engine 3 is also input to the control device 14, and the electric cylinder 13 is drive-controlled based on these detection values.
【００１１】植付作業における実際の制御作動に先立っ
て、制御用パラメータを設定するための操作を行う。無
負荷状態でエンジン３のアクセルレバー（図示せず）を
最低位置から最大位置まで操作した際、回転数センサ１
８の検出値が随時読み込まれ、この検出値から予め設定
されたマップデータに基づいて、後述する車速制御の対
象として補正値が演算されて不揮発性メモリー１９に記
憶される。変速操作レバー１６を最低変速位置から最大
変速位置まで操作した際、ストロークセンサ１７の検出
値が随時読み込まれ、この検出値から予め決定されたポ
テンショメータＰＭ１の出力値との間での比較対応のた
めの補正量が演算されて不揮発性メモリー１９に記憶さ
れる。以下の制御作動において、これらの記憶データに
基づいて制御が実行されるのであり、このようにして、
搭載されたエンジン３や電動シリンダ１３の特性が製品
毎に異なる場合であっても、常に適切な制御が実行され
るように構成されている。Prior to the actual control operation in the planting work, an operation for setting control parameters is performed. When the accelerator lever (not shown) of the engine 3 is operated from the lowest position to the highest position under no load, the rotation speed sensor 1
The detected value of 8 is read at any time, and a correction value is calculated as a target of vehicle speed control described later based on map data set in advance from the detected value and stored in the non-volatile memory 19. When the shift operation lever 16 is operated from the minimum shift position to the maximum shift position, the detection value of the stroke sensor 17 is read at any time, and the detection value is compared with the predetermined output value of the potentiometer PM1 for comparison. Is calculated and stored in the non-volatile memory 19. In the following control operation, control is executed based on these stored data, and in this way,
Even if the characteristics of the mounted engine 3 and electric cylinder 13 are different for each product, appropriate control is always executed.
【００１２】図１に示すように植付作業中における制御
作動において、制御装置１４が予め定められた制御手順
とは異なる異常動作を行った場合、異常動作に伴う異常
発生箇所を判別する判別手段Ａ、各種のセンサ類の検出
値や電動シリンダ１３の作動状態を検出する作動状態検
出手段Ｂ、判別手段Ａ及び作動状態検出手段Ｂの結果を
随時記憶する電気的に書き込み消去自在な不揮発性メモ
リー１９、不揮発性メモリー１９の記憶データを外部装
置に対して送り出す情報送り出し手段Ｃが備えられてい
る。判別手段Ａ、作動状態検出手段Ｂ及び情報送り出し
手段Ｃは、制御装置１４に制御プログラム形式で備えら
れ、制御装置１４は以下のように制御を実行する。As shown in FIG. 1, in the control operation during the planting work, when the control device 14 performs an abnormal operation different from a predetermined control procedure, a determination means for determining the location of the abnormality associated with the abnormal operation. A, an electrically erasable and non-volatile memory that stores the results of the operating state detecting means B for detecting the detected values of various sensors and the operating state of the electric cylinder 13, the determining means A and the operating state detecting means B at any time. 19. Information sending means C for sending the data stored in the nonvolatile memory 19 to an external device is provided. The discriminating means A, the operating state detecting means B, and the information sending-out means C are provided in the control device 14 in a control program format, and the control device 14 executes control as follows.
【００１３】図３及び図４に示すように、ポテンショメ
ータＰＭ１により変速操作レバー１６の操作位置が検出
され、この検出値が予め設定された正常範囲内にあるか
否かが判断されて正常であれば、ストロークセンサ１７
の検出値が読み込まれ、この検出値が予め設定された正
常範囲内にあるか否かが判断されて正常であれば、両方
の検出値が略合致するように、電動シリンダ１３が伸縮
駆動される（ステップ＃１〜＃６）。As shown in FIGS. 3 and 4, the operation position of the shift operation lever 16 is detected by the potentiometer PM1, and it is judged whether or not the detected value is within a preset normal range. For example, the stroke sensor 17
Is read, and it is judged whether or not the detected value is within a preset normal range. If the detected value is normal, the electric cylinder 13 is expanded and contracted so that both detected values substantially match. (Steps # 1 to # 6).
【００１４】ステップ＃２において、ポテンショメータ
ＰＭ１の検出値が正常範囲にないと判断されると、異常
があったことがポテンショメータＰＭ１の検出異常とし
て、不揮発性メモリー１９に記憶される（ステップ＃
７）。ステップ＃４においても同様に異常が検出される
と、ストロークセンサ１７の検出異常として、不揮発性
メモリー１９に記憶される（ステップ＃８）。When it is determined in step # 2 that the detected value of the potentiometer PM1 is not within the normal range, the abnormality is stored in the non-volatile memory 19 as the detected abnormality of the potentiometer PM1 (step ##).
7). When an abnormality is similarly detected in step # 4, it is stored in the nonvolatile memory 19 as an abnormality detected by the stroke sensor 17 (step # 8).
【００１５】ステップ＃６において、電動シリンダ１３
の伸縮駆動が行われたにもかかわらず、ストロークセン
サ１７の検出値が変化していない場合には、制御装置１
４から電動シリンダ１３に駆動信号が出されたか否が判
断され、駆動信号が出されていれば、駆動信号が供給さ
れた作動時間が計測されて、電動シリンダ１３又はスト
ロークセンサ１７の異常として、作動時間のデータと一
緒に不揮発性メモリー１９に記憶される（ステップ＃
９，＃１０，＃１２，＃１３）。In step # 6, the electric cylinder 13
If the detection value of the stroke sensor 17 has not changed despite the expansion / contraction drive of the control device 1,
It is determined whether or not a drive signal is output from 4 to the electric cylinder 13, and if the drive signal is output, the operating time during which the drive signal is supplied is measured, and as an abnormality of the electric cylinder 13 or the stroke sensor 17, It is stored in the non-volatile memory 19 together with the operation time data (step #
9, # 10, # 12, # 13).
【００１６】以上のように、ストロークセンサ１７の検
出値とポテンショメータＰＭ１の検出値とが合致した後
において、エンジン３の回転数が検出されながら、その
検出値の変化量データ（微分値）が演算されて、エンジ
ン３の回転数の検出値と変化量データ（微分値）とか
ら、予め定められたマップデータに基づいて適切な変速
位置が演算され、演算された変速位置となるように電動
シリンダ１３が駆動制御される（ステップ＃５，＃１
４，＃１５，＃１６，＃１７）。この場合、変速操作レ
バー１６の次の操作が行われるまで、前述のようなエン
ジン３に掛かる負荷に対応した自動車速制御が実行され
る（ステップ＃１８）。As described above, after the detected value of the stroke sensor 17 and the detected value of the potentiometer PM1 match, the amount of change data (differential value) of the detected value is calculated while the rotational speed of the engine 3 is being detected. Then, an appropriate shift position is calculated from the detected rotation speed of the engine 3 and the change amount data (differential value) based on predetermined map data, and the electric cylinder is moved to the calculated shift position. 13 is drive-controlled (steps # 5, # 1)
4, # 15, # 16, # 17). In this case, the vehicle speed control corresponding to the load on the engine 3 as described above is executed until the next operation of the shift operation lever 16 is performed (step # 18).
【００１７】ステップ＃７，＃８，＃１１，＃１３の不
揮発メモリー１９への記憶の際に、同様な異常のデータ
が既に記憶されているときには、その異常の発生回数も
カウントして合わせて記憶される。前述のように記憶さ
れた異常のデータは植付作業終了後において、図１に示
すように、制御装置１４の情報送り出し手段Ｃ及び入出
力装置２１を介して、外部装置としてのパーソナルコン
ピュータ２０に送り出されるので、パーソナルコンピュ
ータ２０により詳細な異常のデータが表示手段によって
目視判断でき、異常の発生状態や異常の発生箇所が容易
に判断できる。ステップ＃２，＃４，＃９，＃１０によ
り判別手段Ａが構成され、ステップ＃７，＃８，＃１１
〜＃１３により作動状態検出手段Ｂが構成される。以上
のような異常検出の構成は、走行駆動系の制御システム
に限らず、苗植付装置の昇降制御作動等における各種の
フィードバック制御系において異常の検出を行うものに
も適用できる。When similar abnormal data is already stored when storing in steps # 7, # 8, # 11, and # 13 in the nonvolatile memory 19, the number of occurrences of the abnormal is also counted and combined. Remembered. After the planting work is completed, the abnormal data stored as described above is transferred to the personal computer 20 as an external device through the information sending-out means C of the control device 14 and the input / output device 21 as shown in FIG. Since it is sent out, detailed data of the abnormality can be visually judged by the display means by the personal computer 20, and the state of occurrence of the abnormality and the location of the occurrence of the abnormality can be easily determined. The discriminating means A is constituted by steps # 2, # 4, # 9, and # 10, and steps # 7, # 8, and # 11.
The operating state detection means B is constituted by # 13. The above-described configuration for detecting an abnormality can be applied not only to the control system of the traveling drive system but also to a system that detects an abnormality in various feedback control systems in the lifting control operation of the seedling planting device.
【００１８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided to facilitate comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.
【図１】走行用の無段変速装置の側面及び制御のブロッ
クを示す図FIG. 1 is a diagram showing a side surface and a control block of a continuously variable transmission for traveling.
【図２】乗用型田植機の全体側面図FIG. 2 is an overall side view of a riding rice transplanter.
【図３】制御の前半の流れを示す図FIG. 3 is a diagram showing a first half flow of control.
【図４】制御の後半の流れを示す図FIG. 4 is a diagram showing a flow of the latter half of control.
３ エンジン ４ 走行用の無段変速装置 １３ アクチュエータ １８ 回転数センサ 3 Engine 4 Continuously Variable Transmission for Running 13 Actuator 18 Rotation Speed Sensor
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ１６Ｈ 63:06 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Agency reference number FI Technical display location F16H 63:06
Claims (1)
の動力を変速操作する走行用の無段変速装置（４）と、
前記走行用の無段変速装置（４）を変速操作するアクチ
ュエータ（１３）と、前記エンジン（３）の回転数を検
出する回転数センサ（１８）とを備えると共に、 前記回転数センサ（１８）の検出値が所定領域内に入る
ように、前記アクチュエータ（１３）により前記走行用
の無段変速装置（４）を変速操作する第１車速制御手段
と、 前記回転数センサ（１８）の検出値の微分値に基づい
て、前記走行用の無段変速装置（４）が前記エンジン
（３）に掛かる負荷に対応した変速位置となるように、
前記アクチュエータ（１３）を作動操作する第２車速制
御手段とを備えてある作業車の自動変速構造。 1. An engine (3) and the engine (3)
A continuously variable transmission (4) for traveling that shifts the power of
Actuator for shifting the continuously variable transmission (4) for traveling
Check the rotation speed of the user (13) and the engine (3).
And a detection value of the rotation speed sensor (18) within a predetermined area.
The actuator (13) so that
First vehicle speed control means for shifting the continuously variable transmission (4)
And the differential value of the detection value of the rotation speed sensor (18)
And the continuously variable transmission (4) for traveling is the engine
So that the gear position corresponds to the load on (3),
Second vehicle speed control for actuating the actuator (13)
An automatic speed change structure for a work vehicle equipped with a control means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062829A JP2694084B2 (en) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Automatic transmission structure of work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4062829A JP2694084B2 (en) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Automatic transmission structure of work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05260832A JPH05260832A (en) | 1993-10-12 |
| JP2694084B2 true JP2694084B2 (en) | 1997-12-24 |
Family
ID=13211605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4062829A Expired - Lifetime JP2694084B2 (en) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | Automatic transmission structure of work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2694084B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3454390B2 (en) | 1995-01-06 | 2003-10-06 | 株式会社ニコン | Projection optical system, projection exposure apparatus, and projection exposure method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5667505U (en) * | 1979-10-30 | 1981-06-05 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4062829A patent/JP2694084B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05260832A (en) | 1993-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6417314B2 (en) | Automatic transmission and method thereof | |
| JP2701429B2 (en) | Control device for automatic transmission | |
| JPS63239326A (en) | Car-mounted engine controller | |
| KR870002158B1 (en) | Combine | |
| US20070061060A1 (en) | Method and system for determining the point of engagement of a clutch operable via an actuating device | |
| JP2694084B2 (en) | Automatic transmission structure of work vehicle | |
| JP2001065683A (en) | Method and device for controlling gear ratio of transmission equipped with continuously variable gear ratio | |
| JP2885518B2 (en) | Work vehicle control device | |
| JP3306500B2 (en) | Control device for field work machine | |
| CN101280843A (en) | Continuously variable transmission | |
| JPH07158706A (en) | Speed change control in v-belt type continuously variable transmission | |
| US6702048B2 (en) | System and method for calibrating a differential steering system | |
| JP3021857B2 (en) | Control device for automatic transmission | |
| JP2944376B2 (en) | Work vehicle travel control mechanism | |
| JP2664103B2 (en) | Work machine traveling control device | |
| JP2545493B2 (en) | Work vehicle | |
| JP2576289B2 (en) | Cargo handling controller for forklift | |
| JP2703139B2 (en) | Work vehicle travel control device | |
| JPH0753043B2 (en) | Work machine control device | |
| JP2802493B2 (en) | Engine load control device | |
| JP3005134B2 (en) | Work vehicle travel control device | |
| JPH02245568A (en) | Control device for automatic transmission | |
| JPH033148Y2 (en) | ||
| KR100282889B1 (en) | Shift control method | |
| JP3427399B2 (en) | Vehicle speed control device for automatic traveling machine |