JP2692735B2 - 管路内清掃装置 - Google Patents
管路内清掃装置Info
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Description
関し、特に、発電所、製鉄所など、大量の海水を利用す
るプラントにおいて、海水の取水・排水するための塗覆
装鋼管の内壁に付着した付着生物除去作業を水中で行う
ための管路内清掃装置に関するものである。
は、クローラ等の移動手段を備えた清掃ロボットが提案
されている。
例における清掃ロボットの移動は、一般に付着生物等の
堆積量の多い管底面上を移動手段が走行するように構成
されるために、例えばパイプが塗覆装鋼管である場合に
は、塗膜への損傷を与える危険が非常に高い上に、取
水、排水パイプの管底面には、例えば塩素注入管等、管
路1内清掃用部品が配置されることが多く、これらを損
傷させてしまうという欠点を有する。
たもので、管路内を容易に清掃することのできる管路内
清掃装置を提供することを目的とする。
いて、管路内清掃装置は、管路1内に導入された水中で
浮力調整タンク2の浮力により管路底壁10から浮揚さ
せられ、管路底壁10を除く管路内壁面を走行路として
管路1内を移動可能な装置本体3と、管路1内壁に付着
した付着物を剥離除去する清掃ヘッド4とを有して構成
される。
れ、管路底壁10を除く管路内壁面、例えば管路1の内
側壁11を走行路として使用することにより、管路底壁
10に堆積する堆積物を押し潰すことがなくなり、例え
ば塗覆装鋼管等により形成される管路1の内壁へのダメ
ージを低減することができる。
滞留している液体に比して比重の小さな気体を導入する
ことによって装置本体3、あるいは管路内清掃装置全体
に浮力を与えるもので、内容積は管路内清掃装置の重量
等を考慮して決定される。
行路として使用して装置本体3を走行させるための走行
手段としては、内壁面に圧接しながら回転して前進力を
得るクローラ、車輪等が使用される。走行路としては、
管路底壁10を除く全ての内壁、すなわち、管路1の内
側壁11、あるいは天井壁面12が使用される。
ヘッド4の動力源、制御系は装置本体3内に収納して完
全な自走式として構成したり、あるいは同行した潜水士
による操作を可能とするように構成され、さらには、電
源、制御信号をケーブル等を経由して外部から与えるこ
とも自由である。
装置は、マンホール等、管路1の入り口から管路1内へ
の導入が可能な複数のパーツに分解可能とされる。分解
単位は、組立易さ等を考慮して決定可能であるが、必要
に応じて、装置本体3の移動手段をさらに分割したり、
あるいは伸縮可能として管路1内への導入、あるいは管
路1内での搬送を容易にすることも可能である。
路内清掃装置によれば、マンホールのように管路1の挿
入口が小さな場合であっても分解した状態で管路1内に
パーツを導入した後、管路1内で潜水士によって組み立
てて使用することが可能となる。
路1の清掃に最適な管路内清掃装置が提供される。この
発明において、清掃ヘッド4は、装置本体3の前進駆動
に同期して管路1内壁の周方向に駆動されながら管路1
内壁の清掃を行う。
ッド4は、装置本体3に対して側方に伸縮可能なアーム
体41の先端に固定される。装置本体3に対して側方に
伸縮可能とは、アーム体41の先端に保持される清掃ヘ
ッド4が、対向する管路1の内壁面に対して進退可能な
状態をいうもので、この結果、例えば管路1内壁に塩素
注入管60、あるいは電気防食用陽極61等の突起物6
があってもこれらとの衝突を回避しながらの清掃作業が
可能となる。
には先端に車輪50を備える支持脚5が突設される。本
発明における管路内清掃装置の運転は、車輪50が管路
1の天井壁面12に圧接する程度のやや浮力過多状態で
行われ、車輪50が天井壁面12に、装置本体3の移動
手段が両内側壁11、11を圧接して3点支持の状態で
管路内清掃装置の前進駆動を行うことにより、曲管部で
の前進が容易になる。
内の中心位置に保持される結果、清掃ヘッド4の周回軌
道の中心が一定となり、管路1内壁全周にわたる均一な
清掃が可能となる。
方向転換操作が可能とされる。車輪50を方向転換可能
とすることにより、曲管部を管路内清掃装置が通過した
際に管路内清掃装置が管の円周方向にローリングした場
合であっても、車輪50を走行状態から図4、図5に示
すように90゜回転させ、さらに、移動手段を縮退させ
るだけで自重と浮力のバランスにより管路内清掃装置の
姿勢を正規姿勢に戻すことが可能になる。
装鋼管による管路1に適用される管路内清掃装置を示
す。図中3は装置本体を示し、移動手段7が連結される
装置前部30に装置後部31を連結して構成される。な
お、図において32は装置前後部30、31を連結する
ための連結パイプを示す。
収納されており、一端が管路1外に引き出された電源、
信号ケーブル8が接続される。管路1外から供給される
電源、あるいは制御信号は、中継基板を経由して装置前
部30、移動手段7、および後述する清掃手段40に伝
達される。
伸縮操作が可能な伸縮保持部70と、伸縮保持部70の
先端に保持される走行手段71とからなり、伸縮保持部
70を装置前部30の後端に連結して装着される。伸縮
保持部70としては、例えば油圧シリンダを使用するも
の等、種々の周知の機構を使用することが可能である
が、図1ないし図3においては、複数のリンクを連結し
たレージ・トングにより構成した場合が示されており、
装置前部30への連結部に対向する他のリンク連結点を
連結パイプ32に沿って移動させることによって先端に
保持された走行手段71を進退させる。
るモータ等の動力源により車輪73を回転させるもの
で、伸縮保持部70の先端リンクの一方に回動自在に枢
支され、他方の先端リンクに滑り対偶で連結されて保持
される。
転自在な車輪50を先端に枢支した支持脚5が連結され
る。支持脚5は、車輪保持アーム51と調整アーム52
とからなり、使用する調整アーム52を適宜変更するこ
とにより、装置本体3からの突出寸法を変更することが
できるようにされ、突出寸法は、車輪50が管路1の天
井壁面12に当接した状態で、後述する清掃手段回転軸
33が管路1の中心に位置するように決定される。
る車輪50は、少なくとも90゜の角度で方向転換可能
であり、方向転換は、装置本体3内に収納される回転駆
動部(図示せず)を駆動して調整アーム52内を挿通す
る挿通パイプを回転させることにより行われる。
53が形成されており、該タンク支持部53により浮力
調整タンク2が固定されるとともに、装置前部30側の
調整アーム52には、モニタ用のビデオカメラ9が固定
される。浮力調整タンク2へのエアーの供給は、装置前
部30に装着される高圧空気ボンベ20から行われ、エ
アー供給ルートは、装置本体3、および調整アーム52
内に形成したり、あるいは高圧空気ボンベ20と浮力調
整タンク2とを別途ホース等で連結して形成される。
連結される。清掃手段40は、アーム体41と、アーム
体41の先端に固定される清掃ヘッド4とからなる。ア
ーム体41を伸縮可能とするために、アーム体41は、
回転アーム42とヘッド保持部43とに分割されてお
り、これら回転アーム42とヘッド保持部43とがいず
れかに収納される油圧、あるいはエアシリンダのピスト
ンを介して連結される。
の清掃手段回転軸33に連結されて管路1の内周壁面に
沿って回転駆動される。したがってこの実施の形態にお
いて、管路内清掃装置は陸上で組み立てた後、取水ピッ
トから管路1内に挿入し、水中で潜水士が浮力調整タン
ク2内に高圧空気ボンベからエアーを導入する。管路1
内への挿入は、清掃手段40のアーム体41、および移
動手段7の伸縮保持部70を縮退させた状態で行われ
る。エアーの導入は、管路内清掃装置に浮力が与えられ
て管路底壁10から浮揚し、支持脚5の車輪50が管路
1の天井内壁に当接する浮力過多状態になるまで行わ
れ、この後、移動手段7の伸縮保持部70を伸張させて
走行手段の車輪73を管路1の内側壁11に圧接させ、
さらに、清掃手段40のアーム体41を、清掃ヘッド4
が管路1の内壁に衝接するまで伸張させる。
軸33を駆動すると、管路内清掃装置は移動手段7によ
り図1において矢印A方向に移動するとともに、アーム
体41は移動方向に直交する面内で回転して清掃ヘッド
4による管路1内壁の清掃が行われる。
等の付着状態は、ビデオカメラ9により撮影されて管路
1外の管理者に送られる。管路内清掃装置の運転制御
は、上述した陸上の管理者により全て行い、潜水士は運
転状況の監視のみを行うことも可能であり、例えば、管
路1内に塩素注入管60、あるいは電気防食用陽極61
等の突出物6がある場合には、当該箇所で一旦アーム体
41を縮退して突出物6への清掃ヘッド4の衝接を避け
ることも可能である。
装置がローリングした場合には、一旦管路内清掃装置の
運転を停止した後、図4、図5に示すように、清掃手段
40のアーム体41と移動手段7の伸縮保持部70を縮
退させ、さらに、支持脚5の車輪50を90゜回転させ
る。これらの操作により、管路内清掃装置は車輪50の
みが管路1の天井壁面12に当接した状態となり、か
つ、管路内清掃装置の移動可能方向は車輪50の転動可
能方向、すなわち、ローリング方向あるいはローリング
矯正方向のみに限定されるために、管路内清掃装置は、
自重と浮力のバランスにより自動的に正規位置にローリ
ングして水平姿勢に復帰することとなる。
管路1の設計図面等から知られている場合には、アーム
体41の縮退動作時期を装置本体3にプログラムしてお
き、突出物の回避動作を自動化することも可能であり、
さらには、清掃ヘッド4に力センサを組み込むことによ
って、清掃ヘッド4の管路1内壁への押圧力を常に一定
となるようにアーム体41の縮退動作を自動制御するよ
うに構成することも可能である。
態において、管路内清掃装置は分解した状態で管路1内
に導入し、管路1内で組み立てて運用することも可能で
ある。管路1内での組立を行うことは、マンホールな
ど、管路1内への入り口が小さいために、完成状態の管
路内清掃装置を管路1内に持ち込めない場合に特に有効
であり、図6に示すように、先ず、装置前後部30、3
1、伸縮保持部70、走行手段71、清掃手段40、お
よび図示しない連結パイプ32、浮力調整タンク2が各
々別個、かつ、可能な場合には縮退状態で管路1内に搬
送される。
ラ部が設けられ、ボルト止め、あるいはねじ込み等によ
り連結される。なお、管路内清掃装置におけるパーツへ
の分解単位は、マンホールの大きさ等を考慮して異なら
せることはもちろん可能である。
によれば、走行路として管路の内側壁を使用するため
に、堆積物を押し潰すことがなく、管路壁面へのダメー
ジを少なくすることができる。
には、潜水士は装置の運転状況を監視するだけでよいの
で、潜水士の疲労が少なくなる。
Claims (6)
- 【請求項1】管路内に導入された水中で浮力調整タンク
の浮力により管路底壁から浮揚させられ、管路底壁を除
く管路内壁面を走行路として管路内を移動可能な装置本
体と、 管路内壁に付着した付着物を剥離除去する清掃ヘッドと
を有する管路内清掃装置。 - 【請求項2】管路の入り口から管路内への導入が可能な
複数のパーツを流体で満たされた管路内で組み立てて形
成され、 管路内に導入された水中で浮力調整タンクの浮力により
管路底壁から浮揚させられ、管路底壁を除く管路内壁面
を走行路として管路内を移動可能な装置本体と、 管路内壁に付着した付着物を剥離除去する清掃ヘッドと
を有する管路内清掃装置。 - 【請求項3】前記清掃ヘッドは、装置本体の前進駆動に
同期して管路内壁の周方向に駆動される請求項1または
2記載の管路内清掃装置。 - 【請求項4】前記清掃ヘッドは、装置本体に対して側方
に伸縮可能なアーム体の先端に固定される請求項3記載
の管路内清掃装置。 - 【請求項5】前記装置本体には、先端に車輪を備え、該
車輪が管路の天井壁面に当接した際に装置本体を管路の
中心部に位置させる支持脚が突設される請求項1ないし
4のいずれかに記載の管路内清掃装置。 - 【請求項6】前記車輪は方向転換操作が可能である請求
項1ないし5のいずれかに記載の管路内清掃装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP7169080A JP2692735B2 (ja) | 1995-07-04 | 1995-07-04 | 管路内清掃装置 |
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Family
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Family Applications (1)
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JP7169080A Expired - Fee Related JP2692735B2 (ja) | 1995-07-04 | 1995-07-04 | 管路内清掃装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1995
- 1995-07-04 JP JP7169080A patent/JP2692735B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH0921173A (ja) | 1997-01-21 |
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