JP2679360B2 - 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置 - Google Patents
移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置Info
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- JP2679360B2 JP2679360B2 JP2112990A JP11299090A JP2679360B2 JP 2679360 B2 JP2679360 B2 JP 2679360B2 JP 2112990 A JP2112990 A JP 2112990A JP 11299090 A JP11299090 A JP 11299090A JP 2679360 B2 JP2679360 B2 JP 2679360B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、移動局位置特定用電波探知方式における時
間差測定装置に関し、特に、複数の電波探知システムを
用いて、移動局（対象目標）からのレーダーパルス信号
を受信し、各々における受信時刻の時間差から目標の位
置を特定する移動局位置特定用電波探知方式における時
間差測定装置に関する。
間差測定装置に関し、特に、複数の電波探知システムを
用いて、移動局（対象目標）からのレーダーパルス信号
を受信し、各々における受信時刻の時間差から目標の位
置を特定する移動局位置特定用電波探知方式における時
間差測定装置に関する。
［従来の技術］ 従来、移動局位置特定用電波探知方式は、移動局から
発射されるレーダーパルスの直接波を電波探知サブシス
テムで受信し、それぞれにおける受信時刻の時間差か
ら、移動局すなわち対象目標の位置を特定していた。
発射されるレーダーパルスの直接波を電波探知サブシス
テムで受信し、それぞれにおける受信時刻の時間差か
ら、移動局すなわち対象目標の位置を特定していた。
第５図は、かかる従来の移動局位置特定用電波探知方
式の概略構成を示しており、同図において、１は受信ア
ンテナ、３は電波探知サブシステム、７はレーダー送受
信システム、８はデータリンクシステムである。
式の概略構成を示しており、同図において、１は受信ア
ンテナ、３は電波探知サブシステム、７はレーダー送受
信システム、８はデータリンクシステムである。
同図に示す移動局位置特定用電波探知方式における時
間差測定装置では、複数（図面では２つ）の電波探知サ
ブシステム（第１システム及び第２システム）を備え、
移動局から発射されるレーダーパルスの直接波を受信す
る。
間差測定装置では、複数（図面では２つ）の電波探知サ
ブシステム（第１システム及び第２システム）を備え、
移動局から発射されるレーダーパルスの直接波を受信す
る。
第６図は、第５図に示す移動局位置特定用電波探知方
式における時間差測定装置におけるタイミングチャート
を示し、移動局からレーダパルスが発射されるタイミン
グと、第１システム及び第２システムでこれを受信した
タイミングを相対的に表している。
式における時間差測定装置におけるタイミングチャート
を示し、移動局からレーダパルスが発射されるタイミン
グと、第１システム及び第２システムでこれを受信した
タイミングを相対的に表している。
第１システムと第２システムが正確に同期したクロッ
クを備えているものと仮定すれば、受信時刻（T1,T2）
を、スレーブシステム側からマスターシステム側（第１
システムか第２システムのどちらでも良い。へ報告する
ことによって時間差 Δｔ＝（L1〜L2）/C （１） （但し、C:光速） を計測している。
クを備えているものと仮定すれば、受信時刻（T1,T2）
を、スレーブシステム側からマスターシステム側（第１
システムか第２システムのどちらでも良い。へ報告する
ことによって時間差 Δｔ＝（L1〜L2）/C （１） （但し、C:光速） を計測している。
そして、この時間差を利用して公知の移動局特定技術
で移動局の位置を特定している。
で移動局の位置を特定している。
なお、これぞれの計測結果を報告するには第１システ
ムと第２システム間を結ぶデータリンクを用いる。
ムと第２システム間を結ぶデータリンクを用いる。
［解決すべき課題］ 上述した従来の移動局位置特定用電波探知方式におけ
る時間差測定装置では、お互いに備えているクロックが
正確であれば問題ないが、複数の独立したシステムのク
ロックを10-9秒の桁まで合わせてこれを長期間維持する
ことは実質上不可能であるため、精密な計測結果が得ら
れないという課題があった。
る時間差測定装置では、お互いに備えているクロックが
正確であれば問題ないが、複数の独立したシステムのク
ロックを10-9秒の桁まで合わせてこれを長期間維持する
ことは実質上不可能であるため、精密な計測結果が得ら
れないという課題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、複
数の独立したシステムにおけるクロックの同期を要せず
に、精密な時間差の測定結果を得ることが可能な移動局
位置特定用電波探知方式における時間差測定装置の提供
を目的とする。
数の独立したシステムにおけるクロックの同期を要せず
に、精密な時間差の測定結果を得ることが可能な移動局
位置特定用電波探知方式における時間差測定装置の提供
を目的とする。
［課題の解決手段］ 上記目的を達成するため、移動局から発射されるレー
ダーパルスを受信する第１及び第２のシステムから構成
され、移動局位置特定に必要な上記第１及び第２のシス
テムにおける前記移動局から発射されるレーダーパルス
の受信時刻差を測定する移動局位置特定用電波探知方式
の時間差測定装置において、上記第１システムは、上記
移動局から発射されるレーダーパルスと上記第２システ
ムから送信される応答指令を受信する第１の電波受信手
段と、この第１の電波受信手段によって上記レーダーパ
ルスまたは応答制御指令を受信したときに受信検出情報
を送信する受信情報送信手段とを有し、上記第２システ
ムは、上記第１システムに対して上記応答指令を送信す
る指令送信手段と、上記移動局から発射されるレーダパ
ルスと上記第１システムから送信される上記受信検出情
報を受信する第２の電波受信手段と、上記指令送信手段
によって上記第１システムに対して上記応答指令を送信
せしめるとともにその送信時刻と上記第２の電波受信手
段における上記受信検出情報の受信時刻との時間差を検
出する第１の時間差検出手段と、上記第２の電波受信手
段における上記レーダーパルスの受信時刻と当該レーダ
ーパルスを受信して上記第１システムより送信される上
記受信検出情報の受信時刻との時間差を検出する第２の
時間差検出手段と、を有する構成としてある。
ダーパルスを受信する第１及び第２のシステムから構成
され、移動局位置特定に必要な上記第１及び第２のシス
テムにおける前記移動局から発射されるレーダーパルス
の受信時刻差を測定する移動局位置特定用電波探知方式
の時間差測定装置において、上記第１システムは、上記
移動局から発射されるレーダーパルスと上記第２システ
ムから送信される応答指令を受信する第１の電波受信手
段と、この第１の電波受信手段によって上記レーダーパ
ルスまたは応答制御指令を受信したときに受信検出情報
を送信する受信情報送信手段とを有し、上記第２システ
ムは、上記第１システムに対して上記応答指令を送信す
る指令送信手段と、上記移動局から発射されるレーダパ
ルスと上記第１システムから送信される上記受信検出情
報を受信する第２の電波受信手段と、上記指令送信手段
によって上記第１システムに対して上記応答指令を送信
せしめるとともにその送信時刻と上記第２の電波受信手
段における上記受信検出情報の受信時刻との時間差を検
出する第１の時間差検出手段と、上記第２の電波受信手
段における上記レーダーパルスの受信時刻と当該レーダ
ーパルスを受信して上記第１システムより送信される上
記受信検出情報の受信時刻との時間差を検出する第２の
時間差検出手段と、を有する構成としてある。
［作用］ 上記のように構成した本発明においては、移動局から
発射されるレーダーパルスを第１及び第２のシステムに
て受信し、同第１及び第２のシステムにおける受信時刻
差から移動局の位置を特定するにあたり、上記第２シス
テムにおける指令送信手段が上記第１システムに対して
上記応答指令を送信すると、第１システムは第１の電波
受信手段によって同指令を受信して受信情報送信手段に
よって受信検出情報を送信するため、第２システムは第
２の電波受信手段によって同受信検出情報を受信し、第
１の時間差検出手段が上記指令の送信時刻と上記受信検
出情報の受信時刻との時間差を検出する。また、移動局
からレーダーパルスが発射されると、上記第１システム
は第１の電波受信手段によって同レーダーパルスを受信
して、再度、受信情報送信手段によって受信検出情報を
送信し、上記第２システムは第２の電波受信手段によっ
て同レーダーパルスと上記第１システムから送信される
上記受信検出情報を受信するため、第２の時間差検出手
段が上記第２の電波受信手段における上記レーダーパル
スの受信時刻と当該レーダーパルスを受信して上記第１
システムより送信される上記受信検出情報の受信時刻と
の時間差を検出する。
発射されるレーダーパルスを第１及び第２のシステムに
て受信し、同第１及び第２のシステムにおける受信時刻
差から移動局の位置を特定するにあたり、上記第２シス
テムにおける指令送信手段が上記第１システムに対して
上記応答指令を送信すると、第１システムは第１の電波
受信手段によって同指令を受信して受信情報送信手段に
よって受信検出情報を送信するため、第２システムは第
２の電波受信手段によって同受信検出情報を受信し、第
１の時間差検出手段が上記指令の送信時刻と上記受信検
出情報の受信時刻との時間差を検出する。また、移動局
からレーダーパルスが発射されると、上記第１システム
は第１の電波受信手段によって同レーダーパルスを受信
して、再度、受信情報送信手段によって受信検出情報を
送信し、上記第２システムは第２の電波受信手段によっ
て同レーダーパルスと上記第１システムから送信される
上記受信検出情報を受信するため、第２の時間差検出手
段が上記第２の電波受信手段における上記レーダーパル
スの受信時刻と当該レーダーパルスを受信して上記第１
システムより送信される上記受信検出情報の受信時刻と
の時間差を検出する。
［実施例］ 以下、図面にもとづいて本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係る移動局位置特定用
電波探知方式における時間差測定装置の概略構成を示
し、第１システムと第２システムは、受信アンテナ１
と、送信アンテナ２と、電波探知サブシステム３と、増
幅タイプ電波発射サブシステム４、及び計測用指示器５
とから構成されている。なお、移動局は様々なタイプの
ものが考えられるが、本実施例では、アンテナ６と、レ
ーダー送受信システム７とから構成されている。
電波探知方式における時間差測定装置の概略構成を示
し、第１システムと第２システムは、受信アンテナ１
と、送信アンテナ２と、電波探知サブシステム３と、増
幅タイプ電波発射サブシステム４、及び計測用指示器５
とから構成されている。なお、移動局は様々なタイプの
ものが考えられるが、本実施例では、アンテナ６と、レ
ーダー送受信システム７とから構成されている。
同図に示す移動局位置特定用電波探知方式における時
間差測定装置においては、移動局から発射されるレーダ
ーパルスの直接波を第１システム（本実施例では、この
第１システムをマスターシステムとする。）及び第２シ
ステム（本実施例では、この第２システムをスレーブシ
ステムとする。）でそれぞれ受信した後、第１システム
においてそれぞれの時間差を算出する。
間差測定装置においては、移動局から発射されるレーダ
ーパルスの直接波を第１システム（本実施例では、この
第１システムをマスターシステムとする。）及び第２シ
ステム（本実施例では、この第２システムをスレーブシ
ステムとする。）でそれぞれ受信した後、第１システム
においてそれぞれの時間差を算出する。
第２図は、第１図に示す移動局位置特定用電波探知方
式における時間差測定装置における作動タイミングチャ
ートを示し、第３図及び第４図は、第１システム及び第
２システムの作動フローチャートを示す。以下、同作動
フローチャートに基づいて動作説明を行なう。
式における時間差測定装置における作動タイミングチャ
ートを示し、第３図及び第４図は、第１システム及び第
２システムの作動フローチャートを示す。以下、同作動
フローチャートに基づいて動作説明を行なう。
マスターシステム側である第１システムでは、第３図
に示すフローチャートに従って、電波探知サブシステム
３がステップ1000にてスレーブシステム側である第２シ
ステムに対して増幅タイプ電波発射サブシステム４と送
信アンテナ２によって応答指令を送信する。このとき、
計測用指示器５はその応答指令の送信時刻を記憶してお
く。
に示すフローチャートに従って、電波探知サブシステム
３がステップ1000にてスレーブシステム側である第２シ
ステムに対して増幅タイプ電波発射サブシステム４と送
信アンテナ２によって応答指令を送信する。このとき、
計測用指示器５はその応答指令の送信時刻を記憶してお
く。
スレーブシステム側の第２システムでは、電波探知サ
ブシステム３が第４図に示すフローチャートに従った処
理を実行しており、ステップ2000にてアンテナ１におけ
る受信状況を検出する。このとき、何も受信していなか
った場合は、ステップ2010,2020の判断でともにNOと判
断されて再度ステップ2000にて受信状況を検出するとい
うループを繰り返す。
ブシステム３が第４図に示すフローチャートに従った処
理を実行しており、ステップ2000にてアンテナ１におけ
る受信状況を検出する。このとき、何も受信していなか
った場合は、ステップ2010,2020の判断でともにNOと判
断されて再度ステップ2000にて受信状況を検出するとい
うループを繰り返す。
いま、マスター側から応答指令を送信したので、t3
（t3＝L3/C）時間経過後、第２システムではこれを受信
し、ステップ2010にて同指令を受信したと判断してステ
ップ2030に移行し、受信検出を表す情報を増幅タイプ電
波発射サブシステム４と送信アンテナ２によって第１シ
ステムに送信する（以下、これをリピート送信とい
う。）この応答指令の受信からリピート送信までに要す
る時間tpは、予め計測しておく。
（t3＝L3/C）時間経過後、第２システムではこれを受信
し、ステップ2010にて同指令を受信したと判断してステ
ップ2030に移行し、受信検出を表す情報を増幅タイプ電
波発射サブシステム４と送信アンテナ２によって第１シ
ステムに送信する（以下、これをリピート送信とい
う。）この応答指令の受信からリピート送信までに要す
る時間tpは、予め計測しておく。
再び、第１システムに戻ると、計測指示器５が応答指
令を送信時刻T1を記憶した後、電波探知サブシステム３
はステップ1010にて第２システムからのリピート送信が
受信されるまで待機している。第２システムがステップ
2030にてリピート送信を行なってからt3時間経過すると
第１システムではそのリピート送信を受信するため、ス
テップ1010にてリピート送信を受信したと判断してステ
ップ1020にてその受信時刻T2を記憶する。
令を送信時刻T1を記憶した後、電波探知サブシステム３
はステップ1010にて第２システムからのリピート送信が
受信されるまで待機している。第２システムがステップ
2030にてリピート送信を行なってからt3時間経過すると
第１システムではそのリピート送信を受信するため、ス
テップ1010にてリピート送信を受信したと判断してステ
ップ1020にてその受信時刻T2を記憶する。
そして、計測用指示器５がステップ1030にて応答指令
の送信からリピート送信の受信までに要した時間tc（tc
＝T2−T1（２×t3＋tp））（第１の時間差）を算出す
る。
の送信からリピート送信の受信までに要した時間tc（tc
＝T2−T1（２×t3＋tp））（第１の時間差）を算出す
る。
第１システムでは、その後、ステップ1040にて移動局
からのレーダーパルスか第２システムからのリピート送
信が受信されるまで待機する。
からのレーダーパルスか第２システムからのリピート送
信が受信されるまで待機する。
移動局がレーダーパルスを送信すると、第１システム
では、ステップ1040にて同パルスの受信を検出するとと
もにステップ1050にてその受信時刻T3を記憶する。一
方、第２システムではステップ2000にて同パルスの受信
を検出するとともにステップ2020にて同移動局からのレ
ーダーパルスと判断し、ステップ2030にて第１システム
に対してリピート送信を行なう。すると、第１システム
ではステップ1040にて同リピート送信の受信を検出し、
ステップ1070にてその受信時刻T4を記憶する。
では、ステップ1040にて同パルスの受信を検出するとと
もにステップ1050にてその受信時刻T3を記憶する。一
方、第２システムではステップ2000にて同パルスの受信
を検出するとともにステップ2020にて同移動局からのレ
ーダーパルスと判断し、ステップ2030にて第１システム
に対してリピート送信を行なう。すると、第１システム
ではステップ1040にて同リピート送信の受信を検出し、
ステップ1070にてその受信時刻T4を記憶する。
その結果、第１システムでは、ステップ1060にて受信
時刻T3,T4がともに記憶されていると判断され、移動局
からのレーダーパルスと第２システムからのリピート送
信をともに受信したと判断して計測用指示器５が両受信
時刻の差tm（tm＝|T3−T4|）（第２の時間差）を算出す
る。
時刻T3,T4がともに記憶されていると判断され、移動局
からのレーダーパルスと第２システムからのリピート送
信をともに受信したと判断して計測用指示器５が両受信
時刻の差tm（tm＝|T3−T4|）（第２の時間差）を算出す
る。
ここで、第２図に示すように各tm,t3,Δt,tpについて
は、 tm＝Δｔ＋tp＋t3 …（２） なる関係があり、t3は、 t3＝（tc−tp）/2 …（３） であるから、（２）式と（３）式よりt3を消去すると、 tm＝Δｔ＋（tc＋tp）/2 …（４） となり、 Δｔ＝tm−（tc＋tp）/2 となる。tm,tc,tpは既知となっているから、計測用指示
器５をΔｔが算出する。そして、この時間差にもとづい
て公知の技術を利用して移動局位置まで特定する。
は、 tm＝Δｔ＋tp＋t3 …（２） なる関係があり、t3は、 t3＝（tc−tp）/2 …（３） であるから、（２）式と（３）式よりt3を消去すると、 tm＝Δｔ＋（tc＋tp）/2 …（４） となり、 Δｔ＝tm−（tc＋tp）/2 となる。tm,tc,tpは既知となっているから、計測用指示
器５をΔｔが算出する。そして、この時間差にもとづい
て公知の技術を利用して移動局位置まで特定する。
このように本実施例の移動局位置特定用電波探知方式
における時間差測定装置によれば、移動局の位置を特定
するために必要な時間差の計測をマスターシステム側の
第１システムでのみ行い、第２システムのクロック系は
一切使用しないため、お互いの時刻が異なっていても、
誤差要因とはならない。
における時間差測定装置によれば、移動局の位置を特定
するために必要な時間差の計測をマスターシステム側の
第１システムでのみ行い、第２システムのクロック系は
一切使用しないため、お互いの時刻が異なっていても、
誤差要因とはならない。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものでなく、
要旨の範囲内における種々変形例を含むものである。例
えば、上述の実施例では、第１システムがマスター側と
なり、第２システムがスレーブ側となっているが、その
逆となっても良い。また、第１システムの方が第２シス
テムより移動局に近い場合を想定して算出を行なってい
るが、逆であっても同様に算出できる。
要旨の範囲内における種々変形例を含むものである。例
えば、上述の実施例では、第１システムがマスター側と
なり、第２システムがスレーブ側となっているが、その
逆となっても良い。また、第１システムの方が第２シス
テムより移動局に近い場合を想定して算出を行なってい
るが、逆であっても同様に算出できる。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、一方のシステムだけで
計測及び信号処理を行なうため、複数のシステムのクロ
ック系を合致させる必要はなく、計測精度を大幅に改善
することが可能な移動局位置特定用電波探知方式におけ
る時間差測定装置を提供できるという効果がある。
計測及び信号処理を行なうため、複数のシステムのクロ
ック系を合致させる必要はなく、計測精度を大幅に改善
することが可能な移動局位置特定用電波探知方式におけ
る時間差測定装置を提供できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】 第１図は、本発明の一実施例に係る移動局位置特定用電
波探知方式における時間差測定装置の概略構成を示す
図、第２図は第１図に示す移動局位置特定用電波探知方
式における時間差測定装置における作動タイミングチャ
ートを示し、第３図及び第４図は第１システム及び第２
システムの作動フローチャート、第５図は従来の移動局
位置特定用電波探知方式における時間差測定装置の概略
構成を示す図、第６図は第５図に示す移動局位置特定用
電波探知方式における時間差測定装置におけるタイミン
グチャートである。 1:受信アンテナ 2:送信アンテナ 3:電波探知サブシステム 4:増幅タイプ電波発射サブシステム 5:計測用指示器 6:アンテナ 7:レーダー送受信システム
波探知方式における時間差測定装置の概略構成を示す
図、第２図は第１図に示す移動局位置特定用電波探知方
式における時間差測定装置における作動タイミングチャ
ートを示し、第３図及び第４図は第１システム及び第２
システムの作動フローチャート、第５図は従来の移動局
位置特定用電波探知方式における時間差測定装置の概略
構成を示す図、第６図は第５図に示す移動局位置特定用
電波探知方式における時間差測定装置におけるタイミン
グチャートである。 1:受信アンテナ 2:送信アンテナ 3:電波探知サブシステム 4:増幅タイプ電波発射サブシステム 5:計測用指示器 6:アンテナ 7:レーダー送受信システム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭51−145292（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−214291（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−119476（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−259280（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−266375（ＪＰ，Ａ) 特公 昭52−34888（ＪＰ，Ｂ１)
Claims (1)
- 【請求項１】移動局から発射されるレーダーパルスを受
信する第１及び第２のシステムから構成され、移動局位
置特定に必要な上記第１及び第２のシステムにおける前
記移動局から発射されるレーダパルスの受信時刻差を測
定する移動局位置特定用電波探知方式の時間差測定装置
において、 上記第１システムは、上記移動局から発射されるレーダ
ーパルスと上記第２システムから送信される応答指令を
受信する第１の電波受信手段と、この第１の電波受信手
段によって上記レーダーパルスまたは応答制御指令を受
信したときに受信検出情報を送信する受信情報送信手段
とを有し、 上記第２システムは、上記第１システムに対して上記応
答指令を送信する指令送信手段と、上記移動局から発射
されるレーダーパルスと上記第１システムから送信され
る上記受信検出情報を受信する第２の電波受信手段と、
上記指令送信手段によって上記第１システムに対して上
記応答指令を送信せしめるとともにその送信時刻と上記
第２の電波受信手段における上記受信検出情報の受信時
刻との時間差を検出する第１の時間差検出手段と、上記
第２の電波受信手段における上記レーダーパルスの受信
時刻と当該レーダーパルスを受信して上記第１システム
より送信される上記受信検出情報の受信時刻との時間差
を検出する第２の時間差検出手段と、 を有することを特徴とする移動局位置特定用電波探知方
式における時間差測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2112990A JP2679360B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2112990A JP2679360B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH049783A JPH049783A (ja) | 1992-01-14 |
| JP2679360B2 true JP2679360B2 (ja) | 1997-11-19 |
Family
ID=14600662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2112990A Expired - Lifetime JP2679360B2 (ja) | 1990-04-27 | 1990-04-27 | 移動局位置特定用電波探知方式における時間差測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2679360B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7948430B2 (en) | 2005-11-21 | 2011-05-24 | Nec Corporation | Position estimating system, position estimating method, position estimating device and its program |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015151836A1 (ja) | 2014-03-31 | 2015-10-08 | 株式会社村田製作所 | 位置検出システム |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3848254A (en) * | 1971-07-28 | 1974-11-12 | Siemens Ag | Method for locating vehicles |
| JPS51145292A (en) * | 1975-06-09 | 1976-12-14 | Nec Corp | Location finding system |
| JPS5234888A (en) * | 1975-09-10 | 1977-03-17 | Yasui Sangyo Kk | Chip compression packing method |
-
1990
- 1990-04-27 JP JP2112990A patent/JP2679360B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|---|---|---|
| US7948430B2 (en) | 2005-11-21 | 2011-05-24 | Nec Corporation | Position estimating system, position estimating method, position estimating device and its program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH049783A (ja) | 1992-01-14 |
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